JP2022124823A - 物体検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】符号識別性能がよりいっそう向上した物体検知装置を提供する。【解決手段】駆動制御部（７１）は、駆動信号における、所定の周波数帯域内での周波数変調態様を設定する。駆動信号は、周波数変調により符号化された超音波である送信波を外部に向けて送信するように、送信部（４０Ａ）を駆動するための信号である。駆動信号の周波数変化パターンは、周波数帯域がＮ個設定されており、各帯域の中で、周波数が時間と共に上昇する信号と下降する信号との組み合わせにより、「Ｎ×２」種類である。検知部（７３）は、送信波の物体による反射波を含む受信波の受信部（４０Ｂ）による受信結果に対応する受信信号に基づいて、移動体の周囲の物体を検知する。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体に搭載された状態で当該移動体の周囲の物体を検知するように構成された、物体検知装置に関する。

超音波センサにより障害物等の物体を検知する際、自車両に搭載された他の超音波センサが発した信号や、自車両周辺に存在する他車両に搭載された他の超音波センサが発した信号を、自身の信号と誤って検知してしまうという課題がある。この課題に対し、特許文献１は、ＦＳＫ方式またはＰＳＫ方式により複数ビットの符号化を用いる技術を提案している。

特表２０１３－５３８３４４号公報

特許文献１に開示された技術によれば、超音波センサは、受信波が自身の送信した超音波の反射波であるか否かを識別することが一応可能となる。しかしながら、超音波センサが壁やポールに対向した場合、自身が送信した超音波の反射波であっても、根元からの反射波と正面からの反射波とが重なり合う。

発明者らは、超音波センサによる障害物検知において、符号化を用いても、このように反射波が重なり合うシーンでは、反射波同士の干渉により、符号の識別が困難となるという課題を見出した。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、符号識別性能がよりいっそう向上した物体検知装置を提供する。

請求項１に記載の物体検知装置（３）は、移動体（Ｃ）に搭載された状態で当該移動体の周囲の物体（Ｂ）を検知するように構成されている。
この物体検知装置は、
周波数変調により符号化された超音波である送信波を外部に向けて送信するように送信部（４０Ａ）を駆動する駆動信号における、所定の周波数帯域内での周波数変調態様を設定する、駆動制御部（７１）と、
前記送信波の前記物体による反射波を含む受信波の受信部（４０Ｂ）による受信結果に対応する受信信号に基づいて、前記物体を検知する、検知部（７３）と、
を備え、
前記検知部は、前記駆動信号に対応した参照信号と前記受信信号との一致性に基づいて、前記受信波に含まれる符号を判定する、判定部（７４）を有し、
前記駆動制御部は、前記駆動信号に付与する符号を、第一の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる第一の符号と、前記第一の周波数帯域とは異なる第二の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる第二の符号と、第三の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる第三の符号と、前記第三の周波数帯域とは異なる第四の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる第四の符号と、を少なくとも含む複数種類の符号から、何れか一つを選択して設定するように構成され、
前記第一の周波数帯域の上限周波数は、前記第二の周波数帯域の上限周波数よりも高く、
前記第一の周波数帯域の下限周波数は、前記第二の周波数帯域の下限周波数よりも高く、
前記第三の周波数帯域の上限周波数は、前記第四の周波数帯域の上限周波数よりも高く、
前記第三の周波数帯域の下限周波数は、前記第四の周波数帯域の下限周波数よりも高い。

なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を、単に示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

周囲の物体を検知可能な車載システムを搭載した車両の概略構成を示す平面図である。 図１に示された車載システムにおける概略的な機能構成を示すブロック図である。 図２に示された駆動信号生成部が出力可能な駆動信号の一具体例における周波数特性を示すタイムチャートである。 図３に示された駆動信号を用いて複数の超音波センサの各々を駆動する場合の一駆動例を概略的に示す車両平面図である。 図３に示された駆動信号に対応する受信信号の周波数特性を示すグラフである。 図３に示された駆動信号に対応する受信信号の振幅特性を示すグラフである。 比較例の駆動信号における周波数特性を示すタイムチャートである。 図７に示された比較例の駆動信号に対応する受信信号の周波数特性および振幅特性を示すグラフである。 図７に示された比較例の駆動信号に対応する受信信号の周波数特性および振幅特性を示すグラフである。 図２に示された受信信号処理部によるパルス圧縮処理の効果を示すグラフである。 図２に示された補正部によるドップラーシフト補正の概要を示すタイムチャートである。 図２に示された補正部によるドップラーシフト補正の概要を示す車両平面図である。 図２に示された駆動信号生成部が出力可能な駆動信号の他の一具体例における周波数特性を示すタイムチャートである。 図１３に示された駆動信号に対応する受信信号の周波数特性を示すグラフである。 図２に示された駆動信号生成部が出力可能な駆動信号のさらに他の一具体例における周波数特性を示すタイムチャートである。 図１５に示された駆動信号に対応する受信信号の周波数特性を示すグラフである。 図２に示された駆動信号生成部が出力可能な駆動信号のさらに他の一具体例における周波数特性を示すタイムチャートである。 図２に示された駆動信号生成部が出力可能な駆動信号のさらに他の一具体例における周波数特性を示すタイムチャートである。 図３等に示された駆動信号を用いて複数の超音波センサの各々を駆動する場合の他の一駆動例を概略的に示す車両平面図である。 図３等に示された駆動信号を用いて複数の超音波センサの各々を駆動する場合の他の一駆動例を概略的に示す車両平面図である。 図３等に示された駆動信号を用いて複数の超音波センサの各々を駆動する場合の他の一駆動例を概略的に示す車両平面図である。 図３等に示された駆動信号を用いて複数の超音波センサの各々を駆動する場合の他の一駆動例を概略的に示す車両平面図である。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、実施形態の説明の後にまとめて記載する。

（システム全体構成）
図１を参照すると、車載システム１は、移動体としての車両Ｃに搭載されている。車両Ｃは、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状に形成された箱状の車体Ｃ１を備えている。「平面視」における車両Ｃの各部分の形状は、車両Ｃを走行可能に水平面に安定的に載置した状態で当該部分を重力作用方向と同一方向の視線で見た場合の形状を指すものである。本実施形態に係る車載システム１を搭載する車両Ｃを、以下「自車両」と称する。

以下、平面視にて、自車両の車幅方向における中心を通り、且つ自車両における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、自車両の車高を規定する方向であって、自車両を走行可能に水平面に安定的に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。また、「前」「後」「左」「右」「上」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。

車載システム１は、電子制御装置２と、超音波センサ３とを備えている。電子制御装置２は、ＥＣＵとも称され得る車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。不揮発性ＲＡＭは、電源投入中は情報を書き換え可能である一方で電源遮断中は情報を書き換え不能に保持する記憶装置であって、例えばフラッシュＲＯＭ等である。ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭは、非遷移的実体的記憶媒体である。電子制御装置２は、車体Ｃ１の内部に搭載されるようになっている。

電子制御装置２は、車載の情報通信回線を介して、超音波センサ３と情報授受可能に接続されている。本実施形態においては、自車両には、複数の超音波センサ３が搭載されている。電子制御装置２は、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納された制御プログラムを読み出して実行することで、複数の超音波センサ３の各々における超音波の送受信動作のタイミングを含む、車載システム１の動作の全体を制御するように構成されている。すなわち、車載システム１は、自車両に搭載された車載状態で、超音波センサ３における超音波の送受信結果に基づいて、自車両の周囲の物体Ｂを検知するように構成されている。

自車両におけるフロントバンパー、すなわち、車体Ｃ１における前面側のバンパーＣ２には、超音波センサ３としての、第一フロントセンサ３Ａ、第二フロントセンサ３Ｂ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄが装着されている。同様に、自車両におけるリアバンパー、すなわち、車体Ｃ１における後面側のバンパーＣ２には、超音波センサ３としての、第一リアセンサ３Ｅ、第二リアセンサ３Ｆ、第三リアセンサ３Ｇ、および第四リアセンサ３Ｈが装着されている。

