JP2022114880A - On-vehicle device and change of state detection method - Google Patents

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Abstract

To provide an on-vehicle device capable of detecting a change of state of a communication line.SOLUTION: An on-vehicle device is an on-vehicle device connected with an on-vehicle ECU, and transmitting and receiving a message to/from the on-vehicle ECU, the on-vehicle device comprising: a first processing part that performs a processing for transmitting and receiving the message; a second processing part that performs the processing for transmitting and receiving the message; a transmission and reception part for transmitting and receiving the message to/from the on-vehicle ECU; and a communication line connecting each of the first processing part and the second processing part with the on-vehicle ECU via the transmission and reception part. The communication line includes: a common communication line connected with the on-vehicle ECU; a first communication line connecting the common communication line with the first processing part; and a second communication line connecting the common communication line with the second processing part.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、車載装置、及び状態変化検出方法に関する。 The present disclosure relates to an in-vehicle device and a state change detection method.

車両には、エンジン等の車載機器と、車載機器の制御を含む車両を制御するための処理を行う車載装置とが搭載されている（例えば特許文献１）。 Vehicles are equipped with in-vehicle equipment such as an engine, and an in-vehicle device that performs processing for controlling the vehicle including control of the in-vehicle equipment (for example, Patent Document 1).

特開２０１９－１６４６８０号公報JP 2019-164680 A

特許文献１の車載装置は、車両に搭載される複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と接続され、当該車載ＥＣＵと通信を行う。上記の車載装置と車載ＥＣＵとの間の通信に用いられる通信ラインに例えば異常のような状態変化が発生した場合、その状態変化を早期に検出したい場合がある。 The in-vehicle device of Patent Document 1 is connected to a plurality of in-vehicle ECUs (Electronic Control Units) mounted in a vehicle, and communicates with the in-vehicle ECUs. When a state change such as an abnormality occurs in a communication line used for communication between the vehicle-mounted device and the vehicle-mounted ECU, it may be desired to detect the state change at an early stage.

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、通信ラインの状態変化を検出することができる車載装置等を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of such circumstances, and an object of the present disclosure is to provide an in-vehicle device or the like capable of detecting a change in the state of a communication line.

本開示の一態様に係る車載装置は、車載ＥＣＵと接続され、前記車載ＥＣＵとメッセージを送受信する車載装置であって、前記メッセージを送受信するための処理を行う第１処理部と、前記メッセージを送受信するための処理を行う第２処理部と、前記車載ＥＣＵと前記メッセージを送受信するための送受信部と、該送受信部を介して、前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれと前記車載ＥＣＵとを接続する通信ラインとを備え、前記通信ラインは、前記車載ＥＣＵと接続される共通通信ラインと、該共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第１通信ラインと、前記共通通信ラインと前記第２処理部とを接続する第２通信ラインとを含む。 An in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure is an in-vehicle device that is connected to an in-vehicle ECU and transmits/receives a message to/from the in-vehicle ECU, comprising: a first processing unit that performs processing for transmitting/receiving the message; a second processing unit for performing processing for transmission and reception; a transmission/reception unit for transmitting/receiving the message to/from the in-vehicle ECU; a communication line connecting with an ECU, wherein the communication line includes a common communication line connected with the in-vehicle ECU; a first communication line connecting the common communication line and the first processing unit; A second communication line connecting the communication line and the second processing unit is included.

本開示の一態様によれば、通信ラインの状態変化を検出することができる。 According to one aspect of the present disclosure, a change in state of a communication line can be detected.

実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。1 is a schematic diagram illustrating the configuration of an in-vehicle system according to Embodiment 1; FIG. 統合ＥＣＵの構成を例示するブロック図である。3 is a block diagram illustrating the configuration of an integrated ECU; FIG. 統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵとの間において送受信されるメッセージの種別の一例を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of types of messages transmitted and received between an integrated ECU and individual ECUs; 統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵとの間において送受信されるメッセージの種別の一例を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of types of messages transmitted and received between an integrated ECU and individual ECUs; 第１通信部の構成を例示するブロック図である。4 is a block diagram illustrating the configuration of a first communication unit; FIG. 第１テーブルの内容例を示す概念図である。4 is a conceptual diagram showing an example of contents of a first table; FIG. 異常時テーブルの内容例を示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing an example of contents of an abnormal table; 送信テーブルの内容例を示す概念図である。4 is a conceptual diagram showing an example of contents of a transmission table; FIG. 第２通信部の構成を例示するブロック図である。4 is a block diagram illustrating the configuration of a second communication unit; FIG. 第２テーブルの内容例を示す概念図である。FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of contents of a second table; 第１制御部が行う通信ラインの異常検出に係る処理を例示するフローチャートである。8 is a flowchart illustrating processing related to communication line abnormality detection performed by a first control unit; 第２制御部が行う制御処理に係る処理を例示するフローチャートである。9 is a flowchart illustrating processing related to control processing performed by a second control unit; 第１制御部が行う制御処理に係る処理を例示するフローチャートである。6 is a flowchart illustrating processing related to control processing performed by a first control unit; 実施形態２に係る統合ＥＣＵの構成を例示するブロック図である。FIG. 7 is a block diagram illustrating the configuration of an integrated ECU according to Embodiment 2; FIG. 実施形態３に係る統合ＥＣＵの構成を例示するブロック図である。FIG. 11 is a block diagram illustrating the configuration of an integrated ECU according to Embodiment 3; FIG.

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。 [Description of Embodiments of the Present Disclosure]
First, embodiments of the present disclosure are enumerated and described. Moreover, at least part of the embodiments described below may be combined arbitrarily.

（１）本開示の一態様に係る車載装置は、車載ＥＣＵと接続され、前記車載ＥＣＵとメッセージを送受信する車載装置であって、前記メッセージを送受信するための処理を行う第１処理部と、前記メッセージを送受信するための処理を行う第２処理部と、前記車載ＥＣＵと前記メッセージを送受信するための送受信部と、該送受信部を介して、前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれと前記車載ＥＣＵとを接続する通信ラインとを備え、前記通信ラインは、前記車載ＥＣＵと接続される共通通信ラインと、該共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第１通信ラインと、前記共通通信ラインと前記第２処理部とを接続する第２通信ラインとを含む。 (1) An in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure is an in-vehicle device that is connected to an in-vehicle ECU and transmits/receives a message to/from the in-vehicle ECU, the first processing unit performing processing for transmitting/receiving the message; a second processing unit that performs processing for transmitting/receiving the message; a transmission/reception unit for transmitting/receiving the message to/from the in-vehicle ECU; and a communication line connecting the in-vehicle ECU, wherein the communication line includes a common communication line connected to the in-vehicle ECU, and a first communication line connecting the common communication line and the first processing unit. , a second communication line connecting the common communication line and the second processing unit.

本態様では状態変化の具体例として、異常の検出をする場合を例に説明する。また、本態様にあたっては、第１処理部は、第１通信ライン及び共通通信ラインを介して車載ＥＣＵとメッセージを送受信するので、第１通信ライン又は共通通信ラインの異常を検出することができる。第２処理部は、第２通信ライン及び共通通信ラインを介して車載ＥＣＵとメッセージを送受信するので、第２通信ライン又は共通通信ラインの異常を検出することができる。車載装置は通信ラインの異常を検出することができる。 In this embodiment, as a specific example of the state change, a case of detecting an abnormality will be described. Further, in this aspect, the first processing unit transmits and receives messages to and from the in-vehicle ECU via the first communication line and the common communication line, so an abnormality in the first communication line or the common communication line can be detected. Since the second processing unit transmits and receives messages to and from the in-vehicle ECU via the second communication line and the common communication line, it is possible to detect an abnormality in the second communication line or the common communication line. The in-vehicle device can detect abnormalities in the communication line.

（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部には、前記車載ＥＣＵによって出力される前記メッセージが前記通信ラインを介して入力され、前記第１処理部及び前記第２処理部は、互いに前記メッセージの入力状況を通知し、前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記第１処理部及び前記第２処理部における前記メッセージの入力状況に基づき、前記通信ラインの状態変化を検出する。 (2) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, the message output by the in-vehicle ECU is input to the first processing unit and the second processing unit via the communication line, and the first The processing unit and the second processing unit notify each other of the input status of the message, and at least one of the first processing unit and the second processing unit receives the message from the first processing unit and the second processing unit. to detect a change in the state of the communication line based on the input state of .

本態様にあたっては、第１処理部及び第２処理部には、車載ＥＣＵからメッセージが入力される。第１処理部及び第２処理部は通信し、互いにメッセージの入力状況を通知する。第１処理部におけるメッセージの入力状況は、第１処理部から第２処理部へ通知される。第２処理部におけるメッセージの入力状況は、第２処理部から第１処理部へ通知される。第１処理部及び第２処理部は第１処理部及び第２処理部におけるメッセージの入力状況を確認する。第１処理部及び第２処理部の少なくとも一方は、第１処理部及び第２処理部におけるメッセージの入力状況に基づき通信ラインの異常を検出する。車載装置は、第１処理部及び第２処理部の少なくとも一方と車載ＥＣＵとの間の通信における異常を検出することができる。 In this aspect, messages are input from the in-vehicle ECU to the first processing unit and the second processing unit. The first processing unit and the second processing unit communicate to notify each other of the message input status. The input state of the message in the first processing unit is notified from the first processing unit to the second processing unit. The input status of the message in the second processing unit is notified from the second processing unit to the first processing unit. The first processing unit and the second processing unit confirm the input state of the message in the first processing unit and the second processing unit. At least one of the first processing unit and the second processing unit detects an abnormality in the communication line based on the message input status in the first processing unit and the second processing unit. The in-vehicle device can detect an abnormality in communication between at least one of the first processing unit and the second processing unit and the in-vehicle ECU.

（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記メッセージが前記第１処理部及び前記第２処理部のうちの前記第１処理部のみに入力される場合に、前記第２通信ラインの状態変化を検出する。 (3) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, at least one of the first processing unit and the second processing unit is configured such that the message is the first processing unit of the first processing unit and the second processing unit. A state change of the second communication line is detected when the signal is input only to the processing unit.

本態様にあたっては、メッセージが第１処理部及び第２処理部のうちの第１処理部のみに入力される場合、第２通信ラインの異常は検出される。車載装置は、第２処理部と車載ＥＣＵとの間の通信における異常を検出することができる。 In this aspect, when the message is input only to the first processing section of the first processing section and the second processing section, the abnormality of the second communication line is detected. The in-vehicle device can detect an abnormality in communication between the second processing unit and the in-vehicle ECU.

（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記メッセージが前記第１処理部及び前記第２処理部のうちの前記第２処理部のみに入力される場合に、前記第１通信ラインの状態変化を検出する。 (4) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, at least one of the first processing unit and the second processing unit is configured such that the message is the second one of the first processing unit and the second processing unit. A state change of the first communication line is detected when the signal is input only to the processing unit.

本態様にあたっては、メッセージが第１処理部及び第２処理部のうちの第２処理部のみに入力される場合、第１通信ラインの異常は検出される。車載装置は、第１処理部と車載ＥＣＵとの間の通信における異常を検出することができる。 In this aspect, when the message is input only to the second processing section of the first processing section and the second processing section, the abnormality of the first communication line is detected. The in-vehicle device can detect an abnormality in communication between the first processing unit and the in-vehicle ECU.

（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記メッセージが前記第１処理部及び前記第２処理部のいずれにも入力されない場合、前記共通通信ラインの状態変化を検出する。 (5) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, at least one of the first processing unit and the second processing unit is such that the message is input to neither the first processing unit nor the second processing unit. If so, a change in the state of the common communication line is detected.

本態様にあたっては、メッセージが第１処理部及び第２処理部のいずれにも入力されない場合、共通通信ラインの異常は検出される。車載装置は、第１処理部及び第２処理部と車載ＥＣＵとの間の通信における異常を検出することができる。 In this aspect, if the message is not input to either the first processing section or the second processing section, an abnormality in the common communication line is detected. The in-vehicle device can detect an abnormality in communication between the first processing unit and the second processing unit and the in-vehicle ECU.

（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含む第１受信テーブルと、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含む第２受信テーブルとを備え、前記第１処理部は、前記第１受信テーブルに基づき、入力される前記メッセージのうちの前記第１処理部における受信対象の前記メッセージを受信し、前記第２処理部は、前記第２受信テーブルに基づき、入力される前記メッセージのうちの前記第２処理部における受信対象の前記メッセージを受信する。 (6) An in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure includes: a first reception table including information indicating the type of the message to be received by the first processing unit; and a second reception table including information indicating a type, and the first processing unit receives the message to be received by the first processing unit among the input messages based on the first reception table. The second processing unit receives the message to be received by the second processing unit among the input messages based on the second reception table.

本態様にあたっては、第１処理部は入力されたメッセージのうちの第１処理部における受信対象のメッセージを受信する。第２処理部は入力されたメッセージのうちの第２処理部における受信対象のメッセージを受信する。車載装置は、第１処理部及び第２処理部に分散させてメッセージを受信するので、効率よくメッセージを受信することができる。 In this aspect, the first processing unit receives a message to be received by the first processing unit among the input messages. The second processing unit receives a message to be received by the second processing unit among the input messages. Since the in-vehicle device receives the message distributed to the first processing unit and the second processing unit, the message can be received efficiently.

（７）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１受信テーブルは、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含み、前記第２受信テーブルは、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含み、前記第２通信ラインの状態変化が検出された場合に前記第１処理部は、前記第１受信テーブルに基づき、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージと、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージとを受信し、前記第１通信ラインの状態変化が検出された場合に前記第２処理部は、前記第２受信テーブルに基づき、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージと、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージとを受信する。 (7) In the in-vehicle device according to an aspect of the present disclosure, the first reception table includes information indicating the type of the message to be received by the second processing unit, and the second reception table includes the first including information indicating the type of the message to be received by the processing unit, and when a change in the state of the second communication line is detected, the first processing unit receives, based on the first reception table, the first processing unit and the message to be received by the second processing unit, and when a state change of the first communication line is detected, the second processing unit receives the second reception table , the message to be received by the first processing unit and the message to be received by the second processing unit are received.

本態様にあたっては、第２通信ラインの異常が検出された場合に第１処理部は、第１処理部における受信対象のメッセージと、第２処理部における受信対象のメッセージとの両方のメッセージを受信する。第２通信ラインの異常が検出された場合であっても車載装置は、上記の両方のメッセージを受信することができる。第１通信ラインの異常が検出された場合に第２処理部は、第１処理部における受信対象のメッセージと、第２処理部における受信対象のメッセージとの両方のメッセージを受信する。第１通信ラインの異常が検出された場合であっても車載装置は、上記の両方のメッセージを受信することができる。 In this aspect, when an abnormality in the second communication line is detected, the first processing unit receives both the message to be received by the first processing unit and the message to be received by the second processing unit. do. The in-vehicle device can receive both of the above messages even when an abnormality in the second communication line is detected. When an abnormality of the first communication line is detected, the second processing unit receives both the message to be received by the first processing unit and the message to be received by the second processing unit. The in-vehicle device can receive both of the above messages even when an abnormality in the first communication line is detected.

（８）本開示の一態様に係る状態変化検出方法は、車載ＥＣＵとメッセージを送受信するための処理を行う第１処理部及び第２処理部を備える車載装置が状態変化を検出する状態変化検出方法であって、前記車載ＥＣＵと前記メッセージを送受信するための送受信部を介して、前記第１処理部と、前記第２処理部と、前記車載ＥＣＵとを接続し、前記車載ＥＣＵと接続される共通通信ラインと、該共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第１通信ラインと、前記共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第２通信ラインとを含む通信ラインの状態変化を、前記第１処理部及び前記第２処理部における前記メッセージの入力状況に基づき検出する。 (8) A state change detection method according to an aspect of the present disclosure is state change detection in which an in-vehicle device including a first processing unit and a second processing unit that perform processing for transmitting and receiving messages to and from an in-vehicle ECU detects a state change. In the method, the first processing unit, the second processing unit, and the in-vehicle ECU are connected via a transmission/reception unit for transmitting/receiving the message to/from the in-vehicle ECU, and the method is connected to the in-vehicle ECU. a first communication line connecting the common communication line and the first processing unit; and a second communication line connecting the common communication line and the first processing unit. A state change is detected based on the input state of the message in the first processing unit and the second processing unit.

本態様にあたっては、態様（１）と同様に、通信ラインの異常を検出することができる。 In this aspect, an abnormality in the communication line can be detected in the same manner as in aspect (1).

[本開示の実施形態の詳細]
本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 [Details of Embodiments of the Present Disclosure]
The present disclosure will be specifically described based on the drawings showing the embodiments thereof. An in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. The present disclosure is not limited to these examples, but is indicated by the scope of the claims, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

（実施形態１）
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。車載システムは、車両Ｃに搭載される統合ＥＣＵ６、複数の個別ＥＣＵ２、及び当該個別ＥＣＵ２に接続される車載機器３を含む。図１の車両Ｃには２つの個別ＥＣＵ２が設けられているが、個別ＥＣＵ２の個数は２つに限定されない。統合ＥＣＵ６と各個別ＥＣＵ２とは通信線７によって接続されている。 (Embodiment 1)
Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the configuration of an in-vehicle system according to Embodiment 1. FIG. The in-vehicle system includes an integrated ECU 6 mounted in the vehicle C, a plurality of individual ECUs 2 , and an in-vehicle device 3 connected to the individual ECUs 2 . Although two individual ECUs 2 are provided in the vehicle C in FIG. 1, the number of individual ECUs 2 is not limited to two. The integrated ECU 6 and each individual ECU 2 are connected by a communication line 7 .

個別ＥＣＵ２は、車両Ｃにおける各エリアに配置される。個別ＥＣＵ２は、当該個別ＥＣＵ２と接続される複数の車載機器３と信号又はデータを送受信する。また個別ＥＣＵ２は統合ＥＣＵ６と通信を行う。個別ＥＣＵ２は車載ＥＣＵに相当する。 The individual ECU 2 is arranged in each area of the vehicle C. As shown in FIG. The individual ECU 2 transmits and receives signals or data to and from a plurality of in-vehicle devices 3 connected to the individual ECU 2 . Moreover, individual ECU2 communicates with integrated ECU6. The separate ECU 2 corresponds to an in-vehicle ECU.

車載機器３は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、及び赤外線センサ等の各種センサ５と、ドア開閉装置、及びモータ装置等のアクチュエータ４とを含む。車載機器３は上記の例に限定されず、ドアＳＷ（スイッチ）、及びランプＳＷ等のスイッチでもよく、ランプでもよい。 The in-vehicle device 3 includes various sensors 5 such as a LiDAR (Light Detection and Ranging), a light sensor, a CMOS camera, and an infrared sensor, and an actuator 4 such as a door opening/closing device and a motor device. The in-vehicle device 3 is not limited to the above example, and may be a switch such as a door SW (switch) and a lamp SW, or may be a lamp.

統合ＥＣＵ６は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合ＥＣＵ６は、複数の個別ＥＣＵ２の間における通信を中継する。統合ＥＣＵ６と各個別ＥＣＵ２とは通信を行う。統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との通信は、メッセージの送受信を含む。通信には例えばＣＡＮ（Controller Area Network）の通信プロトコルが用いられるが、通信に用いられる通信プロトコルはＣＡＮに限定されない。通信プロトコルは、例えばＣＡＮ－ＦＤ（Controller Are Network with Flexible Data rate）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、イーサネット（Ethernet／登録商標）又はＦｌｅｘＲａｙでもよい。統合ＥＣＵ６は、複数の個別ＥＣＵ２間の通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置として機能してもよい。統合ＥＣＵ６は車載装置に相当する。 Integrated ECU6 is central control units, such as a vehicle computer, for example. The integrated ECU 6 relays communication between the multiple individual ECUs 2 . The integrated ECU 6 and each individual ECU 2 communicate with each other. Communication between the integrated ECU 6 and the individual ECUs 2 includes transmission and reception of messages. For example, a CAN (Controller Area Network) communication protocol is used for communication, but the communication protocol used for communication is not limited to CAN. The communication protocol may be CAN-FD (Controller Are Network with Flexible Data rate), LIN (Local Interconnect Network), Ethernet (registered trademark) or FlexRay, for example. Integrated ECU6 may function as relay devices, such as a gateway which relays the communication between several separate ECU2, or an Ethernet switch. The integrated ECU 6 corresponds to an in-vehicle device.

例えば統合ＥＣＵ６及び個別ＥＣＵ２は協同して、接続されたアクチュエータ４の駆動制御を行う。個別ＥＣＵ２はセンサ５から出力された出力信号を取得し、取得した出力信号に基づき生成したメッセージを統合ＥＣＵ６に送信する。当該メッセージは例えばセンサ５の検出値を含む。統合ＥＣＵ６は個別ＥＣＵ２から送信されたメッセージを取得し、センサ５の検出値に基づき生成した制御情報を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信する。個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から送信された制御情報を含むメッセージに基づきアクチュエータ４の駆動制御を行う。 For example, the integrated ECU 6 and the individual ECUs 2 cooperate to drive and control the connected actuators 4 . Individual ECU2 acquires the output signal output from sensor 5, and transmits the message produced|generated based on the acquired output signal to integrated ECU6. The message includes, for example, the detected value of sensor 5 . Integrated ECU6 acquires the message transmitted from individual ECU2, and transmits the message containing the control information produced|generated based on the detection value of the sensor 5 to individual ECU2. Individual ECU2 performs drive control of the actuator 4 based on the message containing the control information transmitted from integrated ECU6.

図２は、統合ＥＣＵ６の構成を例示するブロック図である。統合ＥＣＵ６は、車載機器３の制御を含む車両Ｃを制御するための制御処理を行う第１処理部６１及び第２処理部６２と、個別ＥＣＵ２とメッセージを送受信するための送受信部６４とを備える。また統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１及び第２処理部６２と送受信部６４とを接続する第１配線６５、個別ＥＣＵ２と接続された通信線７が接続されるコネクタ１、及び、コネクタ１と送受信部６４とを接続する第２配線６６を備える。 FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the integrated ECU 6. As shown in FIG. The integrated ECU 6 includes a first processing unit 61 and a second processing unit 62 that perform control processing for controlling the vehicle C including the control of the in-vehicle device 3, and a transmission/reception unit 64 for transmitting/receiving messages to/from the individual ECU 2. . The integrated ECU 6 also includes a first wiring 65 that connects the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and the transmission/reception unit 64, a connector 1 to which the communication line 7 connected to the individual ECU 2 is connected, and the connector 1 and A second wiring 66 is provided to connect to the transmitter/receiver 64 .

