JP2022141490A

JP2022141490A - Control system of mixer vehicle

Info

Publication number: JP2022141490A
Application number: JP2021041824A
Authority: JP
Inventors: 隆輔栗原; Ryusuke Kurihara; 幸徳小森; Yukinori Komori; 久栄石黒; Hisae Ishiguro
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2021-03-15
Filing date: 2021-03-15
Publication date: 2022-09-29

Abstract

To properly perform automatic agitation even when a communication failure occurs between a display device and a controller.SOLUTION: A control system 100 comprises: a controller 20 which controls the operation of a mixer drum 2; a display device 30 which is connected to the controller 20, connected to a parking brake switch 22 and arranged in an operator compartment; and a first operation panel 41 which is connected to the controller 20 and detects the automatic agitation input being the input that causes the mixer drum 2 to execute the automatic agitation. The controller 20 causes the mixer drum 2 to execute the automatic agitation with the acquisition of parking off information indicating that the parking brake is not working from the display device 30 as a trigger when it is determined that information communication with the display device 30 is possible, and causes the mixer drum 2 to execute the automatic agitation with the detection of the automatic agitation input by the first operation panel 41 as a trigger when it is determined that information communication with the display device 30 is impossible.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ミキサ車の制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for a mixer truck.

ミキサ車のミキサドラムの回転を電子制御で行う技術が知られている。例えば特許文献１には、ミキサドラムのコントローラと、コントローラに接続される表示装置とを有する制御システムが記載されている。特許文献１においては、コントローラが、表示装置に接続された操作盤の自動撹拌をオンにした旨の信号を、表示装置を介して受信し、かつ、パーキングブレーキスイッチからパーキングブレーキがオフである旨の信号を受信した場合に、ミキサドラムの自動撹拌を開始する旨が記載されている。 A technique for electronically controlling the rotation of a mixer drum of a mixer vehicle is known. For example, Patent Literature 1 describes a control system having a controller for a mixer drum and a display device connected to the controller. In Patent Document 1, the controller receives a signal via the display device indicating that the automatic stirring of the control panel connected to the display device has been turned on, and from the parking brake switch indicates that the parking brake is off. It is described that the automatic stirring of the mixer drum is started when the signal is received.

特開２０２０－１６８９５４号公報JP 2020-168954 A

しかし、このようなミキサ車においては、表示装置の故障や盗難、コントローラと表示装置との接続配線が断線したりする等により、表示装置とコントローラとの通信不良が起こるおそれがある。このような場合、特許文献１においては、表示装置を介して自動撹拌がオンである旨の信号を受信できなくなるため、自動撹拌を適切に実行できなくなる。従って、表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行うことが求められている。 However, in such a mixer vehicle, there is a risk of communication failure between the display device and the controller due to the display device being broken or stolen, or the wiring connecting the controller and the display device being broken. In such a case, in Patent Literature 1, a signal indicating that automatic stirring is on cannot be received via the display device, so automatic stirring cannot be performed appropriately. Therefore, even when communication failure occurs between the display device and the controller, it is required to appropriately perform automatic stirring.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行うことが可能なミキサ車の制御システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a mixer truck control system capable of appropriately performing automatic stirring even when a communication failure occurs between a display device and a controller. and

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るミキサ車の制御システムは、ミキサドラムを備えるミキサ車の制御システムであって、前記ミキサドラムの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され、かつ、前記ミキサ車のパーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチに接続されて、運転室内に配置される表示装置と、前記コントローラに接続されて、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する第１操作盤と、を有し、前記コントローラは、前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合には、前記表示装置から、前記パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させ、前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合には、前記第１操作盤が、前記自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a control system for a vehicle mixer according to the present disclosure is a control system for a vehicle mixer provided with a mixer drum, comprising: a controller for controlling the operation of the mixer drum; a display device arranged in the operator's cab, connected to a parking brake switch for detecting the operating state of the parking brake of the mixer vehicle; and a display device connected to the controller to cause the mixer drum to perform automatic stirring. and a first operation panel that detects an automatic stirring input that is an input to that effect, and when the controller determines that information communication with the display device is possible, from the display device, the parking Triggered by acquisition of parking-off information indicating that the brake is not operating, the mixer drum is caused to perform automatic stirring, and when it is determined that information communication with the display device is impossible, the first 1 operating panel triggers the detection of the automatic stirring input to cause the mixer drum to perform automatic stirring.

本発明によれば、表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行うことができる。 According to the present invention, automatic stirring can be properly performed even when communication failure occurs between the display device and the controller.

図１は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of a mixer vehicle according to this embodiment. 図２は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な背面図である。FIG. 2 is a schematic rear view of the mixer truck according to this embodiment. 図３は、本実施形態に係るミキサ車のハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the hardware configuration of the mixer truck according to this embodiment. 図４は、自動撹拌の処理フローを説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the processing flow of automatic stirring.

以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。 Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment described below.

図１は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な平面図であり、図２は、本実施形態に係るミキサ車の模式的な背面図であり、図３は、本実施形態に係るミキサ車のハードウェア構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a schematic plan view of a mixer vehicle according to this embodiment, FIG. 2 is a schematic rear view of the mixer vehicle according to this embodiment, and FIG. 3 is a mixer according to this embodiment. 1 is a block diagram showing the hardware configuration of a vehicle; FIG.

（ミキサ車の全体構成）
以下、図１から図３を参照して、本実施形態に係るミキサ車１の全体構成について説明する。本実施形態に係るミキサ車１は、ミキサドラム２内に投入されたモルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を運搬する車両である。以下の説明では、ミキサ車１が積載物として生コンを積載する場合について説明する。 (Overall configuration of mixer truck)
Hereinafter, the overall configuration of a mixer truck 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. The mixer truck 1 according to the present embodiment is a vehicle for transporting so-called ready-mixed concrete such as mortar and ready-mixed concrete (hereinafter referred to as “ready-mixed concrete”) put into the mixer drum 2 . In the following description, a case where the mixer truck 1 loads ready-mixed concrete as a load will be described.

図１に示すように、ミキサドラム２は、架台３に回転可能に搭載される有底円筒形の容器であり、その後端には生コンの投入と排出とが行われる開口部２ａが設けられる。ミキサドラム２は、その回転軸Ｏが車両の前部から後部に向かって徐々に高くなるように傾斜して搭載される。ミキサドラム２内には、図示しないドラムブレードがドラム内壁面に沿って螺旋状に配設されており、ミキサドラム２とともにドラムブレードが回転することによって、ミキサドラム２内に積載された生コンの撹拌等が行われる。 As shown in FIG. 1, the mixer drum 2 is a cylindrical container with a bottom that is rotatably mounted on a base 3, and has an opening 2a at its rear end through which ready-mixed concrete is charged and discharged. The mixer drum 2 is mounted with an inclination such that its rotational axis O gradually rises from the front to the rear of the vehicle. Inside the mixer drum 2, drum blades (not shown) are spirally arranged along the inner wall surface of the drum. will be

図２に示すように、ミキサドラム２の開口部２ａの後方上部には、ホッパ１６が設けられる。生コン工場においてミキサ車１に投入される生コンは、ホッパ１６によって開口部２ａへと導かれる。ミキサドラム２の開口部２ａの後方下部には、フローガイド１７及びシュート１８が設けられる。開口部２ａから排出される生コンは、フローガイド１７によってシュート１８に導かれ、シュート１８によって所定の方向に排出される。 As shown in FIG. 2, a hopper 16 is provided in the rear upper portion of the opening 2a of the mixer drum 2. As shown in FIG. In a ready-mixed concrete factory, the ready-mixed concrete put into the mixer truck 1 is guided by the hopper 16 to the opening 2a. A flow guide 17 and a chute 18 are provided at the lower rear portion of the opening 2a of the mixer drum 2. As shown in FIG. The ready-mixed concrete discharged from the opening 2a is guided to a chute 18 by a flow guide 17 and discharged in a predetermined direction by the chute 18. As shown in FIG.

ミキサドラム２は、ミキサ車１に搭載された走行用のエンジン１０を駆動源として、図１に示す駆動装置４を介して回転駆動される。駆動装置４は、エンジン１０の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動する流体圧装置である。 The mixer drum 2 is driven to rotate via a driving device 4 shown in FIG. The drive device 4 is a fluid pressure device that is driven by the rotation of the engine 10 and rotates the mixer drum 2 by the fluid pressure of the working fluid.

図３に示すように、エンジン１０は、エンジン１０の出力及び回転数を調整するためのスロットル弁１０ａを有する。スロットル弁１０ａの開度は、エンジン１０によって駆動装置４を駆動させる際に図示しないアクチュエータを介してコントローラ２０により制御される。また、エンジン１０には、エンジン１０の回転速度を検出し、検出された回転速度に応じた信号をコントローラ２０へ出力する回転センサ１０ｂが設けられる。 As shown in FIG. 3, the engine 10 has a throttle valve 10a for adjusting the output and speed of the engine 10. As shown in FIG. The opening degree of the throttle valve 10a is controlled by the controller 20 via an actuator (not shown) when the driving device 4 is driven by the engine 10. As shown in FIG. Further, the engine 10 is provided with a rotation sensor 10b that detects the rotational speed of the engine 10 and outputs a signal corresponding to the detected rotational speed to the controller 20 .