第一フロントセンサ３Ａは、自車両の右前方に送信波を発信するように、フロントバンパーにおける右端部に設けられている。第二フロントセンサ３Ｂは、自車両の略前方に送信波を発信するように、車幅方向について第一フロントセンサ３Ａと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントセンサ３Ｃは、車両中心線ＬＣを挟んで第二フロントセンサ３Ｂと略対称な位置に配置されている。第三フロントセンサ３Ｃは、自車両の略前方に送信波を発信するように、車幅方向について車両中心線ＬＣと第四フロントセンサ３Ｄとの間に配置されている。第四フロントセンサ３Ｄは、車両中心線ＬＣを挟んで第一フロントセンサ３Ａと略対称な位置に配置されている。第四フロントセンサ３Ｄは、自車両の左前方に送信波を発信するように、フロントバンパーにおける左端部に設けられている。

第一リアセンサ３Ｅは、自車両の右後方に送信波を発信するように、リアバンパーにおける右端部に設けられている。第二リアセンサ３Ｆは、自車両の略後方に送信波を発信するように、車幅方向について第一リアセンサ３Ｅと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアセンサ３Ｇは、車両中心線ＬＣを挟んで第二リアセンサ３Ｆと略対称な位置に配置されている。第三リアセンサ３Ｇは、自車両の略後方に送信波を発信するように、車幅方向について車両中心線ＬＣと第四リアセンサ３Ｈとの間に配置されている。第四リアセンサ３Ｈは、車両中心線ＬＣを挟んで第一リアセンサ３Ｅと略対称な位置に配置されている。第四リアセンサ３Ｈは、自車両の左後方に送信波を発信するように、リアバンパーにおける左端部に設けられている。

（超音波センサ）
以下、超音波センサ３の概略構成について、図２を参照しつつ説明する。なお、図２においては、図示の簡略化のため、電子制御装置２に接続された複数の超音波センサ３のうちの１つのみが示されており、他は図示が省略されている。

超音波センサ３は、周波数変調により符号化された超音波である送信波を自車両の外部に向けて送信するように構成されている。また、超音波センサ３は、自身の送信した送信波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信することで、周囲に存在する物体Ｂを検知するとともに、かかる物体Ｂとの距離を取得するように構成されている。

具体的には、超音波センサ３は、送受信部４と、駆動信号生成部５と、受信信号処理部６と、センサ制御部７とを備えている。本実施形態においては、送受信部４、駆動信号生成部５、受信信号処理部６、およびセンサ制御部７は、合成樹脂等により形成された一個のセンサ筐体により支持されている。

本実施形態においては、超音波センサ３は、送受信部４を１個のみ備えていて、かかる送受信部４により送受信機能を奏するように構成されている。すなわち、送受信部４は、送信波を外部に向けて送信する送信部４０Ａとしての機能と、受信波を受信する受信部４０Ｂとしての機能とを有している。具体的には、１個の送受信部４は、１個のトランスデューサ４１を有している。送信部４０Ａおよび受信部４０Ｂは、共通のトランスデューサ４１を用いて、送信機能および受信機能をそれぞれ実現するように構成されている。

トランスデューサ４１は、送信波を外部に向けて送信する送信器としての機能と反射波を受信する受信器としての機能とを奏するように構成されている。トランスデューサ４１は、圧電素子等の電気－機械エネルギー変換素子を内蔵した、いわゆる共振型の超音波マイクロフォンとしての構成を有している。具体的には、トランスデューサ４１は、略有底円筒形状のケーシングにおける底板に電気－機械エネルギー変換素子を接合することで形成されている。かかるケーシングは、車載状態にて、バンパーＣ２に形成された貫通孔Ｃ３内に挿入されることで、ダイアフラムを構成する底板の外側表面である送受信面４１ａが自車両の外部空間に面するように形成されている。

送受信部４は、トランスデューサ４１と、送信回路４２と、受信回路４３とを備えている。すなわち、送信部４０Ａは、トランスデューサ４１と送信回路４２とを備えている。また、受信部４０Ｂは、トランスデューサ４１と受信回路４３とを備えている。トランスデューサ４１は、送信回路４２および受信回路４３と電気接続されている。

送信回路４２は、入力された駆動信号に基づいてトランスデューサ４１を駆動することで、トランスデューサ４１にて超音波帯域の送信波を発信させるように設けられている。具体的には、送信回路４２は、デジタル／アナログ変換回路等を有している。すなわち、送信回路４２は、駆動信号生成部５から出力された駆動信号に対してデジタル／アナログ変換等の処理を施し、これにより生成された交流電圧をトランスデューサ４１に印加するように構成されている。

受信回路４３は、トランスデューサ４１における超音波の受信結果に対応する受信信号を生成するとともに、生成した受信信号を受信信号処理部６に出力するように設けられている。具体的には、受信回路４３は、増幅回路およびアナログ／デジタル変換回路等を有している。すなわち、受信回路４３は、トランスデューサ４１から入力された電圧信号に対して、増幅およびアナログ／デジタル変換等の信号処理を行うことで、受信した超音波の周波数および振幅に応じた受信信号を、生成および出力するように構成されている。

このように、送受信部４は、送受信器としてのトランスデューサ４１により、送信波を送信するとともに自身の送信した送信波の反射波を受信することで、物体Ｂとの距離に応じた受信信号を生成するように構成されている。送受信器としてのトランスデューサ４１が、自身の送信した送信波の反射波を受信した場合の受信波を、以下「正規波」と称する。これに対し、他装置からの送信波に起因する受信波を、以下「非正規波」と称する。「他装置」には、自車両とは異なる他車両に搭載された超音波センサ３の他に、自車両に搭載された他の超音波センサ３も含まれる。

駆動信号生成部５は、送信部４０Ａを駆動する駆動信号を生成するように設けられている。駆動信号は、送信部４０Ａを駆動してトランスデューサ４１から送信波を送信させるための信号であって、例えば超音波帯域のパルス状信号である。駆動信号の具体例については後述する。また、駆動信号生成部５は、駆動信号に対応する参照信号を、受信信号処理部６に出力するようになっている。参照信号は、符号識別のために、受信信号における周波数特性と対照するための信号であって、駆動信号の周波数特性に対応する周波数特性を有している。

受信信号処理部６は、受信回路４３から出力された受信信号に対してパルス圧縮処理を含む各種の信号処理を実行するとともに、当該信号処理により生成した処理結果信号をセンサ制御部７に出力するように構成されている。具体的には、受信信号処理部６は、受信信号と参照信号との相関処理演算のための相関フィルタ（例えばマッチドフィルタ）等を有している。

センサ制御部７は、電子制御装置２と協働しつつ超音波センサ３の動作を制御するように、電子制御装置２と情報通信可能に接続されている。すなわち、センサ制御部７は、駆動信号生成部５から送信部４０Ａへの駆動信号の出力を制御するとともに、受信信号処理部６から出力された処理結果信号に基づいて物体Ｂを検知するように構成されている。

センサ制御部７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えた車載マイクロコンピュータとしての構成を有していて、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭに格納された制御プログラムを読み出して実行することで超音波センサ３の動作を制御するように設けられている。具体的には、センサ制御部７は、車載マイクロコンピュータ上に実現される機能構成として、駆動制御部７１と、補正部７２と、検知部７３とを備えている。

駆動制御部７１は、駆動信号生成部５に制御信号を出力することで、送信部４０Ａからの送信波の発信状態を制御するように構成されている。制御信号は、駆動信号生成部５から送受信部４に出力される駆動信号における出力特性、具体的には、出力タイミング、周波数、パルス数、等を制御するための信号である。すなわち、駆動制御部７１は、駆動信号生成部５にて生成および出力される駆動信号における、出力タイミング、周波数、パルス数、等を制御するようになっている。駆動信号の周波数を、以下「駆動周波数」と称することがある。

本実施形態においては、駆動制御部７１は、駆動信号における、所定の周波数帯域内での周波数変調態様を設定するように構成されている。すなわち、駆動信号生成部５は、周波数帯域および／または周波数変調態様が互いに異なる複数種類の駆動信号から何れか一つを選択的に出力可能となっている。複数種類の駆動信号の具体例については後述する。

補正部７２は、自車両の移動速度に応じて、参照信号を補正（すなわちドップラーシフト補正）するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、補正部７２は、自車両の移動速度、および、物体Ｂの自車両との相対位置に応じて、参照信号を補正するようになっている。補正部７２による参照信号の補正の詳細については後述する。

