JP2022113366A

JP2022113366A - 救助システム

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Publication number: JP2022113366A
Application number: JP2021009565A
Authority: JP
Inventors: 智須田; Satoshi Suda
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-01-25
Filing date: 2021-01-25
Publication date: 2022-08-04
Also published as: US20220234701A1

Abstract

【課題】船舶用の救助システムにおいて落水者の迅速な救助を可能にする。
【解決手段】船舶用の救助システム１であって、船舶２に設けられる制御装置３と、前記船舶に搭乗する乗員によって保持され、前記制御装置と通信する携帯装置４と、船舶の位置を検出する位置検出装置とを有し、前記制御装置は、前記携帯装置からの信号に基づいて前記乗員の前記船舶からの落下を検出し、前記乗員の前記船舶から落下を検出したときに、位置検出装置からの信号に基づいて前記船舶の位置を落水検出位置として記憶し、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置とに基づいて、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置とを近づけるべく、前記船舶の推進装置７及び操舵装置８の少なくとも一方を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、船舶用の救助システムに関する。

特許文献１は、船舶の非常停止装置を開示している。非常停止装置は、船舶の乗員によって保持され、電波信号を発信する発信機と、船舶に設けられ、発信機が発信する電波信号を受信する受信機と、受信した電波信号に基づいて船舶のエンジンを非常停止させる制御装置とを有する。制御装置は、受信した電波信号の強度に基づいて発信機を有する乗員が船舶から落下したと判定したときにエンジンを非常停止させる。特許文献１に係る非常停止装置によれば、乗員が船舶から落下したときに、船舶が乗員から離れることを防止することができる。

特許６６０５３６３号明細書

しかし、エンジンを非常停止させても船舶は慣性によって前進を続けるため、船舶と船舶から落下した乗員（以下、落水者という）との距離が広がる虞がある。落水者を迅速に救助するためには、船舶が落水者の近くに位置することが好ましい。

本発明は、以上の背景を鑑み、船舶用の救助システムにおいて落水者の迅速な救助を可能にすることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、船舶用の救助システム（１）であって、船舶（２）に設けられる制御装置（３）と、前記船舶に搭乗する乗員によって保持され、前記制御装置と通信する携帯装置（４）と、前記船舶の位置を検出する位置検出装置（１７）とを有し、前記制御装置は、前記携帯装置からの信号に基づいて前記乗員の前記船舶からの落下を検出し、前記乗員の前記船舶から落下を検出したときに、前記位置検出装置からの信号に基づいて前記船舶の位置を落水検出位置として記憶し、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置とに基づいて、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置とを近づけるべく、前記船舶の推進装置（７）及び操舵装置（８）の少なくとも一方を制御する。

この態様によれば、救助システムは制御装置からの信号に基づいて落水者を検知し、船舶を落水者に近づけるため、落水者の迅速な救助が可能になる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記乗員の前記船舶からの落下を検出した場合に、前記推進装置を停止、若しくは極低速とする停止制御の後に、前記船舶を前記落水検出位置に向けて自動航行させるべく前記推進装置及び前記操舵装置を制御するとよい。

この態様によれば、船舶を落水者に近づけることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置との距離が所定の判定値以下であるときに前記推進装置を停止させるとよい。

この態様によれば、落水者が推進装置に巻き込まれることを防止することができる。

上記の態様において、救助用具を前記船舶から外部に放出する救助用具放出装置を有し、前記制御装置は、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置との距離が所定の判定値以下であるときに前記救助用具放出装置に前記救助用具を放出させるとよい。

この態様によれば、落水者に救助用具を迅速に提供することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記乗員の前記船舶からの落下を検出してから所定時間が経過するまでに復帰スイッチ（１３）が操作されていない場合に、救助要請信号を発信するとよい。

この態様によれば、落水者の救助に時間がかかっている場合には、制御装置が自動で救助要請信号を発信することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記携帯装置からの信号に基づいて前記制御装置と前記携帯装置との距離を取得し、前記制御装置と前記携帯装置との距離が所定の判定値以上であるときに前記乗員が前記船舶から落下したと判定するとよい。