送受信部６４は、通信プロトコルに基づき決定される物理層Ｉ／Ｆである。例えば通信プロトコルがイーサネットである場合、送受信部６４は、ＴＣＰ／ＩＰ又はＵＤＰ／ＩＰ等のパケットに対応するイーサネットＰＨＹ部である。例えば統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２の個数に応じた個数の送受信部６４を備える。 The transmitting/receiving unit 64 is a physical layer I/F determined based on the communication protocol. For example, if the communication protocol is Ethernet, the transmission/reception unit 64 is an Ethernet PHY unit that supports packets such as TCP/IP or UDP/IP. For example, integrated ECU6 is provided with the transmission-and-reception part 64 of the number according to the number of individual ECU2.

本実施形態において統合ＥＣＵ６には、２つの送受信部６４と、２つの第１配線６５と、２つの第２配線６６と、２つのコネクタ１とが設けられている。一方の送受信部６４は、一方の第２配線６６によって一方のコネクタ１と接続されている。一方のコネクタ１は、一方の個別ＥＣＵ２と接続された通信線７と接続されている。即ち一方の送受信部６４は、第２配線６６、コネクタ１及び通信線７を介して一方の個別ＥＣＵ２と接続されている。一方の送受信部６４は、一方の第１配線６５によって第１処理部６１及び第２処理部６２と接続されている。 In this embodiment, the integrated ECU 6 is provided with two transmission/reception units 64 , two first wirings 65 , two second wirings 66 , and two connectors 1 . One transmitting/receiving section 64 is connected to one connector 1 by one second wiring 66 . One connector 1 is connected to a communication line 7 connected to one individual ECU 2 . That is, one transmission/reception unit 64 is connected to one individual ECU 2 via the second wiring 66 , the connector 1 and the communication line 7 . One transmission/reception unit 64 is connected to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 by one first wiring 65 .

他方の送受信部６４は、他方の第２配線６６によって他方のコネクタ１と接続されている。他方のコネクタ１は、他方の個別ＥＣＵ２と接続された通信線７と接続されている。即ち一方の送受信部６４は、第２配線６６、コネクタ１及び通信線７を介して他方の個別ＥＣＵ２と接続されている。一方の個別ＥＣＵ２と接続された通信線７と他方の個別ＥＣＵ２と接続された通信線７とは異なる。他方の送受信部６４は、他方の第１配線６５によって第１処理部６１及び第２処理部６２と接続されている。なお送受信部６４、第１配線６５、第２配線６６及び２つのコネクタ１の個数は２つに限定されない。各通信線７に複数の個別ＥＣＵ２が接続されていてもよい。 The other transmitting/receiving section 64 is connected to the other connector 1 by the other second wiring 66 . The other connector 1 is connected to a communication line 7 connected to the other individual ECU 2 . That is, one transmitting/receiving unit 64 is connected to the other individual ECU 2 via the second wiring 66, the connector 1 and the communication line 7. As shown in FIG. The communication line 7 connected to one individual ECU 2 and the communication line 7 connected to the other individual ECU 2 are different. The other transmitting/receiving section 64 is connected to the first processing section 61 and the second processing section 62 by the other first wiring 65 . The numbers of the transmitter/receiver 64, the first wiring 65, the second wiring 66, and the two connectors 1 are not limited to two. A plurality of individual ECUs 2 may be connected to each communication line 7 .

第２配線６６はコネクタ１及び通信線７を介して個別ＥＣＵ２と接続されている。第１配線６５は、送受信部６４、第２配線６６、コネクタ１及び通信線７を介して個別ＥＣＵ２と接続されている。第１配線６５は分岐している。第１配線６５は、分岐部６５ｄ、分岐部６５ｄと送受信部６４との間の共通部分６５ａ、分岐部６５ｄと第１処理部６１との間の第１部分６５ｂ、及び分岐部６５ｄと第２処理部６２との間の第２部分６５ｃを含む。 The second wiring 66 is connected to the individual ECU 2 via the connector 1 and the communication line 7 . The first wiring 65 is connected to the individual ECU 2 via the transmitter/receiver 64 , the second wiring 66 , the connector 1 and the communication line 7 . The first wiring 65 is branched. The first wiring 65 includes a branch portion 65d, a common portion 65a between the branch portion 65d and the transmitting/receiving portion 64, a first portion 65b between the branch portion 65d and the first processing portion 61, and a branch portion 65d and the second wiring portion 65b. A second portion 65c between the processing section 62 is included.

第１処理部６１及び第２処理部６２は、個別のプロセッサである。本実施形態においては、第１処理部６１及び第２処理部６２が個別のマイクロコントローラ（以下、マイコン）である例を説明する。なお第１処理部６１及び第２処理部６２はマイコンに限定されない。第１処理部６１及び第２処理部６２は接続されており、第１処理部６１が備える通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）６１３と第２処理部６２が備える通信Ｉ／Ｆ６２３によって通信を行う。本実施形態において第１処理部６１の性能は第２処理部６２の性能よりも高い例を説明するが、第１処理部６１及び第２処理部６２の性能は同一でもよい。第１処理部６１及び第２処理部６２の性能は、処理能力及びメモリの容量を含む。 The first processing unit 61 and the second processing unit 62 are separate processors. In this embodiment, an example in which the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are separate microcontrollers (hereinafter referred to as microcomputers) will be described. Note that the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are not limited to microcomputers. The first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected, and communicate by a communication I/F (interface) 613 provided in the first processing unit 61 and a communication I/F 623 provided in the second processing unit 62 . In this embodiment, an example in which the performance of the first processing unit 61 is higher than that of the second processing unit 62 will be described, but the performances of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 may be the same. The performance of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 includes processing power and memory capacity.

第１処理部６１は、第１配線６５と接続される接続部６１６を備える。第２処理部６２は、第１配線６５と接続される接続部６２６を備える。上述のように第１処理部６１及び第２処理部６２と各送受信部６４とは第１配線６５によって接続されている。従って第１処理部６１及び第２処理部６２は、一方の第１配線６５、一方の送受信部６４、一方の第２配線６６及び一方の通信線７を介して一方の個別ＥＣＵ２と接続されている。また第１処理部６１及び第２処理部６２は、他方の第１配線６５、他方の送受信部６４、他方の第２配線６６及び他方の通信線７を介して他方の個別ＥＣＵ２と接続されている。言い換えると、第１処理部６１及び第２処理部６２の両方に、複数の個別ＥＣＵ２それぞれが接続されている。第１処理部６１及び第２処理部６２の両方は、各個別ＥＣＵ２とメッセージを送受信できる。 The first processing section 61 includes a connection section 616 connected to the first wiring 65 . The second processing section 62 includes a connection section 626 connected to the first wiring 65 . As described above, the first processing section 61 and the second processing section 62 and each transmission/reception section 64 are connected by the first wiring 65 . Therefore, the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected to the individual ECU 2 via the first wiring 65 on one side, the transmitting/receiving unit 64 on one side, the second wiring 66 on one side, and the communication line 7 on one side. there is The first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected to the other individual ECU 2 via the other first wiring 65, the other transmitting/receiving unit 64, the other second wiring 66, and the other communication line 7. there is In other words, each of the plurality of individual ECUs 2 is connected to both the first processing section 61 and the second processing section 62 . Both the first processing unit 61 and the second processing unit 62 can transmit and receive messages to and from each individual ECU 2 .

第１処理部６１は、第１配線６５に含まれる第１部分６５ｂ及び共通部分６５ａと、送受信部６４と、第２配線６６と、通信線７とを介して個別ＥＣＵ２とメッセージを送受信する。以下、第１配線６５に含まれる第１部分６５ｂ及び共通部分６５ａと、送受信部６４と、第２配線６６と、通信線７とを介する個別ＥＣＵ２及び第１処理部６１の間の経路を第１経路とも称する。第２処理部６２は、第１配線６５に含まれる第２部分６５ｃ及び共通部分６５ａと、送受信部６４と、第２配線６６と、通信線７とを介して個別ＥＣＵ２とメッセージを送受信する。以下、第１配線６５に含まれる第２部分６５ｃ及び共通部分６５ａと、送受信部６４と、第２配線６６と、通信線７とを介する個別ＥＣＵ２及び第２処理部６２の間の経路を第２経路とも称する。 The first processing unit 61 transmits and receives messages to and from the individual ECU 2 via the first portion 65 b and the common portion 65 a included in the first wiring 65 , the transmitting/receiving portion 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . Hereinafter, a route between the individual ECU 2 and the first processing unit 61 via the first portion 65b and the common portion 65a included in the first wiring 65, the transmitting/receiving section 64, the second wiring 66, and the communication line 7 will be described as follows. Also called 1 route. The second processing unit 62 transmits and receives messages to and from the individual ECU 2 via the second portion 65 c and the common portion 65 a included in the first wiring 65 , the transmitting/receiving unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . Below, a route between the individual ECU 2 and the second processing unit 62 via the second portion 65c and the common portion 65a included in the first wiring 65, the transmitting/receiving unit 64, the second wiring 66, and the communication line 7 will be described as follows. Also referred to as 2-path.

個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージは、第１経路及び第２経路を介して第１処理部６１及び第２処理部６２の両方に入力される。メッセージは、メッセージＩＤ等の識別子と、センサ５の検出値等の情報とを含む。メッセージに含まれる情報は、アクチュエータ４に流れる電流の電流値を含んでもよい。詳細は後述するが第１処理部６１は、入力されるメッセージのうちの一部のメッセージを受信する。第２処理部６２は、入力されたメッセージのうち、第１処理部６１によって受信されないメッセージを受信する。即ち第２処理部６２は、入力されたメッセージのうちの残りのメッセージを受信する。以下、第１処理部６１によって受信される一部のメッセージを、第１処理部６１における受信対象のメッセージとも称する。第２処理部６２によって受信される残りのメッセージを、第２処理部６２における受信対象のメッセージとも称する。 A message output from the individual ECU 2 is input to both the first processing unit 61 and the second processing unit 62 via the first path and the second path. A message includes an identifier such as a message ID and information such as a detected value of the sensor 5 . Information included in the message may include the current value of the current flowing through the actuator 4 . Although the details will be described later, the first processing unit 61 receives a part of the input messages. The second processing unit 62 receives messages that are not received by the first processing unit 61 among the input messages. That is, the second processing unit 62 receives the rest of the input messages. Hereinafter, some messages received by the first processing unit 61 are also referred to as messages to be received by the first processing unit 61 . The remaining messages received by the second processing unit 62 are also referred to as messages to be received by the second processing unit 62 .

第２処理部６２は、受信した第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得する。例えば第２処理部６２は、受信した第２処理部６２における受信対象のメッセージから当該メッセージに含まれるセンサ５の検出値を、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報として取り出す。第２処理部６２は、取得した第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を第１処理部６１へ出力する。 The second processing unit 62 acquires information contained in the received message to be received by the second processing unit 62 . For example, the second processing unit 62 extracts the detection value of the sensor 5 included in the received message to be received by the second processing unit 62 as information included in the message to be received by the second processing unit 62 . The second processing unit 62 outputs to the first processing unit 61 information contained in the acquired message to be received by the second processing unit 62 .

第１処理部６１は、第２処理部６２から出力された上記の情報を取得し、取得した情報に基づき制御処理を行う。また第１処理部６１は、受信した第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報、例えばセンサ５の検出値を取得する。第１処理部６１は、取得した第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。例えば第１処理部６１は制御処理によって、アクチュエータ４の駆動を制御するための制御情報を生成する。 The first processing unit 61 acquires the above information output from the second processing unit 62 and performs control processing based on the acquired information. The first processing unit 61 also acquires information included in the received message to be received by the first processing unit 61 , for example, the detection value of the sensor 5 . The first processing unit 61 performs control processing based on the information included in the acquired message to be received by the first processing unit 61 . For example, the first processing unit 61 generates control information for controlling driving of the actuator 4 through control processing.

第１処理部６１は制御処理の処理結果、例えば制御情報を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ第１経路を介して送信する。又は第１処理部６１は、制御情報を含むメッセージを第２処理部６２へ出力する。第２処理部６２は、出力されたメッセージを個別ＥＣＵ２へ第２経路を介して送信する。個別ＥＣＵ２は、第１処理部６１から送信されたメッセージを受信し、受信したメッセージに含まれる制御情報に基づき、アクチュエータ４の駆動を制御する。 The first processing unit 61 transmits a processing result of the control processing, for example, a message including control information to the individual ECU 2 via the first path. Alternatively, the first processing unit 61 outputs a message including control information to the second processing unit 62 . The second processing unit 62 transmits the output message to the individual ECU 2 via the second path. Individual ECU2 receives the message transmitted from the 1st process part 61, and controls the drive of the actuator 4 based on the control information contained in the received message.

第１処理部６１は第２処理部６２からの要求に応じて、第１処理部６１における受信対象のメッセージと、第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、受信したメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。第１処理部６１は第１経路を介して処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信する。 In response to a request from the second processing unit 62, the first processing unit 61 receives a message to be received by the first processing unit 61 and a message to be received by the second processing unit 62, and includes a message included in the received message. Control processing is performed based on the information received. The first processing unit 61 transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the first route.

第２処理部６２は第１処理部６１からの要求に応じて、第１処理部６１における受信対象のメッセージと、第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、受信したメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。第２処理部６２は第２経路を介して処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信する。 In response to a request from the first processing unit 61, the second processing unit 62 receives a message to be received by the first processing unit 61 and a message to be received by the second processing unit 62, and includes a message included in the received message. Control processing is performed based on the information received. The second processing unit 62 transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the second route.

第１処理部６１における受信対象のメッセージと、第２処理部６２における受信対象のメッセージとは、メッセージの種別に応じて予め設定されている。以下、メッセージの種別について説明する。図３及び図４は、統合ＥＣＵ６及び個別ＥＣＵ２との間において送受信されるメッセージの種別の一例を説明する説明図である。図３の説明図は、メッセージの種別に対する考え方を示す。統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間にて送受信されるメッセージは、車両Ｃの制御のための制御メッセージと、車載機器３の故障診断のための診断メッセージとの２種類のメッセージを含む。 The message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 are set in advance according to the message type. The types of messages will be described below. FIG.3 and FIG.4 is explanatory drawing explaining an example of the classification of the message transmitted/received between integrated ECU6 and individual ECU2. The explanatory diagram of FIG. 3 shows a concept for message types. Messages transmitted and received between the integrated ECU 6 and the individual ECUs 2 include two types of messages: control messages for controlling the vehicle C and diagnostic messages for diagnosing failures of the in-vehicle equipment 3 .

一般的にメッセージが取得された際、取得されたメッセージが正常であるか否かを確認するために当該メッセージに対してセキュリティに関する処理が行われる。例えばセキュリティに関する処理はメッセージＩＤの確認及び送信周期の確認を含む。メッセージに異常が検出された場合、当該異常に対する応答、例えばエンジンの動作を停止させるための処理、又はメッセージの異常を車両Ｃの外部に設けられた外部サーバに送信するための処理が行われる。 Generally, when a message is retrieved, security-related processing is performed on the message to confirm whether the retrieved message is normal. For example, security-related processing includes message ID confirmation and transmission cycle confirmation. When an abnormality is detected in the message, a response to the abnormality, for example, processing for stopping the operation of the engine, or processing for transmitting the abnormality in the message to an external server provided outside the vehicle C is performed.

制御メッセージはセキュリティに関する処理に対する応答性（以下、セキュリティ応答性）によって分けられる。詳しくは、制御メッセージは高いセキュリティ応答性のメッセージと、低いセキュリティ応答性のメッセージとを含む。高いセキュリティ応答性のメッセージは、メッセージの異常の検出及び当該異常に対する応答が一定時間以内に行わなければならないメッセージである。低いセキュリティ応答性のメッセージは、メッセージの異常の検出、及び当該異常に対する応答が一定時間以内に行われなくてもよいメッセージである。一定時間は任意に設定可能である。 Control messages are classified according to their responsiveness to security-related processing (hereafter referred to as security responsiveness). Specifically, the control messages include high security responsiveness messages and low security responsiveness messages. A message with high security responsiveness is a message for which detection of anomaly in the message and response to the anomaly must be performed within a certain period of time. A message with low security responsiveness is a message that does not require detection of anomaly in the message and response to the anomaly within a certain period of time. The fixed time can be set arbitrarily.

高いセキュリティ応答性のメッセージ及び低いセキュリティ応答性のメッセージそれぞれは、処理の優先度が高い高優先度メッセージと、処理の優先度が高優先度メッセージよりも低い低優先度メッセージとを含む。高優先度メッセージは、早い応答が必要なメッセージである。高優先度メッセージに対しては、通信遅延時間が小さいことが要求される。 Each of the high security responsiveness message and the low security responsiveness message includes a high priority message with a high priority of processing and a low priority message with a lower priority of processing than the high priority message. A high priority message is a message that requires an early response. A high-priority message requires a short communication delay time.

一般にメッセージは周期的に出力されるが、一部のメッセージは、周期的な出力に加えて、運転手による車両の操作又はセンサによる検出等のイベントに応じて突発的に出力される。以下、メッセージのうち、イベントに応じて出力されるメッセージをイベント有のメッセージとも称する。イベント有のメッセージは、いわゆるイベントメッセージである。なおイベント有のメッセージは、周期的に出力されず、突発的に出力されてもよい。以下、メッセージのうち、イベントによらずに出力されるメッセージをイベント無のメッセージとも称する。上記の高いセキュリティ応答性のメッセージに含まれる高優先度メッセージ及び低優先度メッセージそれぞれは、イベントに応じて出力されるか否かによって分けられる。即ち、上記の高いセキュリティ応答性のメッセージに含まれる高優先度メッセージ及び低優先度メッセージそれぞれは、イベントの有無によって分けられる。図３には各メッセージのイベントの有無が示してある。 In general, messages are output periodically, but some messages are output suddenly in response to events such as operation of the vehicle by the driver or detection by sensors in addition to the periodic output. Hereinafter, among messages, a message output in response to an event will also be referred to as a message with an event. A message with an event is a so-called event message. Note that the event presence message may not be output periodically, but may be output suddenly. Hereinafter, among messages, a message that is output regardless of an event is also referred to as a message without an event. Each of the high-priority messages and the low-priority messages included in the high-security responsive messages is divided according to whether they are output in response to an event. That is, each of the high-priority message and the low-priority message included in the high-security responsiveness message is divided according to the presence or absence of an event. FIG. 3 shows the presence or absence of an event for each message.

上記の高いセキュリティ応答性のメッセージに含まれる高優先度メッセージ及び低優先度メッセージそれぞれは、イベントの有無に加えて、送信周期によって分けられる。詳しくは、メッセージは、送信周期が所定周期よりも短いメッセージと、送信周期が所定周期以上のメッセージとを含む。メッセージはデータ量によっても分けられる。送信周期が所定周期よりも短いメッセージ及び送信周期が所定周期以上のメッセージそれぞれは、データ量が所定量よりも小さいメッセージと、データ量が所定量以上のメッセージを含む。 Each of the high-priority messages and the low-priority messages included in the high-security responsive message is divided by the transmission period in addition to the presence or absence of an event. Specifically, the messages include messages with a transmission cycle shorter than a predetermined cycle and messages with a transmission cycle greater than or equal to the predetermined cycle. Messages are also separated by data volume. Messages whose transmission cycle is shorter than the predetermined cycle and messages whose transmission cycle is greater than or equal to the predetermined cycle include messages whose data amount is smaller than the predetermined amount and messages whose data amount is greater than or equal to the predetermined amount.

上記の低いセキュリティ応答性のメッセージに含まれる高優先度メッセージ及び低優先度メッセージそれぞれも、イベントの有無、送信周期及びデータ量によって分けられる。 Each of the high-priority messages and low-priority messages included in the low-security responsiveness messages is also divided according to the presence/absence of an event, the transmission period, and the amount of data.

診断メッセージは、いわゆるダイアグメッセージである。一般に診断メッセージに対するセキュリティ応答性は低い。診断メッセージは、高優先度メッセージと、低優先度メッセージとを含む。 A diagnostic message is a so-called diagnostic message. Security responsiveness to diagnostic messages is generally low. Diagnostic messages include high priority messages and low priority messages.

上述の各メッセージは、個別ＥＣＵ２と第１処理部６１又は第２処理部６２との間において送受信される。図３には、統合ＥＣＵ６において第１処理部６１及び第２処理部６２のどちらが各メッセージを送受信するのかを示す送受信主体が示してある。送受信主体が第１処理部６１であるメッセージの送受信は、第１経路を介して第１処理部６１によって行われる。送受信主体が第２処理部６２であるメッセージの送受信は、第２経路を介して第２処理部６２によって行われる。例えば図３においてイベント有のメッセージの送受信主体は、第１処理部６１である。イベント有のメッセージは、第１経路を介して第１処理部６１によって送受信される。例えば、高いセキュリティ応答性のメッセージであって、所定周期よりも短い送信周期のメッセージは、第１経路を介して第１処理部６１によって送受信される。所定量よりも小さいデータ量のメッセージであって、所定周期よりも短い送信周期のメッセージは、第１経路を介して第１処理部６１によって送受信される。診断メッセージのうちの高優先度メッセージは、第１経路を介して第１処理部６１によって送受信される。 Each message described above is transmitted and received between the individual ECU 2 and the first processing unit 61 or the second processing unit 62 . FIG. 3 shows a transmitting/receiving entity indicating which of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 transmits/receives each message in the integrated ECU 6 . The transmission/reception of a message whose sender/receiver is the first processing unit 61 is performed by the first processing unit 61 via the first route. Transmission and reception of a message whose transmitting/receiving entity is the second processing unit 62 is performed by the second processing unit 62 via the second path. For example, in FIG. 3, the first processing unit 61 is the transmitting/receiving subject of the event-present message. A message with an event is transmitted and received by the first processing unit 61 via the first route. For example, a message with high security responsiveness and a transmission cycle shorter than a predetermined cycle is transmitted and received by the first processing unit 61 via the first route. A message having a data amount smaller than the predetermined amount and having a transmission cycle shorter than the predetermined cycle is transmitted and received by the first processing unit 61 via the first path. A high-priority message among diagnostic messages is transmitted and received by the first processing unit 61 via the first path.