検知部７３は、受信波の受信部４０Ｂによる受信結果に対応する受信信号に基づいて、物体Ｂを検知するように構成されている。具体的には、検知部７３は、受信信号処理部６から出力された処理結果信号に基づいて、受信信号が正規波に対応するものであるか否かを識別するようになっている。また、検知部７３は、受信信号が正規波である場合に、伝播時間に基づいて物体Ｂとの距離を算出するようになっている。

検知部７３は、受信信号が正規波に対応するものであるか否かを識別するための判定部７４を有している。判定部７４は、駆動信号に対応した参照信号と受信信号との一致性に基づいて、受信波に含まれる符号を判定するように構成されている。具体的には、判定部７４は、補正部７２による補正後の参照信号と受信信号との一致性の算出結果である処理結果信号に基づいて、符号を判定するようになっている。

（動作概要）
以下、本実施形態の構成の動作概要について、図１～図４を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、本実施形態に係る装置構成、制御方法、および制御プログラムを、単に「本実施形態」と称することがある。

図２を参照すると、駆動制御部７１は、制御信号を駆動信号生成部５に出力する。すると、駆動信号生成部５は、制御信号に基づいて駆動信号を生成し、生成した駆動信号を送信部４０Ａに向けて出力する。かかる駆動信号により、送信部４０Ａが駆動される。すなわち、送信回路４２は、入力された駆動信号に基づいて、トランスデューサ４１を励振する。これにより、送信器として機能するトランスデューサ４１から、送信波が自車両の外部に向けて送信される。送信波は、駆動信号に基づいて、周波数変調により符号化される。

駆動制御部７１は、駆動信号における、符号、すなわち、所定の周波数帯域内での周波数変調態様を設定する。具体的には、駆動制御部７１は、駆動信号に付与する符号を、複数種類の符号から、何れか一つを選択する。１回の送信波の送信に際して、複数の符号を配列した複数ビットの符号列を設定することが可能である。

（動作例１）
図３は、駆動信号の一具体例を示す。本例においては、駆動信号生成部５は、４種類の駆動信号である第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４を選択的に出力可能である。「選択的に出力可能」とは、１つの駆動信号生成部５において、第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４のうちのいずれか１つを出力中は他の３つは出力されないことをいう。具体的には、例えば、１つの駆動信号生成部５において、第一駆動信号ＤＳ１の出力中は、かかる駆動信号生成部５から第二駆動信号ＤＳ２～第四駆動信号ＤＳ４は出力されない。但し、かかる駆動信号生成部５において、第一駆動信号ＤＳ１の出力後、第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４のうちのいずれか１つが再度出力可能となる。第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４は、周波数帯域および／または周波数変調態様が互いに異なる。駆動制御部７１は、駆動信号生成部５が第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４のうちのいずれを出力するかを制御する。

図中、マイク中心周波数ｆｃは、送受信器としてのトランスデューサ４１における所定の設計送受信周波数帯域ｆｒ０の中心であり、共振周波数と略同一あるいはその近傍となる。設計送受信周波数帯域ｆｒ０は、マイク中心周波数ｆｃにおける感度を０［ｄＢ］とした場合の、感度が０～Ｓｂ［ｄＢ］となる範囲である。すなわち、送信部４０Ａにより良好に送受信可能な周波数範囲である設計送受信周波数帯域ｆｒ０は、感度が０～Ｓｂ［ｄＢ］となる、設計上限周波数ｆｕと設計下限周波数ｆｄとの間の周波数帯域である。Ｓｂは、典型的には、例えば、－３［ｄＢ］である。感度は、トランスデューサ４１を受信器として用いた場合の感度である。マイク中心周波数ｆｃは、「設計中心周波数」とも称され得る。

第一周波数帯域ｆｒ１は、第一駆動信号ＤＳ１に対応する周波数帯域である。すなわち、第一駆動信号ＤＳ１は、時間経過とともに周波数が第一周波数帯域ｆｒ１内にて変化するような周波数変調態様を有している。同様に、第二周波数帯域ｆｒ２は、第二駆動信号ＤＳ２に対応する周波数帯域である。第三周波数帯域ｆｒ３は、第三駆動信号ＤＳ３に対応する周波数帯域である。第四周波数帯域ｆｒ４は、第四駆動信号ＤＳ４に対応する周波数帯域である。図中、第一周波数帯域ｆｒ１～第四周波数帯域ｆｒ４の各々における中心周波数が、丸印で示されている。第一周波数帯域ｆｒ１～第四周波数帯域ｆｒ４の各々における中心周波数は、各周波数帯域における上限周波数と下限周波数との中央値である。

図３に示されているように、第一周波数帯域ｆｒ１の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。本例においては、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。また、第一周波数帯域ｆｒ１の上限周波数は、設計上限周波数ｆｕである。すなわち、第一周波数帯域ｆｒ１は、マイク中心周波数ｆｃによって設計送受信周波数帯域ｆｒ０を二分割した場合の、高周波数側の帯域である。

第一駆動信号ＤＳ１は、符号ＵＨに対応する。符号ＵＨは、第一周波数帯域ｆｒ１内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＵＨは、第一周波数帯域ｆｒ１における下限周波数から上限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「アップチャープ」に対応する。符号ＵＨにおいて、「Ｕ」は「アップチャープ」を示し、「Ｈ」はマイク中心周波数ｆｃよりも高周波数側の周波数帯域であることを示す。

第二周波数帯域ｆｒ２の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。また、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数は、第一周波数帯域ｆｒ１の上限周波数よりも低い。さらに、第二周波数帯域ｆｒ２の下限周波数は、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数よりも低い。すなわち、第二周波数帯域ｆｒ２は、第一周波数帯域ｆｒ１を低周波数側にオフセットした関係となる。

本例においては、第二周波数帯域ｆｒ２の下限周波数は、設計下限周波数ｆｄである。また、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。すなわち、第二周波数帯域ｆｒ２は、マイク中心周波数ｆｃによって設計送受信周波数帯域ｆｒ０を二分割した場合の、低周波数側の帯域である。換言すれば、第一周波数帯域ｆｒ１および第二周波数帯域ｆｒ２は、マイク中心周波数ｆｃによって設計送受信周波数帯域ｆｒ０を二分割したものである。

第二駆動信号ＤＳ２は、符号ＵＬに対応する。符号ＵＬは、第一周波数帯域ｆｒ１とは異なる第二周波数帯域ｆｒ２内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＵＬは、第二周波数帯域ｆｒ２における下限周波数から上限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「アップチャープ」に対応する。符号ＵＬにおいて、「Ｕ」は「アップチャープ」を示し、「Ｌ」はマイク中心周波数ｆｃよりも低周波数側の周波数帯域であることを示す。

第三周波数帯域ｆｒ３の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。本例においては、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。また、第三周波数帯域ｆｒ３の上限周波数は、設計上限周波数ｆｕである。すなわち、第三周波数帯域ｆｒ３は、マイク中心周波数ｆｃによって設計送受信周波数帯域ｆｒ０を二分割した場合の、高周波数側の帯域である。さらに、第三周波数帯域ｆｒ３は、第一周波数帯域ｆｒ１と同一である。すなわち、第一周波数帯域ｆｒ１と第三周波数帯域ｆｒ３とで、中心周波数および周波数帯域幅が同一である。

第三駆動信号ＤＳ３は、符号ＤＨに対応する。符号ＤＨは、第三周波数帯域ｆｒ３内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＤＨは、第三周波数帯域ｆｒ３における上限周波数から下限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「ダウンチャープ」に対応する。符号ＤＨにおいて、「Ｄ」は「ダウンチャープ」を示し、「Ｈ」はマイク中心周波数ｆｃよりも高周波数側の周波数帯域であることを示す。

第四周波数帯域ｆｒ４の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。また、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数は、第三周波数帯域ｆｒ３の上限周波数よりも低い。さらに、第四周波数帯域ｆｒ４の下限周波数は、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数よりも低い。すなわち、第四周波数帯域ｆｒ４は、第三周波数帯域ｆｒ３を低周波数側にオフセットした関係となる。

