JP2022118597A - On-vehicle relay device, abnormality determination system, abnormality determination method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車載中継装置、異常判定システム、異常判定方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to an in-vehicle relay device, an abnormality determination system, an abnormality determination method, and a program.
車両には、エンジン制御等のパワー・トレーン系、及びエアコン制御等のボディ系等の車載装置を制御するための車載ECU(Electronic Control Unit)を含む複数の車載機器が搭載されている。複数の車載機器は通信線を介して車載中継装置と接続される。車載中継装置は、複数の車載機器の間の通信を中継する(例えば特許文献1)。 A vehicle is equipped with a plurality of in-vehicle devices including an in-vehicle ECU (Electronic Control Unit) for controlling in-vehicle devices such as a power train system such as engine control and a body system such as air conditioner control. A plurality of in-vehicle devices are connected to the in-vehicle repeater via communication lines. An in-vehicle relay device relays communication between a plurality of in-vehicle devices (for example, Patent Literature 1).
特許文献1の車載中継装置には、接続された通信線の異常を判定する点についての考慮がなされていない。
In the in-vehicle relay device of
本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、通信線の異常を適切に判定することができる車載中継装置等を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of such circumstances, and it is an object of the present disclosure to provide an in-vehicle relay device or the like that can appropriately determine an abnormality in a communication line.
本開示の一態様に係る車載中継装置は、複数の車載機器と接続され、複数の前記車載機器の通信を中継する車載中継装置であって、前記通信の中継を制御する制御部を備え、前記制御部は、自装置と前記車載機器とを接続する通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う。 An in-vehicle relay device according to an aspect of the present disclosure is an in-vehicle relay device that is connected to a plurality of in-vehicle devices and relays communication of the plurality of in-vehicle devices, comprising a control unit that controls the relay of the communication, When the communication state of the communication line connecting the own device and the in-vehicle device is in an inactive state in which communication via the communication line is not performed, the control unit determines that the communication line is abnormal.
本開示の一態様によれば、通信線の異常を適切に判定することができる。 According to one aspect of the present disclosure, an abnormality in a communication line can be appropriately determined.
[本開示の実施形態の説明]
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
[Description of Embodiments of the Present Disclosure]
First, embodiments of the present disclosure will be enumerated and described. Moreover, at least part of the embodiments described below may be combined arbitrarily.
(1)本開示の一態様に係る車載中継装置は、複数の車載機器と接続され、複数の前記車載機器の通信を中継する車載中継装置であって、前記通信の中継を制御する制御部を備え、前記制御部は、自装置と前記車載機器とを接続する通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う。 (1) An in-vehicle relay device according to an aspect of the present disclosure is an in-vehicle relay device that is connected to a plurality of in-vehicle devices and relays communication of the plurality of in-vehicle devices, and includes a control unit that controls the relay of the communication. wherein, when a communication state of a communication line connecting the device and the vehicle-mounted device is in an inactive state in which communication is not performed via the communication line, the control unit determines that the communication line is abnormal. I do.
本態様にあたっては、車載中継装置と車載機器とは通信線によって接続される。通信線の通信状態が非活性状態である場合、車載中継装置及び車載機器の間にて通信は行われない。通信線の通信状態が非活性状態である場合に制御部は、通信線に対して異常判定を行う。異常判定の際に通信線は通信に用いられていないので、車載中継装置は適切に通信線の異常判定を行うことができる。 In this aspect, the in-vehicle relay device and the in-vehicle equipment are connected by a communication line. When the communication state of the communication line is in an inactive state, no communication is performed between the vehicle-mounted repeater and the vehicle-mounted device. When the communication state of the communication line is in an inactive state, the control unit performs abnormality determination on the communication line. Since the communication line is not used for communication at the time of abnormality determination, the in-vehicle relay device can appropriately determine abnormality of the communication line.
(2)本開示の一態様に係る車載中継装置は、前記通信線の通信状態は、前記車載機器がスリープ信号を受信することによって、前記通信線を介した通信が行われる活性状態から前記非活性状態へ遷移し、前記制御部は、自装置が起動状態から休止状態へ遷移する際に、前記スリープ信号を前記車載機器へ出力し、前記スリープ信号の出力後に前記異常判定を行う。 (2) In the in-vehicle relay device according to an aspect of the present disclosure, the communication state of the communication line is changed from the active state in which communication via the communication line is performed when the on-vehicle device receives a sleep signal. The controller outputs the sleep signal to the in-vehicle device when the self-device transitions from the active state to the sleep state, and performs the abnormality determination after outputting the sleep signal.
本態様にあたっては、通信線の通信状態が活性状態である場合、車載中継装置及び車載機器の間にて通信は行われる。車載中継装置が起動状態から休止状態へ遷移する際、制御部はスリープ信号を車載機器へ出力し、異常判定を行う。車載機器はスリープ信号を受信することによって起動状態から休止状態へ遷移するので、スリープ信号を受信した車載機器と車載中継装置とを接続する通信線の状態は、活性状態から非活性状態へ遷移する。制御部はスリープ信号を出力した後に上記の通信線に対して異常判定を行うので、通信状態が非活性状態である通信線の異常を判定することができる。 In this aspect, when the communication state of the communication line is active, communication is performed between the in-vehicle relay device and the in-vehicle equipment. When the in-vehicle relay device transitions from the active state to the hibernation state, the control unit outputs a sleep signal to the in-vehicle device and performs abnormality determination. Since the in-vehicle device transitions from the activated state to the dormant state by receiving the sleep signal, the state of the communication line connecting the in-vehicle device receiving the sleep signal and the in-vehicle relay device transitions from the active state to the inactive state. . After outputting the sleep signal, the control unit performs an abnormality determination on the communication line, so it is possible to determine an abnormality on the communication line whose communication state is inactive.
(3)本開示の一態様に係る車載中継装置は、前記制御部は、前記異常判定の判定結果を、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に記憶し、自装置が前記休止状態から前記起動状態へ遷移する際、前記所定の記憶領域に記憶された前記判定結果に応じた所定の処理を行う。 (3) In the in-vehicle relay device according to an aspect of the present disclosure, the control unit stores the determination result of the abnormality determination in a predetermined storage area accessible from the self device, and the self device changes from the rest state to the When transitioning to the activated state, predetermined processing is performed according to the determination result stored in the predetermined storage area.
本態様にあたっては、車載中継装置が起動状態から休止状態へ遷移する際に行われた異常判定の判定結果は、所定の記憶領域に記憶される。車載中継装置が休止状態から起動状態へ遷移する際に制御部は所定の記憶領域に記憶された上記の判定結果に基づき、所定の処理を行う。例えば通信線に異常がない場合、制御部は車載中継装置に接続された車載機器へ起動信号を出力し、通信の中継を開始する。車載中継装置が休止状態から起動状態へ遷移する際に制御部が、所定の記憶領域に記憶された上記の判定結果を参照するので、車載中継装置は、休止状態から起動状態へ遷移した際に異常判定を行う場合に比べて早く、通信線の異常の有無を判別することができる。車載中継装置は上記の場合に比べて早く通信の中継を開始することができるので、車両の制御を早く開始させることができる。即ち車両を早く起動させることができる。 In this aspect, the determination result of the abnormality determination performed when the in-vehicle relay device transitions from the activated state to the idle state is stored in a predetermined storage area. When the in-vehicle relay device transitions from the hibernation state to the activation state, the control unit performs predetermined processing based on the determination result stored in the predetermined storage area. For example, when there is no abnormality in the communication line, the control unit outputs a start signal to the vehicle-mounted device connected to the vehicle-mounted relay device to start relaying communication. When the in-vehicle relay device transitions from the hibernation state to the active state, the control unit refers to the determination result stored in the predetermined storage area. It is possible to determine whether or not there is an abnormality in the communication line more quickly than when performing an abnormality determination. Since the in-vehicle relay device can start relaying communication earlier than in the above case, it is possible to start control of the vehicle earlier. That is, the vehicle can be started quickly.
(4)本開示の一態様に係る車載中継装置は、自装置には複数の前記通信線が接続され、前記制御部は、複数の前記通信線それぞれの通信状態が格納される通信状態テーブルに基づき前記非活性状態の前記通信線を特定し、特定した前記通信線に対して前記異常判定を行う。 (4) An in-vehicle relay device according to an aspect of the present disclosure is connected to a plurality of the communication lines, and the control unit stores a communication state of each of the plurality of communication lines in a communication state table. Based on this, the communication line in the inactive state is identified, and the abnormality determination is performed for the identified communication line.
本態様にあたっては、車載中継装置に複数の通信線が接続されている。制御部は、各通信線の通信状態が格納される通信状態テーブルに基づき通信状態が非活性状態である通信線を特定する。制御部は、特定した通信状態が非活性状態である通信線に対して異常判定を行う。制御部は通信状態テーブルに基づき、通信状態が非活性状態である通信線に対して異常判定を行うので、車載中継装置に複数の通信線が接続されている場合であっても効率的に通信線に対する異常判定を行うことができる。 In this aspect, a plurality of communication lines are connected to the in-vehicle relay device. The control unit identifies a communication line whose communication state is inactive based on a communication state table that stores the communication state of each communication line. The control unit performs abnormality determination on the specified communication line whose communication state is inactive. Based on the communication status table, the control unit determines whether the communication line is in an inactive state. Abnormality judgment can be performed on the line.
(5)本開示の一態様に係る車載中継装置は、前記通信状態テーブルは、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に記憶されており、前記制御部は、複数の前記通信線それぞれに接続される前記車載機器の状態に応じて、前記通信状態テーブルに格納されている前記通信線の通信状態を更新する。 (5) In the in-vehicle relay device according to one aspect of the present disclosure, the communication state table is stored in a predetermined storage area accessible from the device itself, and the control unit is connected to each of the plurality of communication lines. The communication state of the communication line stored in the communication state table is updated according to the state of the vehicle-mounted device.
