JP2022111620A - Dish washing machine - Google Patents

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JP2022111620A
JP2022111620A JP2021007169A JP2021007169A JP2022111620A JP 2022111620 A JP2022111620 A JP 2022111620A JP 2021007169 A JP2021007169 A JP 2021007169A JP 2021007169 A JP2021007169 A JP 2021007169A JP 2022111620 A JP2022111620 A JP 2022111620A
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JP2021007169A
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一弘 小菅
Kazuhiro Kosuge
潤 衣川
Jun Kinugawa
隼矢 寺山
Junya Terayama
昌樹 澁谷
Masaki Shibuya
智之 菊川
Tomoyuki Kikukawa
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Tohoku University NUC
Panasonic Holdings Corp
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Tohoku University NUC
Panasonic Holdings Corp
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  • Washing And Drying Of Tableware (AREA)

Abstract

To improve the convenience of a dish washing machine.SOLUTION: A dishwasher 40 has a body having an opening, a washing tank that is provided in the body and receives a washed object 8 to be washed or dried, and a robot arm 60 that is provided in the body and transfers the washed object 8. The robot arm 60 allows at least part of it to move out of the body to transfer the washed object 8 stored in the washing tank to the outside or receive the washed object 8 outside the washing tank into it.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、食器などの被処理物を洗浄または乾燥するための食器処理機に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a dish treating machine for washing or drying objects to be treated such as dishes.

システムキッチンのキャビネットなどに組み込まれる食器洗い機が提供されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載された食器洗浄乾燥機の筐体は、前方が開放されていて、その内部に洗浄槽を出し入れ自在に収容している。 A dishwasher that is incorporated into a system kitchen cabinet or the like has been provided (see Patent Document 1, for example). The housing of the dish washer/dryer disclosed in Patent Document 1 is open at the front and accommodates a washing tank therein so that it can be put in and taken out.

特開2016-168204号公報JP 2016-168204 A

従来は、使用者自身が食器を配置する場所や順序を考えながら、食器を食器洗浄乾燥機の食器かごに配置する必要があった。 Conventionally, it has been necessary for the user himself/herself to arrange the dishes in the dish basket of the dishwasher/dryer while considering the place and the order in which the dishes are arranged.

本開示は、食器処理機の利便性を向上させるための技術を提供する。 The present disclosure provides techniques for improving the convenience of tableware processors.

本開示における食器処理機は、開口部を有した筐体と、筐体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する処理槽と、筐体内に設けられ、被処理物を移送する移送装置と、を備える。移送装置は、少なくとも一部が筐体の外部に移動可能であり、処理槽に収容された被処理物を処理槽の外部に移送し、又は、処理槽の外部にある被処理物を処理槽に収容する。 The tableware processor according to the present disclosure includes a housing having an opening, a processing tank provided in the housing for storing an object to be cleaned or dried, and a tank provided in the housing for transferring the object to be processed. a transfer device. At least a part of the transfer device is movable to the outside of the housing, and transfers an object to be treated contained in the treatment tank to the outside of the treatment tank, or transfers an object to be treated outside the treatment tank to the outside of the treatment tank. housed in

本開示によれば、食器処理機の利便性を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the convenience of the tableware processor.

実施の形態1に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観図External view of a system kitchen in which a dishwasher according to Embodiment 1 is installed 実施の形態1に係る食器洗い機の概略断面図Schematic cross-sectional view of a dishwasher according to Embodiment 1 実施の形態1に係る食器洗い機の概略断面図Schematic cross-sectional view of a dishwasher according to Embodiment 1 食器洗い機の外観図Dishwasher external view 食器洗い機の外観図Dishwasher external view ロボットアームの詳細図Detailed view of the robot arm 第1リンクの詳細図Detailed view of the first link 第1リンクの動作原理を示す図Diagram showing the principle of operation of the first link 第1リンクの別の例の動作原理を示す図A diagram showing the principle of operation of another example of the first link 第2リンクの詳細図Detailed view of the second link 図7Aの矩形部分の詳細図Detail view of rectangular portion of FIG. 7A 第3リンクの詳細図Detailed view of the third link ハンド部の詳細図Detailed drawing of the hand 第4リンクの詳細図Detailed view of the 4th link 第5リンクの詳細図Detailed view of the fifth link 第6リンクの詳細図Detailed view of the 6th link ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm 巻き取り式の伸縮機構の内部の側面図Side view of the inside of the retractable extension mechanism 巻き取り式の伸縮機構の内部の上面図Top view of the inside of the retractable extension mechanism ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm 実施の形態1に係る食器洗い機を制御するための制御部の構成図FIG. 2 is a configuration diagram of a control unit for controlling the dishwasher according to Embodiment 1. FIG.

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. However, more detailed description than necessary may be omitted. For example, detailed descriptions of well-known matters or redundant descriptions of substantially the same configurations may be omitted.

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。 It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided to allow those skilled in the art to fully understand the present disclosure and are not intended to limit the claimed subject matter thereby.

(実施の形態1)
以下、図1~17を用いて、実施の形態1を説明する。
(Embodiment 1)
Embodiment 1 will be described below with reference to FIGS. 1 to 17. FIG.

実施の形態1に係る食器処理機は、洗浄又は乾燥の対象となる被処理物を自動的に移送する移送装置の一例であるロボットアームを備える。ロボットアームは、食器処理機の筐体内に収納されており、被処理物を移送する際には少なくとも一部が筐体の外部に移動可能である。食器処理機を使用していないときには、ロボットアームがキッチンにおける作業の邪魔にならないように食器処理機の筐体内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。これにより、使用者の利便性を向上させることができる。 The tableware processing machine according to Embodiment 1 includes a robot arm, which is an example of a transfer device that automatically transfers objects to be cleaned or dried. The robot arm is housed within the housing of the tableware processor, and at least a portion of the robot arm is movable outside the housing when transferring the objects to be processed. When the tableware processor is not in use, the robot arm is housed inside the tableware processor so that it does not interfere with work in the kitchen, so that the working space can be efficiently utilized. Thereby, the convenience for the user can be improved.

以下の説明では、食器処理機の例として食器洗い機について説明するが、食器乾燥機についても同様である。 In the following description, a dishwasher will be described as an example of a dish processor, but the same applies to a dish dryer.