本例においては、第四周波数帯域ｆｒ４の下限周波数は、設計下限周波数ｆｄである。また、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。すなわち、第四周波数帯域ｆｒ４は、マイク中心周波数ｆｃによって設計送受信周波数帯域ｆｒ０を二分割した場合の、低周波数側の帯域である。換言すれば、第三周波数帯域ｆｒ３および第四周波数帯域ｆｒ４は、マイク中心周波数ｆｃによって設計送受信周波数帯域ｆｒ０を二分割したものである。さらに、第四周波数帯域ｆｒ４は、第二周波数帯域ｆｒ２と同一である。

第四駆動信号ＤＳ４は、符号ＤＬに対応する。符号ＤＬは、第三周波数帯域ｆｒ３とは異なる第四周波数帯域ｆｒ４内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＤＬは、第四周波数帯域ｆｒ４における上限周波数から下限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「ダウンチャープ」に対応する。符号ＤＬにおいて、「Ｄ」は「ダウンチャープ」を示し、「Ｌ」はマイク中心周波数ｆｃよりも低周波数側の周波数帯域であることを示す。

このように、駆動制御部７１は、駆動信号に付与する符号を、ＵＨ、ＵＬ、ＤＨ、およびＤＬという複数種類の符号から、何れか一つを選択して設定する。これにより、特定ビットに設定される符号が、ＵＨ、ＵＬ、ＤＨ、およびＤＬのうちから選択される。具体的には、例えば、「ＵＨ，ＤＬ，ＵＬ，…」という多ビットの符号列が生成され得る。すると、駆動制御部７１にて設定された符号あるいは符号列に対応してチャープ周波数変調された送信波が、送受信部４から送信される。

図４は、自車両が前進走行中に、自車両前方における障害物検知を実行している状態を示す。図４に示されているように、車載状態にて、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄは、自車両の進行方向と交差する車幅方向に配列されている。

ここで、車幅方向に配列された複数の超音波センサ３すなわち第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄにおける、「自センサ」および「他センサ」を、以下のように定義する。「自センサ」とは、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄのうちの、今回着目する１つである。「他センサ」とは、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄのうちの、自センサとは異なるものである。具体的には、例えば、第二フロントセンサ３Ｂについての動作を説明する際には、第二フロントセンサ３Ｂが「自センサ」となり、第一フロントセンサ３Ａ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄが「他センサ」となる。自センサに備えられたトランスデューサ４１が「自送信部」に相当し、他センサに備えられたトランスデューサ４１が「他送信部」に相当する。なお、上記の定義からも明らかなように、「他センサ」も、「自センサ」と同様に、自車両に搭載されたものである。これに対し、自車両とは異なる他車両に搭載された超音波センサ３を、「他センサ」と区別するために、以下「他車両搭載センサ」と称する。「他センサ」と「他車両搭載センサ」とを総称したものが、上記の「他装置」である。

本実施形態においては、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄの各々における駆動制御部７１は、電子制御装置２と協働することで、隣接する他センサとは異なる方向に周波数が変化するように、他センサとは異なる符号を自センサにおける駆動信号に付与する。すなわち、例えば、図４に示されているように、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄにおける符号は、それぞれ、順にＤＨ、ＵＨ、ＤＬ、ＵＬとなる。これにより、自センサと、これと隣接する他センサとは、アップチャープとダウンチャープとの組み合わせとなる。具体的には、互いに隣接する第一フロントセンサ３Ａと第二フロントセンサ３Ｂとで、チャープ方向すなわち時間経過に伴う周波数変化方向が異なることとなる。同様に、第二フロントセンサ３Ｂと、これに隣接する第一フロントセンサ３Ａおよび第三フロントセンサ３Ｃとで、チャープ方向が異なることとなる。また、第三フロントセンサ３Ｃと、これに隣接する第二フロントセンサ３Ｂおよび第四フロントセンサ３Ｄとで、チャープ方向が異なることとなる。また、互いに隣接する第三フロントセンサ３Ｃと第四フロントセンサ３Ｄとで、チャープ方向が異なることとなる。

（効果）
以下、本実施形態および上記の動作例により奏される効果について、図１～図１２を参照しつつ説明する。

本実施形態は、図４に示されているように、車体Ｃ１における同一面（すなわち上記の例では前面）に設けられ車幅方向に配列された複数の超音波センサ３である第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄを、それぞれ異なる駆動信号で駆動する。これにより、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄは、それぞれ異なる符号によって符号化された送信波を送受信する。特に、混信が発生する可能性が最も高い、互いに隣接するセンサ間において、チャープ方向が異なっている。したがって、本実施形態によれば、混信耐性が向上する。

図５は、各符号に対応する受信信号すなわち反射信号の周波数特性を示す。図中、駆動信号の周波数特性に対応する直線状の波形が、破線で示されている。かかる破線の波形は、補正部７２によるドップラーシフト補正がなされる前の参照信号に相当する。補正部７２によるドップラーシフト補正については後述する。図６は、各符号に対応する受信信号の振幅波形を示す。

図７～図９は、比較例として、設計送受信周波数帯域ｆｒ０の全域にて周波数変化する第一比較駆動信号ＤＳｕおよび第二比較駆動信号ＤＳｄを用いた例を示す。図７は、第一比較駆動信号ＤＳｕおよび第二比較駆動信号ＤＳｄの周波数特性を示す。第一比較駆動信号ＤＳｕは、設計下限周波数ｆｄから設計上限周波数ｆｕに向かって駆動周波数が直線的に上昇する周波数変調態様を有し、符号ＵＰに対応する。符号ＵＰは、「アップチャープ」を示す。第二比較駆動信号ＤＳｄは、設計上限周波数ｆｕから設計下限周波数ｆｄに向かって駆動周波数が直線的に下降する周波数変調態様を有し、符号ＤＮに対応する。符号ＤＮは、「ダウンチャープ」を示す。図８は、第一比較駆動信号ＤＳｕに対応する受信信号の周波数特性および振幅波形を示す。図９は、第二比較駆動信号ＤＳｄに対応する受信信号の周波数特性および振幅波形を示す。図８および図９中、駆動信号あるいはドップラーシフト補正前の参照信号の周波数特性に対応する直線状の波形が、破線で示されている。

図１０は、受信信号処理部６によるパルス圧縮の効果を示す。図１０における（ａ）は、パルス圧縮処理が行われていない状態での受信信号の強度特性を示す。この図に示されているように、受信信号は、破線で示す複数の反射波同士の干渉により、ピークが低下する。これに対し、図１０における（ｂ）は、受信信号処理部６によりパルス圧縮処理がなされた状態での受信信号の強度特性を示す。この図に示されているように、パルス圧縮により、信号幅が短くなり、ピーク低下が抑制される。これにより、良好な符号識別および反射波同士の干渉低減の効果が、一定程度得られる。

ところで、超音波により障害物検知を行う際、他装置からの送信波に起因する受信波を、自センサからの送信波に起因する受信波と誤って検知してしまうという課題がある。これに対し、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying）等により符号化することで、このような混信リスクを低減する技術が従来提案されている（例えば特許文献１等）。かかる従来技術を用いることで、自車両に搭載された複数の超音波センサ３の各々にユニークな符号を割り当てることにより、混信リスクを低減することができる。

しかしながら、自車両に搭載された超音波センサ３が壁やポールに対向した場合、根元からの反射波と正面からの反射波とが重なり合う。発明者らは、超音波センサ３による障害物検知において、ＦＳＫのような符号化を用いても、このように反射波が重なり合うシーンでは、反射波同士の干渉により、符号の識別が困難となるという課題を見出した。

具体的には、例えば、壁やポールに対向した自センサから、「１０１」という３ビットの符号を有する送信波が送信された場面を想定する。かかる３ビットの符号における「１」は「ＵＰ」に対応し、「０」は「ＤＮ」に対応するものとする。このような場面において、正面反射波における２ビット目の符号「０」すなわち「ＤＮ」の部分と、根元反射波における１ビット目の符号「１」すなわち「ＵＰ」の部分とが干渉することで、符号の識別誤りが発生する懸念がある。特に、電波の送受信を用いたレーダーとは異なり、共振型の超音波マイクロフォンであるトランスデューサ４１による超音波の送受信を用いる超音波センサ３においては、干渉が発生した場合にコードを復元することが困難である。このため、この種の超音波センサ３を用いた物体検知においては、反射波同士の干渉が発生しても良好な符号識別が可能で、かつ符号数を増加させる技術が必要となる。

