JP2022144383A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】自律して走行する作業機において、作動状態についての情報を発信することで遠隔地のユーザが作動状態を確認できると共に、通信量及びバッテリ消費量を削減する。【解決手段】作業機（１）であって、作業部（１２）と、走行部（１１）と、作業部を制御すると共に走行部を自律走行するように制御する第１制御部（２０）と、作業部及び走行部の作動状態を検出する状態検出部（２１）と、外部に向けて情報を発信可能な通信装置（３０）とを有し、第１制御部は、作動状態に関する状態情報を通信装置から所定の発信間隔をもって発信し、発信間隔を、検出された作動状態に基づいて、第１の時間及び前記第１の時間よりも長い第２の時間との間で切り替える。【選択図】図１

Description

本開示は、自律走行する作業機に関する。

自走式の移動体の盗難を外部に通信可能な盗難防止装置が公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の盗難防止装置は、検出された位置情報と、記憶された位置情報との間に所定値以上の距離差が確認された場合に、外部へ位置情報及び盗難信号を送信する。

また、盗難された車両の追跡を目的として、無線により信号の送受信を行う車両位置通報装置が公知である（例えば、特許文献２）。特許文献２に記載の車両位置通報装置は、通信網から送信される問い合わせ信号に設定された情報に基づいた間隔で、位置情報を含む応答信号を送信する。

特許第３８３９４００号公報 特許第３６８７４６６号公報

自律して走行する作業機においては、遠隔地のユーザが、作業機の位置情報に加えて作業機の作動状態についての情報を常に確認可能であることが望まれている。しかし、位置情報や作動状態についての情報を作業機が常に発信し続けた場合、通信量及びバッテリの消費量が増大するという問題がある。

本発明は、このような背景に鑑み、自律して走行する作業機において、作動状態についての情報を発信することで遠隔地のユーザが作動状態を確認できると共に、通信量及びバッテリ消費量を削減することを課題とする。

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、作業機（１）であって、所定の作業を行うように構成された作業部（１２）と、走行するように構成された走行部（１１）と、作業部を制御すると共に走行部を自律走行するように制御する第１制御部と、作業部及び走行部の作動状態を検出する状態検出部（２１）と、外部に向けて情報を発信可能な通信装置（３０）とを有し、第１制御部は、作動状態に関する状態情報を通信装置から所定の発信間隔をもって発信し、前記発信間隔を、検出された作動状態に基づいて、第１の時間及び第１の時間よりも長い第２の時間との間で切り替える。

この構成によれば、第１制御部が作動状態に関する状態情報を通信装置から発信するため、外部から作業機の状態を確認することができる。また、第１制御部が発進間隔を作業機の状態に基づいて切り替えることにより、通信量及びバッテリ消費量を削減することができる。

好ましくは、第１制御部は、作動状態が正常状態を示す場合、発信間隔を第２の時間に設定し、作動状態が異常状態を示す場合、発信間隔を第１の時間に設定するとよい。

この構成によれば、作業機の作動状態が正常状態を示す場合には発信間隔が長いため、通信量及びバッテリ消費量を削減することができる。また、作業機の作動状態が異常状態を示す場合には発信間隔が短いため、異常状態をユーザに認識させ易い。

好ましくは、第１制御部は、作業部及び走行部が作動していない場合、発信間隔を第２の時間よりも長い第３の時間に設定するとよい。

この構成によれば、作業機が作業又は走行のいずれも行っていない場合には、作業又は走行の少なくとも一方を行っている場合と比較して、発信間隔が長くなる。よって、作業機の作動状態を確認する必要がより低い場合に通信量及びバッテリ消費量を削減することができる。

好ましくは、当該作業機は、自己位置情報を取得する自己位置情報取得部（２２）を更に有し、第１制御部は、自己位置情報を状態情報と共に通信装置から発信間隔をもって発信するとよい。

