JP2022111620A

JP2022111620A - Dish washing machine

Info

Publication number: JP2022111620A
Application number: JP2021007169A
Authority: JP
Inventors: 一弘小菅; Kazuhiro Kosuge; 潤衣川; Jun Kinugawa; 隼矢寺山; Junya Terayama; 昌樹澁谷; Masaki Shibuya; 智之菊川; Tomoyuki Kikukawa
Original assignee: Tohoku University NUC; Panasonic Holdings Corp
Current assignee: Tohoku University NUC; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2021-01-20
Filing date: 2021-01-20
Publication date: 2022-08-01

Abstract

To improve the convenience of a dish washing machine.SOLUTION: A dishwasher 40 has a body having an opening, a washing tank that is provided in the body and receives a washed object 8 to be washed or dried, and a robot arm 60 that is provided in the body and transfers the washed object 8. The robot arm 60 allows at least part of it to move out of the body to transfer the washed object 8 stored in the washing tank to the outside or receive the washed object 8 outside the washing tank into it.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、食器などの被処理物を洗浄または乾燥するための食器処理機に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a dish treating machine for washing or drying objects to be treated such as dishes.

システムキッチンのキャビネットなどに組み込まれる食器洗い機が提供されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された食器洗浄乾燥機の筐体は、前方が開放されていて、その内部に洗浄槽を出し入れ自在に収容している。 A dishwasher that is incorporated into a system kitchen cabinet or the like has been provided (see Patent Document 1, for example). The housing of the dish washer/dryer disclosed in Patent Document 1 is open at the front and accommodates a washing tank therein so that it can be put in and taken out.

特開２０１６－１６８２０４号公報JP 2016-168204 A

従来は、使用者自身が食器を配置する場所や順序を考えながら、食器を食器洗浄乾燥機の食器かごに配置する必要があった。 Conventionally, it has been necessary for the user himself/herself to arrange the dishes in the dish basket of the dishwasher/dryer while considering the place and the order in which the dishes are arranged.

本開示は、食器処理機の利便性を向上させるための技術を提供する。 The present disclosure provides techniques for improving the convenience of tableware processors.

本開示における食器処理機は、開口部を有した筐体と、筐体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する処理槽と、筐体内に設けられ、被処理物を移送する移送装置と、を備える。移送装置は、少なくとも一部が筐体の外部に移動可能であり、処理槽に収容された被処理物を処理槽の外部に移送し、又は、処理槽の外部にある被処理物を処理槽に収容する。 The tableware processor according to the present disclosure includes a housing having an opening, a processing tank provided in the housing for storing an object to be cleaned or dried, and a tank provided in the housing for transferring the object to be processed. a transfer device. At least a part of the transfer device is movable to the outside of the housing, and transfers an object to be treated contained in the treatment tank to the outside of the treatment tank, or transfers an object to be treated outside the treatment tank to the outside of the treatment tank. housed in

本開示によれば、食器処理機の利便性を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the convenience of the tableware processor.

実施の形態１に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観図External view of a system kitchen in which a dishwasher according to Embodiment 1 is installed 実施の形態１に係る食器洗い機の概略断面図Schematic cross-sectional view of a dishwasher according to Embodiment 1 実施の形態１に係る食器洗い機の概略断面図Schematic cross-sectional view of a dishwasher according to Embodiment 1 食器洗い機の外観図Dishwasher external view 食器洗い機の外観図Dishwasher external view ロボットアームの詳細図Detailed view of the robot arm 第１リンクの詳細図Detailed view of the first link 第１リンクの動作原理を示す図Diagram showing the principle of operation of the first link 第１リンクの別の例の動作原理を示す図A diagram showing the principle of operation of another example of the first link 第２リンクの詳細図Detailed view of the second link 図７Ａの矩形部分の詳細図Detail view of rectangular portion of FIG. 7A 第３リンクの詳細図Detailed view of the third link ハンド部の詳細図Detailed drawing of the hand 第４リンクの詳細図Detailed view of the 4th link 第５リンクの詳細図Detailed view of the fifth link 第６リンクの詳細図Detailed view of the 6th link ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm 巻き取り式の伸縮機構の内部の側面図Side view of the inside of the retractable extension mechanism 巻き取り式の伸縮機構の内部の上面図Top view of the inside of the retractable extension mechanism ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm ロボットアームの別の例を示す図Diagram showing another example of a robot arm 実施の形態１に係る食器洗い機を制御するための制御部の構成図FIG. 2 is a configuration diagram of a control unit for controlling the dishwasher according to Embodiment 1. FIG.

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. However, more detailed description than necessary may be omitted. For example, detailed descriptions of well-known matters or redundant descriptions of substantially the same configurations may be omitted.

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。 It should be noted that the accompanying drawings and the following description are provided to allow those skilled in the art to fully understand the present disclosure and are not intended to limit the claimed subject matter thereby.

（実施の形態１）
以下、図１～１７を用いて、実施の形態１を説明する。 (Embodiment 1)
Embodiment 1 will be described below with reference to FIGS. 1 to 17. FIG.

実施の形態１に係る食器処理機は、洗浄又は乾燥の対象となる被処理物を自動的に移送する移送装置の一例であるロボットアームを備える。ロボットアームは、食器処理機の筐体内に収納されており、被処理物を移送する際には少なくとも一部が筐体の外部に移動可能である。食器処理機を使用していないときには、ロボットアームがキッチンにおける作業の邪魔にならないように食器処理機の筐体内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。これにより、使用者の利便性を向上させることができる。 The tableware processing machine according to Embodiment 1 includes a robot arm, which is an example of a transfer device that automatically transfers objects to be cleaned or dried. The robot arm is housed within the housing of the tableware processor, and at least a portion of the robot arm is movable outside the housing when transferring the objects to be processed. When the tableware processor is not in use, the robot arm is housed inside the tableware processor so that it does not interfere with work in the kitchen, so that the working space can be efficiently utilized. Thereby, the convenience for the user can be improved.

以下の説明では、食器処理機の例として食器洗い機について説明するが、食器乾燥機についても同様である。 In the following description, a dishwasher will be described as an example of a dish processor, but the same applies to a dish dryer.