駆動装置４を駆動する際のエンジン１０の回転数は、回転センサ１０ｂによって検出された回転速度が所定の大きさとなるように、スロットル弁１０ａを介してコントローラ２０により制御される。なお、回転センサ１０ｂは、駆動装置４の入力軸である後述のＰＴＯ軸９やドライブシャフト８の回転速度を検出するものであってもよいし、後述の油圧ポンプ５の回転速度を検出するものであってもよい。 The rotation speed of the engine 10 when driving the driving device 4 is controlled by the controller 20 via the throttle valve 10a so that the rotation speed detected by the rotation sensor 10b becomes a predetermined magnitude. The rotation sensor 10b may detect the rotational speed of the PTO shaft 9 or the drive shaft 8, which are the input shafts of the driving device 4, or may detect the rotational speed of the hydraulic pump 5, which will be described later. may be

エンジン１０の回転は、エンジン１０から常時動力を取り出すＰＴＯ軸９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒｔａｋｅ－ｏｆｆ）と、ＰＴＯ軸９と駆動装置４とを連結するドライブシャフト８と、を介して駆動装置４に伝達される。 The rotation of the engine 10 is transmitted to the driving device 4 via a PTO shaft 9 (PTO: Power take-off), which always takes power from the engine 10, and a drive shaft 8 connecting the PTO shaft 9 and the driving device 4. be done.

駆動装置４は、エンジン１０によって駆動され作動流体としての作動油ＯＩを吐出する油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５から供給される作動油ＯＩによって作動しミキサドラム２を回転駆動する油圧モータ６と、を有する。なお、駆動装置４では、作動流体として作動油ＯＩではなく、他の非圧縮性流体が用いられてもよい。 The driving device 4 includes a hydraulic pump 5 that is driven by the engine 10 and discharges hydraulic oil OI as a working fluid, and a hydraulic motor 6 that is operated by the hydraulic oil OI supplied from the hydraulic pump 5 and drives the mixer drum 2 to rotate. have. In addition, in the drive device 4, other incompressible fluid may be used as the working fluid instead of the working oil OI.

油圧ポンプ５は、図示しない斜板の傾転角に応じて吐出量が変更される斜板型アキシャルピストンポンプであり、油圧ポンプ５から油圧モータ６への作動油ＯＩの流れを制御する制御弁５ａと、斜板の傾転角を変化させることで油圧ポンプ５の吐出量を調整する傾転角調整機構５ｂと、油圧モータ６に供給される作動油ＯＩの圧力を検出する圧力センサ５ｃと、を有する。 The hydraulic pump 5 is a swash plate type axial piston pump whose discharge amount is changed according to the tilt angle of a swash plate (not shown). 5a, a tilt angle adjustment mechanism 5b that adjusts the discharge amount of the hydraulic pump 5 by changing the tilt angle of the swash plate, and a pressure sensor 5c that detects the pressure of the hydraulic oil OI supplied to the hydraulic motor 6. , has

油圧ポンプ５は、ＰＴＯ軸９を介してエンジン１０から常時取り出される動力によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ５を回転駆動させる駆動源としては、走行用のエンジン１０に限定されず、走行に用いられない補機用のエンジンや電動モータであってもよい。 The hydraulic pump 5 is rotationally driven by power constantly extracted from the engine 10 via the PTO shaft 9 . The drive source for rotationally driving the hydraulic pump 5 is not limited to the engine 10 for traveling, and may be an auxiliary engine or an electric motor that is not used for traveling.

制御弁５ａは、ミキサドラム２を一方の方向に回転させるように油圧モータ６に作動油ＯＩを導く第１位置と、ミキサドラム２を他方の方向に回転させるように油圧モータ６に作動油ＯＩを導く第２位置と、油圧ポンプ５から油圧モータ６への作動油ＯＩの流れを遮断する遮断位置と、を有する３位置切換弁である。制御弁５ａの位置は、コントローラ２０により電気的に制御される。 The control valve 5a has a first position that directs the hydraulic fluid OI to the hydraulic motor 6 so as to rotate the mixer drum 2 in one direction, and a first position that directs the hydraulic fluid OI to the hydraulic motor 6 so as to rotate the mixer drum 2 in the other direction. It is a three-position switching valve having a second position and a blocking position blocking the flow of hydraulic oil OI from the hydraulic pump 5 to the hydraulic motor 6 . A controller 20 electrically controls the position of the control valve 5a.

傾転角調整機構５ｂは、斜板の傾転角を変化させる図示しない油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに導かれる作動油圧を制御する図示しないソレノイドバルブと、を有する。傾転角調整機構５ｂは、コントローラ２０からソレノイドバルブに供給される駆動電流の大きさに応じて斜板の傾転角を変化させ、斜板の傾転角の変化に応じて油圧ポンプ５の吐出量が変更される。 The tilt angle adjusting mechanism 5b has a hydraulic actuator (not shown) that changes the tilt angle of the swash plate, and a solenoid valve (not shown) that controls the working oil pressure guided to the hydraulic actuator. The tilt angle adjustment mechanism 5b changes the tilt angle of the swash plate according to the magnitude of the drive current supplied from the controller 20 to the solenoid valve, and adjusts the hydraulic pump 5 according to the change in the tilt angle of the swash plate. The discharge amount is changed.

圧力センサ５ｃは、検出された作動油ＯＩの圧力に応じた信号をコントローラ２０に出力する。なお、圧力センサ５ｃは、駆動装置４における作動油の圧力である油圧ポンプ５から油圧モータ６に供給される作動油ＯＩの圧力を検出することができれば何処に設けられていてもよく、油圧モータ６に設けられていてもよい。 The pressure sensor 5c outputs to the controller 20 a signal corresponding to the detected pressure of the hydraulic oil OI. The pressure sensor 5c may be provided anywhere as long as it can detect the pressure of the hydraulic oil OI supplied from the hydraulic pump 5 to the hydraulic motor 6, which is the pressure of the hydraulic oil in the drive device 4. 6 may be provided.

なお、油圧ポンプ５は、上記形式のポンプに限定されず、吐出容量が可変であるポンプ装置であればどのような形式のポンプであってもよい。例えば、油圧ポンプ５は、斜板の傾転角に応じて吐出量及び吐出方向が変更される斜板型アキシャルピストンポンプであってもよい。また、斜板が固定された固定容量型のポンプでもよい。この場合、ポンプに設けられる切替弁の開度によって吐出量が変更されるようにすればよい。 It should be noted that the hydraulic pump 5 is not limited to the type of pump described above, and may be any type of pump as long as the pump device has a variable discharge capacity. For example, the hydraulic pump 5 may be a swash plate type axial piston pump whose discharge amount and discharge direction are changed according to the tilt angle of the swash plate. Alternatively, a fixed displacement pump with a fixed swash plate may be used. In this case, the discharge amount may be changed according to the degree of opening of a switching valve provided in the pump.

油圧モータ６は、図示しない斜板の傾転角に応じて容量が変更される斜板型アキシャルピストンモータであり、油圧モータ６の図示しない出力軸の回転方向と回転速度とを検出する回転センサ６ａと、斜板の傾転角を調整する傾転角調整機構６ｂと、を有する。 The hydraulic motor 6 is a swash plate type axial piston motor whose capacity is changed according to the tilt angle of a swash plate (not shown). 6a and a tilt angle adjustment mechanism 6b for adjusting the tilt angle of the swash plate.

回転センサ６ａは、検出された出力軸の回転方向と回転速度とに応じた信号をコントローラ２０に出力する。なお、回転センサ６ａにより検出される油圧モータ６の回転数及び回転方向は、後述のようにミキサドラム２の回転数及び回転方向に相関する。 The rotation sensor 6a outputs a signal to the controller 20 according to the detected rotation direction and rotation speed of the output shaft. The rotation speed and rotation direction of the hydraulic motor 6 detected by the rotation sensor 6a are correlated with the rotation speed and rotation direction of the mixer drum 2 as described later.

傾転角調整機構６ｂは、斜板の傾転角を変化させる図示しない油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに導かれる作動油圧を制御する図示しないソレノイドバルブと、を有する。コントローラ２０からソレノイドバルブに供給される電流値に応じて斜板の傾転角が変化し油圧モータ６の容量が変更される。 The tilt angle adjusting mechanism 6b has a hydraulic actuator (not shown) that changes the tilt angle of the swash plate, and a solenoid valve (not shown) that controls the working oil pressure guided to the hydraulic actuator. The tilting angle of the swash plate changes according to the current value supplied from the controller 20 to the solenoid valve, and the capacity of the hydraulic motor 6 is changed.

なお、油圧モータ６は、上記形式のモータに限定されず、任意の形式の油圧モータであってよい。例えば、油圧モータ６は、容量が高速回転用の小容量と通常回転用の大容量との二段階に切り換えられる斜板型アキシャルピストンモータであってもよい。 In addition, the hydraulic motor 6 is not limited to the motor of the above type, and may be any type of hydraulic motor. For example, the hydraulic motor 6 may be a swash plate type axial piston motor whose capacity is switched between a small capacity for high-speed rotation and a large capacity for normal rotation.

上記構成の駆動装置４において、油圧ポンプ５から吐出された作動油が油圧モータ６に供給されることによって油圧モータ６が回転し、供給される油量や油圧モータ６の斜板の傾転角に応じて、油圧モータ６の回転速度が変更される。また、油圧モータ６の回転方向は、油圧ポンプ５の制御弁５ａの位置が切り換えられることで切り換わる。 In the drive device 4 configured as described above, the hydraulic motor 6 is rotated by supplying the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5 to the hydraulic motor 6, and the amount of oil supplied and the tilt angle of the swash plate of the hydraulic motor 6 are measured. , the rotational speed of the hydraulic motor 6 is changed. Further, the rotation direction of the hydraulic motor 6 is switched by switching the position of the control valve 5a of the hydraulic pump 5. FIG.

