JP2022135563A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することを可能にする技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置が、投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段と、受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段と、前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段と、前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記第３情報で示された配置が、前記投光不定範囲に前記受光部が位置するという条件と、前記受光不定範囲に前記投光部が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する判定手段とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、投光部と受光部の位置決めなどの設計を支援する技術に関する。

危険領域への作業者の侵入や、搬送物の通過などを検知するためのセンシングシステムとして、セーフティライトカーテンを含むシステムが知られている。セーフティライトカーテンは、複数の投光部を有する投光器と、複数の受光部を有する受光器（センサ）とを含む。セーフティライトカーテンに関する従来技術は、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０１５－１１１５８６号公報

第１投光部からの光を第１受光部で検知したい場合に、第１投光部や第１受光部などの位置に依っては、所望の投光・受光が行われないことがある。例えば、第１投光部からの光が第１受光部に届かなかったり、第１投光部からの光が第１受光部とは異なる第２受光部に届いたり、第１投光部とは異なる第２投光部からの光が第１受光部に届いたりする。具体的には、複数のセーフティライトカーテンを使用する場合に、セーフティライトカーテンの投光部からの光が別のセーフティライトカーテンの受光部に届くことがある（セーフティライトカーテン間の相互干渉）。そして、所望の投光・受光が行われないと、物体（危険領域に侵入する作業者や、通過する搬送物など）の誤検知や検知漏れなどの誤動作が生じてしまう。

従来は、セーフティライトカーテンなどを実際に設置・稼働して、所望の投光・受光が行われるかを確認していたため、確認が容易ではなかった。

本発明は上記実情に鑑みなされたものであって、投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することを可能にする技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、以下の構成を採用する。

本発明の第一側面は、投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段と、受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段と、前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段と、前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記第３情報で示された配置が、前記投光不定範囲に前記受光部が位置するという条件と、前記受光不定範囲に前記投光部が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する判定手段とを有することを特徴とする情報処理装置を提供する。

第１情報は、例えば、投光部からの距離と投光部の光軸からの角度とで投光不定範囲を示す。第２情報は、例えば、受光部の光軸からの角度で受光不定範囲を示す。第３情報は、例えば、投光部と受光部の位置と向きを三次元的に示す情報であり、具体的には三次元
ＣＡＤデータなどである。光軸からの角度の代わりに、光軸を中心とした角度（光軸からの角度の２倍）を使用してもよい。

投光不定範囲に受光部が位置する場合と、受光不定範囲に投光部が位置する場合とにおいて、受光部は、投光部からの光を検知したり、検知しなかったりする。そのため、物体（危険領域に侵入する作業者や、通過する搬送物など）の誤検知や検知漏れなどの誤動作が生じることがある。上述した構成によれば、情報処理により、投光不定範囲に受光部が位置するという条件と、受光不定範囲に投光部が位置するという条件との少なくとも一方が満たされる場合に、誤動作の可能性があると判定される。こうすることで、ユーザは、投光部や受光部などを実際に設置・稼働することなく、情報処理の結果（誤動作の可能性の有無）を確認しながら、投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することができる。

例えば、投光部は、セーフティライトカーテンの投光部であり、受光部は、セーフティライトカーテンの受光部である。そのため、前記第１情報は、複数の投光部を有する投光器に関する情報であり、前記第２情報は、複数の受光部を有する受光器に関する情報であり、前記第３情報は、前記投光器と前記受光器の配置を示す情報であるとしてもよい。

前記投光部のモードとして、前記投光部からの光の強度が互いに異なる複数のモードが存在し、前記第１情報は、前記複数のモードにそれぞれ対応する複数の投光不定範囲を示し、前記判定手段は、前記投光部のモードに応じて、使用する投光不定範囲を前記複数の投光不定範囲の間で切り替えるとしてもよい。こうすることで、ユーザは、投光部と受光部の好適な配置だけでなく、投光部の好適なモードも容易に決定することができる。

前記第１情報は、前記投光部からの光が届く投光範囲と、前記投光部からの光が届かない非投光範囲とをさらに示し、前記第２情報は、前記受光部が受光可能な受光範囲と、前記受光部が受光不可能な非受光範囲とをさらに示すとしてもよい。第１情報は、例えば、投光部からの距離と投光部の光軸からの角度とで投光範囲および非投光範囲を示す。第２情報は、例えば、受光部の光軸からの角度で受光範囲および非受光範囲を示す。

上述したように、投光不定範囲に受光部が位置する場合と、受光不定範囲に投光部が位置する場合とにおいて、受光部は、投光部からの光を検知したり、検知しなかったりする。さらに、非投光範囲に受光部が位置する場合と、非受光範囲に投光部が位置する場合とにおいて、受光部は、投光部からの光を検知しない。そのため、前記受光部は、前記投光部からの光を受けるためのものであり、前記判定手段は、前記第３情報で示された配置が、前記投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定するとしてもよい。