本態様にあたっては、通信状態テーブルは車載中継装置がアクセス可能な所定の記憶領域に記憶されている。制御部は、各通信線に接続されている車載機器の状態に応じて、通信状態テーブルに格納されている通信線の通信状態を更新する。車載機器の状態が、起動状態であって通信等の処理が行われている状態である場合、通信状態テーブルにて、上記の車載機器と車載中継装置とを接続する通信線の通信状態は活性状態に更新される。車載機器の状態が、起動状態であって通信等の処理が行われていない状態である場合、通信状態テーブルにて、上記の車載機器と車載中継装置とを接続する通信線の通信状態は非活性状態に更新される。車載機器の状態が休止状態である場合、通信状態テーブルにて、上記の車載機器と車載中継装置とを接続する通信線の通信状態は非活性状態に更新される。車載中継装置は、接続された車載機器の状態に応じて通信線に対する異常判定を行うことができる。 In this aspect, the communication status table is stored in a predetermined storage area that can be accessed by the in-vehicle relay device. The control unit updates the communication state of the communication line stored in the communication state table according to the state of the vehicle-mounted device connected to each communication line. When the state of the in-vehicle device is in the activated state and processing such as communication is being performed, the communication state of the communication line connecting the above-mentioned in-vehicle device and the in-vehicle repeater is active in the communication state table. status is updated. If the state of the on-vehicle device is in the active state and no processing such as communication is being performed, the communication state of the communication line connecting the on-vehicle device and the on-vehicle repeater is not in the communication state table. Updated to active state. When the state of the in-vehicle device is in the dormant state, the communication state of the communication line connecting the in-vehicle device and the in-vehicle repeater is updated to the inactive state in the communication state table. The in-vehicle relay device can perform abnormality determination for the communication line according to the state of the connected in-vehicle equipment.
(6)本開示の一態様に係る車載中継装置は、前記制御部は、前記通信線に異常がある場合、前記通信線に異常がある旨を出力する。 (6) In the in-vehicle relay device according to one aspect of the present disclosure, the control unit outputs that there is an abnormality in the communication line when there is an abnormality in the communication line.
本態様にあたっては、異常判定によって通信線に異常があることが判明した場合、制御部は、通信線に異常がある旨を、例えば車両に設けられたナビゲーションシステムのディスプレイ、又は車両の運転手が所持する携帯端末へ出力する。通信線に異常がある旨を運転手に通知することができる。 In this aspect, if the abnormality determination reveals that there is an abnormality in the communication line, the control unit notifies the communication line that there is an abnormality, for example, on the display of the navigation system provided in the vehicle, or by the driver of the vehicle. Output to your mobile device. It is possible to notify the driver that there is an abnormality in the communication line.
(7)本開示の一態様に係る車載中継装置は、前記通信には、イーサネットの通信プロトコルが用いられる。 (7) In the in-vehicle relay device according to one aspect of the present disclosure, Ethernet communication protocol is used for the communication.
本態様にあたっては、通信にイーサネットの通信プロトコルが用いられるので、早い通信を行うことができる。一般にイーサネットの通信プロトコルが用いられる場合、車載中継装置と1つの車載機器とがイーサネットの通信プロトコルに対応した1つの通信線によって接続されるので、通信線の通信状態を判別しやすい。 In this aspect, since the Ethernet communication protocol is used for communication, fast communication can be performed. Generally, when the Ethernet communication protocol is used, the in-vehicle relay device and one in-vehicle device are connected by one communication line compatible with the Ethernet communication protocol, so it is easy to determine the communication state of the communication line.
(8)本開示の一態様に係る車載中継装置は、前記異常判定は、前記通信線の特定インピーダンスの測定結果に基づく判定である。 (8) In the in-vehicle relay device according to one aspect of the present disclosure, the abnormality determination is based on a measurement result of specific impedance of the communication line.
本態様にあたっては、通信線の特定インピーダンスの測定結果に基づく判定、例えばTDR(Time domain reflectometry/時間領域反射)によって、通信線の異常は判定される。TDRを用いることによって、断線及び接触不良等の通信線の異常を精度よく判定することができる。 In this aspect, the abnormality of the communication line is determined by determination based on the measurement result of the specific impedance of the communication line, for example, TDR (Time domain reflectometry). By using the TDR, it is possible to accurately determine communication line abnormalities such as disconnection and poor contact.
(9)本開示の一態様に係る異常判定システムは、前記車載機器に含まれ、上記の複数の車載中継装置と、複数の該車載中継装置を接続し、前記通信線に含まれる通信幹線とを備え、前記車載中継装置それぞれには、複数の前記通信幹線が接続され、前記車載中継装置と、前記車載機器に含まれる車載ECUとは、前記通信線に含まれる通信支線によって接続され、前記車載中継装置は、接続された前記通信幹線の通信状態が前記非活性状態である場合、前記通信幹線に対して前記異常判定を行い、接続された前記通信支線の通信状態が前記非活性状態である場合、前記通信支線に対して前記異常判定を行う。 (9) An abnormality determination system according to an aspect of the present disclosure is included in the in-vehicle device, connects the plurality of in-vehicle relay devices to the plurality of in-vehicle relay devices, and includes a communication trunk line included in the communication line. wherein each of the in-vehicle relay devices is connected to a plurality of the communication trunk lines, the in-vehicle relay device and the in-vehicle ECU included in the in-vehicle equipment are connected by communication branch lines included in the communication lines, and the When the communication state of the connected communication trunk line is in the inactive state, the in-vehicle relay device performs the abnormality determination for the communication trunk line, and determines that the communication state of the connected communication branch line is in the inactive state. If there is, the abnormality determination is performed for the communication branch line.
本態様にあたっては、複数の車載中継装置は通信幹線によって接続されている。各車載中継装置と車載ECUとは通信支線によって接続されている。複数の車載ECUの通信は、1つ又は複数の車載中継装置を介して中継される。各車載中継装置には複数の通信幹線が接続されている。複数の車載中継装置を介した通信の中継において、複数の経路を用いて通信を中継することができるので、通信の中継における冗長化を行うことができる。車載中継装置は、自装置に接続された通信幹線の通信状態が非活性状態である場合に上記の通信幹線に対して異常判定を行う。当該異常判定の際に通信幹線は通信に用いられていないので、異常判定システムは、通信幹線の異常判定を適切に行うことできる。車載中継装置は、自装置に接続された通信支線の通信状態が非活性状態である場合に上記の通信支線に対して異常判定を行う。当該異常判定の際に通信支線は通信に用いられていないので、異常判定システムは、通信支線の異常判定を適切に行うことできる。 In this aspect, a plurality of in-vehicle relay devices are connected by a communication trunk line. Each in-vehicle relay device and the in-vehicle ECU are connected by a communication branch line. Communications of multiple in-vehicle ECUs are relayed via one or more in-vehicle relay devices. A plurality of communication trunk lines are connected to each in-vehicle relay device. Since communication can be relayed using a plurality of routes in relaying communication via a plurality of in-vehicle relay devices, redundancy can be achieved in relaying communication. When the communication state of the communication trunk line connected to the in-vehicle relay device is inactive, the in-vehicle relay device determines that the communication trunk line is abnormal. Since the communication trunk line is not used for communication at the time of the abnormality judgment, the abnormality judgment system can appropriately judge the abnormality of the communication trunk line. The in-vehicle relay device performs abnormality determination for the communication branch line when the communication state of the communication branch line connected to the own device is inactive. Since the communication branch line is not used for communication at the time of the abnormality determination, the abnormality determination system can appropriately determine the abnormality of the communication branch line.
(10)本開示の一態様に係る異常判定システムは、前記車載中継装置は、接続された複数の前記通信幹線のうち、一の前記通信幹線に対して前記異常判定を行う際、接続された複数の前記通信幹線のうち、他の前記通信幹線を介して前記車載ECUの前記通信を中継する。 (10) In the abnormality determination system according to one aspect of the present disclosure, the in-vehicle relay device, when performing the abnormality determination on one of the plurality of connected communication trunk lines, The communication of the in-vehicle ECU is relayed via another of the plurality of communication trunk lines.
本態様にあたっては、車載中継装置は、自装置に接続された複数の通信幹線のうち、一の通信幹線に対する異常判定を行う際、自装置に接続された複数の通信幹線のうち、他の通信幹線を介して車載ECUの通信を中継する。このとき、車載中継装置に接続された複数の通信幹線のうち、一の通信幹線は通信に用いられていないので、当該一の通信幹線の通信状態は非活性状態である。従って非活性状態の通信幹線に対して異常判定は行われる。車載中継装置は、他の通信幹線に対して異常判定を行う場合、一の通信幹線を介して車載ECUの通信を中継する。車載中継装置は、任意の時点にて通信幹線の異常判定を行うことができる。 In this aspect, when the in-vehicle relay device performs abnormality determination for one communication trunk line among the plurality of communication trunk lines connected to the self-device, other communication trunk lines among the plurality of communication trunk lines connected to the self-device are used. It relays the communication of the in-vehicle ECU via the main line. At this time, one of the plurality of communication trunk lines connected to the in-vehicle relay device is not used for communication, so the communication state of the one communication trunk line is inactive. Therefore, the abnormality determination is performed for the inactive communication trunk line. The in-vehicle relay device relays the communication of the in-vehicle ECU via one communication trunk line when performing an abnormality determination on another communication trunk line. The in-vehicle relay device can determine abnormality of the communication trunk line at any time.
(11)本開示の一態様に係る異常判定方法は、複数の車載機器と接続され、複数の前記車載機器の通信を中継する車載中継装置が行う異常判定方法であって、前記車載中継装置と前記車載機器とを接続する通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う。 (11) An abnormality determination method according to an aspect of the present disclosure is an abnormality determination method performed by an in-vehicle relay device that is connected to a plurality of in-vehicle devices and relays communication between the plurality of in-vehicle devices. When the communication state of the communication line connecting with the vehicle-mounted device is in an inactive state in which communication via the communication line is not performed, an abnormality determination is made for the communication line.
本態様にあたっては、態様(1)と同様に、適切に通信線の異常判定を行うことができる。 In this aspect, as in the case of aspect (1), it is possible to appropriately determine whether the communication line is abnormal.
(12)本開示の一態様に係るプログラムは、複数の車載機器と通信線によって接続されるコンピュータに、前記通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う処理を実行させる。 (12) A program according to an aspect of the present disclosure causes a computer connected to a plurality of in-vehicle devices via a communication line to perform If there is, it causes the communication line to execute a process of determining whether there is an abnormality.
本態様にあたっては、態様(1)と同様に、適切に通信線の異常判定を行うことができる。 In this aspect, as in the case of aspect (1), it is possible to appropriately determine whether the communication line is abnormal.