駆動装置４の出力軸、すなわち油圧モータ６の出力軸は、減速機７を介してミキサドラム２の回転軸Ｏに連結される。このため、油圧モータ６の回転速度を増減することによって、ミキサドラム２の回転速度を増減させることが可能であり、油圧モータ６の回転方向を切り換えることによって、ミキサドラム２の回転方向を正回転方向である撹拌方向と逆回転方向である排出方向とに切り換えることが可能である。 The output shaft of the drive device 4 , that is, the output shaft of the hydraulic motor 6 is connected to the rotating shaft O of the mixer drum 2 via the reduction gear 7 . Therefore, by increasing or decreasing the rotational speed of the hydraulic motor 6, the rotational speed of the mixer drum 2 can be increased or decreased. It is possible to switch between one agitation direction and a counter-rotating discharge direction.

このように、ミキサドラム２の回転数及び回転方向は、油圧モータ６の回転数及び回転方向に相関することから、油圧モータ６の回転センサ６ａの検出値からミキサドラム２の回転数及び回転方向を把握することが可能である。なお、回転センサ６ａは、油圧モータ６に代えて、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を検出するものであってもよい。 As described above, since the rotation speed and rotation direction of the mixer drum 2 are correlated with the rotation speed and rotation direction of the hydraulic motor 6, the rotation speed and rotation direction of the mixer drum 2 can be grasped from the detection value of the rotation sensor 6a of the hydraulic motor 6. It is possible to It should be noted that the rotation sensor 6a may detect the number of revolutions and the direction of rotation of the mixer drum 2 instead of the hydraulic motor 6 .

ミキサドラム２が撹拌方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより撹拌されながら前方へと移動する。一方、ミキサドラム２が排出方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより撹拌されながら後方へと移動する。 When the mixer drum 2 is rotationally driven in the stirring direction, the ready-mixed concrete in the mixer drum 2 moves forward while being stirred by the drum blades. On the other hand, when the mixer drum 2 is rotationally driven in the discharging direction, the ready-mixed concrete in the mixer drum 2 moves backward while being stirred by the drum blades.

このようにミキサドラム２を撹拌方向とは反対の方向である排出方向に回転させることで、ミキサドラム２の開口部２ａから生コンを排出することができる。ミキサドラム２から排出された生コンは、フローガイド１７及びシュート１８を介して所定位置に誘導される。 By rotating the mixer drum 2 in the discharge direction opposite to the stirring direction in this way, the ready-mixed concrete can be discharged from the opening 2 a of the mixer drum 2 . The ready-mixed concrete discharged from the mixer drum 2 is guided to a predetermined position through the flow guide 17 and the chute 18 .

なお、ホッパ１６を介して、ミキサドラム２内へ生コンを投入する場合には、撹拌時よりもミキサドラム２を高速で撹拌方向に回転させることで、投入された生コンを速やかにミキサドラム２の前方へと移動させる。 When the ready-mixed concrete is charged into the mixer drum 2 via the hopper 16, the mixer drum 2 is rotated in the stirring direction at a higher speed than during stirring, so that the charged ready-mixed concrete is quickly moved to the front of the mixer drum 2. move.

（制御システム）
ミキサ車１には、ミキサ車１のミキサドラム２を制御する制御システム１００が設けられている。図３に示すように、制御システム１００は、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１と、第２操作盤４２と、第３操作盤４３と、第４操作盤４４とを有する。 (control system)
The mixer truck 1 is provided with a control system 100 that controls the mixer drum 2 of the mixer truck 1 . As shown in FIG. 3, the control system 100 has a controller 20, a display device 30, a first operating panel 41, a second operating panel 42, a third operating panel 43, and a fourth operating panel 44. .

（コントローラ）
コントローラ２０は、駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の動作を制御するコンピュータである。コントローラ２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって駆動装置４の作動が制御される。 (controller)
The controller 20 is a computer that controls the operation of the mixer drum 2 by controlling the driving device 4 . The controller 20 is composed of, for example, a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an I/O interface (input/output interface), and the like. The RAM stores data in CPU processing, the ROM stores CPU control programs and the like in advance, and the I/O interface is used for inputting and outputting information with connected devices. The operation of the driving device 4 is controlled by causing the CPU, RAM, etc. to operate according to the programs stored in the ROM.

コントローラ２０には、上述のように、油圧モータ６の回転センサ６ａと、エンジン１０の回転センサ１０ｂと、油圧ポンプ５の圧力センサ５ｃとが接続され、これらのセンサ類で検出された検出値が入力される。また、コントローラ２０には、上述のように、傾転角調整機構５ｂのソレノイドバルブと、傾転角調整機構６ｂのソレノイドバルブと、制御弁５ａと、スロットル弁１０ａと、が接続され、これらを作動させる指令値がコントローラ２０から出力される。なお、コントローラ２０は、回転センサ６ａ、回転センサ１０ｂ、圧力センサ５ｃ、各ソレノイドバルブ、制御弁５ａ、及びスロットル弁１０ａに、有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。 As described above, the controller 20 is connected with the rotation sensor 6a of the hydraulic motor 6, the rotation sensor 10b of the engine 10, and the pressure sensor 5c of the hydraulic pump 5, and the detection values detected by these sensors are is entered. As described above, the controller 20 is connected to the solenoid valve of the tilt angle adjusting mechanism 5b, the solenoid valve of the tilt angle adjusting mechanism 6b, the control valve 5a, and the throttle valve 10a. A command value for actuation is output from the controller 20 . The controller 20 is connected to the rotation sensor 6a, the rotation sensor 10b, the pressure sensor 5c, each solenoid valve, the control valve 5a, and the throttle valve 10a by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. However, it is not limited to this, and may be connected wirelessly, and information may be transmitted and received by wireless communication.

（表示装置）
表示装置３０は、画像を表示するディスプレイであり、例えばミキサドラム２の作動状態を表示する。表示装置３０は、運転室１１内に配置され、運転室１１内において作業者が見やすい位置に設置されることが好ましい。表示装置３０は、例えば、画像を表示するモニタに加えて、コントローラ２０と同様に、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータを有してよい。 (Display device)
The display device 30 is a display that displays images, and displays the operating state of the mixer drum 2, for example. The display device 30 is arranged in the operator's cab 11 and is preferably installed at a position within the operator's cab 11 that is easy for the operator to see. For example, in addition to a monitor for displaying images, the display device 30 includes a CPU (central processing unit), a ROM (read only memory), a RAM (random access memory), and an I/O interface ( input/output interface) and the like.

表示装置３０は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。本実施形態では、表示装置３０は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）を介してコントローラ２０に接続されており、コントローラ２０のＣＰＵで生成された画像データは、ＣＡＮを介して表示装置３０に送信され、表示装置３０のモニタに画像が表示される。なお、画像データの生成は、コントローラ２０から送信された信号に基づいて表示装置３０のＣＰＵにおいて行われてもよい。なお、表示装置３０は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。また、表示装置３０とコントローラ２０とは、ＣＡＮ以外の通信規格を利用した通信網を介して接続されてもよい。 The display device 30 is connected to the controller 20 and transmits and receives information (signals) to and from the controller 20 . In this embodiment, the display device 30 is connected to the controller 20 via a CAN (Controller Area Network), and image data generated by the CPU of the controller 20 is transmitted to the display device 30 via the CAN, An image is displayed on the monitor of the display device 30 . Note that image data may be generated by the CPU of the display device 30 based on a signal transmitted from the controller 20 . The display device 30 is connected to the controller 20 by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. You may send and receive. Moreover, the display device 30 and the controller 20 may be connected via a communication network using a communication standard other than CAN.

表示装置３０は、車両の車速を検出する車速センサ２１と、パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチ２２とが接続され、これらの機器で検出された検出値が入力される。すなわち、本実施形態では、コントローラ２０は、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に直接接続されておらず、表示装置３０を介して、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に接続されている。なお、表示装置３０は、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。 The display device 30 is connected to a vehicle speed sensor 21 that detects the vehicle speed and a parking brake switch 22 that detects the operating state of the parking brake, and inputs detection values detected by these devices. That is, in this embodiment, the controller 20 is not directly connected to the vehicle speed sensor 21 and the parking brake switch 22, but is connected to the vehicle speed sensor 21 and the parking brake switch 22 via the display device 30. The display device 30 is connected to the vehicle speed sensor 21 and the parking brake switch 22 by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. , information may be transmitted and received wirelessly.

このように、本実施形態では、車速センサ２１やパーキングブレーキスイッチ２２等の車両に関するデータを取得する機器が、コントローラ２０に直接接続されず、表示装置３０に接続される。これにより、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０との接続数（ここでは配線数）を少なくすることができ、好適である。特に、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０とを有線で接続する場合には、配線の長さが長くなってしまうため、配線数を減らすことが特に有効となる。なお、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０との情報の送受信は、表示装置３０とコントローラ２０との間で、一括で行われる。 As described above, in the present embodiment, devices that acquire data about the vehicle such as the vehicle speed sensor 21 and the parking brake switch 22 are not directly connected to the controller 20 but are connected to the display device 30 . As a result, the number of connections (here, the number of wires) between the devices that acquire vehicle-related data and the controller 20 can be reduced, which is preferable. In particular, when a device that acquires vehicle-related data is connected to the controller 20 by wire, the length of the wire becomes long, so reducing the number of wires is particularly effective. Transmission and reception of information between a device that acquires vehicle-related data and the controller 20 is collectively performed between the display device 30 and the controller 20 .