上述したように、非投光範囲に受光部が位置する場合と、非受光範囲に投光部が位置する場合とにおいて、受光部は、投光部からの光を検知しない。それら以外の場合（非投光範囲に受光部が位置せず、且つ、非受光範囲に投光部が位置しない場合）には、受光部は、投光部からの光を検知することがある。そのため、前記受光部は、前記投光部からの光を受けるためのものではなく、前記判定手段は、前記第３情報で示された配置が、前記非投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記非受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との両方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定するとしてもよい。

前記受光部のモードとして、前記投光部からの光を受ける受光モードと、受光しない非受光モードとを含む複数のモードが存在し、前記判定手段は、前記受光モードが設定されている場合には、前記第３情報で示された配置が、前記投光範囲に前記受光部が位置しな
いという条件と、前記受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との少なくとも一方を満たせば、誤動作の可能性があると判定し、前記非受光モードが設定されている場合には、前記第３情報で示された配置が、前記非投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記非受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との両方を満たせば、誤動作の可能性があると判定するとしてもよい。

投光部からの光は物体によって遮られることがある。そのため、前記第３情報は、前記投光部と前記受光部とは異なる物体の配置をさらに示し、前記判定手段は、前記投光部から見て前記物体の後ろ側の範囲が、前記投光部からの光が届かない非投光範囲となるように前記第１情報を補正した上で、誤動作の可能性の有無を判定するとしてもよい。ここでの物体は、検知の対象となる物体（作業者や搬送物など）ではなく、例えば搬送物を送るベルトコンベアなどである。

前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部に表示する表示制御手段をさらに有するとしてもよい。こうすることによる効果については、後述する。

本発明の第二側面は、投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段と、受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段と、前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段と、前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部に表示する表示制御手段とを有することを特徴とする情報処理装置を提供する。

上述した構成によれば、投光部に対して配置された投光不定範囲と受光部に対して配置された受光不定範囲とが表示される。こうすることで、ユーザは、投光部や受光部などを実際に稼働することなく、表示された画像を確認しながら、投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することができる。具体的には、ユーザは、投光不定範囲に受光部が位置するという条件も、受光不定範囲に投光部が位置するという条件も満たされないように、投光部と受光部の配置を容易に決定することができる。投光部と受光部は、投光不定範囲および受光不定範囲と同様に、モデル（非実物）であってもよい。こうすることで、ユーザは、投光部や受光部などを実際に設置・稼働することなく、投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することができる。ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）メガネなどにおいて、実物である投光部に対して投光不定範囲が配置され、実物である受光部に対して受光不定範囲が配置されてもよい。投光範囲や非投光範囲、受光範囲、非受光範囲などがさらに表示されてもよい。

なお、本発明は、上記構成ないし機能の少なくとも一部を有する情報処理システムとして捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む、情報処理方法や、その方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、又は、そのようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読取可能な記録媒体として捉えることもできる。上記構成及び処理の各々は技術的な矛盾が生じない限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。

本発明によれば、投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することが可能となる。

図１は、本発明が適用された情報処理装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、実施形態１に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、セーフティライトカーテンの一例を示す模式図である。 図４Ａは、投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲の一例を示す模式図であり、図４Ｂは、受光範囲、受光不定範囲、及び、非受光範囲の一例を示す模式図である。 図５は、実施形態１に係るＰＣ（情報処理装置）の処理フロー例を示すフローチャートである。 図６Ａは、ショートモードでの投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲の一例を示す模式図であり、図６Ｂは、ロングモードでの受光範囲、受光不定範囲、及び、非受光範囲の一例を示す模式図である。 図７は、投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲の補正例を示す模式図である。 図８は、実施形態２に係るＰＣ（情報処理装置）の処理フロー例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態２に係るＰＣ（情報処理装置）の処理フローの変形例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態３に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 図１１は、実施形態３に係る表示例を示す模式図である。 図１２は、実施形態３に係るＰＣ（情報処理装置）の処理フロー例を示すフローチャートである。

＜適用例＞
本発明の適用例について説明する。

危険領域への作業者の侵入や、搬送物の通過などを検知するためのセンシングシステムとして、セーフティライトカーテンを含むシステムが知られている。セーフティライトカーテンは、複数の投光部を有する投光器と、複数の受光部を有する受光器（センサ）とを含む。

第１投光部からの光を第１受光部で検知したい場合に、第１投光部や第１受光部などの位置に依っては、所望の投光・受光が行われないことがある。例えば、第１投光部からの光が第１受光部に届かなかったり、第１投光部からの光が第１受光部とは異なる第２受光部に届いたり、第１投光部とは異なる第２投光部からの光が第１受光部に届いたりする。具体的には、複数のセーフティライトカーテンを使用する場合に、セーフティライトカーテンの投光部からの光が別のセーフティライトカーテンの受光部に届くことがある（セーフティライトカーテン間の相互干渉）。そして、所望の投光・受光が行われないと、物体（危険領域に侵入する作業者や、通過する搬送物など）の誤検知や検知漏れなどの誤動作が生じてしまう。

