JP2022104801A - 土壌を締め固めるための方法、及び土壌締固め機 - Google Patents

Abstract

【課題】少なくとも１つの土壌締固め装置を備える土壌締固め機によって土壌を締め固めるための方法、及び土壌締固め機を提供すること。【解決手段】方法は、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、作業命令領域のための境界を決定することと、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域についてのロケーション・データを決定することとを備える。その上、土壌を締め固めるための締固め機動作と、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定機能とを使用することによって、少なくとも１つの土壌締固め装置によって作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路が生成される。土壌締固め機は、最新の進行経路と、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルとに従って駆動され、作業命令領域のための決定された境界は、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存される。【選択図】図１

Description

本発明は、少なくとも１つの土壌締固め装置を備える土壌締固め機によって土壌を締め固めるための方法に関する。

本発明は、土壌締固め機にも関する。

土壌締固め機は、たとえば、建築物、ランドスケーピング、埋め立て建設又は道路建設のための基礎の建設に関係する土工に関連してなど、埋立てに関係する土工において、土壌を締め固めるために使用され得る。土壌締固めは、完了した土工の意図された使用目的に鑑みて、土壌の十分な稠密度、耐久性又は支持或いは負荷容量を提供する、土壌の十分な締固めレベル、換言すれば、土壌の十分な締固め程度を保証するために使用される。

実行されるべき土工又は土工の一部分に応じて、土壌の十分な締固めレベルを達成するための様々な方法がある。実施例によれば、土壌締固めは、締め固められるべき領域の各部分上で何回も土壌締固め機を駆動することを備え得、それによって、締め固められるべき領域の各部分上で十分な回数土壌締固め機を駆動すると、土壌締固め機の重みは、土壌の十分な締固めレベルを提供する。この実施例は、たとえば、締め固められるべき緩い土壌の堆積層の厚さが小さい、又は締固めの効果が、締め固められるべき領域の表層にのみ及ぶことを意図されるとき、適用可能であり得る。別の実施例によれば、土壌締固めは、締め固められるべき領域の各部分上で何回も土壌締固め機を駆動すること、並びに土壌締固め機の一部分を形成する少なくとも１つの土壌締固め装置よって、土壌締固め機を駆動する間に、締め固められるべき土壌への圧力パルス又は振動を生成することを備え得、それによって、締め固められるべき領域の各部分上で十分な回数土壌締固め機を駆動すると、土壌締固め機の重み、及び土壌中を進行する圧力パルス又は振動が、ともに、土壌の十分な締固めレベルを提供する。この実施例は、たとえば、締固めの効果が、実質的に可視である土壌の層においてのみよりも実質的に深く土壌中に及ぶことを意図されるとき、適用可能であり得る。

土壌締固めに関連する１つの課題は、十分な締固めレベルが達成されることを保証することである。達成された締固めレベルが、締め固められるべき領域の各部分上で十分な回数土壌締固め機を駆動することに依存するとき、土壌締固め機が、実際に、締め固められるべき領域の各部分上でその十分な回数駆動されたこと、及び十分な回数土壌締固め機によってその上で駆動されなかった、締め固められるべき領域の部分がないことが検証されるべきである。達成された締固めレベルが、締め固められるべき土壌に対して生成された圧力パルス又は振動にも依存する場合、土壌Ｓの意図された締固めレベル、換言すれば、目標締固めレベルが提供されたことも検証されるべきである。一方、同時に、土壌の締固めレベルを増加させる代わりに、過度の締固め効果は、締め固められるべき土壌の層の構造を破壊し始め得るので、過度の締固め効果が、締め固められるべき土壌に向けられなかったことも検証されるべきである。

それゆえ、土壌の十分であるが過度でない締固めレベルが達成されるように土壌締固めを制御するための、単純な解決策が必要である。

本発明の目的は、土壌を締め固めるための新規の方法、及び新規の土壌締固め機を提供することである。

本発明は、独立請求項の特徴によって特徴づけられる。

本発明は、達成された締固めレベルのコンカレント測定を用いた、作業命令領域中の少なくとも１つの土壌締固め装置のロケーション及び進行データの正確な決定に基づく。

本発明の利点は、土壌の十分であるが過度でない締固めレベルが達成されることを保証するための、作業命令領域中の異なる領域における達成された締固めレベルに関する正確な知識である。

本発明のいくつかの実施例は、従属請求項において開示される。

少なくとも１つの土壌締固め装置を備える土壌締固め機によって土壌を締め固めるための方法の実施例によれば、方法は、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、締め固められるべき作業命令領域のための境界を決定することと、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域についてのロケーション・データを決定することと、土壌を締め固めるための締固め機動作と、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定機能とを使用することによって、少なくとも１回少なくとも１つの土壌締固め装置によって、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、最新の進行経路に従って、土壌締固め機を駆動することとを備え、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベル、及び締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界を、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存することとをさらに備える。

方法の実施例によれば、方法は、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、締め固められるべき作業命令領域のための境界を決定することと、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域についてのロケーション・データを決定することと、土壌を締め固めるための締固め機動作と、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定機能とを使用することによって、少なくとも１回少なくとも１つの土壌締固め装置によって、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、最新の進行経路に従って、土壌締固め機を駆動することとを備え、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルを、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存することと、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルによって、実質的に連続的に締固めレベルのアズビルト・モデルを更新することと、締固めレベルの更新されたアズビルト・モデルに従って、最新の進行経路を更新することとをさらに備える。

方法の実施例によれば、最新の進行経路は、土壌のしきい値締固めレベルを超えた土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルが、作業命令領域をカバーするような回数、作業命令領域をカバーする。

方法の実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、土壌のしきい値締固めレベルを超えた領域のための境界をさらに備える。

方法の実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデル、締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界、又は土壌のしきい値締固めレベルを超えた領域のための境界のうちの少なくとも１つをさらに備える。

方法の実施例によれば、最新の進行経路の生成は、締め固められるべき作業命令領域に加えて、土壌締固め機を制御するための物理的性質、及び土壌締固め機の少なくとも１つの土壌締固め装置の物理的性質に少なくとも基づく。

方法の実施例によれば、土壌の保存されたロケーション固有アズビルト締固めレベルは、置き換えること又は書き換えることのうちの少なくとも１つによって、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルの続くレベルによって、締固めレベルのアズビルト・モデルに更新される。

方法の実施例によれば、土壌の測定されたロケーション固有締固めレベルの２つの続くレベルの間の割合変化が、決定されたしきい値割合を下回る場合、土壌のしきい値締固めレベルが超えられたと決定される。

方法の実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、土壌の測定されたロケーション固有アズビルト締固めレベルの、ロケーション固有アズビルト高さレベル、又はロケーション固有レベル数のうちの少なくとも１つをさらに備える。

方法の実施例によれば、締め固められるべき作業命令領域のための境界は、手動で駆動され、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域の最右又は最左エッジのうちの少なくとも１つを選択すること、ユーザ・インターフェースを介したユーザ定義、土工情報モデル中の指示、又は前のものの組合せのうちの少なくとも１つによって決定される。

方法の実施例によれば、最新の進行経路は、締固め機動作又は測定機能のうちの少なくとも１つがディセーブルにされる遷移を含んでいる。

方法の実施例によれば、最新の進行経路は、締固め機動作を伴う、及び締固め機動作を伴わない駆動を備える。

方法の実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、土工情報モデル又はマップのうちの少なくとも１つ上で階層化され得る。

方法の実施例によれば、土壌締固め機は、手動で、半自動的に又は自動的にのうちの少なくとも１つで駆動される。

土壌締固め機の実施例によれば、土壌締固め機は、土壌を締め固め、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定配列をもつ少なくとも１つの土壌締固め装置と、少なくとも１つの土壌締固め装置のロケーション及び進行方向データを提供するためのナビゲーティング配列と、土壌締固め機を駆動するための駆動配列と、制御システムとを備え、制御システムは、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリとを備え、少なくとも１つのメモリ及びコンピュータ・プログラム・コードは、少なくとも１つのプロセッサを用いて、制御システムに、少なくとも、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、締め固められるべき作業命令領域のための境界を受信することと、少なくとも１回、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベル、及び締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界を、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存することとを行わせるように構成される。