この構成によれば、作業機の自己位置情報をユーザに認識させることができる。

好ましくは、当該作業機は、作業部及び走行部に電力を供給する第１バッテリ（１９）と、通信装置に電力を供給する第２バッテリ（３８）とを更に有するとよい。

この構成によれば、作業部及び走行部の駆動によって第２バッテリの電力が消費されないため、第２バッテリの消費を抑えることができる。よって、長時間にわたって発信を継続することができる。

好ましくは、第１制御部は、第１バッテリから電力を供給され、第１バッテリからの電力供給を供給される電源オンのときに、第１バッテリから通信装置へ電力を供給し、通信装置は、第１バッテリからの電力供給がないときに、第２バッテリから電力を受給するように電力供給源を切り替える第２制御部（３７）を有し、第２制御部は、状態情報及び自己位置情報を通信装置から発信間隔をもって発信するとよい。

この構成によれば、第１バッテリが切れた場合でも第２バッテリによって発信を継続することができる。よって、作業及び走行ができない状態でも発信を継続することができる。

好ましくは、第２制御部は、第２バッテリから電力を受給しているときに、状態情報を通信装置から発信する発信間隔を、第１バッテリから電力を受給しているときに比べて長い時間に設定するとよい。

この構成によれば、第２バッテリから電力を受給しているときには発信間隔が短くなるため、第２バッテリの消費量を削減することができる。よって、より長い時間にわたって発信を継続することができる。

好ましくは、第１制御部は、作動状態が異常状態を示す場合、異常状態であると判定した時刻からの経過時間が所定時間を超えたときに、当該第１制御部への電力の供給を停止するとよい。

この構成によれば、バッテリの消費を抑えることができるため、作業機が異常状態から回復したときに走行又は作業を再開することができる。

好ましくは、第１制御部は、自己位置情報に基づいて、ユーザによって指定された指定エリア（２９）内に当該作業機が位置しているか否かを判定するように構成されており、当該作業機が指定エリア内に位置していない場合、発信間隔を第２の時間よりも長い第４の時間に設定するとよい。

この構成によれば、盗難などによって作業機が意図せず指定エリア外に出てしまったときに発信間隔が長くなるため、長時間にわたって自己位置情報を発信し続けることができる。よって、作業機を追跡し易くなる。

このように本発明によれば、自律して走行する作業機において、作動状態についての情報を発信することで遠隔地のユーザが作動状態を確認できると共に、通信量及びバッテリ消費量を削減することができる。

本発明の作業機及び通信ネットワークを含む芝刈管理システムを示す図 実施形態に係る芝刈機の側面図 芝刈機の機能構成を示すブロック図 ユーザによって指定された指定エリア及び作業エリアを示す図 発信間隔決定処理のフローチャート 芝刈機の作動状態及び自己位置状態と発信間隔との対応を示す表

以下、本発明に係る作業機１を芝刈機１に適用した例について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の芝刈機１及び通信ネットワーク２を含む芝刈管理システム３を示す図である。芝刈管理システム３は、自律して芝刈作業を行う芝刈機１と、芝刈機１のユーザによって所持されるユーザ端末５と、サーバ６とを含んでいる。ユーザ端末５は、スマートフォン５ａやＰＣ５ｂなどであってよい。芝刈機１は、長距離無線通信としてのセルラー回線７によって、又はセルラー回線７及びサーバ６を介したインターネット８によって、ユーザ端末５と通信可能とされている。サーバ６は、インターネット８によってユーザから提供された情報をセルラー回線７によって芝刈機１に送信し、セルラー回線７によって芝刈機１から提供された情報をインターネット８によってユーザに送信する。すなわち、サーバ６は、セルラー回線７に接続されていないＰＣ５ｂなどのユーザ端末５と芝刈機１との間での通信を可能にする。更に、芝刈機１は、Bluetooth(登録商標)などの近距離無線通信９によってユーザ端末５と通信可能とされている。

図２は、実施形態に係る芝刈機１の側面図である。芝刈機１は、芝草を刈るために自律して走行可能な自律走行型の芝刈作業機である。芝刈機１は、本体部１０と、本体部１０に設けられた自律走行用の走行部１１と、本体部１０の中央の下部に設けられた芝刈作業部１２とを含む。