図４の説明図は、メッセージの種別の具体例を示す。図４にはメッセージの種別と、メッセージの送受信主体とが示してある。メッセージの制御メッセージは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ／Advanced Driver-Assistance Systems）関連のメッセージと、エアバック関連のメッセージと、ボディ制御関連のメッセージと、ナビゲーションシステム関連のメッセージとを含む。更に制御メッセージは、走行関連のメッセージと、車両情報関連のメッセージとを含む。 The explanatory diagram of FIG. 4 shows specific examples of message types. FIG. 4 shows message types and message senders and receivers. The message control messages include Advanced Driver-Assistance Systems (ADAS) related messages, airbag related messages, body control related messages, and navigation system related messages. Furthermore, the control messages include travel-related messages and vehicle information-related messages.

先進運転支援システム関連のメッセージは、車間データのメッセージ、駆動力データのメッセージ及びメータ通知用データのメッセージを含む。車間データは、例えば車両Ｃと他の車両との距離を示す。車間データはクルーズコントロール車間データを含む。駆動力データは、エンジン駆動力に関する情報及びモータ駆動力に関する情報を含む。メータ通知用データは、表示用車速に関する情報と、警告灯及び表示灯に関する情報とを含む。車間データのメッセージ、及び駆動力データのメッセージは、第１経路を介して第１処理部６１によって送受信される。メータ通知用データのメッセージは、第２経路を介して第２処理部６２によって送受信される。 Advanced driver assistance system-related messages include inter-vehicle data messages, drive force data messages, and meter notification data messages. The inter-vehicle data indicates, for example, the distance between vehicle C and another vehicle. The inter-vehicle data includes cruise control inter-vehicle data. The driving force data includes information on engine driving force and information on motor driving force. The meter notification data includes information on vehicle speed for display and information on warning lights and indicator lights. The inter-vehicle data message and the driving force data message are transmitted and received by the first processing unit 61 via the first route. Messages of meter notification data are transmitted and received by the second processing unit 62 via the second path.

エアバック関連のメッセージは、衝突検出データのメッセージ、エアバック機能状態データのメッセージ及びメータ通知用データのメッセージを含む。衝突検出データは、車両Ｃが他の車両等の物体と衝突した旨を通知するためのデータである。エアバック機能状態データは、Ｄ席前突状態、Ｐ席前突状態及び前席ＬＲ状態に関する情報を含む。メータ通知用データは、表示用車速に関する情報と、警告灯及び表示灯に関する情報とを含む。衝突検出データのメッセージ及びエアバック機能状態データのメッセージは、第１処理部６１によって送受信される。メータ通知用データのメッセージは、第２処理部６２によって送受信される。 The airbag related messages include messages of collision detection data, messages of airbag function status data and messages of meter reporting data. The collision detection data is data for notifying that the vehicle C has collided with an object such as another vehicle. The airbag function state data includes information on the D seat front collision state, the P seat front collision state, and the front seat LR state. The meter notification data includes information on vehicle speed for display and information on warning lights and indicator lights. The collision detection data message and the airbag function status data message are transmitted and received by the first processing unit 61 . Messages of meter notification data are transmitted and received by the second processing unit 62 .

ボディ制御関連データは、カーテシＳＷデータのメッセージ、着座データのメッセージ、ランプ点灯データのメッセージ、ミラー関連データのメッセージ、及びパワースライドデータのメッセージを含む。カーテシＳＷデータは、車両Ｃにおけるドアの開閉状態を示す。着座データは、車両Ｃの各座席に人が着座しているか否かを示す。ランプ点灯データは、車両Ｃに搭載されたランプを点灯又は消灯するためのデータである。ミラー関連データは、ミラーの格納状態又は非格納状態に関する情報と、ミラーの角度データとを含む。パワースライドデータは、車両Ｃに設けられるパワースライドドアを開閉するためのデータである。カーテシＳＷデータのメッセージ、着座データのメッセージ、及びランプ点灯データのメッセージは、第１処理部６１によって送受信される。ミラー関連データのメッセージ、及びパワースライドデータのメッセージは、第２処理部６２によって送受信される。 The body control-related data includes a courtesy SW data message, a seating data message, a lamp lighting data message, a mirror-related data message, and a power slide data message. The courtesy SW data indicates the open/closed state of the doors of the vehicle C. FIG. The seating data indicates whether or not each seat of the vehicle C is occupied by a person. The lamp lighting data is data for turning on or off the lamps mounted on the vehicle C. FIG. The mirror-related data includes information about the retracted or non-retracted state of the mirror and angle data of the mirror. The power slide data is data for opening and closing a power slide door provided in the vehicle C. FIG. The courtesy switch data message, the seating data message, and the lamp lighting data message are transmitted and received by the first processing unit 61 . A message of mirror-related data and a message of power slide data are transmitted and received by the second processing unit 62 .

ナビゲーションシステム関連のメッセージは、ドライブレコーダ用データのメッセージ及びメータ通知用データのメッセージを含む。ドライブレコーダ用データのメッセージ及びメータ通知用データのメッセージは、第２処理部６２によって送受信される。 Navigation system-related messages include drive recorder data messages and meter notification data messages. The drive recorder data message and the meter notification data message are transmitted and received by the second processing unit 62 .

走行関連のメッセージは、アクセル状態データのメッセージ、シフト状態データのメッセージ、及びブレーキ状態データのメッセージを含む。アクセル状態データは、運転手によるアクセルペダルの踏み込みの程度を示す。シフト状態データは、シフトレバーの状態を示す。ブレーキ状態データは、運転手によるブレーキペダルの踏み込みの程度を示す。アクセル状態データのメッセージ、シフト状態データのメッセージ、及びブレーキ状態データのメッセージは、第１処理部６１によって送受信される。 Travel-related messages include accelerator state data messages, shift state data messages, and brake state data messages. The accelerator state data indicates the degree of depression of the accelerator pedal by the driver. The shift state data indicates the state of the shift lever. The brake state data indicates the degree of depression of the brake pedal by the driver. The accelerator state data message, the shift state data message, and the brake state data message are transmitted and received by the first processing unit 61 .

車両情報関連のメッセージは、車両コードデータのメッセージ、仕向けデータのメッセージ及び駆動方式データのメッセージを含む。車両コードデータは、車両Ｃに割り振られた車両識別番号を示す。仕向けデータは、輸出国及び輸出地域に関する情報を含む。駆動方式データは、エンジン駆動力に関する情報及びモータ駆動力に関する情報を含む。車両コードデータのメッセージ、仕向けデータのメッセージ及び駆動方式データのメッセージは、第２処理部６２によって送受信される。 Vehicle information related messages include vehicle code data messages, destination data messages and drive system data messages. The vehicle code data indicates the vehicle identification number assigned to vehicle C. Destination data includes information about the exporting country and exporting region. The driving system data includes information on engine driving force and information on motor driving force. The vehicle code data message, the destination data message, and the driving system data message are transmitted and received by the second processing unit 62 .

診断メッセージは、法規対象データのメッセージ、非法規対象データのメッセージ、及びフリーズフレームデータのメッセージを含む。法規対象データのメッセージは第１処理部６１によって送受信される。非法規対象データのメッセージ、及びフリーズフレームデータのメッセージは、第２処理部６２によって送受信される。 Diagnostic messages include legal data messages, non-legal data messages, and freeze frame data messages. Messages of data subject to regulation are transmitted and received by the first processing unit 61 . The non-regulated data message and the freeze frame data message are transmitted and received by the second processing unit 62 .

図３及び図４において、送受信主体が第１処理部６１であるメッセージは、第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる。第１処理部６１における受信対象のメッセージには、高い応答性が要求されるメッセージが含まれる。送受信主体が第２処理部６２であるメッセージは、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる。 In FIGS. 3 and 4 , the message whose sender/receiver is the first processing unit 61 is included in the message to be received by the first processing unit 61 . Messages to be received by the first processing unit 61 include messages that require high responsiveness. A message whose sender/receiver is the second processing unit 62 is included in the messages to be received by the second processing unit 62 .

図２に示すように第１処理部６１は、第１制御部６１１、第１記憶部６１２、通信Ｉ／Ｆ６１３、及び第１通信部６１４を備える。第１制御部６１１、第１記憶部６１２、通信Ｉ／Ｆ６１３、及び第１通信部６１４は接続されている。第１制御部６１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置である。第１制御部６１１は、第１記憶部６１２に予め記憶された第１プログラム６１５及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。例えば第１制御部６１１は、受信されたメッセージに対してセキュリティに関する処理を行う。 As shown in FIG. 2 , the first processing section 61 includes a first control section 611 , a first storage section 612 , a communication I/F 613 and a first communication section 614 . The 1st control part 611, the 1st memory|storage part 612, communication I/F613, and the 1st communication part 614 are connected. The first control unit 611 is an arithmetic processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or MPU (Micro Processing Unit). The first control unit 611 reads out and executes a first program 615 and data stored in advance in the first storage unit 612, thereby performing various control processing, arithmetic processing, and the like. For example, the first control unit 611 performs security-related processing on the received message.

第１記憶部６１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。第１記憶部６１２には、第１制御部６１１により実行される第１プログラム６１５、及び第１制御部６１１が処理時に参照するデータが予め記憶してある。第１記憶部６１２に記憶された第１プログラム６１５は、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体６３から読み出された第１プログラム６１５を記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから第１プログラム６１５をダウンロードし、第１記憶部６１２に記憶させたものであってもよい。 The first storage unit 612 is composed of a volatile memory element such as RAM (Random Access Memory) or a non-volatile memory element such as ROM (Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), or flash memory. be. The first storage unit 612 stores in advance a first program 615 executed by the first control unit 611 and data that the first control unit 611 refers to during processing. The first program 615 stored in the first storage unit 612 may be the first program 615 read from the recording medium 63 readable by the integrated ECU 6 . Alternatively, the first program 615 may be downloaded from an external computer (not shown) connected to a communication network (not shown) and stored in the first storage unit 612 .

第１記憶部６１２には、複数のアプリケーション（以下、アプリ）が記憶されている。図２の第１記憶部６１２には、後述の異常が検出されていない場合に第１制御部６１１により実行される複数のアプリを含む第１アプリ群Ａ１と、異常が検出されている場合に実行される複数のアプリを含む異常時アプリ群Ａ３とが記憶されている。第１アプリ群Ａ１及び異常時アプリ群Ａ３は、第１プログラム６１５に含まれていてもよい。 A plurality of applications (hereinafter referred to as apps) are stored in the first storage unit 612 . In the first storage unit 612 of FIG. 2, a first application group A1 including a plurality of applications to be executed by the first control unit 611 when no abnormality is detected, which will be described later, and An abnormal application group A3 including a plurality of applications to be executed is stored. The first application group A<b>1 and the abnormal application group A<b>3 may be included in the first program 615 .

通信Ｉ／Ｆ６１３は、第２処理部６２と通信する為の通信インターフェイスである。通信Ｉ／Ｆ６１３は、第２処理部６２が備える通信Ｉ／Ｆ６２３と接続してある。 A communication I/F 613 is a communication interface for communicating with the second processing unit 62 . Communication I/F 613 is connected to communication I/F 623 provided in second processing unit 62 .

第１通信部６１４は、所定の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。例えば、所定の通信プロトコルがＣＡＮの通信プロトコルである場合、第１通信部６１４はＣＡＮコントローラ及びＣＡＮレシーバである。なお所定の通信プロトコルはＣＡＮの通信プロトコルに限定されない。第１通信部６１４は接続部６１６と接続されている。第１制御部６１１は、第１通信部６１４を介して各個別ＥＣＵ２と相互に通信する。 The first communication unit 614 is an input/output interface using a predetermined communication protocol. For example, if the predetermined communication protocol is the CAN communication protocol, the first communication unit 614 is a CAN controller and a CAN receiver. Note that the predetermined communication protocol is not limited to the CAN communication protocol. The first communication section 614 is connected to the connection section 616 . The first control unit 611 communicates with each individual ECU 2 via the first communication unit 614 .

図５は、第１通信部６１４の構成を例示するブロック図である。第１通信部６１４は、入出力部６１７、受信バッファ６１８、送信キュー６１９、及び判定回路６１４ａを備える。入出力部６１７は例えばマイコンのピンである。入出力部６１７は接続部６１６と接続されている。入出力部６１７は、接続部６１６、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６及び通信線７を介して各個別ＥＣＵ２と接続されており、個別ＥＣＵ２へメッセージを出力する。また入出力部６１７には個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力される。 FIG. 5 is a block diagram illustrating the configuration of the first communication unit 614. As illustrated in FIG. The first communication unit 614 includes an input/output unit 617, a reception buffer 618, a transmission queue 619, and a determination circuit 614a. The input/output unit 617 is, for example, pins of a microcomputer. The input/output section 617 is connected to the connection section 616 . The input/output unit 617 is connected to each individual ECU 2 via the connection unit 616 , the first wiring 65 , the transmission/reception unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 , and outputs messages to the individual ECU 2 . Also, a message output from the individual ECU 2 is input to the input/output unit 617 .

受信バッファ６１８は、入出力部６１７及び判定回路６１４ａと接続されている。受信バッファ６１８には、入出力部６１７に入力されたメッセージが保存される。 The reception buffer 618 is connected to the input/output unit 617 and the determination circuit 614a. A message input to the input/output unit 617 is stored in the receive buffer 618 .

送信キュー６１９は、入出力部６１７、判定回路６１４ａ及び第１制御部６１１と接続されている。送信キュー６１９は、送信されるメッセージを一時的に保存するメモリ（キュー）である。本実施の形態において送信キュー６１９は送信先に応じた複数のキューを有する。詳しくは、送信キュー６１９は一方の個別ＥＣＵ２へメッセージを送信するためのキューと、他方の個別ＥＣＵ２へメッセージを送信するためのキューとを有する。 The transmission queue 619 is connected to the input/output unit 617 , the determination circuit 614 a and the first control unit 611 . The transmission queue 619 is a memory (queue) that temporarily stores messages to be transmitted. In this embodiment, the transmission queue 619 has a plurality of queues corresponding to destinations. Specifically, the transmission queue 619 has a queue for transmitting messages to one individual ECU 2 and a queue for transmitting messages to the other individual ECU 2 .

判定回路６１４ａは、第１制御部６１１と接続されている。判定回路６１４ａは、第１テーブルＴ１１及び異常時テーブルＴ１２を含む第１受信テーブルＴ１を有する。第１テーブルＴ１１は、第１処理部６１における受信対象のメッセージの種別を示す情報を含む。異常時テーブルＴ１２は、第１処理部６１における受信対象のメッセージの種別を示す情報と、第２処理部６２における受信対象のメッセージの種別を示す情報とを含む。本実施形態においてメッセージの種別を示す情報は、メッセージＩＤである。なおメッセージの種別を示す情報はメッセージＩＤに限定されない。 The determination circuit 614 a is connected to the first control section 611 . The determination circuit 614a has a first reception table T1 including a first table T11 and an abnormal table T12. The first table T11 includes information indicating the types of messages to be received by the first processing unit 61 . The abnormal table T12 includes information indicating the type of message to be received by the first processing unit 61 and information indicating the type of message to be received by the second processing unit 62 . Information indicating the type of message in this embodiment is a message ID. Information indicating the type of message is not limited to the message ID.

判定回路６１４ａは、第１受信テーブルＴ１を参照し、第１テーブルＴ１１又は異常時テーブルＴ１２に基づき、受信バッファ６１８に保存されるメッセージを第１制御部６１１へ出力する。通常、例えば第１処理部６１の起動後、判定回路６１４ａは第１テーブルＴ１１を参照する。第１制御部６１１の制御によって、判定回路６１４ａが参照する第１受信テーブルＴ１は、第１テーブルＴ１１から異常時テーブルＴ１２へ切り替わる。第１制御部６１１の制御によって、判定回路６１４ａが参照する第１受信テーブルＴ１は異常時テーブルＴ１２から第１テーブルＴ１１へ切り替わってもよい。 The determination circuit 614a refers to the first reception table T1 and outputs the message stored in the reception buffer 618 to the first control unit 611 based on the first table T11 or the abnormal table T12. Normally, for example, after starting the first processing unit 61, the determination circuit 614a refers to the first table T11. Under the control of the first control unit 611, the first reception table T1 referred to by the determination circuit 614a is switched from the first table T11 to the abnormal table T12. Under the control of the first control unit 611, the first reception table T1 referred to by the determination circuit 614a may be switched from the abnormal table T12 to the first table T11.

以下、判定回路６１４ａが第１テーブルＴ１１を参照する場合を説明する。図６は第１テーブルＴ１１の内容例を示す概念図である。図６の第１テーブルＴ１１は、メッセージＩＤ列、及び受信主体列を含む。第１テーブルＴ１１には、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのうち、第１処理部６１における受信対象のメッセージのメッセージＩＤと、当該メッセージの受信主体とが関連付けられて記憶されている。受信主体は、統合ＥＣＵ６において第１処理部６１及び第２処理部６２のどちらがメッセージを受信するかを示す。 A case where the determination circuit 614a refers to the first table T11 will be described below. FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example of contents of the first table T11. The first table T11 of FIG. 6 includes a message ID column and a recipient column. In the first table T11, among the messages output from the individual ECU 2, the message ID of the message to be received by the first processing unit 61 and the recipient of the message are stored in association with each other. The receiving subject indicates which of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 receives the message in the integrated ECU 6 .

第１テーブルＴ１１のメッセージＩＤ列には、第１処理部６１における受信対象のメッセージのメッセージＩＤが記憶される。第１テーブルＴ１１には第１処理部６１における受信対象のメッセージのメッセージＩＤが記憶されるので、受信主体列には、受信主体として第１処理部６１が記憶される。なお図６において受信主体列は説明のために示してあるので、第１テーブルＴ１１は受信主体列を含まなくてもよい。 The message ID of the message to be received by the first processing unit 61 is stored in the message ID column of the first table T11. Since the message ID of the message to be received by the first processing unit 61 is stored in the first table T11, the first processing unit 61 is stored as the receiving entity in the receiving entity column. Note that the receiver string is shown in FIG. 6 for the sake of explanation, so the first table T11 may not include the receiver string.

判定回路６１４ａは、受信バッファ６１８に保存されるメッセージのうち、第１テーブルＴ１１に記憶されているメッセージＩＤのメッセージを第１制御部６１１へ出力する。即ち、判定回路６１４ａは第１テーブルＴ１１に基づき、第１通信部６１４に入力されるメッセージのうち、第１処理部における受信対象のメッセージを第１制御部６１１へ出力する。第１制御部６１１は、出力される第１処理部６１における受信対象のメッセージを取得する。即ち、第１処理部６１は、第１処理部６１における受信対象のメッセージを受信する。 The determination circuit 614 a outputs to the first control unit 611 the message having the message ID stored in the first table T<b>11 among the messages stored in the reception buffer 618 . That is, based on the first table T11, the determination circuit 614a outputs to the first control unit 611, among the messages input to the first communication unit 614, the messages to be received by the first processing unit. The first control unit 611 acquires the message to be received by the output first processing unit 61 . That is, the first processing unit 61 receives the message to be received by the first processing unit 61 .

次に、判定回路６１４ａが異常時テーブルＴ１２を参照する場合を説明する。図７は異常時テーブルＴ１２の内容例を示す概念図である。図７の異常時テーブルＴ１２は、メッセージＩＤ列と、受信主体列を含む。異常時テーブルＴ１２には、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのメッセージＩＤと、当該メッセージの受信主体とが関連付けられて記憶されている。詳しくは、異常時テーブルＴ１２のメッセージＩＤ列に、第１処理部６１における受信対象のメッセージのメッセージＩＤ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージのメッセージＩＤが記憶される。受信主体列には、受信主体として第１処理部６１又は第２処理部６２が記憶される。なお図７において受信主体列は説明のために示してあるので、異常時テーブルＴ１２は受信主体列を含まなくてもよい。 Next, a case where the determination circuit 614a refers to the abnormality table T12 will be described. FIG. 7 is a conceptual diagram showing an example of the content of the abnormal table T12. The abnormal table T12 of FIG. 7 includes a message ID column and a recipient column. The message ID of the message output from the individual ECU 2 and the recipient of the message are associated and stored in the abnormality table T12. Specifically, the message ID of the message to be received by the first processing unit 61 and the message ID of the message to be received by the second processing unit 62 are stored in the message ID column of the abnormal table T12. The first processing unit 61 or the second processing unit 62 is stored in the receiving subject column as the receiving subject. Note that the receiver string is shown in FIG. 7 for explanation purposes, so the abnormal table T12 may not include the receiver string.

判定回路６１４ａは、受信バッファ６１８に保存されるメッセージのうち、異常時テーブルＴ１２に記憶されているメッセージＩＤのメッセージを第１制御部６１１へ出力する。即ち、判定回路６１４ａは異常時テーブルＴ１２に基づき、第１通信部６１４に入力されるメッセージのうち、第１処理部６１における受信対象のメッセージ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを第１制御部６１１へ出力する。第１制御部６１１は、出力される第１処理部６１における受信対象のメッセージ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを取得する。即ち、第１処理部６１は、第１処理部６１における受信対象のメッセージ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを受信する。 The determination circuit 614 a outputs to the first control unit 611 the message having the message ID stored in the abnormal table T<b>12 among the messages stored in the reception buffer 618 . That is, based on the abnormality table T12, the determination circuit 614a selects the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 among the messages input to the first communication unit 614 as the first Output to control unit 611 . The first control unit 611 acquires the output message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 . That is, the first processing unit 61 receives a message to be received by the first processing unit 61 and a message to be received by the second processing unit 62 .