[1-1.構成]
図1は、実施の形態1に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観を示す。食器洗い機40は、システムキッチン50の内部に収納される。システムキッチン50には、ロボットアーム60およびカメラ53が設置される。ロボットアーム60は、カメラ53により撮像された画像に基づいて、後述する駆動制御部により制御される。ロボットアーム60は、システムキッチン50のワークトップ55上やシンク56内に置かれた被洗浄物8を自動で食器洗い機40の内部に載置する。また、ロボットアーム60は、食器洗い機40の内部に載置された被洗浄物8を自動で取り出す。ロボットアーム60は、食器洗い機40の筐体内に設置されてもよい。
[1-1. Constitution]
FIG. 1 shows the appearance of a system kitchen in which a dishwasher according to Embodiment 1 is installed. The dishwasher 40 is housed inside the system kitchen 50 . A robot arm 60 and a camera 53 are installed in the system kitchen 50 . The robot arm 60 is controlled by a drive control section, which will be described later, based on images captured by the camera 53 . The robot arm 60 automatically places the object to be washed 8 placed on the worktop 55 of the system kitchen 50 or in the sink 56 inside the dishwasher 40 . Also, the robot arm 60 automatically takes out the object to be washed 8 placed inside the dishwasher 40 . The robotic arm 60 may be installed within the housing of the dishwasher 40 .

図2および図3は、実施の形態1に係る食器洗い機40の断面を概略的に示す。図2および図3には、ロボットアーム60以外の構成を示している。食器洗い機40の本体1は、前方開口部を有する筐体であり、内部に洗浄槽2を備える。洗浄槽2は、引き出しレール等の手段(図示せず)により、本体1の前方開口部から前後に引き出し可能に支持される。洗浄槽2は、上方に開口部を有し、開口部から食器等の被洗浄物8の出し入れが可能となっている。洗浄槽2の中には、かご14が設置されている。本図の例では、1段のかご14が設置されているが、2段以上のかごが設置されてもよい。また、使用者が洗浄槽2を引き出さずに、本体1に駆動装置(図示せず)を設けて、自動で洗浄槽2を引き出す構成としてもよい。 2 and 3 schematically show a cross section of the dishwasher 40 according to Embodiment 1. FIG. 2 and 3 show configurations other than the robot arm 60. FIG. A main body 1 of the dishwasher 40 is a housing having a front opening, and has a washing tank 2 inside. The washing tank 2 is supported by means (not shown) such as a drawer rail so as to be able to be pulled out from the front opening of the main body 1 . The washing tank 2 has an opening at the top through which objects 8 to be washed, such as tableware, can be taken in and out. A basket 14 is installed in the cleaning tank 2 . In the example shown in the figure, a car 14 with one stage is installed, but a car with two or more stages may be installed. Alternatively, a driving device (not shown) may be provided in the main body 1 to automatically pull out the washing tank 2 without the user pulling out the washing tank 2 .

被洗浄物8を洗浄する際には、給水弁3を介して外部から洗浄槽2内に水または湯が供給される。洗浄槽2内に供給された洗浄水は、洗浄槽2の底部に設けられた排水孔4から排水された後、排水孔4に連通する洗浄ポンプ5により洗浄ノズル7から被洗浄物8へ噴射されて、洗浄槽2の内部を循環する。洗浄ノズル7と洗浄槽2の底部との間には、洗浄水加熱用のヒータ9が設けられる。排水孔4には、残さいを捕集するための残さいフィルタ6が設けられる。制御部12は、給水弁3や洗浄ポンプ5等の電装部品を制御する。 When washing the object 8 to be washed, water or hot water is supplied from the outside into the washing tank 2 through the water supply valve 3 . Washing water supplied into the washing tank 2 is discharged from a drain hole 4 provided in the bottom of the washing tank 2, and then sprayed from a washing nozzle 7 onto an object 8 to be washed by a washing pump 5 communicating with the drain hole 4. and circulates inside the cleaning tank 2 . A heater 9 for heating the cleaning water is provided between the cleaning nozzle 7 and the bottom of the cleaning tank 2 . The drain hole 4 is provided with a residue filter 6 for collecting residue. The control unit 12 controls electrical components such as the water supply valve 3 and the cleaning pump 5 .

かご14は、洗浄槽2が本体1から引き出された状態において、昇降手段により昇降可能に構成される。昇降手段は、洗浄槽2の底部に固着された固定プレートと、Xの字形状の昇降リンク18、19とを備える。昇降リンク18、19は、同じ長さを有し、中央の軸17にて交差するように設置される。昇降リンク18、19の少なくとも一方の下端は、固定プレートの左右端に設けられた長穴に枢支される。昇降リンク18または19の下端が長穴を摺動することにより、昇降リンク18、19の上端が昇降し、昇降リンク18、19の上に載置支持されたかご14が昇降する。図2は、かご14が降下された状態を示し、図3は、かご14が上昇された状態を示す。昇降手段として、ボールねじやベルト、エアシリンダのようなアクチュエータを用いてかご14を昇降させてもよい。 The basket 14 is configured to be movable up and down by a lifting means in a state in which the washing tank 2 is pulled out from the main body 1 . The elevating means includes a fixed plate fixed to the bottom of the cleaning tank 2 and X-shaped elevating links 18 and 19 . The lifting links 18 , 19 have the same length and are arranged to intersect at the central axis 17 . At least one lower end of the lifting links 18 and 19 is pivotally supported in elongated holes provided at the left and right ends of the fixing plate. As the lower ends of the elevating links 18 and 19 slide in the elongated holes, the upper ends of the elevating links 18 and 19 rise and fall, and the car 14 placed and supported on the elevating links 18 and 19 rises and lowers. 2 shows the car 14 lowered and FIG. 3 shows the car 14 raised. As the lifting means, an actuator such as a ball screw, a belt, or an air cylinder may be used to lift the car 14 .

