JP2022147374A - Vacuum cleaner operation support device and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律走行型掃除機の稼働を制御するための技術に係り、その中でも特に、自律走行型電気掃除機の制御に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technique for controlling the operation of an autonomously traveling vacuum cleaner, and more particularly to control of an autonomously traveling electric vacuum cleaner.
現在、人工知能の発達などに伴い、自律的に稼働を制御する電気製品が存在している。例えば、部屋を自律的に移動しながら掃除する自律走行型掃除機が普及している。自律走行型掃除機は、動力源として充電池を搭載し、制御装置で走行モータとモータ駆動の回転ブラシの回転を制御して自律走行を行いながら塵埃を掻き込み、送風機で吸引して掃除を行う。 Currently, with the development of artificial intelligence, etc., there are electrical products that autonomously control their operation. For example, an autonomously traveling vacuum cleaner that cleans a room while autonomously moving is widespread. An autonomous driving vacuum cleaner is equipped with a rechargeable battery as a power source, and controls the rotation of the driving motor and motor-driven rotating brush with a control device to move autonomously, picking up dust and sucking it with a blower to clean it. conduct.
この自律走行型掃除機の稼働を制御する技術として、特許文献1が提案されている。特許文献1には、「ほこりやごみの存在を自動で検出し、ほこりやごみの量に応じて掃除を開始することのできる掃除機」が開示されている。さらに、特許文献1では、掃除機に、人の存在を検出する人検出手段を設け、人を検出しなくなった後に掃除(吸引)を開始している。
以上のように、特許文献1では、ほこりやごみ(以下、ゴミと記載)の量と人の存在に応じて、掃除の制御を行っている。このため、特許文献1では、掃除の度にほこりやゴミの量と人の存在を検出する必要があった。このため、掃除機の検出範囲内外の状況が異なる場合、適切に稼働を制御することが困難であった。例えば、掃除機の付近のゴミが少なく、隣の部屋などの検出範囲外のゴミが多い場合、本来掃除が必要に関わらず、掃除が行われない。また、逆に検出範囲外にのみ人が存在すると、人が居ても掃除を行ってしまう。
As described above, in
そこで、本発明では、上記の状況を鑑み、より適切なタイミングで自律走行型掃除機が稼働させることを目的とする。 Therefore, in view of the above situation, an object of the present invention is to allow an autonomously traveling cleaner to operate at a more appropriate timing.
上記の課題を解決するために、本発明では、掃除を行う稼働範囲における見込ゴミ量および不在見込時期を推定し、これらに基づいて自律走行型掃除機の稼働予定情報を作成する。このことにより、より適切なタイミングで、自律走行型掃除機の稼働を実行できる。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention estimates the expected amount of dust and the expected absence time in the operation range to be cleaned, and based on these, creates operation schedule information for the autonomous mobile cleaner. As a result, the operation of the autonomously traveling cleaner can be executed at a more appropriate timing.
より具体的には、自律走行型掃除機の稼働を制御するための掃除機稼働支援装置において、前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量を推定し、前記稼働範囲における人の不在見込時期を推定する推定部と、前記推定部の推定結果に応じて、前記自律走行型掃除機の稼働予定情報を作成する稼働予定作成部と、前記稼働予定情報を、ネットワークを介して、前記自律走行型掃除機に出力する出力部を有する掃除機稼働支援装置である。 More specifically, in a cleaner operation support device for controlling the operation of an autonomously traveling cleaner, the expected amount of dust in the operating range of the autonomously traveling cleaner is estimated, and the expected absence of people in the operating range is calculated. an estimation unit for estimating the timing; an operation schedule creation unit for creating operation schedule information for the autonomous traveling cleaner according to the estimation result of the estimation unit; and transmitting the operation schedule information via a network to the autonomous A cleaner operation support device having an output unit that outputs to a traveling cleaner.
また、本発明には、自律走行型掃除機の制御に関わる利用者端末をコンピュータとして機能させるプログラムにおいて、前記利用者端末に、前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量および前記稼働範囲における人の不在見込時期に基づき作成された、前記自律走行型掃除機の稼働予定情報の特定と、特定された稼働予定情報の出力とを実行させ、前記自律走行型掃除機が出力された稼働予定情報に応じて稼働するプログラムやこれを格納した記憶媒体も含まれる。 Further, according to the present invention, there is provided a program for causing a user terminal related to control of an autonomously traveling cleaner to function as a computer, wherein the user terminal is provided with an expected amount of dust in an operating range of the autonomously traveling cleaner and the operating range. specifying the operation schedule information of the autonomous mobile cleaner created based on the estimated time of absence of the person in the above, and outputting the specified operation schedule information, and the output operation of the autonomous mobile cleaner A program that operates according to the schedule information and a storage medium that stores the program are also included.
本発明によれば、掃除範囲における掃除に関する状況に応じて、より適切なタイミングで自律走行型掃除機が稼働させることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, an autonomous traveling cleaner can be operated at a more suitable timing according to the situation regarding cleaning in a cleaning range.
以下、本発明の実施例について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
以下、実施例1について、その構成、当該構成で用いられる情報、処理内容の順で説明する。 The first embodiment will be described below in the order of its configuration, information used in the configuration, and processing contents.
