JP2022104791A - Route generation device and moving object control system - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、移動体の移動経路を生成する技術に関する。 The present disclosure relates to a technique for generating a movement path of a moving body.
PMV(Personal Mobility Vehicle)と呼ばれる、屋内又は屋外において人又は物を運搬する小型の自動走行車両の開発が進められている。PMVに対して、一般的な車両の自動運転技術を適用し、周辺の物体を検知して障害物を回避して自動で走行するシステムの適用が検討されている。 The development of a small self-driving vehicle called PMV (Personal Mobility Vehicle), which carries people or objects indoors or outdoors, is underway. The application of a system that applies general vehicle automatic driving technology to PMV, detects surrounding objects, avoids obstacles, and automatically travels is being studied.
PMVは、目的地まで移動する場合には、現在地から目的地までの移動経路が予め設定され、移動経路に従って移動する。PMVは、市街地を人又は物を載せて移動する場合には、電動車いすと同様に歩道上を移動する。しかし、PMVが通行できない狭い歩道、又は、歩道をふさぐような障害物が有る場合がある。この場合には、手動操作等により、PMVが通行できる場所までPMVを移動させて、経路を再設定する等の対応が必要になる。 When the PMV moves to the destination, the movement route from the current location to the destination is set in advance, and the PMV moves according to the movement route. When a PMV moves in an urban area with a person or an object on it, it moves on the sidewalk in the same manner as an electric wheelchair. However, there may be narrow sidewalks that PMVs cannot pass through, or obstacles that block the sidewalks. In this case, it is necessary to take measures such as moving the PMV to a place where the PMV can pass by manual operation or the like and resetting the route.
特許文献1には、PMVの移動経路を決定する方法について記載されている。特許文献1では、敷地をメッシュで区切って区画を定義し、各区画についてその区画に含まれる人又は障害物の混雑度を特定し、混雑していない区画を通る経路を生成している。 Patent Document 1 describes a method for determining a movement path of PMV. In Patent Document 1, the site is divided by a mesh to define a section, the degree of congestion of people or obstacles included in the section is specified for each section, and a route through the uncrowded section is generated.
特許文献1に記載された技術では、混雑していない区画を通る経路を生成するが、生成された経路をPMVが物理的に通行可能であるか否かは考慮されていない。そのため、PMVが通行できない箇所を含む経路が生成される恐れがある。
本開示は、PMVといった移動体に搭載されたセンサの検知範囲にない段差が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を、移動体が得られるようにすることを目的とする。
The technique described in Patent Document 1 produces a route through a non-congested compartment, but does not consider whether the PMV is physically passable through the generated route. Therefore, there is a possibility that a route including a place where PMV cannot pass may be generated.
An object of the present disclosure is to enable a moving body to obtain a route avoiding a place where the moving body cannot pass due to a step not in the detection range of a sensor mounted on the moving body such as PMV.
本開示に係る経路生成装置は、
歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
前記歩道の段差の有無、及び前記段差の高さを示す情報を含む前記歩道の図面データに基づき、前記歩道の段差が前記移動体の超えられる高さであるか否かにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える。
The route generator according to the present disclosure is
It is a route generation device that generates a movement route of a moving body traveling on a sidewalk.
Based on the drawing data of the sidewalk including the presence / absence of the step of the sidewalk and the information indicating the height of the step, the sidewalk is referred to as the sidewalk depending on whether or not the step of the sidewalk is a height that can be exceeded by the moving body. A passability determination unit that determines whether or not a moving object can pass, and a passability determination unit,
It is provided with a route notification unit for notifying the moving body of a route composed of sidewalks determined to be passable by the passability determination unit.
本開示では、歩道の図面データに基づき移動体が歩道を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された歩道によって構成された経路が移動体に通知される。そのため、移動体は、センサの検知範囲にない段差が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。 In the present disclosure, it is determined whether or not the moving body can pass through the sidewalk based on the drawing data of the sidewalk, and the moving body is notified of the route composed of the sidewalk determined to be able to pass. Therefore, the moving body can obtain a route avoiding a place where the moving body cannot pass due to a step not in the detection range of the sensor.