第１通信部６１４にメッセージが入力された際に判定回路６１４ａは、メッセージの入力を示す信号を第１制御部６１１へ出力する。判定回路６１４ａは、第１通信部６１４に特定のメッセージが入力された際に、特定のメッセージの入力を示す信号を第１制御部６１１へ出力してもよい。この場合、特定のメッセージのメッセージＩＤが第１通信部６１４に記憶されている。特定のメッセージは、例えば後述する異常検出のためのメッセージを含む。第１通信部６１４にメッセージが入力された際に、判定回路６１４ａ以外の第１通信部６１４の構成部が上記の信号を第１制御部６１１へ出力してもよい。 When a message is input to the first communication unit 614, the determination circuit 614a outputs to the first control unit 611 a signal indicating the input of the message. When a specific message is input to first communication section 614 , determination circuit 614 a may output a signal indicating the input of the specific message to first control section 611 . In this case, the message ID of the specific message is stored in first communication unit 614 . The specific message includes, for example, a message for abnormality detection, which will be described later. When a message is input to the first communication unit 614 , the components of the first communication unit 614 other than the determination circuit 614 a may output the above signal to the first control unit 611 .

上述のように判定回路６１４ａは通常、第１テーブルＴ１１を参照し、第１処理部６１における受信対象のメッセージを第１制御部６１１へ出力する。第１制御部６１１は、出力される第１処理部６１における受信対象のメッセージを受信する。第１制御部６１１は、受信した第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得する。例えば第１制御部６１１は、受信した第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれるセンサ５の検出値を、第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報として取得する。 As described above, the determination circuit 614 a normally refers to the first table T<b>11 and outputs the message to be received by the first processing unit 61 to the first control unit 611 . The first control unit 611 receives the message to be received by the output first processing unit 61 . The first control unit 611 acquires information contained in the received message to be received by the first processing unit 61 . For example, the first control unit 611 acquires the detection value of the sensor 5 included in the received message to be received by the first processing unit 61 as information included in the message to be received by the first processing unit 61 .

第１制御部６１１には、第２処理部６２から第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報が出力される。例えば複数の情報がまとめられ、圧縮されて第２処理部６２から出力される。第１制御部６１１は、第２処理部６２から出力される上記の情報を取得する。第１制御部６１１は、圧縮された上記の情報を解凍し、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を複数取得する。 Information included in a message to be received by the second processing unit 62 is output from the second processing unit 62 to the first control unit 611 . For example, multiple pieces of information are put together, compressed, and output from the second processing unit 62 . The first control unit 611 acquires the above information output from the second processing unit 62 . The first control unit 611 decompresses the above-mentioned compressed information and acquires a plurality of pieces of information included in the message to be received by the second processing unit 62 .

第１制御部６１１は、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリを用いて、取得した第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。また第１制御部６１１は、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリを用いて、取得した第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。また第１制御部６１１は、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリを用いて、第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報と、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報とに基づき制御処理を行う。 The first control unit 611 performs control processing based on information included in the acquired message to be received by the first processing unit 61 using the applications included in the first application group A1. Further, the first control unit 611 performs control processing based on the information included in the acquired message to be received by the second processing unit 62 using the applications included in the first application group A1. In addition, first control unit 611 uses the applications included in first application group A1 to control the information included in the message to be received by first processing unit 61 and the information included in the message to be received by second processing unit 62. Control processing is performed based on the information.

第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリは、第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報が制御処理に用いられるアプリと、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報が制御処理に用いられるアプリのうちの一部のアプリとを含む。また第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリは、第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報と第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報とが制御処理に用いられるアプリを含む。 The applications included in the first application group A1 are an application for which information included in a message to be received by the first processing unit 61 is used for control processing, and an application for which information included in a message to be received by the second processing unit 62 is used for control processing. Some of the applications used for processing are included. The applications included in the first application group A1 are applications in which the information included in the message to be received by the first processing unit 61 and the information included in the message to be received by the second processing unit 62 are used for control processing. include.

第１制御部６１１は制御処理の処理結果を含むメッセージを、当該メッセージの種別に応じて個別ＥＣＵ２へ送信する。処理結果を含むメッセージの種別は、図３及び図４のように分類される。処理結果を含むメッセージの種別が、送受信対象が第１処理部６１であるメッセージである場合、第１制御部６１１は第１通信部６１４を用いて、処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ第１経路を介して送信する。詳しくは、第１制御部６１１は上記のメッセージを送信キュー６１９へ出力する。送信キュー６１９へ出力されたメッセージは、第１経路を介して送信キュー６１９から送信先の個別ＥＣＵ２へ送信される。 The first control unit 611 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 according to the type of the message. The types of messages containing processing results are classified as shown in FIGS. 3 and 4. FIG. When the type of the message including the processing result is a message whose transmission/reception target is the first processing unit 61, the first control unit 611 uses the first communication unit 614 to send the message including the processing result to the individual ECU 2 as the first processing unit. Send through route. Specifically, first control unit 611 outputs the above message to transmission queue 619 . The message output to the transmission queue 619 is transmitted from the transmission queue 619 to the destination individual ECU 2 via the first route.

処理結果を含むメッセージの種別が、送受信対象が第２処理部６２であるメッセージである場合、第１制御部６１１は処理結果を含むメッセージを、通信Ｉ／Ｆを介して第２処理部６２へ出力する。第２処理部６２は、第１制御部６１１から出力されたメッセージを、第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。即ち第１制御部６１１は処理結果を含むメッセージを、第２処理部６２及び第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。第１制御部６１１は処理結果を第２処理部６２へ出力してもよい。第２処理部６２は出力された処理結果を含むメッセージを、第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。 If the type of the message containing the processing result is a message whose transmission/reception target is the second processing unit 62, the first control unit 611 sends the message containing the processing result to the second processing unit 62 via the communication I/F. Output. The second processing unit 62 transmits the message output from the first control unit 611 to the individual ECU 2 via the second path. That is, the first control unit 611 transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the second processing unit 62 and the second path. The first control unit 611 may output the processing result to the second processing unit 62 . The second processing unit 62 transmits a message including the output processing result to the individual ECU 2 via the second path.

例えば第１記憶部６１２には、処理結果を含むメッセージの送信経路が含まれる送信テーブルが記憶されている。図８は、送信テーブルの内容例を示す概念図である。送信テーブルには、メッセージの種別を示す情報、例えばメッセージＩＤと、当該メッセージの送信経路とが関連付けられて記憶されている。図８の送信テーブルは、メッセージＩＤ列と、送信経路列とを含む。 For example, the first storage unit 612 stores a transmission table including transmission routes of messages including processing results. FIG. 8 is a conceptual diagram showing an example of contents of a transmission table. Information indicating the type of message, such as a message ID, and the transmission path of the message are associated and stored in the transmission table. The transmission table of FIG. 8 includes a message ID column and a transmission route column.

送信テーブルには、処理結果を含むメッセージのメッセージＩＤと、当該メッセージの送信経路とが関連付けられて記憶されている。詳しくは送信テーブルのメッセージＩＤ列に、処理結果を含むメッセージのメッセージＩＤが記憶される。送信経路列には、第１経路と、第２処理部６２及び第２経路とのいずれかが送信経路として記憶されている。第１制御部６１１は送信テーブルを参照し、処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ第１経路を介して送信する、又は処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ第２処理部６２及び第２経路を介して送信する。以下、第１制御部６１１が処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信することを、第１制御部６１１が処理結果を個別ＥＣＵ２へ送信するとも称する。 The transmission table stores message IDs of messages including processing results in association with transmission routes of the messages. Specifically, the message ID of the message including the processing result is stored in the message ID column of the transmission table. Either the first route or the second processing unit 62 and the second route is stored as the transmission route in the transmission route column. The first control unit 611 refers to the transmission table and transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the first route, or transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the second processing unit 62 and the second route. Send via. Hereinafter, the transmission of the message including the processing result by the first control unit 611 to the individual ECU 2 is also referred to as the transmission of the processing result by the first control unit 611 to the individual ECU 2 .

第１制御部６１１は、第２処理部６２から出力される要求信号を通信Ｉ／Ｆ６１３を介して取得する。要求信号は、第１受信テーブルＴ１又は後述の第２受信テーブルＴ２の切り替えを要求するための信号である。詳細は後述するが第２処理部６２と個別ＥＣＵ２との間の通信に異常がある場合に第２処理部６２から要求信号が出力される。第１制御部６１１は要求信号を取得した場合、判定回路６１４ａが参照する第１受信テーブルＴ１を第１テーブルＴ１１から異常時テーブルＴ１２へ切り替える。判定回路６１４ａは異常時テーブルＴ１２を参照し、第１処理部６１における受信対象のメッセージ、及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを第１制御部６１１へ出力する。第１制御部６１１は、判定回路６１４ａから出力されるメッセージを受信し、受信したメッセージに基づく情報を取得する。 The first control unit 611 acquires the request signal output from the second processing unit 62 via the communication I/F 613 . The request signal is a signal for requesting switching of the first reception table T1 or the second reception table T2, which will be described later. Although details will be described later, a request signal is output from the second processing unit 62 when there is an abnormality in communication between the second processing unit 62 and the individual ECU 2 . When the first control unit 611 acquires the request signal, it switches the first reception table T1 referred to by the determination circuit 614a from the first table T11 to the abnormal table T12. The determination circuit 614 a refers to the abnormal table T<b>12 and outputs the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 to the first control unit 611 . The first control unit 611 receives the message output from the determination circuit 614a and acquires information based on the received message.

第１制御部６１１は、異常時アプリ群Ａ３に含まれるアプリを用いて、受信したメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。第１制御部６１１は、第１経路を介して当該制御処理の処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信する。異常時アプリ群Ａ３は、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリと、後述の第２アプリ群Ａ２に含まれるアプリとを含む。詳しくは、異常時アプリ群Ａ３は第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報が制御処理に用いられるアプリと、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報が制御処理に用いられるアプリとを含む。また異常時アプリ群Ａ３は、第１処理部６１における受信対象のメッセージに含まれる情報と第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報とが制御処理に用いられるアプリを含む。 The first control unit 611 performs control processing based on the information included in the received message using the applications included in the abnormal application group A3. The first control unit 611 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the first path. The abnormal application group A3 includes the applications included in the first application group A1 and the applications included in the second application group A2, which will be described later. More specifically, the abnormal application group A3 includes applications for which information contained in a message to be received by the first processing unit 61 is used for control processing, and applications for which information contained in a message to be received by the second processing unit 62 is used for control processing. Including the app used. The abnormal application group A3 includes applications in which the information contained in the message to be received by the first processing unit 61 and the information contained in the message to be received by the second processing unit 62 are used for control processing.

詳細は後出するが第１制御部６１１は、第１配線６５に含まれる第１部分６５ｂの状態変化、例えば第１部分６５ｂの異常を検出する。第１制御部６１１は、第１部分６５ｂの異常を検出した場合に通信Ｉ／Ｆ６１３を介して第２処理部６２へ要求信号を出力する。 Although the details will be described later, the first control unit 611 detects a change in the state of the first portion 65b included in the first wiring 65, for example, an abnormality of the first portion 65b. The first control unit 611 outputs a request signal to the second processing unit 62 via the communication I/F 613 when an abnormality of the first portion 65b is detected.

図２に示すように第２処理部６２は、第１配線６５と接続される接続部６２６を備える。更に第２処理部６２は、第２制御部６２１、第２記憶部６２２、通信Ｉ／Ｆ６２３、及び第２通信部６２４を備える。第２制御部６２１、第２記憶部６２２、通信Ｉ／Ｆ６２３、及び第２通信部６２４は接続されている。第２制御部６２１は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置により構成してあり、第２記憶部６２２に予め記憶された第２プログラム６２５及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。例えば第２制御部６２１は受信されたメッセージに対して、セキュリティに関する処理を行う。 As shown in FIG. 2 , the second processing section 62 includes a connection section 626 connected to the first wiring 65 . Furthermore, the second processing section 62 includes a second control section 621 , a second storage section 622 , a communication I/F 623 and a second communication section 624 . The second control section 621, the second storage section 622, the communication I/F 623, and the second communication section 624 are connected. The second control unit 621 is composed of an arithmetic processing unit such as a CPU or MPU, and reads and executes a second program 625 and data stored in advance in the second storage unit 622 to perform various control processes and Arithmetic processing and the like are performed. For example, the second control unit 621 performs security-related processing on the received message.

第２記憶部６２２は、ＲＡＭ等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。第２記憶部６２２には、第２制御部６２１により実行される第２プログラム６２５、及び第２制御部６２１が処理時に参照するデータが予め記憶してある。第２記憶部６２２に記憶された第２プログラム６２５は、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体６３から読み出された第２プログラム６２５を記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから第２プログラム６２５をダウンロードし、第２記憶部６２２に記憶させたものであってもよい。 The second storage unit 622 is composed of a volatile memory element such as RAM, or a non-volatile memory element such as ROM, EEPROM, or flash memory. The second storage unit 622 stores in advance a second program 625 executed by the second control unit 621 and data that the second control unit 621 refers to during processing. The second program 625 stored in the second storage unit 622 may be the second program 625 read from the recording medium 63 readable by the integrated ECU 6 . Alternatively, the second program 625 may be downloaded from an external computer (not shown) connected to a communication network (not shown) and stored in the second storage unit 622 .

第２記憶部６２２には複数のアプリが記憶されている。図２の第２記憶部６２２には、異常が検出されていない場合に第２制御部６２１により実行される複数のアプリを含む第２アプリ群Ａ２と、異常時アプリ群Ａ３とを含む。第２アプリ群Ａ２及び異常時アプリ群Ａ３は第２プログラム６２５に含まれていてもよい。 A plurality of applications are stored in the second storage unit 622 . The second storage unit 622 of FIG. 2 includes a second application group A2 including a plurality of applications to be executed by the second control unit 621 when no abnormality is detected, and an abnormal application group A3. The second application group A2 and the abnormal application group A3 may be included in the second program 625 .

通信Ｉ／Ｆ６２３は、第１処理部６１と通信する為の通信インターフェイスであり、通信Ｉ／Ｆ６１３と接続してある。第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して通信する。即ち第１処理部６１及び第２処理部６２は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して通信する。例えば第１処理部６１及び第２処理部６２はシリアル通信を行うが、第１処理部６１及び第２処理部６２の通信はシリアル通信に限定されない。 Communication I/F 623 is a communication interface for communicating with first processing unit 61 and is connected to communication I/F 613 . The 1st control part 611 and the 2nd control part 621 communicate via communication I/F613 and communication I/F623. That is, the 1st processing part 61 and the 2nd processing part 62 communicate via communication I/F613 and communication I/F623. For example, the first processing unit 61 and the second processing unit 62 perform serial communication, but the communication between the first processing unit 61 and the second processing unit 62 is not limited to serial communication.

第２通信部６２４は、所定の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。所定の通信プロトコルがＣＡＮである場合、第２通信部６２４は例えばＣＡＮコントローラ及びＣＡＮレシーバである。第２通信部６２４は接続部６２６と接続されている。第２制御部６２１は、第２通信部６２４を介して各個別ＥＣＵ２と相互に通信する。 The second communication unit 624 is an input/output interface using a predetermined communication protocol. If the predetermined communication protocol is CAN, the second communication section 624 is, for example, a CAN controller and a CAN receiver. The second communication section 624 is connected to the connection section 626 . The second control section 621 communicates with each individual ECU 2 via the second communication section 624 .

図９は、第２通信部６２４の構成を例示するブロック図である。第２通信部６２４は、入出力部６２７、受信バッファ６２８、送信キュー６２９、及び判定回路６２４ａを備える。入出力部６２７は、受信バッファ６２８及び送信キュー６２９と接続されている。入出力部６２７は例えばマイコンのピンである。入出力部６２７は、接続部６２６、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６及び通信線７を介して各個別ＥＣＵ２と接続されており、個別ＥＣＵ２へメッセージを出力する。また入出力部６２７には個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力される。 FIG. 9 is a block diagram illustrating the configuration of the second communication unit 624. As illustrated in FIG. The second communication unit 624 includes an input/output unit 627, a reception buffer 628, a transmission queue 629, and a determination circuit 624a. The input/output unit 627 is connected to a reception buffer 628 and a transmission queue 629 . The input/output unit 627 is, for example, pins of a microcomputer. The input/output unit 627 is connected to each individual ECU 2 via the connection unit 626 , the first wiring 65 , the transmission/reception unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 , and outputs messages to the individual ECU 2 . Also, a message output from the individual ECU 2 is input to the input/output unit 627 .

受信バッファ６２８及び送信キュー６２９は判定回路６２４ａと接続されている。受信バッファ６２８には、入出力部６２７に入力されたメッセージが保存される。送信キュー６２９は、第２制御部６２１と接続されている。送信キュー６２９は、中継するメッセージを一時的に保存するキューである。送信キュー６２９は送信キュー６１９と同様に、中継先に応じた複数のキューを有する。 The reception buffer 628 and transmission queue 629 are connected to the determination circuit 624a. The receive buffer 628 stores the message input to the input/output unit 627 . The transmission queue 629 is connected to the second control section 621 . The transmission queue 629 is a queue that temporarily stores messages to be relayed. Like the transmission queue 619, the transmission queue 629 has a plurality of queues corresponding to relay destinations.

判定回路６２４ａは、第２制御部６２１と接続されている。判定回路６２４ａは、第２テーブルＴ２１及び異常時テーブルＴ２２を含む第２受信テーブルＴ２を有する。第２テーブルＴ２１は、第２処理部６２における受信対象のメッセージのメッセージＩＤを含む。異常時テーブルＴ２２は、第１処理部６１における受信対象のメッセージのメッセージＩＤと、第２処理部６２における受信対象のメッセージのメッセージＩＤとを含む。 The determination circuit 624 a is connected to the second control section 621 . The determination circuit 624a has a second reception table T2 including a second table T21 and an abnormal table T22. The second table T<b>21 includes message IDs of messages to be received by the second processing unit 62 . The abnormal table T<b>22 includes message IDs of messages to be received by the first processing unit 61 and message IDs of messages to be received by the second processing unit 62 .

判定回路６２４ａは、第２受信テーブルＴ２を参照し、第２テーブルＴ２１又は異常時テーブルＴ２２に基づき、受信バッファ６２８に保存されるメッセージを第２制御部６２１へ出力する。通常、例えば第２処理部６２の起動後、判定回路６２４ａは第２テーブルＴ２１を参照する。第２制御部６２１の制御によって、判定回路６２４ａが参照する第２受信テーブルＴ２は、第２テーブルＴ２１から異常時テーブルＴ２２へ切り替わる。判定回路６２４ａが参照する第２受信テーブルＴ２は、第２制御部６２１の制御によって異常時テーブルＴ２２から第２テーブルＴ２１へ切り替わってもよい。 The determination circuit 624a refers to the second reception table T2 and outputs the message stored in the reception buffer 628 to the second control unit 621 based on the second table T21 or the abnormal table T22. Normally, for example, after starting the second processing unit 62, the determination circuit 624a refers to the second table T21. Under the control of the second control unit 621, the second reception table T2 referred to by the determination circuit 624a is switched from the second table T21 to the abnormal table T22. The second reception table T2 referred to by the determination circuit 624a may be switched from the abnormal table T22 to the second table T21 under the control of the second control unit 621. FIG.

以下、判定回路６２４ａが第２テーブルＴ２１を参照する場合を説明する。図１０は第２テーブルＴ２１の内容例を示す概念図である。図１０の第２テーブルＴ２１は、メッセージＩＤ列、及び受信主体列を含む。第２テーブルＴ２１には、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのうち、第２処理部６２における受信対象のメッセージのメッセージＩＤと、当該メッセージの受信主体とが関連付けられて記憶されている。詳しくは、第２テーブルＴ２１のメッセージＩＤ列に、第２処理部６２における受信対象のメッセージのメッセージＩＤが記憶される。第２テーブルＴ２１には第２処理部６２における受信対象のメッセージのメッセージＩＤが記憶されるので、受信主体列には、受信主体として第２処理部６２が記憶される。なお図１０において受信主体列は説明のために示してあるので、第２テーブルＴ２１はメッセージの受信主体列を含まなくてもよい。 A case where the determination circuit 624a refers to the second table T21 will be described below. FIG. 10 is a conceptual diagram showing an example of contents of the second table T21. The second table T21 of FIG. 10 includes a message ID column and a recipient column. In the second table T21, among the messages output from the individual ECU 2, the message ID of the message to be received by the second processing unit 62 and the recipient of the message are stored in association with each other. Specifically, the message ID of the message to be received by the second processing unit 62 is stored in the message ID column of the second table T21. Since the message ID of the message to be received by the second processing unit 62 is stored in the second table T21, the second processing unit 62 is stored as the receiving entity in the receiving entity column. In addition, since the recipient column is shown in FIG. 10 for explanation, the second table T21 may not include the message recipient column.

判定回路６２４ａは、受信バッファ６２８に保存されるメッセージのうち、第２テーブルＴ２１に記憶されているメッセージＩＤのメッセージを第２制御部６２１へ出力する。即ち、判定回路６２４ａは第２テーブルＴ２１に基づき、第２通信部６２４に入力されるメッセージのうち、第２処理部６２における受信対象のメッセージを第２制御部６２１へ出力する。第２制御部６２１は、出力される第２処理部６２における受信対象のメッセージを取得する。即ち、第２処理部６２は、第２処理部６２における受信対象のメッセージを受信する。 The determination circuit 624 a outputs to the second control section 621 the message having the message ID stored in the second table T 21 among the messages stored in the reception buffer 628 . That is, based on the second table T21, the determination circuit 624a outputs a message to be received by the second processing unit 62 among the messages input to the second communication unit 624 to the second control unit 621. FIG. The second control unit 621 acquires the message to be received by the second processing unit 62 to be output. That is, the second processing unit 62 receives the message to be received by the second processing unit 62 .

次に、判定回路６２４ａが異常時テーブルＴ２２を参照する場合を説明する。異常時テーブルＴ２２は第１受信テーブルＴ１に含まれる異常時テーブルＴ１２と同様であるので、異常時テーブルＴ２２の詳細な説明は省略する。 Next, the case where the determination circuit 624a refers to the abnormality table T22 will be described. Since the abnormal table T22 is the same as the abnormal table T12 included in the first reception table T1, detailed description of the abnormal table T22 will be omitted.