この態様によれば、制御装置が乗員の船舶からの落下を検出することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記携帯装置からの信号を受信できないときに前記乗員が前記船舶から落下したと判定するとよい。

上記の態様において、前記携帯装置は、水との接触を検出する水検出センサ（５２）を有し、水の検出状態に応じて前記制御装置に水検出信号を送信又は停止し、前記制御装置は、前記水検出信号に基づいて前記乗員が前記船舶から落下したと判定するとよい。

上記の態様において、前記携帯装置は、ＧＮＳＳ信号に基づいて前記携帯装置の位置を取得し、前記携帯装置の位置を含む救助信号を発信するとよい。

この態様によれば、乗員が乗船していた船舶が何等かの原因により救助作業を行わない場合でも、携帯装置は他の船舶や管制基地に救助を求めることができる。

以上の構成によれば、船舶用の救助システムにおいて乗員の迅速な救助が可能になる。

実施形態に係る救助システムの説明図実施形態に係る救助システムのブロック図携帯装置のブロック図落水検出処理の手順を示すフロー図自動航行処理の手順を示すフロー図

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態に係る船舶用の救助システムについて説明する。

図１及び図２に示すように、救助システム１は、船舶２に設けられる制御装置３と、船舶２に搭乗する乗員によって保持され、制御装置３と通信する携帯装置４とを有する。救助システム１は、乗員の数に対応して複数の携帯装置４を有するとよい。制御装置３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む１つ又は複数の電子制御装置（ＥＣＵ）によって構成されている。制御装置３は、船舶２の船体６に設けられている。

船体６には、推進装置７、操舵装置８、救助用具放出装置９、ステアリングホイール１１、加減速レバー１２、復帰スイッチ１３、カメラ１４、周辺センサ１５、タッチパネルディスプレイ１６、及び位置検出装置１７が設けられている。推進装置７、操舵装置８、救助用具放出装置９、ステアリングホイール１１、加減速レバー１２、復帰スイッチ１３、カメラ１４、周辺センサ１５、タッチパネルディスプレイ１６、及び位置検出装置１７は制御装置３に接続されている。

本実施形態では、推進装置７は、船体６の船尾に設けられた船外機２１である。船外機２１は、上下に延びるケース２２と、ケース２２内に収容されたエンジン又は電動モータである駆動源２３と、ケース２２の下部に設けられ、駆動源２３の駆動力を受けて回転するプロペラ２４と、駆動源２３を制御する船外機ＥＣＵ２５とを有する。船外機ＥＣＵ２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）によって構成されている。駆動源２３が電動モータである場合、船外機ＥＣＵ２５はインバータ回路を含むとよい。船外機ＥＣＵ２５は、制御装置３からの制御信号を受けて駆動源２３を制御する。

操舵装置８は船外機２１を船体６に鉛直軸回りに回動可能に支持するスターンブラケット２７と、船外機２１を船体６に対して鉛直軸回りに回動させる操舵アクチュエータ２８とを有する。

ステアリングホイール１１は、乗員の操舵操作を受け付け、操舵操作に応じた信号を制御装置３に出力する。加減速レバー１２は乗員の加減速操作を受け付け、加減速操作に応じた信号を制御装置３に出力する。

救助用具放出装置９は、救助用具を船舶２から外部に放出する装置である。救助用具は、例えば船体６にロープで接続された浮き輪であるとよい。救助用具放出装置９は、例えば電動モータの駆動力や火薬の爆発力によって救助用具を所定の距離飛ばす。救助用具放出装置９は、船体６に対して救助道具の放出方向を変更できることが好ましい。例えば、救助用具放出装置９は、船体６に対して鉛直軸回りに回動可能に設けられ、電動モータの駆動力によって船体６に対して回動するとよい。また、救助用具放出装置９は、出力を調節することによって救助用具の飛距離を変更できることが好ましい。