土壌締固め機の実施例によれば、土壌締固め機は、土壌を締め固め、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定配列をもつ少なくとも１つの土壌締固め装置と、少なくとも１つの土壌締固め装置のロケーション及び進行方向データを提供するためのナビゲーティング配列と、土壌締固め機及び制御システムを駆動するための駆動配列とを備え、制御システムは、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリとを備え、少なくとも１つのメモリ及びコンピュータ・プログラム・コードは、少なくとも１つのプロセッサを用いて、制御システムに、少なくとも、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、締め固められるべき作業命令領域のための境界を受信することと、少なくとも１回、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルを、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存することと、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルによって、実質的に連続的に締固めレベルのアズビルト・モデルを更新することと、締固めレベルの更新されたアズビルト・モデルに従って、最新の進行経路を更新することとを行わせるように構成される。

土壌締固め機の実施例によれば、制御システムは、締め固められるべき領域を指し示す、作業命令領域を少なくともカバーする土工情報モデルを受信するようにさらに構成される。

土壌締固め機の実施例によれば、土壌締固め機は、手動で、半自動的に又は自動的にのうちの少なくとも１つで駆動される。

以下で、本発明は、添付の図面を参照しながら好ましい実施例によってより詳細に説明される。

土壌締固め機の側面図を概略的に示す図である。 ワークサイト及びその中の土壌締固め機の上側図を概略的に示す図である。 土壌締固め機及び装置又は土壌を締め固めるためのそれに関するアプリケーションのシステム・レベル図示を概略的に示す図である。 土壌を締め固めるための方法の実施例を概略的に示す図である。 土壌を締め固めるための方法の別の実施例を概略的に示す図である。

明快のために、図は、簡略化された様式で本発明のいくつかの実施例を示す。同様の参照番号は、図中の同様の要素を識別する。

図１は、土壌締固め機１０が、そこにおいて動作させられることを意図されるワークサイト１にある、土壌締固め機１０の概略側面図である。ワークサイト１は、土壌締固めが、そこにおいて行われようとしている少なくとも１つの領域を備え、その領域は、本明細書では作業命令領域２と呼ばれる。作業命令領域２は、これにより、ワークサイト１の領域の少なくとも一部分を形成する。図２は、ワークサイト１、及び土壌締固め機１０が、そこにおいて動作しようとしている作業命令領域２の上側図を概略的に示す。図２中で、作業命令領域２は、破線を用いて描かれ、参照符号２を用いて表されたボックスによって、非常に概略的に示されている。作業命令領域２の水平２ａ、２ｂ及び垂直２ｃ、２ｄラインは、作業命令領域２の境界を表す。図３は、土壌締固め機１０及び装置又は土壌を締め固めるためのそれに関するアプリケーションのシステム・レベル図示を概略的に示す。

土壌締固め機は、たとえば、建築物、ランドスケーピング、埋め立て建設又は道路建設のための基礎の建設に関係する土工に関連してなど、埋立てに関係する土工において、又は土壌を締め固めることが、そこにおいて適用される他の種類の土工において土壌を締め固めるために使用され得る。土壌締固めは、完了した土工の意図された使用目的に鑑みて、土壌の十分な稠密度、耐久性又は支持或いは負荷容量を提供する、土壌の十分な締固めレベル、換言すれば、土壌の十分な締固め程度を保証するために使用される。

土壌を締め固めるという特徴又は用語は、本明細書では、掘削の最も低い構造層など、構造層の締固めを指すことがある。土壌を締め固めるという特徴又は用語は、本明細書では、地面上に又は互いの上に堆積された他の材料の１つ又は複数の層の締固めを指すこともある。それゆえ、実施例によれば、土壌を締め固めることは、地面に、それのあるレベルにおいて施され得、それによって、土壌の意図された締固めは、掘削の最も低い構造層の表面の非常に近くになど、地面の可視表面の非常に近くにのみ、又は代替的に地中の多少より深くに及ぼされ得る。代替的に、実施例によれば、土壌の締固めは、地面の上に、又は地面の上にすでに堆積された材料の他の層の上に堆積された材料の１つ又は複数の層に施され得、それによって、土壌の意図された締固めは、堆積された材料の最上層の深度までのみ、又は代替的に堆積された材料の下位層中にも、及び場合によってはすべての堆積された材料層の下の地面までさえ多少より深く及ぼされ得る。代替的に、実施例によれば、土壌の締固めは、堆積され、土工の完成した表面を形成する材料の最上層に施され得、それによって、土壌の意図された締固めは、堆積された材料の最上層までのみ、又は代替的に堆積された材料の下位層中にも、及び場合によってはすべての堆積された材料層の下の地面までさえ多少より深く及ぼされ得る。それゆえ、実施例によれば、土壌を締め固めることは、堆積されたアスファルト、瀝青又は同様のものの締固めをも指し得る。「土壌」という用語は、これにより、固体、又は実質的に固体の地面、或いは砕石、砂利、アスファルト、瀝青、モールド、石灰（ｓｔｏｎｅ ａｓｈ）又は同様のものなど、堆積された緩い材料の層を指し得る。

特に図１及び図３を参照すると、土壌締固め機１０は、土壌締固め機１０が機能することができるようにする様々な物理的又は構造的特徴を相互動作可能に接続し、関連付ける本体又はフレーム１１を備える。これらの特徴は、たとえば、燃焼機関又は電気モータ或いはそれらのハイブリッド組合せなど、エンジン、並びにワークサイト１において、たとえば、締め固められるべき土壌Ｓ上で土壌締固め機１０を動かすために、必要な電力を生成及び伝送するための電力伝送システムを含む。明快のために、発電及び伝送システムは、それら自体が当業者によって一般に知られており、図中に開示されていない。

土壌締固め機１０は、土壌締固め機１０のユーザ又はオペレータのための制御キャビン１２をも備え得、制御キャビン１２は、ユーザが土壌締固め機１０を駆動することができるようにする、駆動手段１３を包含する。これらの駆動手段１３は、たとえば、ステアリング・ホイール、シフト・ハンドル、スロットル・ペダル、ブレーキ・ペダル、クラッチ・ペダル、又は土壌締固め機１０の駆動ができるようにする他の適用可能な手段を含み得る。図１の実施例では、制御キャビン１２は開いているが、それは、閉じられているか又はカバーされていてもよい。

図１中に概略的に示されており、上記で説明された土壌締固め機１０は、手動で動作される土壌締固め機１０であり、土壌締固め機１０のユーザは、たとえば、ステアリング、加速及び／又は減速アクションを適用することによって、実質的に連続的に及びアクティブに土壌締固め機１０を駆動する。代替的に、土壌締固め機は、少なくとも周期的に、ユーザによって取られるコンスタントなアクティブ制御アクションなしに自律的に動作することができる、半自動的に動作される土壌締固め機であり得る。その上、実施例によれば、土壌締固め機１０は、少なくとも一次的に自律的に動作することができるが、たとえば、例外的な状況では、たとえば、土壌締固め機１０の制御システムを通して補助をユーザから要求することも可能であり得る、自動的に動作される土壌締固め機であり得る。後者の２つの場合では、ユーザは、たとえば、専用のハンドヘルド遠隔制御装置、仮想視覚眼鏡、及び／又はたとえば、ワークサイト１のサイト・オフィスである集中制御センタ中にある制御コンピュータなど、データ処理機器を使用することによって、遠隔制御された様式でのみ土壌締固め機の動作を制御することも可能であり得る。駆動手段１３、専用のハンドヘルド制御装置、仮想視覚眼鏡、制御コンピュータ、及び／又は土壌締固め機１０の駆動をできるようにする任意の他の適用可能な手段は、土壌締固め機１０を駆動するための駆動配列１４を提供又は形成する。