<構成>
図1は、本実施例および後述する実施例2におけるシステム構成図である。本実施例では、掃除機稼働支援装置10、利用者端末20、自律走行型掃除機(以下、単に掃除機30)、ルータ40が、ネットワーク50を介して互いに接続されている。なお、掃除機30や利用者端末20は、ルータ40を介して、ネットワーク50と接続することも可能である。また、ネットワーク50は、宅内ネットワークとインターネットで構成したり、1つのネットワークで構成してもよい。なお、図1には、各装置を1台ずつ記載したが、複数台利用することも可能である。
<Configuration>
FIG. 1 is a system configuration diagram in this embodiment and in a second embodiment to be described later. In this embodiment, a cleaner
次に、各装置の構成を説明する。まず、掃除機稼働支援装置10は、そして、いわゆるコンピュータ装置で実現され、各種演算を実行する入力部11、出力部12、推定部13、学習部14および稼働予定作成部15を有する。また、掃除機稼働支援装置10は、各種情報を記憶する記憶部16を有する。入力部11および出力部12は、ネットワーク50を介して、他の装置との通信を実現する。
Next, the configuration of each device will be described. First, the cleaner
推定部13は、掃除機30の稼働予定時期を推定する。学習部14は、掃除機30の稼働予定時期を推定するための学習を行う。稼働予定作成部15は、稼働予定時期を用いて、稼働予定情報を作成する。なお、推定部13、学習部14および稼働予定作成部15の機能は、利用者端末20や掃除機30で少なくともその一部を実行してもよい。
The
また、記憶部16には、稼働実績情報161、利用者情報162、稼働予定情報163および学習情報164が記憶されている。稼働実績情報161は、掃除機30が実行した掃除の実績を示す。利用者情報162は、掃除機30の利用者のスケジュールなど利用者に関する情報である。稼働予定情報163は、稼働予定作成部15で作成される掃除機30の稼働予定を示す情報である。学習情報164は、学習部14で学習され、推定部13で用いられる掃除機30の稼働に関する情報である。なお、これら各情報の詳細については、後述する。
The
次に、掃除機稼働支援装置10の機能をプログラムで実現する場合のハードウエア構成図を図2に示す。掃除機稼働支援装置10は、処理部101、通信部102、主記憶部103および副記憶部104を有し、これらが互いに通信路を介して接続されている。
Next, FIG. 2 shows a hardware configuration diagram when the functions of the vacuum cleaner
処理部101は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサで実現でき、後述する主記憶部103に展開される各種プログラムに従って演算を実行する。つまり、処理部101が、プログラムに従って、推定部13、学習部14および稼働予定作成部15の処理を実行する。
The
主記憶部103は、いわゆるメモリで実現可能であり、副記憶部104に格納される推定プログラム130、学習プログラム140、稼働予定作成プログラム150や処理に必要な情報が展開される。副記憶部104は、ハードディスクドライブ等のストレージで実現でき、推定プログラム130、学習プログラム140、稼働予定作成プログラム150や図1で説明した各種情報を記憶する。このように、主記憶部103および副記憶部104が、記憶部16に該当する。また、副記憶部104の各種情報は、掃除機稼働支援装置10とは別筐体のデータベースシステムに記憶してもよい。
The
なお、掃除機稼働支援装置10は、さらに、操作者からの入力を受け付ける入力部や各種情報を出力する表示部を設けてもよい。また、これらは端末装置として外出ししてもよい。またさらに、各装置の各プログラムは、1つのプログラムとして実現してもよいし、さらに細分化してもよい。以上で、掃除機稼働支援装置10の説明を終了する。
Note that the cleaner
次に、利用者端末20のハードウエア構成図を、図3に示す。利用者端末20は、スマートフォンといったいわゆるコンピュータ装置で実現される。このため、利用者端末20は、タッチパネル21、処理部22、通信部23および記憶部24を有する。
Next, FIG. 3 shows a hardware configuration diagram of the
タッチパネル21は、利用者からの入力を受け付けたり、各種情報を表示したりする。なお、タッチパネル21は、入力を受け付ける入力部と表示を行う表示部に分けて構成してもよい。
The
処理部22は、CPUなどのプロセッサで実現でき、後述する各プログラム(アプリ)に従って演算を実行する。通信部23は、ネットワーク50やルータ40を介して、他の装置との接続を行う。また、通信部23は、掃除機30と接続する近距離無線通信機能をさらに有してもよい。
The
記憶部24は、掃除機操作プログラム241、スケジュール管理プログラム242およびスケジュール情報243を記憶する。掃除機操作プログラム241は、掃除機30の稼働に関する指示、制御を実現する、また、掃除機操作プログラム241は、掃除機稼働支援装置10の推定部13、学習部14および稼働予定作成部15の少なくとも一部の機能を実現してもよい。なお、これら推定部13、学習部14および稼働予定作成部15の一部の処理を、掃除機操作プログラム241で実現する例を、実施例2で説明する。
また、スケジュール管理プログラム242は、利用者等のスケジュールを管理するためのプログラムである。また、スケジュール情報243は、スケジュール管理プログラム242で管理され、利用者のスケジュールを示す情報である。なお、掃除機操作プログラム241やスケジュール管理プログラム242は、アプリとも称される。なお、利用者端末20には、タブレット端末、PCも含まれる。ここで、PCは、いわゆるノート型、デスクトップ型を問わない。以上で、利用者端末20の構成の説明を終了する。
Also, the
次に、掃除機30の構成を説明する。掃除機30は、制御プログラムに従って、自律的に稼働する。つまり、掃除機30は、走行し掃除を実行する。この機能を実行するための掃除機30の機能ブロック図を、図4に示す。掃除機30は、制御を行うための通信部31、タッチパネル32、記憶部33および制御部34を有する。そして、掃除機30は、制御される走行機構35、ブラシ機構36や吸引機構37を有する。
Next, the configuration of cleaner 30 will be described.