[本開示の実施形態の詳細]
本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
[Details of Embodiments of the Present Disclosure]
The present disclosure will be specifically described based on the drawings showing the embodiments thereof. An in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. The present disclosure is not limited to these examples, but is indicated by the scope of the claims, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
(実施形態1)
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図1は、実施形態1に係る車載システムSの構成を例示する模式図である。車載システムSは、車両Cに搭載される車載中継装置1a、1b、1c及び1dを含む。車載中継装置1a及び車載中継装置1bは、通信幹線50aによって接続される。車載中継装置1a及び車載中継装置1cは、通信幹線50bによって接続される。車載中継装置1b及び車載中継装置1dは、通信幹線50cによって接続される。車載中継装置1c及び車載中継装置1dは、通信幹線50dによって接続される。車載システムSは、異常判定システムに相当する。
(Embodiment 1)
Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the configuration of an in-vehicle system S according to the first embodiment. In-vehicle system S includes in-
なお車載中継装置1a、1b、1c及び1dは同様の構成であるため、以下では総称して車載中継装置1とも称する。通信幹線50a、50b、50c及び50dは同様の構成であるため、以下では総称して通信幹線50とも称する。上述のように、各車載中継装置1には、2つの通信幹線50が接続される。4つの車載中継装置1は、通信幹線50によってリング状に接続される。
Since the in-
車載中継装置1aは、通信支線51aによって車載ECU2aと接続され、通信支線51bによって車載ECU2bと接続される。車載中継装置1bは、通信支線51cによって車載ECU2cと接続され、通信支線51dによって車載ECU2dと接続される。車載中継装置1cは、通信支線51eによって車載ECU2eと接続され、通信支線51fによって車載ECU2fと接続される。車載中継装置1dは、通信支線51gによって車載ECU2gと接続され、通信支線51hによって車載ECU2hと接続される。
The in-
なお車載ECU2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g及び2hは同様の構成であるため、以下では総称して車載ECU2とも称する。通信支線51a、51b、51c、51d、51e、51f、51g及び51hは同様の構成であるため、以下では総称して通信支線51とも称する。車載ECU2は車両Cに搭載される。
Since the in-
車載ECU2は、例えば車両Cにおける各エリアに配置される。車載ECU2は、車両Cに搭載された車載装置3と接続される。車載ECU2は、当該車載ECU2と接続される車載装置3と信号又はデータを送受信し、車載装置3の駆動を制御する。また車載ECU2は車載中継装置1と通信を行う。車載ECU2は車載中継装置1を介して他の車載ECU2と通信する。
In-vehicle ECU2 is arranged in each area in vehicles C, for example. The in-
車載装置3は、例えばLiDAR(Light Detection and Ranging)、ライトセンサ、CMOSカメラ、及び赤外線センサ等の各種センサ30を含む。車載装置3は上記の例に限定されず、ドア開閉装置及びモータ装置等のアクチュエータを含んでもよく、ドアSW(スイッチ)、及びランプSW等のスイッチを含んでもよく、ランプを含んでもよい。
The in-
車載ECU2は車載装置3の駆動制御を行う。例えばセンサ30と接続された車載ECU2は、当該センサ30の検出値を取得し、取得した検出値をアクチュエータ等の車載装置3と接続された車載ECU2へ車載中継装置1を介して送信する。アクチュエータ等の車載装置3と接続された車載ECU2は、送信された検出値に基づき当該車載装置3の駆動制御を行う。
The in-
車載中継装置1は複数の車載ECU2の間の通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置である。例えば、車載中継装置1aは車載ECU2aと車載ECU2bとの間の通信を中継する。また、車載中継装置1aは車載中継装置1bと協同して、車載ECU2a又は車載ECU2bと車載ECU2c又は車載ECU2dとの間の通信を中継する。車載中継装置1は、通信幹線50及び通信支線51を含む通信線5に対して異常判定を行う。
The in-
通信幹線50及び通信支線51を含む通信線5は、例えばイーサネットの通信プロトコルに対応しているワイヤーハーネスである。本実施形態においては、通信にイーサネット(Ethernet/登録商標)の通信プロトコルが用いされる例を説明するが、通信に用いられる通信プロトコルはイーサネットに限定されない。例えばCAN(Controller Area Network)、CAN-FD(Controller Are Network with Flexible Data rate)、LIN(Local Interconnect Network)、又はFlexRayの通信プロトコルが通信に用いられてもよい。
The
図2は、車載中継装置1及び車載ECU2の内部構成を例示するブロック図である。車載中継装置1は、制御部10と、記憶部11と、通信部12a、12b、12c及び12dとを備える。制御部10と、記憶部11と、通信部12a、12b、12c及び12dとは接続されている。制御部10は、CPU(Central Processing Unit)又はMPU(Micro Processing Unit)等の演算処理装置である。制御部10は、記憶部11に予め記憶されたプログラム110及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。
FIG. 2 is a block diagram illustrating the internal configurations of the in-
記憶部11は、RAM(Random Access Memory)等の揮発性のメモリ素子、又はROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。記憶部11には、制御部10によって実行されるプログラム110、及び制御部10が処理時に参照するデータが予め記憶してある。記憶部11に記憶されたプログラム110は、車載中継装置1が読み取り可能な記録媒体4から読み出されたプログラム110を記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからプログラム110をダウンロードし、記憶部11に記憶させたものであってもよい。
The
通信部12a、12b、12c及び12dは、車載ECU2及び他の車載中継装置1を含む車載機器と通信するための入出力インターフェイスである。例えば通信部12a、12b、12c及び12dは、イーサネットの通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスであり、TCP/IP又はUDP/IP等のパケットに対応するイーサネットPHY部を含む。
The
上述のように1つの車載中継装置1には、2つの車載ECU2と、2つの他の車載中継装置1とが接続される。図2において通信部12aに、一方の車載ECU2が通信支線51を介して接続される。通信部12bに、他方の車載ECU2が通信支線51を介して接続される。通信部12cに、一方の他の車載中継装置1が通信幹線50を介して接続される。通信部12dに、他方の他の車載中継装置1が通信幹線50を介して接続される。なお通信部12a、12b、12c及び12dは同様の構成であるため、以下では総称して通信部12とも称する。制御部10は、接続された車載ECU2及び他の車載中継装置1と通信部12を介して通信する。
As described above, one in-
車載ECU2は、制御部20、記憶部21、通信部22及び入出力I/F(インターフェイス)23を備える。制御部20、記憶部21、通信部22及び入出力I/F23は接続されている。制御部20は、CPU又はMPU等の演算処理装置である。制御部20は、記憶部21に予め記憶されたプログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。
The in-
記憶部21は、RAM等の揮発性のメモリ素子、又はROM、EEPROM若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。記憶部21には、制御部20によって実行されるプログラム及び制御部20が処理時に参照するデータが予め記憶してある。
The
通信部22は、車載中継装置1と通信するための入出力インターフェイスである。例えば通信部22は、イーサネットの通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスであり、イーサネットPHY部を含む。通信部22は通信支線51を介して通信部12と接続される。入出力I/F23は、車載装置3と通信するための通信インターフェイスである。入出力I/F23は、車載装置3と接続される。
The
車載ECU2の制御部20は、自ECUの記憶部21に記憶されているプログラムを実行することにより、自ECUに接続されている車載装置3から出力された信号を取得し、当該信号に基づき生成したデータを車載中継装置1及び通信線5を介して他の車載ECU2へ出力する。また車載ECU2は、他の車載ECU2から車載中継装置1及び通信線5を介して出力されたデータを取得し、当該データに基づき生成した信号を自ECUに接続されている車載装置3に出力し、当該車載装置3の駆動制御を行う。
The
車両Cに設けられた図示しないIG(イグニッション)スイッチがオフ状態である場合、車載中継装置1及び車載ECU2を含む車載機器は、休止状態である。休止状態は、電力の消費を抑制するために機能が制限された状態を含む。休止状態は、いわゆるスリープ状態である。休止状態は、車載機器に電力が供給されていない状態、いわゆる電源がオフである状態を含んでもよい。IGスイッチがオン状態である場合、車載中継装置1及び車載ECU2を含む車載機器は、起動状態である。起動状態は、休止状態において制限される機能が制限されていない状態を含む。
When an IG (ignition) switch (not shown) provided in the vehicle C is in an off state, the in-vehicle devices including the in-
車載中継装置1及び車載ECU2が起動状態である場合、各車載中継装置1の制御部10は、複数の車載ECU2の間の通信を中継する。例えば、各車載中継装置1の記憶部11には、複数の車載ECU2の間の通信のための中継処理を行うにあたり用いられる中継経路情報、いわゆるルーティングテーブルが記憶される。制御部10は、自装置の記憶部11に記憶されたルーティングテーブルに基づき通信の中継を行う。以下、車載中継装置1aの制御部10が通信の中継を行う例を説明する。
When the in-
図3は、ルーティングテーブルの内容例を示す概念図である。図3のルーティングテーブルは、車載中継装置1aの記憶部11に記憶されるルーティングテーブルの一例を示す。ルーティングテーブルは、複数の車載ECU2の間の通信に用いられるメッセージのメッセージIDと、メッセージの出力先と、出力先の情報とが関連付けられて記憶されている。ルーティングテーブルは、メッセージID列、出力先列及び出力先の情報列を含む。詳しくはメッセージID列には、複数の車載ECU2の間の通信に用いられるメッセージのメッセージIDが記憶される。図3の出力先列には、出力先として、メッセージの出力先の車載中継装置1b、車載中継装置1c、車載ECU2a又は車載ECU2bが記憶されている。出力先の情報列には、出力先の情報として、出力先の車載中継装置1又は車載ECU2の情報、例えば予め車載中継装置1及び車載ECU2に割り振られたIDナンバーが記憶される。
FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example of contents of a routing table. The routing table of FIG. 3 shows an example of a routing table stored in the
例えば車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1aの記憶部11に記憶されたルーティングテーブルに基づき、車載ECU2aという出力先と関連付けられたメッセージIDのメッセージを、車載ECU2aへ出力する。即ち車載中継装置1aの制御部10は、当該メッセージを車載ECU2aへ中継する。
For example, the
例えば、車載中継装置1aの制御部10は車載中継装置1aの記憶部11に記憶されたルーティングテーブルに基づき、車載中継装置1bという出力先と関連付けられたメッセージIDのメッセージを、車載中継装置1bへ出力する。車載中継装置1bの制御部10は、車載中継装置1bの記憶部11に記憶されたルーティングテーブルに基づき、車載中継装置1aから出力されたメッセージを車載ECU2c又は車載ECU2dへ出力する。即ち車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1bの制御部10と協同して上記のメッセージを車載ECU2c又は車載ECU2dへ中継する。なお車載中継装置1bの制御部10は、車載中継装置1bの記憶部11に記憶されたルーティングテーブルに基づき、車載中継装置1aから出力されたメッセージを車載中継装置1dへ出力してもよい。