［１－１．構成］
図１は、実施の形態１に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観を示す。食器洗い機４０は、システムキッチン５０の内部に収納される。システムキッチン５０には、ロボットアーム６０およびカメラ５３が設置される。ロボットアーム６０は、カメラ５３により撮像された画像に基づいて、後述する駆動制御部により制御される。ロボットアーム６０は、システムキッチン５０のワークトップ５５上やシンク５６内に置かれた被洗浄物８を自動で食器洗い機４０の内部に載置する。また、ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の内部に載置された被洗浄物８を自動で取り出す。ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の筐体内に設置されてもよい。 [1-1. Constitution]
FIG. 1 shows the appearance of a system kitchen in which a dishwasher according to Embodiment 1 is installed. The dishwasher 40 is housed inside the system kitchen 50 . A robot arm 60 and a camera 53 are installed in the system kitchen 50 . The robot arm 60 is controlled by a drive control section, which will be described later, based on images captured by the camera 53 . The robot arm 60 automatically places the object to be washed 8 placed on the worktop 55 of the system kitchen 50 or in the sink 56 inside the dishwasher 40 . Also, the robot arm 60 automatically takes out the object to be washed 8 placed inside the dishwasher 40 . The robotic arm 60 may be installed within the housing of the dishwasher 40 .

図２および図３は、実施の形態１に係る食器洗い機４０の断面を概略的に示す。図２および図３には、ロボットアーム６０以外の構成を示している。食器洗い機４０の本体１は、前方開口部を有する筐体であり、内部に洗浄槽２を備える。洗浄槽２は、引き出しレール等の手段（図示せず）により、本体１の前方開口部から前後に引き出し可能に支持される。洗浄槽２は、上方に開口部を有し、開口部から食器等の被洗浄物８の出し入れが可能となっている。洗浄槽２の中には、かご１４が設置されている。本図の例では、１段のかご１４が設置されているが、２段以上のかごが設置されてもよい。また、使用者が洗浄槽２を引き出さずに、本体１に駆動装置（図示せず）を設けて、自動で洗浄槽２を引き出す構成としてもよい。 2 and 3 schematically show a cross section of the dishwasher 40 according to Embodiment 1. FIG. 2 and 3 show configurations other than the robot arm 60. FIG. A main body 1 of the dishwasher 40 is a housing having a front opening, and has a washing tank 2 inside. The washing tank 2 is supported by means (not shown) such as a drawer rail so as to be able to be pulled out from the front opening of the main body 1 . The washing tank 2 has an opening at the top through which objects 8 to be washed, such as tableware, can be taken in and out. A basket 14 is installed in the cleaning tank 2 . In the example shown in the figure, a car 14 with one stage is installed, but a car with two or more stages may be installed. Alternatively, a driving device (not shown) may be provided in the main body 1 to automatically pull out the washing tank 2 without the user pulling out the washing tank 2 .

被洗浄物８を洗浄する際には、給水弁３を介して外部から洗浄槽２内に水または湯が供給される。洗浄槽２内に供給された洗浄水は、洗浄槽２の底部に設けられた排水孔４から排水された後、排水孔４に連通する洗浄ポンプ５により洗浄ノズル７から被洗浄物８へ噴射されて、洗浄槽２の内部を循環する。洗浄ノズル７と洗浄槽２の底部との間には、洗浄水加熱用のヒータ９が設けられる。排水孔４には、残さいを捕集するための残さいフィルタ６が設けられる。制御部１２は、給水弁３や洗浄ポンプ５等の電装部品を制御する。 When washing the object 8 to be washed, water or hot water is supplied from the outside into the washing tank 2 through the water supply valve 3 . Washing water supplied into the washing tank 2 is discharged from a drain hole 4 provided in the bottom of the washing tank 2, and then sprayed from a washing nozzle 7 onto an object 8 to be washed by a washing pump 5 communicating with the drain hole 4. and circulates inside the cleaning tank 2 . A heater 9 for heating the cleaning water is provided between the cleaning nozzle 7 and the bottom of the cleaning tank 2 . The drain hole 4 is provided with a residue filter 6 for collecting residue. The control unit 12 controls electrical components such as the water supply valve 3 and the cleaning pump 5 .

かご１４は、洗浄槽２が本体１から引き出された状態において、昇降手段により昇降可能に構成される。昇降手段は、洗浄槽２の底部に固着された固定プレートと、Ｘの字形状の昇降リンク１８、１９とを備える。昇降リンク１８、１９は、同じ長さを有し、中央の軸１７にて交差するように設置される。昇降リンク１８、１９の少なくとも一方の下端は、固定プレートの左右端に設けられた長穴に枢支される。昇降リンク１８または１９の下端が長穴を摺動することにより、昇降リンク１８、１９の上端が昇降し、昇降リンク１８、１９の上に載置支持されたかご１４が昇降する。図２は、かご１４が降下された状態を示し、図３は、かご１４が上昇された状態を示す。昇降手段として、ボールねじやベルト、エアシリンダのようなアクチュエータを用いてかご１４を昇降させてもよい。 The basket 14 is configured to be movable up and down by a lifting means in a state in which the washing tank 2 is pulled out from the main body 1 . The elevating means includes a fixed plate fixed to the bottom of the cleaning tank 2 and X-shaped elevating links 18 and 19 . The lifting links 18 , 19 have the same length and are arranged to intersect at the central axis 17 . At least one lower end of the lifting links 18 and 19 is pivotally supported in elongated holes provided at the left and right ends of the fixing plate. As the lower ends of the elevating links 18 and 19 slide in the elongated holes, the upper ends of the elevating links 18 and 19 rise and fall, and the car 14 placed and supported on the elevating links 18 and 19 rises and lowers. 2 shows the car 14 lowered and FIG. 3 shows the car 14 raised. As the lifting means, an actuator such as a ball screw, a belt, or an air cylinder may be used to lift the car 14 .