土壌締固め機１０の移動をできるようにするために、図示されている土壌締固め機１０は、土壌Ｓと転がり接触している、実質的に円筒形の第１のローラ・ドラム１５と実質的に円筒形の第２のローラ・ドラム１６とを備え、第１のローラ・ドラム１５は、部分的に切開されて図１中に示されている。土壌締固め機１０の主要な進行方向が、図１中で左側の方であると仮定すると、参照符号Ａによって表された矢印を用いて概略的に示されているように、第１のローラ・ドラム１５は、それにより、前ローラ・ドラム１５を提供し、第２のローラ・ドラム１６は、後ローラ・ドラム１６を提供する。前１５及び後１６ローラ・ドラムは、ローラ・ドラム１５、１６が、一般に、土壌締固め機１０の進行方向Ａに直角であるか又は直交するように、前サスペンション１７及び後サスペンション１８によって土壌締固め機１０のフレーム１１にサスペンドされる。前ローラ・ドラム１５及び後ローラ・ドラム１６のうちの少なくとも１つは、土壌締固め機１０の進行方向をステアリングするためにステアラブルであり、前ローラ・ドラム１５及び後ローラ・ドラム１６のうちの少なくとも１つは、土壌締固め機１０を動かすためにそれぞれのローラ・ドラムに伝送された電力に応答して土壌締固め機１０の進行又は移動を引き起こす、駆動ドラムを形成する。

図１及び上記の説明は、土壌締固め機、及び土壌締固め機におけるローラ・ドラムの配列のただ１つの可能な実施例を図示するにすぎない。センタ・ピボット・ステアリング、又はローラ・ドラムの任意の他の種類の配列、並びにいくつかのローラ・ドラムをもつ土壌締固め機など、任意の他の種類の土壌締固め機が、本明細書で開示される、土壌を締め固めるための解決策に鑑みて可能である。

土壌締固め機１０は、土壌締固め機１０が動いており、土壌締固め装置１９が、イネーブルにされる、換言すれば、動作している間に、締め固められるべき土壌Ｓへの圧力パルス又は振動を作成することを意図された、土壌締固め装置１９をさらに備える。図１の実施例では、土壌締固め機１０は、前ローラ・ドラム１５中に収容された、単一の非常に概略的に図示されている土壌締固め装置１９を備える。土壌締固め装置１９は、好ましくは、実質的に前ローラ・ドラム１５の全幅にわたって延びる。しかしながら、後１６ローラ・ドラム中に収容された、又はさらにはフレーム１１にサスペンドされている代替又は追加の土壌締固め装置があり得る。圧力パルス又は振動を生成するために、土壌締固め装置１９は、たとえば、振動力を生成し、それにより、土壌Ｓに向かう圧力パルス又は振動を引き起こすために、いくつかの偏心質量を回転させるように配列された機械的振動システムを備え得る。代替的に、振動力、及びそれによる土壌Ｓに向かう圧力パルス又は振動は、たとえば、電動振動システムによって生成され得る。様々な土壌締固め装置が、当業者によって一般に知られており、それゆえ、それらは、より詳細には本明細書で論じられない。

土壌締固め機１０は、土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定配列２０をさらに備える。測定配列２０は、土壌Ｓの締固めレベルの決定に関係するパラメータ又は変数を測定又は決定するための必要な装置を備える。測定配列２０は、一般的に、土壌締固め装置１９に関連して、及び／又は土壌締固め装置１９を収容するローラ・ドラムに関連して配列される。土壌Ｓの締固めレベルを決定するために利用可能な様々なアプリケーションがある。アプリケーションのうちのいくつかは、基本（動作）振動周波数における垂直ドラム加速振幅、並びにそれの高調波及び可能な分周波の周波数分析に基づく。いくつかの他のアプリケーションは、垂直ドラム変位及びドラム土壌接触力の分析に基づく。本明細書で開示される土壌を締め固めるための解決策に関連して、土壌Ｓの締固めレベルを決定するための任意のアプリケーションが適用され得る。これらのアプリケーションは、一般に知られているか、又は当業者によって容易に見つけ出され、適用され得るかのいずれかであるので、それらは、より詳細には本明細書で論じられない。

土壌締固め機１０は、圧力パルス又は振動の力、振動システムの動作の周波数、生成された圧力パルス又は振動の振幅、或いは圧力パルス又は振動が土壌Ｓのほうへ向けられる角度など、締固めパラメータを制御又は調整するために、土壌締固め装置の振動システムの動作を制御又は調整するための制御手段又は装置をさらに備え得、圧力パルス又は振動の振幅は、少なくとも部分的に、圧力パルス又は振動の加えられた力に依存する。これらの制御手段又は装置は、たとえば、土壌締固め機１０の駆動配列１４の一部分として、又は土壌締固め装置１９の一部分として実装され得る。

土壌締固め機１０は、土壌締固め機１０のロケーション及び進行方向データを提供するための、及び特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行方向データを提供するためのナビゲーション配列３０をさらに備える。土壌締固め機１０の、及び／又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の実際のロケーション及び進行方向データに加えて、土壌締固め機１０の、及び／又はそれの進行中の少なくとも１つの土壌締固め装置１９の傾きを記述するデータも、ナビゲーション配列３０によって提供され得る。図１の実施例を参照すると、ナビゲーション配列３０は、前ローラ・ドラム１５の前サスペンション１７における第１のアンテナ３１と、後ローラ・ドラム１６の後サスペンション１８における第２のアンテナ３２とを備え得る。類似のアンテナが、土壌締固め機１０の反対側における類似の位置にもあり得る。アンテナ３１、３２は、土壌締固め機１０が、土壌締固め機１０のロケーション及び進行データ、及び特にワークサイト１における又は作業命令領域２における少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行データの決定のために、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション衛星システム）など、一種の衛星ベース測位システムを利用することが可能であることを意図される場合、一種の衛星受信装置を形成し得る。アンテナに加えて、又はアンテナの代替として、ナビゲーション配列３０は、土壌締固め機１０の、及び特にワークサイト１又は作業命令領域２における少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行データの決定のために、少なくとも１つのカメラ、ステレオカメラ、ライダ、レーダ及び／又はタキメータなど、いくつかの光学式測位装置を備え得る。少なくとも１つの光学式測位装置を備えるナビゲーション配列３０は、特に、衛星ベース・ナビゲーション・システムについて信頼できる動作を可能にしないワークサイトにおいて非常に有用である。

少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行データの決定のために、ナビゲーション配列３０は、ワークサイト座標系ＷＣＳを備え得るか、又はそれと接続され得、土壌締固め機１０のロケーション及び進行データ、又は少なくとも、少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行データは、ワークサイト１において、及び詳細には作業命令領域２において決定されることになる。ナビゲーション配列３０は、少なくとも１つのアンテナ３１、３２に対して、及び／又は土壌締固め機１０において適用された少なくとも１つの光学式測位装置に対して、少なくとも、少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーションを決定し得る、機械座標系ＭＣＳをさらに備え得るか、又はそれと接続され得る。機械座標系ＭＣＳは、ナビゲーション配列３０によって提供された測位が、ワークサイト座標系ＷＣＳに対して機械座標系ＭＣＳが識別されることを可能にするように、土壌締固め機１０における特定のポイントに、たとえば、少なくとも１つのアンテナ３１、３２又は少なくとも１つの光学式測位装置の固定ポイントに固定され得る。ワークサイト座標系ＷＣＳ及び機械座標系ＭＣＳは、図１中に概略的に示されている。機械座標系ＭＣＳは、ワークサイト座標系ＷＣＳにおいて土壌締固め機１０の位置を特定することのみに基づいて決定されるとき、少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行データが、十分に正確であると考えられない場合、少なくとも１つの土壌締固め装置１９の厳密なロケーション及び進行データを提供するために利用され得る。