カメラ１４は、船体６の周囲を撮像する。カメラ１４は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。カメラ１４は、船体６の任意の箇所に少なくとも１つ設けられる。カメラ１４は、少なくとも船体６の前方を撮像する前方カメラを含み、更に船体６の後方を撮像する後方カメラ及び船体６の左右側方を撮像する一対の側方カメラを含んでいるとよい。カメラ１４は、例えばステレオカメラであるとよい。

周辺センサ１５は、ソナーやレーダ、ライダ等を含む。ソナーやレーダ、ライダ等は、音波や電磁波を船体６から周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、船体６の周囲に存在する物体の位置（距離及び方向）を検出する。周辺センサ１５は船体６の任意の箇所に少なくとも１つ取り付けられている。周辺センサ１５は、船体６の前方、後方、左右側方に設けられていることが好ましい。

復帰スイッチ１３は、船体６に設けられ、乗員による操作を受け付ける。制御装置３は、復帰スイッチ１３からの信号に基づいて後述する救助制御を終了する。タッチパネルディスプレイ１６は、画像を出力すると共に乗員のタッチ操作を受け付ける。

位置検出装置１７は、ＧＮＳＳ受信機を含み、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて船舶２の位置を取得する。

制御装置３は、通信装置３１、ナビゲーション部３２、救助制御部３４、船体制御部３５、及び自動航行制御部３６を有する。通信装置３１、ナビゲーション部３２、救助制御部３４、船体制御部３５、及び自動航行制御部３６は、１つの電子制御装置によって構成されてよく、互いに接続された複数の電子制御装置によって構成されてもよい。

通信装置３１は、受信機及び送信機を含み、無線通信によって、管制基地４１、周囲の複数の他船舶４２、海洋情報ＤＢ（データベース）サーバ４３、乗員のそれぞれによって保持される複数の携帯装置４と通信する。

ナビゲーション部３２は、位置検出装置１７から船舶２の位置を取得する。また、ナビゲーション部３２は通信装置３１を介して海洋情報ＤＢサーバ４３と通信して、海洋情報を取得する。ナビゲーション部３２は、海洋地図データを有し、自船舶２の位置と目的地とに基づいて目的地への経路を作成する。目的地は、タッチパネルディスプレイ１６を介して乗員により入力されるとよい。ナビゲーション部３２は、船舶２の位置と、船舶２の周辺の海洋地図と、目的地への経路とを含むナビゲーション画像を作成し、ナビゲーション画像をタッチパネルディスプレイ１６に表示する。

船体制御部３５は、ステアリングホイール１１からの信号に応じて操舵装置８の操舵アクチュエータ２８を制御する。これにより、船体制御部３５は、船外機２１の船体６に対する角度、すなわち舵角を変更する。また、船体制御部３５は、加減速レバー１２からの信号に応じて船外機２１の加減速要求を生成し、加減速要求を船外機ＥＣＵ２５に出力する。船外機ＥＣＵ２５は、加減速要求に基づいて駆動源２３を制御する。これにより、船体制御部３５は、船体６の加速度を変更する。船外機ＥＣＵ２５は、船体制御部３５の一部として、制御装置３と一体に形成されてもよい。また、船体制御部３５は自動航行制御部３６からの信号に応じて操舵装置８及び船外機２１を制御する。