通信部31は、ネットワーク50やルータ40ないし利用者端末20を通信する機能を有する。なお、通信部31は、利用者端末20の通信部23と同様に、近距離無線通信機能を設けてもよい。
The
タッチパネル32は、制御部34の制御の下、利用者に対して各種情報を表示する。また、タッチパネル32は、利用者の操作を受け付け、制御部34に対して各種コマンドを出力する。なお、タッチパネル32は、操作を受け付ける入力部と表示を行う表示部に分けて構成してもよい。
The
記憶部33は、稼働を制御するための制御プログラムや稼働予定情報を記憶する。制御部34は、制御プログラムに従って、掃除機30の稼働を制御するものであり、CPUといったプロセッサで実現できる。より具体的には、制御部34は、走行機構35、ブラシ機構36や吸引機構37の稼働を制御する。また、制御部34は、通信部31やタッチパネル32が受け付けた操作指示に従うことも可能である。
The storage unit 33 stores a control program for controlling operation and operation schedule information. The
走行機構35は、掃除機30の移動を実行し、モータといった駆動部と車輪などの被駆動部を有する。ブラシ機構36は、床上のゴミを吸引口付近に収集する。また、吸引機構37は、吸引口付近のゴミを吸引し、図示しない集塵ボックスにゴミを移動させる。
The traveling
ここで、上述の各プログラム、アプリは、ネットワーク50を介して各装置に配信されたり、記憶媒体を介して流通されたりすることが可能である。つまり、プログラム製品として、流通できる。以上で、実施例1および2の構成についての説明を終了する。
Here, each program and application described above can be distributed to each device via the
<情報>
次に、実施例1および2で用いられる情報について、説明する。まず、図5に、稼働実績情報161を示す。稼働実績情報161は、掃除機30が実行した掃除の実績を示し、日、時間、気温、吸引ゴミ量、コース、平均量を含む。日および時間は、掃除機30の稼働、つまり、掃除を実行した日時を示す。気温は、掃除機30が実行した際の気温を示す。なお、この気温は、掃除機30に設けた温度計で計測した結果でもよいし、気象庁などの外部システム気象データを用いてもよい。
<Information>
Next, information used in Examples 1 and 2 will be described. First, FIG. 5 shows the
吸引ゴミ量は、該当の稼働で吸引したゴミの量を示す。これは、掃除機30に設けたセンサで検知できる。また、コースは、その際実行した掃除機30の稼働のコースを示す。平均ゴミ量は、所定期間における吸引ゴミ量の平均値を示す。このために、吸引ゴミ量を、前回からの期間で割ることで算出できる。なお、平均ゴミ量は、ゴミ量と期間の関係に応じた代表値であればよい。 The sucked dust amount indicates the amount of dust sucked in the corresponding operation. This can be detected by a sensor provided in cleaner 30 . Further, the course indicates the course of operation of the cleaner 30 executed at that time. The average amount of dust indicates the average amount of suctioned dust in a predetermined period. For this reason, the suctioned dust amount can be calculated by dividing it by the period from the previous time. Note that the average dust amount may be a representative value according to the relationship between the dust amount and the period.
なお、稼働実績情報161は、掃除機30からの情報を用いて、掃除機稼働支援装置10で作成される。例えば、掃除機30は、日、時間、吸引ゴミ量を、ネットワーク50を経由して、掃除機稼働支援装置10に送信する。そして、掃除機稼働支援装置10は、これらの情報や外部システムの情報を用いて、稼働実績情報161を作成する。この際、掃除機30から送信される掃除機30を識別する掃除機IDごとに作成することが望ましい。また、掃除機30からの情報は、利用者端末20を経由してもよいし、利用者端末20で稼働実績情報161を作成して、掃除機稼働支援装置10に送信してもよい。
The
次に、図6に利用者情報162を示す。掃除機30の利用者のスケジュールなど利用者に関する情報である。本実施例および実施例2では、利用者情報162として、(a)その属性情報、(b)スケジュール情報を用いる。(a)属性情報は、利用者ごとに、利用者ID、氏名、住所および掃除機IDを有する。利用者IDは、掃除機30の利用者を識別する。氏名および住所は、当該利用者の氏名および住所である。掃除機IDは、当該利用者が利用する掃除機30自体もしくはその機種を識別する情報である。
Next, the
また、(b)スケジュール情報は、利用者ごとに作成される利用者の予定を示す情報である。このスケジュール情報は、掃除機30の稼働範囲における人の存在が判別できるものであればよい。なお、稼働範囲とは、掃除機30が掃除を実行する領域を示し、部屋、階数、建屋といった単位で設定できる。また、この範囲は、掃除機30の制御プログラムや利用者端末20の掃除機操作プログラム241を用いて設定できる。
(b) Schedule information is information indicating a user's schedule created for each user. This schedule information may be any information that can determine the presence of a person within the operating range of the