かご14は、自動的に昇降可能に設けられてもよい。この場合、昇降手段は、昇降リンク18、19を昇降させるためのモータなどの駆動手段と、駆動手段を制御するための制御部とを備える。制御部は、使用者によるボタン操作などに応じてかご14を昇降させてもよいし、洗浄槽2が本体1から引き出されたことがセンサなどにより検知されたときに自動的にかご14を昇降させてもよい。かご14は、使用者により手動で昇降可能に設けられてもよい。この場合、昇降手段は、昇降リンク18、19を昇降させるための回転軸などの昇降機構と、昇降機構を動作させるためのハンドルなどの操作手段とを備える。昇降機構は、洗浄槽2が本体1から引き出されたときにバネなどにより昇降リンク18、19を昇降させる機構であってもよい。 The cage 14 may be provided so as to be able to move up and down automatically. In this case, the lifting means includes driving means such as motors for lifting and lowering the lifting links 18 and 19, and a control section for controlling the driving means. The control unit may raise or lower the basket 14 in response to button operation by the user, or automatically raise and lower the basket 14 when a sensor or the like detects that the cleaning tank 2 has been pulled out from the main body 1. You may let The cage 14 may be provided so that it can be manually moved up and down by the user. In this case, the elevating means includes an elevating mechanism such as a rotating shaft for elevating the elevating links 18 and 19, and an operation means such as a handle for operating the elevating mechanism. The elevating mechanism may be a mechanism that elevates the elevating links 18 and 19 by a spring or the like when the cleaning tank 2 is pulled out from the main body 1 .

図4Aおよび図4Bは、食器洗い機40の外観を示す。図4Aは、ロボットアーム60が本体1内に収納された状態を示し、図4Bは、ロボットアーム60が本体1から展開された状態を示す。ロボットアーム60は、食器洗い機40の洗浄槽2の側壁に設置され、洗浄槽2が本体1から引き出されるときに、洗浄槽2とともに引き出される。洗浄槽2が本体1から引き出された状態において、ロボットアーム60は、昇降手段61により上方に移動される。このとき、アーム部62が展開され、アーム部62の少なくとも一部とハンド部63がワークトップ55の上方に移動される。これにより、ワークトップ55上に載置されている被洗浄物8をハンド部63で把持して洗浄槽2内に移動させることができる。洗浄槽2を本体1内に収納するときには、アーム部62が折り畳まれるとともに、ロボットアーム60が昇降手段61により下方に移動される。ロボットアーム60は、洗浄槽2とともに本体1内に収納される。図4Aに示した例では、アーム部62は、洗浄槽2の右側の側壁と本体1との間、および、洗浄槽2の手前側の側壁と本体1との間に収納され、ハンド部63およびロボットハンド78は、洗浄槽2の手前側の側壁と本体1との間に収納される。直交座標型のロボットアーム60を採用することにより、直方体の洗浄槽2の周囲にロボットアーム60を収納しやすくすることができる。 4A and 4B show the appearance of the dishwasher 40. FIG. 4A shows a state in which the robot arm 60 is housed inside the main body 1, and FIG. 4B shows a state in which the robot arm 60 is deployed from the main body 1. FIG. The robot arm 60 is installed on the side wall of the washing tub 2 of the dishwasher 40 and pulled out together with the washing tub 2 when the washing tub 2 is pulled out from the main body 1 . The robot arm 60 is moved upward by the elevating means 61 while the cleaning tank 2 is pulled out from the main body 1 . At this time, the arm portion 62 is deployed, and at least a portion of the arm portion 62 and the hand portion 63 are moved above the worktop 55 . As a result, the object to be cleaned 8 placed on the worktop 55 can be gripped by the hand portion 63 and moved into the cleaning tank 2 . When the cleaning tank 2 is stored in the main body 1, the arm portion 62 is folded and the robot arm 60 is moved downward by the lifting means 61. As shown in FIG. The robot arm 60 is housed inside the main body 1 together with the cleaning tank 2 . In the example shown in FIG. 4A, the arm portion 62 is housed between the right side wall of the cleaning tank 2 and the main body 1 and between the front side wall of the cleaning tank 2 and the main body 1. And the robot hand 78 is housed between the front side wall of the cleaning tank 2 and the main body 1 . By adopting the robot arm 60 of the orthogonal coordinate type, the robot arm 60 can be easily accommodated around the cleaning tank 2 having a rectangular parallelepiped shape.

図5は、ロボットアーム60の詳細を示す。ロボットアーム60のアーム部62は、第1リンク62a、第2リンク62b、および第3リンク62cを含む。第3リンク62cは、洗浄槽2の幅方向(X軸方向)にハンド部63を移動させる。第2リンク62bは、高さ方向(Z軸方向)に第3リンク62cおよびハンド部63を移動させる。第1リンク62aは、洗浄槽2の奥行き方向(Y軸方向)に第2リンク62b、第3リンク62c、およびハンド部63を移動させる。ロボットアーム60が本体1内に収納されるときには、第2リンク62bまたは第3リンク62cが第1リンク62aと重なるように回転され、または折り畳まれてもよい。この場合、洗浄槽2が本体1から引き出され、ロボットアーム60が上方に移動されたときに、第2リンク62bおよび第3リンク62cが図5に示すように展開されてもよい。 FIG. 5 shows details of the robot arm 60 . The arm portion 62 of the robot arm 60 includes a first link 62a, a second link 62b and a third link 62c. The third link 62c moves the hand portion 63 in the width direction (X-axis direction) of the cleaning tank 2. As shown in FIG. The second link 62b moves the third link 62c and the hand portion 63 in the height direction (Z-axis direction). The first link 62a moves the second link 62b, the third link 62c, and the hand portion 63 in the depth direction (Y-axis direction) of the cleaning tank 2 . When the robot arm 60 is stored in the main body 1, the second link 62b or the third link 62c may be rotated or folded so as to overlap the first link 62a. In this case, when the cleaning tank 2 is withdrawn from the main body 1 and the robot arm 60 is moved upward, the second link 62b and the third link 62c may be deployed as shown in FIG.