この点、発明者らは、駆動信号の掃引周波数帯域について、マイク中心周波数ｆｃを基準として高周波数側のものと低周波数側のものとを設定し、これとチャープ方向との組み合わせにより、１ビットにおける多符号化が実現できることを見出した。具体的には、設計送受信周波数帯域ｆｒ０内にてＮ個の周波数帯域を設定し、アップチャープとダウンチャープとの２種類のチャープ方向を用いた場合、１ビットあたり「Ｎ×２」種類の符号が利用可能となる（例えば図３の例ではＮ＝２である）。本実施形態においては、かかる多符号化とパルス圧縮とにより、反射波同士の干渉が発生しても、良好な符号識別が可能となる。したがって、本実施形態によれば、符号識別性能がよりいっそう向上した物体検知装置を提供することが可能となる。

図１１および図１２は、補正部７２によるドップラーシフト補正の概要を示す。自車両と物体Ｂとの相対速度が大きい場合、ドップラーシフトが問題となる。ドップラーシフトが発生すると、図１１（ａ）に示されているように、正規波であっても、受信信号と参照信号との間のミスマッチが発生し、符号が認識できなくなる。特に、本実施形態の構成においては、ドップラーシフトの影響や、指向性に伴う横方向（すなわち車幅方向）の位置関係の影響を受けやすくなるという、特有の課題がある。

そこで、補正部７２は、自車両の移動速度すなわち車速に応じて、図１１（ｂ）に示されているように、参照信号を補正する。具体的には、図１２を参照すると、２つの超音波センサ３（例えば図１２の例においては第一フロントセンサ３Ａおよび第二フロントセンサ３Ｂ）を用いて取得された測距結果により、物体Ｂの自車両に対する相対位置座標Ｂ（Ｘ，Ｙ）が算出可能である。かかる相対位置座標Ｂ（Ｘ，Ｙ）と自車両の車速ベクトルＶとに基づいて、２つの超音波センサ３の各々と物体Ｂとの相対速度ベクトルＶ１，Ｖ２が算出される。かかる相対速度ベクトルＶ１，Ｖ２に基づいて、参照信号の補正量が算出され得る。

（動作例２）
図１３は、駆動信号の他の一具体例を示す。図１４は、図１３に示された各符号に対応する受信信号すなわち反射信号の周波数特性を示す。なお、以下の動作例の説明において、上記動作例１と互いに同一または均等である部分には、同一の符号が付されている。したがって、以下の動作例の説明において、上記動作例１と同一の符号を有する要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記動作例１における説明が適宜援用され得る。後述する他の動作例についても同様である。

本例においても、駆動信号生成部５は、周波数帯域および／または周波数変調態様が互いに異なる４種類の駆動信号である、第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４を選択的に出力可能である。すなわち、駆動制御部７１は、駆動信号生成部５が第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４のうちのいずれを出力するかを制御する。

トランスデューサ４１は、共振周波数あるいはその近傍の周波数であるマイク中心周波数ｆｃにて、安定的に超音波振動する。よって、トランスデューサ４１がマイク中心周波数ｆｃの付近の周波数にて一旦励振されると、振動周波数は当該周波数から変化させにくくなる。このため、マイク中心周波数ｆｃの付近の周波数においては、反射波における周波数が変化しにくい。この点、送信波の発信に際し、マイク中心周波数ｆｃを跨ぐように駆動周波数を掃引することで、受信信号における周波数帯域を大きくすることが可能となる。

そこで、本例においては、駆動制御部７１は、中心周波数がマイク中心周波数ｆｃよりも高い第一周波数帯域ｆｒ１と、中心周波数がマイク中心周波数ｆｃよりも低い第二周波数帯域ｆｒ２とを、マイク中心周波数ｆｃ近辺にて一部重複させる。具体的には、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。一方、第一周波数帯域ｆｒ１の上限周波数は、設計上限周波数ｆｕである。これに対し、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。一方、第二周波数帯域ｆｒ２の下限周波数は、設計下限周波数ｆｄである。

同様に、駆動制御部７１は、中心周波数がマイク中心周波数ｆｃよりも高い第三周波数帯域ｆｒ３と、中心周波数がマイク中心周波数ｆｃよりも低い第四周波数帯域ｆｒ４とを、マイク中心周波数ｆｃ近辺にて一部重複させる。具体的には、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。一方、第三周波数帯域ｆｒ３の上限周波数は、設計上限周波数ｆｕである。これに対し、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。一方、第四周波数帯域ｆｒ４の下限周波数は、設計下限周波数ｆｄである。また、本例においては、第一周波数帯域ｆｒ１と第三周波数帯域ｆｒ３とは同一であり、第二周波数帯域ｆｒ２と第四周波数帯域ｆｒ４とは同一である。

すなわち、本例においては、駆動制御部７１は、駆動信号の開始周波数がマイク中心周波数ｆｃの近傍である場合、かかる開始周波数を、マイク中心周波数ｆｃを挟んで、駆動信号の終了周波数とは反対側とする。一方、駆動制御部７１は、駆動信号の終了周波数がマイク中心周波数ｆｃの近傍である場合、かかる終了周波数を、マイク中心周波数ｆｃを挟んで、駆動信号の開始周波数とは反対側とする。これにより、受信信号における周波数帯域を大きくすることができ、以て識別性能が向上する。

（動作例３）
図１５は、駆動信号のさらに他の一具体例を示す。図１６は、図１５に示された各符号に対応する受信信号すなわち反射信号の周波数特性を示す。

設計送受信周波数帯域ｆｒ０内にて設定したＮ個の周波数帯域と、アップチャープとダウンチャープとの２種類のチャープ方向との組み合わせにより、１ビットあたり「Ｎ×２」種類の多符号化を行った場合、多種類の符号同士で識別性能に差がないことが好適である。すなわち、ある特定の符号についての識別性が、他の符号についての識別性よりも高すぎたり低すぎたりすることは、全体としての識別性能の低下につながる。

共振型の超音波マイクロフォンであるトランスデューサ４１は、共振周波数あるいはその近傍の周波数であるマイク中心周波数ｆｃにて、安定的に超音波振動する。よって、トランスデューサ４１がマイク中心周波数ｆｃの付近の周波数にて一旦励振されると、振動周波数は当該周波数から変化させにくくなる。すなわち、駆動周波数の掃引態様によって、実際の送信波の周波数の掃引のしやすさが異なる。そこで、本例においては、駆動制御部７１は、複数の符号間の、受信波における周波数帯域幅の差を抑制するように、駆動信号における周波数帯域および／またはパルス数を設定する。

具体的には、本例においては、駆動制御部７１は、図１５に示されているように、時間経過に伴って駆動周波数がマイク中心周波数ｆｃから離隔する態様での周波数掃引を特徴とする、第一駆動信号ＤＳ１（すなわち符号ＵＨ）および第四駆動信号ＤＳ４（すなわち符号ＤＬ）において、周波数帯域およびパルス数を増加させる。図１５における破線は、周波数帯域およびパルス数を増加させる前の状態を示す。一方、駆動制御部７１は、時間経過に伴って駆動周波数がマイク中心周波数ｆｃに向かって変化する態様での周波数掃引を特徴とする、第二駆動信号ＤＳ２（すなわち符号ＵＬ）および第三駆動信号ＤＳ３（すなわち符号ＤＨ）においては、周波数帯域およびパルス数を増加させない。

このように、本例においては、符号によって、駆動周波数帯域がマイク中心周波数ｆｃを跨ぐか否かが設定される。また、本例においては、符号によって、駆動信号におけるパルス数が設定される。これにより、多種類の符号同士での識別性能を可及的に均一化することで、全体としての識別性能を向上させることが可能となる。