なお、(b)スケジュール情報は、図示したように「在室」「不在」との表現でなくともよいし、同居人など利用者以外の予定も反映した情報であることが望ましい。なお、利用者端末20のスケジュール情報243も(b)スケジュール情報と同様の情報である。さらに、(b)スケジュール情報やスケジュール情報243の代わりに、ないしこれらに加え、稼働範囲における実態を記録した情報をもちいてもよい。実態とは、稼働範囲における在室ないし不在の実績を示し、無線LANへの接続状況や家電品の利用実績などを用いて、特定される、なお、(b)スケジュール情報、スケジュール情報243や在室ないし不在の実績に応じて、後述する学習情報164が作成される。
It should be noted that (b) schedule information does not have to be expressed as "in the room" or "absent" as shown in the figure, and it is desirable that the information reflects the schedules of people other than the user, such as cohabitants. The
次に、図7に、稼働予定情報163を示す。稼働予定情報163は、稼働予定作成部15で作成される掃除機30の稼働予定を示す情報である。そして、稼働予定情報163は、利用者ごとに、利用者ID、優先順位、稼働予定時期、コースを有する。利用者IDは、利用者もしくは掃除機30を識別する情報である。優先順位は、稼働予定の優先順を示す。稼働予定時期は、掃除機30の稼働予定時期を示す。コースは、稼働、つまり、掃除のコースを示し、例えば、普通コースや念入りコースが含まれる。この稼働予定情報163は、利用者に提示され、利用者から選択、指示される。この選択、指示された結果に応じて、稼働予定情報163が示す内容で、掃除機30が稼働される。なお、(1)(2)が、普通コースであるため、その稼働予定時期は30分であるのに対し、(3)では念入りコースで、1時間が予定される。また、この稼働予定情報163は、稼働範囲のゴミ量とコースを考慮して作成される。
Next, FIG. 7 shows the
次に、学習情報164を、図8に示す。学習部14で学習され、推定部13で用いられる掃除機30の稼働に関する情報である。本実施例および実施例2における学習情報164は、(a)コース学習情報、(b)ゴミ量学習情報、(c)スケジュール学習情報を用いる。(a)コース学習情報は、掃除機の機種ないし掃除機30ごとに、実行する掃除のコースで吸引するゴミ量を特定する。このことで、稼働範囲における推定されるゴミ量と、その際実行するコースを特定できる。なお、本情報は、掃除機30自体もしくはその機種ごとに設定でき、稼働実績に応じて学習、つまり、調整できる。
Next, learning
また、(b)ゴミ量学習情報は、稼働範囲における予想されるゴミ量である見込ゴミ量を示す情報である。本例では、日ごとに予想されるゴミ量を特定しているが、時間ごと、週ごとなどのその期間は問わない。なお、3/6~3/9のゴミ量を、他と区別しているが、これは掃除機30の稼働が必要になったこと示している。つまり、掃除機30の普通コースでは、(a)コース学習情報が示すように、5gを1回の稼働で吸引している。このため、この5gとの差が所定範囲である3/6以降について、掃除を推奨することを示すために区別している。また、図中3/9については、さらに区別している。これは、念入りコースが必要なことを示している。このため、本実施例および実施例2では、掃除機30の稼働単位での吸入ゴミ量と推定されるゴミ量の関係に応じて、稼働の予定を判定できる。 The (b) dust amount learning information is information indicating the expected amount of dust, which is the expected amount of dust in the operating range. In this example, the expected amount of garbage is specified on a daily basis, but it does not matter whether it is hourly or weekly. Note that the dust amounts of 3/6 to 3/9 are distinguished from others, which indicates that the operation of the cleaner 30 is required. That is, in the normal course of the cleaner 30, as indicated by (a) course learning information, 5 g is sucked in one operation. For this reason, 3/6 or more, where the difference from 5 g is within a predetermined range, is distinguished to indicate that cleaning is recommended. Further, 3/9 in the figure is further distinguished. This indicates the need for a careful course. Therefore, in the present embodiment and the second embodiment, the operation schedule can be determined according to the relationship between the sucked dust amount and the estimated dust amount for each operation of the cleaner 30 .