図6Aは、第1リンク62aの詳細を示す。第1リンク62aは、ベルトプーリ機構を用いた多段式の伸縮機構を有する。これにより、洗浄槽2の奥にあるワークトップ55上までハンド部63を移動させることができる。第1リンク62aは、下段リンク64a、中段リンク64b、上段リンク64c、モータ65、ボールねじ66、ボールねじナット67、タイミングベルト68、およびリニアガイド69を有する。モータ65によりボールねじ66が回転されると、ボールねじナット67が移動する。ボールねじナット67と中段リンク64bは固定されているので、ボールねじナット67の移動とともに中段リンク64bがリニアガイド69に沿って移動する。下段リンク64aと中段リンク64bのタイミングベルト68は固定されているので、中段リンク64bが下段リンク64aに対して相対的に移動すると、中段リンク64bのタイミングベルト68が回転する。中段リンク64bのタイミングベルト68と上段リンク64cは固定されているので、中段リンク64bのタイミングベルト68の回転とともに上段リンク64cがリニアガイド69に沿って移動する。このようにして、下段リンク64a、中段リンク64b、および上段リンク64cが連動して伸縮し、上段リンク64cに固定された第2リンク62bがY軸方向に移動される。 FIG. 6A shows details of the first link 62a. The first link 62a has a multistage expansion and contraction mechanism using a belt pulley mechanism. As a result, the hand part 63 can be moved to above the work top 55 at the back of the cleaning tank 2 . The first link 62a has a lower link 64a, a middle link 64b, an upper link 64c, a motor 65, a ball screw 66, a ball screw nut 67, a timing belt 68, and a linear guide 69. When the ball screw 66 is rotated by the motor 65, the ball screw nut 67 moves. Since the ball screw nut 67 and the middle link 64b are fixed, the middle link 64b moves along the linear guide 69 as the ball screw nut 67 moves. Since the timing belts 68 of the lower link 64a and the middle link 64b are fixed, when the middle link 64b moves relative to the lower link 64a, the timing belt 68 of the middle link 64b rotates. Since the timing belt 68 of the middle link 64b and the upper link 64c are fixed, the upper link 64c moves along the linear guide 69 as the timing belt 68 of the middle link 64b rotates. In this manner, the lower link 64a, the middle link 64b, and the upper link 64c expand and contract in conjunction with each other, and the second link 62b fixed to the upper link 64c moves in the Y-axis direction.

図6Bは、第1リンク62aの動作原理を示す。中央の収縮時から、ボールねじナット67を正方向に移動させると、右側に示すように正方向に伸張する。ボールねじナット67を負方向に移動させると、左側に示すように負方向に伸張する。 FIG. 6B shows the principle of operation of the first link 62a. When the ball screw nut 67 is moved in the positive direction from contraction in the center, it expands in the positive direction as shown on the right side. Moving the ball screw nut 67 in the negative direction stretches it in the negative direction as shown on the left.

図6Cは、第1リンク62aの別の例の動作原理を示す。図6Cに示す例では、下段リンク64aもタイミングベルトとプーリを有しており、下段リンク64aのプーリをモータ65で回転させることにより、下段リンク64a、中段リンク64b、および上段リンク64cが連動して伸縮する。 FIG. 6C illustrates another example principle of operation of the first link 62a. In the example shown in FIG. 6C, the lower link 64a also has a timing belt and a pulley, and by rotating the pulley of the lower link 64a with a motor 65, the lower link 64a, middle link 64b, and upper link 64c are interlocked. to expand and contract.

図7Aは、第2リンク62bの詳細を示す。図7Bは、図7Aの矩形部分の詳細を示す。第2リンク62bは、モータ70、タイミングベルト71、ボールねじ72、ボールねじナット73、およびリニアガイド74を含む。モータ70の回転は、タイミングベルト71によりボールねじ72に伝達され、ボールねじナット73に固定された第3リンク62cがリニアガイド74に沿ってY軸方向に移動する。 FIG. 7A shows details of the second link 62b. FIG. 7B shows details of the rectangular portion of FIG. 7A. Second link 62 b includes motor 70 , timing belt 71 , ball screw 72 , ball screw nut 73 and linear guide 74 . Rotation of the motor 70 is transmitted to the ball screw 72 by the timing belt 71, and the third link 62c fixed to the ball screw nut 73 moves along the linear guide 74 in the Y-axis direction.

図8は、第3リンク62cの詳細を示す。第3リンク62cは、モータ75、タイミングベルト76、および連結部77を含む。モータ75の回転によりタイミングベルト76が回転され、ハンド部63が連結される連結部77がX軸方向に移動する。 FIG. 8 shows details of the third link 62c. Third link 62 c includes motor 75 , timing belt 76 , and connecting portion 77 . The timing belt 76 is rotated by the rotation of the motor 75, and the connecting portion 77 to which the hand portion 63 is connected moves in the X-axis direction.

図9は、ハンド部63の詳細を示す。ロボットアーム60のハンド部63は、第4リンク62d、第5リンク62e、および第6リンク62fを含む。第6リンク62fは、T軸(wrist Turning:手首回転)の周りでロボットハンド78を回転させる。第5リンク62eは、B軸(wrist Bending:手首曲げ)の周りで第6リンク62fおよびロボットハンド78を回転させる。第4リンク62dは、R軸(wrist Rotation:手首旋回)の周りで第5リンク62e、第6リンク62f、およびロボットハンド78を回転させる。 FIG. 9 shows details of the hand section 63 . A hand portion 63 of the robot arm 60 includes a fourth link 62d, a fifth link 62e, and a sixth link 62f. The sixth link 62f rotates the robot hand 78 around the T-axis (wrist turning). The fifth link 62e rotates the sixth link 62f and the robot hand 78 around the B axis (wrist bending). The fourth link 62d rotates the fifth link 62e, the sixth link 62f, and the robot hand 78 around the R-axis (wrist rotation).

図10は、第4リンク62dの詳細を示す。第4リンク62dは、モータ79、およびハーモニックドライブ(登録商標)減速機80を含む。モータ79の回転は、ハーモニックドライブ減速機80により減速されて、第5リンク62eをR軸の周りで回転させる。 FIG. 10 shows details of the fourth link 62d. The fourth link 62 d includes a motor 79 and a harmonic drive (registered trademark) speed reducer 80 . The rotation of the motor 79 is reduced by the harmonic drive speed reducer 80 to rotate the fifth link 62e around the R axis.

