JP2022114753A - 制御システム、ロボットコントローラおよび制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの軌道に対する補正をより正確に実現する技術を提供することを一つの目的としている。【解決手段】制御システムは、制御対象を制御するための制御装置と、ロボットを制御するためのロボットコントローラと、制御装置とロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワークとを含む。制御装置は、ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信する手段を含む。ロボットコントローラは、制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段と、指令値と制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段とを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、制御システム、ロボットコントローラおよび制御方法に関する。

様々な生産現場において、ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）などの制御装置を用いたＦＡ（Factory Automation）技術が広く普及している。近年のＩＣＴ（Information and Communication Technology）の進歩に伴って、制御装置は、従来のシーケンス制御だけではなく、ロボットや工作機械などを制御することも可能になっている。

例えば、特開２０１９－０３６０４３号公報（特許文献１）は、実行形式の異なる複数種類のプログラムに従う制御演算を単一の制御装置で実現する構成を開示する。

特開２０１９－０３６０４３号公報

例えば、ＸＹステージ上に配置されたワークに対して、ロボットで何らかの加工を行うような構成を想定すると、ＸＹステージの動きに合わせて、ロボットを制御することが好ましい。本発明は、ロボットの軌道に対する補正をより正確に実現する技術を提供することを一つの目的としている。

本発明のある局面に従う制御システムは、制御対象を制御するための制御装置と、ロボットを制御するためのロボットコントローラと、制御装置とロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワークとを含む。制御装置は、ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信する手段を含む。ロボットコントローラは、制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段と、指令値と制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段とを含む。

この構成によれば、ロボットコントローラは、制御装置から受信した命令に従って、本来の指令値を制御周期毎に計算するとともに、制御周期毎に計算される指令値に対して、制御装置から受信した補正量を反映して、補正後の指令値を計算できる。これによって、ロボットの軌道を任意に補正しようとした場合に、制御装置での補正量の計算結果を制御周期からずれることなく、確実に反映できる。これによって、ロボットの軌道について任意の補正を行う場合であっても、より精度の高い制御を行うことができる。

制御装置は、任意に作成された命令に従って補正量を計算するための第１のユーザプログラムを周期的に実行する手段をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、制御装置では、ロボットに反映する任意の補正量を任意に計算できる。

第１のユーザプログラムは、ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するための命令を含んでいてもよい。この構成によれば、ユーザは、第１のユーザプログラムに所定の命令を含めるだけで、ロボットに対する補正を容易に実現できる。

ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するための命令は、ファンクション形式で第１のユーザプログラムに記述されるようにしてもよい。この構成によれば、ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信する処理を実現するための命令を簡単に記述できる。

制御装置は、第２のユーザプログラムを逐次実行することで、ロボットコントローラへ命令を逐次送信する手段をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、ロボットの本来の軌道を規定する命令を第２のユーザプログラムに含ませることで、ロボットを意図した軌道で動作させることができる。

第２のユーザプログラムの実行周期は、第１のユーザプログラムの実行周期に比較して長く設定されてもよい。この構成によれば、補正量を計算する第１のユーザプログラムをより短い周期で実行できる。

ロボットコントローラは、制御装置から受信した特定の命令に従って、補正後の指令値の計算を有効化または無効化するように構成されてもよい。この構成によれば、ロボットの軌道に対する補正を任意の期間の間だけ有効化するような使い方ができる。

ロボットコントローラは、ロボットの状態値を周期的に送信する手段をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、制御装置は、ロボットの状態値を取得できるので、取得したロボットの状態値を補正量の計算などに反映できる。

本発明の別の局面に従えば、ロボットを制御するためのロボットコントローラが提供される。ロボットコントローラは、制御対象を制御するための制御装置とネットワークを介して接続するためのインターフェイスを含む。ネットワークにおいては、制御装置とロボットコントローラとの間で周期的にデータが更新されるように構成されている。ロボットコントローラは、制御装置から周期的に送信されるロボットの軌道に対する補正量を受信する手段と、制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段と、指令値と制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段とを含む。

本発明のさらに別の局面に従えば、制御対象を制御するための制御装置と、ロボットを制御するためのロボットコントローラと、制御装置とロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワークとを備える制御システムにおける制御方法が提供される。制御方法は、制御装置が、ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するステップと、ロボットコントローラが、制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算するステップと、ロボットコントローラが、指令値と制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算するステップとを含む。

本発明によれば、ロボットの軌道に対する補正をより正確に実現できる。

本実施の形態に係る制御システムのシステム構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムの適用例を示す図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成する制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成するロボットコントローラのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成するサーボコントローラのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成するサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御装置におけるプログラムの実行例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムによるロボットの軌道制御の一例を示す図である。 本実施の形態に係る制御システムにおいてアプリケーションプログラムに補正命令を含めた場合の処理例を示す図である。 本実施の形態に係る制御システムにおけるロボットの目標軌道補正を実現するための処理例を示す図である。 本実施の形態に係る制御システムのプログラム例に対応するシステム構成を示す模式図である。 図１１に示すロボットを用いたアプリケーションの一例を示す模式図である。 図１２に示すアプリケーションを実現するためのアプリケーションプログラムの一例を示す図である。 図１２に示すアプリケーションを実現するためのＩＥＣプログラムの一例を示す図である。 本実施の形態に係る制御システムの補正量反映命令を示すファンクションの一例を示す図である。 本実施の形態に係る制御システムの制御装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る制御システムのロボットコントローラで実行される処理手順を示すフローチャートである。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、本実施の形態に係る制御システム１のシステム構成例について説明する。

図１は、本実施の形態に係る制御システム１のシステム構成例を示す模式図である。図１を参照して、制御システム１は、制御対象を制御するための制御装置１００と、フィールドネットワーク１０を介して制御装置１００とネットワーク接続された、ロボットコントローラ２５０と、サーボコントローラ３５０とを含む。

制御装置１００は、フィールドネットワーク１０に接続されたデバイスとの間で周期的にデータをやり取りして、後述するような処理を実行する。制御装置１００は、典型的には、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）により実現されてもよい。