（動作例４）
図１７は、駆動信号のさらに他の一具体例を示す。上記動作例１～３においては、設計送受信周波数帯域ｆｒ０内にて設定した２個の周波数帯域と、アップチャープとダウンチャープとの２種類のチャープ符号化との組み合わせにより、１ビットあたり「２×２」種類の多符号化を可能とした。これに対し、本例は、設計送受信周波数帯域ｆｒ０内にて設定した４個の周波数帯域と、アップチャープとダウンチャープとの２種類のチャープ符号化との組み合わせにより、１ビットあたり「４×２」種類の多符号化を可能とするものである。

図中、上側中間周波数ｆｍｕは、マイク中心周波数ｆｃと設計上限周波数ｆｕとの中間すなわち中央値となる周波数である。下側中間周波数ｆｍｄは、マイク中心周波数ｆｃと設計下限周波数ｆｄとの中間すなわち中央値となる周波数である。

具体的には、本例においては、駆動制御部７１は、駆動信号生成部５が第一駆動信号ＤＳ１～第八駆動信号ＤＳ８のうちのいずれを出力するかを制御する。第一駆動信号ＤＳ１～第八駆動信号ＤＳ８は、周波数帯域および／または周波数変調態様が互いに異なる。第一周波数帯域ｆｒ１～第八周波数帯域ｆｒ８は、それぞれ、第一駆動信号ＤＳ１～第八駆動信号ＤＳ８に対応する周波数帯域である。

第一周波数帯域ｆｒ１の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。本例においては、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。また、第一周波数帯域ｆｒ１の上限周波数は、上側中間周波数ｆｍｕである。第一駆動信号ＤＳ１は、符号ＵＨ１に対応する。符号ＵＨ１は、第一周波数帯域ｆｒ１内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＵＨ１は、第一周波数帯域ｆｒ１における下限周波数から上限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「アップチャープ」に対応する。

第二周波数帯域ｆｒ２の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。また、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数は、第一周波数帯域ｆｒ１の上限周波数よりも低い。さらに、第二周波数帯域ｆｒ２の下限周波数は、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数よりも低い。すなわち、第二周波数帯域ｆｒ２は、第一周波数帯域ｆｒ１を低周波数側にオフセットしたものに相当する。

本例においては、第二周波数帯域ｆｒ２の下限周波数は、下側中間周波数ｆｍｄである。また、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。第二駆動信号ＤＳ２は、符号ＵＬ１に対応する。符号ＵＬ１は、第二周波数帯域ｆｒ２内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＵＬ１は、第二周波数帯域ｆｒ２における下限周波数から上限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「アップチャープ」に対応する。

第三周波数帯域ｆｒ３の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。本例においては、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。また、第三周波数帯域ｆｒ３の上限周波数は、上側中間周波数ｆｍｕである。第三駆動信号ＤＳ３は、符号ＤＨ１に対応する。符号ＤＨ１は、第三周波数帯域ｆｒ３内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＤＨ１は、第三周波数帯域ｆｒ３における上限周波数から下限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「ダウンチャープ」に対応する。

第四周波数帯域ｆｒ４の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。また、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数は、第三周波数帯域ｆｒ３の上限周波数よりも低い。さらに、第四周波数帯域ｆｒ４の下限周波数は、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数よりも低い。すなわち、第四周波数帯域ｆｒ４は、第三周波数帯域ｆｒ３を低周波数側にオフセットしたものに相当する。

本例においては、第四周波数帯域ｆｒ４の下限周波数は、下側中間周波数ｆｍｄである。また、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数は、マイク中心周波数ｆｃである。第四駆動信号ＤＳ４は、符号ＤＬ１に対応する。符号ＤＬ１は、第四周波数帯域ｆｒ４内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＤＬ１は、第四周波数帯域ｆｒ４における上限周波数から下限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「ダウンチャープ」に対応する。

第五周波数帯域ｆｒ５の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。本例においては、第五周波数帯域ｆｒ５の下限周波数は、上側中間周波数ｆｍｕである。また、第五周波数帯域ｆｒ５の上限周波数は、設計上限周波数ｆｕである。第五駆動信号ＤＳ５は、符号ＵＨ２に対応する。符号ＵＨ２は、第五周波数帯域ｆｒ５内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＵＨ２は、第五周波数帯域ｆｒ５における下限周波数から上限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「アップチャープ」に対応する。

第五周波数帯域ｆｒ５の上限周波数は、第一周波数帯域ｆｒ１の上限周波数よりも高い。また、第五周波数帯域ｆｒ５の下限周波数は、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数よりも高い。すなわち、第五周波数帯域ｆｒ５は、第一周波数帯域ｆｒ１を高周波数側にオフセットしたものに相当する。

第六周波数帯域ｆｒ６の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。本例においては、第六周波数帯域ｆｒ６の下限周波数は、設計下限周波数ｆｄである。また、第六周波数帯域ｆｒ６の上限周波数は、下側中間周波数ｆｍｄである。第六駆動信号ＤＳ６は、符号ＵＬ２に対応する。符号ＵＬ２は、第六周波数帯域ｆｒ６内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＵＬ２は、第六周波数帯域ｆｒ６における下限周波数から上限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「アップチャープ」に対応する。

第六周波数帯域ｆｒ６の上限周波数は、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数よりも低い。また、第六周波数帯域ｆｒ６の下限周波数は、第二周波数帯域ｆｒ２の下限周波数よりも低い。すなわち、第六周波数帯域ｆｒ６は、第二周波数帯域ｆｒ２を低周波数側にオフセットしたものに相当する。

第七周波数帯域ｆｒ７の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも高い。本例においては、第七周波数帯域ｆｒ７の下限周波数は、上側中間周波数ｆｍｕである。また、第七周波数帯域ｆｒ７の上限周波数は、設計上限周波数ｆｕである。第七駆動信号ＤＳ７は、符号ＤＨ２に対応する。符号ＤＨ２は、第七周波数帯域ｆｒ７内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＤＨ２は、第七周波数帯域ｆｒ７における上限周波数から下限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「ダウンチャープ」に対応する。

第七周波数帯域ｆｒ７の上限周波数は、第三周波数帯域ｆｒ３の上限周波数よりも高い。また、第七周波数帯域ｆｒ７の下限周波数は、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数よりも高い。すなわち、第七周波数帯域ｆｒ７は、第三周波数帯域ｆｒ３を高周波数側にオフセットしたものに相当する。

第八周波数帯域ｆｒ８の中心周波数は、マイク中心周波数ｆｃよりも低い。本例においては、第八周波数帯域ｆｒ８の下限周波数は、設計下限周波数ｆｄである。また、第八周波数帯域ｆｒ８の上限周波数は、下側中間周波数ｆｍｄである。第八駆動信号ＤＳ８は、符号ＤＬ２に対応する。符号ＤＬ２は、第八周波数帯域ｆｒ８内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる。具体的には、符号ＤＬ２は、第八周波数帯域ｆｒ８における上限周波数から下限周波数に向かって駆動周波数が直線的に上昇する「ダウンチャープ」に対応する。

第八周波数帯域ｆｒ８の上限周波数は、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数よりも低い。また、第八周波数帯域ｆｒ８の下限周波数は、第四周波数帯域ｆｒ４の下限周波数よりも低い。すなわち、第八周波数帯域ｆｒ８は、第四周波数帯域ｆｒ４を低周波数側にオフセットしたものに相当する。

本例においては、第一周波数帯域ｆｒ１は、第三周波数帯域ｆｒ３と同一である。また、第二周波数帯域ｆｒ２は、第四周波数帯域ｆｒ４と同一である。また、第五周波数帯域ｆｒ５は、第七周波数帯域ｆｒ７と同一である。また、第六周波数帯域ｆｒ６は、第八周波数帯域ｆｒ８と同一である。さらに、第一周波数帯域ｆｒ１、第二周波数帯域ｆｒ２、第五周波数帯域ｆｒ５、および第六周波数帯域ｆｒ６は、設計送受信周波数帯域ｆｒ０を四分割した場合の、それぞれの帯域である。同様に、第三周波数帯域ｆｒ３、第四周波数帯域ｆｒ４、第七周波数帯域ｆｒ７、および第八周波数帯域ｆｒ８は、設計送受信周波数帯域ｆｒ０を四分割した場合の、それぞれの帯域である。