また、表示装置３０は、マイクロコンピュータを有することなく、表示機能のみを有するものであってもよい。また、表示装置３０は車両に複数設けられてもよい。 Moreover, the display device 30 may have only a display function without having a microcomputer. Also, a plurality of display devices 30 may be provided in the vehicle.

（第１操作盤）
第１操作盤４１は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第１操作盤４１は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第１操作盤４１は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第１操作盤４１は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。 (First control panel)
The first operation panel 41 is an input device that receives an operator's input (operation) for controlling the operation of the mixer drum 2 . The first operation panel 41 is connected to the controller 20 and transmits and receives information (signals) to and from the controller 20 . The first operation panel 41 is directly connected to the controller 20 without going through the display device 30 . The first operation panel 41 is connected to the controller 20 by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. Information may be sent and received.

本実施形態では、第１操作盤４１は、ポテンショメータ４１ａと、非常停止スイッチ４１ｂと、自動撹拌スイッチ４１ｃとが設けられる。 In this embodiment, the first operation panel 41 is provided with a potentiometer 41a, an emergency stop switch 41b, and an automatic stirring switch 41c.

ポテンショメータ４１ａは、ミキサドラム２の回転方向及び回転速度を変更するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の回転を制御するための入力である回転制御入力を受け付ける。ポテンショメータ４１ａは、本実施形態ではダイヤルつまみ型である。第１操作盤４１は、作業者によるポテンショメータ４１ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。 The potentiometer 41a is a user interface for changing the rotational direction and rotational speed of the mixer drum 2, and receives a rotation control input for controlling the rotation of the mixer drum 2 by the operator. The potentiometer 41a is of a dial knob type in this embodiment. The first operation panel 41 detects a rotation control input to the potentiometer 41 a by the operator and outputs information indicating the contents of the rotation control input to the controller 20 . The controller 20 controls the operation of the mixer drum 2 based on information indicating the content of the rotation control input.

非常停止スイッチ４１ｂは、ミキサドラム２の回転を停止するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の回転を停止するための入力である緊急停止入力を受け付ける。第１操作盤４１は、作業者による非常停止スイッチ４１ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。 The emergency stop switch 41b is a user interface for stopping the rotation of the mixer drum 2, and receives an emergency stop input, which is an input for stopping the rotation of the mixer drum 2 by the operator. The first operation panel 41 detects an emergency stop input to the emergency stop switch 41b by the operator, and outputs information to the controller 20 that the emergency stop input has been detected. The controller 20 stops the rotation of the mixer drum 2 when it acquires the information indicating that the emergency stop input has been detected.

自動撹拌スイッチ４１ｃは、ミキサドラム２を自動撹拌するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の自動撹拌を実行するための入力である自動撹拌入力を受け付ける。自動撹拌の実行手順については後述する。 The automatic stirring switch 41c is a user interface for automatically stirring the mixer drum 2, and receives automatic stirring input, which is an input for executing automatic stirring of the mixer drum 2 by the operator. The execution procedure of automatic stirring will be described later.

第１操作盤４１は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第１操作盤４１は、車両の左側へシュート１８を介して排出される生コンの量を見ながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ミキサ車１の左後方に設けられる。ただし、第１操作盤４１の設置位置は、車両の左後方に限られず、任意の位置であってよい。また、第１操作盤４１は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。 The first operation panel 41 is provided outside the driver's cab 11 in this embodiment. More specifically, as shown in FIG. 1, the first control panel 41 is provided so that the mixing drum 2 can be operated while observing the amount of ready-mixed concrete discharged through the chute 18 to the left side of the vehicle. It is provided on the left rear of the However, the installation position of the first operation panel 41 is not limited to the left rear of the vehicle, and may be any position. Further, the first operation panel 41 may be of an installation type that is fixed to the vehicle, or may be of a detachable type that is connected to the vehicle via a cable and can be removed.

（第２操作盤）
第２操作盤４２は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第２操作盤４２は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第２操作盤４２は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第２操作盤４２は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。 (Second control panel)
The second operation panel 42 is an input device that receives an operator's input (operation) for controlling the operation of the mixer drum 2 . The second operation panel 42 is connected to the controller 20 and transmits and receives information (signals) to and from the controller 20 . The second operation panel 42 is directly connected to the controller 20 without going through the display device 30 . The second operation panel 42 is connected to the controller 20 by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. Information may be sent and received.

本実施形態では、第２操作盤４２は、ポテンショメータ４２ａと、非常停止スイッチ４２ｂとが設けられる。 In this embodiment, the second operation panel 42 is provided with a potentiometer 42a and an emergency stop switch 42b.

ポテンショメータ４２ａは、第１操作盤４１のポテンショメータ４１ａと同様に、作業者による回転制御入力を受け付ける。第２操作盤４２は、作業者によるポテンショメータ４２ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。 The potentiometer 42a, like the potentiometer 41a of the first operation panel 41, receives a rotation control input by the operator. The second operation panel 42 detects a rotation control input to the potentiometer 42 a by the operator and outputs information indicating the content of the rotation control input to the controller 20 . The controller 20 controls the operation of the mixer drum 2 based on information indicating the content of the rotation control input.

非常停止スイッチ４２ｂは、第１操作盤４１の非常停止スイッチ４１ｂと同様に、作業者による緊急停止入力を受け付ける。第２操作盤４２は、作業者による非常停止スイッチ４２ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。 The emergency stop switch 42b, like the emergency stop switch 41b of the first operation panel 41, receives an emergency stop input by the operator. The second operation panel 42 detects an emergency stop input to the emergency stop switch 42b by the operator and outputs information to the controller 20 to the effect that the emergency stop input has been detected. The controller 20 stops the rotation of the mixer drum 2 when it acquires the information indicating that the emergency stop input has been detected.

第２操作盤４２は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第２操作盤４２は、車両の右側へシュート１８を介して排出される生コンの量を見ながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ミキサ車１の右後方に設けられる。例えば、ミキサ車１を２台並べた状態において生コンを排出する際に、一方の車両の右後方に設けられた第２操作盤４２を操作しつつ、他方の車両の左後方に設けられた第１操作盤４１を操作することによって、生コンを途切れることなく供給したり多量の生コンを供給したりすることができる。ただし、第２操作盤４２の設置位置は、車両の右後方に限られず、任意の位置であってよい。また、第２操作盤４２は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。 The second operation panel 42 is provided outside the driver's cab 11 in this embodiment. Furthermore, as shown in FIG. 1, the second operation panel 42 is provided to allow the mixer truck 1 to be operated while observing the amount of ready-mixed concrete discharged through the chute 18 to the right side of the vehicle. It is provided on the right rear of the For example, when discharging ready-mixed concrete in a state in which two mixer trucks 1 are arranged side by side, while operating the second operation panel 42 provided on the right rear of one vehicle, the second operation panel 42 provided on the left rear of the other vehicle is operated. By operating the 1 operation panel 41, the ready-mixed concrete can be supplied continuously or a large amount of ready-mixed concrete can be supplied. However, the installation position of the second operation panel 42 is not limited to the right rear of the vehicle, and may be any position. Further, the second operation panel 42 may be of an installation type that is fixed to the vehicle, or may be of a detachable type that is connected to the vehicle via a cable and can be removed.

（第３操作盤）
第３操作盤４３は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第３操作盤４３は、表示装置３０と接続されて、表示装置３０と情報（信号）の送受信を行う。すなわち、第３操作盤４３は、コントローラ２０に直接接続されておらず、表示装置３０を介してコントローラ２０に接続される。なお、第３操作盤４３は、表示装置３０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。このように表示装置３０を介して第３操作盤４３の操作信号をコントローラ２０へ送信する構成とすることにより、第３操作盤４３とコントローラ２０とを接続する配線が不要となる。コントローラ２０から配索される配線が少なくなることで、表示装置３０及び第３操作盤４３の配置の自由度が向上し、作業者が作業し易い位置に表示装置３０及び第３操作盤４３を配置することが可能となる。この結果、作業者によるミキサドラム２の操作作業性を向上させることができる。 (Third control panel)
The third operation panel 43 is an input device that receives an operator's input (operation) for controlling the operation of the mixer drum 2 . The third operation panel 43 is connected to the display device 30 and transmits and receives information (signals) to and from the display device 30 . That is, the third operation panel 43 is not directly connected to the controller 20 but connected to the controller 20 via the display device 30 . The third operation panel 43 is connected to the display device 30 by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. You may send and receive information with. By transmitting the operation signal of the third operation panel 43 to the controller 20 via the display device 30 in this way, the wiring for connecting the third operation panel 43 and the controller 20 is not required. Since the number of wires routed from the controller 20 is reduced, the degree of freedom in arranging the display device 30 and the third operation panel 43 is improved, and the display device 30 and the third operation panel 43 are arranged at positions where the operator can easily work. can be placed. As a result, it is possible to improve the operability of the mixer drum 2 by the operator.

本実施形態では、第３操作盤４３は、ポテンショメータ４３ａと、非常停止スイッチ４３ｂと、自動撹拌スイッチ４３ｃとが設けられる。 In this embodiment, the third operation panel 43 is provided with a potentiometer 43a, an emergency stop switch 43b, and an automatic stirring switch 43c.