For example, based on the routing table stored in the
車載中継装置1a以外の車載中継装置1の制御部10は、車載中継装置1aの制御部10と同様にして通信の中継を行う。なお各車載中継装置1の記憶部11に各車載中継装置1によって用いられるルーティングテーブルが記憶されていなくてもよい。例えば、各車載中継装置1によって用いられるルーティングテーブルが、4つの車載中継装置1のうち、いずれか1つの車載中継装置1の記憶部11にまとめて記憶されていてもよい。
The
通信線5の通信状態は、通信線5を介した通信が行われる活性状態と、通信線5を介した通信が行われない非活性状態を含む。非活性状態は、例えば通信線5における通信トラフィックが0である状態を含む。活性状態は、例えば通信線5における通信トラフィックが0でない状態を含む。例えば車載中継装置1a及び車載中継装置1bが、車載ECU2a及び車載ECU2cの間の通信を中継している場合、通信支線51a、通信幹線50a及び通信支線51cを介した通信が行われている。このとき通信支線51aの通信状態、通信幹線50aの通信状態、及び通信支線51cの通信状態のそれぞれは、活性状態である。例えば車載中継装置1a及び車載ECU2bが通信していない場合、通信支線51bの通信状態は非活性状態である。車載中継装置1a及び車載ECU2bが通信していない場合は、例えば車載ECU2bが休止状態である場合を含む。
The communication state of the
車載中継装置1の制御部10は、通信状態が非活性状態である通信線5に対して異常判定を行う。以下、車載中継装置1の制御部10が行う異常判定について説明する。IGスイッチがオン状態からオフ状態となった場合、車載中継装置1の制御部10はスリープ信号を出力し、車載中継装置1に接続された通信線5に対して異常判定を行う。車載中継装置1は異常判定を実行後、起動状態から休止状態へ遷移する。スリープ信号は、他の車載中継装置1及び車載ECU2を含む車載機器を起動状態から休止状態へ遷移させるための信号である。
The
例えば、IGスイッチがオン状態からオフ状態となった場合に車載中継装置1aの制御部10は、車載ECU2a及び車載ECU2bへスリープ信号を出力する。車載ECU2a及び車載ECU2bは、出力されたスリープ信号を受信することによって、起動状態から休止状態へ遷移する。休止状態へ遷移した車載ECU2a及び車載ECU2bと車載中継装置1aとの間において通信は行われない。従って車載中継装置1aの制御部10が車載ECU2a及び車載ECU2bへスリープ信号を出力することによって、通信支線51a及び通信支線51bの通信状態は活性状態から非活性状態へ遷移する。
For example, when the IG switch turns from ON to OFF, the
車載中継装置1aの制御部10は、車載ECU2a及び車載ECU2bへスリープ信号を出力した後、通信支線51a及び通信支線51bに対して異常判定を行う。本実施形態において車載中継装置1の制御部10が行う異常判定は、通信線5の特定インピーダンスの測定結果に基づく判定である。例えば車載中継装置1の制御部10は、TDR(Time domain reflectometry/時間領域反射)を用いて異常判定を行う。TDRは公知の技術であるため詳細な説明は省略する。制御部10は、通信支線51a及び通信支線51bにおける断線及び接触不良等の異常を精度よく検出することができる。なお異常を判定する方法はTDRに限定されない。制御部10は、例えばTCP/IPにて規定されるPINGコマンドを用いた応答確認テストによって異常判定を行ってもよい。車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1aの記憶部11に異常判定の判定結果を記憶する。判定結果は、通信支線51aにおける異常の有無と、通信支線51bにおける異常の有無とを含む。
After outputting a sleep signal to the in-
車載中継装置1aの制御部10は、車載ECU2a及び車載ECU2bに加えて、車載中継装置1b及び車載中継装置1cへスリープ信号を出力する。車載中継装置1b及び車載中継装置1cは、出力されたスリープ信号を受信することによって、後述のように異常判定を行った後、起動状態から休止状態へ遷移する。車載中継装置1aと車載中継装置1b及び車載中継装置1cの間において通信は行われないので、通信幹線50a及び通信幹線50bの通信状態は活性状態から非活性状態へ遷移する。車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1b及び車載中継装置1cへスリープ信号を出力した後、通信幹線50a及び通信幹線50bに対して上述のように異常判定を行う。車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1aの記憶部11に異常判定の判定結果を記憶する。判定結果は、通信幹線50aにおける異常の有無と、通信幹線50bにおける異常の有無とを含む。車載中継装置1aは起動状態から休止状態へ遷移する。
The
車載中継装置1bの制御部10は、車載中継装置1aから出力されたスリープ信号を受信した際、車載ECU2c、車載ECU2d及び車載中継装置1dへスリープ信号を出力する。車載中継装置1bの制御部10は車載中継装置1aの制御部10と同様に、スリープ信号を出力後、通信支線51c、通信支線51d及び通信幹線50cに対して異常判定を行い、当該異常判定の判定結果を車載中継装置1bの記憶部11に記憶する。車載中継装置1bは起動状態から休止状態へ遷移する。
When receiving the sleep signal output from the in-
車載中継装置1cの制御部10は、車載中継装置1aから出力されたスリープ信号を受信した際、車載ECU2e及び車載ECU2fへスリープ信号を出力する。車載中継装置1cの制御部10は車載中継装置1aの制御部10と同様に、スリープ信号を出力後、通信支線51e、通信支線51f及び通信幹線50dに対して異常判定を行い、当該異常判定の判定結果を車載中継装置1cの記憶部11に記憶する。車載中継装置1cは起動状態から休止状態へ遷移する。車載中継装置1cの制御部10が車載中継装置1dへスリープ信号を出力してもよい。
When receiving the sleep signal output from the in-
車載中継装置1dの制御部10は、車載中継装置1b又は車載中継装置1cから出力されたスリープ信号を受信した際、車載ECU2g及び車載ECU2hへスリープ信号を出力する。車載中継装置1dの制御部10は車載中継装置1aの制御部10と同様に、スリープ信号を出力後、通信支線51g及び通信支線51hに対して異常判定を行い、当該異常判定の判定結果を車載中継装置1dの記憶部11に記憶する。車載中継装置1dは起動状態から休止状態へ遷移する。なお、IGスイッチがオン状態からオフ状態となった場合に車載中継装置1a以外の車載中継装置1の制御部10が、自装置に接続された車載機器へスリープ信号を出力してもよい。
When the
IGスイッチがオフ状態からオン状態となった場合、車載中継装置1は休止状態から起動状態へ遷移する。車載中継装置1が起動状態へ遷移した場合、車載中継装置1の制御部10は、上記の異常判定の判定結果に基づき、起動信号の出力と、通信線5に異常がある旨の出力とを含む所定の処理を行う。詳しくは、車載中継装置1が起動状態へ遷移した場合に制御部10は、記憶部11に記憶された上記の異常判定の判定結果を参照し、当該車載中継装置1に接続された通信線5における異常の有無を判別する。制御部10は、自装置に接続された通信線5に異常がない場合、当該通信線5を介して自装置に接続された車載ECU2及び他の車載中継装置1へ起動信号を出力する。起動信号は、車載ECU2及び他の車載中継装置1を含む車載機器を休止状態から起動状態へ遷移させるための信号である。
When the IG switch is turned on from an off state, the in-
制御部10は、自装置に接続された通信線5に異常がある場合、通信線5に異常がある旨を出力する。例えば、制御部10は通信線5に異常がある旨を、車両Cに設けられたナビゲーションシステムのディスプレイ等の表示部へ出力する。制御部10は図示しない無線通信装置を介して、車両Cの運転手が所持する携帯端末へ通信線5に異常がある旨を出力してもよい。また制御部10は図示しない外部通信装置、例えばTCU(Telematics Communication Unit)を介して、車両Cの外部に設けられた図示しない外部サーバへ通信線5に異常がある旨を出力してもよい。制御部10は、通信線5に異常がある旨と、異常がある通信線5の情報、例えば各通信幹線50及び各通信支線51に割り振られたIDナンバーとを出力してもよい。
When there is an abnormality in the
以下、IGスイッチがオフ状態からオン状態となった場合に車載中継装置1aが休止状態から起動状態へ遷移する例を説明する。車載中継装置1aが起動状態へ遷移した場合、車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1aの記憶部11に記憶された上述の判定結果を参照し、通信幹線50a、通信幹線50b、通信支線51a及び通信支線51bにおける異常の有無を判別する。通信幹線50a、通信幹線50b、通信支線51a及び通信支線51bの少なくとも1つに異常がある場合、車載中継装置1aの制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力する。
An example in which the in-
通信幹線50a、通信幹線50b、通信支線51a及び通信支線51bに異常がない場合、車載中継装置1aの制御部10は、自装置に接続された他の車載中継装置1及び車載ECU2へ起動信号を通信部12及び通信線5を介して出力する。詳しくは、車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1b、車載中継装置1c、車載ECU2a及び車載ECU2bへ起動信号を出力する。車載中継装置1b、車載中継装置1c、車載ECU2a及び車載ECU2bは、出力された起動信号を受信することによって、休止状態から起動状態へ遷移する。
When there is no abnormality in the
車載中継装置1bが休止状態から起動状態へ遷移した場合、車載中継装置1bの制御部10は、車載中継装置1bの記憶部に記憶された判定結果を参照し、通信幹線50c、通信支線51c及び通信支線51dにおける異常の有無を判別する。通信幹線50c、通信支線51c及び通信支線51dの少なくとも1つに異常がある場合、車載中継装置1bの制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力する。通信幹線50c、通信支線51c及び通信支線51dに異常がない場合、車載中継装置1bの制御部10は、車載中継装置1d、車載ECU2c及び車載ECU2dへ起動信号を出力し、車載中継装置1d、車載ECU2c及び車載ECU2dを休止状態から起動状態へ遷移させる。
When the in-
車載中継装置1cが休止状態から起動状態へ遷移した場合、車載中継装置1cの制御部10は、車載中継装置1cの記憶部に記憶された判定結果を参照し、通信幹線50d、通信支線51e及び通信支線51fにおける異常の有無を判別する。通信幹線50d、通信支線51e及び通信支線51fの少なくとも1つに異常がある場合、車載中継装置1cの制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力する。通信幹線50d、通信支線51e及び通信支線51fに異常がない場合、車載中継装置1bの制御部10は、車載ECU2e及び車載ECU2fへ起動信号を出力し、車載ECU2e及び車載ECU2fを休止状態から起動状態へ遷移させる。車載中継装置1cに接続された通信線5に異常がない場合、車載中継装置1cの制御部10が車載中継装置1dへ起動信号を出力してもよい。
When the in-
車載中継装置1dが休止状態から起動状態へ遷移した場合、車載中継装置1dの制御部10は、車載中継装置1dの記憶部に記憶された判定結果を参照し、通信支線51g及び通信支線51hにおける異常の有無を判別する。通信支線51g及び通信支線51hの少なくとも一方に異常がある場合、車載中継装置1dの制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力する。通信支線51g及び通信支線51hに異常がない場合、車載中継装置1dの制御部10は、車載ECU2g及び車載ECU2hへ起動信号を出力し、車載ECU2g及び車載ECU2hを休止状態から起動状態へ遷移させる。
When the in-
なおIGスイッチがオフ状態からオン状態となった場合、車載中継装置1a以外の車載中継装置1が休止状態から起動状態へ遷移してもよく、複数の車載中継装置1が休止状態から起動状態へ遷移してもよい。
Note that when the IG switch is changed from the off state to the on state, the in-
本実施形態において、一の車載中継装置1の制御部10が行った異常判定の判定結果は、当該一の車載中継装置1の記憶部11に記憶される。記憶部11は、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に相当する。例えば、各車載中継装置1の制御部10が行った異常判定の判定結果は、複数の車載中継装置1のうち、いずれかの車載中継装置1の記憶部11にまとめて記憶されてもよい。この場合、いずれかの車載中継装置1の記憶部11は、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に相当する。複数の車載中継装置1の制御部10それぞれは通信を行い、上記のいずれかの車載中継装置1の記憶部11に記憶された判定結果を参照する。
In the present embodiment, the determination result of the abnormality determination performed by the