本例によれば、設計送受信周波数帯域ｆｒ０内にて４個の周波数帯域を設定し、アップチャープとダウンチャープとの２種類のチャープ方向を用いることで、１ビットあたり「４×２」種類の符号が利用可能となる。これにより、１ビットあたりに設定可能な符号種類がよりいっそう多くなり、以て良好な符号識別が可能となる。

（動作例５）
図１８は、駆動信号のさらに他の一具体例を示す。本例は、図１７に示された動作例５に対して、図１５に示された動作例３の手法を導入したものに相当する。すなわち、本例は、符号ＵＨ１～ＤＬ２の８種類の符号についての識別性を均一化することを企図したものである。

共振型の超音波マイクロフォンであるトランスデューサ４１による超音波の送受信を用いる超音波センサ３においては、マイク中心周波数ｆｃから離隔した駆動周波数で駆動する場合、マイク中心周波数ｆｃあるいはその近辺の駆動周波数で駆動するよりも、送信効率が低下する。そこで、本例においては、駆動制御部７１は、マイク中心周波数ｆｃから離隔した周波数帯域に対応する符号ほど、駆動信号における周波数帯域および／またはパルス数を増加させる。

具体的には、本例においては、駆動制御部７１は、第一周波数帯域ｆｒ１～第八周波数帯域ｆｒ８のうち、よりマイク中心周波数ｆｃから離隔した第五周波数帯域ｆｒ５～第八周波数帯域ｆｒ８に対応する第五駆動信号ＤＳ５～第八駆動信号ＤＳ８にて、周波数帯域および／またはパルス数を図１７の例（すなわち図１８における破線参照）よりも増加させる。これに対し、駆動制御部７１は、第一周波数帯域ｆｒ１～第四周波数帯域ｆｒ４に対応する第一駆動信号ＤＳ１～第四駆動信号ＤＳ４にて、周波数帯域およびパルス数を図１７の例と同一とする。

このように、本例においては、符号によって、駆動周波数帯域、および、駆動信号におけるパルス数が設定される。これにより、多種類の符号同士での識別性能を可及的に均一化することで、全体としての識別性能を向上させることが可能となる。

（動作例６）
図１９Ａ～図１９Ｄは、図４と同様に、車体Ｃ１の前面にて車幅方向に配列された複数の超音波センサ３すなわち第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄにおける、一駆動例を示す。

本実施形態は、所定時間周期で、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄの送受信動作を実行させる。ここで、第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄの各々にて送受信を１回ずつ実行する合計４回の送受信を、「１サイクル」と称する。すなわち、本実施形態は、サイクル開始時刻ｔ１にて第二フロントセンサ３Ｂの送受信動作を実行させ、中間時刻ｔ２にて第三フロントセンサ３Ｃの送受信動作を実行させ、サイクル終了時刻ｔ３にて第一フロントセンサ３Ａおよび第四フロントセンサ３Ｄの送受信動作を実行させる。サイクル開始時刻ｔ１における送信波の送信から、サイクル終了時刻ｔ３における送信波の送信に対応する受信処理の終了までが、「１サイクル」である。サイクル開始時刻ｔ１は、車載システム１の動作条件すなわち障害物検知条件が成立している間、所定時間周期で繰り返し到来する。

本実施形態は、図１９Ａ～図１９Ｄに示されているように、車体Ｃ１における同一面（すなわち図１９Ａ～図１９Ｄの例では前面）に設けられ車幅方向に配列された複数の超音波センサ３である第一フロントセンサ３Ａ～第四フロントセンサ３Ｄを、１サイクル中にて、それぞれ異なる符号に対応する異なる駆動信号で駆動する。このとき、本実施形態は、隣接する他センサとは異なる方向に周波数が変化するように、他センサとは異なる符号を自センサにおける駆動信号に付与する。また、本実施形態は、サイクル毎に異なる符号を、自センサを駆動する駆動信号に付与する。

本例においては、図３、図１３、または図１５に示されているように、駆動信号に付与可能な符号の種類が４種類であるものとする。この場合、本実施形態は、４サイクルで４種類の符号を、自センサを駆動する駆動信号に付与する。

具体的には、本実施形態は、図１９Ａに示されているように、１サイクル目にて、サイクル開始時刻ｔ１に駆動する第二フロントセンサ３Ｂにおける送信波の符号をＵＨとする。また、中間時刻ｔ２に駆動する第三フロントセンサ３Ｃにおける送信波の符号をＤＬとする。そして、サイクル終了時刻ｔ３に駆動する、第一フロントセンサ３Ａおよび第四フロントセンサ３Ｄにおける送信波の符号を、それぞれ、ＤＨおよびＵＬとする。

また、本実施形態は、図１９Ｂに示されているように、２サイクル目にて、サイクル開始時刻ｔ１に駆動する第二フロントセンサ３Ｂにおける送信波の符号をＤＬとする。また、中間時刻ｔ２に駆動する第三フロントセンサ３Ｃにおける送信波の符号をＵＨとする。そして、サイクル終了時刻ｔ３に駆動する、第一フロントセンサ３Ａおよび第四フロントセンサ３Ｄにおける送信波の符号を、それぞれ、ＵＬおよびＤＨとする。

また、本実施形態は、図１９Ｃに示されているように、３サイクル目にて、サイクル開始時刻ｔ１に駆動する第二フロントセンサ３Ｂにおける送信波の符号をＵＬとする。また、中間時刻ｔ２に駆動する第三フロントセンサ３Ｃにおける送信波の符号をＤＨとする。そして、サイクル終了時刻ｔ３に駆動する、第一フロントセンサ３Ａおよび第四フロントセンサ３Ｄにおける送信波の符号を、それぞれ、ＤＬおよびＵＨとする。

また、本実施形態は、図１９Ｄに示されているように、４サイクル目にて、サイクル開始時刻ｔ１に駆動する第二フロントセンサ３Ｂにおける送信波の符号をＤＨとする。また、中間時刻ｔ２に駆動する第三フロントセンサ３Ｃにおける送信波の符号をＵＬとする。そして、サイクル終了時刻ｔ３に駆動する、第一フロントセンサ３Ａおよび第四フロントセンサ３Ｄにおける送信波の符号を、それぞれ、ＵＨおよびＤＬとする。

本実施形態によれば、自車両に搭載された複数の超音波センサ３の各々にユニークな符号を割り当てることにより、自車両内の混信リスクを低減することができる。また、１つの超音波センサ３が送信する符号を送信毎に変えることにより、他車両搭載センサとの混信リスクを低減することができる。したがって、本実施形態によれば、良好な符号識別が可能となる。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一の符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

電子制御装置２の全部または一部は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。すなわち、電子制御装置２において、車載マイクロコンピュータ部分とデジタル回路部分とは併存し得る。

電子制御装置２および超音波センサ３は、車載すなわち車両に搭載されるものに限定されない。すなわち、例えば、電子制御装置２および超音波センサ３は、船舶あるいは飛行体にも搭載され得る。

超音波センサ３は、図２に示されているような、単一のトランスデューサ４１によって超音波を送受信可能な構成に限定されない。すなわち、例えば、送信回路４２に電気接続された送信用のトランスデューサ４１と、受信回路４３に電気接続された受信用のトランスデューサ４１とが、並列に設けられていてもよい。

送信回路４２、受信回路４３等の各部の構成も、上記実施形態にて示された具体例に限定されない。すなわち、例えば、デジタル／アナログ変換回路は、送信回路４２に代えて、駆動信号生成部５に設けられていてもよい。また、送信回路４２は、駆動信号生成部５と一体化されてもよい。同様に、受信回路４３は、受信信号処理部６と一体化されてもよい。

センサ制御部７における各機能構成のうちの全部または一部は、電子制御装置２に設けられてもよい。すなわち、本発明に係る物体検知装置は、電子制御装置２と超音波センサ３とのうちの少なくともいずれか一方によって構成され得る。

センサ制御部７の全部または一部は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。すなわち、センサ制御部７において、車載マイクロコンピュータ部分とデジタル回路部分とは併存し得る。

上記実施形態にて説明した、各種の動作、手順、あるいは処理を実行可能とする、本発明に係るプログラムは、Ｖ２Ｘ通信を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはVehicle to Ｘの略である。あるいは、かかるプログラムは、車両Ｃの製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末機器を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。