図11は、第5リンク62eの詳細を示す。第5リンク62eは、モータ81、タイミングベルト82、ウォーム83、およびウォームホイール84を含む。モータ81の回転は、タイミングベルト82によりウォーム83に伝達され、ウォーム83とウォームホイール84により減速されて、第6リンク62fをB軸の周りで回転させる。 FIG. 11 shows details of the fifth link 62e. Fifth link 62 e includes motor 81 , timing belt 82 , worm 83 and worm wheel 84 . The rotation of the motor 81 is transmitted to the worm 83 by the timing belt 82 and decelerated by the worm 83 and the worm wheel 84 to rotate the sixth link 62f around the B axis.

図12は、第6リンク62fの詳細を示す。第6リンク62fは、モータ85、タイミングベルト86、ウォーム87、およびウォームホイール88を含む。モータ85の回転は、タイミングベルト86によりウォーム87に伝達され、ウォーム87とウォームホイール88により減速されて、ロボットハンド78をT軸の周りで回転させる。 FIG. 12 shows details of the sixth link 62f. The sixth link 62f includes a motor 85, a timing belt 86, a worm 87 and a worm wheel 88. Rotation of the motor 85 is transmitted to the worm 87 by the timing belt 86 and decelerated by the worm 87 and the worm wheel 88 to rotate the robot hand 78 around the T-axis.

重力によるモーメントが働く第5リンク62eと第6リンク62fの回転関節にウォーム減速機構を用いることにより、停電時などに回転関節が重力により回転して、ロボットハンド78が把持した物が脱落してしまうのを防ぐことができる。 By using a worm speed reduction mechanism for the rotary joints of the fifth link 62e and the sixth link 62f, where a moment due to gravity acts, the rotary joints are rotated by the force of gravity in the event of a power failure, etc., and an object gripped by the robot hand 78 falls off. You can prevent it from slipping.

このように、実施の形態1におけるロボットアーム60は、直交座標型の移動機構を有しており、各自由度が独立しているので、誤差の累積が抑えられる。これにより、ロボットハンド78の移動や姿勢の制御の精度を向上させることができる。 As described above, the robot arm 60 in Embodiment 1 has an orthogonal coordinate type movement mechanism, and each degree of freedom is independent, so accumulation of errors can be suppressed. As a result, it is possible to improve the accuracy of movement and attitude control of the robot hand 78 .

図13は、ロボットアーム60の別の例を示す。本図に示すロボットアーム60のアーム部62は、第1リンク89a、第2リンク89b、および第3リンク89cを含む。第3リンク89cは、高さ方向(Z軸方向)にハンド部63を移動させる。第2リンク89bは、洗浄槽2の幅方向(X軸方向)に第3リンク89cおよびハンド部63を移動させる。第1リンク89aは、洗浄槽2の奥行き方向(Y軸方向)に第2リンク89b、第3リンク89c、およびハンド部63を移動させる。第1リンク89aの移動機構は、第1リンク62aと同様である。第2リンク89bおよび第3リンク89cの移動機構は、第2リンク62bまたは第3リンク62cと同様であってもよい。 FIG. 13 shows another example of the robot arm 60. As shown in FIG. The arm portion 62 of the robot arm 60 shown in this figure includes a first link 89a, a second link 89b and a third link 89c. The third link 89c moves the hand portion 63 in the height direction (Z-axis direction). The second link 89b moves the third link 89c and the hand portion 63 in the width direction (X-axis direction) of the cleaning tank 2 . The first link 89a moves the second link 89b, the third link 89c, and the hand portion 63 in the depth direction (Y-axis direction) of the cleaning tank 2 . The movement mechanism of the first link 89a is the same as that of the first link 62a. The moving mechanism of the second link 89b and the third link 89c may be similar to that of the second link 62b or the third link 62c.

図14Aは、ロボットアーム60の別の例を示す。本図に示すロボットアーム60は、第2リンク89bが巻き取り式の伸縮機構90を有する。その他の構成は、図13に示したロボットアーム60と同様である。 FIG. 14A shows another example of a robot arm 60. As shown in FIG. The robot arm 60 shown in this figure has an extension mechanism 90 in which the second link 89b is of a winding type. Other configurations are the same as those of the robot arm 60 shown in FIG.

図14Bは、巻き取り式の伸縮機構90の内部の側面図であり、図14Cは、巻き取り式の伸縮機構90の上面図である。伸縮機構90は、複数のブロック91を含み、ブロック91を押し出したり巻き取ったりして伸縮させる。これにより、第2リンク89bにおける洗浄槽2の幅方向への出っ張りをなくすことができる。 14B is a side view of the inside of the retractable extension mechanism 90, and FIG. 14C is a top view of the retractable extension mechanism 90. FIG. The expansion/contraction mechanism 90 includes a plurality of blocks 91 and expands/contracts the blocks 91 by pushing them out or winding them up. As a result, the protrusion in the width direction of the cleaning tank 2 at the second link 89b can be eliminated.

図15は、ロボットアーム60の別の例を示す。本図に示すロボットアーム60は、円筒座標型の移動機構を有する。ロボットアーム60は、第1リンク92a、第2リンク92b、および第3リンク92cを含む。第3リンク92cは、高さ方向にハンド部63を移動させる。第2リンク92bは、半径方向に第3リンク92cおよびハンド部63を移動させる。第1リンク92aは、周方向に第2リンク92b、第3リンク92c、およびハンド部63を移動させる。これにより、アーム部62の構造を簡略化することができるので、剛性を高めることができるとともに、アーム部62を軽量化することができる。 FIG. 15 shows another example of the robot arm 60. As shown in FIG. The robot arm 60 shown in this figure has a cylindrical coordinate type movement mechanism. The robot arm 60 includes a first link 92a, a second link 92b and a third link 92c. The third link 92c moves the hand portion 63 in the height direction. The second link 92b moves the third link 92c and the hand portion 63 in the radial direction. The first link 92a moves the second link 92b, the third link 92c, and the hand portion 63 in the circumferential direction. As a result, the structure of the arm portion 62 can be simplified, so that the rigidity can be increased and the weight of the arm portion 62 can be reduced.