従来は、セーフティライトカーテンなどを実際に設置・稼働して、所望の投光・受光が行われるかを確認していたため、確認が容易ではなかった。

図１は、本発明が適用された情報処理装置１００の構成例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、第１取得部１０１、第２取得部１０２、第３取得部１０３、及び、判定部１０４を有する。第１取得部１０１は、投光部からの光が届くか否かが定まってい
ない投光不定範囲を示す第１情報を取得する。第２取得部１０２は、受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する。第３取得部１０３は、投光部と受光部の配置を示す第３情報を取得する。判定部１０４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、第３情報で示された配置が、投光不定範囲に受光部が位置するという条件と、受光不定範囲に投光部が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する。第１取得部１０１は第１取得手段の一例であり、第２取得部１０２は第２取得手段の一例であり、第３取得部１０３は第３取得手段の一例であり、判定部１０４は判定手段の一例である。

投光不定範囲に受光部が位置する場合と、受光不定範囲に投光部が位置する場合とにおいて、受光部は、投光部からの光を検知したり、検知しなかったりする。そのため、物体（危険領域に侵入する作業者や、通過する搬送物など）の誤検知や検知漏れなどの誤動作が生じることがある。上述した構成によれば、情報処理により、投光不定範囲に受光部が位置するという条件と、受光不定範囲に投光部が位置するという条件との少なくとも一方が満たされる場合に、誤動作の可能性があると判定される。こうすることで、ユーザは、投光部や受光部などを実際に設置・稼働することなく、情報処理の結果（誤動作の可能性の有無）を確認しながら、投光部と受光部の好適な配置を容易に決定することができる。

＜実施形態１＞
本発明の実施形態１について説明する。

図２は、実施形態１に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。情報処理システムは、記憶装置１０、ＰＣ２００（パーソナルコンピュータ；情報処理装置）、及び、表示装置３０を有する。記憶装置１０とＰＣ２００は有線または無線で互いに接続されており、ＰＣ２００と表示装置３０は有線または無線で互いに接続されている。記憶装置１０は、第１情報や第２情報、第３情報などの種々の情報を記憶する。記憶装置１０は、例えば、ハードディスクドライブやソリッドステートドライブなどである。ＰＣ２００は、記憶装置１０から第１情報、第２情報、及び、第３情報を取得し、それらの情報に基づいて誤動作の可能性の有無を判定する。そして、ＰＣ２００は、判定結果（誤動作の可能性の有無）などを表示装置３０に表示する。表示装置３０は、種々の画像や情報を表示する。表示装置３０は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置などである。

なお、実施形態１では、記憶装置１０および表示装置３０がＰＣ２００とは別体の装置であるとするが、記憶装置１０および表示装置３０の少なくとも一方はＰＣ２００の一部であってもよい。また、判定結果（誤動作の可能性の有無）を表示装置３０に表示することでユーザに通知する例を説明するが、判定結果は、音声の出力や、ランプの点灯などでユーザに通知してもよい。

ＰＣ２００は、入力部２１０、制御部２２０、記憶部２３０、及び、出力部２４０を有する。

入力部２１０は、第１情報や第２情報、第３情報などの種々の情報を、記憶装置１０から取得する。例えば、入力部２１０は入力端子である。

制御部２２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、各構成要素の制御や、各種情報処理などを行う。実施形態１では、制御部２２０は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて誤動作の可能性の有無を判定する。

記憶部２３０は、制御部２２０で実行されるプログラムや、制御部２２０で使用される各種データなどを記憶する。例えば、記憶部２３０は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、等の補助記憶装置である。

出力部２４０は、制御部２２０の判定結果（誤動作の可能性の有無）などを表示装置３０に出力する。これにより、判定結果（誤動作の可能性の有無）などが表示装置３０に表示される。例えば、出力部２４０は出力端子である。

制御部２２０について、より詳細に説明する。制御部２２０は、第１取得部２２１、第２取得部２２２、第３取得部２２３、及び、判定部２２４を有する。第１取得部２２１は、入力部２１０を介して記憶装置１０から第１情報を取得する。第２取得部２２２は、入力部２１０を介して記憶装置１０から第２情報を取得する。第３取得部２２３は、入力部２１０を介して記憶装置１０から第３情報を取得する。判定部２２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて誤動作の可能性の有無を判定し、判定結果（誤動作の可能性の有無）などを出力部２４０を介して表示装置３０に出力する。第１取得部２２１は第１取得手段の一例であり、第２取得部２２２は第２取得手段の一例であり、第３取得部２２３は第３取得手段の一例であり、判定部２２４は判定手段の一例である。