また、(c)スケジュール学習情報は、稼働範囲における予想される人の在室ないし不在、つまり、不在見込時期を示す情報である。本例では、利用者ごとの情報としたが、同居人などを考慮した稼働範囲ごとの情報としてもよい。また、本例では、曜日ごとの情報としたが、3/1などの日単位などとしてもよい。なお、利用者情報162の(b)スケジュール情報、学習情報164の(c)スケジュール学習情報は、掃除機30の稼働単位時間(コースの時間)を単位してもよい。以上で、本実施例および実施例2で用いられる情報の説明を終了する。
<処理>
次に、実施例1における処理フローを示すフローチャートを、図9に示す。なお、本フローチャートでは、掃除機稼働支援装置10の処理主体を、図1で示す構成要素を用いて説明する。
The (c) schedule learning information is information indicating the expected presence or absence of people in the operating range, that is, the expected time of absence. In this example, the information is for each user, but it may be information for each operating range in consideration of cohabitants. Also, in this example, the information is for each day of the week, but it may be for each day such as 3/1. Note that the (b) schedule information of the
<Processing>
Next, FIG. 9 shows a flowchart showing the processing flow in the first embodiment. In addition, in this flowchart, the processing subject of the cleaner
まず、ステップS1において、掃除機稼働支援装置10の学習部14が、予約処理、つまり、本フローを実行する時期であるかを判定する。この判定には、予め定められた時期、前回の掃除から所定時間が経過したかなどを用いることができる。また、前回の掃除から所定時間が経過したかには、掃除の開始時期や終了時期も含まれる。さらに、時間的な条件以外の条件を用いてもよい。この結果、時期でない場合(No)、本ステップを繰り返す。また、時期になった場合(Yes)、ステップS2に遷移する。
First, in step S1, the
次に、ステップS2において、学習部14は、ゴミ量の学習を行う。このために、学習部14は、稼働実績情報161を読み込み、将来における各時期の見込ゴミ量を学習する。この結果、学習部14は、学習情報164の(b)ゴミ量学習情報を作成、調整する。このために、学習部14は、稼働実績情報161の平均ゴミ量から、各日のゴミ量を推測する。この結果、学習部14は、学習情報164の(b)ゴミ量学習情報を作成できる。
Next, in step S2, the
また、学習部14は、稼働実績情報161のコースとゴミ量の関係を用いて、(a)コース学習情報を学習する。この(a)コース学習情報は、予め仕様で定められるデフォルト値として設定され、学習によって、調整、更新される。なお、学習部14は、この学習処理において、季節、曜日、気温などの気象情報を考慮することが望ましい。なお、本ステップS2や後述のステップS4の学習処理は、本フローとは別に適宜行ってもよい。
Further, the
次に、ステップS3において、推定部13は、将来における各時期の見込ゴミ量を推測する。この際、推定部13は、学習情報164の(b)ゴミ量学習情報を読み込む。このことで、時期ごとの見込ゴミ量を推定できる。
Next, in step S3, the
また、ステップS4において、学習部14は、不在予定の学習を行う。このために、学習部14は、稼働実績情報161を読み込み、将来における各時期の見込ゴミ量を学習する。この結果、学習部14は、学習情報164の(c)スケジュール学習情報を作成、調整する。このために、学習部14は、利用者情報162の(b)スケジュール情報や利用者等の在室ないし不在の実績を用いて、将来における各時期の不在見込時期を特定する。この結果、学習部14は、学習情報164の(c)スケジュール学習情報を作成できる。なお、学習部14は、この学習処理においても、季節、曜日、気温などの気象情報を考慮することが望ましい。
Moreover, in step S4, the
次に、ステップS5において、推定部13は、学習情報164の(c)スケジュール学習情報を読み込む。このことで、推定部13各時期の不在見込時期を推測する。なお、ステップ2~ステップS5においては、ステップS1の予約処理時期の周期分の情報を扱うことが望ましい。つまり、これらのステップでは、次に予約処理を行うまでの期間における見込ゴミ量や不在見込時期を推定することが望ましい。また、ステップS2、S3とステップS4、S5の処理順序は問わず、並行処理を行ってもよい。またさらに、上述の学習処理を省略したり、推定処理を実行するための他の処理に置き換えてもよい。
Next, in step S<b>5 , the
次に、ステップS6において、稼働予定作成部15は、見込ゴミ量および不在見込時期を用いて、掃除機30が稼働する稼働時期を推定する。つまり、見込ゴミ量が、掃除が必要等処理条件を満たし、不在見込時期を、稼働時期として推定する。なお、稼働時期の推定は、以下のとおり行ってもよい。推定部13は、見込ゴミ量が掃除の必要な量となる時期を推定し、当該時期のうち不在見込時期を推定することで実行してもよい。また、逆に、推定部13は、不在見込時期を推定し、当該時期のうち見込ゴミ量が掃除の必要な量となる時期、つまり重複する時期を稼働時期として推定してもよい。
Next, in step S<b>6 , the operation
次に、ステップS7において、稼働予定作成部15が、所定の基準に応じて、推定された稼働時期について、順位付け、つまり、評価を行う。この基準には、掃除回数を抑止すること、念入りコースの抑止、前回からの期間を短くするないし長くすることなどが想定できる。そして、稼働予定作成部15は、見込ゴミ量を加味して、各稼働時期で行うコースを特定する。このステップS5およびS6により、稼働予定作成部15、稼働時期とコースからなり、稼働予定情報163を作成することになる。そして、稼働予定作成部15が、図7に示す稼働予定情報163を、記憶部16に記憶する。
Next, in step S7, the operation
そして、ステップS8において、稼働予定作成部15が、作成された稼働予定情報163のうち、順位の最上位、つまり、最優先の稼働予定情報を特定する。そして、ステップS9において、稼働予定作成部15が、出力部12を用いて該当の利用者端末20に、最優先の稼働予定情報を通知する。