制御部10は図示しない外部サーバへ判定結果を出力し、当該判定結果を外部サーバの記憶部に記憶させてもよい。この場合、外部サーバの記憶部は、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に相当する。外部サーバの記憶部は、例えばRAM等の揮発性のメモリ素子、又はROM、EEPROM若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成される。制御部10は、外部サーバと通信し、外部サーバの記憶部に記憶された判定結果を参照する。
The
本実施形態においては、各車載中継装置1に2つの通信幹線50が接続される。4つの車載中継装置1は、通信幹線50によってリング状に接続される。複数の車載中継装置1を介した通信の中継において、複数の中継経路を用いて通信を中継することができるので、通信の中継における冗長化を行うことができる。例えば、車載ECU2aと車載ECU2gとの通信が中継される場合、通信の中継には、車載中継装置1a、1b及び1dと、通信幹線50a及び50cと、通信支線51a及び51gとを介する中継経路が用いられる。又は、上記の通信の中継には、車載中継装置1a、1c及び1dと、通信幹線50b及び50dと、通信支線51a及び51gとを介する中継経路が用いられる。
In this embodiment, two
4つの通信幹線50のいずれか1つに異常がある場合であっても、車載中継装置1は、異常がある通信幹線50を介さない中継経路によって、複数の車載ECU2の通信を中継することができる。例えば1つの通信幹線50に異常がある場合、車載中継装置1の制御部10は、参照するルーティングテーブルを、通信幹線50に異常がある際に参照する異常時ルーティングテーブルへ切り替える。異常時ルーティングテーブルは予め記憶部11に記憶されている。例えば異常時ルーティングテーブルは、通信幹線50aを介さない中継経路のルーティングテーブルと、通信幹線50bを介さない中継経路のルーティングテーブルを含む。また異常時ルーティングテーブルは、通信幹線50cを介さない中継経路のルーティングテーブルと、通信幹線50dを介さない中継経路のルーティングテーブルとを含む。以下、図3のルーティングテーブルのように、通信幹線50に異常がない際に参照されるルーティングテーブルを正常時ルーティングテーブルとも称する。
Even if one of the four
車載中継装置1が、異常がある通信幹線50を介さない中継経路によって通信を中継する方法は、ルーティングテーブルの切り替えに限定されない。車載中継装置1は、異常がある通信幹線50に応じて正常時ルーティングテーブルに記憶される出力先を変更してもよい。
The method by which the in-
図4は、車載中継装置1の制御部10が行う通信ラインの異常検出に係る処理を例示するフローチャートである。例えばIGスイッチがオフ状態からオン状態となった際に制御部10は、以下の処理を行う。以下、ステップをSと省略する。
FIG. 4 is a flowchart exemplifying processing related to communication line abnormality detection performed by the
車載中継装置1の制御部10は、IGスイッチがオン状態からオフ状態になったか否かを判定する(S11)。IGスイッチがオン状態からオフ状態になっていない場合(S11:NO)、制御部10は、再度S11の判定を行うべくループ処理を行う。当該ループ処理を行うにあたって、制御部10は、所定時間の待機処理を実行してもよい。
The
IGスイッチがオン状態からオフ状態になった場合(S11:YES)、制御部10は上述のように、自装置に通信線5を介して接続された車載ECU2及び他の車載中継装置1へスリープ信号を出力する(S12)。上記の車載ECU2及び他の車載中継装置1は、起動状態から休止状態へ遷移する。制御部10は上述のように、自装置に接続された通信幹線50及び通信支線51に対して異常判定を実行する(S13)。詳しくは、制御部10は自装置と上記の他の車載中継装置1とを接続する通信幹線50、及び自装置と上記の車載ECU2とを接続する通信支線51に対して異常判定を実行する。上述のように制御部10は、実行した異常判定の判定結果を記憶部11に記憶する(S14)。車載中継装置1は起動状態から休止状態へ遷移する。
When the IG switch is turned off from the ON state (S11: YES), the
制御部10は、IGスイッチがオフ状態からオン状態になったか否かを判定する(S15)。IGスイッチがオフ状態からオン状態になっていない場合(S15:NO)、制御部10は、再度S15の判定を行うべくループ処理を行う。当該ループ処理を行うにあたって、制御部10は、所定時間の待機処理を実行してもよい。
The
IGスイッチがオフ状態からオン状態になった場合(S15:YES)、制御部10は、記憶部11に記憶された判定結果を参照し(S16)、自装置に接続された通信幹線50及び通信支線51の少なくとも1つに異常があるか否かを判定する(S17)。通信幹線50及び通信支線51の少なくとも1つに異常がある場合(S17:YES)、制御部10は上述のように通信線5に異常がある旨を出力し(S18)、処理を終了する。通信幹線50に異常がある際、制御部10は、参照するルーティングテーブルを、異常時ルーティングテーブルへ切り替え、当該異常時ルーティングテーブルに基づき、複数の車載ECU2の通信の中継を開始してもよい。
When the IG switch is turned on from the off state (S15: YES), the
通信幹線50及び通信支線51に異常がない場合(S17:NO)、制御部10は、上記の通信幹線50及び通信支線51を介して、自装置に接続された車載ECU2及び他の車載中継装置1へ起動信号を出力する(S19)。上記の車載ECU2及び他の車載中継装置1は、休止状態から起動状態へ遷移する。制御部10は、正常時ルーティングテーブルに基づく複数の車載ECU2の通信の中継を開始し、処理を終了する。
When there is no abnormality in the
本実施形態においては、通信線5の通信状態が非活性状態である場合に制御部10は、通信線5に対して異常判定を行う。異常判定の際に通信線5は通信に用いられていないので、車載中継装置1は適切に通信線の異常判定を行うことができる。例えば、通信に用いられている通信線5に対しては異常判定を行うことができない。又は通信に用いられている通信線5に対して行われる異常判定の精度は、通信に用いられていない通信線5に対して行われる異常判定の精度に比べて低い。
In this embodiment, when the communication state of the
車載中継装置1が起動状態から休止状態へ遷移する際、制御部10はスリープ信号を自装置に接続された車載ECU2及び他の車載中継装置1を含む車載機器へ出力し、通信線に対する異常判定を行う。車載機器はスリープ信号を受信することによって起動状態から休止状態へ遷移するので、スリープ信号を受信した車載機器と車載中継装置1とを接続する通信線5の状態は、活性状態から非活性状態へ遷移する。制御部10はスリープ信号を出力した後に上記の通信線5に対して異常判定を行うので、通信状態が非活性状態である通信線5の異常を判定することができる。
When the in-
車載中継装置1が起動状態から休止状態へ遷移する際に行われた異常判定の判定結果は、記憶部11等の所定の記憶領域に記憶される。車載中継装置1が休止状態から起動状態へ遷移する際に制御部10は記憶部11に記憶された上記の判定結果に基づき、所定の処理を行う。例えば通信線5に異常がない場合、制御部10は自装置に接続された車載機器へ起動信号を出力し、通信の中継を開始する。車載中継装置1が休止状態から起動状態へ遷移する際に制御部10が、記憶部11に記憶された判定結果を参照するので、車載中継装置1は、休止状態から起動状態へ遷移した際に異常判定を行う場合に比べて早く、通信線5の異常の有無を判別することができる。車載中継装置1は上記の場合に比べて早く通信の中継を開始することができるので、車両Cの制御を早く開始させることができる。即ち車両Cを早く起動させることができる。
The determination result of the abnormality determination performed when the in-
通信線5に異常がある場合、制御部10は、通信線5に異常がある旨を、例えば車両Cに設けられた表示部、又は車両Cの運転手が所持する携帯端末へ出力する。通信線5に異常がある旨を運転手に通知することができる。
When there is an abnormality in the
本実施形態においては、通信にはイーサネットの通信プロトコルが用いられるので、早い通信を行うことができる。通信線5の異常は、通信線5の特定インピーダンスの測定結果に基づく判定、例えばTDRによって判定される。TDRを用いることによって、断線及び接触不良等の通信線5の異常を精度よく判定することができる。
In this embodiment, since the Ethernet communication protocol is used for communication, fast communication can be performed. An abnormality in the
本実施形態において車両Cには、4つの車載中継装置と8つの車載ECU2とが搭載されているが、車載中継装置1の個数及び車載ECU2の個数は上記の例に限定されない。例えば車両Cに1つの車載中継装置1が搭載されている場合、当該車載中継装置1に、車両Cに搭載された複数の車載ECU2が接続される。図1において1つの車載中継装置1に2つの車載ECU2が接続されているが、1つの車載中継装置1に1つ又は3つ以上の車載ECU2が接続されてもよい。
In this embodiment, the vehicle C is equipped with four in-vehicle relay devices and eight in-
車載中継装置1は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である統合ECUであってもよい。統合ECUは、複数の車載ECU2と通信線5を介して接続され、接続された複数の車載ECU2の間の通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置としても機能する。
The in-
(実施形態2)
実施形態2に係る構成の内、実施形態1と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態2は、通信線5の通信状態が格納される後述の通信状態テーブルに基づき異常判定を行う車載中継装置1に関する。
(Embodiment 2)
In the configuration according to the second embodiment, the same components as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
実施形態2の車載中継装置1の記憶部11は、自装置に接続された通信線5の通信状態が格納される通信状態テーブルを記憶する。実施形態2の車載中継装置1の制御部10は、自装置に接続された車載ECU2及び他の車載中継装置1を含む車載機器の状態に基づき、自装置に接続された通信線5の通信状態を判別し、通信状態テーブルを更新する。制御部10は、更新された通信状態テーブルに基づき非活性状態の通信線5を特定し、特定した非活性状態の通信線5に対して異常判定を行う。
The
車載機器の状態は、起動状態、及び休止状態を含む。起動状態は、車載機器が通信等の処理を行っているビジー状態と、車載機器が通信等の処理を行っていないサスペンド状態を含む。サスペンド状態は、通信可能な状態であって、通信トラフィックがゼロである状態を含む。例えばセンサ30は、車両Cの前進時に撮像を行う前進用カメラと、車両Cの後進時に撮像を行う後進用カメラとを含む。車両Cが前進している際、前進用カメラは動作するので、前進用カメラと接続された車載ECU2は通信等の処理を行う。このとき、前進用カメラと接続された車載ECU2はビジー状態である。車両が前進している際、後進用カメラは動作しないので、後進用カメラと接続された車載ECU2は通信等の処理を行わない。このとき、後進用カメラと接続された車載ECU2はサスペンド状態である。
The state of the in-vehicle device includes an active state and a hibernation state. The active state includes a busy state in which the vehicle-mounted device is performing processing such as communication, and a suspended state in which the vehicle-mounted device is not performing processing such as communication. The suspended state includes a state in which communication is possible and communication traffic is zero. For example, the
なお車載ECU2は自ECUに接続された車載装置3が駆動していない場合に、起動状態から休止状態へ遷移してもよい。例えば車載ECU2は休止状態へ遷移する際に、休止状態へ遷移する旨を、自ECUと接続された車載中継装置1へ出力する。
Note that the in-
図5は、通信状態テーブルの内容例を示す概念図である。通信状態テーブルには、通信線5と、当該通信線5の通信状態と、当該通信線5と接続される車載機器と、当該車載機器の状態とが関連付けられて記憶される。図5には通信状態テーブルの一例として、車載中継装置1aに関する通信状態テーブルが示してある。車載中継装置1aに関する通信状態テーブルは、例えば車載中継装置1aの記憶部11に記憶される。
FIG. 5 is a conceptual diagram showing an example of contents of a communication state table. In the communication state table, the