実施形態１において、例えば、投光部は、セーフティライトカーテンの投光部であり、受光部は、セーフティライトカーテンの受光部である。そのため、第１情報は、複数の投光部を有する投光器に関する情報であり、第２情報は、複数の受光部を有する受光器に関する情報であり、第３情報は、投光器と受光器の配置を示す情報であるとしてもよい。図３は、セーフティライトカーテンの一例を示す模式図である。上述したように、セーフティライトカーテンは、複数の投光部４１を有する投光器４０と、複数の受光部５１を有する受光器５０とを含む。

図４Ａは、投光部４１からの光が届く投光範囲、投光部４１からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲、及び、投光部４１からの光が届かない非投光範囲の一例を示す模式図である。投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲は特に限定されないが、図４Ａでは、投光範囲と投光不定範囲は、投光部４１の光軸を中心として、投光部４１から遠ざかるにつれ広がる略円錐状の範囲である。図４Ａが平面図であるため、図４Ａでは投光範囲と投光不定範囲は三角形で示されている。そして、非投光範囲は、投光範囲と投光不定範囲以外の領域（投光不定範囲の外側の領域）である。

実施形態１では、第１情報は、投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲を示す。第１情報は、例えば、投光部４１からの距離と投光部４１の光軸からの角度とで投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲を示す。光軸からの角度の代わりに、光軸を中心とした角度（光軸からの角度の２倍）を使用してもよい。

図４Ｂは、受光部５１が受光可能な受光範囲、受光部５１が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲、及び、受光部５１が受光不可能な非受光範囲の一例を示す模式図である。受光範囲、受光不定範囲、及び、非受光範囲は特に限定されないが、図４Ｂでは、受光範囲と受光不定範囲は、受光部５１の光軸を中心として、受光部５１から遠ざかるにつれ広がる略円錐状の範囲である。そして、非受光範囲は、受光範囲と受光不定範囲以外の領域（受光不定範囲の外側の領域）である。なお、図４Ａに示すように、投光部４１の光軸に沿って投光部４１から離れた２つの位置が投光範囲および投光不定範囲の端となるが、図４Ｂに示すように、受光範囲および受光不定範囲にそのような端は存在しない。

実施形態１では、第２情報は、受光範囲、受光不定範囲、及び、非受光範囲を示す。第２情報は、例えば、受光部５１の光軸からの角度とで受光範囲、受光不定範囲、及び、非
受光範囲を示す。光軸からの角度の代わりに、光軸を中心とした角度（光軸からの角度の２倍）を使用してもよい。

第３情報は、例えば、投光部４１と受光部５１の位置と向きを三次元的に示す情報であり、具体的には三次元ＣＡＤデータなどである。

受光部５１のモードとして、投光部４１からの光を受ける受光モードと、受光しない非受光モード（ブランキングモード）とを含む複数のモードが存在する。また、投光部４１と受光部５１の組み合わせには、同じセーフティライトカーテンに含まれる投光部４１と受光部５１の組み合わせや、異なるセーフティライトカーテンに含まれる投光部４１と受光部５１の組み合わせなどがある。投光部４１と受光部５１が同じセーフティライトカーテンに含まれる場合には、受光モードの受光部５１は投光部４１からの光を受けるために使用される。投光部４１を含むセーフティライトカーテンと受光部５１を含むセーフティライトカーテンとが異なる場合には、受光モードの受光部５１は投光部４１からの光を受けるためには使用されず、別の投光部からの光を受けるために使用される。

ここで、受光部５１のモードが受光モードであり且つ投光部４１と受光部５１とが同じセーフティライトカーテンに含まれる場合を考える。その場合には、受光部５１が投光部４１からの光を検知できなければ、誤動作が生じてしまう。投光部４１の投光不定範囲に受光部５１が位置する場合と、受光部５１の受光不定範囲に投光部４１が位置する場合とにおいては、受光部５１は、投光部４１からの光を検知したり、検知しなかったりする。そして、投光部４１の非投光範囲に受光部５１が位置する場合と、受光部５１の非受光範囲に投光部４１が位置する場合とにおいて、受光部５１は、投光部４１からの光を検知しない。そのため、投光部４１の投光範囲に受光部５１が位置しないという条件と、受光部５１の受光範囲に投光部４１が位置しないという条件との少なくとも一方が満たされる場合に、誤動作の可能性があると判定するとよい。

次に、受光部５１のモードが非受光モードである場合と、投光部４１と受光部５１とが異なるセーフティライトカーテンに含まれる場合とを考える。それらの場合には、受光部５１が投光部４１からの光を検知すると、誤動作が生じてしまう。投光部４１の非投光範囲に受光部５１が位置する場合と、受光部５１の非受光範囲に投光部４１が位置する場合とにおいて、受光部５１は、投光部４１からの光を検知しない。それら以外の場合（投光部４１の非投光範囲に受光部５１が位置せず、且つ、受光部５１の非受光範囲に投光部４１が位置しない場合）には、受光部５１は、投光部４１からの光を検知することがある。そのため、投光部４１の非投光範囲に受光部５１が位置しないという条件と、受光部５１の非受光範囲に投光部４１が位置しないという条件との両方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定するとよい。