土壌締固め機１０は、制御システム４０をさらに備える。制御システム４０は、少なくとも１つのプロセッサ４１と、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリ４２とを備える。少なくとも１つのメモリ４２及びコンピュータ・プログラム・コードは、少なくとも１つのプロセッサを用いて、土壌Ｓを締め固めるための土壌締固め機１０の動作を制御するように構成される。制御システム４０は、それゆえ、制御キャビン１２における駆動手段１３によって、或いは半自動的に又は自動的に提供された制御アクションをも含むリモートでのいずれかで、土壌締固め機１０のユーザによって提供された制御アクションに応答して、土壌締固め機１０の駆動又は進行を制御するように構成され得る。類似的に、制御システム４０は、土壌締固め装置１９の動作、土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定配列２０の動作及びナビゲーション配列３０の動作、並びに以下でより詳細に論じられる動作又は機能を制御するように構成され得る。少なくとも１つのプロセッサ４１及び少なくとも１つのメモリ４２を備える制御システム４０は、土壌締固め機１０においてアセンブルされ、少なくとも１つのプロセッサ４１及び少なくとも１つのメモリ４２が、装置又はそれに接続されたアプリケーションと通信することを可能にするための必要な入出力手段を備える、少なくとも１つの制御ユニット４３において実装され得る。

以下で、本明細書で開示される土壌を締め固めるための解決策は、特に図２、図３及び図４を参照しながらより詳細に考察され、図４は、少なくとも１つの土壌締固め装置を備える土壌締固め機によって土壌を締め固めるための方法の実施例を概略的に示す。

実施例によれば、方法は、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、締め固められるべき作業命令領域のための境界を決定することと、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域についてのロケーション・データを決定することと、土壌を締め固めるための締固め機動作と、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定機能とを使用することによって、少なくとも１回少なくとも１つの土壌締固め装置によって、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、最新の進行経路に従って、土壌締固め機を駆動することとを備え、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベル、及び締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界を、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存することをさらに備える。

これにより、締め固められるべき作業命令領域２を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデル５０が生成される。締固めレベルのアズビルト・モデル５０は、締め固められるべき作業命令領域２に、並びに作業命令領域２において土壌Ｓを締め固めるために実行されるように計画された作業段階に、及び作業命令領域２において土壌Ｓを締め固めるためにすでに実行された作業段階に関係する情報を含んでいる、データ・レコード又はデータ・ファイルであり、作業段階は、本明細書では、特に、土壌締固め機１０の駆動、及び／又は作業命令領域２において少なくとも１つの土壌締固め装置１９を動作させることを指す。土壌Ｓの締固めレベルに応じて、土壌締固め装置１９によって提供された圧力パルス又は振動の力、振幅、周波数及び角度など、締固めパラメータは、後でより詳細に論じられるように、土壌締固め機１０の駆動中に制御され得る。締固めレベルのアズビルト・モデル５０は、土壌締固め機１０及びその中の土壌締固め装置１９の実現された動作に基づいて、土壌締固め機１０によって、換言すれば、土壌締固め機１０の制御システム４０によって作成される。締固めレベルのアズビルト・モデル５０は、締固め作業を実行する間、実質的に連続的に更新され得る。

締固めレベルのアズビルト・モデル５０中のデータは、ワークサイト１のモデルと接続可能な、及び特に締め固められるべき作業命令領域２のモデルと接続可能なレベルの情報を提供し得る。ワークサイト１又は締め固められるべき作業命令領域２のモデルは、一般の地形平面又はマップによって提供されるそれの最も単純な形態に、又は構築環境情報モデル（ＢＥＩＭ：ＢｕｉｌｔＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌ）、地球空間的情報モデル（ＧＩＳ：ＧｅｏｓｐａｔｉａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌ）、建築物情報モデリング（ＢＩＭ：ＢｕｉｌｄｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌｌｉｎｇ）、インフラ建築物情報モデル、民間情報モデル（ＣＩＭ：ＣｉｖｉｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌ）及びＳｍａｒｔＣｉｔｙ Ｐｌａｔｆｏｒｍなど、デジタル土工情報モデルによるそれの最も進んだ実装形態にあり得る。ワークサイト１又は作業命令領域２のモデル、特に、作業命令領域２を少なくともカバーし、場合によっては、締め固められるべき作業命令領域２のための境界のための指示をも備える、土工情報モデルは、たとえば、ワークサイト１のサイト・オフィスである、たとえば、集中制御センタから制御システム４０によって受信される。

締固め作業を実行するために、及び締固めレベルのアズビルト・モデル５０を生成及び更新するために、締め固められるべき作業命令領域２のための境界が決定される。作業命令領域２のための境界、換言すれば、水平線２ａ、２ｂ及び垂直線２ｃ、２ｄは、好ましくは、作業命令領域２中の土壌Ｓの締固め中に、まったく交差されない。作業命令領域２への土壌締固め機１０の可能な進入、及び作業命令領域２からの土壌締固め機１０の退出、並びに作業命令領域２の外側で行われる土壌締固め機１０の進行コースの可能な変更が、土壌Ｓを締め固めることなしに実行される。作業命令領域２のための境界を決定するための可能なやり方が、後でより詳細に論じられる。

その上、締固めレベルのアズビルト・モデル５０を生成及び更新するために、作業命令領域２の領域６のためのロケーション・データが決定され、その領域６は、作業命令領域２のサブエリア６と呼ばれることもある。作業命令領域２は、これにより、締固め作業中に領域６に分割され、それらの各々は、作業命令領域２の一部分を提供し、その領域６の各々は、一般的に、その領域６における締固め効果及び締固めレベルの測定を受ける。いくつかの領域６は、参照符号６を用いて表されたボックスを用いて、図２中に概略的に示されている。領域６のサイズは変動し得るが、それの最小では、領域６のサイズは、少なくとも１つのローラ・ドラムが、一度にそれに接触するように配列された、又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、一度に締固め効果をそこにおいて引き起こすように配列された、土壌Ｓの表面のサイズに対応し得、それによって、後者のオプションでは、領域６は、土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行方向において、土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の幅に対応する長さを有するライン・セグメントにすぎないポイントまでさえ低減するとも考えられ得、土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行方向における実質的な長さを必ずしも有するとは限らない。

土壌締固め機１０の少なくとも１つの土壌締固め装置１９が進行する、作業命令領域２の領域６のロケーション・データは、作業命令領域２のその領域６においてすでに実行された締固め作業に関する領域固有情報を記憶することと、締固め作業を完了するように、作業命令領域２のその領域６において実行されるべき、まだ必要とされる締固め作業を決定することとができるようにする。作業命令領域２のその領域６においてすでに実行された締固め作業を記述する、作業命令領域２の領域６のための領域固有情報は、たとえば、領域６のロケーション、領域６中の土壌締固め装置１９の進行方向、土壌締固め装置１９がそれの中に収容された土壌締固め機１０のドラムの幅、及び／又は実際の土壌締固め装置１９の幅が土壌締固め機１０のドラムの幅と本質的に異なる場合に実際の土壌締固め装置１９の幅、領域６中で使用された締固めパラメータ、及び／又は領域６において達成された土壌Ｓの締固めレベルを記述するデータを備え得る。上記で説明されたように低減する領域６の場合、それらをボックス様領域であると考える代わりに、それらは、土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の決定されたロケーション及び決定された進行方向を備えるか、又はそれらに帰属される、データ・ポイント又はベクトルと考えられるか、又はそのように記述され得る。これらのデータ・ポイント又はベクトルは、場合によっては、上記で列挙された１つ又は複数の追加のいくつかの情報をさらに備えるか、又はそれらに帰属され得る。これらのデータ・ポイント又はベクトルは、これにより、実現された締固め作業を記述するデータ項目のアレイを形成すると考えられ得、各データ項目は、それぞれのロケーション、及びそのロケーションにある土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行方向を記述するいくつかの情報を備えるか、又はそれらに帰属され、各データ項目は、場合によっては、上記で列挙された１つ又は複数の追加のいくつかの情報をさらに備えるか、又はそれらに帰属される。