通信状態テーブルは、通信線列と、通信状態列と、車載機器列と、車載機器の状態列とを含む。図5の通信状態テーブルの通信線列には、車載中継装置1aと接続される通信線5が記憶される。例えば通信線列には、車載中継装置1aと接続される通信線5の情報が記憶されてもよい。通信線5の情報は、例えば各通信幹線50及び各通信支線51を一意に識別可能なIDナンバーである。当該IDナンバーは、例えば各通信幹線50及び各通信支線51に予め割り振られている。車載中継装置1aと接続される通信線5は、通信幹線50a、通信幹線50b、通信支線51a及び通信支線51bとを含む。通信状態列には、通信線5の通信状態として、活性状態、又は非活性状態が記憶される。
The communication status table includes a communication line column, a communication status column, an in-vehicle equipment column, and an in-vehicle equipment status column. The communication line column of the communication state table in FIG. 5 stores the
車載機器列には、上記の通信線5によって車載中継装置1aと接続される車載機器が記憶される。車載中継装置1aと接続される車載機器は、車載中継装置1b、車載中継装置1c、車載ECU2a及び車載ECU2bを含む。例えば車載機器列には、車載中継装置1aと接続される車載機器の情報が記憶されてもよい。車載機器の情報は、例えば各車載中継装置1及び各車載ECU2を一意に識別可能なIDナンバーである。当該IDナンバーは、例えば各車載中継装置1及び各車載ECU2に予め割り振られている。車載機器の状態列には、車載機器の状態として、ビジー状態、サスペンド状態、又は休止性状態が記憶される。
In the on-vehicle equipment column, the on-vehicle equipment connected to the on-
車載中継装置1aの制御部10は、車載中継装置1aの記憶部11に記憶された通信状態テーブルを更新する。詳しくは、車載中継装置1aの制御部10は、通信状態テーブルに格納された車載機器の状態を更新し、更新した車載機器の状態に応じて、通信状態テーブルに格納された通信線5の通信状態を更新する。
The
例えば、車載中継装置1aの制御部10は、車載ECU2から出力された休止状態へ遷移する旨を受信した場合、通信状態テーブルにおいて、当該車載ECU2における車載機器の状態を休止状態に更新する。車載中継装置1aの制御部10は車載ECU2へ起動信号を出力する際、通信状態テーブルにおいて、当該車載ECU2における車載機器の状態を、休止状態からビジー状態又はサスペンド状態に更新する。例えば、車載中継装置1aの制御部10は通信状態テーブルにおいて、接続された通信線5における通信トラフィックに基づき、当該通信線5と接続された車載機器の状態を更新する。上記の制御部10は、通信トラフィックが0である通信線5と接続される車載機器の状態をサスペンド状態に更新し、通信トラフィックが0でない通信線5と接続される車載機器の状態をビジー状態に更新する。
For example, when the
ビジー状態である車載機器は車載中継装置1aと通信するので、車載中継装置1aの制御部10は、通信状態テーブルにおいて、ビジー状態である車載機器と接続された通信線5の通信状態を活性状態に更新する。サスペンド状態、又は休止性状態である車載機器は車載中継装置1aと通信しないので、車載中継装置1aの制御部10は、通信状態テーブルにおいて、サスペンド状態又は休止性状態である車載機器と接続された通信線5の通信状態を非活性状態に更新する。以下、通信状態テーブルに格納された通信線5の通信状態を更新することを、通信状態テーブルを更新するとも称する。記憶部11は、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に相当する。
Since the vehicle-mounted device in the busy state communicates with the vehicle-mounted
本実施形態において通信には、イーサネットの通信プロトコルが用いられる。一般にイーサネットの通信プロトコルが用いられる場合、車載中継装置1と1つの車載機器とがイーサネットの通信プロトコルに対応した1つの通信線5によって接続されるので、通信線5の通信状態を判別しやすい。
In this embodiment, the Ethernet communication protocol is used for communication. Generally, when the Ethernet communication protocol is used, the in-
車載中継装置1aの制御部10は、更新した通信状態テーブルに基づき非活性状態の通信線5を特定し、特定した非活性状態の通信線5に対して異常判定を行う。詳しくは車載中継装置1aの制御部10は、通信状態テーブルを参照し、通信状態テーブルに格納された通信線5の通信状態が非活性状態である通信線5があるか否かを判定する。通信状態が非活性状態である通信線5がある場合、車載中継装置1aの制御部10は、通信状態が非活性状態である通信線5に対して実施形態1と同様に異常判定を行う。通信線5に異常がある場合、車載中継装置1aの制御部10は実施形態1と同様に、通信線5に異常がある旨を出力する。以下、通信状態が非活性状態である通信線5を非活性状態の通信線5とも称する。
The
車載中継装置1a以外の車載中継装置1の制御部10も、車載中継装置1aの制御部10と同様にして、自装置の記憶部11に記憶された通信状態テーブルを更新し、更新した通信状態テーブルに基づき非活性状態の通信線5を特定する。更に上記の制御部10は、特定した非活性状態の通信線5に対して異常判定を行う。例えば、車両Cに搭載される各通信幹線50及び各通信支線51の通信状態が格納された通信状態テーブルが、4つの車載中継装置1のうち、いずれか1つの車載中継装置1の記憶部11に記憶されていてもよい。各車載中継装置1の制御部10は通信して、上記の記憶部11に記憶された通信状態テーブルを更新及び参照する。この場合、いずれか1つの車載中継装置1の記憶部11は、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に相当する。なお通信状態テーブルは、車載中継装置1及び各車載ECU2に割り振られたIDナンバーによって、各通信幹線50及び各通信支線51が識別される構成であってもよい。
Similarly to the
制御部10は実施形態1と同様に、IGスイッチがオン状態からオフ状態になった際にスリープ信号を出力し、通信線5に対して異常判定を行ってもよい。例えば異常判定の判定結果と通信状態テーブルは記憶部11に記憶されるが、異なる記憶領域に記憶されてもよい。
As in the first embodiment, the
図6は、実施形態2の制御部10が行う異常判定処理に係る処理を例示するフローチャートである。例えばIGスイッチがオフ状態からオン状態となった際に制御部10は、以下の処理を行う。例えば制御部10は、通信の中継に関する処理と以下の処理とを並行して行う。
FIG. 6 is a flowchart illustrating processing related to abnormality determination processing performed by the
制御部10は上述のように通信状態テーブルを更新する(S31)。制御部10は、通信状態テーブルを参照し、通信状態テーブルに格納された通信状態が非活性状態である通信線5があるか否かを判定する(S32)。通信状態が非活性状態である通信線5がない場合(S32:NO)、制御部10はS31の処理を行う。
The
通信状態が非活性状態である通信線5がある場合(S32:YES)、制御部10は上述のように非活性状態の通信線5に対して異常判定を実行する(S33)。制御部10は異常判定を実行した通信線5に異常があるか否かを判定する(S34)。通信線5に異常がない場合(S34:NO)、制御部10は処理を終了する。制御部10は処理を終了する代わりにS31の処理を行ってもよい。
If there is a
通信線5に異常がある場合(S34:YES)、制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力し(S35)、処理を終了する。例えば1つの通信幹線50に異常がある場合、車載中継装置1の制御部10は実施形態1と同様に、参照するルーティングテーブルを切り替え、異常がある通信幹線50を介さない中継経路による通信の中継を行ってもよい。
If there is an abnormality in the communication line 5 (S34: YES), the
本実施形態において制御部10は、各通信線5の通信状態が格納される通信状態テーブルに基づき、通信線5の通信状態が非活性状態である通信線に対して異常判定を行う。制御部10は通信状態テーブルに基づき異常判定を行うので、車載中継装置に複数の通信線5が接続されている場合であっても効率的に通信線5に対する異常判定を行うことができる。
In the present embodiment, the
制御部10は、各通信線5に接続されている車載機器の状態に応じて通信状態テーブルに格納されている通信線5の通信状態を更新する。車載機器の状態が、ビジー状態である場合、通信状態テーブルにて、上記の車載機器と車載中継装置1とを接続する通信線5の通信状態は活性状態に更新される。車載機器の状態が、サスペンド状態又は休止状態である場合、通信状態テーブルにて、上記の車載機器と車載中継装置1とを接続する通信線5の通信状態は非活性状態に更新される。制御部10は、自装置に接続された車載機器の状態に応じて通信線5に対する異常判定を行うことができる。
The
(実施形態3)
実施形態3に係る構成の内、実施形態1と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態3は、自装置に接続された複数の通信幹線50のうち、一の通信幹線50以外の通信幹線50と、自装置に接続された通信支線51とを用いて通信の中継を行い、一の通信幹線50に対して異常判定を行う車載中継装置1に関する。
(Embodiment 3)
In the configuration according to the third embodiment, the same components as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
実施形態3の各車載中継装置1には実施形態1と同様に、2つの通信幹線50が接続される。4つの車載中継装置1は、通信幹線50によってリング状に接続される。車載システムSは、複数の車載中継装置1を介する通信の中継において、複数の中継経路を用いることができる。例えば、車載中継装置1aは通信幹線50aと、車載中継装置1b、1c及び1dの少なくとも1つとを介して、車載ECU2a又は2bと車載ECU2c、2d、2e、2f、2g又は2hとの間の通信を中継する。また車載中継装置1aは通信幹線50bと、車載中継装置1b、1c及び1dの少なくとも1つとを介して、車載ECU2a又は2bと車載ECU2c、2d、2e、2f、2g又は2hとの間の通信を中継する。言い換えると車載中継装置1aは、複数の車載中継装置1を介する通信の中継において、通信幹線50aを介する経路と、通信幹線50bを介する経路とを用いることができる。通信の中継における冗長化が行われている。
Two
実施形態3の車載中継装置1aの制御部10は、自装置に接続された2つの通信幹線50のうちの一方を介する経路によって通信を中継し、当該2つの通信幹線50のうちの他方に対して異常判定を行う。例えば車載中継装置1aの制御部10は、通信幹線50a及び通信幹線50bのうちの一方を介する経路を用いて通信の中継を行い、通信幹線50a及び通信幹線50bの他方に対して異常判定を行う。
The
例えば車載中継装置1の記憶部11には、異常判定を行うための判定用ルーティングテーブルが記憶されている。図7は、判定用ルーティングテーブルの内容例を示す概念図である。判定用ルーティングテーブルは、第1判定用テーブルと、第2判定用テーブルとを含む。第1判定用テーブルは、一の車載中継装置1に接続された2つの通信幹線50のうちの一方に対して異常判定が行われる際に参照されるルーティングテーブルである。第2判定用テーブルは、一の車載中継装置1に接続された2つの通信幹線50のうちの他方に対して異常判定が行われる際に参照されるルーティングテーブルである。
For example, the
図7の判定用ルーティングテーブルは、車載中継装置1aの記憶部11に記憶される判定用ルーティングテーブルの一例を示す。図7の第1判定用テーブルは、車載中継装置1aの制御部10が、通信幹線50bに対して異常判定を行う際に参照するルーティングテーブルである。第1判定用テーブルは、実施形態1のルーティングテーブルと同様に、複数の車載ECU2の間の通信に用いられるメッセージのメッセージIDと、メッセージの出力先と、出力先の情報とが関連付けられて記憶されている。
The determination routing table of FIG. 7 shows an example of the determination routing table stored in the
第1判定用テーブルは、メッセージID列、出力先列及び出力先の情報列を含む。詳しくはメッセージID列には、複数の車載ECU2の間の通信に用いられるメッセージのメッセージIDが記憶される。出力先列には、出力先として、メッセージの出力先の車載中継装置1b、車載ECU2a、又は車載ECU2bが記憶されている。出力先の情報列には、出力先の情報として、出力先の車載中継装置1b、車載ECU2a、又は車載ECU2bの情報、例えば予め車載中継装置1b、車載ECU2a及び車載ECU2bに割り振られたIDナンバーが記憶される。第1判定用テーブルに基づき行われる通信の中継において、通信幹線50aは用いられるが通信幹線50bは用いられない。