ロボットコントローラ２５０は、ロボット２００の制御を担当する。より具体的には、ロボットコントローラ２５０は、ロボット２００との間のインターフェイスとして機能し、制御装置１００からの指令に従って、ロボット２００を駆動するための指令を出力するとともに、ロボット２００の状態情報を取得して制御装置１００へ出力する。

ロボット２００は、例えば、垂直多関節ロボット、水平多関節（スカラ）ロボット、パラレルリンクロボット、直交ロボットなどの任意のロボットを採用できる。

サーボコントローラ３５０は、サーボモータ３００の制御を担当する。より具体的には、サーボコントローラ３５０は、制御装置１００からの指令に従って、サーボモータ３００を駆動するとともに、サーボモータ３００の状態情報を取得して制御装置１００へ出力する。

フィールドネットワーク１０には、産業用ネットワーク用のプロトコルである、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）やＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどを用いることができる。プロトコルとしてＥｔｈｅｒＣＡＴを採用した場合には、制御装置１００とフィールドネットワーク１０に接続されたデバイスとの間で、例えば、数百μ秒～数ｍ秒の定周期でデータを更新できる。

制御装置１００は、上位ネットワーク２０を介して、表示装置５００およびサーバ装置６００に接続されてもよい。上位ネットワーク２０には、産業用ネットワーク用のプロトコルであるやＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどを用いることができる。

制御装置１００には、制御装置１００で実行されるユーザプログラム（後述する、ＩＥＣプログラム１５０およびアプリケーションプログラム１６０）のインストールや各種設定を行うためのサポート装置４００が接続されてもよい。

図２は、本実施の形態に係る制御システム１の適用例を示す図である。図２を参照して、制御装置１００からロボットコントローラ２５０に対して、ロボット２００の軌道を生成するための命令が逐次送信される。

ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から受信した命令に従って、ロボット２００に対する指令値を制御周期毎に計算する。並行して、制御装置１００は、ロボットコントローラ２５０に対して、ロボット２００の軌道に対する補正量を制御周期毎に送信する。ロボットコントローラ２５０は、指令値と制御装置１００から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する。そして、ロボットコントローラ２５０は、補正後の指令値をロボット２００へ出力する。

＜Ｂ．ハードウェア構成例＞
次に、図１および図２に示す制御システム１を構成する主要装置のハードウェア構成例について説明する。

（ｂ１：制御装置１００）
図３は、本実施の形態に係る制御システム１を構成する制御装置１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御装置１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１１０と、メモリカードインターフェイス１１２と、上位ネットワークコントローラ１０６と、フィールドネットワークコントローラ１０８と、ローカルバスコントローラ１１６と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを提供するＵＳＢコントローラ１２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１１８を介して接続されている。

プロセッサ１０２は、制御演算を実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１１０に格納されたプログラムを読み出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に対する制御演算を実現する。

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１１０は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ１１０には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム１１０２、および、制御対象に応じて作成されたＩＥＣプログラム１５０およびアプリケーションプログラム１６０などが格納される。

ＩＥＣプログラム１５０は、制御システム１におけるロボット２００の制御以外の主たる制御を実現するための命令を含む。ＩＥＣプログラム１５０は、典型的には、シーケンス命令およびモーション命令を含み得る。ＩＥＣプログラム１５０は、国際電気標準会議（ＩＥＣ：International Electrotechnical Commission）が定めるＩＥＣ６１１３１－３で規定されるいずれかの言語で記述されてもよい。但し、ＩＥＣプログラム１５０は、ＩＥＣ６１１３１－３で規定される言語以外のメーカ独自言語で記述されるプログラムを含んでいてもよい。

アプリケーションプログラム１６０は、ロボット２００の動作を制御するための命令を含む。アプリケーションプログラム１６０は、所定のプログラミング言語（例えば、Ｖ＋言語などのロボット制御用プログラミング言語やＧコードなどのＮＣ制御に係るプログラミング言語）で記述された命令を含んでいてもよい。

メモリカードインターフェイス１１２は、着脱可能な記憶媒体の一例であるメモリカード１１４を受け付ける。メモリカードインターフェイス１１２は、メモリカード１１４に対して任意のデータの読み書きが可能になっている。

上位ネットワークコントローラ１０６は、上位ネットワーク２０を介して、任意の情報処理装置（図１および図２に示される表示装置５００およびサーバ装置６００など）との間でデータをやり取りする。

フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク１０を介して、それぞれのデバイスとの間でデータをやり取りする。図１および図２に示すシステム構成例において、フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク１０の通信マスタとして機能してもよい。

ローカルバスコントローラ１１６は、ローカルバス１２２を介して、制御装置１００に含まれる任意の機能ユニット１３０との間でデータをやり取りする。機能ユニット１３０は、例えば、アナログ信号の入力および／または出力を担当するアナログＩ／Ｏユニット、デジタル信号の入力および／または出力を担当するデジタルＩ／Ｏユニット、エンコーダなどからのパルスを受け付けるカウンタユニットなどからなる。

ＵＳＢコントローラ１２０は、ＵＳＢ接続を介して、任意の情報処理装置（サポート装置４００など）との間でデータをやり取りする。

（ｂ２：ロボットコントローラ２５０）
図４は、本実施の形態に係る制御システム１を構成するロボットコントローラ２５０のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、ロボットコントローラ２５０は、
ロボットコントローラ２５０は、フィールドネットワークコントローラ２５２と、制御処理回路２６０とを含む。

フィールドネットワークコントローラ２５２は、フィールドネットワーク１０を介して、主として、制御装置１００との間でデータをやり取りする。すなわち、フィールドネットワークコントローラ２５２は、制御装置１００とフィールドネットワーク１０を介して接続するためのインターフェイスに相当する。

制御処理回路２６０は、ロボット２００を駆動するために必要な演算処理を実行する。一例として、制御処理回路２６０は、プロセッサ２６２と、メインメモリ２６４と、ストレージ２６６と、インターフェイス回路２７０とを含む。

プロセッサ２６２は、ロボット２００を駆動するための制御演算を実行する。メインメモリ２６４は、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２６６は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ２６６には、ロボット２００を駆動するための制御を実現するためのシステムプログラム２６８が格納される。システムプログラム２６８は、ロボット２００の動作に係る制御演算を実行する命令、および、ロボット２００との間のインターフェイスに係る命令を含む。