ポテンショメータ４３ａは、第１操作盤４１のポテンショメータ４１ａと同様に、作業者による回転制御入力を受け付ける。第３操作盤４３は、作業者によるポテンショメータ４３ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報を表示装置３０に出力する。表示装置３０は、第３操作盤４３から取得した回転制御入力の内容を示す情報を、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、表示装置３０から取得した回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。 The potentiometer 43a, like the potentiometer 41a of the first operation panel 41, receives a rotation control input by the operator. The third operation panel 43 detects a rotation control input to the potentiometer 43 a by the operator and outputs information indicating the contents of the rotation control input to the display device 30 . The display device 30 transmits information indicating the content of the rotation control input acquired from the third operation panel 43 to the controller 20 . The controller 20 controls the operation of the mixer drum 2 based on the information indicating the content of the rotation control input acquired from the display device 30 .

非常停止スイッチ４３ｂは、第１操作盤４１の非常停止スイッチ４１ｂと同様に、作業者による緊急停止入力を受け付ける。第３操作盤４３は、作業者による非常停止スイッチ４３ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報を表示装置３０に出力する。表示装置３０は、第３操作盤４３から取得した緊急停止入力が検出された旨の情報を、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、表示装置３０から緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。 The emergency stop switch 43b, like the emergency stop switch 41b of the first operating panel 41, receives an emergency stop input from the operator. The third operation panel 43 detects an emergency stop input to the emergency stop switch 43b by the operator, and outputs information to the display device 30 to the effect that the emergency stop input has been detected. The display device 30 transmits to the controller 20 information indicating that an emergency stop input has been detected, which is acquired from the third operation panel 43 . The controller 20 stops the rotation of the mixer drum 2 when it acquires the information indicating that the emergency stop input has been detected from the display device 30 .

自動撹拌スイッチ４３ｃは、ミキサドラム２を自動撹拌するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の自動撹拌を実行するための入力である自動撹拌入力を受け付ける。自動撹拌の実行手順については後述する。 The automatic stirring switch 43c is a user interface for automatically stirring the mixer drum 2, and receives automatic stirring input, which is an input for executing automatic stirring of the mixer drum 2 by the operator. The execution procedure of automatic stirring will be described later.

第３操作盤４３は、本実施形態では、車両が走行中であってもミキサドラム２の操作を可能とするために、運転室１１内に設けられている。ただし、第３操作盤４３の設置位置は、運転室１１内に限られず、任意の位置であってよい。また、第３操作盤４３は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。 In this embodiment, the third operation panel 43 is provided inside the driver's cab 11 in order to enable operation of the mixer drum 2 even while the vehicle is running. However, the installation position of the third operating panel 43 is not limited to the interior of the operator's cab 11 and may be any position. Further, the third operation panel 43 may be of an installation type that is fixed to the vehicle, or may be of a detachable type that is connected to the vehicle via a cable and can be removed.

（第４操作盤）
第４操作盤４４は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第４操作盤４４は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第４操作盤４４は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第４操作盤４４は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。 (4th control panel)
The fourth operation panel 44 is an input device that receives an operator's input (operation) for controlling the operation of the mixer drum 2 . The fourth operation panel 44 is connected to the controller 20 and transmits and receives information (signals) to and from the controller 20 . The fourth operation panel 44 is directly connected to the controller 20 without going through the display device 30 . The fourth operation panel 44 is connected to the controller 20 by wire (wiring), and transmits and receives information by wire communication. Information may be sent and received.

本実施形態では、第４操作盤４４は、ポテンショメータ４４ａと、非常停止スイッチ４４ｂとが設けられる。 In this embodiment, the fourth operation panel 44 is provided with a potentiometer 44a and an emergency stop switch 44b.

ポテンショメータ４４ａは、第１操作盤４１のポテンショメータ４１ａと同様に、作業者による回転制御入力を受け付ける。第４操作盤４４は、作業者によるポテンショメータ４４ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。 The potentiometer 44a, like the potentiometer 41a of the first operation panel 41, receives a rotation control input by the operator. The fourth operation panel 44 detects a rotation control input to the potentiometer 44 a by the operator and outputs information indicating the content of the rotation control input to the controller 20 . The controller 20 controls the operation of the mixer drum 2 based on information indicating the content of the rotation control input.

非常停止スイッチ４４ｂは、第１操作盤４１の非常停止スイッチ４１ｂと同様に、作業者による緊急停止入力を受け付ける。第４操作盤４４は、作業者による非常停止スイッチ４４ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。 The emergency stop switch 44b, like the emergency stop switch 41b of the first operation panel 41, receives an emergency stop input by the operator. The fourth operation panel 44 detects an emergency stop input to the emergency stop switch 44b by the operator, and outputs information to the controller 20 to the effect that the emergency stop input has been detected. The controller 20 stops the rotation of the mixer drum 2 when it acquires the information indicating that the emergency stop input has been detected.

第４操作盤４４は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第４操作盤４４は、ミキサドラム２内の生コンの残量を確認しながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ホッパ１６の周辺、すなわち車両の上方に設けられる。ただし、第４操作盤４４の設置位置は、車両の上方に限られず、任意の位置であってよい。また、第４操作盤４４は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。 The fourth operating panel 44 is provided outside the driver's cab 11 in this embodiment. Further, as shown in FIG. 1, the fourth operation panel 44 is provided around the hopper 16, i.e., above the vehicle, so that the mixer drum 2 can be operated while checking the remaining amount of ready-mixed concrete in the mixer drum 2. provided in However, the installation position of the fourth operating panel 44 is not limited to above the vehicle, and may be any position. Further, the fourth operation panel 44 may be of an installation type that is fixed to the vehicle, or may be of a detachable type that is connected to the vehicle via a cable and can be removed.

なお、本実施形態では、操作盤として、第１操作盤４１、第２操作盤４２、第３操作盤４３、第４操作盤４４の、４つが設けられるが、操作盤の数や設置位置は以上の説明に限られず任意である。 In this embodiment, four operation panels, ie, the first operation panel 41, the second operation panel 42, the third operation panel 43, and the fourth operation panel 44 are provided. It is arbitrary without being limited to the above description.

制御システム１００は、以上のような構成となっている。以下、制御システム１００によるミキサドラム２の制御について説明する。 The control system 100 is configured as described above. The control of the mixer drum 2 by the control system 100 will be described below.

（作業者の操作による制御）
コントローラ２０は、作業者が各操作盤４１～４４に設けられるポテンショメータ４１ａ～４４ａに、回転制御入力が入力されたら、回転制御入力に応じて駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の回転を制御する。各操作盤４１～４４に設けられるポテンショメータ４１ａ～４４ａは、回動操作量に応じて電気抵抗値が変化する可変抵抗器であり、作業者によりポテンショメータ４１ａ～４４ａが回動操作されて、回転制御入力が検出されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２の回転状態が、ポテンショメータ４１ａ～４４ａの電気抵抗値に応じた状態となるように、油圧ポンプ５の斜板の傾転角や油圧モータ６の斜板の傾転角、油圧ポンプ５の制御弁５ａといった駆動装置４を構成する各機構を制御する。 (Control by operator's operation)
When the operator inputs a rotation control input to the potentiometers 41a to 44a provided on the operation panels 41 to 44, the controller 20 controls the driving device 4 according to the rotation control input to control the rotation of the mixer drum 2. do. The potentiometers 41a to 44a provided on the respective operation panels 41 to 44 are variable resistors whose electric resistance value changes according to the amount of rotation operation, and the potentiometers 41a to 44a are rotated by the operator to control rotation. When the input is detected, the controller 20 adjusts the tilt angle of the swash plate of the hydraulic pump 5 and the rotation of the hydraulic motor 6 so that the rotation state of the mixer drum 2 is in accordance with the electrical resistance values of the potentiometers 41a to 44a. It controls the tilting angle of the swash plate, the control valve 5 a of the hydraulic pump 5 , and other mechanisms that make up the driving device 4 .

例えば、第３操作盤４３において作業者によりポテンショメータ４３ａが時計回り方向に回動操作されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２を撹拌方向へとポテンショメータ４３ａの電気抵抗値に応じた回転速度で回転させる。反対に作業者によりポテンショメータ４３ａが反時計回り方向に回動操作されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２を排出方向へとポテンショメータ４３ａの電気抵抗値に応じた回転速度で回転させる。このように、回転制御入力は、ミキサドラム２の動作(回転方向及び回転速度)を作業者の操作によって行う場合の作業者による入力であり、ミキサドラム２が、後述する自動撹拌以外の動作をする場合の、作業者による入力と言える。 For example, when the operator rotates the potentiometer 43a in the clockwise direction on the third operation panel 43, the controller 20 rotates the mixer drum 2 in the stirring direction at a rotational speed corresponding to the electrical resistance value of the potentiometer 43a. . Conversely, when the operator rotates the potentiometer 43a counterclockwise, the controller 20 rotates the mixer drum 2 in the discharge direction at a rotational speed corresponding to the electrical resistance value of the potentiometer 43a. Thus, the rotation control input is an input by the operator when the operation (rotation direction and rotation speed) of the mixer drum 2 is performed by the operator, and when the mixer drum 2 performs an operation other than automatic stirring described later. can be said to be input by the operator.

このようにミキサ車１には、複数の操作盤４１～４４が設けられるが、各操作盤４１～４４のポテンショメータ４１ａ～４４ａが同時に操作されると、どの操作を優先するべきかをコントローラ２０では判別できないため、ミキサドラム２の操作は、操作権利を取得した１つの操作盤によって行われるように設定されてよい。 As described above, the mixer truck 1 is provided with a plurality of operation panels 41 to 44. When the potentiometers 41a to 44a of the respective operation panels 41 to 44 are operated simultaneously, the controller 20 determines which operation should be prioritized. Since it cannot be determined, the operation of the mixer drum 2 may be set to be performed by one operation panel that has acquired the operation right.