救助制御部３４は、乗員によって携帯される携帯装置４からの信号に基づいて乗員の船舶２からの落下（以下、落水という）を検出する。図３に示すように、携帯装置４は、電波信号を発信する発信機５１と、水との接触を検出する水検出センサ５２と、救助要請スイッチ５３と、ＧＮＳＳ受信機５４と、制御回路５５と、バッテリ５６とを有する。水検出センサ５２は、例えば、水分が接触することによって短絡し、電圧が低下する電気回路によって構成されているとよい。制御回路５５は、常時、発信機５１に所定の強度の第１電波信号を発信させる。また、制御回路５５は、水検出センサ５２からの信号に基づいて、水の検出状態に応じて発信機５１に第２電波信号（水検出信号）を送信又は停止させるとよい。制御回路５５は、例えば、水検出センサ５２が水を検出しているときに第２電波信号を送信し、水を検出していないときに第２電波信号の送信を停止するとよい。また、制御回路５５は、例えば、水検出センサ５２が水を検出していないときに第２電波信号を送信し、水を検出しているときに第２電波信号の送信を停止してもよい。本実施形態では、制御回路５５は、水検出センサ５２が水を検出したときに、第２電波信号を発信する。制御回路５５は、第２電波信号の送信の有無に関わらず、第１電波信号の送信を継続する。また、制御回路５５は、救助要請スイッチ５３からの信号に基づいて、救助要請スイッチ５３が押されたときに、発信機５１に救助電波信号を発信させる。携帯装置４は、カード形状やタグ形状に形成されているとよい。また、携帯装置４は、リストバンドやベルト等の乗員によって装着される装備に組み込まれてもよい。

救助制御部３４は、図４に示す落水検出処理に従って、携帯装置４からの信号に基づいて乗員の落水を検出し、乗員の落水を検出したときに、位置検出装置１７からの信号に基づいて船舶２の位置を落水検出位置として記憶する。

救助制御部３４は、所定の時間間隔で図４に示す落水検出処理を実行する。最初に、救助制御部３４は、通信装置３１によって携帯装置４から受信した第１電波信号の強度が所定の第１判定値以下であるか否かを判定する（Ｓ１）。第１電波信号の強度が所定の判定値以下である場合、携帯装置４を保持した乗員が落水し、制御装置３から所定の距離以上離れていることが推測される。

第１電波信号の強度が判定値以下である場合（Ｓ１の判定結果がＹｅｓ）、救助制御部３４は第２電波信号を受信しているか否かを判定する（Ｓ２）。水検出センサ５２が水を検出した場合に携帯装置４が第２電波信号を発信する。そのため、救助制御部３４は第２電波信号を受信している場合は、携帯装置４を保持した乗員が海中に存在することが推測される。

第２電波信号を受信している場合（Ｓ２の判定結果がＹｅｓ）、救助制御部３４は、乗員が落水したと判定し、落水検出フラグＦ１を１にする（Ｓ３）。落水検出フラグＦ１の初期値は０に設定されている。続いて、救助制御部３４は、落水検出フラグＦ１に設定されたときからの経過時間の測定を開始する（Ｓ４）。

続いて、救助制御部３４は位置検出装置１７からの信号に基づいて船舶２の位置を落水検出位置として記憶する（Ｓ５）。そして、救助制御部３４は、乗員が落水したことを通知するために警報を発生する（Ｓ６）。制御部は、例えばタッチパネルディスプレイ１６やスピーカから警報を発生させるとよい。

次に、救助制御部３４は、復帰スイッチ１３が押されたか否かを判定する（Ｓ７）。復帰スイッチ１３は、船舶２に搭乗している乗員によって操作される。乗員は、制御装置３による救助制御を停止させる場合に、復帰スイッチ１３を操作する。復帰スイッチ１３が操作された場合（Ｓ７の判定結果がＹｅｓ）、救助制御部３４は落水検出フラグＦ１を０にし（Ｓ８）、警報を停止する（Ｓ９）。その後、救助制御部３４は、Ｓ１から処理を繰り返す。

復帰スイッチ１３が押されていない場合（Ｓ７の判定結果がＮｏ）、救助制御部３４は経過時間が所定の第２判定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０）。経過時間が第２判定値以上になる場合は、船体６上の乗員が他の乗員の落水に気付いていない場合や、船体６上の乗員が他の乗員の落水に気付いているが救助行動に時間が掛かっている場合等が想定される。経過時間が第２判定値以上である場合（Ｓ１０の判定結果がＹｅｓ）、救助制御部３４は通信装置３１を介して救助要請信号を発信する（Ｓ１１）。救助要請信号には、落水検出位置に関する情報が含まれているとよい。救助要請信号は、自船舶２の周囲を航行する他の船舶２及び管制基地４１によって受信される。救助要請信号を受信した他の船舶２及び管制基地４１は救助行動を開始する。経過時間が第２判定値未満である場合（Ｓ１０の判定結果がＮｏ）、救助制御部３４はステップＳ７の処理を再度実行する。