このように、上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および方法は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成および動作例に限定されない。すなわち、例えば、図３において、第一周波数帯域ｆｒ１の下限周波数はマイク中心周波数ｆｃの近傍であってもよく、第二周波数帯域ｆｒ２の上限周波数はマイク中心周波数ｆｃの近傍であってもよく、第三周波数帯域ｆｒ３の下限周波数はマイク中心周波数ｆｃの近傍であってもよく、第四周波数帯域ｆｒ４の上限周波数はマイク中心周波数ｆｃの近傍であってもよい。

図３において、第一周波数帯域ｆｒ１と第三周波数帯域ｆｒ３とは、異なっていてもよい。すなわち、第一周波数帯域ｆｒ１と第三周波数帯域ｆｒ３とで、中心周波数および／または周波数帯域幅が異なっていてもよい。同様に、第二周波数帯域ｆｒ２と第四周波数帯域ｆｒ４とは、同一でなくてもよい。

図１３において、第一周波数帯域ｆｒ１と第三周波数帯域ｆｒ３とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。すなわち、第一周波数帯域ｆｒ１と第三周波数帯域ｆｒ３とで、中心周波数および／または周波数帯域幅が異なっていてもよい。同様に、第二周波数帯域ｆｒ２と第四周波数帯域ｆｒ４とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。図１７においても同様である。

図１５における第二駆動信号ＤＳ２および第三駆動信号ＤＳ３は、図３のものと置換可能である。

図１７において、第五周波数帯域ｆｒ５と第七周波数帯域ｆｒ７とは、異なっていてもよい。同様に、第六周波数帯域ｆｒ６と第八周波数帯域ｆｒ８とは、異なっていてもよい。

周波数変化は、直線的でなくてもよく、曲線的であってもよい。周波数変化は、単調増加あるいは単調減少ではなくてもよい。すなわち、例えば、図１３を参照すると、符号ＵＨに対応する第一駆動信号ＤＳ１は、駆動周波数がマイク中心周波数ｆｃから若干下降した後に設計上限周波数ｆｕまで上昇する周波数特性を有していてもよい。かかる周波数変調態様も、全体としては、第一周波数帯域ｆｒ１内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられており、「アップチャープ」と云い得る。同様に、符号ＤＬに対応する第四駆動信号ＤＳ４は、駆動周波数がマイク中心周波数ｆｃから若干上昇した後に設計下限周波数ｆｄまで下降する周波数特性を有していてもよい。かかる周波数変調態様も、全体としては、第四周波数帯域ｆｒ４内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられており、「ダウンチャープ」と云い得る。

中心周波数は、中央値であってもよいし、平均値であってもよい。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数値に限定される場合等を除き、その特定の数値に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

２ 電子制御装置
３ 超音波センサ
４ 送受信部
４０Ａ 送信部
４０Ｂ 受信部
７ センサ制御部
７１ 駆動制御部
７２ 補正部
７３ 検知部
７４ 判定部

Claims (11)

1. 移動体（Ｃ）に搭載された状態で当該移動体の周囲の物体（Ｂ）を検知するように構成された、物体検知装置（３）であって、
   周波数変調により符号化された超音波である送信波を外部に向けて送信するように送信部（４０Ａ）を駆動する駆動信号における、所定の周波数帯域内での周波数変調態様を設定する、駆動制御部（７１）と、
   前記送信波の前記物体による反射波を含む受信波の受信部（４０Ｂ）による受信結果に対応する受信信号に基づいて、前記物体を検知する、検知部（７３）と、
   を備え、
   前記検知部は、前記駆動信号に対応した参照信号と前記受信信号との一致性に基づいて、前記受信波に含まれる符号を判定する、判定部（７４）を有し、
   前記駆動制御部は、前記駆動信号に付与する符号を、第一の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる第一の符号と、前記第一の周波数帯域とは異なる第二の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が上昇する周波数変調態様によって特徴付けられる第二の符号と、第三の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる第三の符号と、前記第三の周波数帯域とは異なる第四の周波数帯域内にて時間経過とともに周波数が下降する周波数変調態様によって特徴付けられる第四の符号と、を少なくとも含む複数種類の符号から、何れか一つを選択して設定するように構成され、
   前記第一の周波数帯域の上限周波数は、前記第二の周波数帯域の上限周波数よりも高く、
   前記第一の周波数帯域の下限周波数は、前記第二の周波数帯域の下限周波数よりも高く、
   前記第三の周波数帯域の上限周波数は、前記第四の周波数帯域の上限周波数よりも高く、
   前記第三の周波数帯域の下限周波数は、前記第四の周波数帯域の下限周波数よりも高い、
   物体検知装置。
2. 前記第一の周波数帯域の中心周波数は、前記送信部の中心周波数よりも高く、
   前記第二の周波数帯域の中心周波数は、前記送信部の中心周波数よりも低く、
   前記第三の周波数帯域の中心周波数は、前記送信部の中心周波数よりも高く、
   前記第四の周波数帯域の中心周波数は、前記送信部の中心周波数よりも低い、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記第一の周波数帯域の下限周波数は、前記送信部の中心周波数またはその近傍であり、
   前記第二の周波数帯域の上限周波数は、前記送信部の中心周波数またはその近傍であり、
   前記第三の周波数帯域の下限周波数は、前記送信部の中心周波数またはその近傍であり、
   前記第四の周波数帯域の上限周波数は、前記送信部の中心周波数またはその近傍である、
   請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記駆動制御部は、前記送信部の中心周波数から離隔した周波数帯域に対応する符号ほど、前記駆動信号における周波数帯域および／またはパルス数を増加させる、
   請求項１～３のいずれか１つに記載の物体検知装置。
5. 前記駆動制御部は、
   前記駆動信号の開始周波数が前記送信部の中心周波数の近傍である場合、かかる開始周波数を、前記送信部の中心周波数を挟んで、前記駆動信号の終了周波数とは反対側とし、
   前記駆動信号の終了周波数が前記送信部の中心周波数の近傍である場合、かかる終了周波数を、前記送信部の中心周波数を挟んで、前記駆動信号の開始周波数とは反対側とする、
   請求項１～４のいずれか１つに記載の物体検知装置。
6. 前記駆動制御部は、前記第一の符号と、前記第二の符号と、前記第三の符号と、前記第四の符号との間の、前記受信波における周波数帯域幅の差を抑制するように、前記駆動信号における周波数帯域および／またはパルス数を設定する、
   請求項１～５のいずれか１つに記載の物体検知装置。
7. 前記移動体の移動速度に応じて、前記参照信号を補正する、補正部（７２）をさらに備えた、
   請求項１～６のいずれか１つに記載の物体検知装置。
8. 前記補正部は、前記移動速度、および、前記物体の前記移動体との相対位置に応じて、前記参照信号を補正する、
   請求項７に記載の物体検知装置。
9. 前記移動体の進行方向と交差する配列方向に複数の前記送信部が配列されており、複数の前記送信部のうち、前記駆動制御部により今回駆動する前記送信部を自送信部とし、前記自送信部とは異なる他の前記送信部を他送信部とすると、当該駆動制御部は、隣接する前記他送信部である隣接送信部とは異なる方向に周波数が変化するように、前記他送信部とは異なる符号を前記駆動信号に付与する、
   請求項１～８のいずれか１つに記載の物体検知装置。
10. 前記移動体の進行方向と交差する配列方向にＫ個の前記送信部が配列されており、複数の前記送信部のうち、前記駆動制御部により今回駆動する前記送信部を自送信部とし、前記自送信部とは異なる他の前記送信部を他送信部とし、Ｋ個の前記送信部の各々にて順に前記送信波の送信を１回ずつ実行する合計Ｋ回の送信を１サイクルとすると、前記駆動制御部は、サイクル毎に異なる符号を、前記自送信部を駆動する前記駆動信号に付与する、
    請求項１～９のいずれか１つに記載の物体検知装置。
11. 前記駆動制御部は、前記駆動信号に付与可能な符号の種類がＭ種類である場合、ＭサイクルでＭ種類の符号を、前記自送信部を駆動する前記駆動信号に付与する、
    請求項１０に記載の物体検知装置。

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