具体的には、例えば、第２操作盤４２のポテンショメータ４２ａを一旦最大位置まで回動操作した後、中立位置に戻すと、第２操作盤４２に操作権利が与えられ、以後のミキサドラム２の操作は第２操作盤４２により行うことが可能となる。そして、操作権利が与えられた第２操作盤４２のポテンショメータ４２ａが操作されている間は、他の操作盤により操作することは不可能となる。第２操作盤４２のポテンショメータ４２ａが中立位置に戻された状態で、他の操作盤、例えば、第３操作盤４３のポテンショメータ４３ａを一旦最大位置まで回動操作した後、中立位置に戻すと、第３操作盤４３に操作権利が移る。 Specifically, for example, when the potentiometer 42a of the second operation panel 42 is once rotated to the maximum position and then returned to the neutral position, the operation right is given to the second operation panel 42, and the mixer drum 2 is operated thereafter. can be performed by the second operation panel 42. While the potentiometer 42a of the second operation panel 42 to which the operation right is given is being operated, it becomes impossible to operate it with other operation panels. With the potentiometer 42a of the second operation panel 42 returned to the neutral position, another operation panel, for example, the potentiometer 43a of the third operation panel 43, is once rotated to the maximum position and then returned to the neutral position. The right to operate is transferred to the third operation panel 43 .

なお、操作権利を有する操作盤の情報や、ミキサドラム２の作動状況は、表示装置３０に表示されてよい。 Information on the operation panel that has the right to operate and the operation status of the mixer drum 2 may be displayed on the display device 30 .

（自動撹拌制御）
コントローラ２０は、パーキングブレーキが作動していない場合に、ミキサドラム２を撹拌方向に回転させる自動撹拌を実行する。ここで、パーキングブレーキの作業状態は、パーキングブレーキスイッチ２２により検出され、表示装置３０が、パーキングブレーキスイッチ２２からパーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得して、コントローラ２０にパーキングオフ情報を送信する。コントローラ２０は、表示装置３０からパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、自動撹拌を開始する。 (automatic stirring control)
The controller 20 performs automatic stirring by rotating the mixer drum 2 in the stirring direction when the parking brake is not activated. Here, the operating state of the parking brake is detected by the parking brake switch 22, the display device 30 acquires parking off information indicating that the parking brake is not operating from the parking brake switch 22, and the parking brake is sent to the controller 20. Send off information. The controller 20 starts automatic stirring with the acquisition of the parking-off information from the display device 30 as a trigger.

このように、コントローラ２０は、表示装置３０を介してパーキングオフ情報を取得する。そのため、例えば表示装置３０が故障、盗難されたり、コントローラ２０と表示装置３０との接続配線が断線したりする等、表示装置３０からコントローラ２０へ情報通信が不可能となった場合には、コントローラ２０は、パーキングオフ情報を取得できなくなり、自動撹拌を適切に実行できなくなる。それに対して、本実施形態においては、コントローラ２０は、コントローラ２０と表示装置３０との通信が可能である正常モードと、コントローラ２０と表示装置３０との通信が不可能である異常モードとで、自動撹拌のトリガを異ならせることで、表示装置３０からコントローラ２０へ情報通信が不可能となった場合でも、自動攪拌を適切に実行することを可能とする。 Thus, the controller 20 acquires parking-off information via the display device 30 . Therefore, if information communication from the display device 30 to the controller 20 becomes impossible due to, for example, the display device 30 being broken down, stolen, or the connection wiring between the controller 20 and the display device 30 being broken. 20 will not be able to obtain parking-off information and will not be able to properly perform automatic agitation. In contrast, in the present embodiment, the controller 20 has a normal mode in which communication between the controller 20 and the display device 30 is possible and an abnormal mode in which communication between the controller 20 and the display device 30 is impossible. By making the automatic stirring trigger different, it is possible to appropriately perform automatic stirring even when information communication from the display device 30 to the controller 20 becomes impossible.

コントローラ２０は、正常モードであるか異常モードであるかを判断する。コントローラ２０による正常モードであるか異常モードであるかの判断方法は任意であるが、コントローラ２０は、コントローラ２０と表示装置３０との通信状態に基づき、正常モードであるか異常モードであるかを判断してよい。例えば、コントローラ２０は、表示装置３０から逐次信号を受信しているため、表示装置３０からの信号を所定期間以上受信しない場合に、異常モードであると判断してよい。以下、正常モードと異常モードとにおける、自動撹拌の開始手順を説明する。 The controller 20 determines whether it is in normal mode or abnormal mode. The controller 20 may use any method to determine whether the mode is normal or abnormal. You can judge. For example, since the controller 20 sequentially receives signals from the display device 30, it may determine that the abnormal mode is in effect when no signal is received from the display device 30 for a predetermined period of time or longer. The procedure for starting automatic stirring in the normal mode and the abnormal mode will be described below.

（正常モード）
正常モードにおいて、作業者は、自動撹拌を実行させたい場合には、運転室１１内の第３操作盤４３の自動撹拌スイッチ４３ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４３ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４３ｃがオンにされたら、第３操作盤４３は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、表示装置３０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。また、作業者は、ミキサ車１を走行させる場合、パーキングブレーキをオフ（パーキングブレーキを作動させない状態）にして、ミキサ車１を走行させる。パーキングブレーキスイッチ２２は、パーキングブレーキがオフにされたことを検出して、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を、表示装置３０に送信する。また、車速センサ２１は、ミキサ車１の車速を逐次検出し、検出した車速の情報を表示装置３０に送信する。表示装置３０は、自動撹拌スイッチ４３ｃから取得した自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングブレーキスイッチ２２から取得したパーキングオフ情報と、車速センサ２１から取得した車速の情報とを、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングオフ情報とを取得し、かつ、取得した車速の情報が、ミキサ車１が走行している状態であることを示す場合に、自動撹拌を開始する。 (normal mode)
In the normal mode, when the operator wishes to perform automatic stirring, the operator operates the automatic stirring switch 43c of the third control panel 43 in the operator's cab 11 to turn on the automatic stirring switch 43c. When the automatic stirring switch 43c is turned on, the third operation panel 43 detects an automatic stirring input indicating that automatic stirring can be executed, and transmits information to the display device 30 to the effect that the automatic stirring input has been obtained. do. When the mixer truck 1 is driven, the operator turns off the parking brake (a state in which the parking brake is not operated) and drives the mixer truck 1 . The parking brake switch 22 detects that the parking brake has been turned off, and transmits to the display device 30 parking off information indicating that the parking brake is not operating. Further, the vehicle speed sensor 21 sequentially detects the vehicle speed of the mixer truck 1 and transmits information on the detected vehicle speed to the display device 30 . The display device 30 transmits the information indicating that the automatic stirring input has been acquired from the automatic stirring switch 43c, the parking-off information acquired from the parking brake switch 22, and the vehicle speed information acquired from the vehicle speed sensor 21 to the controller 20. Send. When the controller 20 acquires the information indicating that the automatic stirring input has been acquired and the parking-off information, and the acquired vehicle speed information indicates that the mixer truck 1 is running, the controller 20 automatically Start stirring.

このように、本実施形態では、正常モードにおいては、コントローラ２０が、パーキングブレーキスイッチ２２が検出したパーキングオフ情報と、車速センサ２１が検出したミキサ車１が走行している旨の情報と、第３操作盤４３が検出した自動撹拌入力の情報とを、表示装置３０を介して取得することをトリガとして、自動撹拌を実行する。ただし、自動撹拌を開始するトリガはこれに限られない。例えば、第３操作盤４３への自動撹拌入力は必須でなく、コントローラ２０が、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨の情報とを、表示装置３０を介して取得することをトリガとして、自動撹拌を実行してよい。第３操作盤４３への自動撹拌入力が不要な場合には、第３操作盤４３には、自動撹拌スイッチ４３ｃを設けなくてよい。また、車速センサ２１の検出結果をトリガとすることも必須ではなく、コントローラ２０が、パーキングブレーキスイッチ２２が検出したパーキングオフ情報を、表示装置３０を介して取得することをトリガとして、自動撹拌を実行してよい。 Thus, in the present embodiment, in the normal mode, the controller 20 controls the parking-off information detected by the parking brake switch 22, the information indicating that the mixer truck 1 is running detected by the vehicle speed sensor 21, and the Automatic stirring is performed by using acquisition of information on the automatic stirring input detected by the operation panel 43 via the display device 30 as a trigger. However, the trigger for starting automatic stirring is not limited to this. For example, the automatic stirring input to the third operation panel 43 is not essential, and the controller 20 may acquire parking-off information and information indicating that the mixer truck 1 is running via the display device 30. As a trigger, automatic agitation may be performed. When the automatic stirring input to the third operation panel 43 is unnecessary, the third operation panel 43 need not be provided with the automatic stirring switch 43c. In addition, it is not essential to use the detection result of the vehicle speed sensor 21 as a trigger, and the controller 20 acquires parking-off information detected by the parking brake switch 22 via the display device 30 as a trigger, and automatic stirring is performed. can be executed.