図５は、ＰＣ２００の処理フロー例を示すフローチャートである。

まず、第１取得部２２１、第２取得部２２２、及び、第３取得部２２３は、入力部２１０を介して記憶装置１０から第１情報、第２情報、及び、第３情報を取得する（ステップＳ５０１）。

次に、判定部２２４は、第３情報で示された投光部４１と受光部５１の組み合わせを選択する（ステップＳ５０２）。１つのセーフティライトカーテンにおいて、複数の投光部４１と複数の受光部５１はそれぞれ対応し、投光部４１からの光は、対応しない受光部５１に届くことがある。但し、一般的に、複数の投光部４１と複数の受光部５１との間で、投光と受光の同期がとられており、受光部５１は、対応しない投光部４１からの光を検知することはない。ステップＳ５０２では、異なるセーフティライトカーテンの投光部４１
と受光部５１の組み合わせは全て選択されるが、１つのセーフティライトカーテンについては互いに対応する投光部４１と受光部５１の組み合わせのみが選択されるとする。

次に、判定部２２４は、ステップＳ５０２で選択した受光部５１のモードがブランキングモード（非受光モード）であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。受光部５１のモードの情報は、例えば、第３情報に含まれていたり、第１～第３情報とは別に取得されたりする。受光部５１のモードがブランキングモードであると判定された場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０７に処理が進められる。受光部５１のモードがブランキングモードでない（受光モードである）と判定された場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）には、ステップＳ５０４に処理が進められる。

ステップＳ５０４では、判定部２２４は、ステップＳ５０２で選択した投光部４１と受光部５１が同じセーフティライトカーテン（ＳＬＣ）に含まれるか否かを判定する。投光部４１、受光部５１、及び、セーフティライトカーテンの対応関係の情報は、例えば、第３情報に含まれていたり、第１～第３情報とは別に取得されたりする。投光部４１と受光部５１が同じセーフティライトカーテンに含まれる場合（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０５に処理が進められる。投光部４１と受光部５１が異なるセーフティライトカーテンに含まれる場合（ステップＳ５０４：ＮＯ）には、ステップＳ５０７に処理が進められる。

ステップＳ５０５，Ｓ５０６の処理は、受光部５１のモードが受光モードであり且つ投光部４１と受光部５１とが同じセーフティライトカーテンに含まれる場合に行われる。

ステップＳ５０５では、判定部２２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、ステップＳ５０２で選択した受光部５１が、ステップＳ５０２で選択した投光部４１の投光範囲に位置するか否かを判定する。受光部５１が投光範囲に位置すると判定された場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）にはステップＳ５０６に処理が進められ、受光部５１が投光範囲に位置しないと判定された場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）にはステップＳ５１０に処理が進められる。

ステップＳ５０６では、判定部２２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、ステップＳ５０２で選択した投光部４１が、ステップＳ５０２で選択した受光部５１の受光範囲に位置するか否かを判定する。投光部４１が受光範囲に位置すると判定された場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）にはステップＳ５０９に処理が進められ、投光部４１が受光範囲に位置しないと判定された場合（ステップＳ５０６：ＮＯ）にはステップＳ５１０に処理が進められる。

ステップＳ５０７，Ｓ５０８の処理は、受光部５１のモードがブランキングモード（非受光モード）である場合に行われる。ステップＳ５０７，Ｓ５０８の処理は、投光部４１と受光部５１とが異なるセーフティライトカーテンに含まれる場合にも行われる。

ステップＳ５０７では、判定部２２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、ステップＳ５０２で選択した受光部５１が、ステップＳ５０２で選択した投光部４１の非投光範囲に位置するか否かを判定する。受光部５１が非投光範囲に位置すると判定された場合（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）にはステップＳ５０９に処理が進められ、受光部５１が非投光範囲に位置しないと判定された場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）にはステップＳ５０８に処理が進められる。

ステップＳ５０８では、判定部２２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、ステップＳ５０２で選択した投光部４１が、ステップＳ５０２で選択した受光部５
１の非受光範囲に位置するか否かを判定する。投光部４１が非受光範囲に位置すると判定された場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）にはステップＳ５０９に処理が進められ、投光部４１が非受光範囲に位置しないと判定された場合（ステップＳ５０８：ＮＯ）にはステップＳ５１０に処理が進められる。

ステップＳ５０９では、判定部２２４は、誤動作の可能性は無いと判定する。ステップＳ５１０では、判定部２２４は、誤動作の可能性があると判定する。ステップＳ５０９またはステップＳ５１０の処理の後、ステップＳ５１１に処理が進められる。