実施の形態1.
***構成の説明***
図1を参照して、実施の形態1に係る移動制御システム100の構成を説明する。
移動制御システム100は、経路生成装置10と、PMV装置30とを備える。経路生成装置10とPMV装置30とは、伝送路90を介して接続されている。伝送路90は、具体例としては、インターネットである。
経路生成装置10は、移動体であるPMV50が目的地まで移動するための経路を生成するコンピュータである。PMV装置30は、PMV50に搭載され、PMV50を自立走行させるコンピュータである。
Embodiment 1.
*** Explanation of configuration ***
The configuration of the
The
The
図2を参照して、実施の形態1に係る経路生成装置10の構成を説明する。
経路生成装置10は、プロセッサ11と、メモリ12と、ストレージ13と、通信インタフェース14と、カメラインタフェース15とのハードウェアを備える。プロセッサ11は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
The configuration of the
The
経路生成装置10は、カメラインタフェース15を介して、1つ以上のカメラ16と接続されている。
The
経路生成装置10は、機能構成要素として、要求取得部21と、候補生成部22と、画像取得部23と、通行可否判定部24と、経路通知部25とを備える。経路生成装置10の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ13には、経路生成装置10の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ11によりメモリ12に読み込まれ、プロセッサ11によって実行される。これにより、経路生成装置10の各機能構成要素の機能が実現される。
The
The
図3を参照して、実施の形態1に係るPMV装置30の構成を説明する。
PMV装置30は、プロセッサ31と、メモリ32と、ストレージ33と、通信インタフェース34とのハードウェアを備える。プロセッサ31は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
The configuration of the
The
PMV装置30は、機能構成要素として、目的地設定部41と、経路要求部42と、移動制御部43とを備える。PMV装置30の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ33には、PMV装置30の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ31によりメモリ32に読み込まれ、プロセッサ31によって実行される。これにより、PMV装置30の各機能構成要素の機能が実現される。
The
The
プロセッサ11,31は、プロセッシングを行うIC(Integrated Circuit)である。プロセッサ11,31は、具体例としては、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、GPU(Graphics Processing Unit)である。
メモリ12,32は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ12,32は、具体例としては、SRAM(Static Random Access Memory)、DRAM(Dynamic Random Access Memory)である。
The
ストレージ13,33は、データを保管する記憶装置である。ストレージ13,33は、具体例としては、HDD(Hard Disk Drive)である。また、ストレージ13,33は、SD(登録商標,Secure Digital)メモリカード、CF(CompactFlash,登録商標)、NANDフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVD(Digital Versatile Disk)といった可搬記録媒体であってもよい。
The
通信インタフェース14,34は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース14,34は、具体例としては、Ethernet(登録商標)、USB(Universal Serial Bus)のポートである。 Communication interfaces 14 and 34 are interfaces for communicating with an external device. Specific examples of the communication interfaces 14 and 34 are Ethernet (registered trademark) and USB (Universal Serial Bus) ports.