走行部１１は、左右の前輪１３ａ及び左右の後輪１３ｂと、左右の後輪１３ｂを個別に駆動する左右の走行モータ１５とを有し、走行するように構成されている。芝刈機１は、左右の走行モータ１５が互いに等速で正転又は互いに等速で逆転することによって前進走行又は後進走行し、左右の走行モータ１５が互いに異なる速度で回転することによって旋回走行をする。

芝刈作業部１２は、作業モータ１６（電動機）と、作業モータ１６の回転軸１７の下端に取り付けられて作業モータ１６によって回転駆動される芝刈り用の刈刃１８とを含む。芝刈作業部１２は、刈刃１８が作業モータ１６によって回転駆動されることにより芝刈り作業を行うように構成されている。

更に、芝刈機１には、走行部１１及び芝刈作業部１２に電力を供給するメインバッテリとしての第１バッテリ１９と、走行部１１及び芝刈作業部１２の制御を行う第１制御部２０と、走行部１１及び芝刈作業部１２の作動状態を検出する状態検出部２１と、芝刈機１の位置情報を取得する自己位置情報取得部２２とが備えられている。

図３は、芝刈機１の機能構成を示すブロック図である。図２及び図３に示すように、状態検出部２１は、例えば、芝刈機１が障害物に接触したことを検出する接触センサ２４や、芝刈機１の本体部１０の加速度を検出する加速度センサ２５や、車輪１３の回転速度を検出する車輪速センサ２６等を含む。状態検出部２１によって検出された情報に基づいて、第１制御部２０は芝刈機１の作動状態を判定する。例えば、第１制御部２０は、接触センサ２４の検出結果に基づいて、芝刈機１が障害物に接触している状態が所定時間以上継続した場合に、障害物によって芝刈機１が捕捉されて走行不能になっていることを判定する。また、第１制御部２０は、加速度センサ２５の検出結果及び走行モータ１５に加えられている電圧に基づいて、走行モータ１５が駆動しているにもかかわらず芝刈機１が移動していないことを判定する。すなわち、第１制御部２０は、駆動輪である左右の後輪１３ｂがスリップしていることを検出することによって芝刈機１の作動状態を判定することができる。また、第１制御部２０は、車輪速センサ２６の検出結果に基づいて、駆動輪である左右の後輪１３ｂの回転速度と従動輪である左右の前輪１３ａの回転速度とを比較し、左右の後輪１３ｂの回転速度が左右の前輪１３ａの回転速度より所定値以上高い場合に、左右の後輪１３ｂ（駆動輪）がスリップしていることを判定してもよい。

自己位置情報取得部２２は、芝刈機１の位置情報（以下、自己位置情報という）を取得する。自己位置情報は、例えばＧＰＳ衛星からの信号に基づき求められるものであり、自己位置情報取得部２２はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ信号受信部２７を含む。ＧＰＳ信号受信部２７は、芝刈機１からの信号を所定の頻度（例えば、１分間に数回）で受信する。第１制御部２０は、ＧＰＳ信号受信部２７によって受信された信号を、緯度及び経度からなる座標の自己位置情報に変換し、メモリに記憶する。第１制御部２０は平面座標図２８を有し、ユーザ端末５又は図示しない入力手段を介してユーザによって所定のエリアと、芝刈機１の位置との関係を判定する。第１制御部２０は、自己位置情報及び判定結果（すなわち、芝刈機１の位置が所定のエリア内であるか否か）を、通信装置３０を介してユーザ端末５に送ることができる。ユーザは、ユーザ端末５に送信された情報に基づいて、芝刈機１の位置を確認することができる。

通信装置３０は、セルラー回線７又はインターネット８（図１参照）を介してユーザ端末５との間で情報を送受信する通信部３１を有する。送受信される情報には、芝刈機１が受信する情報として、例えば上記のような指定エリア２９についての情報や、芝刈機１が送信する情報として、例えば芝刈機１の作動状態に関する状態情報が含まれる。通信部３１は、情報を受信する受信部３２と、情報を発信する発信部３３とを有する。