ステップＳ５１１では、判定部２２４は、投光部４１と受光部５１の全ての組み合わせを選択したか否かを判定する。全ての組み合わせを選択したと判定された場合（ステップＳ５１１：ＹＥＳ）にはステップＳ５１２に処理が進められ、未選択の組み合わせがあると判定された場合（ステップＳ５１１：ＮＯ）にはステップＳ５０２に処理が戻される。

ステップＳ５１２では、判定部２２４は、判定結果（誤動作の可能性の有無）をユーザに通知する。具体的には、判定部２２４は、判定結果などを出力部２４０を介して表示装置３０に出力する。これにより、判定結果などが表示装置３０に表示される。

以上述べたように、実施形態１によれば、情報処理により誤動作の可能性の有無が判定され、判定結果がユーザに通知される。こうすることで、ユーザは、投光部４１や受光部５１などを実際に設置・稼働することなく、情報処理の結果（誤動作の可能性の有無）を確認しながら、投光部４１と受光部５１の好適な配置を容易に決定することができる。

なお、投光部４１のモードとして、投光部４１からの光の強度が互いに異なる複数のモードが存在してもよい。その場合には、図６Ａ，６Ｂに示すように、第１情報は、複数のモードにそれぞれ対応する複数の範囲（複数の投光範囲、複数の投光不定範囲、及び、複数の非投光範囲）を示してもよい。図６Ａは、投光部４１からの光の強度が低いショートモードを示し、図６Ｂは、投光部４１からの光の強度が高いロングモードを示す。判定部２２４は、投光部４１のモードに応じて、使用する範囲（投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲）を上記複数の範囲の間で切り替えてもよい。こうすることで、ユーザは、投光部４１と受光部５１の好適な配置だけでなく、投光部４１の好適なモードも容易に決定することができる。

また、受光しない（受光してはならない）モードをブランキングモード（非受光モード）としたが、ブランキングモードは受けた光を無視するモードであってもよい。そのような場合には、ステップＳ５０７～Ｓ５１０の処理を省略して、ステップＳ５０３からステップＳ５１１に処理を進めればよい。

＜実施形態２＞
本発明の実施形態２について説明する。実施形態２において、情報処理システムは図２に示す構成を有する。

図７に示すように、投光部４１からの光は物体７０によって遮られることがある。実施形態２では、第３情報は、投光部４１と受光部５１とは異なる物体７０の配置をさらに示す。そして、判定部２２４は、投光部４１から見て物体７０の後ろ側の範囲が非投光範囲となるように第１情報を補正した上で、誤動作の可能性の有無を判定する。補正前の投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲は、図４Ａに示されており、図７は、補正後の投光範囲、投光不定範囲、及び、非投光範囲を示す。物体７０は、検知の対象となる物体（作業者や搬送物など）ではなく、例えば搬送物を送るベルトコンベアなどである。

図８は、ＰＣ２００の処理フロー例を示すフローチャートである。図８において、図５と同じ処理には図５と同じ符号が付されている。図８の処理フローでは、ステップＳ５０１の処理とステップＳ５０２の処理との間に、ステップＳ８００の処理が行われる。ステップＳ８００では、判定部２２４は、第３情報に基づいて、投光部４１から見て物体７０の後ろ側の範囲が非投光範囲となるように第１情報を補正する。

以上述べたように、実施形態２によれば、投光部４１から見て物体７０（遮光物体）の後ろ側の範囲が非投光範囲となるように第１情報を補正した上で、誤動作の可能性の有無が判定される。こうすることで、誤動作の可能性の有無をより高精度に判定することができる。

なお、意図的に遮光物体によって遮光された場合には、受光部５１が受光しないのが正しい動作となり、受光部５１が受光するのが誤動作となる。そのため、図８の処理フローを図９のように変形してもよい。図９において、図８と同じ処理には図８と同じ符号が付されている。図９の処理フローでは、図８のステップＳ５０５の処理が、ステップＳ９００の処理に変更されている。

ステップＳ９００では、判定部２２４は、第１情報（補正後）、第２情報、及び、第３情報に基づいて、ステップＳ５０２で選択した受光部５１が、ステップＳ５０２で選択した投光部４１の非投光範囲に位置するか否かを判定する。受光部５１が非投光範囲に位置すると判定された場合（ステップＳ９００：ＹＥＳ）にはステップＳ５０６に処理が進められ、受光部５１が非投光範囲に位置しないと判定された場合（ステップＳ９００：ＮＯ）にはステップＳ５１０に処理が進められる。

ステップＳ９００の判定は、受光部５１で受光されていた光が遮光物体によって遮光されたか否かの判定とも言える。遮光物体によって遮光された場合には、正しい動作であるため、ステップＳ５０６に処理が進められる。遮光物体によって遮光されなかった場合には、誤動作であるため、ステップＳ５１０に処理が進められる。

