JP2022122893A - 自律車両用カメラリング構造 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年6月14日に提出された米国特許出願第16/008,462号の出願日の利益を主張し、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。
この技術は、完全自律モードまたは半自律モードで運転しながら、人、貨物、または他のアイテムを場所間で輸送することができる車両に関する。本開示のいくつかの態様は、特定のタイプの車両に関して特に有用であるが、この技術は、これらに限定されないが、自動車、トラック、オートバイ、バス、ボート、芝刈り機、レクリエーション用車両、農機具、建設機械、路面電車、ゴルフカート、トロリーなどを含む、様々なタイプの車両に採用され得る。
図2は、自律運転モードで動作することができる、自動車などの車両の様々な構成要素およびシステムを備えたブロック図200を示している。ブロック図に示されるように、車両は、1つ以上のプロセッサ204、メモリ206、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス202など1つ以上のコンピューティングデバイスの制御システムを有し得る。
上述し、図に示された構造および構成に加えて、ここで、様々な実装形態について説明する。
Claims (20)
- 自律運転モードで動作するように構成された車両で使用するためのカメラアセンブリであって、
第1の面および第2の面を有するシャーシであって、それに沿って分散され、前記第2の面から離れる方向に延在する一連のカメラマウントを含む、シャーシと、
前記シャーシの前記第2の面に固定されたトッププレートと、
前記一連のカメラマウントのうちの1つに各々固定されたカメラモジュールのセットであって、前記カメラモジュールのセットは、第1のサブセットと第2のサブセットとを含み、前記カメラモジュールの第1のサブセットは各々、一対の画像センサを含み、前記カメラモジュールの第2のサブセットは各々、1つの画像センサを含み、前記カメラモジュールの第1のサブセットは、前記車両の周りの360°の視野を提供するように配列されている、カメラモジュールのセットと、
前記カメラモジュールのセットに固定されたベースプレートと、
前記トッププレートと前記ベースプレートとの間に配設された外側カバーであって、前記第1および第2のサブセットの前記画像センサの視野に対応する一連の開口部を含む、外側カバーと、を含む、カメラアセンブリ。 - 前記カメラモジュールの第2のサブセットは、前記車両の前部に沿って60~135°の視野を提供するように配列されている、請求項1に記載のカメラアセンブリ。
- 前記第1のサブセットの各それぞれのカメラモジュールの前記一対の画像センサは、同一場所に設置され、共通の垂直軸に沿って整列されている、請求項1または2に記載のカメラアセンブリ。
- 前記一対の画像センサの画像センサの両方は、実質的に同等の視野を有する、請求項3に記載のカメラアセンブリ。
- 前記実質的に同等の視野は、45°程度である、請求項4に記載のカメラアセンブリ。
- 前記第1のサブセットの各カメラモジュールの前記画像センサは、前記第1のサブセットの隣接する各カメラモジュールからの前記画像センサと重複する視野を有し、
前記第2のサブセットの各カメラモジュールの前記画像センサは、前記第2のサブセットの隣接する各カメラモジュールからの前記画像センサと重複する視野を有する、請求項1に記載のカメラアセンブリ。 - 前記カメラモジュールの第1のサブセットの前記画像センサの前記重複する視野は、0.5~4°であり、前記カメラモジュールの第2のサブセットの前記画像センサの前記重複する視野は、3~4°である、請求項6に記載のカメラアセンブリ。
- 前記トッププレート、ベースプレート、および外側カバーは、他のセンサによる放射からの前記カメラモジュールの電磁干渉保護、および前記カメラモジュールによる放射からの前記他のセンサの電磁干渉保護のうちの少なくとも1つを提供するように構成されている、請求項1~7のいずれかに記載のカメラアセンブリ。
- 前記トッププレートと前記ベースプレートとの間に配設された少なくとも1つのファンをさらに含む、請求項1~8のいずれかに記載のカメラアセンブリ。
- 自律運転モードで動作するように構成された車両で使用するためのセンサアセンブリであって、
前記車両の表面に取り付けるように構成されたベース領域、前記ベース領域に対向する上部領域、および前記ベース領域と前記上部領域との間に延在する側壁を有するハウジングと、
前記ハウジング内に配設された第1のセンサと、
前記ハウジング内に配設され、前記側壁に結合されたカメラアセンブリであって、
第1の面および第2の面を有するシャーシであって、それに沿って分散され、かつ前記第2の面から離れる方向に延在する一連のカメラマウントを含む、シャーシと、
前記シャーシの前記第2の面に固定されたトッププレートと、