インターフェイス回路２７０は、ロボット２００との間でデータをやり取りする。
（ｂ３：サーボコントローラ３５０）
図５は、本実施の形態に係る制御システム１を構成するサーボコントローラ３５０のハードウェア構成例を示す模式図である。図５を参照して、サーボコントローラ３５０は、フィールドネットワークコントローラ３５２と、制御処理回路３６０と、ドライブ回路３７０とを含む。

フィールドネットワークコントローラ３５２は、フィールドネットワーク１０を介して、主として、制御装置１００との間でデータをやり取りする。

制御処理回路３６０は、サーボモータ３００の制御に必要な演算処理を実行する。一例として、制御処理回路３６０は、プロセッサ３６２と、メインメモリ３６４と、ストレージ３６６とを含む。

プロセッサ３６２は、サーボモータ３００に係る制御演算を実行する。メインメモリ３６４は、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ３６６は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ３６６には、サーボモータ３００の駆動制御を実現するためのシステムプログラム３６８が格納される。システムプログラム３６８は、サーボモータ３００の動作に係る制御演算を実行する命令、および、サーボモータ３００との間のインターフェイスに係る命令を含む。

ドライブ回路３７０は、コンバータ回路およびインバータ回路などを含み、制御処理回路３６０により計算された指令に従って、指定された電圧・電流・位相の電力を生成して、サーボモータ３００へ供給する。

サーボモータ３００は、サーボモータとの名称に限定されず、誘導型モータ、同期型モータ、永久磁石型モータ、リラクタンスモータのいずれを採用してもよいし、回転型だけではなく、リニアモータを採用してもよい。

（ｂ４：サポート装置４００）
本実施の形態に係る制御システム１を構成するサポート装置４００は、一例として、汎用パソコンを用いて実現されてもよい。

図６は、本実施の形態に係る制御システム１を構成するサポート装置４００のハードウェア構成例を示す模式図である。図６を参照して、サポート装置４００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ４０２と、メインメモリ４０４と、入力部４０６と、表示部４０８と、ストレージ４１０と、ネットワークコントローラ４１６と、ＵＳＢコントローラ４１８と、光学ドライブ４２０とを含む。これらのコンポーネントはバス４２４を介して接続される。

プロセッサ４０２は、ストレージ４１０に格納された各種プログラムを読み出して、メインメモリ４０４に展開して実行することで、制御装置１００で実行されるユーザプログラム（ＩＥＣプログラム１５０およびアプリケーションプログラム１６０）の開発などの処理を提供する。

ストレージ４１０は、例えば、ＳＳＤやＨＤＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ４１０には、典型的には、ＯＳ４１２と、制御装置１００において実行されるユーザプログラムの作成、作成したユーザプログラムのデバッグ、システム構成の定義、各種パラメータの設定などを行うための開発プログラム４１４とが格納される。ストレージ４１０には、図６に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。

入力部４０６は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部４０８は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ４０２からの処理結果などを出力する。

ネットワークコントローラ４１６は、任意のネットワークを介した他の装置との間のデータのやり取りを制御する。ＵＳＢコントローラ４１８は、ＵＳＢ接続を介して制御装置１００との間のデータのやり取りを制御する。

サポート装置４００は、光学ドライブ４２０を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体４２２（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、その中に格納されたプログラムが読取られてストレージ４１０などにインストールされる。

サポート装置４００で実行される各種プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体４２２を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置４００が提供する機能は、ＯＳ４１２が提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

（ｂ５：表示装置５００）
本実施の形態に係る制御システム１を構成する表示装置５００は、一例として、汎用パソコンを用いて実現されてもよい。表示装置５００の基本的なハードウェア構成例は、周知であるので、ここでは詳細な説明は行わない。

（ｂ６：サーバ装置６００）
本実施の形態に係る制御システム１を構成するサーバ装置６００は、一例として汎用パソコンを用いて実現されてもよい。サーバ装置６００の基本的なハードウェア構成例は、周知であるので、ここでは詳細な説明は行わない。

（ｂ７：その他の形態）
図３～図６には、１または複数のプロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。

＜Ｃ．ＩＥＣプログラムおよびアプリケーションプログラムの実行＞
次に、本実施の形態に係る制御装置１００におけるＩＥＣプログラム１５０およびアプリケーションプログラム１６０の実行について説明する。

図７は、本実施の形態に係る制御装置１００におけるプログラムの実行例を示す模式図である。図７には、一例として、優先度別に複数のタスクが設定され、各タスクがそれぞれの優先度に応じてプロセッサ１０２のリソースを共有する例を示す。

図７に示す例では、高優先タスクと低優先タスクとの２種類のタスクが実行される例を示す。より具体的には、入出力リフレッシュ処理１４０、ＩＥＣプログラム１５０の実行処理１４２、ＩＥＣプログラム１５０に含まれるモーション命令の実行処理１４４と、アプリケーションプログラム１６０の解釈後の実行処理１４６とは、制御周期Ｔ１の高優先タスクとして実行される。

一方、アプリケーションプログラム１６０を逐次解釈する処理は、アプリケーション周期Ｔ２（＞制御周期Ｔ１）の低優先タスクとして実行される。

高優先タスクは、制御周期Ｔ１毎に繰返し実行される。低優先タスクは、高優先タスクが実行されていない期間に都度実行される。すなわち、制御周期毎に、高優先タスクの実行時間が割当てられ、高優先タスクの実行時間以外の時間において、低優先タスクが実行される。

アプリケーションプログラム１６０は、図示しないインタプリタによって逐次解釈される。インタプリタがアプリケーションプログラム１６０を解釈して生成された中間コードは、逐次、バッファ１４８にキューイング（エンキュー）される。バッファ１４８にキューイングされた中間コードは、実行処理１４６において都度参照されて、指令が生成される。このように、制御装置１００は、アプリケーションプログラム１６０（第２のユーザプログラム）を逐次実行することで、ロボットコントローラ２５０へ命令を逐次送信する機能を含む。