The first determination table includes a message ID column, an output destination column, and an output destination information column. More specifically, the message ID column stores message IDs of messages used for communication between a plurality of in-
図7の第2判定用テーブルは、車載中継装置1aの制御部10が、通信幹線50aに対して異常判定を行う際に参照するルーティングテーブルである。第2判定用テーブルは、実施形態1のルーティングテーブルと同様に、複数の車載ECU2の間の通信に用いられるメッセージのメッセージIDと、メッセージの出力先と、出力先の情報とが関連付けられて記憶されている。
The second determination table in FIG. 7 is a routing table that the
第2判定用テーブルは、メッセージID列、出力先列及び出力先の情報列を含む。詳しくはメッセージID列には、複数の車載ECU2の間の通信に用いられるメッセージのメッセージIDが記憶される。出力先列には、出力先として、メッセージの出力先の車載中継装置1c、車載ECU2a、又は車載ECU2bが記憶されている。出力先の情報列には、出力先の情報として、出力先の車載中継装置1c、車載ECU2a、又は車載ECU2bの情報、例えば予め車載中継装置1c、車載ECU2a及び車載ECU2bに割り振られたIDナンバーが記憶される。第2判定用テーブルに基づき行われる通信を中継において、通信幹線50bは用いられるが、通信幹線50aは用いられない。
The second determination table includes a message ID column, an output destination column, and an output destination information column. More specifically, the message ID column stores message IDs of messages used for communication between a plurality of in-
通常、車載中継装置1aの制御部10は正常時ルーティングテーブルに基づき通信の中継を行う。車載中継装置1aの制御部10は通信幹線50bに対して異常判定を行う際、通信幹線50bに対する異常判定の開始を示す信号を車載中継装置1cへ出力し、参照するルーティングテーブルを第1判定用テーブルに切り替える。出力された上記の信号を受信した車載中継装置1cの制御部10は、自装置の記憶部11に記憶された判定用ルーティングテーブルに基づき、通信幹線50bを介さない中継経路による通信の中継を開始する。車載中継装置1aの制御部10は第1判定用テーブルに基づき通信の中継を行う。車載中継装置1aの制御部10は、通信幹線50b、通信支線51a及び通信支線51bの少なくとも1つを用いて通信を中継する。このとき、通信幹線50bは通信に用いられないので、通信幹線50bの通信状態は非活性状態である。
Normally, the
車載中継装置1aの制御部10は、参照するルーティングテーブルを第1判定用テーブルに切り替えることによって、通信幹線50bの通信状態を非活性状態へ遷移させる。車載中継装置1aの制御部10は、通信状態が非活性状態へ遷移した通信幹線50bに対して実施形態1と同様にして異常判定を行う。例えば車載中継装置1aの制御部10は異常判定の終了後、通信幹線50bに対する異常判定の終了を示す信号を車載中継装置1cへ出力する。出力された上記の信号を受信した車載中継装置1cの制御部10は、自装置の記憶部11に記憶された正常時ルーティングテーブルに基づき通信の中継を行う。
The
車載中継装置1aの制御部10は通信幹線50aに対して異常判定を行う際、通信幹線50aに対する異常判定の開始を示す信号を車載中継装置1bへ出力し、参照するルーティングテーブルを第2判定用テーブルに切り替える。出力された上記の信号を受信した車載中継装置1bの制御部10は、自装置の記憶部11に記憶された判定用ルーティングテーブルに基づき、通信幹線50aを介さない中継経路による通信の中継を開始する。車載中継装置1aの制御部10は第2判定用テーブルに基づく通信の中継を行う。車載中継装置1aの制御部10は、通信幹線50a、通信支線51a及び通信支線51bの少なくとも1つを用いて通信を中継する。このとき、通信幹線50aは通信に用いられないので、通信幹線50aの通信状態は非活性状態である。
When the
車載中継装置1aの制御部10は、参照するルーティングテーブルを第2判定用テーブルに切り替えることによって、通信幹線50aの通信状態を非活性状態へ遷移させる。車載中継装置1aの制御部10は、通信状態が非活性状態へ遷移した通信幹線50aに対して実施形態1と同様にして異常判定を行う。例えば車載中継装置1aの制御部10は異常判定の終了後、通信幹線50aに対する異常判定の終了を示す信号を車載中継装置1bへ出力する。出力された上記の信号を受信した車載中継装置1bの制御部10は、自装置の記憶部11に記憶された正常時ルーティングテーブルに基づき通信の中継を行う。
The
通信幹線50a又は通信幹線50bに異常がある場合、車載中継装置1aの制御部10は実施形態1と同様に、通信線5に異常がある旨を出力する。通信幹線50aに異常ある場合、車載中継装置1aの制御部10は、例えば第2判定用テーブルに基づき、通信幹線50aを介さない経路による通信の中継を行ってもよい。通信幹線50bに異常ある場合、車載中継装置1aの制御部10は、例えば第1判定用テーブルに基づき、通信幹線50bを介さない経路による通信の中継を行ってもよい。
When there is an abnormality in the
車載中継装置1a以外の車載中継装置1の制御部10も、車載中継装置1aの制御部10と同様にして、自装置に接続された通信幹線50に対して異常判定を行う。例えば、各車載中継装置1に接続された通信幹線50及び車載機器に応じた判定用ルーティングテーブルが、各車載中継装置1の記憶部11に記憶されている。例えば、各車載中継装置1によって用いられる判定用ルーティングテーブルが、4つの車載中継装置1のうち、いずれか1つの車載中継装置1の記憶部11にまとめて記憶されていてもよい。
Similarly to the
なお車載中継装置1の制御部10は実施形態1と同様に、IGスイッチがオン状態からオフ状態になった際にスリープ信号を出力し、通信線5に対して異常判定を行ってもよい。制御部10は実施形態2と同様に、通信状態テーブルに基づき異常判定を行ってもよい。
As in the first embodiment, the
図8は、実施形態3の制御部10が行う異常判定処理に係る処理を例示するフローチャートである。例えばIGスイッチがオフ状態からオン状態となった後、定期的又は不定期に制御部10は、以下の処理を行う。以下、車載中継装置1aの制御部10が処理を行う場合を説明する。例えば制御部10は、通信の中継に関する処理と以下の処理とを並行して行う。
FIG. 8 is a flowchart exemplifying processing related to abnormality determination processing performed by the
制御部10は上述のように、ルーティングテーブルを正常時ルーティングテーブルから第1判定用テーブルに切り替える(S51)。上述のように通信幹線50bの通信状態は非活性状態へ遷移する。制御部10は、非活性状態の通信幹線50に対して異常判定を実行する(S52)。詳しくは、制御部10は通信幹線50bに対して異常判定を実行する。
As described above, the
制御部10は、異常判定を実行した通信幹線50に異常があるか否かを判定する(S53)。異常判定が実行された通信幹線50に異常がある場合(S53:YES)、制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力し(S54)、処理を終了する。制御部10は、ルーティングテーブルを例えば第2判定用テーブルに切り替え、異常がある通信幹線50を介さない中継経路による通信の中継を行ってもよい。
The
異常判定が実行された通信幹線50に異常がない場合(S53:NO)、制御部10は上述のように、ルーティングテーブルを第1判定用テーブルから第2判定用テーブルに切り替える(S55)。上述のように通信幹線50aの通信状態は非活性状態へ遷移する。制御部10は、非活性状態の通信幹線50に対して異常判定を実行する(S56)。詳しくは、制御部10は通信幹線50aに対して異常判定を実行する。
If there is no abnormality in the
制御部10は、異常判定を実行した通信幹線50に異常があるか否かを判定する(S57)。異常判定が実行された通信幹線50に異常がある場合(S57:YES)、制御部10は、通信線5に異常がある旨を出力し(S58)、処理を終了する。制御部10は、ルーティングテーブルを例えば第1判定用テーブルに切り替え、異常がある通信幹線50を介さない中継経路による通信の中継を行ってもよい。
The
異常判定が実行された通信幹線50に異常がない場合(S57:NO)、制御部10はルーティングテーブルを第2判定用テーブルから正常時ルーティングテーブルに切り替え、処理を終了する。
If there is no abnormality in the
車載中継装置1は、自装置に接続された複数の通信幹線50のうち、一の通信幹線50に対して異常判定を行う際、自装置に接続された複数の通信幹線50のうち、他の通信幹線50を介して車載ECU2の通信を中継する。このとき、車載中継装置1に接続された複数の通信幹線50のうち、一の通信幹線50は通信に用いられていないので、当該一の通信幹線50の通信状態は非活性状態である。従って非活性状態の通信幹線50に対して異常判定は行われる。車載中継装置1は、他の通信幹線50に対して異常判定を行う場合、一の通信幹線50を介して車載ECU2の通信を中継する。車載中継装置1は、任意の時点にて通信幹線50の異常判定を行うことができる。
When the in-
(実施形態4)
図9は、実施形態4に係る車載システムSの構成を例示する模式図である。実施形態4に係る構成の内、実施形態3と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態4は、実施形態3と同様、自装置に接続された複数の通信幹線50のうち、一の通信幹線50以外の通信幹線50と、自装置に接続された通信支線51とを用いて通信の中継を行い、一の通信幹線50に対して異常判定を行う車載中継装置1に関する。
(Embodiment 4)
FIG. 9 is a schematic diagram illustrating the configuration of an in-vehicle system S according to the fourth embodiment. In the configuration according to the fourth embodiment, the same components as those of the third embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. In the fourth embodiment, as in the third embodiment, out of the plurality of
実施形態4の車載システムSは、車載中継装置1aと車載中継装置1bとの2つの車載中継装置1を含む。車載中継装置1aと車載中継装置1bは、車両Cに搭載されている。車載中継装置1aと車載中継装置1bとは、通信幹線50a及び通信幹線50bによって接続されている。車載中継装置1a及び車載中継装置1bそれぞれには2つの通信幹線50が接続されている。車載中継装置1a及び車載中継装置1bは2つの通信幹線50によって通信することができるので、車載中継装置1a及び車載中継装置1bの間における通信の冗長化が行われている。
An in-vehicle system S of
車両Cには、車載ECU2a、車載ECU2b、車載ECU2c及び車載ECU2dの4つの車載ECU2が搭載されている。車載中継装置1aは、通信支線51aによって車載ECU2aと接続され、通信支線51bによって車載ECU2bと接続されている。車載中継装置1bは、通信支線51cによって車載ECU2cと接続され、通信支線51dによって車載ECU2dと接続されている。各車載ECU2には車載装置3が接続されている。
The vehicle C is equipped with four in-
車載中継装置1aは、車載ECU2a及び車載ECU2bの間の通信を中継する。車載中継装置1bは、車載ECU2c及び車載ECU2dの間の通信を中継する。車載中継装置1a及び車載中継装置1bは協同して、車載ECU2a又は車載ECU2bと車載ECU2c又は車載ECU2dとの間の通信を、通信幹線50a又は通信幹線50bを介して中継する。
The in-
例えば車載中継装置1aの制御部10は、通信幹線50a及び通信幹線50bに対して異常判定を行う。詳しくは、車載中継装置1aの制御部10は通信幹線50aに対する異常判定を行う際、実施形態4と同様にして、通信幹線50a及び通信幹線50bのうち、通信幹線50bのみを用いて通信を中継する。通信幹線50aの通信状態が非活性状態になるので、車載中継装置1aの制御部10は通信幹線50aに対して異常判定を行う。通信幹線50aに異常がある場合、車載中継装置1aの制御部10は通信線5に異常がある旨を出力する。
For example, the
車載中継装置1aの制御部10は通信幹線50bに対する異常判定を行う際、実施形態4と同様にして、通信幹線50a及び通信幹線50bのうち、通信幹線50aのみを用いて通信を中継する。通信幹線50bの通信状態が非活性状態になるので、車載中継装置1aの制御部10は通信幹線50bに対して異常判定を行う。通信幹線50bに異常がある場合、車載中継装置1aの制御部10は通信線5に異常がある旨を出力する。車載中継装置1bの制御部10が通信幹線50a及び通信幹線50bに対して異常判定を行ってもよい。
When the
なお車載中継装置1の制御部10は実施形態1と同様に、IGスイッチがオン状態からオフ状態になった際にスリープ信号を出力し、異常判定を行ってもよい。制御部10は実施形態2と同様に、通信状態テーブルに基づき異常判定を行ってもよい。