カメラインタフェース15は、カメラ16と通信するためのインタフェースである。カメラインタフェース15は、具体例としては、Ethernet(登録商標)、USB(Universal Serial Bus)のポートである。
The
図2では、プロセッサ11は、1つだけ示されていた。しかし、プロセッサ11は、複数であってもよく、複数のプロセッサ11が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。同様に、プロセッサ31は、複数であってもよく、複数のプロセッサ31が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
In FIG. 2, only one
***動作の説明***
図4から図8を参照して、実施の形態1に係る移動制御システム100の動作を説明する。
実施の形態1に係る移動制御システム100の動作手順は、実施の形態1に係る移動制御方法に相当する。また、実施の形態1に係る移動制御システム100の動作を実現するプログラムは、実施の形態1に係る移動制御プログラムに相当する。
実施の形態1に係る移動制御システム100における経路生成装置10の動作手順は、実施の形態1に係る経路生成方法に相当する。また、実施の形態1に係る移動制御システム100における経路生成装置10の動作を実現するプログラムは、実施の形態1に係る経路生成プログラムに相当する。
*** Explanation of operation ***
The operation of the
The operation procedure of the
The operation procedure of the
図4を参照して、実施の形態1に係る移動制御システム100の動作の流れを説明する。
(ステップS11:目的地設定処理)
PMV装置30の目的地設定部41は、PMV50の目的地を設定する。
具体的には、PMV50の搭乗者等から目的地の入力を受け付けることにより、PMV50の目的地を設定する。目的地設定部41は、目的地を示す目的地情報をメモリ32に書き込む。
The operation flow of the
(Step S11: Destination setting process)
The
Specifically, the destination of the
(ステップS12:経路要求処理)
PMV装置30の経路要求部42は、ステップS11で設定された目的地までの経路の生成を経路生成装置10に要求する。
具体的には、経路要求部42は、メモリ32から目的地情報を読み出す。経路要求部42は、PMV50の現在の位置を示す位置情報と、目的地情報とを含む経路生成要求を、通信インタフェース34を介して経路生成装置10に送信する。
(Step S12: Route request processing)
The
Specifically, the
(ステップS13:要求取得処理)
経路生成装置10の要求取得部21は、通信インタフェース14を介して、ステップS12で送信された経路生成要求を取得する。要求取得部21は、経路生成要求に含まれる位置情報及び目的地情報をメモリ12に書き込む。
(Step S13: Request acquisition process)
The
(ステップS14:候補生成処理)
経路生成装置10の候補生成部22は、ステップS13で取得された経路生成要求に含まれる位置情報が示すPMV50が存在する位置から、経路生成要求に含まれる目的地情報が示す目的地までの1つ以上の経路を特定する。
具体的には、候補生成部22は、位置情報及び目的地情報をメモリ12から読み出す。候補生成部22は、地図情報を用いて、既存の経路探索アルゴリズムによって、位置情報が示すPMV50が存在する位置から、目的地情報が示す目的地までの1つ以上の経路を特定する。候補生成部22は、特定された1つ以上の経路を示す経路候補情報をメモリ12に書き込む。
(Step S14: Candidate generation process)
The
Specifically, the
(ステップS15:画像取得処理)
経路生成装置10の画像取得部23は、ステップS14で特定された経路を構成する道路の画像データを取得する。
具体的には、画像取得部23は、経路候補情報をメモリ12から読み出す。画像取得部23は、経路候補情報が示す1つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定する。画像取得部23は、カメラ16によって取得された、対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。画像取得部23は、取得された画像データをメモリ12に書き込む。
具体例としては、画像取得部23は、対象の経路を構成する道路に設置された監視カメラであるカメラ16によって得られた画像データを取得する。画像取得部23は、対象の経路を構成する道路付近を走行する車両に搭載された車載カメラであるカメラ16によって得られた画像データを取得してもよい。車載カメラとしては、例えば、ドライブレコーダ用のカメラがある。画像取得部23は、ドローン等に搭載されたカメラ16によって、対象の経路を構成する道路付近を撮像して得られた画像データを取得してもよい。画像データは、対象の経路を構成する道路の全ての地点について取得されることが望ましい。
(Step S15: Image acquisition process)
The
Specifically, the
As a specific example, the
(ステップS16:通行可否判定処理)
経路生成装置10の通行可否判定部24は、ステップS15で取得された画像データに基づき、ステップS14で特定された経路を構成する道路を移動体が通行できるか否かを判定する。
具体的には、通行可否判定部24は、経路候補情報及び画像データをメモリ12から読み出す。通行可否判定部24は、経路候補情報が示す1つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定し、対象の経路を構成する各道路を対象の道路に設定する。通行可否判定部24は、対象の道路についての画像データからPMV50が通行可能な領域を特定する。通行可否判定部24は、道路においてPMV50が通行可能な領域の大きさと、PMV50の大きさとを比較することにより、道路をPMV50が通行できるか否かを判定する。