かご１４は、自動的に昇降可能に設けられてもよい。この場合、昇降手段は、昇降リンク１８、１９を昇降させるためのモータなどの駆動手段と、駆動手段を制御するための制御部とを備える。制御部は、使用者によるボタン操作などに応じてかご１４を昇降させてもよいし、洗浄槽２が本体１から引き出されたことがセンサなどにより検知されたときに自動的にかご１４を昇降させてもよい。かご１４は、使用者により手動で昇降可能に設けられてもよい。この場合、昇降手段は、昇降リンク１８、１９を昇降させるための回転軸などの昇降機構と、昇降機構を動作させるためのハンドルなどの操作手段とを備える。昇降機構は、洗浄槽２が本体１から引き出されたときにバネなどにより昇降リンク１８、１９を昇降させる機構であってもよい。 The cage 14 may be provided so as to be able to move up and down automatically. In this case, the lifting means includes driving means such as motors for lifting and lowering the lifting links 18 and 19, and a control section for controlling the driving means. The control unit may raise or lower the basket 14 in response to button operation by the user, or automatically raise and lower the basket 14 when a sensor or the like detects that the cleaning tank 2 has been pulled out from the main body 1. You may let The cage 14 may be provided so that it can be manually moved up and down by the user. In this case, the elevating means includes an elevating mechanism such as a rotating shaft for elevating the elevating links 18 and 19, and an operation means such as a handle for operating the elevating mechanism. The elevating mechanism may be a mechanism that elevates the elevating links 18 and 19 by a spring or the like when the cleaning tank 2 is pulled out from the main body 1 .

図４Ａおよび図４Ｂは、食器洗い機４０の外観を示す。図４Ａは、ロボットアーム６０が本体１内に収納された状態を示し、図４Ｂは、ロボットアーム６０が本体１から展開された状態を示す。ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の洗浄槽２の側壁に設置され、洗浄槽２が本体１から引き出されるときに、洗浄槽２とともに引き出される。洗浄槽２が本体１から引き出された状態において、ロボットアーム６０は、昇降手段６１により上方に移動される。このとき、アーム部６２が展開され、アーム部６２の少なくとも一部とハンド部６３がワークトップ５５の上方に移動される。これにより、ワークトップ５５上に載置されている被洗浄物８をハンド部６３で把持して洗浄槽２内に移動させることができる。洗浄槽２を本体１内に収納するときには、アーム部６２が折り畳まれるとともに、ロボットアーム６０が昇降手段６１により下方に移動される。ロボットアーム６０は、洗浄槽２とともに本体１内に収納される。図４Ａに示した例では、アーム部６２は、洗浄槽２の右側の側壁と本体１との間、および、洗浄槽２の手前側の側壁と本体１との間に収納され、ハンド部６３およびロボットハンド７８は、洗浄槽２の手前側の側壁と本体１との間に収納される。直交座標型のロボットアーム６０を採用することにより、直方体の洗浄槽２の周囲にロボットアーム６０を収納しやすくすることができる。 4A and 4B show the appearance of the dishwasher 40. FIG. 4A shows a state in which the robot arm 60 is housed inside the main body 1, and FIG. 4B shows a state in which the robot arm 60 is deployed from the main body 1. FIG. The robot arm 60 is installed on the side wall of the washing tub 2 of the dishwasher 40 and pulled out together with the washing tub 2 when the washing tub 2 is pulled out from the main body 1 . The robot arm 60 is moved upward by the elevating means 61 while the cleaning tank 2 is pulled out from the main body 1 . At this time, the arm portion 62 is deployed, and at least a portion of the arm portion 62 and the hand portion 63 are moved above the worktop 55 . As a result, the object to be cleaned 8 placed on the worktop 55 can be gripped by the hand portion 63 and moved into the cleaning tank 2 . When the cleaning tank 2 is stored in the main body 1, the arm portion 62 is folded and the robot arm 60 is moved downward by the lifting means 61. As shown in FIG. The robot arm 60 is housed inside the main body 1 together with the cleaning tank 2 . In the example shown in FIG. 4A, the arm portion 62 is housed between the right side wall of the cleaning tank 2 and the main body 1 and between the front side wall of the cleaning tank 2 and the main body 1. And the robot hand 78 is housed between the front side wall of the cleaning tank 2 and the main body 1 . By adopting the robot arm 60 of the orthogonal coordinate type, the robot arm 60 can be easily accommodated around the cleaning tank 2 having a rectangular parallelepiped shape.

図５は、ロボットアーム６０の詳細を示す。ロボットアーム６０のアーム部６２は、第１リンク６２ａ、第２リンク６２ｂ、および第３リンク６２ｃを含む。第３リンク６２ｃは、洗浄槽２の幅方向（Ｘ軸方向）にハンド部６３を移動させる。第２リンク６２ｂは、高さ方向（Ｚ軸方向）に第３リンク６２ｃおよびハンド部６３を移動させる。第１リンク６２ａは、洗浄槽２の奥行き方向（Ｙ軸方向）に第２リンク６２ｂ、第３リンク６２ｃ、およびハンド部６３を移動させる。ロボットアーム６０が本体１内に収納されるときには、第２リンク６２ｂまたは第３リンク６２ｃが第１リンク６２ａと重なるように回転され、または折り畳まれてもよい。この場合、洗浄槽２が本体１から引き出され、ロボットアーム６０が上方に移動されたときに、第２リンク６２ｂおよび第３リンク６２ｃが図５に示すように展開されてもよい。 FIG. 5 shows details of the robot arm 60 . The arm portion 62 of the robot arm 60 includes a first link 62a, a second link 62b and a third link 62c. The third link 62c moves the hand portion 63 in the width direction (X-axis direction) of the cleaning tank 2. As shown in FIG. The second link 62b moves the third link 62c and the hand portion 63 in the height direction (Z-axis direction). The first link 62a moves the second link 62b, the third link 62c, and the hand portion 63 in the depth direction (Y-axis direction) of the cleaning tank 2 . When the robot arm 60 is stored in the main body 1, the second link 62b or the third link 62c may be rotated or folded so as to overlap the first link 62a. In this case, when the cleaning tank 2 is withdrawn from the main body 1 and the robot arm 60 is moved upward, the second link 62b and the third link 62c may be deployed as shown in FIG.