As in the first embodiment, the
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and should be considered not restrictive. The scope of the present disclosure is indicated by the scope of the claims rather than the meaning described above, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
C 車両
S 車載システム
1 車載中継装置
10 制御部
11 記憶部
110 プログラム
12 通信部
2 車載ECU
20 制御部
21 記憶部
22 通信部
3 車載装置
30 センサ
4 記録媒体
5 通信線
50 通信幹線
51 通信支線
C vehicle S in-
20
Claims (12)
前記通信の中継を制御する制御部を備え、
前記制御部は、自装置と前記車載機器とを接続する通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う
車載中継装置。 An in-vehicle relay device connected to a plurality of in-vehicle devices and relaying communication of the plurality of in-vehicle devices,
A control unit that controls the relay of the communication,
When a communication state of a communication line connecting the device and the vehicle-mounted device is in an inactive state in which communication via the communication line is not performed, the control unit determines that the communication line is abnormal. In-vehicle relay device.
前記制御部は、
自装置が起動状態から休止状態へ遷移する際に、前記スリープ信号を前記車載機器へ出力し、
前記スリープ信号の出力後に前記異常判定を行う
請求項1に記載の車載中継装置。 the communication state of the communication line transitions from an active state in which communication via the communication line is performed to the inactive state when the in-vehicle device receives a sleep signal;
The control unit
outputting the sleep signal to the in-vehicle device when the own device transitions from the active state to the hibernation state;
The in-vehicle relay device according to claim 1, wherein the abnormality determination is performed after outputting the sleep signal.
前記異常判定の判定結果を、自装置からアクセス可能な所定の記憶領域に記憶し、
自装置が前記休止状態から前記起動状態へ遷移する際、前記所定の記憶領域に記憶された前記判定結果に応じた所定の処理を行う
請求項2に記載の車載中継装置。 The control unit
storing the determination result of the abnormality determination in a predetermined storage area accessible from the own device;
3. The in-vehicle relay device according to claim 2, wherein when the self-device transitions from the hibernation state to the active state, predetermined processing is performed according to the determination result stored in the predetermined storage area.
前記制御部は、
複数の前記通信線それぞれの通信状態が格納される通信状態テーブルに基づき前記非活性状態の前記通信線を特定し、
特定した前記通信線に対して前記異常判定を行う
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載中継装置。 A plurality of the communication lines are connected to the device,
The control unit
identifying the communication line in the inactive state based on a communication state table storing the communication state of each of the plurality of communication lines;
The in-vehicle relay device according to any one of claims 1 to 3, wherein the abnormality determination is performed for the specified communication line.
前記制御部は、複数の前記通信線それぞれに接続される前記車載機器の状態に応じて、前記通信状態テーブルに格納されている前記通信線の通信状態を更新する
請求項4に記載の車載中継装置。 The communication state table is stored in a predetermined storage area accessible from the device itself,
The in-vehicle relay according to claim 4, wherein the control unit updates the communication status of the communication line stored in the communication status table according to the status of the on-vehicle device connected to each of the plurality of communication lines. Device.
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車載中継装置。 The in-vehicle relay device according to any one of claims 1 to 5, wherein, when there is an abnormality in the communication line, the control section outputs that there is an abnormality in the communication line.
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車載中継装置。 The in-vehicle relay device according to any one of claims 1 to 6, wherein an Ethernet communication protocol is used for the communication.
請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車載中継装置。 The in-vehicle relay device according to any one of claims 1 to 7, wherein the abnormality determination is based on a measurement result of a specific impedance of the communication line.
複数の該車載中継装置を接続し、前記通信線に含まれる通信幹線とを備え、
前記車載中継装置それぞれには、複数の前記通信幹線が接続され、
前記車載中継装置と、前記車載機器に含まれる車載ECUとは、前記通信線に含まれる通信支線によって接続され、
前記車載中継装置は、
接続された前記通信幹線の通信状態が前記非活性状態である場合、前記通信幹線に対して前記異常判定を行い、
接続された前記通信支線の通信状態が前記非活性状態である場合、前記通信支線に対して前記異常判定を行う
異常判定システム。 a plurality of in-vehicle relay devices according to any one of claims 1 to 8, which are included in the in-vehicle device;
a communication trunk line included in the communication line, connecting the plurality of in-vehicle relay devices;
A plurality of communication trunk lines are connected to each of the in-vehicle relay devices,
The in-vehicle relay device and the in-vehicle ECU included in the in-vehicle device are connected by a communication branch line included in the communication line,
The in-vehicle relay device
when the communication state of the connected communication trunk is in the inactive state, performing the abnormality determination for the communication trunk;
An anomaly determination system that performs the abnormality determination for the communication branch line when the communication state of the connected communication branch line is the inactive state.
請求項9に記載の異常判定システム。 When the in-vehicle relay device performs the abnormality determination for one of the plurality of connected communication trunk lines, the in-vehicle relay device can 10. The abnormality determination system according to claim 9, wherein the communication of the in-vehicle ECU is relayed by the vehicle-mounted ECU.
前記車載中継装置と前記車載機器とを接続する通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う
異常判定方法。 An abnormality determination method performed by an in-vehicle relay device connected to a plurality of in-vehicle devices and relaying communication of the plurality of in-vehicle devices,
When a communication state of a communication line connecting the in-vehicle relay device and the in-vehicle device is in an inactive state in which communication is not performed through the communication line, an abnormality determination method is performed for the communication line. .
前記通信線の通信状態が、前記通信線を介した通信が行われない非活性状態である場合、前記通信線に対して異常判定を行う
処理を実行させるためのプログラム。 A computer connected to multiple in-vehicle devices by communication lines,
A program for executing a process of determining an abnormality with respect to the communication line when the communication state of the communication line is an inactive state in which communication via the communication line is not performed.
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