判定回路６２４ａは、受信バッファ６２８に保存されるメッセージのうち、異常時テーブルＴ２２に記憶されているメッセージを第２制御部６２１へ出力する。即ち、判定回路６２４ａは異常時テーブルＴ２２に基づき、第２通信部６２４に入力されるメッセージのうち、第１処理部６１における受信対象のメッセージ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを第２制御部６２１へ出力する。第２制御部６２１は、出力される第１処理部６１における受信対象のメッセージ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを取得する。即ち、第２処理部６２は、第１処理部６１における受信対象のメッセージ及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを受信する。 The determination circuit 624 a outputs messages stored in the abnormal table T<b>22 among the messages stored in the reception buffer 628 to the second control unit 621 . That is, based on the abnormality table T22, the determination circuit 624a selects the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 among the messages input to the second communication unit 624 as the second Output to control unit 621 . The second control unit 621 acquires the output message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 . That is, the second processing unit 62 receives the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 .

第２通信部６２４にメッセージが入力された際に判定回路６２４ａは、メッセージの入力を示す信号を第２制御部６２１へ出力する。判定回路６２４ａは、第２通信部６２４に特定のメッセージが入力された際に、特定のメッセージの入力を示す信号を第２制御部６２１へ出力してもよい。この場合、当該メッセージのメッセージＩＤが第２通信部６２４に記憶されている。第２通信部６２４にメッセージが入力された際に、判定回路６２４ａ以外の第２通信部６２４の構成部が上記の信号を第２制御部６２１へ出力してもよい。 When a message is input to the second communication unit 624, the determination circuit 624a outputs to the second control unit 621 a signal indicating the input of the message. When a specific message is input to the second communication unit 624 , the determination circuit 624 a may output a signal indicating the input of the specific message to the second control unit 621 . In this case, the message ID of the message is stored in the second communication unit 624 . When a message is input to the second communication section 624 , the components of the second communication section 624 other than the determination circuit 624 a may output the above signal to the second control section 621 .

上述のように判定回路６２４ａは通常、第２テーブルＴ２１を参照し、第２処理部６２における受信対象のメッセージを第２制御部６２１へ出力する。第２制御部６２１は、出力される第２処理部６２における受信対象のメッセージを受信する。第２制御部６２１は、受信した第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得する。例えば第２制御部６２１は、受信した第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれるセンサ５の検出値を、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報として取得する。 As described above, the determination circuit 624a normally refers to the second table T21 and outputs a message to be received by the second processing unit 62 to the second control unit 621. FIG. The second control unit 621 receives the message to be received by the second processing unit 62 that is output. The second control unit 621 acquires information contained in the received message to be received by the second processing unit 62 . For example, the second control unit 621 acquires the detection value of the sensor 5 included in the received message to be received by the second processing unit 62 as information included in the message to be received by the second processing unit 62 .

第２制御部６２１は通信Ｉ／Ｆ６２３を介して、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を第１制御部６１１へ出力する。例えば第２制御部６２１は、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を複数取得する。取得された上記の情報の個数が所定の個数になった場合に、第２制御部６２１は以下のようにして上記の複数の情報を第１制御部６１１へ出力する。第２制御部６２１は、上記の複数の情報を１つのデータにまとめ、まとめられた複数の情報を圧縮する。例えば圧縮にはＬＳＢ（Least Significant Bit）変換が用いられる。第２制御部６２１は圧縮した情報を第１制御部６１１へ出力する。なお第２制御部６２１は情報を圧縮せずに第１制御部６１１へ出力してもよい。第２制御部６２１は上記の複数の情報を１つずつ第１制御部６１１へ出力してもよい。 Second control unit 621 outputs information included in a message to be received by second processing unit 62 to first control unit 611 via communication I/F 623 . For example, the second control unit 621 acquires multiple pieces of information included in messages to be received by the second processing unit 62 . When the number of acquired pieces of information reaches a predetermined number, second control section 621 outputs the plurality of pieces of information to first control section 611 as follows. The second control unit 621 puts together the above multiple pieces of information into one piece of data, and compresses the put together pieces of information. For example, LSB (Least Significant Bit) conversion is used for compression. Second control unit 621 outputs the compressed information to first control unit 611 . Note that the second control unit 621 may output the information to the first control unit 611 without compressing it. The second control unit 621 may output the plurality of pieces of information to the first control unit 611 one by one.

第２制御部６２１は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介する通信によって、上記の情報を第１制御部６１１へ出力する。通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介する通信には、任意の通信プロトコルを用いることができる。 Second control unit 621 outputs the above information to first control unit 611 through communication I/F 613 and communication via communication I/F 623 . Arbitrary communication protocols can be used for communication via communication I/F613 and communication I/F623.

第２制御部６２１は、第１制御部６１１から出力される処理結果を含むメッセージを、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して取得する。第２処理部６２は、第１制御部６１１から取得したメッセージを個別ＥＣＵ２へ第２経路を介して送信する。詳しくは、第２制御部６２１は上記のメッセージを送信キュー６２９へ出力する。送信キュー６２９へ出力されたメッセージは、第２経路を介して送信キュー６２９から送信先の個別ＥＣＵ２へ送信される。 The second control unit 621 acquires a message including the processing result output from the first control unit 611 via the communication I/F 613 and the communication I/F 623 . The second processing unit 62 transmits the message acquired from the first control unit 611 to the individual ECU 2 via the second path. Specifically, the second control unit 621 outputs the above message to the transmission queue 629 . The message output to the transmission queue 629 is transmitted from the transmission queue 629 to the destination individual ECU 2 via the second route.

例えば第２制御部６２１は、第２記憶部６２２に予め記憶された所定のメッセージのメッセージＩＤを参照し、受信した第２処理部６２における受信対象のメッセージが所定のメッセージであるか否かを判定する。第２制御部６２１によって受信されたメッセージが所定のメッセージである場合、第２制御部６２１は第２アプリ群Ａ２に含まれるアプリを用いて、所定のメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。第２制御部６２１は、当該制御処理の処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ第２経路を介して送信する。なお第２制御部６２１は処理結果を含むメッセージを第１制御部６１１へ出力してもよい。第１制御部６１１は、第２制御部６２１から出力された処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ第１経路を介して送信する。 For example, the second control unit 621 refers to the message ID of a predetermined message stored in advance in the second storage unit 622, and determines whether the received message to be received by the second processing unit 62 is the predetermined message. judge. When the message received by the second control unit 621 is a predetermined message, the second control unit 621 uses an application included in the second application group A2 to perform control processing based on information included in the predetermined message. . The second control unit 621 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the second path. Second control unit 621 may output a message including the processing result to first control unit 611 . The first control unit 611 transmits a message including the processing result output from the second control unit 621 to the individual ECU 2 via the first path.

第２アプリ群Ａ２に含まれるアプリは、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報が制御処理に用いられるアプリのうちの残りのアプリを含む。即ち、第２アプリ群Ａ２に含まれるアプリは、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報が制御処理に用いられるアプリのうち、第１アプリ群Ａ１に含まれていないアプリを含む。第２アプリ群Ａ２に含まれるアプリが用いられる制御処理には、上記の所定のメッセージに含まれる情報が用いられる。 The applications included in the second application group A2 include the remaining applications among the applications whose information included in the message to be received by the second processing unit 62 is used for control processing. That is, the applications included in the second application group A2 include applications that are not included in the first application group A1, among the applications for which the information included in the message to be received by the second processing unit 62 is used for control processing. . Information included in the predetermined message is used for the control process using the applications included in the second application group A2.

第２制御部６２１は、第１処理部６１から出力される要求信号を通信Ｉ／Ｆ６２３を介して取得する。第２制御部６２１は要求信号を取得した場合、判定回路６２４ａが参照する第２受信テーブルＴ２を第２テーブルＴ２１から異常時テーブルＴ２２へ切り替える。判定回路６２４ａは異常時テーブルＴ２２を参照し、第１処理部６１における受信対象のメッセージ、及び第２処理部６２における受信対象のメッセージを第２制御部６２１へ出力する。第２制御部６２１は、判定回路６２４ａから出力されるメッセージを受信し、受信したメッセージに含まれる情報を取得する。 The second control section 621 acquires the request signal output from the first processing section 61 via the communication I/F 623 . When the second control unit 621 acquires the request signal, it switches the second reception table T2 referred to by the determination circuit 624a from the second table T21 to the abnormal table T22. The determination circuit 624 a refers to the abnormal table T<b>22 and outputs a message to be received by the first processing unit 61 and a message to be received by the second processing unit 62 to the second control unit 621 . The second control unit 621 receives the message output from the determination circuit 624a and acquires information contained in the received message.

第２制御部６２１は、異常時アプリ群Ａ３に含まれるアプリを用いて、受信したメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う。第２制御部６２１は、第２経路を介して当該制御処理の処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信する。 The second control unit 621 performs control processing based on the information included in the received message using the applications included in the abnormal application group A3. The second control unit 621 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the second path.

第２制御部６２１は、第１配線６５に含まれる第２部分６５ｃの状態変化、例えば第２部分６５ｃの異常を検出する。第２制御部６２１は、第２部分６５ｃの異常を検出した場合に通信Ｉ／Ｆ６２３を介して第１制御部６１１へ要求信号を出力する。例えば第１制御部６１１又は第２制御部６２１は、異常が検出された場合以外に要求信号を出力してもよい。要求信号は、例えば車両Ｃの整備を行う作業者による操作によって、第２制御部６２１から第１制御部６１１へ、又は第１制御部６１１から第２制御部６２１へ出力されてもよい。 The second control unit 621 detects a state change of the second portion 65c included in the first wiring 65, for example, an abnormality of the second portion 65c. The second control unit 621 outputs a request signal to the first control unit 611 via the communication I/F 623 when an abnormality of the second portion 65c is detected. For example, the first controller 611 or the second controller 621 may output the request signal except when an abnormality is detected. The request signal may be output from the second control unit 621 to the first control unit 611 or from the first control unit 611 to the second control unit 621, for example, by an operation by an operator who maintains the vehicle C.

以下、第１制御部６１１及び第２制御部６２１が、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６、及び通信線７を含む通信ラインの異常を検出する方法の一例を説明する。本実施形態においては、一方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインと、他方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインとの２つの通信ラインが設けられている。なお通信ラインはコネクタ１を含んでもよい。 An example of how the first control unit 611 and the second control unit 621 detect an abnormality in the communication lines including the first wiring 65, the transmission/reception unit 64, the second wiring 66, and the communication line 7 will be described below. In the present embodiment, a communication line connecting one individual ECU 2 to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and a communication line connecting the other individual ECU 2 to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected. There are two communication lines with communication lines. Note that the communication line may include the connector 1 .

各通信ラインは分岐している。通信ラインは、個別ＥＣＵ２と接続される共通通信ライン、共通通信ラインと第１処理部６１とを接続する第１通信ライン、共通通信ラインと第２処理部６２とを接続する第２通信ラインとを含む。本実施形態において、共通通信ラインは第１配線６５の分岐部６５ｄ及び共通部分６５ａと、送受信部６４と、第２配線６６と、通信線７とを含む。また第１通信ラインは、第１配線６５の第１部分６５ｂを含む。また第２通信ラインは、第１配線６５の第２部分６５ｃを含む。 Each communication line branches. The communication lines include a common communication line connected to the individual ECU 2, a first communication line connecting the common communication line and the first processing unit 61, and a second communication line connecting the common communication line and the second processing unit 62. including. In this embodiment, the common communication line includes the branch portion 65 d and the common portion 65 a of the first wiring 65 , the transmitting/receiving section 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . The first communication line also includes the first portion 65 b of the first wiring 65 . The second communication line also includes the second portion 65 c of the first wiring 65 .

個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージは、上述のように第１処理部６１の第１通信部６１４と第２処理部６２の第２通信部６２４との両方に入力される。第１通信部６１４にメッセージが入力された際に第１通信部６１４の判定回路６１４ａは、メッセージの入力を示す信号を第１制御部６１１へ出力する。第２通信部６２４にメッセージが入力された際に第２通信部６２４の判定回路６２４ａは、メッセージの入力を示す信号を第２制御部６２１へ出力する。 A message output from the individual ECU 2 is input to both the first communication unit 614 of the first processing unit 61 and the second communication unit 624 of the second processing unit 62 as described above. When a message is input to the first communication unit 614, the determination circuit 614a of the first communication unit 614 outputs to the first control unit 611 a signal indicating the input of the message. When a message is input to the second communication unit 624, the determination circuit 624a of the second communication unit 624 outputs to the second control unit 621 a signal indicating the input of the message.

例えば、一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージの入力を示す信号と、他方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージの入力を示す信号とは異なる。例えば判定回路６１４ａ及び判定回路６２４ａには、メッセージＩＤと、当該メッセージを出力する個別ＥＣＵ２の情報、例えば個別ＥＣＵ２のＩＤナンバーとが関連付けて記憶されている。判定回路６１４ａ及び判定回路６２４ａは、記憶されたメッセージＩＤ及びメッセージを出力する個別ＥＣＵ２の情報に基づき、一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージの入力を示す信号又は他方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージの入力を示す信号を出力する。 For example, a signal indicating a message input output from one individual ECU 2 is different from a signal indicating a message input output from the other individual ECU 2 . For example, the determination circuit 614a and the determination circuit 624a store the message ID and the information of the individual ECU 2 that outputs the message, such as the ID number of the individual ECU 2, in association with each other. The determination circuit 614a and the determination circuit 624a generate a signal indicating the input of a message output from one individual ECU 2 or a message output from the other individual ECU 2 based on the stored message ID and information on the individual ECU 2 that outputs the message. outputs a signal indicating the input of

第１制御部６１１及び第２制御部６２１が一方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインの異常を検出する場合を説明する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、例えば周期的に通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して通信を行い、互いにメッセージの入力状況を通知する。詳しくは、第１制御部６１１は第１通信部６１４におけるメッセージの入力状況を第２制御部６２１へ通知する。第２制御部６２１は、第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を第１制御部６１１へ通知する。第１通信部６１４におけるメッセージの入力状況は、第１処理部６１におけるメッセージの入力状況に相当する。第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況は、第２処理部６２におけるメッセージの入力状況に相当する。 A case will be described where the first control unit 611 and the second control unit 621 detect an abnormality in the communication line connecting one of the individual ECUs 2 and the first processing unit 61 and the second processing unit 62 . The first control unit 611 and the second control unit 621, for example, periodically communicate via the communication I/F 613 and the communication I/F 623 to notify each other of the message input status. Specifically, the first control unit 611 notifies the second control unit 621 of the message input status in the first communication unit 614 . The second control unit 621 notifies the first control unit 611 of the message input status in the second communication unit 624 . The message input state in the first communication unit 614 corresponds to the message input state in the first processing unit 61 . The input state of the message in the second communication unit 624 corresponds to the input state of the message in the second processing unit 62 .

第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、第１通信部６１４及び第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を確認し、メッセージの入力状況に基づき異常を検出する。第１通信部６１４及び第２通信部６２４の両方に一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されている場合、第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、通信ラインに異常がないと判断する。通信ラインの異常は、第１配線６５の断線、送受信部６４における接触不良等の異常、第２配線６６の断線、及び通信線７の断線を含む。なお第１制御部６１１及び第２制御部６２１の一方が、通信ラインに異常がないと判断してもよい。 The first control unit 611 and the second control unit 621 check the input state of the message in the first communication unit 614 and the second communication unit 624, and detect an abnormality based on the input state of the message. When messages output from one of the individual ECUs 2 are input to both the first communication unit 614 and the second communication unit 624, the first control unit 611 and the second control unit 621 determine that there is no abnormality in the communication line. to decide. The abnormality of the communication line includes disconnection of the first wiring 65 , abnormality such as poor contact in the transmitter/receiver 64 , disconnection of the second wiring 66 , and disconnection of the communication line 7 . One of the first control unit 611 and the second control unit 621 may determine that there is no abnormality in the communication line.

第１通信部６１４及び第２通信部６２４のうちの第１通信部６１４のみに一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されている場合、第１制御部６１１及び第２制御部６２１は以下の処理を行う。第１制御部６１１は、第１配線６５の第１部分６５ｂに異常がないと判断する。また第１制御部６１１は、第１配線６５の分岐部６５ｄ及び共通部分６５ａと、送受信部６４と、第２配線６６と、通信線７とに異常がないと判断する。即ち第１制御部６１１は、第１通信ライン及び共通通信ラインに異常がないと判断する。第２制御部６２１は、第１配線６５の第２部分６５ｃに断線等の異常があると判断する。即ち第２制御部６２１は、第２通信ラインに異常があると判断する。統合ＥＣＵ６は、第２処理部６２と一方の個別ＥＣＵ２との間の通信における異常を検出することができる。第２制御部６２１は、第２通信ラインに異常があると判断した場合、通信Ｉ／Ｆ６２３を介して第１制御部６１１へ要求信号を出力する。第２制御部６２１は、車両Ｃの外部に設けられ、統合ＥＣＵ６と通信可能な図示しない外部サーバへ第２通信ラインに異常がある旨を送信してもよい。また第２制御部６２１は図示しない通信装置を用いて、車両Ｃの運転手が所持するスマートホン等の端末へ第２通信ラインに異常がある旨を送信してもよい。なお第１制御部６１１が、第２通信ラインに異常があると判断してもよい。第２制御部６２１が、第１通信ライン及び共通通信ラインに異常がないと判断してもよい。 When a message output from one individual ECU 2 is input only to the first communication unit 614 out of the first communication unit 614 and the second communication unit 624, the first control unit 611 and the second control unit 621 are as follows. process. The first controller 611 determines that the first portion 65b of the first wiring 65 is normal. Also, the first control unit 611 determines that the branch portion 65d and the common portion 65a of the first wiring 65, the transmitting/receiving portion 64, the second wiring 66, and the communication line 7 are normal. That is, the first control unit 611 determines that there is no abnormality in the first communication line and the common communication line. The second controller 621 determines that the second portion 65c of the first wiring 65 has an abnormality such as disconnection. That is, the second control unit 621 determines that there is an abnormality in the second communication line. Integrated ECU6 can detect abnormality in the communication between the 2nd process part 62 and one separate ECU2. The second control unit 621 outputs a request signal to the first control unit 611 via the communication I/F 623 when determining that there is an abnormality in the second communication line. The second control unit 621 may be provided outside the vehicle C and may transmit information indicating that there is an abnormality in the second communication line to an external server (not shown) capable of communicating with the integrated ECU 6 . In addition, the second control unit 621 may use a communication device (not shown) to transmit a notification to a terminal such as a smart phone possessed by the driver of the vehicle C that there is an abnormality in the second communication line. Note that the first control unit 611 may determine that there is an abnormality in the second communication line. The second control section 621 may determine that there is no abnormality in the first communication line and the common communication line.

第１通信部６１４及び第２通信部６２４のうちの第２通信部６２４のみに一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されている場合、第１制御部６１１及び第２制御部６２１は以下の処理を行う。第１制御部６１１は、第１通信ラインに異常があると判断する。第１制御部６１１は、第１通信ラインに異常があると判断した場合、通信Ｉ／Ｆ６１３を介して第２制御部６２１へ要求信号を出力する。第２制御部６２１は、第２通信ライン及び共通通信ラインに異常がないと判断する。統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１と一方の個別ＥＣＵ２との間の通信における異常を検出することができる。第１制御部６１１は、図示しない外部サーバ又は運転手が所持する端末へ第１通信ラインに異常がある旨を送信してもよい。なお第２制御部６２１が、第１部分６５ｂに異常があると判断してもよい。第１制御部６１１が、第２通信ライン及び共通通信ラインに異常がないと判断してもよい。 When a message output from one individual ECU 2 is input only to the second communication unit 624 of the first communication unit 614 and the second communication unit 624, the first control unit 611 and the second control unit 621 are as follows. process. The first control unit 611 determines that there is an abnormality in the first communication line. When the first control unit 611 determines that there is an abnormality in the first communication line, it outputs a request signal to the second control unit 621 via the communication I/F 613 . The second control unit 621 determines that there is no abnormality in the second communication line and the common communication line. Integrated ECU6 can detect abnormality in communication between the 1st processing part 61 and one separate ECU2. The first control unit 611 may transmit to an external server (not shown) or a terminal owned by the driver that there is an abnormality in the first communication line. Note that the second control section 621 may determine that the first portion 65b is abnormal. The first control unit 611 may determine that there is no abnormality in the second communication line and the common communication line.

第１通信部６１４及び第２通信部６２４のいずれにも一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されていない場合、第１制御部６１１及び第２制御部６２１は以下の処理を行う。第１通信ライン及び第２通信ラインの両方に異常が生じる可能性は低いので、第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、共通通信ラインに異常があると判断する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、第１通信ライン及び第２通信ラインに異常がないと判断してもよい。統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１及び第２処理部６２と一方の個別ＥＣＵ２との間の通信における異常を検出することができる。第１制御部６１１又は第２制御部６２１は、図示しない外部サーバ又は運転手が所持する端末へ共通通信ラインに異常がある旨を送信してもよい。なお第１制御部６１１及び第２制御部６２１の一方が、共通通信ラインに異常があると判断してもよい。 When neither the first communication unit 614 nor the second communication unit 624 receives a message output from one of the individual ECUs 2, the first control unit 611 and the second control unit 621 perform the following processing. Since the possibility of an abnormality occurring in both the first communication line and the second communication line is low, the first control section 611 and the second control section 621 determine that there is an abnormality in the common communication line. The first control unit 611 and the second control unit 621 may determine that there is no abnormality in the first communication line and the second communication line. Integrated ECU6 can detect abnormality in communication between the 1st process part 61 and the 2nd process part 62, and one separate ECU2. The first control unit 611 or the second control unit 621 may transmit a notification that there is an abnormality in the common communication line to an external server (not shown) or a terminal owned by the driver. Note that one of the first control unit 611 and the second control unit 621 may determine that there is an abnormality in the common communication line.

第１通信部６１４及び第２通信部６２４のいずれにも一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されていない場合に第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、一方の個別ＥＣＵ２と接続される第１配線６５を介した通信が成功するか否かを判定してもよい。例えば第１制御部６１１は異常検出の為の任意のメッセージを、一方の個別ＥＣＵ２と接続される第１配線６５の第１部分６５ｂ及び第２部分６５ｃを介して第２処理部６２へ出力する。 When neither the first communication unit 614 nor the second communication unit 624 receives a message output from one individual ECU 2, the first control unit 611 and the second control unit 621 are connected to one individual ECU 2. It may be determined whether or not communication via the first wiring 65 to be connected is successful. For example, the first control unit 611 outputs an arbitrary message for abnormality detection to the second processing unit 62 via the first part 65b and the second part 65c of the first wiring 65 connected to one of the individual ECUs 2. .