ここで、締め固められるべき領域６についての、及びすでに締め固められた領域６についての正確なロケーション・データ情報を達成するために、土壌締固め機１０の一般的なロケーション及び進行方向データではなく、実際の少なくとも１つの土壌締固め装置１９のロケーション及び進行方向データが、本明細書で考慮されるべきであることに留意されたい。領域６についてのロケーション・データは、ナビゲーション配列３０によって提供される。ナビゲーション配列３０の少なくとも一部分を形成する装置又はアプリケーションが、十分に正確に土壌締固め装置１９のロケーション及び進行方向データを直接的に提供しない場合、ワークサイト座標系ＷＣＳ及び／又は機械ワークサイト座標ＭＣＳ並びにそれらの相互関係が、上記で開示されたように、その中で利用され得る。

意図された又は計画された締固め作業を実際に実行するために、土壌Ｓを締め固めるための締固め機動作、及び締め固める間に土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定機能を使用することによって、少なくとも１回少なくとも１つの土壌締固め装置１９によって、締め固められるべき作業命令領域２をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路が、さらに生成される。駆動されるべき最新の進行経路は、作業命令領域２の領域６中の土壌Ｓに、意図された又は計画された締固め効果を提供するために、土壌締固め機１０又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、それに沿って進行することになるか又は進行すべきであるトラック又はルートを決定する。駆動されるべき最新の進行経路は、これにより、土壌締固め機１０の締固め機動作がイネーブルにされたとき、換言すれば、少なくとも１つの土壌締固め装置１９が動作しているとき、及び土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定機能が、締固め中にイネーブルにされたとき、換言すれば、土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定配列２０も動作しているとき、土壌締固め機１０又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、それに沿って進行することになるか又は進行すべきであるトラック又はルートを少なくとも備える。最新の進行経路は、作業命令領域２中の各領域６が、少なくとも１つの土壌締固め装置１９の締固め効果を少なくとも１回受けることが保証されるように生成される。最新の進行経路は、参照符号３を用いて表されたラインによって図２中に概略的に示されており、土壌締固め機１０の意図された進行方向、換言すれば、少なくとも１つの土壌締固め装置１９の意図された進行方向は、矢じりを用いて概略的に示されている。作業命令領域２の垂直境界線２ｃ、２ｄの外側に残留し、土壌締固め機１０／少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行方向の逆を表す最新の進行経路３の部分は、参照符号３’を用いて表された破線を用いて示されている。進行方向の反転中に、少なくとも１つの土壌締固め装置１９は、一般的に動作していない。

意図された又は計画された締固め作業を実行するために、土壌締固め機１０は、少なくとも、少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、最新の進行経路３を実装又はそれに追従するように、作業命令領域２において最新の進行経路３に従って駆動される。土壌締固め機１０の駆動は、手動で、半自動的に又は自動的に実装され得る。土壌締固め機１０又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９の実際の進行経路が、何らかの理由で、最初に決定された進行経路から逸脱しなければならない場合、最新の進行経路３は、土壌締固め機１０又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、それに沿ってすでに進行した進行経路を記述又は決定する情報を含むように、並びに意図された又は計画された締固め作業が、完了されるように、土壌締固め機１０又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、少なくとも１回それに沿ってさらに進行すべきである進行経路を記述又は決定する情報を含むように、それに応じて更新される。最新の進行経路３は、これにより、必要な場合、締固め作業の実行中に変化することが可能である。

当該の締固め作業を完了するために、少なくとも、土壌Ｓのロケーション固有締固めレベル、及び締め固められるべき作業命令領域２のための決定された境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが、締固めレベルのアズビルト・モデル５０に保存又は記憶される。土壌Ｓのロケーション固有締固めレベルは、特定の達成された締固めレベルを作業命令領域２中の特定の領域６に帰属させる、データ・レコード又はデータ・ファイルであり、達成された締固めレベルは、土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定配列２０、及び特定の領域６のロケーション・データによって提供され、ここで、当該の達成された締固めレベルは、ナビゲーション配列３０に関係し、ナビゲーション配列３０によって提供される。土壌Ｓのロケーション固有締固めレベルに関係するデータは、これにより、作業命令領域２中の特定の領域における特定の達成された締固めレベルに関する情報のセットであり、締固めレベルのアズビルト・モデル５０の情報コンテンツの一部分を形成する。

土壌Ｓのロケーション固有締固めレベル、及び締め固められるべき作業命令領域２のための決定された境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、好ましくは、締固め作業の実行中に、実質的に連続的に締固めレベルのアズビルト・モデル５０に保存される。土壌Ｓのロケーション固有締固めレベル、及び締め固められるべき作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを記述するデータなど、締固めレベルのアズビルト・モデル５０中のデータは、ワークサイト１のモデルと接続可能、特に締め固められるべき作業命令領域２を記述するモデルと接続可能であるべき１つ又は複数のレベルの情報として提示され得る。

追加として、土壌締固め機１０の、又は特に土壌締固め装置１９の最新の進行経路３も、締固め作業の実行中に、少なくとも一時的に締固めレベルのアズビルト・モデル５０に保存され得る。加えて、可能な場合、理由も、おそらく、最新の進行経路から逸脱することについての画像証拠とともに、締固めレベルのアズビルト・モデル５０に保存され得る。たとえば、障害物の画像又は任意の他の識別データを用いて、検出された障害物を回避する。

図５は、少なくとも１つの土壌締固め装置を備える土壌締固め機によって土壌を締め固めるための方法の別の実施例を概略的に示す。図５の実施例による方法は、締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、締め固められるべき作業命令領域のための境界を決定することと、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域についてのロケーション・データを決定することと、土壌を締め固めるための締固め機動作と、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定機能とを使用することによって、少なくとも１回少なくとも１つの土壌締固め装置によって、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、最新の進行経路に従って、土壌締固め機を駆動することとを備え、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルを、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存することと、少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルによって、実質的に連続的に締固めレベルのアズビルト・モデルを更新することと、締固めレベルの更新されたアズビルト・モデルに従って、最新の進行経路を更新することとをさらに備える。

図５の実施例では、少なくとも土壌のロケーション固有締固めレベルは、締固めレベルのアズビルト・モデルに保存又は記憶されるが、締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界は、締固めレベルのアズビルト・モデルに必ずしも保存又は記憶されるとは限らない。締固めレベルのアズビルト・モデルは、少なくとも土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルによって実質的に連続的に更新され、最新の進行経路は、締固めレベルの更新されたアズビルト・モデルに従って更新されるので、及び土壌締固め機は、最新の進行経路に従って駆動されるので、締め固められるべき、又はすでに締め固められた作業命令領域のための境界に関する情報も、土壌のロケーション固有締固めレベルに関する情報によって表現されるか又は明らかにされる。その上、図５の実施例は、少なくとも土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルによって実質的に連続的に締固めレベルのアズビルト・モデルを更新するステップと、締固めレベルの更新されたアズビルト・モデルに従って最新の進行経路を更新するステップとを明示的に開示し、それらのステップは、図４の実施例では、土壌を締め固めるための締固め機動作、及び締め固める間に土壌の締固めレベルを測定するための測定機能を使用することによって、少なくとも１回少なくとも１つの土壌締固め装置によって、締め固められるべき作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成するステップに、及び最新の進行経路に従って土壌締固め機を駆動するステップに備えられている。

開示される解決策では、作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、好ましくは、実際の締固め作業を開始する前に、換言すれば、土壌締固め機１０の駆動、及びその中の少なくとも１つの土壌締固め装置１９の動作を開始する前に決定される。代替的に、実際の締固め作業、及び作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの決定は、時間的に少なくとも部分的に重複し得、それにより、作業命令領域２のためのいくつかの、さらにはすべての境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、締固め作業を開始する時に未決定であり得る。その場合、締固め作業は、たとえば、作業命令領域２の中央領域において開始され得る。締固め作業は、次いで、作業命令領域２の境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが、正確に及び最終的に決定された後、作業命令領域２の境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに向かって、及び作業命令領域２の境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄまで進み得る。これは、作業命令領域２における締固め作業が、作業命令領域２の境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの正確な定義の前に開始されることを可能にし、これは、ワークサイト１の進捗を加速することを可能にする。