なお、第１操作盤４１にも、自動撹拌をオンにするための自動撹拌スイッチ４１ｃが設けられているが、正常モードである場合には、コントローラ２０は、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けないことが好ましい。すなわち、正常モードにおいては、自動撹拌入力が有効となる操作盤は、第３操作盤４３のみであり、第１操作盤４１の自動撹拌スイッチ４１ｃがオンにされても、コントローラ２０は、自動撹拌を実行しないことが好ましい。このように、正常モードにおいては、第１操作盤４１は、回転制御入力が有効であるが、自動撹拌入力が無効となる。言い換えれば、正常モードである場合には、コントローラ２０は、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けつけて、第１操作盤４１への回転制御入力に基づきミキサドラム２を制御するが、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けず、第１操作盤４１への自動撹拌入力に基づき自動撹拌を行わない。 The first operation panel 41 is also provided with an automatic stirring switch 41c for turning on automatic stirring. It is preferred not to accept input. That is, in the normal mode, the operation panel for which the automatic stirring input is valid is only the third operation panel 43, and even if the automatic stirring switch 41c of the first operation panel 41 is turned on, the controller 20 automatically stirs preferably not run. As described above, in the normal mode, the first operation panel 41 enables the rotation control input, but disables the automatic stirring input. In other words, in the normal mode, the controller 20 receives a rotation control input to the first operation panel 41 and controls the mixer drum 2 based on the rotation control input to the first operation panel 41. No automatic stirring input to the first operation panel 41 is accepted, and automatic stirring is not performed based on the automatic stirring input to the first operation panel 41 .

ただし、コントローラ２０は、ミキサ車１が走行中であると判断した場合には、生コンの排出を防止するために、各操作盤４１～４４によるポテンショメータの操作を原則禁止とすることが好ましい。すなわち、コントローラ２０は、ミキサ車１が走行中である場合には、各操作盤４１～４４への回転制御入力を受け付けず、各操作盤４１～４４のポテンショメータが操作されても、その操作に応じたミキサドラム２の回転を行わないことが好ましい。 However, when the controller 20 determines that the mixer truck 1 is running, it is preferable that the operation of the potentiometers by the operation panels 41 to 44 is prohibited in principle in order to prevent discharge of ready-mixed concrete. That is, when the mixer truck 1 is running, the controller 20 does not accept rotation control inputs to the operation panels 41 to 44, and even if the potentiometers of the operation panels 41 to 44 are operated, It is preferable not to rotate the mixer drum 2 accordingly.

（異常モード）
異常モードである場合、コントローラ２０は、自動撹拌を開始するトリガを、コントローラ２０と直接接続されている第１操作盤４１に切り替える。作業者は、異常モードにおいて自動撹拌を実行させたい場合には、第１操作盤４１の自動撹拌スイッチ４１ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４１ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４１ｃがオンにされたら、第１操作盤４１は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、コントローラ２０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。コントローラ２０は、第１操作盤４１から自動撹拌入力を取得した旨の情報を取得したら、自動撹拌を開始する。 (abnormal mode)
In the abnormal mode, the controller 20 switches the trigger for starting automatic stirring to the first operation panel 41 directly connected to the controller 20 . When the operator wants to perform automatic stirring in the abnormal mode, the operator operates the automatic stirring switch 41c of the first operation panel 41 to turn on the automatic stirring switch 41c. When the automatic stirring switch 41c is turned on, the first operation panel 41 detects an automatic stirring input indicating that automatic stirring can be executed, and transmits information to the controller 20 to the effect that the automatic stirring input has been obtained. . When the controller 20 acquires the information indicating that the automatic stirring input has been acquired from the first operation panel 41, the controller 20 starts automatic stirring.

なお、第１操作盤４１は、ポテンショメータ４１ａが設けられて、回転制御入力を受け付ける。ただし、異常モードにおいては、コントローラ２０は、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けないことが好ましい。すなわち、異常モードにおいては、第１操作盤４１は、自動撹拌入力を受け付けるための専用の操作盤となり、ポテンショメータ４１ａが操作されても、コントローラ２０は、回転制御入力に応じた制御を行わないことが好ましい。このように、異常モードにおいては、第１操作盤４１は、自動撹拌入力が有効となるが、回転制御入力が無効となることが好ましい。言い換えれば、異常モードである場合には、コントローラ２０は、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けて、第１操作盤４１への自動撹拌入力に基づき自動撹拌を行うが、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けず、第１操作盤４１への回転制御入力に基づきミキサドラム２を制御しないことが好ましい。一方、コントローラ２０は、第２操作盤４２や第４操作盤４４については、正常モード及び異常モードの両方において、回転制御入力を受け付ける。そのため、異常モードにおいて回転制御入力をしたい場合には、第２操作盤４２や第４操作盤４４を操作すればよい。 The first operation panel 41 is provided with a potentiometer 41a and receives a rotation control input. However, it is preferable that the controller 20 does not accept rotation control input to the first operating panel 41 in the abnormal mode. That is, in the abnormal mode, the first operation panel 41 becomes a dedicated operation panel for receiving automatic stirring input, and even if the potentiometer 41a is operated, the controller 20 does not perform control according to the rotation control input. is preferred. As described above, in the abnormal mode, the first operation panel 41 preferably enables the automatic stirring input but disables the rotation control input. In other words, in the abnormal mode, the controller 20 receives automatic stirring input to the first operation panel 41 and performs automatic stirring based on the automatic stirring input to the first operation panel 41, but the first operation It is preferable that the rotation control input to the panel 41 is not received and the mixer drum 2 is not controlled based on the rotation control input to the first operation panel 41 . On the other hand, the controller 20 receives rotation control inputs for the second operating panel 42 and the fourth operating panel 44 in both the normal mode and the abnormal mode. Therefore, when it is desired to perform a rotation control input in the abnormal mode, the second operation panel 42 or the fourth operation panel 44 should be operated.

また、本実施形態では、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有する第１操作盤４１は、自動撹拌をオンにするための専用のスイッチである自動撹拌スイッチ４１ｃを有していたが、自動撹拌をオンにするスイッチは、自動撹拌スイッチ４１ｃに限られない。例えば、ポテンショメータ４１ａに自動撹拌をオンにするための機能を付与してよい。この場合例えば、ポテンショメータ４１ａに対して予め決められた操作をすることで、自動撹拌がオンになる。また、第１操作盤４１は、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能と、回転制御入力を受け付ける機能との両方を有しているが、それに限られず、例えば回転制御入力を受け付ける機能を有さず、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能の専用の操作盤であってもよい。 In addition, in the present embodiment, the first operation panel 41 having the automatic stirring trigger function in the abnormal mode has the automatic stirring switch 41c, which is a dedicated switch for turning on the automatic stirring. The switch for turning on is not limited to the automatic stirring switch 41c. For example, potentiometer 41a may be provided with a function for turning on automatic stirring. In this case, for example, automatic stirring is turned on by performing a predetermined operation on the potentiometer 41a. In addition, the first operation panel 41 has both a trigger function of automatic stirring in the abnormal mode and a function of receiving a rotation control input, but is not limited thereto. For example, it does not have a function of receiving a rotation control input. , it may be a dedicated operation panel for the automatic stirring trigger function in the abnormal mode.

また、本実施形態では、第１操作盤４１が、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有し、第２操作盤４２及び第４操作盤４４は、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有さないものであったが、それに限られない。例えば、第１操作盤４１、第２操作盤４２、及び第４操作盤４４の少なくとも１つが、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有していてよい。第２操作盤４２、及び第４操作盤４４が、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有する場合には、第２操作盤４２、及び第４操作盤４４にも、第１操作盤４１で説明したような自動撹拌スイッチが設けられてよい。 Further, in the present embodiment, the first operation panel 41 has a trigger function for automatic stirring in the abnormal mode, and the second operation panel 42 and the fourth operation panel 44 have a trigger function for automatic stirring in the abnormal mode. However, it is not limited to that. For example, at least one of the first operating panel 41, the second operating panel 42, and the fourth operating panel 44 may have a trigger function for automatic stirring in the abnormal mode. When the second operation panel 42 and the fourth operation panel 44 have the automatic stirring trigger function in the abnormal mode, the second operation panel 42 and the fourth operation panel 44 are also explained in the first operation panel 41. An automatic agitation switch such as described above may be provided.

（自動撹拌の処理フロー）
次に、以上説明した自動撹拌の処理フローを説明する。図４は、自動撹拌の処理フローを説明するフローチャートである。図４に示すように、コントローラ２０は、正常モードであるかを判断する（ステップＳ１０）。正常モードである場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、表示装置３０を介して、第３操作盤４３への自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得したかを判断する（ステップＳ１２）。コントローラ２０は、自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、自動撹拌を実行する（ステップＳ１４）。コントローラ２０は、自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得しない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。 (Processing flow of automatic stirring)
Next, the processing flow of the automatic stirring explained above will be explained. FIG. 4 is a flowchart for explaining the processing flow of automatic stirring. As shown in FIG. 4, the controller 20 determines whether it is in the normal mode (step S10). If it is in the normal mode (step S10; Yes), the controller 20 displays, via the display device 30, the automatic stirring input to the third operation panel 43, the parking-off information, and the fact that the mixer truck 1 is running. It is determined whether or not the indicated vehicle speed information has been acquired (step S12). When the controller 20 acquires the automatic stirring input, the parking-off information, and the vehicle speed information indicating that the mixer truck 1 is running (step S12; Yes), the controller 20 executes automatic stirring (step S14). If the controller 20 does not acquire the automatic stirring input, the parking-off information, and the vehicle speed information indicating that the mixer truck 1 is running (step S12; No), the process returns to step S12.