第１制御部６１１から出力されたメッセージが第２処理部６２に入力された場合、即ち第１配線６５を介した通信が成功した場合、第２制御部６２１は、判定回路６２４ａからメッセージの入力を示す信号を取得する。第２制御部６２１は、メッセージが入力された旨を示す信号を第１制御部６１１へ通信Ｉ／Ｆ６１３を介して出力する。第１制御部６１１は、第２制御部６２１から出力された上記の信号を取得する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、第１通信ライン及び第２通信ラインに異常がないと判断する。また第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、共通通信ラインに異常があると判断する。例えば第２制御部６２１は異常検出の為のメッセージを、一方の個別ＥＣＵ２と接続される第１配線６５の第１部分６５ｂ及び第２部分６５ｃを介して第１処理部６１へ出力してもよい。 When the message output from the first control unit 611 is input to the second processing unit 62, that is, when the communication via the first wiring 65 is successful, the second control unit 621 receives the message from the determination circuit 624a. Get a signal that indicates Second control unit 621 outputs a signal indicating that the message has been input to first control unit 611 via communication I/F 613 . The first controller 611 acquires the above signal output from the second controller 621 . The first control unit 611 and the second control unit 621 determine that there is no abnormality in the first communication line and the second communication line. Also, the first control unit 611 and the second control unit 621 determine that there is an abnormality in the common communication line. For example, the second control unit 621 may output a message for abnormality detection to the first processing unit 61 via the first portion 65b and the second portion 65c of the first wiring 65 connected to one of the individual ECUs 2. good.

第１通信部６１４及び第２通信部６２４のいずれにも一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されていない場合に第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、以下の処理を行ってもよい。第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、第１通信部６１４及び第２通信部６２４のいずれにも一方の個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力されていない時間が所定時間以上であるか否かを判定する。上記の時間が所定時間以上である場合、第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、共通通信ラインに異常があると判断する。 When neither the first communication unit 614 nor the second communication unit 624 receives a message output from one of the individual ECUs 2, the first control unit 611 and the second control unit 621 perform the following processing. good too. The first control unit 611 and the second control unit 621 determine whether the time during which neither the first communication unit 614 nor the second communication unit 624 receives a message output from one of the individual ECUs 2 is longer than a predetermined time. determine whether or not If the above time is longer than or equal to the predetermined time, the first control section 611 and the second control section 621 determine that there is an abnormality in the common communication line.

なお第１制御部６１１は、メッセージの入力を示す信号を判定回路６１４ａから取得した場合に、第１通信部６１４及び第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を確認してもよい。第２制御部６２１は、メッセージの入力を示す信号を判定回路６２４ａから取得した場合に、第１通信部６１４及び第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を確認してもよい。 Note that the first control unit 611 may check the input state of the message in the first communication unit 614 and the second communication unit 624 when the signal indicating the input of the message is acquired from the determination circuit 614a. The second control unit 621 may check the input state of the message in the first communication unit 614 and the second communication unit 624 when the signal indicating the input of the message is acquired from the determination circuit 624a.

第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、他方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインの異常についても同様に検出する。 The first control unit 611 and the second control unit 621 similarly detect abnormality in the communication line connecting the other individual ECU 2 and the first processing unit 61 and the second processing unit 62 .

図１１は、第１制御部６１１が行う通信ラインの異常検出に係る処理を例示するフローチャートである。例えばＩＧ（イグニッション）スイッチがオフからオンとなった際に第１制御部６１１は、以下の処理を行う。以下、ステップをＳと省略する。 FIG. 11 is a flowchart exemplifying processing related to communication line abnormality detection performed by the first control unit 611 . For example, when an IG (ignition) switch is turned on from off, the first control unit 611 performs the following processing. Hereinafter, the step is abbreviated as S.

第１制御部６１１は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して第２制御部６２１と通信する（Ｓ１１）。詳しくは、第１制御部６１１は第１通信部６１４におけるメッセージの入力状況を第２制御部６２１へ通知する。また第１制御部６１１は、第２制御部６２１から通知される第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を取得する。第１制御部６１１は、上述のようにいずれかの個別ＥＣＵ２によって出力されるメッセージが第１通信部６１４及び第２通信部６２４の両方に入力されているか否かを判定する（Ｓ１２）。 The 1st control part 611 communicates with the 2nd control part 621 via communication I/F613 and communication I/F623 (S11). Specifically, the first control unit 611 notifies the second control unit 621 of the message input status in the first communication unit 614 . The first control unit 611 also acquires the message input status in the second communication unit 624 notified from the second control unit 621 . The 1st control part 611 judges whether the message output by one of separate ECU2 as mentioned above is input into both the 1st communication part 614 and the 2nd communication part 624 (S12).

上記のメッセージが第１通信部６１４及び第２通信部６２４の両方に入力されている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、第１制御部６１１は通信ラインに異常がないと判断し（Ｓ１３）、処理を終了する。第１制御部６１１は処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。 If the above message has been input to both the first communication unit 614 and the second communication unit 624 (S12: YES), the first control unit 611 determines that there is no abnormality in the communication line (S13), and executes the process. finish. The first control unit 611 may perform the process of S11 instead of ending the process.

上記のメッセージが第１通信部６１４及び第２通信部６２４の両方に入力されていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、第１制御部６１１は、第１通信部６１４及び第２通信部６２４のうちの第１通信部６１４のみに上記のメッセージが入力されているか否かを判定する（Ｓ１４）。第１通信部６１４のみに上記のメッセージが入力されている場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、第１制御部６１１は、第１通信ライン及び共通通信ラインに異常がないと判断し（Ｓ１５）、処理を終了する。第１制御部６１１は処理を終了する代わりにＳ１１の処理を行ってもよい。 If the above message has not been input to both the first communication unit 614 and the second communication unit 624 (S12: NO), the first control unit 611 It is determined whether or not the above message is input only to the first communication unit 614 (S14). When the above message is input only to the first communication unit 614 (S14: YES), the first control unit 611 determines that there is no abnormality in the first communication line and the common communication line (S15), and executes the process. finish. The first control unit 611 may perform the process of S11 instead of ending the process.

第１通信部６１４のみに上記のメッセージが入力されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、第１制御部６１１は、第１通信部６１４及び第２通信部６２４のうちの第２通信部６２４のみに上記のメッセージが入力されているか否かを判定する（Ｓ１６）。第２通信部６２４のみに上記のメッセージが入力されている場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、第１制御部６１１は、第１通信ラインに異常があると判断し（Ｓ１７）、第２制御部６２１へ要求信号を出力する（Ｓ１８）。例えば第１制御部６１１は、第１通信部６１４からのメッセージの取得を中止する。第１制御部６１１は処理を終了する。 If the above message is not input only to the first communication unit 614 (S14: NO), the first control unit 611 sends only the second communication unit 624 out of the first communication unit 614 and the second communication unit 624 It is determined whether or not the above message has been input (S16). If the above message is input only to the second communication unit 624 (S16: YES), the first control unit 611 determines that there is an abnormality in the first communication line (S17). A request signal is output (S18). For example, the first control unit 611 stops acquiring messages from the first communication unit 614 . The first control unit 611 ends the processing.

第２通信部６２４のみに上記のメッセージが入力されていない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、即ち、上記のメッセージが第１通信部６１４及び第２通信部６２４のいずれにも入力されていない場合、第１制御部６１１は、共通通信ラインに異常があると判断する（Ｓ１９）。第１制御部６１１は、共通通信ラインに異常があると判断した際、図示しない外部サーバ又は運転手が所持するスマートホン等の携帯端末へ共通ラインに異常がある旨を出力してもよい。第１制御部６１１は処理を終了する。 If the above message is not input only to the second communication unit 624 (S16: NO), that is, if the above message is not input to either the first communication unit 614 or the second communication unit 624, 1 control unit 611 determines that there is an abnormality in the common communication line (S19). When the first control unit 611 determines that there is an abnormality in the common communication line, it may output to an external server (not shown) or a portable terminal such as a smart phone possessed by the driver that there is an abnormality in the common line. The first control unit 611 ends the processing.

第２制御部６２１が行う通信ラインの異常検出に係る処理のフローチャートは、上述の第１制御部６１１の異常検出に係る処理のフローチャートを以下のように読み替えたものであるので、第２制御部６２１が行う通信ラインの異常検出に係る処理の詳細な説明は省略する。第１制御部６１１の異常検出に係る処理のフローチャートにおける第１制御部６１１、第１通信部６１４及び第１通信ラインは、第２制御部６２１の異常検出に係る処理のフローチャートにおいて第２制御部６２１、第２通信部６２４及び第２通信ラインに読み替えられる。第１制御部６１１の異常検出に係る処理のフローチャートにおける第２制御部６２１及び第２通信部６２４は、第２制御部６２１の異常検出に係る処理のフローチャートにおいて第１制御部６１１及び第１通信部６１４に読み替えられる。図１１には、読み替えられた第２制御部６２１、第２通信部６２４、第２通信ライン、第１制御部６１１及び第１通信部６１４が括弧内に示してある。 The flowchart of the processing related to the abnormality detection of the communication line performed by the second control unit 621 is obtained by replacing the above-described flowchart of the processing related to the abnormality detection of the first control unit 611 as follows. A detailed description of the processing related to communication line abnormality detection performed by 621 will be omitted. The first control unit 611, the first communication unit 614, and the first communication line in the flowchart of the processing related to abnormality detection by the first control unit 611 correspond to the second control unit 611 in the flowchart of the processing related to abnormality detection by the second control unit 621. 621, the second communication unit 624, and the second communication line. The second control unit 621 and the second communication unit 624 in the flowchart of the processing related to the abnormality detection of the first control unit 611 correspond to the first control unit 611 and the first communication unit 624 in the flowchart of the processing related to the abnormality detection of the second control unit 621. 614. In FIG. 11, the second control unit 621, the second communication unit 624, the second communication line, the first control unit 611, and the first communication unit 614 are shown in parentheses.

図１２は、第２制御部６２１が行う制御処理に係る処理を例示するフローチャートである。例えばＩＧスイッチがオフからオンとなった際に第２制御部６２１は、以下の処理を行う。 FIG. 12 is a flowchart illustrating processing related to control processing performed by the second control unit 621 . For example, when the IG switch is turned on from off, the second control section 621 performs the following processing.

第２制御部６２１は、第１制御部６１１から出力される要求信号を取得したか否かを判定する（Ｓ２１）。第２制御部６２１は要求信号を取得しなかった場合（Ｓ２１：ＮＯ）、第２通信部６２４から第２テーブルＴ２１に基づくメッセージを取得する（Ｓ２２）。即ち第２制御部６２１は、第２処理部６２における受信対象のメッセージを第２通信部６２４から取得する。第２制御部６２１は取得したメッセージに含まれる情報を取得する（Ｓ２３）。例えば第２制御部６２１は取得したメッセージに含まれるセンサ５の検出値を取り出す。 The second control unit 621 determines whether or not the request signal output from the first control unit 611 has been acquired (S21). When the second control unit 621 does not acquire the request signal (S21: NO), it acquires a message based on the second table T21 from the second communication unit 624 (S22). That is, the second control unit 621 acquires the message to be received by the second processing unit 62 from the second communication unit 624 . The second control unit 621 acquires information contained in the acquired message (S23). For example, the second control unit 621 extracts the detected value of the sensor 5 included in the acquired message.

第２制御部６２１は、第２テーブルＴ２１に基づくメッセージの取得と当該メッセージに含まれる情報の取得とを繰り返し、複数の情報を取得する。第２制御部６２１は、取得した複数の情報を１つのデータとしてまとめ（Ｓ２４）、まとめた情報を圧縮する（Ｓ２５）。第２制御部６２１は圧縮した上記の情報を第１制御部６１１へ出力する（Ｓ２６）。第２制御部６２１は処理を終了する。第２制御部６２１は処理を終了する代わりに、Ｓ２１の処理を行ってもよい。 The second control unit 621 repeats acquisition of a message based on the second table T21 and acquisition of information included in the message, and acquires a plurality of pieces of information. The second control unit 621 puts together the acquired plural pieces of information as one piece of data (S24), and compresses the put together information (S25). The second control unit 621 outputs the compressed information to the first control unit 611 (S26). The second control unit 621 ends the processing. The second control unit 621 may perform the process of S21 instead of ending the process.

第２制御部６２１は、複数の情報を１つのデータとしてまとめずに第１制御部６１１へ出力してもよく、情報を圧縮せずに第１制御部６１１へ出力してもよい。例えば第２制御部６２１は、上記の情報を取得するごとに、当該情報を圧縮して、又は圧縮せずに第１制御部６１１へ出力してもよい。例えば第２制御部６２１は、まとめた情報を圧縮せずに第１制御部６１１へ出力してもよい。 Second control unit 621 may output a plurality of pieces of information to first control unit 611 without combining them into one piece of data, or may output the information to first control unit 611 without compressing the information. For example, the second control unit 621 may compress the information or output it to the first control unit 611 without compressing it every time it acquires the above information. For example, the second control unit 621 may output the collected information to the first control unit 611 without compressing it.

なお第２制御部６２１は上述のように、第２処理部６２における受信対象のメッセージのうちの所定のメッセージを受信した際、第２アプリ群Ａ２に含まれるアプリを用いて、所定のメッセージに基づく情報に基づき制御処理を行う。第２制御部６２１は制御処理の処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信する。 Note that, as described above, when the second control unit 621 receives a predetermined message among messages to be received by the second processing unit 62, the second control unit 621 uses an application included in the second application group A2 to respond to the predetermined message. Control processing is performed based on the information based on The second control unit 621 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 .

第２制御部６２１は要求信号を取得した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、判定回路６２４ａによって参照される第２受信テーブルＴ２を、第２テーブルＴ２１から異常時テーブルＴ２２に切り替える（Ｓ２７）。第２制御部６２１は、第２通信部６２４から異常時テーブルに基づくメッセージを取得する（Ｓ２８）。即ち第２制御部６２１は、第１処理部６１における受信対象のメッセージと第２処理部６２における受信対象のメッセージとを取得する。 When the second control unit 621 acquires the request signal (S21: YES), the second reception table T2 referred to by the determination circuit 624a is switched from the second table T21 to the abnormal table T22 (S27). The second control unit 621 acquires a message based on the abnormal table from the second communication unit 624 (S28). That is, the second control unit 621 acquires the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 .

第２制御部６２１は取得したメッセージに含まれる情報を取得する（Ｓ２９）。第２制御部６２１は取得した情報に基づき、異常時アプリ群Ａ３に含まれるアプリを用いて制御処理を実行する（Ｓ３０）。第２制御部６２１は、実行した制御処理の処理結果を個別ＥＣＵ２へ第２経路を介して送信する（Ｓ３１）。詳しくは、第２制御部６２１は上記の処理結果を含むフレームを個別ＥＣＵ２へ第２経路を介して送信する。第２制御部６２１は処理を終了する。第２制御部６２１は処理を終了する代わりにＳ２８の処理を行ってもよい。 The second control unit 621 acquires information contained in the acquired message (S29). Based on the acquired information, the second control unit 621 executes control processing using the applications included in the abnormal application group A3 (S30). The second control unit 621 transmits the processing result of the executed control processing to the individual ECU 2 via the second path (S31). Specifically, the second control unit 621 transmits a frame including the above processing result to the individual ECU 2 via the second path. The second control unit 621 ends the processing. The second control unit 621 may perform the process of S28 instead of ending the process.

図１３は、第１制御部６１１が行う制御処理に係る処理を例示するフローチャートである。例えばＩＧスイッチがオフからオンとなった際に第１制御部６１１は、以下の処理を行う。 FIG. 13 is a flowchart illustrating processing related to control processing performed by the first control unit 611 . For example, when the IG switch is turned on from off, the first control section 611 performs the following processing.

第１制御部６１１は、第２制御部６２１から出力される要求信号を取得したか否かを判定する（Ｓ４１）。第１制御部６１１は要求信号を取得しなかった場合（Ｓ４１：ＮＯ）、第２制御部６２１から第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得したか否かを判定する（Ｓ４２）。 The first control unit 611 determines whether or not the request signal output from the second control unit 621 has been acquired (S41). If the first control unit 611 does not acquire the request signal (S41: NO), it determines whether or not the information included in the message to be received by the second processing unit 62 has been acquired from the second control unit 621 ( S42).

第１制御部６１１は、第２制御部６２１から上記の情報を取得していない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、第１通信部６１４から第１テーブルＴ１１に基づくメッセージを取得する（Ｓ４３）。即ち第１制御部６１１は、第１処理部６１における受信対象のメッセージを第１通信部６１４から取得する。 If the above information has not been acquired from the second control unit 621 (S42: NO), the first control unit 611 acquires a message based on the first table T11 from the first communication unit 614 (S43). That is, the first control unit 611 acquires the message to be received by the first processing unit 61 from the first communication unit 614 .

上述のように第１制御部６１１は取得したメッセージに含まれる情報を取得する（Ｓ４４）。例えば第１制御部６１１は取得したメッセージに含まれるセンサ５の値を取り出す。第１制御部６１１は取得した情報に基づき、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリを用いて制御処理を実行する（Ｓ４５）。 As described above, the first control unit 611 acquires information contained in the acquired message (S44). For example, the first control unit 611 extracts the value of the sensor 5 included in the acquired message. Based on the acquired information, the first control unit 611 executes control processing using the applications included in the first application group A1 (S45).

第１制御部６１１は制御処理の処理結果を個別ＥＣＵ２へ送信し（Ｓ４６）、処理を終了する。例えば第１制御部６１１は処理結果を含むメッセージを、上述の送信テーブルに基づき、第１経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する、又は第２処理部６２及び第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。第１制御部６１１は処理を終了する代わりにＳ４１の処理を行ってもよい。 The first control unit 611 transmits the processing result of the control processing to the individual ECU 2 (S46), and ends the processing. For example, the first control unit 611 transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the first path based on the transmission table described above, or transmits the message to the individual ECU 2 via the second processing unit 62 and the second path. do. The first control unit 611 may perform the process of S41 instead of ending the process.

第１制御部６１１は、第２制御部６２１から第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４５の処理を行う。例えば第１制御部６１１は、上述のように１つのデータとしてまとめられ、圧縮された複数の情報を取得する。第１制御部６１１は、１つのデータとしてまとめられ、圧縮された上記の情報を解凍する。第１制御部６１１は、解凍された情報を取得する。第１制御部６１１は取得した情報に基づき、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリを用いて制御処理を実行する。第１制御部６１１はＳ４６の処理を行い、処理を終了する。第１制御部６１１は処理を終了する代わりにＳ４１の処理を行ってもよい。 When the first control unit 611 acquires the information included in the message to be received by the second processing unit 62 from the second control unit 621 (S42: YES), the first control unit 611 performs the process of S45. For example, the first control unit 611 acquires a plurality of pieces of information that are collected and compressed as one piece of data as described above. The first control unit 611 decompresses the above-described information that has been collected and compressed as one piece of data. The first control unit 611 acquires the decompressed information. Based on the acquired information, the first control unit 611 executes control processing using the applications included in the first application group A1. The first control unit 611 performs the process of S46 and ends the process. The first control unit 611 may perform the process of S41 instead of ending the process.

第１制御部６１１は、第１通信部６１４から取得したメッセージに含まれる情報と第２制御部６２１から取得した情報とに基づき、第１アプリ群Ａ１に含まれるアプリを用いて制御処理を実行してもよい。例えば第１制御部６１１は当該制御処理の処理結果を送信テーブルに基づき個別ＥＣＵ２へ送信する。 Based on the information included in the message obtained from the first communication unit 614 and the information obtained from the second control unit 621, the first control unit 611 executes control processing using the apps included in the first application group A1. You may For example, the first control unit 611 transmits the processing result of the control processing to the individual ECU 2 based on the transmission table.

第１制御部６１１は要求信号を取得した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、判定回路６１４ａによって参照される第１受信テーブルＴ１を、第１テーブルＴ１１から異常時テーブルＴ１２に切り替える（Ｓ４７）。第１制御部６１１は、第１通信部６１４から異常時テーブルＴ１２に基づくメッセージを取得する（Ｓ４８）。即ち第１制御部６１１は、第１処理部６１における受信対象のメッセージと第２処理部６２における受信対象のメッセージとを取得する。 When the first control unit 611 acquires the request signal (S41: YES), the first reception table T1 referred to by the determination circuit 614a is switched from the first table T11 to the abnormal table T12 (S47). The first control unit 611 acquires a message based on the abnormal table T12 from the first communication unit 614 (S48). That is, the first control unit 611 acquires the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 .

第１制御部６１１は取得したメッセージに含まれる情報を取得する（Ｓ４９）。第１制御部６１１は、取得した情報に基づき、異常時アプリ群Ａ３に含まれるアプリを用いて制御処理を実行する（Ｓ５０）。第１制御部６１１は、実行した制御処理の処理結果を個別ＥＣＵ２へ第１経路を介して送信する（Ｓ５１）。詳しくは、第１制御部６１１は上記の処理結果を含むフレームを個別ＥＣＵ２へ第１経路を介して送信する。第１制御部６１１は処理を終了する。第１制御部６１１は処理を終了する代わりにＳ４８の処理を行ってもよい。 The first control unit 611 acquires information contained in the acquired message (S49). Based on the acquired information, the first control unit 611 executes control processing using the applications included in the abnormal application group A3 (S50). The first control unit 611 transmits the processing result of the executed control processing to the individual ECU 2 via the first path (S51). Specifically, the first control unit 611 transmits a frame including the above processing result to the individual ECU 2 via the first path. The first control unit 611 ends the processing. The first control unit 611 may perform the process of S48 instead of ending the process.