図７に示すように、アプリケーションプログラム１６０の解釈（インタプリタ）は、制御周期Ｔ１とは長い周期で実行されるともに、定時性も十分には確保されない。すなわち、アプリケーションプログラム１６０（第２のユーザプログラム）の実行周期（アプリケーション周期Ｔ２）は、ＩＥＣプログラム１５０（第１のユーザプログラム）の実行周期（制御周期Ｔ１）に比較して長く設定される。但し、通常は、ロボットコントローラ２５０（図１および図２）が制御装置１００から送信された指令に基づいて、ロボットコントローラ２５０の制御周期毎に指令値を計算するので、精度上の問題は生じない。

＜Ｄ．課題＞
次に、図７に示すプログラム実行において生じ得る課題について説明する。一例として、ロボットコントローラ２５０の軌道に対して任意の補正（以下、「目標軌道補正」とも称す。）を行う処理を想定する。

図８は、本実施の形態に係る制御システム１によるロボット２００の軌道制御の一例を示す図である。図８には、目標軌道補正の例として、ロボット２００のトラッキング補正を示す。より具体的には、ＸＹステージ上に配置されたワークに対して、ロボット２００で所定の加工を行う場合に、ＸＹステージに生じる変動を補正するような場合が挙げられる。

この場合、予め定められたロボット軌道に従ってロボット２００を制御する構成に対して、ＸＹステージの動きに応じた補正量でロボット２００の軌道を補正することになる。

次に、図８に示すようなロボット２００に対する目標軌道補正を実現する方法の一例について説明する。

図９は、本実施の形態に係る制御システム１においてアプリケーションプログラム１６０に補正命令を含めた場合の処理例を示す図である。図９を参照して、制御装置１００では、アプリケーションプログラム１６０が実行される。図９には、一例として、Ｖ＋言語で記述されたロボットプログラムのコードを示す。Ｖ＋言語においては、各命令は「キーワード」と称される。以下では、「命令」の一例として「キーワード」を用いる場合について説明するが、「キーワード」に限られず、言語体系に応じた任意の命令を用いることができる。

より具体的には、アプリケーションプログラム１６０は、指定された座標に移動するための命令であるＭＯＶＥＳキーワード１６１と、繰返し処理を指定する命令であるＷＨＩＬＥ命令１６２とを含む。ＷＨＩＬＥ命令１６２には、補正量の計算命令１６３と、指定された補正量の補正を指示するＡＬＴＥＲキーワード１６４とを含む。すなわち、ＭＯＶＥＳキーワード１６１の送信後、ＭＯＶＥＳキーワード１６１の実行が完了するまで、補正量の計算および補正量の補正の指示が繰返し実行される。

制御装置１００がアプリケーションプログラム１６０を実行することで、まず、ＭＯＶＥＳキーワード１６１がロボットコントローラ２５０へ送信され、その後、ＡＬＴＥＲキーワード１６４が繰返し送信される。

一方、ロボットコントローラ２５０は、ＭＯＶＥＳキーワード１６１を受信すると、１または複数の制御周期Ｔ３を必要とする命令であるので、ロボットコントローラ２５０の制御周期Ｔ３毎に指令値計算２８１および指令値出力２８３を繰返し実行する。指令値計算２８１は、ＭＯＶＥＳキーワード１６１に付随する目標位置ｐ１に対する軌道を計算する処理（補間処理）である。この処理によって、ロボットコントローラ２５０からロボット２００に対して制御周期Ｔ３毎に指令値が出力されることになる。すなわち、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から受信したキーワード（命令の一例）に従って制御周期Ｔ３毎に指令値を計算する。

加えて、ロボットコントローラ２５０は、ＡＬＴＥＲキーワード１６４を受信すると、ＡＬＴＥＲキーワード１６４に含まれている補正量２８４を用いて、補正量加算２８２を実行する。これによって、補正量２８４が加算（あるいは、減算）された指令値が出力される。なお、ＡＬＴＥＲキーワード１６４は、１回の制御周期Ｔ３で実行が完了する命令である。そのため、指令値に対する補正処理は、ＡＬＴＥＲキーワード１６４を受信する都度実行されることになる。

但し、アプリケーションプログラム１６０の実行周期は非定周期なので、ＡＬＴＥＲキーワード１６４の送信周期は一定せず、また、制御装置の制御周期Ｔ１とも必ずしも同期しない。そのため、ロボットコントローラ２５０における補正処理の実行タイミングがばらつく可能性がある。

＜Ｅ．解決手段＞
次に、上述したような課題を解決するための構成について説明する。

図１０は、本実施の形態に係る制御システム１におけるロボット２００の目標軌道補正を実現するための処理例を示す図である。図１０を参照して、制御装置１００では、ＩＥＣプログラム１５０およびアプリケーションプログラム１６０が実行される。

図１０に示す例では、ＩＥＣプログラム１５０は、補正量計算命令１５１および補正量反映命令１５２を含む。アプリケーションプログラム１６０は、指定された座標に移動するための命令であるＭＯＶＥＳキーワード１６１を含む。

図９と同様に、制御装置１００がアプリケーションプログラム１６０を実行することで、まず、ＭＯＶＥＳキーワード１６１がロボットコントローラ２５０へ送信される。ロボットコントローラ２５０は、ＭＯＶＥＳキーワード１６１を受信すると、ロボットコントローラ２５０の制御周期Ｔ３毎に指令値計算２８１および指令値出力２８３を繰返し実行する。

一方、制御装置１００は、制御周期Ｔ１毎にＩＥＣプログラム１５０を実行する。ＩＥＣプログラム１５０が実行されることで、補正量計算命令１５１に従って、補正量２８６が計算されるとともに、補正量反映命令１５２に従って、補正量２８６がロボットコントローラ２５０へ送信される。すなわち、補正量計算命令１５１は、ロボット２００の軌道に対する補正量を計算するための要素に相当する。また、補正量反映命令１５２は、ロボット２００の軌道に対する補正量を周期的に送信する要素に相当する。