受信部３２は、ユーザ端末５から送信された所定のエリアに関する情報を受信する。所定のエリアは、図４に示すように、指定エリア２９及び作業エリア３５を含む。指定エリア２９は、芝刈機１が盗難されたことを判断するための境界として設けられたジオフェンス３４によって画定される領域を指す。作業エリア３５は、芝刈機１が１回の運転で芝刈作業を行うべき領域を指す。図３に示すように、発信部３３は、ユーザ端末５によって受信されるべき情報を発信する。発信部３３は、状態検出部２１によって検出された状態情報や、自己位置情報取得部２２によって取得され第１制御部２０によって座標に変換された自己位置情報を、所定の発信間隔をもって発信する。

通信装置３０は、第１制御部２０によって制御され、第１バッテリ１９又は外部の電力供給ステーション３６から電力供給される。通信装置３０は、通信装置３０を制御可能な第２制御部３７と、通信部３１及び第２制御部３７に電力を供給する第２バッテリ３８とを更に有する。

第２制御部３７は、通信装置３０が第１制御部２０によって制御されていないとき（すなわち、第１制御部２０が電力供給を受けていない電源オフ状態であるとき）に通信装置３０及び自己位置情報取得部２２を制御する。第２バッテリ３８は、第２制御部３７が通信装置３０を制御しているときに通信装置３０に電力を供給する。第２制御部３７は、第１制御部２０を介した第１バッテリ１９からの電力供給が停止すると、電力供給源を第１バッテリ１９から第２バッテリ３８に切り替える。すなわち、通信装置３０は、第１制御部２０が機能しなくなったときに、独立して通信を行うことができる。

第１制御部２０及び第２制御部３７は、各種の制御を組み合わせて、芝刈機１の自律した芝刈作業の制御を行う。第１制御部２０は、電力供給が開始されて電源オン状態になると、芝刈機１の状態情報及び自己位置情報の取得を開始する。次に、第１制御部２０は、通信装置３０に指示して、取得された情報を、所定の発信間隔をもってユーザ端末５に発信する。発信間隔（すなわち、通信装置３０の発信部３３によって情報が発信される間隔）は、芝刈機１の状態情報及び自己位置情報に基づいて決定される。この発信間隔を決定する処理を発信間隔決定処理と呼ぶ。以下、図５を参照して、発信間隔決定処理の概要を説明する。

発信間隔決定処理の最初の処理において、第１制御部２０は、自己位置情報取得部２２によって取得された芝刈機１の位置と、ユーザによって予め設定された指定エリア２９との関係を判定し、芝刈機１が指定エリア２９内に位置するか否かを判定する（ステップＳＴ１）。より具体的には、第１制御部２０は、ＧＰＳ信号受信部２７によって受信された信号を変換して芝刈機１の座標を取得する。次に、取得した座標を、予め設定され記憶された指定エリア２９の座標と比較する。これにより、芝刈機１が指定エリア２９内に位置するか否かを判定する。第１制御部２０は、芝刈機１が指定エリア２９内に位置していないと判定したときには、通信装置３０の発信部３３から情報が発信される発信間隔を第４の時間（例えば、１２分）に設定する（ステップＳＴ２）。第１制御部２０は、芝刈機１が指定エリア２９内に位置していると判定したときにはステップＳＴ３を実行する。

ステップＳＴ３において、第１制御部２０は、状態検出部２１によって検出された情報に基づいて、芝刈機１の作動状態が異常状態（例えば、障害物による走行不能状態、車輪１３のスリップ状態等）であるか否かを判定する。より具体的には、第１制御部２０は、車輪速センサ２６によって検出された情報に基づいて、前輪１３ａの回転速度と後輪１３ｂの回転速度とを比較し、芝刈機１の車輪１３がスリップ状態であるか否かを判定する。第１制御部２０は、芝刈機１の作動状態が異常状態であると判定したときには、発信間隔を第１の時間（例えば、６０秒）に設定する（ステップＳＴ４）。第１の時間は、第４の時間よりも短い時間である。第１制御部２０は、芝刈機１の作動状態が異常状態でないと判定したときにはステップＳＴ５を実行する。