図16A、図16B、および図16Cは、ロボットアーム60の別の例を示す。図16Aに示したロボットアーム60は、直交関節型のアーム部62を有する。この場合、ロボットアーム60は、洗浄槽2の側壁に設置されてもよい。図16Bに示したロボットアーム60は、垂直多関節型のアーム部62を有する。この場合、ロボットアーム60は、本体1の側壁または上面に設置されてもよい。図16Cに示したロボットアーム60は、水平多関節型のアーム部62を有する。この場合、ロボットアーム60は、洗浄槽2の上部または側壁または上部に設置されてもよい。 16A, 16B, and 16C show another example of robotic arm 60. FIG. The robot arm 60 shown in FIG. 16A has an orthogonal joint type arm portion 62 . In this case, the robot arm 60 may be installed on the side wall of the cleaning tank 2 . The robot arm 60 shown in FIG. 16B has a vertically articulated arm portion 62 . In this case, the robot arm 60 may be installed on the side wall or top surface of the main body 1 . A robot arm 60 shown in FIG. 16C has a horizontal articulated arm portion 62 . In this case, the robot arm 60 may be installed on the top, side wall, or top of the cleaning tank 2 .

図17は、実施の形態1に係る食器洗い機を制御するための制御部の構成を示す。制御部12は、マイクロコンピュータ、マイクロコントローラ、集積回路などのハードウェアにより実現される。 17 shows the configuration of a control unit for controlling the dishwasher according to Embodiment 1. FIG. The control unit 12 is implemented by hardware such as a microcomputer, microcontroller, integrated circuit, or the like.

制御部12は、工程制御部23、駆動制御部24、およびメモリ25を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのCPU、メモリ、その他のLSIなどにより実現され、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、またはハードウエアとソフトウエアの組合せなど、いろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。 The controller 12 includes a process controller 23 , a drive controller 24 and a memory 25 . These configurations are implemented in terms of hardware by the CPU, memory, and other LSIs of any computer, and in terms of software, by programs loaded into the memory. It depicts the functional blocks implemented by Therefore, those skilled in the art will appreciate that these functional blocks can be implemented in various forms, such as hardware only or a combination of hardware and software.

工程制御部23は、食器洗い機40による洗浄運転を制御する。工程制御部23は、食器洗い機40の本体1に設けられたボタンやスイッチなどにより構成される操作部22から使用者による指示を受け付け、指示にしたがって洗浄運転を制御する。工程制御部23は、洗浄工程、すすぎ工程、および乾燥工程を連続的に実行してもよいし、いずれかの工程のみを実行してもよいし、いずれか2以上の工程の組合せを任意の順序で実行してもよい。 The process control section 23 controls the washing operation of the dishwasher 40 . The process control unit 23 receives instructions from the user from the operation unit 22 composed of buttons, switches, etc. provided on the main body 1 of the dishwasher 40, and controls the washing operation according to the instructions. The process control unit 23 may continuously execute the washing process, the rinsing process, and the drying process, or may execute only one of the processes, or may perform any combination of any two or more processes. You can run them in order.

駆動制御部24は、ロボットアーム60を制御する。駆動制御部24は、カメラ53により撮像された画像に基づいて、アーム部62およびハンド部63の移動を制御し、ロボットハンド78により被洗浄物8を把持させる。駆動制御部24は、ロボットアーム60のアーム部62またはハンド部63の展開および収納を制御する。 The drive control section 24 controls the robot arm 60 . The drive control unit 24 controls the movement of the arm unit 62 and the hand unit 63 based on the image captured by the camera 53 and causes the robot hand 78 to grip the object 8 to be cleaned. The drive control unit 24 controls deployment and retraction of the arm unit 62 or the hand unit 63 of the robot arm 60 .

[1-2.動作]
以上のように構成された食器洗い機40について、以下その動作、作用を説明する。
[1-2. motion]
The operation and action of the dishwasher 40 configured as described above will be described below.

使用者が洗浄槽2を食器洗い機40の本体1から前方に引き出し、かご14を上方に移動させると、駆動制御部24は、ロボットアーム60を上方に移動させる。このとき、駆動制御部24は、ロボットアーム60の少なくとも一部が本体1および洗浄槽2の外部に出るように、ロボットアーム60を移動するとともに、アーム部62を展開する。駆動制御部24は、ロボットアーム60を制御して、ワークトップ55上などにある被洗浄物8を把持して洗浄槽2の内部に載置する。被洗浄物8の移動が終了すると、駆動制御部24は、アーム部62を元に戻すとともに、ロボットアーム60を元の位置に戻す。使用者は、洗浄槽2内に洗剤を投入し、洗浄槽2を本体1に収納して洗浄を開始させる。ロボットアーム60は、洗浄槽2とともに本体1に収納される。 When the user pulls out the washing tub 2 forward from the main body 1 of the dishwasher 40 and moves the basket 14 upward, the drive control section 24 moves the robot arm 60 upward. At this time, the drive control section 24 moves the robot arm 60 and deploys the arm section 62 so that at least part of the robot arm 60 is outside the main body 1 and the cleaning tank 2 . The drive control unit 24 controls the robot arm 60 to grip the object to be cleaned 8 on the worktop 55 or the like and place it inside the cleaning tank 2 . When the movement of the object 8 to be cleaned is completed, the drive control section 24 returns the arm section 62 and the robot arm 60 to their original positions. A user puts detergent into the washing tank 2, stores the washing tank 2 in the main body 1, and starts washing. The robot arm 60 is housed in the main body 1 together with the cleaning tank 2 .

工程制御部23は、給水弁3を開いて洗浄槽2内に水または湯を供給する。洗浄槽2内に供給された洗浄水は、残さいフィルタ6を通過して排水孔4から洗浄ポンプ5に吸い込まれ、洗浄ポンプ5より洗浄槽2の内底部に設けられた洗浄ノズル7に供給される。洗浄ノズル7から噴射された洗浄水は、被洗浄物8を洗浄した後、再び排水孔4に戻るという経路で循環する。この際、被洗浄物8から脱落した残さい等は、洗浄水とともに残さいフィルタ6に流入し、この残さいフィルタ6を通過できない大きさの残さいは、残さいフィルタ6に捕集される。 The process control unit 23 opens the water supply valve 3 to supply water or hot water into the cleaning tank 2 . Washing water supplied into the washing tank 2 passes through the residue filter 6 and is sucked into the washing pump 5 from the drain hole 4, and is supplied from the washing pump 5 to the washing nozzle 7 provided at the inner bottom of the washing tank 2. be done. The washing water jetted from the washing nozzle 7 circulates through a path of washing the object 8 to be washed and then returning to the drain hole 4 again. At this time, the residue and the like dropped from the object 8 to be washed flows into the residue filter 6 together with the washing water, and the residue of a size that cannot pass through the residue filter 6 is collected by the residue filter 6. .