図６Ａは、第１リンク６２ａの詳細を示す。第１リンク６２ａは、ベルトプーリ機構を用いた多段式の伸縮機構を有する。これにより、洗浄槽２の奥にあるワークトップ５５上までハンド部６３を移動させることができる。第１リンク６２ａは、下段リンク６４ａ、中段リンク６４ｂ、上段リンク６４ｃ、モータ６５、ボールねじ６６、ボールねじナット６７、タイミングベルト６８、およびリニアガイド６９を有する。モータ６５によりボールねじ６６が回転されると、ボールねじナット６７が移動する。ボールねじナット６７と中段リンク６４ｂは固定されているので、ボールねじナット６７の移動とともに中段リンク６４ｂがリニアガイド６９に沿って移動する。下段リンク６４ａと中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８は固定されているので、中段リンク６４ｂが下段リンク６４ａに対して相対的に移動すると、中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８が回転する。中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８と上段リンク６４ｃは固定されているので、中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８の回転とともに上段リンク６４ｃがリニアガイド６９に沿って移動する。このようにして、下段リンク６４ａ、中段リンク６４ｂ、および上段リンク６４ｃが連動して伸縮し、上段リンク６４ｃに固定された第２リンク６２ｂがＹ軸方向に移動される。 FIG. 6A shows details of the first link 62a. The first link 62a has a multistage expansion and contraction mechanism using a belt pulley mechanism. As a result, the hand part 63 can be moved to above the work top 55 at the back of the cleaning tank 2 . The first link 62a has a lower link 64a, a middle link 64b, an upper link 64c, a motor 65, a ball screw 66, a ball screw nut 67, a timing belt 68, and a linear guide 69. When the ball screw 66 is rotated by the motor 65, the ball screw nut 67 moves. Since the ball screw nut 67 and the middle link 64b are fixed, the middle link 64b moves along the linear guide 69 as the ball screw nut 67 moves. Since the timing belts 68 of the lower link 64a and the middle link 64b are fixed, when the middle link 64b moves relative to the lower link 64a, the timing belt 68 of the middle link 64b rotates. Since the timing belt 68 of the middle link 64b and the upper link 64c are fixed, the upper link 64c moves along the linear guide 69 as the timing belt 68 of the middle link 64b rotates. In this manner, the lower link 64a, the middle link 64b, and the upper link 64c expand and contract in conjunction with each other, and the second link 62b fixed to the upper link 64c moves in the Y-axis direction.

図６Ｂは、第１リンク６２ａの動作原理を示す。中央の収縮時から、ボールねじナット６７を正方向に移動させると、右側に示すように正方向に伸張する。ボールねじナット６７を負方向に移動させると、左側に示すように負方向に伸張する。 FIG. 6B shows the principle of operation of the first link 62a. When the ball screw nut 67 is moved in the positive direction from contraction in the center, it expands in the positive direction as shown on the right side. Moving the ball screw nut 67 in the negative direction stretches it in the negative direction as shown on the left.

図６Ｃは、第１リンク６２ａの別の例の動作原理を示す。図６Ｃに示す例では、下段リンク６４ａもタイミングベルトとプーリを有しており、下段リンク６４ａのプーリをモータ６５で回転させることにより、下段リンク６４ａ、中段リンク６４ｂ、および上段リンク６４ｃが連動して伸縮する。 FIG. 6C illustrates another example principle of operation of the first link 62a. In the example shown in FIG. 6C, the lower link 64a also has a timing belt and a pulley, and by rotating the pulley of the lower link 64a with a motor 65, the lower link 64a, middle link 64b, and upper link 64c are interlocked. to expand and contract.

図７Ａは、第２リンク６２ｂの詳細を示す。図７Ｂは、図７Ａの矩形部分の詳細を示す。第２リンク６２ｂは、モータ７０、タイミングベルト７１、ボールねじ７２、ボールねじナット７３、およびリニアガイド７４を含む。モータ７０の回転は、タイミングベルト７１によりボールねじ７２に伝達され、ボールねじナット７３に固定された第３リンク６２ｃがリニアガイド７４に沿ってＹ軸方向に移動する。 FIG. 7A shows details of the second link 62b. FIG. 7B shows details of the rectangular portion of FIG. 7A. Second link 62 b includes motor 70 , timing belt 71 , ball screw 72 , ball screw nut 73 and linear guide 74 . Rotation of the motor 70 is transmitted to the ball screw 72 by the timing belt 71, and the third link 62c fixed to the ball screw nut 73 moves along the linear guide 74 in the Y-axis direction.

図８は、第３リンク６２ｃの詳細を示す。第３リンク６２ｃは、モータ７５、タイミングベルト７６、および連結部７７を含む。モータ７５の回転によりタイミングベルト７６が回転され、ハンド部６３が連結される連結部７７がＸ軸方向に移動する。 FIG. 8 shows details of the third link 62c. Third link 62 c includes motor 75 , timing belt 76 , and connecting portion 77 . The timing belt 76 is rotated by the rotation of the motor 75, and the connecting portion 77 to which the hand portion 63 is connected moves in the X-axis direction.

図９は、ハンド部６３の詳細を示す。ロボットアーム６０のハンド部６３は、第４リンク６２ｄ、第５リンク６２ｅ、および第６リンク６２ｆを含む。第６リンク６２ｆは、Ｔ軸（wrist Turning：手首回転）の周りでロボットハンド７８を回転させる。第５リンク６２ｅは、Ｂ軸（wrist Bending：手首曲げ）の周りで第６リンク６２ｆおよびロボットハンド７８を回転させる。第４リンク６２ｄは、Ｒ軸（wrist Rotation：手首旋回）の周りで第５リンク６２ｅ、第６リンク６２ｆ、およびロボットハンド７８を回転させる。 FIG. 9 shows details of the hand section 63 . A hand portion 63 of the robot arm 60 includes a fourth link 62d, a fifth link 62e, and a sixth link 62f. The sixth link 62f rotates the robot hand 78 around the T-axis (wrist turning). The fifth link 62e rotates the sixth link 62f and the robot hand 78 around the B axis (wrist bending). The fourth link 62d rotates the fifth link 62e, the sixth link 62f, and the robot hand 78 around the R-axis (wrist rotation).