Then, in step S<b>8 , the operation
次に、ステップS10において、利用者端末20は、通信部23で受信した最優先の稼働予定情報を、タッチパネル21に表示する。この表示内容を図10に示す。タッチパネル21には、最優先の予定時間であるお勧め時間に掃除してよいかを表示される。そして、稼働予定情報として「普通コース」で「3/7(日)10:00-10:30」に掃除することが提示される。
Next, in step S<b>10 , the
これに対して、利用者が受け入れる場合(可)は、OKボタンを指定する。利用者端末20が、OKボタンの指定を受け付けると、ステップS12に遷移する。受け入れられない場合(不可)は、利用者はNGボタンを指定する。そして、利用者端末20は、これに応じて、図中下部に示す他の時間帯の受付を開始する。この結果、利用者端末20は、他の時間帯を受け付けると、送信ボタンの指定に応じて、この他の時間帯を、通信部23を用いて、掃除機稼働支援装置10へ通知する。このようにして、ステップS10において、稼働予定情報の特定が可能となる。
On the other hand, if the user accepts (possible), he/she designates the OK button. When the
次に、ステップS11において、掃除機稼働支援装置10の入力部11が、他の時間帯を応答として受け付ける。そして、ステップS8において、稼働予定作成部15は、他の時間帯を考慮して、稼働予定情報を作成ないし修正する。例えば、他の時間帯が、ステップS6で推定された稼働時期であれば、当該時間帯の稼働予定情報を最上位の稼働予定情報とする。
Next, in step S11, the
また、ステップS12において、利用者端末20は、最優先の稼働予定情報を受け入れられることを示す情報を応答として、通信部23を用いて掃除機稼働支援装置10に通知する。そして、ステップS13において、掃除機稼働支援装置10の出力部12が、該当の稼働予定情報を、掃除機30に通知する。
In step S<b>12 , the
なお、ステップS8~S13は、以下のように実行してもよい。掃除機稼働支援装置10から利用者端末20に、順位が上位である複数の稼働予定情報を通知し、利用者端末20において、選択可能としてもよい。また、ステップS12およびS13については、利用者端末20から掃除機30に、ルータ40を経由するなどして送信してもよい。また、利用者端末20に表示された稼働予定情報を、利用者がタッチパネル32を利用して、掃除機30に設定してもよい。以上のように、掃除機稼働支援装置10で作成された稼働予定情報を、何らかの形で掃除機30に設定できればよい。
Note that steps S8 to S13 may be executed as follows. The vacuum cleaner
次に、ステップS14において、掃除機30の制御部34は、制御プログラムに従って、通知された稼働予定情報を、記憶部33に記録、つまり、設定する。そして、ステップSS15において、掃除機30は、制御部34が設定された稼働予定情報に応じた掃除を実行する。つまり、掃除機30は、稼働予定情報に含まれる稼働予定時期に、同じく設定されたコースでの掃除を行う。
Next, in step S14, the
そして、ステップS16において、制御部34は、通信部31を用いて掃除機稼働支援装置10に、掃除の結果を示す実績情報を通知する。ここで、本ステップは、掃除が途中で中断した場合も、掃除が終了させた場合と同じように実行する。
Then, in step S<b>16 , the
次に、ステップS17において、掃除機稼働支援装置10の学習部14が、受け付けた実績情報を、稼働実績情報161として記憶する。なお、図5には示さないが、掃除が中断もしくは終了(完了)したことを、稼働実績情報161に含めてもよい。この結果、掃除の実績を、学習部14が学習し、以降の稼働予定情報163の作成に反映することが可能となる。また、稼働実績情報161の反映、つまり、学習への反映は、ステップS11やステップS13の際に実行してもよい。
Next, in step S<b>17 , the
以上で、実施例1の処理の説明を終わる。本実施例によれば、掃除機稼働支援装置10で稼働予定情報の作成等を集中的に実行できる。このため、特殊な利用者端末20や掃除機30を用意しなくとも、より適切なタイミングで掃除機30を稼働できる稼働予定情報163を作成できる。
This completes the description of the processing of the first embodiment. According to this embodiment, the cleaner
次に、実施例2について説明する。本実施例の構成や情報は上述のとおり、実施例1と同様であるため、その処理フローを説明する。実施例2の処理フローを示すフローチャートを、図11に示す。実施例2では、実施例1と比較して、推定処理や稼働予定情報163の作成を、利用者端末20で実行していることで相違する。このため、このような相違を中心に説明する。なお、図11において、実施例1の図9と同じ処理には、同じ符号を付与している。
Next, Example 2 will be described. Since the configuration and information of this embodiment are the same as those of the first embodiment as described above, the processing flow thereof will be described. FIG. 11 shows a flowchart showing the processing flow of the second embodiment. The second embodiment differs from the first embodiment in that the
まず、ステップS1およびステップS2においては、実施例1と同様の処理を行う。また、ステップS4においても、実施例1と同様の処理を実行する。なお、ステップS2とS4の処理順序は問わず、並行処理してもよい。 First, in steps S1 and S2, the same processing as in the first embodiment is performed. Also in step S4, the same processing as in the first embodiment is executed. Note that the processing order of steps S2 and S4 does not matter, and they may be processed in parallel.