自動航行制御部３６は、救助制御部３４が乗員の落水を検出したときに、落水検出位置と船舶２の現在の位置とに基づいて、落水検出位置と船舶２の現在の位置とを近づけるべく、船舶２の推進装置７及び操舵装置８の少なくとも一方を制御する。自動航行制御部３６は、図５に示す自動航行処理に基づいて推進装置７及び操舵装置８の少なくとも一方を制御するとよい。

自動航行制御部３６は、自動航行処理において、最初に、落水検出フラグＦ１が１であるか否かを判定する（Ｓ２１）。上述したように、落水検出フラグＦ１は救助制御部３４によって設定され、救助制御部３４が乗員の落水を検出したときに落水検出フラグＦ１は１に設定される。

落水検出フラグＦ１が１である場合（Ｓ２１の判定結果がＹｅｓの場合）、自動航行制御部３６は、推進装置７を停止させるべく、船体制御部３５に停止指令を出力する（Ｓ２２）。船体制御部３５は、停止指令を受けて推進装置７を停止させる。これにより、船舶２が停止する。他の実施形態では、自動航行制御部３６は、海流の影響を相殺して船舶２の位置を維持できる程度に、推進装置７を極低速で駆動させるべく制御してもよい。

次に、自動航行制御部３６は、船舶２を船舶２の現在の位置から落水検出位置に自動航行させるための行動計画を作成する（Ｓ２３）。行動計画には、推進装置７の出力を増減させるタイムスケジュールと、操舵装置８の操舵アクチュエータ２８の出力を増減させるタイムスケジュールとが含まれている。

次に、自動航行制御部３６は、行動計画に基づいて推進装置７及び操舵装置８を制御する（Ｓ２４）。自動航行制御部３６は、行動計画に基づいて各時点における推進装置７の要求制御量及び操舵装置８の要求制御量を設定し、推進装置７の要求制御量及び操舵装置８の要求制御量を船体制御部３５に出力する。船体制御部３５は、推進装置７の要求制御量及び操舵装置８の要求制御量に基づいて推進装置７及び操舵装置８を制御する。これにより、船舶２は落水検出位置に向けて航行する。ステップＳ２４の処理は、ステップＳ２２の処理が実行されてから、所定の待機時間が経過した後に実行されてもよい。

次に、自動航行制御部３６は、位置検出装置１７によって取得された船舶２の現在位置と落水検出位置との距離が所定の第３判定値以下になったか否かを判定する（Ｓ２５）。船舶２の現在位置と落水検出位置との距離が第３判定値より大きい場合（Ｓ２５の判定結果がＮｏ）、自動航行制御部３６はステップＳ２４の処理を再度実行する。

船舶２の現在位置と落水検出位置との距離が第３判定値以下の場合（Ｓ２５の判定結果がＹｅｓ）、自動航行制御部３６は、推進装置７を停止させるべく、船体制御部３５に停止指令を出力する（Ｓ２６）。船体制御部３５は、停止指令を受けて推進装置７を停止させる。これにより、船舶２が停止する。

続いて、自動航行制御部３６は、救助用具放出装置９を作動させるべく、作動指令を救助用具放出装置９に出力する（Ｓ２７）。救助用具放出装置９は、作動指令を受けると救助用具を船体６の外方に救助用具を放出する。作動指令は船体６に対する救助用具の目標放出角度を含み、救助用具放出装置９は目標放出角度に基づいて救助用具の船体６に対する放出角度を設定してもよい。自動航行制御部３６は、カメラ１４が取得した画像データ及び周辺センサ１５からの信号の少なくとも一方に基づいて船体６から落下した乗員（以下、落水者という）の船体６に対する位置を取得し、乗員の位置に基づいて放出角度を決定するとよい。