図１０は、第４リンク６２ｄの詳細を示す。第４リンク６２ｄは、モータ７９、およびハーモニックドライブ（登録商標）減速機８０を含む。モータ７９の回転は、ハーモニックドライブ減速機８０により減速されて、第５リンク６２ｅをＲ軸の周りで回転させる。 FIG. 10 shows details of the fourth link 62d. The fourth link 62 d includes a motor 79 and a harmonic drive (registered trademark) speed reducer 80 . The rotation of the motor 79 is reduced by the harmonic drive speed reducer 80 to rotate the fifth link 62e around the R axis.

図１１は、第５リンク６２ｅの詳細を示す。第５リンク６２ｅは、モータ８１、タイミングベルト８２、ウォーム８３、およびウォームホイール８４を含む。モータ８１の回転は、タイミングベルト８２によりウォーム８３に伝達され、ウォーム８３とウォームホイール８４により減速されて、第６リンク６２ｆをＢ軸の周りで回転させる。 FIG. 11 shows details of the fifth link 62e. Fifth link 62 e includes motor 81 , timing belt 82 , worm 83 and worm wheel 84 . The rotation of the motor 81 is transmitted to the worm 83 by the timing belt 82 and decelerated by the worm 83 and the worm wheel 84 to rotate the sixth link 62f around the B axis.

図１２は、第６リンク６２ｆの詳細を示す。第６リンク６２ｆは、モータ８５、タイミングベルト８６、ウォーム８７、およびウォームホイール８８を含む。モータ８５の回転は、タイミングベルト８６によりウォーム８７に伝達され、ウォーム８７とウォームホイール８８により減速されて、ロボットハンド７８をＴ軸の周りで回転させる。 FIG. 12 shows details of the sixth link 62f. The sixth link 62f includes a motor 85, a timing belt 86, a worm 87 and a worm wheel 88. Rotation of the motor 85 is transmitted to the worm 87 by the timing belt 86 and decelerated by the worm 87 and the worm wheel 88 to rotate the robot hand 78 around the T-axis.

重力によるモーメントが働く第５リンク６２ｅと第６リンク６２ｆの回転関節にウォーム減速機構を用いることにより、停電時などに回転関節が重力により回転して、ロボットハンド７８が把持した物が脱落してしまうのを防ぐことができる。 By using a worm speed reduction mechanism for the rotary joints of the fifth link 62e and the sixth link 62f, where a moment due to gravity acts, the rotary joints are rotated by the force of gravity in the event of a power failure, etc., and an object gripped by the robot hand 78 falls off. You can prevent it from slipping.

このように、実施の形態１におけるロボットアーム６０は、直交座標型の移動機構を有しており、各自由度が独立しているので、誤差の累積が抑えられる。これにより、ロボットハンド７８の移動や姿勢の制御の精度を向上させることができる。 As described above, the robot arm 60 in Embodiment 1 has an orthogonal coordinate type movement mechanism, and each degree of freedom is independent, so accumulation of errors can be suppressed. As a result, it is possible to improve the accuracy of movement and attitude control of the robot hand 78 .

図１３は、ロボットアーム６０の別の例を示す。本図に示すロボットアーム６０のアーム部６２は、第１リンク８９ａ、第２リンク８９ｂ、および第３リンク８９ｃを含む。第３リンク８９ｃは、高さ方向（Ｚ軸方向）にハンド部６３を移動させる。第２リンク８９ｂは、洗浄槽２の幅方向（Ｘ軸方向）に第３リンク８９ｃおよびハンド部６３を移動させる。第１リンク８９ａは、洗浄槽２の奥行き方向（Ｙ軸方向）に第２リンク８９ｂ、第３リンク８９ｃ、およびハンド部６３を移動させる。第１リンク８９ａの移動機構は、第１リンク６２ａと同様である。第２リンク８９ｂおよび第３リンク８９ｃの移動機構は、第２リンク６２ｂまたは第３リンク６２ｃと同様であってもよい。 FIG. 13 shows another example of the robot arm 60. As shown in FIG. The arm portion 62 of the robot arm 60 shown in this figure includes a first link 89a, a second link 89b and a third link 89c. The third link 89c moves the hand portion 63 in the height direction (Z-axis direction). The second link 89b moves the third link 89c and the hand portion 63 in the width direction (X-axis direction) of the cleaning tank 2 . The first link 89a moves the second link 89b, the third link 89c, and the hand portion 63 in the depth direction (Y-axis direction) of the cleaning tank 2 . The movement mechanism of the first link 89a is the same as that of the first link 62a. The moving mechanism of the second link 89b and the third link 89c may be similar to that of the second link 62b or the third link 62c.

図１４Ａは、ロボットアーム６０の別の例を示す。本図に示すロボットアーム６０は、第２リンク８９ｂが巻き取り式の伸縮機構９０を有する。その他の構成は、図１３に示したロボットアーム６０と同様である。 FIG. 14A shows another example of a robot arm 60. As shown in FIG. The robot arm 60 shown in this figure has an extension mechanism 90 in which the second link 89b is of a winding type. Other configurations are the same as those of the robot arm 60 shown in FIG.

図１４Ｂは、巻き取り式の伸縮機構９０の内部の側面図であり、図１４Ｃは、巻き取り式の伸縮機構９０の上面図である。伸縮機構９０は、複数のブロック９１を含み、ブロック９１を押し出したり巻き取ったりして伸縮させる。これにより、第２リンク８９ｂにおける洗浄槽２の幅方向への出っ張りをなくすことができる。 14B is a side view of the inside of the retractable extension mechanism 90, and FIG. 14C is a top view of the retractable extension mechanism 90. FIG. The expansion/contraction mechanism 90 includes a plurality of blocks 91 and expands/contracts the blocks 91 by pushing them out or winding them up. As a result, the protrusion in the width direction of the cleaning tank 2 at the second link 89b can be eliminated.