このように、制御装置１００は、任意の作成された命令に従って補正量２８６を計算するためのＩＥＣプログラム１５０（第１のユーザプログラム）を周期的に実行するようになっている。そして、ＩＥＣプログラム１５０（第１のユーザプログラム）は、ロボット２００の軌道に対する補正量２８６を周期的に送信するための命令として補正量反映命令１５２を含む。

制御装置１００およびロボットコントローラ２５０は、通信周期Ｔ４毎にデータ伝送（データ更新）がされるフィールドネットワーク１０を介して接続されている。そのため、制御装置１００とロボットコントローラ２５０との間では、通信周期Ｔ４毎にデータをやり取り（交換）できる。

通常、制御周期Ｔ１と通信周期Ｔ４とは一致するように設定される（制御周期Ｔ１＝通信周期Ｔ４）ので、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００が計算した補正量２８６を制御周期Ｔ１（あるいは、通信周期Ｔ４）毎に受信できる。

通常、ロボットコントローラ２５０の制御周期Ｔ３は、制御周期Ｔ１および通信周期Ｔ４と同程度あるいはより長くなるように設定される（制御周期Ｔ３≧制御周期Ｔ１，通信周期Ｔ４）ので、ロボットコントローラ２５０の制御周期Ｔ３に比較して、十分早い周期で補正量２８６は更新されることになる。

そのため、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から周期的に送信されるロボット２００の軌道に対する補正量２８６を受信することができる。そして、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００が制御周期毎に計算する補正量２８６を用いて、補正量加算２８２を実行する。これによって、補正量２８４が加算（あるいは、減算）された指令値が出力される。すなわち、ロボットコントローラ２５０は、指令値と制御装置１００から周期的に受信する補正量２８６とに基づいて、制御周期Ｔ３毎に補正後の指令値を計算する。

なお、補正量２８６が補正量加算２８２に入力される経路上には、有効化／無効化スイッチ２８７が設けられており、後述するようなＡＬＴＯＮキーワードおよびＡＬＴＯＦＦキーワードによって、それぞれ有効化または無効化される。すなわち、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から受信した特定のキーワード（命令の一例）に従って、補正後の指令値の計算を有効化または無効化する。

このように、本実施の形態に係る制御システム１においては、ロボットコントローラ２５０による目標軌道補正を予め定められた制御周期Ｔ３毎に確実に行うことができるとともに、制御装置１００により計算された補正量２８６を実質的な遅延なく目標軌道補正に反映できる。

ロボットコントローラ２５０は、状態情報２８８（ロボット２００の各軸の位置、ロボット２００の入出力値、命令の実行状態など）を制御装置１００へ周期的に送信する。すなわち、ロボットコントローラ２５０は、ロボット２００の状態値を周期的に送信する要素を有している。状態情報２８８についても通信周期Ｔ４毎に送信されることになる。そのため、制御装置１００は、ロボットコントローラ２５０から周期的に受信する状態情報２８８に基づいて、補正量の計算を制御周期Ｔ１毎に行うこともできる。そのため、補正量をより高い精度で計算できる。

＜Ｆ．プログラム例＞
次に、本実施の形態に係る制御システム１のプログラム例について説明する。

図１１は、本実施の形態に係る制御システム１のプログラム例に対応するシステム構成を示す模式図である。図１１を参照して、制御装置１００には、フィールドネットワーク１０を介して、ロボット２００を制御するロボットコントローラ２５０と、ロボット２００のエンドエフェクタ２１０に装着された距離センサ５０とが接続されている。

制御装置１００は、ロボットコントローラ２５０に対して指令値を送信することができるとともに、ロボットコントローラ２５０から状態情報を取得できる。また、制御装置１００は、距離センサ５０から計測された距離を取得できる。

図１２は、図１１に示すロボット２００を用いたアプリケーションの一例を示す模式図である。

図１２（Ａ）を参照して、ロボット２００のエンドエフェクタ２１０とベース４２上に配置されたワーク４０との距離を一致に維持する処理を想定する。このような処理は、例えば、ワーク４０の検査やワーク４０に対する塗布などのアプリケーションに必要になる。

図１２（Ｂ）を参照して、ロボット２００のエンドエフェクタ２１０とワーク４０などの露出面との距離を基準距離に維持する場合を想定する。この場合、距離センサ５０により計測された距離に補正量を加算または減算した結果が基準距離と一致するように、補正量が計算される。すなわち、「基準距離＝距離センサ５０により計測された距離＋補正量」となるように、補正量が制御周期毎に計算される。

図１３は、図１２に示すアプリケーションを実現するためのアプリケーションプログラム１６０の一例を示す図である。図１３を参照して、アプリケーションプログラム１６０は、ロボットコントローラ２５０に対して、目標軌道補正の有効化を指示する有効化部１６５と、ロボット２００を初期位置に移動させるための初期位置移動部１６６と、ＩＥＣプログラムでの補正量反映命令１５２の実行を有効化するための実行有効化部１６７と、ＩＥＣプログラムでの補正量反映命令１５２の実行を待つ実行待機部１６８と、ロボット２００を予め定められた軌道で動作させるための軌道目標指令部１６９と、処理を終了するための終了処理部１７０とを含む。

有効化部１６５は、目標軌道補正を有効化するための命令であるＡＬＴＯＮキーワードを含む。ロボットコントローラ２５０は、ＡＬＴＯＮキーワードを受信することで、図１０に示す目標軌道補正の補正量加算２８２を有効化する。

初期位置移動部１６６は、指定された座標に移動するための命令であるＭＯＶＥＳキーワードを含む。なお、オブジェクトｌｏｃ．ｉｎｉｔには、初期位置が格納されている。

実行有効化部１６７は、ブール変数ｅｂｏｏｌ＿ｓｐ１を「ＴＲＵＥ」に設定する命令を含む。

実行待機部１６８は、ＩＥＣプログラム１５０においてブール変数ｇＳｔａｒｔＣｏｍｐが「ＴＲＵＥ」になるまで処理を待機する命令を含む。ブール変数ｇＳｔａｒｔＣｏｍｐは、図１４に示す補正準備完了フラグ１５８に対応する。