本実施形態において、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージは、第1処理部６１の第１通信部６１４及び第２処理部６２それぞれへ入力される。第２処理部６２は第２テーブルＴ２１に基づき、入力されるメッセージのうちの第２処理部６２における受信対象のメッセージを受信し、当該メッセージに含まれる情報を取得する。第２処理部は取得した情報を第１処理部へ出力する。第１処理部６１は、第２処理部６２から出力された情報を取得し、取得した当該情報に基づき制御処理を行う。また第１処理部６１は第１受信テーブルＴ１に基づき、入力されるメッセージのうちの第１処理部６１における受信対象のメッセージを受信する。第１処理部は、受信したメッセージに含まれる情報を取得し、取得した当該情報に基づき制御処理を行う。個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージは、第１処理部６１及び第２処理部６２に分散されて受信される。第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報の取得において、第２処理部６２の負荷は小さい。第２処理部６２が受信したメッセージに含まれる情報を第１処理部６１へ出力するので、第１処理部６１は、第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を当該メッセージから取り出す必要がない。第１処理部６１が第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を当該メッセージから取り出す場合に比べて、第１処理部６１の負荷を小さくすることができる。第１処理部６１及び第２処理部６２が協同して処理を行うことによって、統合ＥＣＵ６は効率よく制御処理を行うことができる。 In this embodiment, a message output from the individual ECU 2 is input to each of the first communication section 614 and the second processing section 62 of the first processing section 61 . Based on the second table T21, the second processing unit 62 receives messages to be received by the second processing unit 62 among the input messages, and acquires information contained in the messages. The second processing unit outputs the acquired information to the first processing unit. The first processing unit 61 acquires information output from the second processing unit 62 and performs control processing based on the acquired information. Also, the first processing unit 61 receives messages to be received by the first processing unit 61 among the input messages based on the first reception table T1. The first processing unit acquires information included in the received message and performs control processing based on the acquired information. A message output from the individual ECU 2 is distributed to and received by the first processing unit 61 and the second processing unit 62 . The load on the second processing unit 62 is small when acquiring information contained in the message to be received by the second processing unit 62 . Since the information contained in the message received by the second processing unit 62 is output to the first processing unit 61, the first processing unit 61 extracts the information contained in the message to be received by the second processing unit 62 from the message. No need. The load on the first processing unit 61 can be reduced compared to the case where the first processing unit 61 extracts the information contained in the message to be received by the second processing unit 62 from the message. The integrated ECU 6 can efficiently perform control processing by the cooperative processing of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 .

第２処理部６２は取得した情報に基づき、第２アプリ群Ａ２のアプリを用いて制御処理を行う。統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１及び第２処理部６２に制御処理を分散させて行わせることができるので、より効率よく制御処理を行うことができる。 Based on the acquired information, the second processing unit 62 performs control processing using the applications of the second application group A2. Since the integrated ECU 6 can distribute the control processing to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and perform the control processing, the control processing can be performed more efficiently.

第２処理部６２は受信したメッセージに含まれる情報を圧縮し、圧縮した情報を第１処理部６１へ出力する。第２処理部６２は受信したメッセージに含まれる情報を効率よく第１処理部６１へ出力することができる。第２処理部６２は受信したメッセージに含まれる情報を複数取得し、取得した複数の情報をまとめて第１処理部６１へ出力する。第１処理部６１及び第２処理部６２の間における通信の頻度を少なくすることができるので、第１処理部６１及び第２処理部６２の負荷を小さくすることができる。 The second processing unit 62 compresses information included in the received message and outputs the compressed information to the first processing unit 61 . The second processing unit 62 can efficiently output information contained in the received message to the first processing unit 61 . The second processing unit 62 acquires a plurality of pieces of information included in the received message, and collectively outputs the acquired pieces of information to the first processing unit 61 . Since the frequency of communication between the first processing unit 61 and the second processing unit 62 can be reduced, the load on the first processing unit 61 and the second processing unit 62 can be reduced.

第１処理部６１は、突発的に出力されるメッセージ、いわゆるイベントメッセージを受信し、当該メッセージに基づく情報に基づき制御処理を行う。突発的に出力されるメッセージに基づく制御処理は早く行われる必要がある。第１処理部６１が受信したメッセージに含まれる情報に基づき制御処理を行う場合、個別ＥＣＵ２からメッセージが出力された時点から制御処理が終了する時点までの時間は、第１処理部６１が第２処理部６２からメッセージに含まれる情報を取得する場合に比べて短い。第１処理部６１が突発的に出力されるメッセージを受信するので、突発的に出力されるメッセージが出力された場合に、統合ＥＣＵ６は制御処理を早く行うことができる。 The first processing unit 61 receives a message output suddenly, a so-called event message, and performs control processing based on information based on the message. Control processing based on messages that are suddenly output must be performed quickly. When the control processing is performed based on the information contained in the message received by the first processing unit 61, the time from when the message is output from the individual ECU 2 to when the control processing ends is determined by the first processing unit 61 as the second It is shorter than when the information included in the message is acquired from the processing unit 62 . Since the 1st process part 61 receives the message output suddenly, integrated ECU6 can perform control processing early, when the message output suddenly is output.

第１処理部６１は、先進運転支援システム関連のメッセージのうちの車間データ又は駆動力データを含むメッセージを受信し、制御処理を行う。第１処理部６１は上記のメッセージに基づく制御処理を早く行うことができるので、適切に車両Ｃの駆動を制御することができる。第1処理部６１は第２処理部６２からメータ通知用データを含むメッセージに含まれる情報を取得するので、第１処理部６１の処理負荷の増加を抑制することができる。 The first processing unit 61 receives a message including inter-vehicle distance data or driving force data among messages related to the advanced driving support system, and performs control processing. Since the first processing unit 61 can quickly perform the control processing based on the message, the driving of the vehicle C can be appropriately controlled. Since the first processing unit 61 acquires the information contained in the message including the meter notification data from the second processing unit 62, an increase in the processing load on the first processing unit 61 can be suppressed.

第１処理部６１はメッセージの種別に応じて、制御処理の処理結果を含むメッセージを、第２処理部６２を介さずに又は第２処理部６２を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。第１処理部６１は第２処理部６２を介さずに、高い応答性が要求される処理結果を含むメッセージを個別ＥＣＵ２へ送信することによって、当該メッセージを早く個別ＥＣＵ２へ送信することができる。統合ＥＣＵ６はメッセージの送信において２つの経路を用いるので、メッセージを効率よく個別ＥＣＵ２へ送信することができる。 The first processing unit 61 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the second processing unit 62 or not via the second processing unit 62 according to the type of the message. The first processing unit 61 can transmit the message to the individual ECU 2 quickly by transmitting to the individual ECU 2 a message including a processing result requiring high responsiveness without going through the second processing unit 62 . Since the integrated ECU 6 uses two routes for message transmission, the message can be efficiently transmitted to the individual ECU 2 .

第１処理部６１は第２処理部６２からの要求に応じて、第１処理部６１における受信対象のメッセージと、第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行う。第２処理部６２がメッセージを受信できない場合であっても、第１処理部６１は制御処理を行うことができる。第２処理部６２は第１処理部６１からの要求に応じて、第１処理部６１における受信対象のメッセージと、第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行う。第１処理部６１が制御処理を実行できない場合であっても、統合ＥＣＵ６は第２処理部６２に制御処理を実行させることができる。 In response to a request from the second processing unit 62, the first processing unit 61 receives a message to be received by the first processing unit 61 and a message to be received by the second processing unit 62, and performs control processing. Even if the second processing unit 62 cannot receive the message, the first processing unit 61 can perform control processing. In response to a request from the first processing unit 61, the second processing unit 62 receives a message to be received by the first processing unit 61 and a message to be received by the second processing unit 62, and performs control processing. Even if the first processing unit 61 cannot execute the control processing, the integrated ECU 6 can cause the second processing unit 62 to execute the control processing.

統合ＥＣＵ６は通信ラインの異常を検出するので、統合ＥＣＵ６と個別ＥＣＵ２との間の通信における異常を検出することができる。統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１と個別ＥＣＵ２との間の通信における異常が検出された場合、第１処理部６１及び第２処理部６２のうちの第２処理部６２にメッセージの受信と制御処理とを行わせる。統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１と個別ＥＣＵ２との間の通信における異常が検出された場合、第１処理部６１及び第２処理部６２のうちの第１処理部６１にメッセージの受信と制御処理とを行わせる。第１処理部６１及び第２処理部６２の一方と個別ＥＣＵ２との間の通信における異常が発生した場合であっても統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１における受信対象のメッセージと、第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行うことができる。 Since the integrated ECU 6 detects an abnormality in the communication line, it is possible to detect an abnormality in communication between the integrated ECU 6 and the individual ECUs 2 . When an abnormality in communication between the first processing unit 61 and the individual ECUs 2 is detected, the integrated ECU 6 sends a message to the second processing unit 62 out of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and controls the reception of the message. process. When an abnormality in communication between the first processing unit 61 and the individual ECU 2 is detected, the integrated ECU 6 sends a message to the first processing unit 61 out of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and controls the reception of the message. process. Even if an abnormality occurs in communication between one of the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and the individual ECU 2, the integrated ECU 6 receives the message to be received by the first processing unit 61 and the second processing. It can receive messages to be received by the unit 62 and perform control processing.

なお統合ＥＣＵ６は、異常が検出されていない場合に第２処理部６２が第２アプリ群Ａ２のアプリを用いて制御処理を行わない構成でもよい。この場合、第１アプリ群Ａ１に第２アプリ群Ａ２のアプリが含まれる。 The integrated ECU 6 may be configured such that the second processing unit 62 does not perform control processing using the applications of the second application group A2 when no abnormality is detected. In this case, the apps of the second app group A2 are included in the first app group A1.

統合ＥＣＵ６には、個別のプロセッサによって構成される３つ以上の処理部が設けられていてもよい。例えば統合ＥＣＵ６は、個別のプロセッサである第１処理部６１、第２処理部６２及び第３処理部を備えていてもよい。 The integrated ECU 6 may be provided with three or more processing units configured by individual processors. For example, the integrated ECU 6 may include a first processing section 61, a second processing section 62, and a third processing section, which are separate processors.

（実施形態２）
図１４は、実施形態２に係る統合ＥＣＵ６の構成を例示するブロック図である。実施形態２に係る構成の内、実施形態１と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１、第２処理部６２、及び複数の送受信部６４を備える。第１処理部６１は２つの接続部６１６を備える。第２処理部６２は２つの接続部６２６を備える。 (Embodiment 2)
FIG. 14 is a block diagram illustrating the configuration of the integrated ECU 6 according to the second embodiment. In the configuration according to the second embodiment, the same components as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. The integrated ECU 6 includes a first processing section 61 , a second processing section 62 and a plurality of transmission/reception sections 64 . The first processing unit 61 has two connection units 616 . The second processing section 62 has two connection sections 626 .

図１４の統合ＥＣＵ６には、４つの送受信部６４が設けられている。４つの送受信部６４のうち、２つの送受信部６４は異なる第１配線６５を介して第１処理部６１と接続されている。以下、第１処理部６１と接続される送受信部６４を、第１処理部６１側の送受信部６４とも称する。第１処理部６１側の送受信部６４の一方と接続された第１配線６５は、一方の接続部６１６と接続されている。第１処理部６１側の送受信部６４の他方と接続された第１配線６５は、他方の接続部６１６と接続されている。 The integrated ECU 6 of FIG. 14 is provided with four transmission/reception units 64 . Two of the four transmission/reception units 64 are connected to the first processing unit 61 via different first wirings 65 . Hereinafter, the transmitting/receiving unit 64 connected to the first processing unit 61 is also referred to as the transmitting/receiving unit 64 on the first processing unit 61 side. The first wiring 65 connected to one side of the transmission/reception section 64 on the first processing section 61 side is connected to one connection section 616 . The first wiring 65 connected to the other side of the transmission/reception section 64 on the first processing section 61 side is connected to the other connection section 616 .

４つの送受信部６４のうち、残りの２つの送受信部６４は異なる第１配線６５を介して第２処理部６２と接続されている。以下、第２処理部６２と接続される送受信部６４を、第２処理部６２側の送受信部６４とも称する。第２処理部６２側の送受信部６４の一方と接続された第１配線６５は、一方の接続部６２６と接続されている。第２処理部６２側の送受信部６４の他方と接続された第１配線６５は、他方の接続部６２６と接続されている。 The remaining two transmission/reception units 64 among the four transmission/reception units 64 are connected to the second processing unit 62 via different first wirings 65 . Hereinafter, the transmitting/receiving unit 64 connected to the second processing unit 62 is also referred to as the transmitting/receiving unit 64 on the second processing unit 62 side. The first wiring 65 connected to one of the transmission/reception units 64 on the second processing unit 62 side is connected to one connection unit 626 . The first wiring 65 connected to the other of the transmitting/receiving section 64 on the second processing section 62 side is connected to the other connecting section 626 .

統合ＥＣＵ６は、各送受信部６４に応じたコネクタ１を備える。詳しくは、統合ＥＣＵ６は送受信部６４の個数と同じ個数のコネクタ１を備える。第１処理部６１側の送受信部６４の一方と第１のコネクタ１とが第２配線６６によって接続されている。第１処理部６１側の送受信部６４の他方と第２のコネクタ１とが第２配線６６によって接続されている。第２処理部６２側の送受信部６４の一方と第３のコネクタ１とが第２配線６６によって接続されている。第２処理部６２側の送受信部６４の他方と第４のコネクタ１とが第２配線６６によって接続されている。 The integrated ECU 6 includes a connector 1 corresponding to each transmitter/receiver 64 . Specifically, the integrated ECU 6 includes the same number of connectors 1 as the number of the transmitting/receiving units 64 . One of the transmitting/receiving units 64 on the first processing unit 61 side and the first connector 1 are connected by a second wiring 66 . The other side of the transmitting/receiving section 64 on the first processing section 61 side and the second connector 1 are connected by a second wiring 66 . One of the transmission/reception units 64 on the second processing unit 62 side and the third connector 1 are connected by a second wiring 66 . The other side of the transmitting/receiving section 64 on the second processing section 62 side and the fourth connector 1 are connected by a second wiring 66 .

統合ＥＣＵ６は２つの個別ＥＣＵ２と接続されている。詳しくは、一方の個別ＥＣＵ２は、第１処理部６１側の送受信部６４と接続されたコネクタ１の一方と、第２処理部６２側の送受信部６４と接続されたコネクタ１の一方と、通信線７によって接続されている。他方の個別ＥＣＵ２は、第１処理部６１側の送受信部６４と接続されたコネクタ１の他方と、第２処理部６２側の送受信部６４と接続されたコネクタ１の他方と、通信線７によって接続されている。一方の個別ＥＣＵ２に接続される通信線７と、他方の個別ＥＣＵ２に接続される通信線７とは異なる。 Integrated ECU6 is connected with two individual ECU2. Specifically, one individual ECU 2 communicates with one of the connectors 1 connected to the transmitting/receiving section 64 on the first processing section 61 side and one of the connectors 1 connected to the transmitting/receiving section 64 on the second processing section 62 side. connected by line 7. The other individual ECU 2 communicates with the other connector 1 connected to the transmitter/receiver 64 on the first processing unit 61 side, the other connector 1 connected to the transmitter/receiver 64 on the second processing unit 62 side, and the communication line 7. It is connected. The communication line 7 connected to one individual ECU 2 is different from the communication line 7 connected to the other individual ECU 2 .

通信線７は分岐している。通信線７は、分岐部７ｄ、及び分岐部７ｄと個別ＥＣＵ２との間の共通部分７ａを含む。また通信線７は、分岐部７ｄと第１処理部６１側の送受信部６４と接続されたコネクタ１との間の第１部分７ｂを含む。また通信線７は、分岐部７ｄと第２処理部６２側の送受信部６４と接続されたコネクタ１との間の第２部分７ｃを含む。 The communication line 7 is branched. The communication line 7 includes a branch portion 7 d and a common portion 7 a between the branch portion 7 d and the individual ECU 2 . The communication line 7 also includes a first portion 7b between the branch portion 7d and the connector 1 connected to the transmitting/receiving portion 64 on the first processing portion 61 side. The communication line 7 also includes a second portion 7c between the branch portion 7d and the connector 1 connected to the transmitting/receiving portion 64 on the second processing portion 62 side.

第１処理部６１及び第２処理部６２と個別ＥＣＵ２とは、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６、及び通信線７を介して通信する。個別ＥＣＵ２によって出力されるメッセージは、第１処理部６１の第１通信部６１４及び第２処理部６２の第２通信部６２４に入力される。詳しくは、上記のメッセージは通信線７の共通部分７ａ及び第１部分７ｂと、第２配線６６と、送受信部６４と、第１配線６５とを介して第１通信部６１４に入力される。通信線７の共通部分７ａ及び第１部分７ｂと、第２配線６６と、送受信部６４と、第１配線６５とを介する経路は、実施形態２の第１経路である。上記のメッセージは通信線７の共通部分７ａ及び第２部分７ｃと、第２配線６６と、送受信部６４と、第１配線６５とを介して第２通信部６２４に入力される。通信線７の共通部分７ａ及び第２部分７ｃと、第２配線６６と、送受信部６４と、第１配線６５とを介する経路は、実施形態２の第２経路である。 The first processing unit 61 and the second processing unit 62 and the individual ECU 2 communicate with each other via the first wiring 65 , the transmission/reception unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . A message output by the individual ECU 2 is input to the first communication unit 614 of the first processing unit 61 and the second communication unit 624 of the second processing unit 62 . Specifically, the above message is input to the first communication section 614 via the common portion 7 a and the first portion 7 b of the communication line 7 , the second wiring 66 , the transmitting/receiving section 64 and the first wiring 65 . A route passing through the common portion 7a and the first portion 7b of the communication line 7, the second wiring 66, the transmitting/receiving section 64, and the first wiring 65 is the first route of the second embodiment. The above message is input to the second communication section 624 via the common portion 7a and the second portion 7c of the communication line 7, the second wiring 66, the transmitting/receiving section 64, and the first wiring 65. FIG. A route passing through the common portion 7a and the second portion 7c of the communication line 7, the second wiring 66, the transmitting/receiving section 64, and the first wiring 65 is the second route of the second embodiment.

実施形態１と同様に第２処理部６２の第２制御部６２１は、第２通信部６２４から第２処理部における受信対象のメッセージを取得する。第２処理部６２は受信したメッセージに含まれる情報を第１処理部６１の第１制御部６１１へ出力する。また第２制御部は取得したメッセージに含まれる情報に基づき、第２アプリ群Ａ２のアプリを用いて制御処理を行う。第２制御部６２１は制御処理の処理結果を含むメッセージを、第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。 As in the first embodiment, the second control unit 621 of the second processing unit 62 acquires a message to be received by the second processing unit from the second communication unit 624 . The second processing unit 62 outputs information included in the received message to the first control unit 611 of the first processing unit 61 . Also, the second control unit performs control processing using the applications of the second application group A2 based on the information included in the acquired message. The second control unit 621 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the second path.

実施形態１と同様に第１制御部６１１は、第１通信部６１４から第１処理部６１における受信対象のメッセージを取得する。また第１制御部６１１は、第２制御部６２１から第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得する。第１制御部６１１は、取得したメッセージに含まれる情報及び第２制御部６２１から取得した情報の少なくとも一方に基づき、第１アプリ群Ａ１のアプリを用いて制御処理を行う。第１制御部６１１は制御処理の処理結果を含むメッセージを、第１経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。又は、第１制御部６１１は処理結果を含むメッセージを、第２処理部６２及び第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。 As in the first embodiment, the first control unit 611 acquires a message to be received by the first processing unit 61 from the first communication unit 614 . The first control unit 611 also acquires information included in a message to be received by the second processing unit 62 from the second control unit 621 . Based on at least one of the information included in the acquired message and the information acquired from the second control unit 621, the first control unit 611 performs control processing using the applications of the first application group A1. The first control unit 611 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the first path. Alternatively, the first control unit 611 transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the second processing unit 62 and the second path.

実施形態１と同様に第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６及び通信線７を含む通信ラインの異常を検出する。本実施形態においては、一方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインと、他方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインとの２つの通信ラインが設けられている。 As in the first embodiment, the first control unit 611 and the second control unit 621 detect an abnormality in communication lines including the first wiring 65 , the transmission/reception unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . In the present embodiment, a communication line connecting one individual ECU 2 to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and a communication line connecting the other individual ECU 2 to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected. There are two communication lines with communication lines.

通信ラインは、共通通信ライン、第１通信ライン及び第２通信ラインを含む。実施形態２の共通通信ラインは通信線７の共通部分７ａを含む。実施形態２の第１通信ラインは、第１処理部６１と接続された第１配線６５、送受信部６４及び第２配線６６と、通信線７の第１部分７ｂとを含む。実施形態２の第２通信ラインは、第２処理部６２と接続された第１配線６５、送受信部６４及び第２配線６６と、通信線７の第２部分７ｃとを含む。 The communication lines include a common communication line, a first communication line and a second communication line. The common communication line of the second embodiment includes a common portion 7a of the communication line 7. FIG. The first communication line of the second embodiment includes a first wiring 65, a transmitting/receiving section 64, a second wiring 66 connected to the first processing section 61, and a first portion 7b of the communication line 7. FIG. The second communication line of the second embodiment includes a first wiring 65, a transmitting/receiving section 64 and a second wiring 66 connected to the second processing section 62, and the second portion 7c of the communication line 7. FIG.

第１制御部６１１及び第２制御部６２１は実施形態１と同様に、異常検出の際、第１通信部６１４及び第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を確認する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１の少なくとも一方は実施形態１と同様に、メッセージの入力状況に応じて、共通通信ライン、第１通信ライン又は第２通信ラインの異常を検出する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１の少なくとも一方は、異常を検出した場合に、図示しない外部サーバ又は運転手が所持する端末へ異常がある旨を送信してもよい。 As in the first embodiment, the first control unit 611 and the second control unit 621 confirm the input state of messages in the first communication unit 614 and the second communication unit 624 when detecting an abnormality. At least one of the first control unit 611 and the second control unit 621 detects an abnormality in the common communication line, the first communication line, or the second communication line according to the message input status, as in the first embodiment. When detecting an abnormality, at least one of the first control unit 611 and the second control unit 621 may transmit a notification to the effect that there is an abnormality to an external server (not shown) or a terminal owned by the driver.