図１５は、ロボットアーム６０の別の例を示す。本図に示すロボットアーム６０は、円筒座標型の移動機構を有する。ロボットアーム６０は、第１リンク９２ａ、第２リンク９２ｂ、および第３リンク９２ｃを含む。第３リンク９２ｃは、高さ方向にハンド部６３を移動させる。第２リンク９２ｂは、半径方向に第３リンク９２ｃおよびハンド部６３を移動させる。第１リンク９２ａは、周方向に第２リンク９２ｂ、第３リンク９２ｃ、およびハンド部６３を移動させる。これにより、アーム部６２の構造を簡略化することができるので、剛性を高めることができるとともに、アーム部６２を軽量化することができる。 FIG. 15 shows another example of the robot arm 60. As shown in FIG. The robot arm 60 shown in this figure has a cylindrical coordinate type movement mechanism. The robot arm 60 includes a first link 92a, a second link 92b and a third link 92c. The third link 92c moves the hand portion 63 in the height direction. The second link 92b moves the third link 92c and the hand portion 63 in the radial direction. The first link 92a moves the second link 92b, the third link 92c, and the hand portion 63 in the circumferential direction. As a result, the structure of the arm portion 62 can be simplified, so that the rigidity can be increased and the weight of the arm portion 62 can be reduced.

図１６Ａ、図１６Ｂ、および図１６Ｃは、ロボットアーム６０の別の例を示す。図１６Ａに示したロボットアーム６０は、直交関節型のアーム部６２を有する。この場合、ロボットアーム６０は、洗浄槽２の側壁に設置されてもよい。図１６Ｂに示したロボットアーム６０は、垂直多関節型のアーム部６２を有する。この場合、ロボットアーム６０は、本体１の側壁または上面に設置されてもよい。図１６Ｃに示したロボットアーム６０は、水平多関節型のアーム部６２を有する。この場合、ロボットアーム６０は、洗浄槽２の上部または側壁または上部に設置されてもよい。 16A, 16B, and 16C show another example of robotic arm 60. FIG. The robot arm 60 shown in FIG. 16A has an orthogonal joint type arm portion 62 . In this case, the robot arm 60 may be installed on the side wall of the cleaning tank 2 . The robot arm 60 shown in FIG. 16B has a vertically articulated arm portion 62 . In this case, the robot arm 60 may be installed on the side wall or top surface of the main body 1 . A robot arm 60 shown in FIG. 16C has a horizontal articulated arm portion 62 . In this case, the robot arm 60 may be installed on the top, side wall, or top of the cleaning tank 2 .

図１７は、実施の形態１に係る食器洗い機を制御するための制御部の構成を示す。制御部１２は、マイクロコンピュータ、マイクロコントローラ、集積回路などのハードウェアにより実現される。 17 shows the configuration of a control unit for controlling the dishwasher according to Embodiment 1. FIG. The control unit 12 is implemented by hardware such as a microcomputer, microcontroller, integrated circuit, or the like.

制御部１２は、工程制御部２３、駆動制御部２４、およびメモリ２５を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩなどにより実現され、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、またはハードウエアとソフトウエアの組合せなど、いろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。 The controller 12 includes a process controller 23 , a drive controller 24 and a memory 25 . These configurations are implemented in terms of hardware by the CPU, memory, and other LSIs of any computer, and in terms of software, by programs loaded into the memory. It depicts the functional blocks implemented by Therefore, those skilled in the art will appreciate that these functional blocks can be implemented in various forms, such as hardware only or a combination of hardware and software.

工程制御部２３は、食器洗い機４０による洗浄運転を制御する。工程制御部２３は、食器洗い機４０の本体１に設けられたボタンやスイッチなどにより構成される操作部２２から使用者による指示を受け付け、指示にしたがって洗浄運転を制御する。工程制御部２３は、洗浄工程、すすぎ工程、および乾燥工程を連続的に実行してもよいし、いずれかの工程のみを実行してもよいし、いずれか２以上の工程の組合せを任意の順序で実行してもよい。 The process control section 23 controls the washing operation of the dishwasher 40 . The process control unit 23 receives instructions from the user from the operation unit 22 composed of buttons, switches, etc. provided on the main body 1 of the dishwasher 40, and controls the washing operation according to the instructions. The process control unit 23 may continuously execute the washing process, the rinsing process, and the drying process, or may execute only one of the processes, or may perform any combination of any two or more processes. You can run them in order.

駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を制御する。駆動制御部２４は、カメラ５３により撮像された画像に基づいて、アーム部６２およびハンド部６３の移動を制御し、ロボットハンド７８により被洗浄物８を把持させる。駆動制御部２４は、ロボットアーム６０のアーム部６２またはハンド部６３の展開および収納を制御する。 The drive control section 24 controls the robot arm 60 . The drive control unit 24 controls the movement of the arm unit 62 and the hand unit 63 based on the image captured by the camera 53 and causes the robot hand 78 to grip the object 8 to be cleaned. The drive control unit 24 controls deployment and retraction of the arm unit 62 or the hand unit 63 of the robot arm 60 .

［１－２．動作］
以上のように構成された食器洗い機４０について、以下その動作、作用を説明する。 [1-2. motion]
The operation and action of the dishwasher 40 configured as described above will be described below.

使用者が洗浄槽２を食器洗い機４０の本体１から前方に引き出し、かご１４を上方に移動させると、駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を上方に移動させる。このとき、駆動制御部２４は、ロボットアーム６０の少なくとも一部が本体１および洗浄槽２の外部に出るように、ロボットアーム６０を移動するとともに、アーム部６２を展開する。駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を制御して、ワークトップ５５上などにある被洗浄物８を把持して洗浄槽２の内部に載置する。被洗浄物８の移動が終了すると、駆動制御部２４は、アーム部６２を元に戻すとともに、ロボットアーム６０を元の位置に戻す。使用者は、洗浄槽２内に洗剤を投入し、洗浄槽２を本体１に収納して洗浄を開始させる。ロボットアーム６０は、洗浄槽２とともに本体１に収納される。 When the user pulls out the washing tub 2 forward from the main body 1 of the dishwasher 40 and moves the basket 14 upward, the drive control section 24 moves the robot arm 60 upward. At this time, the drive control section 24 moves the robot arm 60 and deploys the arm section 62 so that at least part of the robot arm 60 is outside the main body 1 and the cleaning tank 2 . The drive control unit 24 controls the robot arm 60 to grip the object to be cleaned 8 on the worktop 55 or the like and place it inside the cleaning tank 2 . When the movement of the object 8 to be cleaned is completed, the drive control section 24 returns the arm section 62 and the robot arm 60 to their original positions. A user puts detergent into the washing tank 2, stores the washing tank 2 in the main body 1, and starts washing. The robot arm 60 is housed in the main body 1 together with the cleaning tank 2 .