軌道目標指令部１６９は、３つのＭＯＶＥＳキーワードを含み、それぞれ目標位置ｐ１，ｐ２，ｐ３へ順次移動することが規定されている。

終了処理部１７０は、目標軌道補正を無効化するための命令であるＡＬＴＯＦＦキーワードを含む。

図１４は、図１２に示すアプリケーションを実現するためのＩＥＣプログラム１５０の一例を示す図である。図１４を参照して、ＩＥＣプログラム１５０は、アプリケーションプログラム１６０の起動および監視を実行するための起動監視命令１５９と、補正量計算命令１５１と、補正量反映命令１５２とを含む。

起動監視命令１５９は、ロボット２００を動作させるための所定条件が満たされると、アプリケーションプログラム１６０を起動するとともに、アプリケーションプログラム１６０の実行状態を監視する。

補正量計算命令１５１は、補正量１５５を示す構造体Ｏｆｆｓｅｔの２番目の要素（Ｏｆｆｓｅｔ［２］）として、基準距離１５６（ｃＢａｓｅＤｉｆｆ）と距離センサ５０により計測された現在距離１５７（Ｅ００２＿ｉｎｐｕｔ＿Ｄａｔａ＿１）との差分を計算する命令を含む。なお、補正量１５５の計算は、アプリケーションプログラム１６０が実行中であることを示すアプリケーションプログラム実行中フラグ１５４が「ＴＲＵＥ」であることを条件に実行される。

補正量反映命令１５２には、補正量計算命令１５１において計算される補正量１５５（Ｏｆｆｓｅｔ）が入力される。補正量反映命令１５２が実行されることで、補正量１５５がロボットコントローラ２５０へ送信される。また、補正量反映命令１５２は、補正量１５５を送信できる状態であれば、補正準備完了フラグ１５８を「ＴＲＵＥ」に設定する。

補正量反映命令１５２は、どのような形式であってもよいが、例えば、図１４に示すようにファンクション形式を採用してもよい。

図１５は、本実施の形態に係る制御システム１の補正量反映命令１５２を示すファンクションの一例を示す図である。図１５を参照して、補正量反映命令１５２は、入力として、ロボット指定１５２１と、実行指定１５２２と、補正量指定１５２３とを含む。また、補正量反映命令１５２は、出力として、選択中ロボット１５２４と、補正準備完了フラグ１５２５と、ビジーフラグ１５２６と、アボートフラグ１５２７と、エラーフラグ１５２８と、エラーＩＤ１５２９とを含む。

ロボット指定１５２１には、対象のロボット２００を指定するための変数が設定される。実行指定１５２２には、補正量反映命令１５２の実行を指示するためのブール変数が設定される。補正量指定１５２３には、対象のロボット２００のロボットコントローラ２５０へ送信される補正量を示す変数が設定される。

補正量を示す変数として構造体を用いる場合には、例えば、Ｘ軸の補正量［ｍｍ］、Ｙ軸の補正量［ｍｍ］、Ｚ軸の補正量［ｍｍ］、Ｘ軸の補正量［ｄｅｇ］、Ｙ軸の補正量［ｄｅｇ］、Ｚ軸の補正量［ｄｅｇ］などを格納する構造体を採用することができる。すなわち、補正量としては、特定の軸についての補正値だけではなく、複数の軸それぞれについての補正値を含んでいてもよい。

選択中ロボット１５２４からは、選択中のロボット２００を特定するための情報が出力される。補正準備完了フラグ１５２５は、選択中のロボット２００に対する目標軌道補正が実行可能な状態であるか否かを示す情報が出力される。ビジーフラグ１５２６、アボートフラグ１５２７、エラーフラグ１５２８からは、ビジー状態の有無、アボート発生の有無、エラー発生の有無などが出力される。エラーＩＤ１５２９からは、発生したエラーを特定するための情報が出力される。

このように、ロボット２００の軌道に対する補正量２８６を周期的に送信するための命令である補正量反映命令１５２は、ファンクション形式でＩＥＣプログラム１５０（第１のユーザプログラム）に記述されてもよい。

上述したようなＩＥＣプログラム１５０およびアプリケーションプログラム１６０を用いることで、図１２に示すアプリケーションを制御できる。

＜Ｇ．処理手順＞
次に、本実施の形態に係る制御システム１の制御装置１００およびロボットコントローラ２５０で実行される処理について説明する。

図１６は、本実施の形態に係る制御システム１の制御装置１００で実行される処理手順を示すフローチャートである。図１６（Ａ）には、制御装置１００がＩＥＣプログラム１５０を実行する処理を示し、図１６（Ｂ）には、制御装置１００がアプリケーションプログラム１６０を実行する処理を示す。図１６（Ａ）および図１６（Ｂ）に示す各ステップは、制御装置１００のプロセッサ１０２がプログラムを実行することで実現されてもよい。

図１６（Ａ）に示す処理は、制御装置１００の制御周期Ｔ１毎に繰返し実行される。図１６（Ａ）を参照して、制御装置１００は、まず、入出力リフレッシュ処理１４０を実行する。より具体的には、制御装置１００は、前回の制御周期で計算した指令値を出力し（ステップＳ１００）、今回の制御周期で利用する入力値を取得する（ステップＳ１０２）。制御装置１００から出力される指令値は、目標軌道補正に用いられる補正量２８６が含まれる。制御装置１００が取得する入力値は、ロボットコントローラ２５０からの状態情報２８８を含む。

制御装置１００は、取得した入力値および内部的に保持する状態値に基づいて、目標軌道補正を実行できる状態であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

目標軌道補正を実行できる状態であれば（ステップＳ１０４においてＹＥＳ）、制御装置１００は、補正量計算命令１５１に従って、目標軌道補正に用いる補正量２８４を計算し（ステップＳ１０６）、補正量反映命令１５２に従って、計算した補正量２８４をセットする（ステップＳ１０８）。セットされた補正量２８４が次回の制御周期Ｔ１における指令値となる。このような手順によって、制御装置１００は、ロボット２００の軌道に対する補正量２８４を周期的に送信する。