次に、ステップS101において、出力部12が、ステップS2およびS4で作成された学習情報164を、利用者端末20に通知する。ここで、通知される学習情報164が、利用者端末20での稼働予定情報の作成に必要な分に限定して通知されることが望ましい。
Next, in step S101, the
次に、ステップS3において、利用者端末20の処理部22が、掃除機操作プログラム241に従ってゴミ量の推定を実行する。これは、処理主体が異なるのみで、実施例1と同様の処理を実行する。但し、稼働実績情報161については、利用者端末20は掃除機稼働支援装置10にアクセスして入手することが望ましい。
Next, in step S<b>3 , the
次に、ステップS5において、処理部22が、掃除機操作プログラム241に従って不在時期の推定を実行する。これは、実施例1と同様の処理であるが、実施例2ではスケジュール情報243を用いてもよいし、掃除機稼働支援装置10にアクセスして利用者情報162を入手してもよい。なお、ステップSとS5の順序は問わず、並行処理を行ってもよい。
Next, in step S<b>5 , the
次に、ステップS6において、処理部22が、掃除機操作プログラム241に従って、実施例1と同様に稼働時期を推定する。そして、ステップS7において、処理部22が、掃除機操作プログラム241に従って、実施例1と同様に、稼働予定情報163を作成する。
Next, in step S<b>6 , the
次に、ステップS102において、処理部22が、掃除機操作プログラム241に従ってタッチパネル21に、作成された稼働予定情報163を表示する。この表示内容を図12に示す。タッチパネル21には、優先順位に並べられた稼働予定情報が表示され、それぞれについての選択を行うラジオボタンをあわせて表示している。この際、最優先の稼働予定情報のラジオボタンがチェックされている形で表示されることが望ましい。
Next, in step S<b>102 , the
そして、ステップS103において、処理部22が、掃除機操作プログラム241に従ってステップS102に対する選択を受け付ける。このようにして、本ステップで、稼働予定情報を特定できる。この結果、処理部22が、掃除機操作プログラム241に従って、通信部23を用いて、選択された稼働予定情報を掃除機稼働支援装置10に通知する。
Then, in step S103, processing
次に、ステップS105において、掃除機稼働支援装置10の入力部11が、選択された稼働予定情報を受け付ける。そして、ステップS13において、掃除機稼働支援装置10の出力部12が、受け付けた稼働予定情報を、掃除機30に通知する。
Next, in step S105, the
なお、ステップS102~S13は、以下のように実行してもよい。利用者端末20は、最優先の複数の稼働予定情報を通知し、受け入れられない場合代案を受け付ける。つまり、実施例1と同様に処理してもよい。また、ステップS104の通知は、利用者端末20から掃除機30に、ルータ40を経由するなどして送信してもよい。また、利用者端末20が選択を受け付けた稼働予定情報を、利用者がタッチパネル32を利用して、掃除機30に設定してもよい。以上のように、掃除機稼働支援装置10で作成された稼働予定情報を、何らかの形で掃除機30に設定できればよい。
Note that steps S102 to S13 may be executed as follows. The
以降、ステップS14~S17の処理を、実施例1と同様に実行する。なお、ステップS17の学習への反映は、ステップS105の際に実行してもよい。以上で、実施例2の処理の説明を終わる。本実施例によれば、処理について、掃除機稼働支援装置10と利用者端末20で分担することで、負荷集中を減らしながら、稼働予定情報163を作成できる。
After that, the processes of steps S14 to S17 are executed in the same manner as in the first embodiment. Note that the reflection to the learning in step S17 may be executed in step S105. This completes the description of the processing of the second embodiment. According to this embodiment, the
以上で各実施例の説明を終わるが、本発明はこれら実施例に限定されない。例えば、ビルなどの自動窓ふき機や業務用自動掃除機にも適用できる。この場合、ゴミ量としてゴミの他、窓の汚れ具合を用い、不在見込時期をビルやオフィスの営業時間に基づいて推定することができる。また、グランドなどの整備機器にも適用できる。この場合、芝生の伸び状況やグランドの使用状況に基づいて、稼働予定情報を作成することになる。 Although the explanation of each embodiment is finished above, the present invention is not limited to these embodiments. For example, it can be applied to an automatic window cleaner for buildings and an automatic vacuum cleaner for commercial use. In this case, it is possible to estimate the expected time of absence based on the business hours of the building or office, using not only the amount of dust but also the amount of dirt on the windows. It can also be applied to maintenance equipment such as grounds. In this case, the operation schedule information is created based on the state of growth of the lawn and the state of use of the ground.
10…掃除機稼働支援装置、11…入力部、12…出力部、13…推定部、14…学習部、15…稼働予定作成部、16…記憶部、161…稼働実績情報、162…利用者情報、163…稼働予定情報、164…学習情報、20…利用者端末、30…掃除機、40…ルータ、50…ネットワーク
DESCRIPTION OF
Claims (14)
前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量を推定し、前記稼働範囲における人の不在見込時期を推定する推定部と、
前記推定部の推定結果に応じて、前記自律走行型掃除機の稼働予定情報を作成する稼働予定作成部と、
前記稼働予定情報を、ネットワークを介して、前記自律走行型掃除機に出力する出力部を有する掃除機稼働支援装置。 In a vacuum cleaner operation support device for controlling the operation of an autonomous traveling vacuum cleaner,
an estimating unit for estimating the expected amount of dust in the operating range of the autonomous traveling cleaner and estimating the expected time of absence of people in the operating range;
an operation schedule creation unit that creates operation schedule information for the autonomous mobile cleaner according to the estimation result of the estimation unit;
A cleaner operation support device having an output unit that outputs the operation schedule information to the autonomously traveling cleaner via a network.
前記推定部は、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間を推定し、
前記稼働予定作成部は、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間が前記不在見込時期と重複する時期を、前記自律走行型掃除機の稼働予定時期とする前記稼働予定情報を作成する掃除機稼働支援装置。 In the vacuum cleaner operation support device according to claim 1,
The estimation unit estimates a period in which the expected amount of dust is equal to or greater than a certain amount,
The operation schedule creation unit creates the operation schedule information as a scheduled operation time of the autonomous traveling type vacuum cleaner when a period in which the expected amount of dust is equal to or greater than a certain amount overlaps with the expected absence time. support equipment.