工程制御部２３は、給水弁３を開いて洗浄槽２内に水または湯を供給する。洗浄槽２内に供給された洗浄水は、残さいフィルタ６を通過して排水孔４から洗浄ポンプ５に吸い込まれ、洗浄ポンプ５より洗浄槽２の内底部に設けられた洗浄ノズル７に供給される。洗浄ノズル７から噴射された洗浄水は、被洗浄物８を洗浄した後、再び排水孔４に戻るという経路で循環する。この際、被洗浄物８から脱落した残さい等は、洗浄水とともに残さいフィルタ６に流入し、この残さいフィルタ６を通過できない大きさの残さいは、残さいフィルタ６に捕集される。 The process control unit 23 opens the water supply valve 3 to supply water or hot water into the cleaning tank 2 . Washing water supplied into the washing tank 2 passes through the residue filter 6 and is sucked into the washing pump 5 from the drain hole 4, and is supplied from the washing pump 5 to the washing nozzle 7 provided at the inner bottom of the washing tank 2. be done. The washing water jetted from the washing nozzle 7 circulates through a path of washing the object 8 to be washed and then returning to the drain hole 4 again. At this time, the residue and the like dropped from the object 8 to be washed flows into the residue filter 6 together with the washing water, and the residue of a size that cannot pass through the residue filter 6 is collected by the residue filter 6. .

洗浄後に被洗浄物８を取り出す際には、使用者が洗浄槽２を食器洗い機の本体１から前方に引き出し、かご１４を上方に移動させると、駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を上方に移動させる。駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を制御して、かご１４から被洗浄物８を取り出してワークトップ５５上などに載置する。被洗浄物８の移動が終了すると、駆動制御部２４は、アーム部６２を元に戻すとともに、ロボットアーム６０を元の位置に戻す。 When the object to be washed 8 is to be taken out after washing, the user pulls out the washing tub 2 forward from the main body 1 of the dishwasher and moves the basket 14 upward. move. The drive control unit 24 controls the robot arm 60 to take out the object 8 to be cleaned from the basket 14 and place it on the worktop 55 or the like. When the movement of the object 8 to be cleaned is completed, the drive control section 24 returns the arm section 62 and the robot arm 60 to their original positions.

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、食器洗い機４０は、開口部を有した本体１と、本体１内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する洗浄槽２と、本体１内に設けられ、被処理物を移送するロボットアーム６０と、を備え、ロボットアーム６０は、少なくとも一部が本体１の外部に移動可能であり、洗浄槽２に収容された被処理物を洗浄槽２の外部に移送し、又は、洗浄槽２の外部にある被処理物を洗浄槽２に収容する。これにより、ロボットアーム６０により自動的に被処理物を出し入れすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。また、食器処理機を使用していないときには、ロボットアーム６０が食器洗い機４０の本体１内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。 [1-3. effects, etc.]
As described above, in the present embodiment, the dishwasher 40 includes the main body 1 having an opening, the washing tank 2 provided in the main body 1 and containing objects to be washed or dried, and the main body 1 a robot arm 60 provided inside the main body 1 for transferring the object to be processed, at least a part of the robot arm 60 being movable to the outside of the main body 1, and cleaning the object to be processed contained in the cleaning tank 2; The object to be processed is transferred to the outside of the tank 2 or stored in the cleaning tank 2 outside the cleaning tank 2 . As a result, the robot arm 60 can automatically take in and out the object to be processed, thereby improving convenience for the user. Further, when the dishwasher is not in use, the robot arm 60 is housed inside the main body 1 of the dishwasher 40, so that the work space can be efficiently utilized.

また、本実施の形態において、洗浄槽２は、本体１内に出し入れ自在に設けられ、洗浄槽２の少なくとも一部が本体１から出されたときに、ロボットアーム６０の少なくとも一部が本体１の外部に移動され、洗浄槽２が本体１内に収納されたときに、ロボットアーム６０が本体１内に収納される。これにより、食器洗い機４０を小型化することができ、作業空間を効率良く活用することができる。 Further, in the present embodiment, the cleaning tank 2 is provided in the main body 1 so that it can be pulled in and out, and when at least part of the cleaning tank 2 is pulled out from the main body 1 , at least part of the robot arm 60 moves into the main body 1 . , and the robot arm 60 is housed in the main body 1 when the cleaning tank 2 is housed in the main body 1. - 特許庁As a result, the dishwasher 40 can be downsized, and the work space can be efficiently utilized.

また、本実施の形態において、ロボットアーム６０は、洗浄槽２の側壁に設置される。これにより、食器洗い機４０を小型化することができ、作業空間を効率良く活用することができる。また、洗浄槽２内部にロボットアーム６０を設けていないため、防水・耐熱・耐洗剤性が必要なく、安価な食器洗い機を提供することができる。 Further, in this embodiment, the robot arm 60 is installed on the side wall of the cleaning tank 2 . As a result, the dishwasher 40 can be downsized, and the work space can be efficiently utilized. In addition, since the robot arm 60 is not provided inside the washing tank 2, waterproof, heat-resistant, and detergent-resistant properties are not required, and an inexpensive dishwasher can be provided.

また、本実施の形態において、ロボットアーム６０は、被処理物を保持するハンド部６３と、ハンド部６３を所定の位置に移動させるアーム部６２と、を備え、アーム部６２は、直交座標型の移動機構を有する。これにより、誤差の蓄積を抑え、移動精度を向上させることができる。 In this embodiment, the robot arm 60 includes a hand portion 63 that holds an object to be processed, and an arm portion 62 that moves the hand portion 63 to a predetermined position. has a moving mechanism. As a result, it is possible to suppress the accumulation of errors and improve the movement accuracy.