ステップＳ２１において落水検出フラグＦ１が０である場合（Ｓ２１の判定結果がＮｏの場合）、自動航行制御部３６は通常航行制御を実行する（Ｓ２８）。自動航行制御部３６は、通常航行制御において、船舶２を船舶２の現在の位置から目的地に自動航行させるための行動計画を作成し、行動計画に基づいて各時点における推進装置７の要求制御量及び操舵装置８の要求制御量を設定し、推進装置７の要求制御量及び操舵装置８の要求制御量を船体制御部３５に出力するとよい。目的地は、乗員によりタッチパネルディスプレイ１６を介して入力されるとよい。

自動航行制御部３６は、復帰スイッチ１３からの信号に基づいて、復帰スイッチ１３が操作されたときに、図５の自動航行処理を中止するとよい。

実施形態に係る救助システム１の制御装置３は、携帯装置４からの信号に基づいて落水者を検知し、船舶２を落水者に近づけるため、落水者の迅速な救助が可能になる。制御装置３は、船舶２と落水者との距離と、水検出センサ５２による水の検出の有無とに基づいて乗員の落水を判定するため、乗員の落水の誤検出を抑制することができる。

制御装置３は、乗員の落水を検出したときの位置を位置検出装置１７からの信号に基づいて落水検出位置として記憶するため、落水者の位置を特定することができる。また、制御装置３は、船舶２上の乗員が手動操作しなくても船舶２を落水検出位置に向けて自動航行させる。そのため、船舶２上の乗員が、他の乗員が落水したことに気付かない場合や、なんらかの理由で救助行動を実施することができない場合にも、落水者の迅速な救助を行うことができる。

制御装置３が乗員の落水を検出した場合に、推進装置７を停止させる停止制御を実行するため（Ｓ２２）、船舶２が落水者から離れることを防止することができる。また、制御装置３は、停止制御の後に船舶２を落水検出位置に向けて自動航行させるため（Ｓ２３、Ｓ２４）、船舶２を落水者に近づけることができる。また、制御装置３は、落水検出位置と船舶２の現在の位置との距離が第３判定値以下であるときに推進装置７を停止させるため（Ｓ２５、Ｓ２６）、落水者が推進装置７に巻き込まれることを防止することができる。更に、制御装置３は、落水検出位置と前記船舶２の現在の位置との距離が第３判定値以下であるときに救助用具放出装置９に救助用具を放出させるため、落水者に救助用具を迅速に提供することができる。

制御装置３は、乗員の前記落水を検出してから所定時間が経過するまでに復帰スイッチ１３が操作されていない場合に、救助要請信号を発信する（Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１１）。これにより、落水者の救助に時間がかかっている場合には、制御装置３が自動で救助要請信号が発信することができる。

携帯装置４は、ＧＮＳＳ信号に基づいて携帯装置４の位置を取得し、携帯装置４の位置を含む救助信号を発信する。これにより、乗員が乗船していた船舶２が何等かの原因により救助作業を行わない場合でも、携帯装置４は他の船舶２や管制基地４１に救助を求めることができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、他の実施形態では、携帯装置４のＧＮＳＳ受信機５４及び救助要請スイッチ５３は省略されてもよい。この場合、携帯装置４の構成が簡素になり、携帯装置４の小型化が可能になる。

他の実施形態では、救助システム１から救助用具放出装置９が省略されてもよい。この場合、自動航行処理におけるステップＳ２７の処理が省略されるとよい。

他の実施形態では、自動航行処理において、ステップＳ２３、Ｓ２４、Ｓ２５、及びＳ２６の処理が省略されてもよい。この場合、救助システム１は、乗員の落水を検出したときに、推進装置７を停止させ（Ｓ２２）、落水検出位置に船舶２を移動させない。この態様によれば、制御装置３の構成を簡素にすることができる。