洗浄後に被洗浄物8を取り出す際には、使用者が洗浄槽2を食器洗い機の本体1から前方に引き出し、かご14を上方に移動させると、駆動制御部24は、ロボットアーム60を上方に移動させる。駆動制御部24は、ロボットアーム60を制御して、かご14から被洗浄物8を取り出してワークトップ55上などに載置する。被洗浄物8の移動が終了すると、駆動制御部24は、アーム部62を元に戻すとともに、ロボットアーム60を元の位置に戻す。 When the object to be washed 8 is to be taken out after washing, the user pulls out the washing tub 2 forward from the main body 1 of the dishwasher and moves the basket 14 upward. move. The drive control unit 24 controls the robot arm 60 to take out the object 8 to be cleaned from the basket 14 and place it on the worktop 55 or the like. When the movement of the object 8 to be cleaned is completed, the drive control section 24 returns the arm section 62 and the robot arm 60 to their original positions.

[1-3.効果等]
以上のように、本実施の形態において、食器洗い機40は、開口部を有した本体1と、本体1内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する洗浄槽2と、本体1内に設けられ、被処理物を移送するロボットアーム60と、を備え、ロボットアーム60は、少なくとも一部が本体1の外部に移動可能であり、洗浄槽2に収容された被処理物を洗浄槽2の外部に移送し、又は、洗浄槽2の外部にある被処理物を洗浄槽2に収容する。これにより、ロボットアーム60により自動的に被処理物を出し入れすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。また、食器処理機を使用していないときには、ロボットアーム60が食器洗い機40の本体1内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。
[1-3. effects, etc.]
As described above, in the present embodiment, the dishwasher 40 includes the main body 1 having an opening, the washing tank 2 provided in the main body 1 and containing objects to be washed or dried, and the main body 1 a robot arm 60 provided inside the main body 1 for transferring the object to be processed, at least a part of the robot arm 60 being movable to the outside of the main body 1, and cleaning the object to be processed contained in the cleaning tank 2; The object to be processed is transferred to the outside of the tank 2 or stored in the cleaning tank 2 outside the cleaning tank 2 . As a result, the robot arm 60 can automatically take in and out the object to be processed, thereby improving convenience for the user. Further, when the dishwasher is not in use, the robot arm 60 is housed inside the main body 1 of the dishwasher 40, so that the work space can be efficiently utilized.

また、本実施の形態において、洗浄槽2は、本体1内に出し入れ自在に設けられ、洗浄槽2の少なくとも一部が本体1から出されたときに、ロボットアーム60の少なくとも一部が本体1の外部に移動され、洗浄槽2が本体1内に収納されたときに、ロボットアーム60が本体1内に収納される。これにより、食器洗い機40を小型化することができ、作業空間を効率良く活用することができる。 Further, in the present embodiment, the cleaning tank 2 is provided in the main body 1 so that it can be pulled in and out, and when at least part of the cleaning tank 2 is pulled out from the main body 1 , at least part of the robot arm 60 moves into the main body 1 . , and the robot arm 60 is housed in the main body 1 when the cleaning tank 2 is housed in the main body 1. - 特許庁As a result, the dishwasher 40 can be downsized, and the work space can be efficiently utilized.

また、本実施の形態において、ロボットアーム60は、洗浄槽2の側壁に設置される。これにより、食器洗い機40を小型化することができ、作業空間を効率良く活用することができる。また、洗浄槽2内部にロボットアーム60を設けていないため、防水・耐熱・耐洗剤性が必要なく、安価な食器洗い機を提供することができる。 Further, in this embodiment, the robot arm 60 is installed on the side wall of the cleaning tank 2 . As a result, the dishwasher 40 can be downsized, and the work space can be efficiently utilized. In addition, since the robot arm 60 is not provided inside the washing tank 2, waterproof, heat-resistant, and detergent-resistant properties are not required, and an inexpensive dishwasher can be provided.

また、本実施の形態において、ロボットアーム60は、被処理物を保持するハンド部63と、ハンド部63を所定の位置に移動させるアーム部62と、を備え、アーム部62は、直交座標型の移動機構を有する。これにより、誤差の蓄積を抑え、移動精度を向上させることができる。 In this embodiment, the robot arm 60 includes a hand portion 63 that holds an object to be processed, and an arm portion 62 that moves the hand portion 63 to a predetermined position. has a moving mechanism. As a result, it is possible to suppress the accumulation of errors and improve the movement accuracy.

また、本実施の形態において、本体1は、キッチン内に収納され、ロボットアーム60は、キッチン上に載置された被処理物を洗浄槽2に収容する。これにより、作業空間を効率良く活用することができる。 Further, in the present embodiment, the main body 1 is housed in the kitchen, and the robot arm 60 houses the objects to be processed placed on the kitchen in the washing tank 2 . As a result, the working space can be efficiently utilized.

(他の実施の形態)
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態1を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態1で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
(Other embodiments)
As described above, Embodiment 1 has been described as an example of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments with modifications, replacements, additions, omissions, and the like. Also, it is possible to combine the constituent elements described in the first embodiment to form a new embodiment.

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。 Therefore, other embodiments will be exemplified below.

実施の形態1では、上方に開口部を有する洗浄槽2が、前方に前方開口部を有する本体1から前後に出し入れ可能に設けられる例を示したが、別の例では、洗浄槽2の開閉扉が洗浄槽2の上方に設けられていてもよい。この場合、洗浄槽2は本体1から前後に出し入れ可能に設けられてもよいし、本体1の内部に固定的に収納されてもよい。 In Embodiment 1, an example was shown in which the cleaning tank 2 having an upper opening is provided so as to be able to be taken in and out from the main body 1 having a front opening in the front, but in another example, the cleaning tank 2 can be opened and closed. A door may be provided above the cleaning tank 2 . In this case, the washing tank 2 may be provided so as to be able to be taken in and out from the main body 1 , or may be fixedly stored inside the main body 1 .