ステップＳＴ５において、第１制御部２０は、芝刈機１が充電中又は待機中であるか否かを判定する。より具体的には、第１制御部２０は、外部の電力供給ステーション３６を介して第１バッテリ１９へ加えられる電圧と、第１バッテリ１９の内部電圧とを監視する。第１制御部２０は、第１バッテリ１９へ電圧が加えられているときには、芝刈機１が充電中であると判定する。第１バッテリ１９へ電圧が加えられておらず且つ第１バッテリ１９の内部電圧が所定の閾値以上であるときには、芝刈機１が待機中であると判定する。所定の閾値は、第１バッテリ１９が満充電であると第１制御部２０によって判定されるときの値である。第１制御部２０は、芝刈機１が充電中又は待機中でないと判定したときには、発信間隔を第２の時間（例えば、１２０秒）に設定する（ステップＳＴ６）。第２の時間は、第１の時間よりも長く且つ第４の時間よりも短い時間である。第１制御部２０は、芝刈機１が充電中又は待機中であると判定したときにはステップＳＴ７を実行する。

ステップＳＴ７において、第１制御部２０は、自身が電力供給を受けているか否かを判定する。第１制御部２０が電力供給を受けているとき（すなわち、電源オン状態であるとき）には、第１制御部２０は発信間隔を第３の時間(例えば、５分)に設定する（ステップＳＴ８）。第３の時間は、第２の時間よりも長く且つ第４の時間よりも短い時間である。第１制御部２０に電力が供給されていないときには、通信装置３０の第２制御部３７が電力供給源を第２バッテリ３８に切り替え、発信間隔を第５の時間（例えば、３０分）に設定する（ステップＳＴ９）。第５の時間は、第４の時間よりも長い時間である。

発信間隔が第１～第５の時間のいずれかに設定されると、第１制御部２０は、発信間隔決定処理をステップＳＴ１から繰り返す。発信間隔決定処理は、ユーザ端末５又は図示しない入力手段によって送信された発信間隔決定処理を終了する指示を、芝刈機１が受信した場合に終了する。発信間隔決定処理によって決定される芝刈機１の作動状態及び自己位置状態と発信間隔との対応は、図６の表に示す通りである。

また、図示しないが、第１制御部２０は、ステップＳＴ３において芝刈機１が異常状態であると判定した時刻からの経過時間が所定時間を超えたことを検出すると、自身への電力供給を停止してもよい。第１制御部２０への電力の供給が停止されると、第２制御部３７が制御を開始すると共に電力供給源を第２バッテリ３８に切り替え、発信時間を第５の時間に設定する。

次に、このように構成した芝刈管理システム３の効果について説明する。第１制御部２０は、作動状態に関する状態情報及び自己位置情報を、所定の発信間隔をもって、通信装置３０によってユーザ端末５に発信する。これにより、ユーザは遠隔地にいても芝刈機１の作動状態や位置情報を確認することができる。また、芝刈機１の作動状態や位置情報に応じて発信間隔が異なるため、発信間隔の違いによって、ユーザは作動状態及び位置情報を認識し易い。

芝刈機１が異常状態を示しているときには、発信間隔は、芝刈機１が異常状態を示していないときに設定される第２の時間より短い第１の時間に設定される。よって、異常状態をユーザに認識させ易くなる。また、芝刈機１が異常状態であると判定された時刻からの経過時間が所定時間を超えたときに、第１制御部２０への電力の供給が停止される。これにより、第１バッテリ１９の消費を抑えることができる。第１制御部２０への電力の供給が停止されると、第２制御部３７が第２バッテリ３８から電力供給を受けて通信装置３０を制御するため、発信は継続される。よって、ユーザ端末５への自己位置情報の発信を継続しながら、芝刈機１が異常状態から回復したときに走行又は芝刈作業を再開するために必要な電力を維持することができる。