他の実施形態では、落水検出処理において、ステップＳ４、Ｓ１０、及びＳ１１の処理が省略されてもよい。

他の実施形態では、救助制御部３４は、第１電波信号の強度が第１判定値以下であること（Ｓ１）及び第２電波信号を受信していること（Ｓ２）の少なくとも一方の条件が成立したときに、乗員が落水したと判定してもよい。また、救助制御部３４は、携帯装置４から発信される第１電波信号を受信できないときに乗員が落水したと判定してもよい。

他の実施形態では、ステップＳ７の判定条件を、通信装置３１が受信する第１電波信号の強度が所定の判定値以上になったことに置換してもよい。また、ステップＳ７の判定条件を、通信装置３１が第２電波信号を受信していないことに置換してもよい。

推進装置７は、船外機２１に代えて、船底に設けられたプロペラ又はウォータジェットであってよい。また、操舵装置８は、船体６に回動可能に設けられた舵と、舵を回動させるアクチュエータとによって構成されてもよい。また、船舶２の大きさは限定されず、船舶２は釣り船やタンカー等の様々な大きさの船舶であってよい。

１：救助システム
２：船舶
３：制御装置
４：携帯装置
６：船体
７：推進装置
８：操舵装置
９：救助用具放出装置
１３：復帰スイッチ
１７：位置検出装置
３１：通信装置
３２：ナビゲーション部
３４：救助制御部
３５：船体制御部
３６：自動航行制御部
４１：管制基地
４２：他船舶
４３：海洋情報ＤＢサーバ
５１：発信機
５２：水検出センサ
５３：救助要請スイッチ
５４：ＧＮＳＳ受信機
５５：制御回路

Claims

船舶用の救助システムであって、
船舶に設けられる制御装置と、
前記船舶に搭乗する乗員によって保持され、前記制御装置と通信する携帯装置と、
前記船舶の位置を検出する位置検出装置とを有し、
前記制御装置は、前記携帯装置からの信号に基づいて前記乗員の前記船舶からの落下を検出し、前記乗員の前記船舶から落下を検出したときに、前記位置検出装置からの信号に基づいて前記船舶の位置を落水検出位置として記憶し、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置とに基づいて、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置とを近づけるべく、前記船舶の推進装置及び操舵装置の少なくとも一方を制御する救助システム。
前記制御装置は、前記乗員の前記船舶からの落下を検出した場合に、前記推進装置を停止、若しくは極低速とする停止制御の後に、前記船舶を前記落水検出位置に向けて自動航行させるべく前記推進装置及び前記操舵装置を制御する請求項１に記載の救助システム。
前記制御装置は、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置との距離が所定の判定値以下であるときに前記推進装置を停止させる請求項１又は請求項２に記載の救助システム。
救助用具を前記船舶から外部に放出する救助用具放出装置を有し、
前記制御装置は、前記落水検出位置と前記船舶の現在の位置との距離が所定の判定値以下であるときに前記救助用具放出装置に前記救助用具を放出させる請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の救助システム。
前記制御装置は、前記乗員の前記船舶からの落下を検出してから所定時間が経過するまでに復帰スイッチが操作されていない場合に、救助要請信号を発信する請求項１～請求項４のいずれか１つの項に記載の救助システム。
前記制御装置は、前記携帯装置からの信号に基づいて前記制御装置と前記携帯装置との距離を取得し、前記制御装置と前記携帯装置との距離が所定の判定値以上であるときに前記乗員が前記船舶から落下したと判定する請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載の救助システム。
前記制御装置は、前記携帯装置からの信号を受信できないときに前記乗員が前記船舶から落下したと判定する請求項１～請求項６のいずれか１つの項に記載の救助システム。
前記携帯装置は、水との接触を検出する水検出センサを有し、水の検出状態に応じて前記制御装置に水検出信号を送信又は停止し、
前記制御装置は、前記水検出信号に基づいて前記乗員が前記船舶から落下したと判定する請求項１～請求項７のいずれか１つの項に記載の救助システム。
前記携帯装置は、ＧＮＳＳ信号に基づいて前記携帯装置の位置を取得し、前記携帯装置の位置を含む救助信号を発信する請求項１～請求項８のいずれか１つの項に記載の救助システム。