実施の形態では、食器洗い機40がシステムキッチン50の内部に収納される例を示したが、別の例では、食器洗い機40は独立した装置として構成されてもよい。 In the embodiment, an example in which the dishwasher 40 is housed inside the system kitchen 50 is shown, but in another example, the dishwasher 40 may be configured as an independent device.

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。 Note that the above-described embodiment is for illustrating the technology in the present disclosure, and various changes, replacements, additions, omissions, etc. can be made within the scope of the claims or equivalents thereof.

本発明は、食器などの被処理物を洗浄または乾燥するための食器処理機に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in a tableware processor for washing or drying objects to be processed such as tableware.

1 本体
2 洗浄槽
3 給水弁
4 排水孔
5 洗浄ポンプ
6 フィルタ
7 洗浄ノズル
8 被洗浄物
9 ヒータ
12 制御部
17 軸
18 昇降リンク
22 操作部
23 工程制御部
24 駆動制御部
25 メモリ
40 食器洗い機
50 システムキッチン
53 カメラ
55 ワークトップ
56 シンク
60 ロボットアーム
61 昇降手段
62 アーム部
62a 第1リンク
62b 第2リンク
62c 第3リンク
62d 第4リンク
62e 第5リンク
62f 第6リンク
63 ハンド部
64a 下段リンク
64b 中段リンク
64c 上段リンク
65 モータ
66 ボールねじ
67 ボールねじナット
68 タイミングベルト
69 リニアガイド
70 モータ
71 タイミングベルト
72 ボールねじ
73 ボールねじナット
74 リニアガイド
75 モータ
76 タイミングベルト
77 連結部
78 ロボットハンド
79 モータ
80 ハーモニックドライブ減速機
81 モータ
82 タイミングベルト
83 ウォーム
84 ウォームホイール
85 モータ
86 タイミングベルト
87 ウォーム
88 ウォームホイール
89a 第1リンク
89b 第2リンク
89c 第3リンク
90 伸縮機構
91 ブロック
92a 第1リンク
92b 第2リンク
92c 第3リンク。
REFERENCE SIGNS LIST 1 main body 2 washing tank 3 water supply valve 4 drainage hole 5 washing pump 6 filter 7 washing nozzle 8 object to be washed 9 heater 12 control section 17 shaft 18 lifting link 22 operation section 23 process control section 24 drive control section 25 memory 40 dishwasher 50 System Kitchen 53 Camera 55 Worktop 56 Sink 60 Robot Arm 61 Lifting Means 62 Arm Section 62a First Link 62b Second Link 62c Third Link 62d Fourth Link 62e Fifth Link 62f Sixth Link 63 Hand Section 64a Lower Link 64b Middle Section Link 64c Upper link 65 Motor 66 Ball screw 67 Ball screw nut 68 Timing belt 69 Linear guide 70 Motor 71 Timing belt 72 Ball screw 73 Ball screw nut 74 Linear guide 75 Motor 76 Timing belt 77 Connecting part 78 Robot hand 79 Motor 80 Harmonic drive Reduction Gear 81 Motor 82 Timing Belt 83 Worm 84 Worm Wheel 85 Motor 86 Timing Belt 87 Worm 88 Worm Wheel 89a First Link 89b Second Link 89c Third Link 90 Telescopic Mechanism 91 Block 92a First Link 92b Second Link 92c Third Link.

Claims (5)

開口部を有した筐体と、
前記筐体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する処理槽と、
前記筐体内に設けられ、前記被処理物を移送する移送装置と、
を備え、
前記移送装置は、少なくとも一部が前記筐体の外部に移動可能であり、前記処理槽に収容された被処理物を前記処理槽の外部に移送し、又は、前記処理槽の外部にある被処理物を前記処理槽に収容する
食器処理機。
a housing having an opening;
a processing tank provided in the housing and containing an object to be processed to be cleaned or dried;
a transfer device provided in the housing for transferring the object to be processed;
with
At least a portion of the transfer device is movable to the outside of the housing, and transfers an object to be treated contained in the treatment tank to the outside of the treatment tank, or transfers an object to be treated that is outside the treatment tank. A tableware processing machine in which processed objects are accommodated in the processing tank.
前記処理槽は、前記筐体内に出し入れ自在に設けられ、
前記処理槽の少なくとも一部が前記筐体から出されたときに、前記移送装置の少なくとも一部が前記筐体の外部に移動され、前記処理槽が前記筐体内に収納されたときに、前記移送装置が前記筐体内に収納される
請求項1に記載の食器処理機。
The processing tank is provided so as to be able to be taken in and out of the housing,
When at least part of the processing bath is taken out of the housing, at least part of the transfer device is moved to the outside of the housing, and when the processing bath is accommodated in the housing, the 2. A dish treating machine as claimed in claim 1, wherein a transfer device is housed within said housing.
前記移送装置は、前記処理槽の側壁に設置される
請求項1又は2に記載の食器処理機。
The tableware processing machine according to claim 1 or 2, wherein the transfer device is installed on the side wall of the processing tank.
前記移送装置は、
前記被処理物を保持するハンド部と、
前記ハンド部を所定の位置に移動させるアーム部と、
を備え、
前記アーム部は、直交座標型の移動機構を有する
請求項1から3のいずれかに記載の食器処理機。
The transfer device is
a hand portion that holds the object to be processed;
an arm portion for moving the hand portion to a predetermined position;
with
4. The tableware processing machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the arm portion has an orthogonal coordinate type moving mechanism.
前記筐体は、キッチン内に収納され、
前記移送装置は、前記キッチン上に載置された被処理物を前記処理槽に収容する
請求項1から4のいずれかに記載の食器処理機。
The housing is housed in the kitchen,
5. The tableware processing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the transfer device accommodates the objects to be processed placed on the kitchen in the processing tank.
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WO2024053865A1 (en) * 2022-09-07 2024-03-14 삼성전자주식회사 Robot linked to dishwasher, and method for controlling same

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