前記推定部は、前記見込ゴミ量が一定量以上の期間における不在見込時期を推定する掃除機稼働支援装置。 In the vacuum cleaner operation support device according to claim 2,
The vacuum cleaner operation support device, wherein the estimating unit estimates an expected absence time during a period when the expected amount of dust is equal to or greater than a predetermined amount.
さらに、
前記自律走行型掃除機でのゴミの吸引量に基づいて、前記見込ゴミ量についての学習を実行し、
前記不在見込時期についての学習を実行する学習部を有し、
前記推定部は、前記学習部の学習結果を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期を推定する掃除機稼働支援装置。 In the vacuum cleaner operation support device according to claim 1,
moreover,
learning about the expected amount of dust based on the amount of dust sucked by the autonomously traveling vacuum cleaner;
Having a learning unit that performs learning about the expected time of absence,
The vacuum cleaner operation support device, wherein the estimating unit estimates the expected dust amount and the expected absence time using the learning result of the learning unit.
さらに、前記自律走行型掃除機から、前記稼働予定情報に応じた稼働実績を受け付ける入力部を有し、
前記学習部は、前記稼働実績を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期についての学習を実行する掃除機稼働支援装置。 In the vacuum cleaner operation support device according to claim 4,
Further, an input unit that receives an operation result according to the operation schedule information from the autonomous traveling type vacuum cleaner,
The vacuum cleaner operation support device, wherein the learning unit learns the expected dust amount and the expected absence time using the operation record.
前記出力部は、前記ネットワークを介して、利用者が利用する利用者端末に、前記稼働予定情報を通知する掃除機稼働支援装置。 In the vacuum cleaner operation support device according to claim 1,
The cleaner operation support device, wherein the output unit notifies a user terminal used by a user of the operation schedule information via the network.
さらに、前記前記ネットワークを介して、前記利用者端末から稼働予定情報に対する応答を受け付ける入力部を有し、
前記応答が前記稼働予定情報を受け入れないことを示す場合、前記稼働予定作成部が、前記稼働予定情報を修正する掃除機稼働支援装置。 In the vacuum cleaner operation support device according to claim 6,
further comprising an input unit that receives a response to the operation schedule information from the user terminal via the network;
The cleaner operation support device, wherein the operation schedule creation unit corrects the operation schedule information when the response indicates that the operation schedule information is not accepted.
前記利用者端末に、
前記自律走行型掃除機の稼働範囲における見込ゴミ量および前記稼働範囲における人の不在見込時期に基づき作成された、前記自律走行型掃除機の稼働予定情報の特定と、
特定された稼働予定情報の出力とを実行させ、
前記自律走行型掃除機が出力された稼働予定情報に応じて稼働するプログラム。 In the program that makes the user terminal involved in the control of the autonomous running vacuum cleaner function as a computer,
to the user terminal,
Identifying scheduled operation information of the autonomously traveling cleaner, which is created based on the expected amount of dust in the operating range of the autonomously traveling cleaner and the expected time of absence of people in the operating range;
Execute the output of the specified operation schedule information,
A program that operates according to the output operation schedule information of the autonomous traveling cleaner.
前記利用者端末に、前記見込ゴミ量および前記不在見込時期の推定と、
前記稼働予定情報の作成とを実行させるプログラム。 In the program according to claim 8,
estimating the expected garbage amount and the expected absence time in the user terminal;
A program for executing creation of the operation schedule information.
前記利用者端末に、
前記見込ゴミ量が一定量以上の期間を推定させ、
前記見込ゴミ量が一定量以上の期間が前記不在見込時期と重複する時期を、前記自律走行型掃除機の稼働予定時期とする前記稼働予定情報を作成させるプログラム。 In the program according to claim 9,
to the user terminal,
Estimate a period in which the expected amount of dust is equal to or greater than a certain amount,
A program for creating the operation schedule information assuming that a period in which the expected amount of dust is equal to or greater than a certain amount overlaps with the expected absence time as the scheduled operation time of the autonomous traveling cleaner.
前記利用者端末に、
前記見込ゴミ量が一定量以上の期間における不在見込時期を推定させるプログラム。 In the program according to claim 10,
to the user terminal,
A program for estimating an expected absence time during a period when the expected garbage amount is equal to or greater than a certain amount.
前記利用者端末に、
前記自律走行型掃除機でのゴミの吸引量に基づいて実行された前記見込ゴミ量についての学習結果および前記不在見込時期についての学習結果を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期を推定させるプログラム。 In the program according to claim 9,
to the user terminal,
The expected amount of dust and the expected time of absence are estimated by using the learning result of the expected amount of dust and the learning result of the expected time of absence performed based on the amount of dust sucked by the autonomously traveling cleaner. program.
前記学習結果は、前記自律走行型掃除機から、前記稼働予定情報に応じた稼働実績を用いて、前記見込ゴミ量および不在見込時期について学習されるプログラム。 The program according to claim 12,
The learning result is a program for learning the expected amount of dust and the expected time of absence from the autonomous traveling cleaner by using the operation results corresponding to the operation schedule information.
前記利用者端末に、
利用者から、作成された稼働予定情報に対する選択を受付させ、
選択された前記稼働予定情報を出力するプログラム。 In the program according to claim 8,
to the user terminal,
Allowing the user to select the created operation schedule information,
A program for outputting the selected operating schedule information.
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