例えば第２通信ラインの異常が検出された場合、第１制御部６１１は第２制御部６２１から出力される要求信号を取得する。第１制御部６１１は要求信号を取得した場合、実施形態１と同様に、第１通信部６１４から第１処理部６１における受信対象のメッセージと第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行う。例えば第１通信ラインの異常が検出された場合、第２制御部６２１は第１制御部６１１から出力される要求信号を取得する。第２制御部６２１は要求信号を取得した場合、実施形態１と同様に、第２通信部６２４から第１処理部６１における受信対象のメッセージと第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行う。 For example, when an abnormality in the second communication line is detected, the first controller 611 acquires a request signal output from the second controller 621 . When the first control unit 611 acquires the request signal, the first communication unit 614 receives the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62, as in the first embodiment. and perform control processing. For example, when an abnormality in the first communication line is detected, the second controller 621 acquires a request signal output from the first controller 611 . When the second control unit 621 acquires the request signal, it receives the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 from the second communication unit 624 in the same manner as in the first embodiment. and perform control processing.

本実施形態において、第１処理部６１及び第２処理部６２は異なる送受信部６４を介して各個別ＥＣＵ２と接続されている。統合ＥＣＵ６はいずれかの送受信部６４に異常がある場合でも各個別ＥＣＵ２と通信することができる。なお個別ＥＣＵ２の個数は２つに限定されない。送受信部６４の個数は４つに限定されない。 In this embodiment, the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected to each individual ECU 2 via different transmission/reception units 64 . The integrated ECU 6 can communicate with each individual ECU 2 even when one of the transmitting/receiving units 64 has an abnormality. Note that the number of individual ECUs 2 is not limited to two. The number of transmitting/receiving units 64 is not limited to four.

（実施形態３）
図１５は、実施形態３に係る統合ＥＣＵ６の構成を例示するブロック図である。実施形態３に係る構成の内、実施形態２と同様な構成部については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。実施形態３の統合ＥＣＵ６は４つの送受信部６４を備える。実施形態２と同様に、４つの送受信部６４のうち、２つの送受信部６４は第１処理部６１と第１配線６５によって接続されている。４つの送受信部６４のうち、残りの２つの送受信部６４は第２処理部６２と第１配線６５によって接続されている。 (Embodiment 3)
FIG. 15 is a block diagram illustrating the configuration of the integrated ECU 6 according to the third embodiment. In the configuration according to Embodiment 3, the same components as those in Embodiment 2 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. The integrated ECU 6 of the third embodiment has four transmitter/receiver units 64 . As in the second embodiment, two of the four transmission/reception units 64 are connected to the first processing unit 61 by the first wiring 65 . The remaining two transmission/reception units 64 among the four transmission/reception units 64 are connected to the second processing unit 62 by the first wiring 65 .

統合ＥＣＵ６は２つのコネクタ１を備える。一方のコネクタ１は、第１処理部６１側の送受信部６４の一方と第２処理部６２側の送受信部６４の一方と、第２配線６６を介して接続されている。他方のコネクタ１は、第１処理部６１側の送受信部６４の他方と第２処理部６２側の送受信部６４の他方と、第２配線６６を介して接続されている。一方のコネクタ１に接続される第２配線６６と他方のコネクタ１に接続される第２配線６６とは異なる。 The integrated ECU 6 has two connectors 1 . One connector 1 is connected via a second wiring 66 to one of the transmitting/receiving units 64 on the first processing unit 61 side and one of the transmitting/receiving units 64 on the second processing unit 62 side. The other connector 1 is connected to the other of the transmitter/receiver 64 on the first processing unit 61 side and the other of the transmitter/receiver 64 on the second processing unit 62 side via a second wiring 66 . The second wiring 66 connected to one connector 1 is different from the second wiring 66 connected to the other connector 1 .

第２配線６６は分岐している。第２配線６６は、分岐部６６ｄ、及び分岐部６６ｄとコネクタ１との間の共通部分６６ａを含む。また第２配線６６は、分岐部６６ｄと第１処理部６１側の送受信部６４との間の第１部分６６ｂを含む。また第２配線６６は、分岐部６６ｄと第２処理部６２側の送受信部６４との間の第２部分６６ｃを含む。 The second wiring 66 is branched. The second wiring 66 includes a branch portion 66 d and a common portion 66 a between the branch portion 66 d and the connector 1 . The second wiring 66 also includes a first portion 66b between the branch portion 66d and the transmission/reception portion 64 on the first processing portion 61 side. The second wiring 66 also includes a second portion 66c between the branch portion 66d and the transmitting/receiving portion 64 on the second processing portion 62 side.

一方のコネクタ１は、通信線７によって一方の個別ＥＣＵ２と接続されている。他方のコネクタ１は、通信線７によって他方の個別ＥＣＵ２と接続されている。一方の個別ＥＣＵ２と接続される通信線７と他方の個別ＥＣＵ２と接続される通信線７とは異なる。 One connector 1 is connected to one individual ECU 2 via a communication line 7 . The other connector 1 is connected to the other individual ECU 2 via a communication line 7 . The communication line 7 connected to one individual ECU 2 and the communication line 7 connected to the other individual ECU 2 are different.

第１処理部６１及び第２処理部６２と個別ＥＣＵ２とは、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６、及び通信線７を介して通信する。個別ＥＣＵ２によって出力されるメッセージは、第１処理部６１の第１通信部６１４及び第２処理部６２の第２通信部６２４に入力される。詳しくは、上記のメッセージは通信線７と、第２配線６６の共通部分６６ａ及び第１部分６６ｂと、送受信部６４と、第１配線６５とを介して第１通信部６１４に入力される。通信線７と、第２配線６６の共通部分６６ａ及び第１部分６６ｂと、送受信部６４と、第１配線６５とを介する経路は、実施形態３の第１経路である。上記のメッセージは通信線７と、第２配線６６の共通部分６６ａ及び第２部分６６ｃと、送受信部６４と、第１配線６５とを介して第２通信部６２４に入力される。通信線７と、第２配線６６の共通部分６６ａ及び第２部分６６ｃと、送受信部６４と、第１配線６５とを介する経路は、実施形態３の第２経路である。 The first processing unit 61 and the second processing unit 62 and the individual ECU 2 communicate with each other via the first wiring 65 , the transmission/reception unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . A message output by the individual ECU 2 is input to the first communication unit 614 of the first processing unit 61 and the second communication unit 624 of the second processing unit 62 . Specifically, the above message is input to the first communication section 614 via the communication line 7 , the common portion 66 a and the first portion 66 b of the second wiring 66 , the transmitting/receiving section 64 and the first wiring 65 . A route passing through the communication line 7, the common portion 66a and the first portion 66b of the second wiring 66, the transmitting/receiving section 64, and the first wiring 65 is the first route of the third embodiment. The above message is input to the second communication section 624 via the communication line 7 , the common portion 66 a and the second portion 66 c of the second wiring 66 , the transmitting/receiving section 64 and the first wiring 65 . A route passing through the communication line 7, the common portion 66a and the second portion 66c of the second wiring 66, the transmitting/receiving section 64, and the first wiring 65 is the second route of the third embodiment.

実施形態１と同様に第２処理部６２の第２制御部６２１は、第２通信部６２４から第２処理部における受信対象のメッセージを取得する。第２処理部６２は取得したメッセージに含まれる情報を第１処理部６１へ出力する。また第２制御部は取得したメッセージに含まれる情報に基づき、第２アプリ群Ａ２のアプリを用いて制御処理を行う。第２制御部６２１は制御処理の処理結果を含むメッセージを、第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。 As in the first embodiment, the second control unit 621 of the second processing unit 62 acquires a message to be received by the second processing unit from the second communication unit 624 . The second processing unit 62 outputs information included in the acquired message to the first processing unit 61 . Also, the second control unit performs control processing using the applications of the second application group A2 based on the information included in the acquired message. The second control unit 621 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the second path.

実施形態１と同様に第１処理部６１の第１制御部６１１は、第１通信部６１４から第１処理部６１における受信対象のメッセージを取得する。また第１制御部６１１は、第２制御部６２１から第２処理部６２における受信対象のメッセージに含まれる情報を取得する。第１制御部６１１は、取得したメッセージに含まれる情報及び第２制御部６２１から取得した情報の少なくとも一方に基づき、第１アプリ群Ａ１のアプリを用いて制御処理を行う。第１制御部６１１は制御処理の処理結果を含むメッセージを、第１経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。又は、第１制御部６１１は処理結果を含むメッセージを、第２処理部６２及び第２経路を介して個別ＥＣＵ２へ送信する。 As in the first embodiment, the first control unit 611 of the first processing unit 61 acquires a message to be received by the first processing unit 61 from the first communication unit 614 . The first control unit 611 also acquires information included in a message to be received by the second processing unit 62 from the second control unit 621 . Based on at least one of the information included in the acquired message and the information acquired from the second control unit 621, the first control unit 611 performs control processing using the applications of the first application group A1. The first control unit 611 transmits a message including the processing result of the control processing to the individual ECU 2 via the first path. Alternatively, the first control unit 611 transmits a message including the processing result to the individual ECU 2 via the second processing unit 62 and the second path.

実施形態１と同様に第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、第１配線６５、送受信部６４、第２配線６６及び通信線７を含む通信ラインの異常を検出する。本実施形態においては、一方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインと、他方の個別ＥＣＵ２と第１処理部６１及び第２処理部６２とを接続する通信ラインとの２つの通信ラインが設けられている。 As in the first embodiment, the first control unit 611 and the second control unit 621 detect an abnormality in communication lines including the first wiring 65 , the transmission/reception unit 64 , the second wiring 66 and the communication line 7 . In the present embodiment, a communication line connecting one individual ECU 2 to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 and a communication line connecting the other individual ECU 2 to the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected. There are two communication lines with communication lines.

通信ラインは共通通信ライン、第１通信ライン及び第２通信ラインを含む。実施形態３の共通通信ラインは、第２配線６６の共通部分６６ａ及び通信線７を含む。実施形態３の第１通信ラインは、第１処理部６１と接続された第１配線６５及び送受信部６４と、第２配線６６の第１部分６６ｂとを含む。実施形態３の第２通信ラインは、第２処理部６２と接続された第１配線６５及び送受信部６４と、第２配線６６の第２部分６６ｃとを含む。 The communication lines include a common communication line, a first communication line and a second communication line. The common communication line of the third embodiment includes the common portion 66 a of the second wiring 66 and the communication line 7 . The first communication line of the third embodiment includes a first wiring 65 and a transmitting/receiving section 64 connected to the first processing section 61, and a first portion 66b of the second wiring 66. FIG. The second communication line of the third embodiment includes a first wiring 65 and a transmitter/receiver 64 connected to the second processing section 62, and a second portion 66c of the second wiring 66. FIG.

第１制御部６１１及び第２制御部６２１は実施形態１と同様に、異常検出の際、第１通信部６１４及び第２通信部６２４におけるメッセージの入力状況を確認する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１の少なくとも一方は実施形態１と同様に、メッセージの入力状況に応じて、共通通信ライン、第１通信ライン又は第２通信ラインの異常を検出する。第１制御部６１１及び第２制御部６２１の少なくとも一方は、異常を検出した場合に、図示しない外部サーバ又は運転手が所持する端末へ異常がある旨を送信してもよい。 As in the first embodiment, the first control unit 611 and the second control unit 621 confirm the input state of messages in the first communication unit 614 and the second communication unit 624 when detecting an abnormality. At least one of the first control unit 611 and the second control unit 621 detects an abnormality in the common communication line, the first communication line, or the second communication line according to the message input status, as in the first embodiment. When detecting an abnormality, at least one of the first control unit 611 and the second control unit 621 may transmit a notification to the effect that there is an abnormality to an external server (not shown) or a terminal owned by the driver.

例えば第２通信ラインの異常が検出された場合、第１制御部６１１は第２制御部６２１から出力される要求信号を取得する。第１制御部６１１は要求信号を取得した場合、実施形態１と同様に、第１通信部６１４から第１処理部６１における受信対象のメッセージと第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行う。例えば第１通信ラインの異常が検出された場合、第２制御部６２１は第１制御部６１１から出力される要求信号を取得する。第２制御部６２１は要求信号を取得した場合、実施形態１と同様に、第２通信部６２４から第１処理部６１における受信対象のメッセージと第２処理部６２における受信対象のメッセージとを受信し、制御処理を行う。 For example, when an abnormality in the second communication line is detected, the first controller 611 acquires a request signal output from the second controller 621 . When the first control unit 611 acquires the request signal, the first communication unit 614 receives the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62, as in the first embodiment. and perform control processing. For example, when an abnormality in the first communication line is detected, the second controller 621 acquires a request signal output from the first controller 611 . When the second control unit 621 acquires the request signal, it receives the message to be received by the first processing unit 61 and the message to be received by the second processing unit 62 from the second communication unit 624 in the same manner as in the first embodiment. and perform control processing.

本実施形態において、第１処理部６１及び第２処理部６２は異なる送受信部６４を介して各個別ＥＣＵ２と接続されている。統合ＥＣＵ６はいずれかの送受信部６４に異常がある場合でも各個別ＥＣＵ２と通信することができる。第２配線６６が分岐しているので、実施形態２の統合ＥＣＵ６に比べてコネクタ１の個数を少なくすることができる。なお個別ＥＣＵ２の個数は２つに限定されない。送受信部６４の個数は４つに限定されない。 In this embodiment, the first processing unit 61 and the second processing unit 62 are connected to each individual ECU 2 via different transmission/reception units 64 . The integrated ECU 6 can communicate with each individual ECU 2 even when one of the transmitting/receiving units 64 has an abnormality. Since the second wiring 66 is branched, the number of connectors 1 can be reduced compared to the integrated ECU 6 of the second embodiment. Note that the number of individual ECUs 2 is not limited to two. The number of transmitting/receiving units 64 is not limited to four.

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and should be considered not restrictive. The scope of the present disclosure is indicated by the scope of the claims rather than the meaning described above, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

Ａ１ 第１アプリ群
Ａ２ 第２アプリ群
Ａ３ 異常時アプリ群
Ｃ 車両
Ｔ１ 第１受信テーブル
Ｔ１１ 第１テーブル
Ｔ１２ 異常時テーブル
Ｔ２ 第２受信テーブル
Ｔ２１ 第２テーブル
Ｔ２２ 異常時テーブル
１ コネクタ
２ 個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）
３ 車載機器
４ アクチュエータ
５ センサ
６ 統合ＥＣＵ（車載装置）
６１ 第１処理部
６１１ 第１制御部
６１２ 第１記憶部
６１３ 通信Ｉ／Ｆ
６１４ 第１通信部
６１４ａ 判定回路
６１５ 第１プログラム
６１６ 接続部
６１７ 入出力部
６１８ 受信バッファ
６１９ 送信キュー
６２ 第２処理部
６２１ 第２制御部
６２２ 第２記憶部
６２３ 通信Ｉ／Ｆ
６２４ 第２通信部
６２４ａ 判定回路
６２５ 第２プログラム
６２６ 接続部
６２７ 入出力部
６２８ 受信バッファ
６２９ 送信キュー
６３ 記録媒体
６４ 送受信部
６５ 第１配線
６５ａ 共通部分
６５ｂ 第１部分
６５ｃ 第２部分
６５ｄ 分岐部
６６ 第２配線
６６ａ 共通部分
６６ｂ 第１部分
６６ｃ 第２部分
６６ｄ 分岐部
７ 通信線
７ａ 共通部分
７ｂ 第１部分
７ｃ 第２部分
７ｄ 分岐部 A1 First application group A2 Second application group A3 Abnormal application group C Vehicle T1 First reception table T11 First table T12 Abnormal table T2 Second reception table T21 Second table T22 Abnormal table 1 Connector 2 Individual ECU (in-vehicle ECU)
3 in-vehicle device 4 actuator 5 sensor 6 integrated ECU (in-vehicle device)
61 first processing unit 611 first control unit 612 first storage unit 613 communication I/F
614 first communication unit 614a determination circuit 615 first program 616 connection unit 617 input/output unit 618 reception buffer 619 transmission queue 62 second processing unit 621 second control unit 622 second storage unit 623 communication I/F
624 second communication section 624a determination circuit 625 second program 626 connection section 627 input/output section 628 reception buffer 629 transmission queue 63 recording medium 64 transmission/reception section 65 first wiring 65a common section 65b first section 65c second section 65d branch section 66 Second wiring 66a Common portion 66b First portion 66c Second portion 66d Branch portion 7 Communication line 7a Common portion 7b First portion 7c Second portion 7d Branch portion

Claims (8)

車載ＥＣＵと接続され、前記車載ＥＣＵとメッセージを送受信する車載装置であって、
前記メッセージを送受信するための処理を行う第１処理部と、
前記メッセージを送受信するための処理を行う第２処理部と、
前記車載ＥＣＵと前記メッセージを送受信するための送受信部と、
該送受信部を介して、前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれと前記車載ＥＣＵとを接続する通信ラインとを備え、
前記通信ラインは、前記車載ＥＣＵと接続される共通通信ラインと、
該共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第１通信ラインと、
前記共通通信ラインと前記第２処理部とを接続する第２通信ラインとを含む
車載装置。 An in-vehicle device that is connected to an in-vehicle ECU and that transmits and receives messages to and from the in-vehicle ECU,
a first processing unit that performs processing for transmitting and receiving the message;
a second processing unit that performs processing for transmitting and receiving the message;
a transmitting/receiving unit for transmitting/receiving the message to/from the in-vehicle ECU;
a communication line connecting each of the first processing unit and the second processing unit and the in-vehicle ECU via the transmitting/receiving unit;
The communication line includes a common communication line connected to the in-vehicle ECU;
a first communication line connecting the common communication line and the first processing unit;
An in-vehicle device including a second communication line that connects the common communication line and the second processing unit. 前記第１処理部及び前記第２処理部には、前記車載ＥＣＵによって出力される前記メッセージが前記通信ラインを介して入力され、
前記第１処理部及び前記第２処理部は、互いに前記メッセージの入力状況を通知し、
前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記第１処理部及び前記第２処理部における前記メッセージの入力状況に基づき、前記通信ラインの状態変化を検出する
請求項１に記載の車載装置。 The message output by the in-vehicle ECU is input to the first processing unit and the second processing unit via the communication line,
The first processing unit and the second processing unit notify each other of the input status of the message;
2. The method according to claim 1, wherein at least one of the first processing unit and the second processing unit detects a change in the state of the communication line based on an input state of the message in the first processing unit and the second processing unit. in-vehicle equipment. 前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記メッセージが前記第１処理部及び前記第２処理部のうちの前記第１処理部のみに入力される場合に、前記第２通信ラインの状態変化を検出する
請求項２に記載の車載装置。 At least one of the first processing unit and the second processing unit performs the second communication when the message is input only to the first processing unit out of the first processing unit and the second processing unit. The in-vehicle device according to claim 2, which detects a state change of the line. 前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記メッセージが前記第１処理部及び前記第２処理部のうちの前記第２処理部のみに入力される場合に、前記第１通信ラインの状態変化を検出する
請求項２又は請求項３に記載の車載装置。 At least one of the first processing unit and the second processing unit performs the first communication when the message is input only to the second processing unit out of the first processing unit and the second processing unit. The in-vehicle device according to claim 2 or 3, which detects a state change of a line. 前記第１処理部及び前記第２処理部の少なくとも一方は、前記メッセージが前記第１処理部及び前記第２処理部のいずれにも入力されない場合、前記共通通信ラインの状態変化を検出する
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。 At least one of the first processing unit and the second processing unit detects a state change of the common communication line when the message is input to neither the first processing unit nor the second processing unit. The in-vehicle device according to any one of claims 2 to 4. 前記第１処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含む第１受信テーブルと、
前記第２処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含む第２受信テーブルとを備え、
前記第１処理部は、前記第１受信テーブルに基づき、入力される前記メッセージのうちの前記第１処理部における受信対象の前記メッセージを受信し、
前記第２処理部は、前記第２受信テーブルに基づき、入力される前記メッセージのうちの前記第２処理部における受信対象の前記メッセージを受信する
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。 a first reception table including information indicating the type of the message to be received by the first processing unit;
a second reception table containing information indicating the type of the message to be received by the second processing unit;
The first processing unit receives the message to be received by the first processing unit among the input messages based on the first reception table,
6. The second processing unit according to any one of claims 2 to 5, wherein the second processing unit receives the message to be received by the second processing unit among the input messages based on the second reception table. In-vehicle device as described. 前記第１受信テーブルは、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含み、
前記第２受信テーブルは、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージの種別を示す情報を含み、
前記第２通信ラインの状態変化が検出された場合に前記第１処理部は、前記第１受信テーブルに基づき、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージと、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージとを受信し、
前記第１通信ラインの状態変化が検出された場合に前記第２処理部は、前記第２受信テーブルに基づき、前記第１処理部における受信対象の前記メッセージと、前記第２処理部における受信対象の前記メッセージとを受信する
請求項６に記載の車載装置。 The first reception table includes information indicating the type of the message to be received by the second processing unit,
The second reception table includes information indicating the type of the message to be received by the first processing unit,
When a state change of the second communication line is detected, the first processing unit receives the message to be received by the first processing unit and the message to be received by the second processing unit based on the first reception table. and receiving said message of
When a state change of the first communication line is detected, the second processing unit receives the message to be received by the first processing unit and the message to be received by the second processing unit based on the second reception table. 7. The in-vehicle device of claim 6, receiving the message of 車載ＥＣＵとメッセージを送受信するための処理を行う第１処理部及び第２処理部を備える車載装置が状態変化を検出する状態変化検出方法であって、
前記車載ＥＣＵと前記メッセージを送受信するための送受信部を介して、前記第１処理部と、前記第２処理部と、前記車載ＥＣＵとを接続し、前記車載ＥＣＵと接続される共通通信ラインと、該共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第１通信ラインと、前記共通通信ラインと前記第１処理部とを接続する第２通信ラインとを含む通信ラインの状態変化を、前記第１処理部及び前記第２処理部における前記メッセージの入力状況に基づき検出する
状態変化検出方法。 A state change detection method for detecting a state change by an in-vehicle device including a first processing unit and a second processing unit that perform processing for transmitting and receiving messages to and from an in-vehicle ECU,
a common communication line that connects the first processing unit, the second processing unit, and the vehicle-mounted ECU via a transmission/reception unit for transmitting and receiving the message to and from the vehicle-mounted ECU, and is connected to the vehicle-mounted ECU; , a change in the state of a communication line including a first communication line connecting the common communication line and the first processing unit, and a second communication line connecting the common communication line and the first processing unit; A state change detection method for detecting based on input states of the message in the first processing unit and the second processing unit.
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