一方、正常モードではない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、すなわち異常モードである場合、コントローラ２０は、第１操作盤４１が自動撹拌入力を検出したかを判断する（ステップＳ１６）。コントローラ２０は、第１操作盤４１が自動撹拌入力を検出した場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、自動撹拌を実行する（ステップＳ１４）。コントローラ２０は、第１操作盤４１が自動撹拌入力しない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻る。ステップＳ１４を実行したら、ステップＳ１８に進み、処理を終了しない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り、処理を終了する場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。 On the other hand, if the mode is not the normal mode (step S10; No), that is, if the mode is the abnormal mode, the controller 20 determines whether the first operation panel 41 has detected automatic stirring input (step S16). When the first operation panel 41 detects the automatic stirring input (step S16; Yes), the controller 20 performs automatic stirring (step S14). The controller 20 returns to step S16, when the 1st operation panel 41 does not input automatic stirring (step S16; No). After executing step S14, the process proceeds to step S18. If the process is not to be terminated (step S18; No), the process returns to step S14. If the process is to be terminated (step S18; Yes), the process is terminated.

（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１００は、ミキサドラム２を備えるミキサ車１を制御するものであり、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１とを有する。表示装置３０は、コントローラ２０に接続され、かつ、ミキサ車の１パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチ２２に接続される。第１操作盤４１は、コントローラ２０に接続されて、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する。コントローラ２０は、ミキサドラム２の動作を制御するものであり、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。また、コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１が、自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。 (effect)
As described above, the control system 100 according to the present embodiment controls the mixer truck 1 including the mixer drum 2 and has the controller 20 , the display device 30 and the first operation panel 41 . The display device 30 is connected to the controller 20 and to a parking brake switch 22 that detects the operating state of one parking brake of the mixer truck. The first operation panel 41 is connected to the controller 20 and detects an automatic stirring input, which is an input instructing the mixer drum 2 to perform automatic stirring. The controller 20 controls the operation of the mixer drum 2, and when it determines that information communication with the display device 30 is possible, the display device 30 displays a parking-off signal indicating that the parking brake is not in operation. Triggered by the acquisition of the information, the mixer drum 2 is caused to perform automatic stirring. Further, when the controller 20 determines that information communication with the display device 30 is impossible, automatic stirring is performed on the mixer drum 2 with the first operation panel 41 detecting an automatic stirring input as a trigger. Let

ここで、本実施形態においては、パーキングブレーキスイッチ２２が表示装置３０に接続される。従って、コントローラ２０への接続数を少なくすることができる。しかし、表示装置３０の故障や盗難、コントローラと表示装置との接続配線が断線したり等が起こることにより、コントローラ２０と表示装置３０の通信不良が起こる場合がある。このような場合、表示装置３０を介してパーキングブレーキスイッチ２２からの信号を受信できなくなるため、自動撹拌を適切に実行できなくなるおそれがある。それに対し、本実施形態のコントローラ２０は、コントローラ２０と表示装置３０の通信が正常である場合には、表示装置３０を介してパーキングオフ情報を取得することをトリガとして、自動撹拌を行いつつ、コントローラ２０と表示装置３０の通信が異常である場合には、コントローラ２０に接続される第１操作盤４１に自動撹拌入力が入力されたことをトリガとして、自動撹拌を行う。従って、コントローラ２０と表示装置３０の通信不良が起きた場合でも、第１操作盤４１が操作されることで、自動撹拌を適切に行うことができる。 Here, in this embodiment, the parking brake switch 22 is connected to the display device 30 . Therefore, the number of connections to the controller 20 can be reduced. However, communication failure between the controller 20 and the display device 30 may occur due to the failure or theft of the display device 30, disconnection of the connection wiring between the controller and the display device, or the like. In such a case, since the signal from the parking brake switch 22 cannot be received via the display device 30, there is a possibility that the automatic stirring cannot be performed appropriately. On the other hand, when the communication between the controller 20 and the display device 30 is normal, the controller 20 of the present embodiment performs automatic stirring using acquisition of parking-off information via the display device 30 as a trigger. When the communication between the controller 20 and the display device 30 is abnormal, the automatic stirring is triggered by inputting the automatic stirring input to the first operation panel 41 connected to the controller 20 . Therefore, even if a communication failure occurs between the controller 20 and the display device 30, automatic stirring can be appropriately performed by operating the first operation panel 41. FIG.

また、第１操作盤４１は、さらに、ミキサドラム２が自動撹拌以外の動作をする場合の、ミキサドラム２の回転を制御するための入力である回転制御入力を検出する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けつつ、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けない。また、コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けず、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付ける。このように、第１操作盤４１は、正常モードにおいては回転制御入力の専用の操作盤となり、異常モードにおいては自動撹拌入力の専用の操作盤となるため、状況に応じて作業者が適切に操作することが可能となる。 The first operation panel 41 also detects a rotation control input that is an input for controlling the rotation of the mixer drum 2 when the mixer drum 2 performs operations other than automatic stirring. When the controller 20 determines that information communication with the display device 30 is possible, it accepts rotation control input to the first operating panel 41 but does not accept automatic stirring input to the first operating panel 41 . Further, when the controller 20 determines that information communication with the display device 30 is impossible, it does not accept the rotation control input to the first operation panel 41, and does not accept the automatic stirring input to the first operation panel 41. accept. In this way, the first operation panel 41 is a dedicated operation panel for rotation control input in the normal mode, and a dedicated operation panel for automatic stirring input in the abnormal mode. It is possible to operate.

制御システム１００は、コントローラ２０に接続され、回転制御入力を検出する第２操作盤４２を更に有する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合と、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合との両方において、第２操作盤４２への回転制御入力を受け付ける。このように、第１操作盤４１の他に、常に回転制御入力を受け付ける操作盤を設けることで、状況に応じて作業者が適切に操作することが可能となる。 The control system 100 further includes a second console 42 connected to the controller 20 for detecting rotation control inputs. When the controller 20 determines that information communication with the display device 30 is possible and when it determines that information communication with the display device 30 is possible, the controller 20 controls the rotation of the second operation panel 42. Accept input. In this way, by providing an operation panel that always receives rotation control input in addition to the first operation panel 41, it is possible for the operator to perform appropriate operations according to the situation.

制御システム１００は、表示装置３０に接続されて、自動攪拌入力を検出する第３操作盤４３を更に有する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングオフ情報と自動攪拌入力とを取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。このように、第１操作盤４１の他に、正常モードにおいて自動攪拌入力を受け付ける操作盤を設けることで、状況に応じて作業員者が適切に操作することが可能となる。 The control system 100 further comprises a third control panel 43 connected to the display device 30 for detecting automatic agitation input. When the controller 20 determines that information communication with the display device 30 is possible, the acquisition of the parking-off information and the automatic stirring input from the display device 30 is used as a trigger to perform automatic stirring on the mixer drum 2. Let In this way, by providing an operation panel for receiving automatic stirring input in the normal mode in addition to the first operation panel 41, it becomes possible for the operator to perform appropriate operations according to the situation.

コントローラ２０は、表示装置３０から所定時間以上信号を受信しない場合に、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定する。これにより、コントローラ２０は、異常モードであるかを適切に判断して、自動攪拌を実行できる。 The controller 20 determines that information communication with the display device 30 is impossible when no signal is received from the display device 30 for a predetermined time or longer. As a result, the controller 20 can appropriately determine whether it is in the abnormal mode and execute automatic stirring.

以上、本発明の実施形態及び実施例を説明したが、これら実施形態等の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態等の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiments and examples of the present invention have been described above, the embodiments are not limited by the contents of these embodiments and the like. In addition, the components described above include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, and those within the so-called equivalent range. Furthermore, the components described above can be combined as appropriate. Further, various omissions, replacements, or modifications of components can be made without departing from the scope of the above-described embodiments.

１ミキサ車
２ミキサドラム
２０コントローラ
２２パーキングブレーキスイッチ
３０表示装置
４１第１操作盤
４２第２操作盤
４３第３操作盤
４４第４操作盤
１００制御システム 1 mixer truck 2 mixer drum 20 controller 22 parking brake switch 30 display device 41 first operation panel 42 second operation panel 43 third operation panel 44 fourth operation panel 100 control system

Claims

A control system for a mixer truck comprising a mixer drum,
a controller that controls the operation of the mixer drum;
a display device connected to the controller and to a parking brake switch for detecting the operating state of the parking brake of the mixer vehicle, and arranged in the driver's cabin;
a first operation panel connected to the controller for detecting an automatic stirring input, which is an input instructing the mixer drum to perform automatic stirring;
has
The controller is
When it is determined that information communication with the display device is possible, the acquisition of parking-off information indicating that the parking brake is not operating from the display device is used as a trigger to automatically agitate the mixer drum. and
When it is determined that information communication with the display device is impossible, the first operation panel causes the mixer drum to perform automatic stirring using detection of the automatic stirring input as a trigger.
The control system of the mixer car.

The first operation panel further detects a rotation control input that is an input for controlling the rotation of the mixer drum when the mixer drum performs an operation other than automatic stirring,
The controller is
When it is determined that information communication with the display device is possible, while accepting the rotation control input to the first operation panel, not accepting the automatic stirring input to the first operation panel,
When it is determined that information communication with the display device is impossible, the rotation control input to the first operation panel is not accepted, and the automatic stirring input to the first operation panel is accepted. 2. The control system of the mixer truck according to 1.

further comprising a second operating panel connected to the controller and detecting the rotation control input;
When the controller determines that information communication with the display device is possible and when it determines that information communication with the display device is impossible, the 3. The mixer vehicle control system according to claim 2, wherein the control system of the mixer vehicle receives a rotation control input.