一般に、開示される解決策は、作業命令領域２の全領域についての、作業命令領域２中の異なる領域６における達成された締固めレベルに関する正確な知識を提供し、土壌Ｓの十分であるが過度でない締固めレベルが、全作業命令領域２において達成されることを保証する。同時に、土壌締固め機１０又は少なくとも、少なくとも１つの土壌締固め装置１９は、最新の進行経路３に沿って非常に正確に作業命令領域２中でステアリングされ得る。これは、たとえば、本明細書で提示される解決策を使用することによって、土壌締固め機１０、又は少なくとも、その中の少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行方向に実質的に直交する方向において、締め固められるべき隣接領域の間で、施された締固め作業の実質的に任意の重複を有する必要がないことを意味し、一方、従来技術では、一般的に、締固め作業が、締め固められるべき領域中のすべての部分（ｐａｒｔ）又は部分（ｐｏｒｔｉｏｎ）において完了されることを保証するために、隣接領域の間の少なくとも１０センチメートルの重複が適用された。

実施例によれば、締め固められるべき作業命令領域のための境界は、手動で駆動され、少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域の最右又は最左エッジのうちの少なくとも１つを選択すること、ユーザ・インターフェースを介したユーザ定義、土工情報モデル中の指示、又は前のものの組合せのうちの少なくとも１つによって決定される。

締め固められるべき作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、これにより、いくつかのやり方によって決定され得る。１つの代替形態によれば、土壌締固め機１０は、制御キャビン１２中にある駆動手段１３によって、又は好適な手段によってリモートでのいずれかで、手動で駆動され、作業命令領域２の少なくとも１つの境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、指し示され、土壌締固め機１０の少なくとも１つの土壌締固め装置１９が進行する領域６の最右又は最左エッジのうちの少なくとも１つ選択されるように、締固めレベルのアズビルト・モデル５０に保存される。少なくとも１つの土壌締固め装置１９は、この種類の境界決定中に、非動作、換言すればディセーブルにされるか、又は動作している、換言すればイネーブルにされるかのいずれかであり得る。後者の場合、また、土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定配列２０も、達成された締固め効果を記述するための提供される締固めレベルを測定するために、アクティブにされることになる。特定のエッジの知識、換言すれば、少なくとも１つの土壌締固め装置１９が進行する領域６の、最右又は最左エッジのいずれか、或いはいくつかの状況ではさらには両方の問題である場合、及びいずれのエッジが、それにより、作業命令領域２の特定の境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを決定するために意図されるかは、締固め作業を実行することに対する重要な影響を有し得る。これは、たとえば、道路建設において当てはまり、隣接車線は、異なる方向に傾いていることがあり、隣接車線がそこにおいて交わる中央線を超えて土壌締固め機１０を駆動することは、許容されない。同じ態様は、たとえば、特定の方向に傾くことを意図されているスロープ又は傾斜路のエッジにも関する。

別の代替形態によれば、土壌締固め機１０のユーザ又はオペレータは、ユーザ・インターフェースを介して作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを定義する。ユーザ・インターフェースは、たとえば、ユーザによって提供された定義に応答して、ワークサイト１のモデル中で作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを描くように構成された、ディスプレイ及びコンピュータ・プログラム・コードを備え得る。別の実例によれば、ユーザ・インターフェースは、ユーザが、ワークサイト１のモデル中で作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄをそこにおいて描く、タッチスクリーンを備え得る。作業命令領域２の境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、その後、締固めレベルのアズビルト・モデル５０に保存される。

さらなる代替形態によれば、作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、土工情報モデル中で定義され、そこから土壌締固め機１０の制御システム４０にロードされ、境界はまた、締固めレベルのアズビルトマップ５０に保存される。

作業命令領域２のための境界２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、上記で開示された代替のやり方の任意の組合せによっても決定され得る。

再び最新の進行経路３を参照すると、上記の実施例における最新の進行経路３は、少なくとも１つの土壌締固め装置１９が動作されたとき、及び土壌Ｓの締固めレベルを測定するための測定配列２０も動作しているとき、土壌締固め機１０又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９が、それに沿って進行することになるか又は進行すべきであるトラック又はルートを少なくとも備えた。しかしながら、実施例によれば、最新の進行経路３は、締固め機動作がイネーブルにされるか又はアクティブにされて、及び締固め機動作を伴わずに駆動することを備える。この実施例によれば、これにより、少なくとも１つの土壌締固め装置１９が動作していることなしに、土壌締固め機１０によって駆動される、進行経路中の１つ又は複数のセクションがあり得る。進行経路のこれらのセクションは、たとえば、締め固めることを試みる必要がまったくない岩盤などの硬岩、又は作業命令領域２の全領域について、意図された最小締固めレベルを達成するために、２回目の又はそれ以上の走行の必要がある場合、土壌締固め機１０の最初の走行又は前の走行中に、意図された又は目標の締固めレベルをすでに達成したセクションを備え得る。少なくとも１つの土壌締固め装置１９が動作しているとき、土壌締固めの締固めパラメータは、上記で説明されたように、土壌Ｓの過度の締固めレベルを引き起こすことなしに土壌Ｓの意図された締固めレベルの成就を高めるように制御又は調整され得る。

その上、実施例によれば、最新の進行経路は、締固め機動作又は測定機能のうちの少なくとも１つがディセーブルにされる、換言すれば、非アクティブにされる遷移を含んでいる。この実施例によれば、最新の進行経路３は、土壌締固め機１０の、又は特に少なくとも１つの土壌締固め装置１９の実際の駆動経路が、何らかの理由で、当初計画された駆動経路から逸脱するセクションを含んでいることがある。これは、たとえば、意図された最新の進行経路上に残留している障害物のために、又は締固め作業のためにまだ準備されていない、作業命令領域２中の領域６のために起こり得る。その場合、土壌締固め機１０は、別の領域を通って障害物を回避しなければならないか、或いは意図された締固めレベル又はそれに非常に近いレベルを有するようにすでに締め固められた１つ又は複数の領域６上を進行することによって、作業命令領域２中の別の領域に移動しなければならないことがあり、それによって、土壌締固め機１０の重み自体が、土壌Ｓの締固めレベルの著しい変化を引き起こし、それにより、測定配列２０を動作中に保つ必要を引き起こすことがない限り、この遷移移動中に、少なくとも１つの土壌締固め装置１９及びそれぞれの測定配列２０を動作させる必要はない。図２は、参照符号４を用いて表された点鎖線を用いて、進行経路３上に残留し、以前のワーキング段階において少なくとも１回すでに締め固められたと考えられる領域上での土壌締固め機１０の虚構進行を概略的に示す。本明細書における別の代替形態によれば、たとえば、土壌締固め装置１９を動作させることなしに、土壌締固め機１０の重みのみが、土壌Ｓの締固めレベルの何らかの変化を引き起こすことが予想される場合に、測定配列２０のみが動作していることがある。本明細書におけるさらなる代替形態によれば、少なくとも１つの土壌締固め装置１９の影響が、土壌Ｓの締固めレベルの特定の変化を引き起こすことが予想され、それによって、測定配列２０を動作させることが、不要と考えられ得る場合、少なくとも１つの土壌締固め装置１９のみが、動作していることがある。土壌Ｓのロケーション固有アズビルト締固めレベルは、少なくとも、少なくとも１つの土壌締固め装置１９が動作しているときに更新される。

実施例によれば、最新の進行経路は、土壌のしきい値締固めレベルを超えた土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルが、作業命令領域をカバーするような回数、作業命令領域をカバーする。この実施例によれば、最新の進行経路３は、土壌Ｓの特定の所定のしきい値締固めレベルによって決定された土壌Ｓの意図された又は目標の締固めレベルが、作業命令領域２の各領域６において、換言すれば、作業命令領域２の全領域にわたって達成されるような回数の、作業命令領域２中の各領域６上での少なくとも１つのイネーブルにされた又はアクティブにされた土壌締固め装置１９の走行又は進行を備えるように配列される。これは、作業命令領域２中のいくつかの領域６が、たとえば、土壌Ｓの意図された又は目標の締固めレベルを達成するために、１回又は２回のみ、その上を進行される、換言すれば、締固め効果を受けることがあるのに対して、作業命令領域２中のいくつかの他の領域６は、３回以上締固め効果を受けなければならないことがあることを意味する。