ここで、ステップＳ９００のタイミングでは、遮光物体による遮光の前に投光部４１からの光が受光部５１で受光されていたか否かはわからない。そこで、図９の処理フローでは、図８のステップＳ５０６の処理は変更せずに行う。ステップＳ５０６の判定は、遮光物体による遮光の前に投光部４１からの光が受光部５１で受光されていたか否かの判定とも言える。

＜実施形態３＞
本発明の実施形態３について説明する。実施形態１，２では、誤動作の可能性の有無を判定して、判定結果をユーザに通知した。実施形態３では、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、投光部４１に対して配置された投光不定範囲と受光部５１に対して配置された受光不定範囲とを、表示装置３０（表示部）に表示する。

図１０は、実施形態３に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。図１０において、実施形態１，２（図２）と同じ構成要素には、図２と同じ符号が付されている。

情報処理システムは、記憶装置１０、ＰＣ１０００（パーソナルコンピュータ；情報処理装置）、及び、表示装置３０を有する。記憶装置１０とＰＣ１０００は有線または無線で互いに接続されており、ＰＣ１０００と表示装置３０は有線または無線で互いに接続されている。ＰＣ１０００は、記憶装置１０から第１情報、第２情報、及び、第３情報を取得し、それらの情報に基づいて表示装置３０の表示を制御する。ＰＣ１０００は、入力部
２１０、制御部１０２０、記憶部２３０、及び、出力部２４０を有する。制御部１０２０は、第１取得部２２１、第２取得部２２２、第３取得部２２３、及び、表示制御部１０２４を有する。

表示制御部１０２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、投光部４１に対して配置された投光不定範囲と受光部５１に対して配置された受光不定範囲とを、表示装置３０に表示する。例えば、表示制御部１０２４は、投光部４１、受光部５１、投光不定範囲、及び、受光不定範囲を表す画像データを、出力部２４０を介して表示装置３０に出力する。これにより、投光部４１、受光部５１、投光不定範囲、及び、受光不定範囲が表示装置３０に表示される。図１１は、投光部４１、受光部５１、投光不定範囲、及び、受光不定範囲の表示例を示す模式図である。表示制御部１０２４は表示制御手段の一例である。

図１２は、ＰＣ１０００の処理フロー例を示すフローチャートである。図１２において、図５と同じ処理には図５と同じ符号が付されている。図１２の処理フローでは、ステップＳ５０１の処理（第１～第３情報の取得）の次に、ステップＳ１２００の処理が行われる。ステップＳ１２００では、表示制御部１０２４は、第１情報、第２情報、及び、第３情報に基づいて、投光部４１に対して配置された投光不定範囲と受光部５１に対して配置された受光不定範囲とを、表示装置３０に表示する。

以上述べたように、実施形態３によれば、投光部４１に対して配置された投光不定範囲と受光部５１に対して配置された受光不定範囲とが表示される。こうすることで、ユーザは、投光部４１や受光部５１などを実際に稼働することなく、表示された画像を確認しながら、投光部４１と受光部５１の好適な配置を容易に決定することができる。具体的には、ユーザは、投光不定範囲に受光部５１が位置するという条件も、受光不定範囲に投光部４１が位置するという条件も満たされないように、投光部４１と受光部５１の配置を容易に決定することができる。

なお、投光部４１と受光部５１は、投光不定範囲および受光不定範囲と同様に、モデル（非実物）であってもよい。その場合は、投光部４１、受光部５１、投光不定範囲、及び、受光不定範囲が表示される。こうすることで、ユーザは、投光部４１や受光部５１などを実際に設置・稼働することなく、投光部４１と受光部５１の好適な配置を容易に決定することができる。ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）メガネなどにおいて、実物である投光部４１に対して投光不定範囲が配置され、実物である受光部５１に対して受光不定範囲が配置されてもよい。その場合は、投光部４１と受光部５１は表示されない。投光範囲や非投光範囲、受光範囲、非受光範囲などがさらに表示されてもよい。

＜その他＞
上記実施形態は、本発明の構成例を例示的に説明するものに過ぎない。本発明は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、実施形態１，２の判定・通知と、実施形態３の表示との両方が行われてもよい。

＜付記１＞
投光部（４１）からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段（１０１，２２１）と、
受光部（５１）が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段（１０２，２２２）と、
前記投光部（４１）と前記受光部（５１）の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段（１０３，２２３）と、
前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記第３情報で示された配置が、前記投光不定範囲に前記受光部（５１）が位置するという条件と、前記受光不定範囲に前記投光部（４１）が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する判定手段（１０４，２２４）と
を有することを特徴とする情報処理装置（１００，２００）。