芝刈機１が異常状態を示していないとき（すなわち、正常状態を示しているとき）には、発信間隔は、芝刈機１が異常状態を示しているときに設定される第１の時間より長い第２の時間に設定される。よって、芝刈機１が異常状態を示しておらず、ユーザが芝刈機１の作動状態を確認する必要性が低いときには、第１バッテリ１９の消費量及び通信量を削減することができる。

芝刈機１が充電中又は待機中であるときには、発信間隔は、異常状態を示していないとき（すなわち、芝刈機１が走行中又は芝刈作業中であるとき）に設定される第２の時間より長い第３の時間に設定される。よって、芝刈機１が走行又は芝刈作業のいずれも行っておらず、ユーザが芝刈機１の位置及び状態を確認する必要性が低いときには、第１バッテリ１９の消費量及び通信量を更に削減することができる。

芝刈機１がユーザの意図に反して指定エリア２９外に逸脱したときには、例えば盗難等によって芝刈機１が持ち出されてしまった可能性がある。このため、ユーザが芝刈機１を追跡できるように、芝刈機１が長時間にわたって自己位置情報を発信できるようにする必要がある。すなわち、第１バッテリ１９の消費量を削減する必要がある。本実施形態では、芝刈機１が指定エリア２９外に位置するときには、発信間隔は、芝刈機１が指定エリア２９内に位置しているときに設定される第１～第３の時間より長い第４の時間に設定される。よって、第１バッテリ１９の消費を抑えることができる。したがって、芝刈機１は、指定エリア２９内に位置するときと比較して、長時間にわたって自己位置情報の発信を継続することができる。よって、ユーザが芝刈機１を追跡し易くなる。

芝刈機１が電源オフ状態（すなわち、芝刈機１の第１制御部２０に電力が供給されていない状態）であるときには、例えば、芝刈機１が盗難に遭った後、電源をオフに切り替えられた場合が含まれる。このため、メインバッテリ（第１バッテリ１９）からの電力供給が停止された場合でも、芝刈機１が自己位置情報の発信を継続できるようにする必要がある。本実施形態では、芝刈機１の第１制御部２０に電力が供給されないときには、第２制御部３７によって通信装置３０の制御が開始されると共に電力供給源が第２バッテリ３８に切り替えられ、自己位置情報の発信が継続される。よって、盗難時に芝刈機１の電源をオフに設定されてしまったときや、第１バッテリ１９の充電が切れてしまったときでも、自己位置情報の発信を継続することができる。また、このとき、発信時間は、第１制御部２０が通信装置３０を制御しているときに設定される第１～第４の時間より長い第５の時間に設定される。よって、第２バッテリ３８の消費を抑えつつ、発信を継続することができる。したがって、ユーザが芝刈機１を追跡し易くなる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば上記実施形態では、第１制御部２０は、発信間隔決定処理のステップＳＴ７において自身が電力供給を受けていると判定したときに、ステップＳＴ８において発信時間を第３の時間に設定している。しかし、第１制御部２０は、ステップＳＴ７において第１バッテリ１９の内部電圧が所定の閾値以上であることを検出したときに自身が電力供給を受けていると判定し、ステップＳＴ８において発信時間を第３の時間に設定してもよい。

また、上記実施形態では、芝刈機１には第１バッテリ１９と第２バッテリ３８とが設けられているが、第２バッテリ３８は省略されてもよい。この場合、芝刈機１は、電源オフ状態時（すなわち、芝刈機１の第１制御部２０に電力が供給されていない状態）に第１バッテリ１９から通信装置３０へ第１制御部２０を介さずに給電するための第２の給電経路を備えている。この場合、第２制御部３７は、電力供給の経路が第２の給電経路に切り替わったことを検知し、発信時間を、第１制御部２０が通信装置３０を制御しているときに設定される第１～第４の時間より長い第５の時間に設定するとよい。これにより、芝刈機１は電源オフ状態であっても発信を継続することができる。また、発信時間が電源オン状態のときよりも長く設定されるため、通信量及び第１バッテリ１９の消費量を削減することができる。