実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、土壌のしきい値締固めレベルを超えた領域のための境界をさらに備える。この実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデル５０は、土壌Ｓの達成されたしきい値締固めレベルが、目標の又は意図された締固めレベル、換言すれば、しきい値締固めレベルをそこにおいて超えた、作業命令領域２中の領域を指し示す境界をさらに備え得る。図２は、破線を用いて記述され、参照符号５を用いて表された領域が、作業命令領域２中の最新の進行経路３にあり、しきい値締固めレベルが超えられた、作業命令領域２中の領域を描写するための境界５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを有することを概略的に開示する。締固めレベルのアズビルト・モデル５０中で、締固めレベルが、しきい値締固めレベルをそこにおいて超えた、作業命令領域２中の領域を指し示すことによって、最新の進行経路３は、土壌締固め機３が、まったく、又は少なくとも土壌締固め装置１９がイネーブルにされてのいずれかで、これらの領域上を駆動するようにこれ以上制御されないように更新され得る。このようにして、過度の締固め効果が、作業命令領域２中のそれらの領域５において引き起こされないことが保証され得る。

実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界、又は土壌のしきい値締固めレベルを超えた領域のための境界のうちの少なくとも１つを備える。言い換えれば、この実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界、及び／又は土壌のしきい値締固めレベルを超えた領域のための境界を備える。締め固められるべき作業命令領域のための決定された境界、及び土壌のしきい値締固めレベルを超えた領域のための境界は、上記でより詳細にすでに論じられた。

実施例によれば、最新の進行経路の生成は、締め固められるべき作業命令領域に加えて、土壌締固め機を制御するための物理的性質、及び土壌締固め機の少なくとも１つの土壌締固め装置の物理的性質に少なくとも基づく。この実施例によれば、最新の進行経路３を生成するとき、土壌締固め機３を制御するための物理的性質も考慮に入れられ得、これらの物理的性質は、たとえば、土壌締固め機１０の旋回円の最小半径を含み、それによって、最新の進行経路３は、土壌締固め機１０の旋回円の最小半径によって許容されるよりも小さい半径をもつ土壌締固め機１０の旋回を備えることを許容されない。考慮に入れられ得る土壌締固め機１０の他の物理的性質は、たとえば、ドラム／センタ・ピボット・ステアリングの最大旋回率及び角加速度である。その上、この実施例によれば、最新の進行経路３を生成するとき、土壌締固め機１０の少なくとも１つの土壌締固め装置１９の物理的性質も考慮に入れられ得、これらは、たとえば、土壌締固め装置１９の最適又は最大出力を含む。土壌締固め装置１９の最適又は最大出力は、土壌Ｓの意図された又は目標の締固めレベルを達成するための、作業命令領域２中の各領域６上での土壌締固め装置１９の進行回数を決定するために重要であり得る。たとえば、実質的に低い出力をもつ土壌締固め装置１９を使用することによって、イネーブルにされた土壌締固め装置１９の少なくとも２回の進行又は走行が、土壌Ｓの意図された又は目標の締固めレベルを達成するために必要とされることが、締固め作業の開始の前にすでに明白であり得る。考慮に入れられ得る土壌締固め装置１９の他の物理的性質は、たとえば、土壌締固め装置１９が提供することが可能である圧力パルス又は振動の周波数、振幅及び／又は角度の変動の範囲である。

実施例によれば、土壌の保存されたロケーション固有アズビルト締固めレベルは、置き換えること又は書き換えることのうちの少なくとも１つによって、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルの続くレベルによって、締固めレベルのアズビルト・モデルに更新される。この実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデル５０に前に保存された、土壌Ｓのロケーション固有アズビルト締固めレベルは、土壌Ｓのロケーション固有アズビルト締固めレベルについて決定されたより新しい情報によって、締固め作業の実行中に更新されることになる。

作業命令領域２の特定の領域６における達成された締固めレベルを記述するより新しいデータは、土壌Ｓのロケーション固有アズビルト締固めレベルにおいて、作業命令領域２の同じ特定の領域６における前に達成された締固めレベルを記述する以前のデータと入れ替わり得る。この代替形態は、特に、土壌締固め機１０の進行の、又は少なくとも、作業命令領域２の特定の領域６上での少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行の角度が、同じ領域６上での前の進行中のものと同じである場合、適用可能であり得る。この場合、これらの２回の走行中の領域６の虚構境界線は、容認できる精度をもって一致すると考えられ得、締固め効果及び締固めレベルの測定は、容認できる精度をもって１つの同じ領域６に施されると考えられ得る。

代替的に、作業命令領域２の領域６における達成された締固めレベルを記述するより新しいデータは、土壌Ｓのロケーション固有アズビルト締固めレベルにおいて書き換えられ得、その場合、作業命令領域２の領域６における前に達成された締固めレベルを記述する以前のデータも、土壌Ｓの更新されたロケーション固有アズビルト締固めレベルにおいて維持されることになる。この代替形態は、土壌締固め機１０の進行の、又は少なくとも、作業命令領域２の領域６上での少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行の角度が、実質的に同じ領域６における前の走行中に適用された進行方向の角度から逸脱する場合、適用可能であり得る。しかしながら、２回の連続する走行の間の進行方向のこの逸脱により、これらの２回の走行中の領域６の虚構境界線は、容認できる精度をもって必ずしも一致するとは限らず、それゆえ、締固め効果、及び締固めレベルの測定は、容認できる精度をもって厳密に１つの同じ領域６に施されるとは考えられないことがある。この場合、作業命令領域２に、及びその中の領域６に施された締固め作業を記述するデータの新しいセットは、所望の精度をもって、作業命令領域２に施された締固め作業を記述する情報を記憶するのに有用であると考えられ得る。

ここで、両方の代替形態では、特定の領域６において達成された締固めレベルを記述するデータに加えて、この領域６において適用された締固めパラメータを記述するデータも、保存又は記憶され得ることに留意されたい。

実施例によれば、土壌の測定されたロケーション固有締固めレベルの２つの続くレベルの間の割合変化が、決定されたしきい値割合を下回る場合、土壌のしきい値締固めレベルが超えられたと決定される。この実施例によれば、意図された又は目標の締固めレベルは、土壌Ｓの締固めレベルを測定するための２回の続く測定の間の割合変化が、所定のしきい値割合を下回る場合、達成されたと決定される。この実施例によれば、たとえば、１４０Ｍｐａの締固めレベルなど、作業命令領域２中の領域６における特定の達成された締固めレベルは、それ自体は注目されず、動作している少なくとも１つの土壌締固め装置１９を用いた同じ領域６上での土壌締固め機１０のそれぞれの２回の連続する進行の後の、作業命令領域２中の同じ領域６における土壌Ｓの締固めレベルを測定するための２回の連続する測定の間で起こった割合変化のみが注目される。作業命令領域２中の同じ領域６における土壌Ｓの締固めレベルを測定するための２回の続く測定の間のこの割合変化が、所定のしきい値割合を下回る場合、作業命令領域２の特定の領域６の実質的な締固めがこれ以上起こらなかったので、意図された又は目標の締固めレベルが達成されたと考えられ得る。

作業命令領域２中の同じ領域６における土壌Ｓの締固めレベルを測定するための２回の続く測定の間の割合変化を監視することに基づいて、意図された又は目標の締固めレベルが達成されたことを決定するためのこの実施例は、実際の試験走行において測定された、締め固められるべき領域６の締固めレベルの変化を記述する測定結果を示す、以下の表を用いて例示され得る。