図１６（Ｂ）に示す処理は、１回の実行がアプリケーション周期Ｔ２内に収まるように、逐次実行される。図１６（Ｂ）を参照して、制御装置１００は、アプリケーションプログラム１６０を逐次実行して、対象行の内容がキーワードであるか否かを判断する（ステップＳ１５０）。対象行の内容がキーワードであれば（ステップＳ１５０においてＹＥＳ）、制御装置１００は、対象のキーワードをロボットコントローラ２５０へ送信する（ステップＳ１５２）。

対象行の内容がキーワードでなければ（ステップＳ１５０においてＮＯ）、制御装置１００は、対象行の内容を実行して、その実行結果を対象変数に格納する（ステップＳ１５４）。例えば、対象行は、ＤＯ～ＷＨＩＬＥ文やＩＦ文などの制御命令を含む。

図１７は、本実施の形態に係る制御システム１のロボットコントローラ２５０で実行される処理手順を示すフローチャートである。図１７に示す処理は、ロボットコントローラ２５０の制御周期Ｔ３毎に繰返し実行される。図１７に示す各ステップは、ロボットコントローラ２５０のプロセッサ２６２がプログラムを実行することで実現されてもよい。

図１７を参照して、ロボットコントローラ２５０は、まず、入出力リフレッシュ処理を実行する。より具体的には、ロボットコントローラ２５０は、前回の制御周期で計算した指令値を出力し（ステップＳ２００）、今回の制御周期で利用する入力値を取得する（ステップＳ２０２）。ロボットコントローラ２５０からの指令値の出力は、ロボット２００を駆動する指令の出力、および、前回の制御周期の状態値を含む状態情報２８８の制御装置１００への送信を含む。ロボットコントローラ２５０が取得する入力値は、ロボット２００の状態値（ロボット２００の各軸の位置やロボット２００の入出力値など）を含む。

続いて、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から何らかのキーワードを受信したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。制御装置１００から何らかのキーワードを受信していれば（ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、ロボットコントローラ２５０は、受信したキーワードをバッファに格納する（ステップＳ２０６）。制御装置１００から何らのキーワードも受信していなければ（ステップＳ２０４においてＮＯ）、ステップＳ２０６の処理はスキップされる。

続いて、ロボットコントローラ２５０は、何らかのキーワードを実行中であるか否かを判断する（ステップＳ２０８）。何らかのキーワードを実行中であれば（ステップＳ２０８においてＹＥＳ）、ロボットコントローラ２５０は、実行中のキーワードに従って、今回の制御周期の指令値を計算する（ステップＳ２１０）。このように、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から受信したキーワード（命令の一例）に従って制御周期Ｔ３毎に指令値を計算する。

何らのキーワードも実行中でなければ（ステップＳ２０８においてＮＯ）、ロボットコントローラ２５０は、バッファにキーワードが格納されているか否かを判断する（ステップＳ２１２）。バッファにキーワードが格納されていれば（ステップＳ２１２においてＹＥＳ）、ロボットコントローラ２５０は、バッファからキーワードを読み出して（ステップＳ２１４）、読み出したキーワードに従って指令値を計算する（ステップＳ２１６）。

ロボットコントローラ２５０は、目標軌道補正が有効化されているか否かを判断する（ステップＳ２１８）。目標軌道補正が有効化されていれば（ステップＳ２１８においてＹＥＳ）、ロボットコントローラ２５０は、ステップＳ２０２において取得した補正量を指令値に加算して、補正後の指令値を計算する（ステップＳ２２０）。このように、ロボットコントローラ２５０は、指令値と制御装置１００から周期的に受信する補正量２８６とに基づいて、制御周期Ｔ３毎に補正後の指令値を計算する。

目標軌道補正が有効化されていなければ（ステップＳ２１８においてＮＯ）、ステップＳ２２０の処理はスキップされる。

最終的に、ロボットコントローラ２５０は、指令値または補正後の指令値をロボット２００へ出力する（ステップＳ２２２）。

バッファにキーワードが格納されていなければ（ステップＳ２１２においてＮＯ）、ステップＳ２１４～Ｓ２２２の処理はスキップされる。

＜Ｈ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。

［構成１］
制御対象を制御するための制御装置（１００）と、
ロボット（２００）を制御するためのロボットコントローラ（２５０）と、
前記制御装置と前記ロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワーク（１０）とを備え、
前記制御装置は、前記ロボットの軌道に対する補正量（１６１）を周期的に送信する手段（１０２，１５２）を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段（２６２，２８１）と、
前記指令値と前記制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段（２６２，２８２）とを備える、制御システム。

［構成２］
前記制御装置は、任意に作成された命令に従って前記補正量を計算するための第１のユーザプログラム（１５０）を周期的に実行する手段をさらに備える、構成１に記載の制御システム。

［構成３］
前記第１のユーザプログラムは、前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するための命令（１５２）を含む、構成２に記載の制御システム。

［構成４］
前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するための命令は、ファンクション形式で前記第１のユーザプログラムに記述される、構成３に記載の制御システム。

［構成５］
前記制御装置は、第２のユーザプログラムを逐次実行することで、前記ロボットコントローラへ命令を逐次送信する手段（１０２，１６０）をさらに備える、構成２～４のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成６］
前記第２のユーザプログラムの実行周期（Ｔ２）は、前記第１のユーザプログラムの実行周期（Ｔ１）に比較して長く設定される、構成５に記載の制御システム。

［構成７］
前記ロボットコントローラは、前記制御装置から受信した特定の命令に従って、補正後の指令値の計算を有効化または無効化するように構成されている（２８７）、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成８］
前記ロボットコントローラは、前記ロボットの状態値（２８８）を周期的に送信する手段をさらに備える、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成９］
ロボット（２００）を制御するためのロボットコントローラ（２５０）であって、
制御対象を制御するための制御装置（１００）とネットワーク（１０）を介して接続するためのインターフェイス（２５２）を備え、前記ネットワークにおいては、前記制御装置と前記ロボットコントローラとの間で周期的にデータが更新されるように構成されており、
前記制御装置から周期的に送信される前記ロボットの軌道に対する補正量（１６１）を受信する手段と、
前記制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段（２６２，２８１）と、
前記指令値と前記制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段（２６２，２８２）とを備える、ロボットコントローラ。