＜付記２＞
投光部（４１）からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段（２２１）と、
受光部（５１）が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段（２２２）と、
前記投光部（４１）と前記受光部（５１）の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段（２２３）と、
前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部（４１）に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部（５１）に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部（３０）に表示する表示制御手段（１０２４）と
を有することを特徴とする情報処理装置（１０００）。

＜付記３＞
投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得するステップ（Ｓ５０１）と、
受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得するステップ（Ｓ５０１）と、
前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得するステップ（Ｓ５０１）と、
前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記第３情報で示された配置が、前記投光不定範囲に前記受光部が位置するという条件と、前記受光不定範囲に前記投光部が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定するステップ（Ｓ５１０）と
を有することを特徴とする情報処理方法。

＜付記４＞
投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得するステップ（Ｓ５０１）と、
受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得するステップ（Ｓ５０１）と、
前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得するステップ（Ｓ５０１）と、
前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部に表示するステップ（Ｓ１２００）と
を有することを特徴とする情報処理方法。

１００：情報処理装置
１０１：第１取得部 １０２：第２取得部 １０３：第３取得部 １０４：判定部
２００：ＰＣ（情報処理装置）
２１０：入力部 ２２０：制御部 ２３０：記憶部 ２４０：出力部
２２１：第１取得部 ２２２：第２取得部 ２２３：第３取得部 ２２４：判定部
１０００：ＰＣ（情報処理装置） １０２０：制御部 １０２４：表示制御部
１０：記憶装置 ３０：表示装置
４０：投光器 ４１：投光部 ５０：受光器 ５１：受光部 ７０：物体

Claims (13)

1. 投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段と、
   受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段と、
   前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段と、
   前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記第３情報で示された配置が、前記投光不定範囲に前記受光部が位置するという条件と、前記受光不定範囲に前記投光部が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する判定手段と
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記第１情報は、複数の投光部を有する投光器に関する情報であり、
   前記第２情報は、複数の受光部を有する受光器に関する情報であり、
   前記第３情報は、前記投光器と前記受光器の配置を示す情報である
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記投光部のモードとして、前記投光部からの光の強度が互いに異なる複数のモードが存在し、
   前記第１情報は、前記複数のモードにそれぞれ対応する複数の投光不定範囲を示し、
   前記判定手段は、前記投光部のモードに応じて、使用する投光不定範囲を前記複数の投光不定範囲の間で切り替える
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記第１情報は、前記投光部からの光が届く投光範囲と、前記投光部からの光が届かない非投光範囲とをさらに示し、
   前記第２情報は、前記受光部が受光可能な受光範囲と、前記受光部が受光不可能な非受光範囲とをさらに示す
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記受光部は、前記投光部からの光を受けるためのものであり、
   前記判定手段は、前記第３情報で示された配置が、前記投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記受光部は、前記投光部からの光を受けるためのものではなく、
   前記判定手段は、前記第３情報で示された配置が、前記非投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記非受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との両方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
7. 前記受光部のモードとして、前記投光部からの光を受ける受光モードと、受光しない非受光モードとを含む複数のモードが存在し、
   前記判定手段は、
   前記受光モードが設定されている場合には、前記第３情報で示された配置が、前記投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との少なくとも一方を満たせば、誤動作の可能性があると判定し、
   前記非受光モードが設定されている場合には、前記第３情報で示された配置が、前記
   非投光範囲に前記受光部が位置しないという条件と、前記非受光範囲に前記投光部が位置しないという条件との両方を満たせば、誤動作の可能性があると判定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
8. 前記第３情報は、前記投光部と前記受光部とは異なる物体の配置をさらに示し、
   前記判定手段は、前記投光部から見て前記物体の後ろ側の範囲が、前記投光部からの光が届かない非投光範囲となるように前記第１情報を補正した上で、誤動作の可能性の有無を判定する
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部に表示する表示制御手段
   をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得する第１取得手段と、
    受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得する第２取得手段と、
    前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得する第３取得手段と、
    前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部に表示する表示制御手段と
    を有することを特徴とする情報処理装置。
11. 投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得するステップと、
    受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得するステップと、
    前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得するステップと、
    前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記第３情報で示された配置が、前記投光不定範囲に前記受光部が位置するという条件と、前記受光不定範囲に前記投光部が位置するという条件との少なくとも一方を満たす場合に、誤動作の可能性があると判定するステップと
    を有することを特徴とする情報処理方法。
12. 投光部からの光が届くか否かが定まっていない投光不定範囲を示す第１情報を取得するステップと、
    受光部が受光可能か否かが定まっていない受光不定範囲を示す第２情報を取得するステップと、
    前記投光部と前記受光部の配置を示す第３情報を取得するステップと、
    前記第１情報、前記第２情報、及び、前記第３情報に基づいて、前記投光部に対して配置された前記投光不定範囲と前記受光部に対して配置された前記受光不定範囲とを、表示部に表示するステップと
    を有することを特徴とする情報処理方法。
13. 請求項１１または１２に記載の情報処理方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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