所定のしきい値割合のための設定値が、８パーセントであるように設定された場合、表は、最初の進行と２回目の進行との間のパーセントでの締固めレベルの変化が、５．９パーセントである、換言すれば、８パーセントの決定されたしきい値割合よりも小さいので、締め固められるべき特定の領域６上での土壌締固め装置の２回の進行後にのみ、締め固められるべき領域６の意図された又は目標の締固めレベルが達成されることになることを示す。

代替的に、所定のしきい値割合のための設定値が、３パーセントであるように設定された場合、表は、２回目の進行と３回目の進行との間のパーセントでの締固めレベルの変化が、２．８パーセントである、換言すれば、３パーセントの所定のしきい値割合よりも小さいので、締め固められるべき領域６上での土壌締固め装置の３回の進行が、締め固められるべき領域６の意図された又は目標の締固めレベルを達成するために必要とされることになることを示す。

実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデルは、土壌の測定されたロケーション固有アズビルト締固めレベルの、ロケーション固有アズビルト高さレベル、又はロケーション固有レベル数のうちの少なくとも１つをさらに備える。この実施例によれば、締固めレベルのアズビルト・モデル５０は、作業命令領域２において締め固められた領域６のロケーション固有アズビルト高さレベル、換言すれば、領域６に締固めの効果を施した後の領域６の高さレベルを記述する情報を備え得る。領域６の高さレベルは、特定の領域６上での土壌締固め機１０又は土壌締固め装置１９の各進行の後、又はその特定の領域６に施される締固め作業が完了した後、保存され得る。代替的に、又は追加として、締固めレベルのアズビルト・モデル５０は、土壌Ｓの測定されたロケーション固有アズビルト締固めレベルのロケーション固有レベル数、即ち、言い換えれば、特定の領域６が締固め効果を受けた回数を備え得る。土壌Ｓの測定されたロケーション固有アズビルト締固めレベルの高さレベル及び／又はロケーション固有レベル数を記述する情報はまた、特定の達成された締固めレベルの形態で、又はその特定の領域６に施された連続する締固め効果の間の締固めレベルの変化の形態でのいずれかで、測定された締固めレベルを補足され得、及び／又はその領域６において適用された締固めパラメータを記述する情報を補足され得、及び／又は場合によっては、領域６上での土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行中の土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の傾き角度を記述するデータをも含む、その領域６上での土壌締固め機１０又は少なくとも１つの土壌締固め装置１９の進行方向を記述する情報を補足され得る。

技術が進歩するにつれて、発明的概念は、様々なやり方で実装され得ることが、当業者には明らかであろう。本発明及びそれの実施例は、上記で説明された実例に限定されず、特許請求の範囲内で変動し得る。

Claims (15)

1. 少なくとも１つの土壌締固め装置を備える土壌締固め機によって土壌を締め固めるための方法であって、
   締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、
   締め固められるべき前記作業命令領域のための境界を決定することと、
   前記少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する領域についてのロケーション・データを決定することと、
   土壌を締め固めるための締固め機動作と、
   締め固める間に、土壌の前記締固めレベルを測定するための測定機能と
   を使用することによって、少なくとも１回前記少なくとも１つの土壌締固め装置によって、締め固められるべき前記作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、
   前記最新の進行経路に従って、前記土壌締固め機を駆動することと
   を備え、
   少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルを、締固めレベルの前記アズビルト・モデルに保存することと、
   少なくとも、土壌の前記ロケーション固有アズビルト締固めレベルによって、実質的に連続的に締固めレベルの前記アズビルト・モデルを更新することと、
   締固めレベルの前記更新されたアズビルト・モデルに従って、前記最新の進行経路を更新することと
   をさらに備える、方法。
2. 前記最新の進行経路は、土壌のしきい値締固めレベルを超えた土壌の前記ロケーション固有アズビルト締固めレベルが、前記作業命令領域をカバーするような回数、前記作業命令領域をカバーする、請求項１に記載の方法。
3. 締固めレベルの前記アズビルト・モデルが、締め固められるべき前記作業命令領域のための決定された境界、又は土壌の前記しきい値締固めレベルを超えた前記領域のための境界のうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項２に記載の方法。
4. 前記最新の進行経路の生成が、締め固められるべき前期作業命令領域に加えて、
   前記土壌締固め機を制御するための物理的性質、及び
   前記土壌締固め機の前記少なくとも１つの土壌締固め装置の物理的性質
   に少なくとも基づく、請求項１から３までのいずれか一項に記載の方法。
5. 土壌の前記保存されたロケーション固有アズビルト締固めレベルが、置き換えること又は書き換えることのうちの少なくとも１つによって、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルの続くレベルによって、締固めレベルの前記アズビルト・モデルに更新される、請求項１から４までのいずれか一項に記載の方法。
6. 土壌の測定されたロケーション固有締固めレベルの２つの続くレベルの間の割合変化が、決定されたしきい値割合を下回る場合、土壌の前記しきい値締固めレベルが超えられたと決定される、請求項２から５までのいずれか一項に記載の方法。
7. 締固めレベルの前記アズビルト・モデルが、土壌の測定されたロケーション固有アズビルト締固めレベルの、ロケーション固有アズビルト高さレベル、又はロケーション固有レベル数のうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項２から６までのいずれか一項に記載の方法。
8. 締め固められるべき前記作業命令領域のための前記境界は、
   手動で駆動され、前記少なくとも１つの土壌締固め装置が進行する前記領域の最右又は最左エッジのうちの少なくとも１つを選択すること、
   ユーザ・インターフェースを介したユーザ定義、
   土工情報モデル中の指示、又は
   前のものの組合せ
   のうちの少なくとも１つによって決定される、請求項１から７までのいずれか一項に記載の方法。
9. 前記最新の進行経路は、前記締固め機動作又は前記測定機能のうちの少なくとも１つがディセーブルにされる遷移を含んでいる、請求項１から８までのいずれか一項に記載の方法。
10. 前記最新の進行経路が、締固め機動作を伴う、及び締固め機動作を伴わない駆動を備える、請求項１から９までのいずれか一項に記載の方法。
11. 締固めレベルの前記アズビルト・モデルが、土工情報モデル又はマップのうちの少なくとも１つ上で階層化され得る、請求項１から１０までのいずれか一項に記載の方法。
12. 前記土壌締固め機が、手動で、半自動的に又は自動的にのうちの少なくとも１つで駆動される、請求項１から１１までのいずれか一項に記載の方法。
13. 土壌締固め機であって、
    土壌を締め固め、締め固める間に、土壌の締固めレベルを測定するための測定配列をもつ少なくとも１つの土壌締固め装置と、
    前記少なくとも１つの土壌締固め装置のロケーション及び進行方向データを提供するためのナビゲーティング配列と、
    前記土壌締固め機を駆動するための駆動配列と、
    制御システムと
    を備え、前記制御システムが、少なくとも１つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを含む少なくとも１つのメモリとを備え、前記少なくとも１つのメモリ及び前記コンピュータ・プログラム・コードが、前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記制御システムに、少なくとも、
    締め固められるべき作業命令領域を少なくともカバーする、締固めレベルのアズビルト・モデルを生成することと、
    締め固められるべき前記作業命令領域のための境界を受信することと、
    少なくとも１回、締め固められるべき前記作業命令領域をカバーするために駆動されるべき最新の進行経路を生成することと、
    少なくとも、土壌のロケーション固有アズビルト締固めレベルを、締固めレベルの前記アズビルト・モデルに保存することと、
    少なくとも、土壌の前記ロケーション固有アズビルト締固めレベルによって、実質的に連続的に締固めレベルの前記アズビルト・モデルを更新することと、
    締固めレベルの前記更新されたアズビルト・モデルに従って、前記最新の進行経路を更新することと
    を行わせるように構成される、土壌締固め機。
14. 前記制御システムが、
    締め固められるべき前記領域を指し示す、前記作業命令領域を少なくともカバーする土工情報モデルを受信すること
    を行うようにさらに構成される、請求項１３に記載の土壌締固め機。
15. 手動で、半自動的に又は自動的にのうちの少なくとも１つで駆動される、請求項１３又は１４に記載の土壌締固め機。

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