また、上記実施形態では、発信間隔決定処理のステップＳＴ３において、第１制御部２０は状態検出部２１によって検出された情報に基づいて芝刈機１の作動状態が異常状態であるか否かを判定している。しかし、ステップＳＴ３において自己位置情報取得部２２が状態検出部２１として機能してもよく、第１制御部２０は、芝刈機１がユーザによって予め指定された作業エリア３５の外に出たときに、正規の作業エリア３５から逸脱した異常状態であると判定してもよい。この場合、作業エリア３５はジオフェンス３４より内側に位置する、指定エリア２９より狭い領域であるとよい。

また、上記実施形態では、作業機１は芝刈機１に適用されている。しかし、作業機１は、掃除機や耕耘機等の、所定の作業を行う自律走行型の別の作業機１に適用されてもよい。この他、各要素や部位の具体的構成や配置、数量、処理の内容や手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更することができる。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。

１ 芝刈機（作業機）
１１ 走行部
１２ 芝刈作業部（作業部）
１９ 第１バッテリ
２０ 第１制御部
２１ 状態検出部
２２ 自己位置情報取得部
２９ 指定エリア
３０ 通信装置
３７ 第２制御部
３８ 第２バッテリ

Claims (9)

1. 作業機であって、
   所定の作業を行うように構成された作業部と、
   走行するように構成された走行部と、
   前記作業部を制御すると共に前記走行部を自律走行するように制御する第１制御部と、
   前記作業部及び前記走行部の作動状態を検出する状態検出部と、
   外部に向けて情報を発信可能な通信装置とを有し、
   前記第１制御部は、前記作動状態に関する状態情報を前記通信装置から所定の発信間隔をもって発信し、前記発信間隔を、検出された前記作動状態に基づいて、第１の時間及び前記第１の時間よりも長い第２の時間との間で切り替えることを特徴とする作業機。
2. 前記第１制御部は、前記作動状態が正常状態を示す場合、前記発信間隔を前記第２の時間に設定し、前記作動状態が異常状態を示す場合、前記発信間隔を前記第１の時間に設定する請求項１に記載の作業機。
3. 前記第１制御部は、前記作業部及び前記走行部が作動していない場合、前記発信間隔を前記第２の時間よりも長い第３の時間に設定することを特徴とする請求項２に記載の作業機。
4. 当該作業機は、自己位置情報を取得する自己位置情報取得部を更に有し、前記第１制御部は、前記自己位置情報を前記状態情報と共に前記通信装置から前記発信間隔をもって発信することを特徴とする請求項２に記載の作業機。
5. 当該作業機は、前記作業部及び前記走行部に電力を供給する第１バッテリと、前記通信装置に電力を供給する第２バッテリとを更に有する請求項４に記載の作業機。
6. 前記第１制御部は、前記第１バッテリから電力を供給され、前記第１バッテリからの電力供給を供給される電源オンのときに、前記第１バッテリから前記通信装置へ電力を供給し、
   前記通信装置は、前記第１バッテリからの電力供給がないときに、前記第２バッテリから電力を受給するように電力供給源を切り替える第２制御部を有し、前記第２制御部は、前記状態情報及び前記自己位置情報を前記通信装置から前記発信間隔をもって発信する請求項５に記載の作業機。
7. 前記第２制御部は、前記第２バッテリから電力を受給しているときに、前記発信間隔を、前記第１バッテリから電力を受給しているときに比べて長い時間に設定することを特徴とする請求項６に記載の作業機。
8. 前記第１制御部は、前記作動状態が異常状態を示す場合、前記異常状態であると判定した時刻からの経過時間が所定時間を超えたときに、当該第１制御部への電力の供給を停止することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。
9. 前記第１制御部は、前記自己位置情報に基づいて、ユーザによって指定された指定エリア内に当該作業機が位置しているか否かを判定するように構成されており、当該作業機が前記指定エリア内に位置していない場合、前記発信間隔を前記第２の時間よりも長い第４の時間に設定することを特徴とする請求項４～７のいずれか１項に記載の作業機。

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