［構成１０］
制御対象を制御するための制御装置（１００）と、ロボット（２００）を制御するためのロボットコントローラ（２５０）と、前記制御装置と前記ロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワーク（１０）とを備える制御システム（１）における制御方法であって、
前記制御装置が、前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するステップ（Ｓ１０８）と、
前記ロボットコントローラが、前記制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算するステップ（Ｓ２１０，Ｓ２１６）と、
前記ロボットコントローラが、前記指令値と前記制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算するステップ（Ｓ２２０）とを備える、制御方法。

＜Ｉ．利点＞
本実施の形態に係る制御システム１において、ロボットコントローラ２５０は、制御装置１００から受信した命令に従って、本来の指令値を制御周期毎に計算するとともに、制御周期毎に計算される指令値に対して、制御装置１００から受信した補正量を反映して、補正後の指令値を計算できる。これによって、ロボット２００の軌道を任意の補正しようとした場合に、制御装置での補正量の計算結果を制御周期からずれることなく、確実に反映できる。これによって、ロボットの軌道について任意に補正を行う場合であっても、より精度の高い制御を行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、１０ フィールドネットワーク、２０ 上位ネットワーク、４０ ワーク、４２ ベース、５０ 距離センサ、１００ 制御装置、１０２，２６２，３６２，４０２ プロセッサ、１０４，２６４，３６４，４０４ メインメモリ、１０６ 上位ネットワークコントローラ、１０８，２５２，３５２ フィールドネットワークコントローラ、１１０，２６６，３６６，４１０ ストレージ、１１２ メモリカードインターフェイス、１１４ メモリカード、１１６ ローカルバスコントローラ、１１８ プロセッサバス、１２０，４１８ ＵＳＢコントローラ、１２２ ローカルバス、１３０ 機能ユニット、１４０ 入出力リフレッシュ処理、１４２，１４４，１４６ 実行処理、１４８ バッファ、１５０ ＩＥＣプログラム、１５１ 補正量計算命令、１５２ 補正量反映命令、１５４ アプリケーションプログラム実行中フラグ、１５５，２８４，２８６ 補正量、１５６ 基準距離、１５７ 現在距離、１５８ 補正準備完了フラグ、１５９ 起動監視命令、１６０ アプリケーションプログラム、１６１ ＭＯＶＥＳキーワード、１６２ ＷＨＩＬＥ命令、１６３ 計算命令、１６４ ＡＬＴＥＲキーワード、１６５ 有効化部、１６６ 初期位置移動部、１６７ 実行有効化部、１６８ 実行待機部、１６９ 軌道目標指令部、１７０ 終了処理部、２００ ロボット、２１０ エンドエフェクタ、２５０ ロボットコントローラ、２６０，３６０ 制御処理回路、２６８，３６８，１１０２ システムプログラム、２７０ インターフェイス回路、２８１ 指令値計算、２８２ 補正量加算、２８３ 指令値出力、２８７ 無効化スイッチ、２８８ 状態情報、３００ サーボモータ、３５０ サーボコントローラ、３７０ ドライブ回路、４００ サポート装置、４０６ 入力部、４０８ 表示部、４１２ ＯＳ、４１４ 開発プログラム、４１６ ネットワークコントローラ、４２０ 光学ドライブ、４２２ 記録媒体、４２４ バス、５００ 表示装置、６００ サーバ装置、１５２１ ロボット指定、１５２２ 実行指定、１５２３ 補正量指定、１５２４ 選択中ロボット、１５２５ 補正準備完了フラグ、１５２６ ビジーフラグ、１５２７ アボートフラグ、１５２８ エラーフラグ、１５２９ エラーＩＤ、Ｔ１，Ｔ３ 制御周期、Ｔ２ アプリケーション周期、Ｔ４ 通信周期。

Claims (10)

1. 制御対象を制御するための制御装置と、
   ロボットを制御するためのロボットコントローラと、
   前記制御装置と前記ロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワークとを備え、
   前記制御装置は、前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信する手段を備え、
   前記ロボットコントローラは、
   前記制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段と、
   前記指令値と前記制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段とを備える、制御システム。
2. 前記制御装置は、任意に作成された命令に従って前記補正量を計算するための第１のユーザプログラムを周期的に実行する手段をさらに備える、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記第１のユーザプログラムは、前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するための命令を含む、請求項２に記載の制御システム。
4. 前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するための命令は、ファンクション形式で前記第１のユーザプログラムに記述される、請求項３に記載の制御システム。
5. 前記制御装置は、第２のユーザプログラムを逐次実行することで、前記ロボットコントローラへ命令を逐次送信する手段をさらに備える、請求項２～４のいずれか１項に記載の制御システム。
6. 前記第２のユーザプログラムの実行周期は、前記第１のユーザプログラムの実行周期に比較して長く設定される、請求項５に記載の制御システム。
7. 前記ロボットコントローラは、前記制御装置から受信した特定の命令に従って、補正後の指令値の計算を有効化または無効化するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
8. 前記ロボットコントローラは、前記ロボットの状態値を周期的に送信する手段をさらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
9. ロボットを制御するためのロボットコントローラであって、
   制御対象を制御するための制御装置とネットワークを介して接続するためのインターフェイスを備え、前記ネットワークにおいては、前記制御装置と前記ロボットコントローラとの間で周期的にデータが更新されるように構成されており、
   前記制御装置から周期的に送信される前記ロボットの軌道に対する補正量を受信する手段と、
   前記制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算する手段と、
   前記指令値と前記制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算する手段とを備える、ロボットコントローラ。
10. 制御対象を制御するための制御装置と、ロボットを制御するためのロボットコントローラと、前記制御装置と前記ロボットコントローラとの間で周期的にデータを更新するネットワークとを備える制御システムにおける制御方法であって、
    前記制御装置が、前記ロボットの軌道に対する補正量を周期的に送信するステップと、
    前記ロボットコントローラが、前記制御装置から受信した命令に従って制御周期毎に指令値を計算するステップと、
    前記ロボットコントローラが、前記指令値と前記制御装置から周期的に受信する補正量とに基づいて、制御周期毎に補正後の指令値を計算するステップとを備える、制御方法。
    

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