前記一連のカメラマウントのうちの1つに各々固定されたカメラモジュールのセットであって、前記カメラモジュールのセットは、第1のサブセットと第2のサブセットとを含み、前記カメラモジュールの第1のサブセットは各々、一対の画像センサを含み、前記カメラモジュールの第2のサブセットは各々、1つの画像センサを含み、前記カメラモジュールの第1のサブセットは、前記車両の周りの360°の視野を提供するように配列されている、カメラモジュールのセットと、
前記カメラモジュールのセットに固定されたベースプレートと、
前記トッププレートと前記ベースプレートとの間に配設された外側カバーであって、前記第1および第2のサブセットの前記画像センサの視野に対応する一連の開口部を含む、外側カバーと、を含む、カメラアセンブリと、を含む、センサアセンブリ。 - 前記ハウジング内に配設された第2のセンサをさらに含み、前記第1のセンサは、前記カメラアセンブリの前記トッププレートと前記ハウジングの前記上部領域との間に配列され、前記第2のセンサは、前記カメラアセンブリの前記ベースプレートと前記ハウジングの前記ベース領域との間に配列されている、請求項10に記載のセンサアセンブリ。
- 前記第1および第2のセンサのうちの少なくとも1つは、光検出および測距(LIDAR)センサである、請求項11に記載のセンサアセンブリ。
- 前記カメラモジュールのセットに隣接する前記側壁の少なくとも一部は、光学的に透明である、請求項10、11、または12のいずれかに記載のセンサアセンブリ。
- 前記ハウジング内に配設された1つ以上のプロセッサをさらに含み、前記1つ以上のプロセッサは、前記第1のセンサならびに前記カメラモジュールの第1および第2のサブセットに動作可能に結合されている、請求項10、11、12、または13のいずれかに記載のセンサアセンブリ。
- 自律モードで動作するように構成された車両であって、
運転操作を実行するように構成された運転システムと、
前記車両の周囲の環境内の対象物を検出するように構成された知覚システムと、
前記運転システムおよび前記知覚システムに動作可能に結合された制御システムであって、前記知覚システムからデータを受信し、前記自律モードで動作しているときに前記運転システムに指示するように構成された1つ以上のコンピュータプロセッサを有する、制御システムと、を含み、
前記知覚システムは、カメラアセンブリを含み、前記カメラアセンブリは、
第1の面および第2の面を有するシャーシであって、それに沿って分散され、前記第2の面から離れる方向に延在する一連のカメラマウントを含む、シャーシと、
前記シャーシの前記第2の面に固定されたトッププレートと、
前記一連のカメラマウントのうちの1つに各々固定されたカメラモジュールのセットであって、前記カメラモジュールのセットは、第1のサブセットと第2のサブセットとを含み、前記カメラモジュールの第1のサブセットは各々、一対の画像センサを含み、前記カメラモジュールの第2のサブセットは各々、1つの画像センサを含み、前記カメラモジュールの第1のサブセットは、前記車両の周りの360°の視野を提供するように配列されている、カメラモジュールのセットと、
前記カメラモジュールのセットに固定されたベースプレートと、
前記トッププレートと前記ベースプレートとの間に配設された外側カバーであって、前記第1および第2のサブセットの前記画像センサの視野に対応する一連の開口部を含む、外側カバーと、を含む、車両。 - 前記カメラモジュールの第2のサブセットは、前記車両の前部に沿って60~135°の視野を提供するように配列されている、請求項15に記載の車両。
- 前記第1のサブセットの各それぞれのカメラモジュールの前記一対の画像センサは、同一場所に設置され、共通の垂直軸に沿って整列されている、請求項15または16に記載の車両。
- 前記第1のサブセットの各カメラモジュールの前記画像センサは、前記第1のサブセットの隣接する各カメラモジュールからの前記画像センサと重複する視野を有し、
前記第2のサブセットの各カメラモジュールの前記画像センサは、前記第2のサブセットの隣接する各カメラモジュールからの前記画像センサと重複する視野を有する、請求項15、16、または17のいずれかに記載の車両。 - 前記知覚システムは、
前記車両の屋根に取り付けるように構成されたベース領域、前記ベース領域に対向する上部領域、および前記ベース領域と前記上部領域との間に延在する側壁を有するハウジングと、
前記ハウジング内に配設された第1のセンサと、をさらに含み、
前記ハウジング内に配設され、前記側壁に結合されている前記カメラアセンブリ、請求項15、16、17、または18のいずれかに記載の車両。 - 前記知覚システムは、前記ハウジング内に配設された第2のセンサをさらに含み、
前記第1のセンサは、前記カメラアセンブリの前記トッププレートと前記ハウジングの前記上部領域との間に配列され、
前記第2のセンサは、前記カメラアセンブリの前記ベースプレートと前記ハウジングの前記ベース領域との間に配列されている、請求項19に記載の車両。
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