また、本実施の形態において、本体１は、キッチン内に収納され、ロボットアーム６０は、キッチン上に載置された被処理物を洗浄槽２に収容する。これにより、作業空間を効率良く活用することができる。 Further, in the present embodiment, the main body 1 is housed in the kitchen, and the robot arm 60 houses the objects to be processed placed on the kitchen in the washing tank 2 . As a result, the working space can be efficiently utilized.

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。 (Other embodiments)
As described above, Embodiment 1 has been described as an example of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments with modifications, replacements, additions, omissions, and the like. Also, it is possible to combine the constituent elements described in the first embodiment to form a new embodiment.

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。 Therefore, other embodiments will be exemplified below.

実施の形態１では、上方に開口部を有する洗浄槽２が、前方に前方開口部を有する本体１から前後に出し入れ可能に設けられる例を示したが、別の例では、洗浄槽２の開閉扉が洗浄槽２の上方に設けられていてもよい。この場合、洗浄槽２は本体１から前後に出し入れ可能に設けられてもよいし、本体１の内部に固定的に収納されてもよい。 In Embodiment 1, an example was shown in which the cleaning tank 2 having an upper opening is provided so as to be able to be taken in and out from the main body 1 having a front opening in the front, but in another example, the cleaning tank 2 can be opened and closed. A door may be provided above the cleaning tank 2 . In this case, the washing tank 2 may be provided so as to be able to be taken in and out from the main body 1 , or may be fixedly stored inside the main body 1 .

実施の形態では、食器洗い機４０がシステムキッチン５０の内部に収納される例を示したが、別の例では、食器洗い機４０は独立した装置として構成されてもよい。 In the embodiment, an example in which the dishwasher 40 is housed inside the system kitchen 50 is shown, but in another example, the dishwasher 40 may be configured as an independent device.

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。 Note that the above-described embodiment is for illustrating the technology in the present disclosure, and various changes, replacements, additions, omissions, etc. can be made within the scope of the claims or equivalents thereof.

本発明は、食器などの被処理物を洗浄または乾燥するための食器処理機に利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in a tableware processor for washing or drying objects to be processed such as tableware.

１本体
２洗浄槽
３給水弁
４排水孔
５洗浄ポンプ
６フィルタ
７洗浄ノズル
８被洗浄物
９ヒータ
１２制御部
１７軸
１８昇降リンク
２２操作部
２３工程制御部
２４駆動制御部
２５メモリ
４０食器洗い機
５０システムキッチン
５３カメラ
５５ワークトップ
５６シンク
６０ロボットアーム
６１昇降手段
６２アーム部
６２ａ第１リンク
６２ｂ第２リンク
６２ｃ第３リンク
６２ｄ第４リンク
６２ｅ第５リンク
６２ｆ第６リンク
６３ハンド部
６４ａ下段リンク
６４ｂ中段リンク
６４ｃ上段リンク
６５モータ
６６ボールねじ
６７ボールねじナット
６８タイミングベルト
６９リニアガイド
７０モータ
７１タイミングベルト
７２ボールねじ
７３ボールねじナット
７４リニアガイド
７５モータ
７６タイミングベルト
７７連結部
７８ロボットハンド
７９モータ
８０ハーモニックドライブ減速機
８１モータ
８２タイミングベルト
８３ウォーム
８４ウォームホイール
８５モータ
８６タイミングベルト
８７ウォーム
８８ウォームホイール
８９ａ第１リンク
８９ｂ第２リンク
８９ｃ第３リンク
９０伸縮機構
９１ブロック
９２ａ第１リンク
９２ｂ第２リンク
９２ｃ第３リンク。 REFERENCE SIGNS LIST 1 main body 2 washing tank 3 water supply valve 4 drainage hole 5 washing pump 6 filter 7 washing nozzle 8 object to be washed 9 heater 12 control section 17 shaft 18 lifting link 22 operation section 23 process control section 24 drive control section 25 memory 40 dishwasher 50 System Kitchen 53 Camera 55 Worktop 56 Sink 60 Robot Arm 61 Lifting Means 62 Arm Section 62a First Link 62b Second Link 62c Third Link 62d Fourth Link 62e Fifth Link 62f Sixth Link 63 Hand Section 64a Lower Link 64b Middle Section Link 64c Upper link 65 Motor 66 Ball screw 67 Ball screw nut 68 Timing belt 69 Linear guide 70 Motor 71 Timing belt 72 Ball screw 73 Ball screw nut 74 Linear guide 75 Motor 76 Timing belt 77 Connecting part 78 Robot hand 79 Motor 80 Harmonic drive Reduction Gear 81 Motor 82 Timing Belt 83 Worm 84 Worm Wheel 85 Motor 86 Timing Belt 87 Worm 88 Worm Wheel 89a First Link 89b Second Link 89c Third Link 90 Telescopic Mechanism 91 Block 92a First Link 92b Second Link 92c Third Link.

Claims

a housing having an opening;
a processing tank provided in the housing and containing an object to be processed to be cleaned or dried;
a transfer device provided in the housing for transferring the object to be processed;
with
At least a portion of the transfer device is movable to the outside of the housing, and transfers an object to be treated contained in the treatment tank to the outside of the treatment tank, or transfers an object to be treated that is outside the treatment tank. A tableware processing machine in which processed objects are accommodated in the processing tank.

The processing tank is provided so as to be able to be taken in and out of the housing,
When at least part of the processing bath is taken out of the housing, at least part of the transfer device is moved to the outside of the housing, and when the processing bath is accommodated in the housing, the 2. A dish treating machine as claimed in claim 1, wherein a transfer device is housed within said housing.

The tableware processing machine according to claim 1 or 2, wherein the transfer device is installed on the side wall of the processing tank.

The transfer device is
a hand portion that holds the object to be processed;
an arm portion for moving the hand portion to a predetermined position;
with
4. The tableware processing machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the arm portion has an orthogonal coordinate type moving mechanism.

The housing is housed in the kitchen,
5. The tableware processing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the transfer device accommodates the objects to be processed placed on the kitchen in the processing tank.