(Step S16: Passability determination process)
Based on the image data acquired in step S15, the
Specifically, the
図5及び図6を参照して通行可否判定処理の具体例を説明する。
図5に示すように、道路に障害物が存在するとする。図5では、障害物として倒れた2輪車が存在する。この場合には、通行可否判定部24は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ16から取得された画像データから、図6に示すように道路の俯瞰画像を生成する。通行可否判定部24は、俯瞰画像に基づき、道路においてPMV50が通行可能な領域の幅W_spcを特定する。この際、通行可否判定部24は、道路においてPMV50が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅W_spcとして特定する。そのため、図6では、障害物が存在する部分の幅が幅W_spcとして特定されている。そして、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcと、PMV50の幅W_pmvとを比較することにより、道路をPMV50が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも広ければ、道路をPMV50が通行できると判定する。また、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも基準値以上広ければ、道路をPMV50が通行できると判定してもよい。
A specific example of the passability determination process will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
As shown in FIG. 5, it is assumed that there is an obstacle on the road. In FIG. 5, there is a two-wheeled vehicle that has fallen as an obstacle. In this case, the
For example, the
図7及び図8を参照して通行可否判定処理の他の具体例を説明する。
図5及び図6の具体例では、2次元の俯瞰画像に基づき、道路をPMV50が通行できるか否かが判定された。しかし、通行可否判定部24は、3次元空間の領域に基づき、道路をPMV50が通行できるか否かを判定してもよい。
図7に示すように、道路に障害物が存在するとする。図7では、障害物としてポスト及び樹木が存在する。この場合には、通行可否判定部24は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ16から取得された画像データから、図8に示すように、道路の3次元模式図を生成する。通行可否判定部24は、3次元模式図に基づき、道路においてPMV50が通行可能な領域の幅W_spc及び高さH_spcを特定する。この際、通行可否判定部24は、道路においてPMV50が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅W_spcとし、最も低い部分の高さを高さH_spcとして特定する。そのため、図6では、ポストが存在する部分の幅が幅W_spcとして特定され、樹木が存在する部分の高さが高さH_spcとして特定されている。そして、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcと、PMV50の幅W_pmvとを比較するとともに、特定された高さH_spcと、PMV50の高さH_pmvとを比較することにより、道路をPMV50が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも広く、かつ、特定された高さH_spcがPMV50の高さH_pmvよりも高ければ、道路をPMV50が通行できると判定する。また、通行可否判定部24は、特定された幅W_spcがPMV50の幅W_pmvよりも第1基準値以上広く、かつ、特定された高さH_spcがPMV50の高さH_pmvよりも第2基準値以上高ければ、道路をPMV50が通行できると判定してもよい。
Another specific example of the passability determination process will be described with reference to FIGS. 7 and 8.
In the specific examples of FIGS. 5 and 6, it was determined whether or not the PMV50 can pass on the road based on the two-dimensional bird's-eye view image. However, the
As shown in FIG. 7, it is assumed that there is an obstacle on the road. In FIG. 7, there are posts and trees as obstacles. In this case, the
For example, the
(ステップS17:経路通知処理)
経路生成装置10の経路通知部25は、ステップS16で通行できると判定された道路によって構成された経路をPMV50に通知する。
具体的には、経路通知部25は、ステップS14で特定された1つ以上の経路のうち、ステップS16で通行できると判定された道路によって構成された経路を特定する。経路通知部25は、特定された経路を構成する道路において、PMV50が通行可能な領域を接続して、通行経路を生成する。そして、経路通知部25は、通信インタフェース14を介して、通行経路を示す通行経路情報をPMV50に搭載されたPMV装置30に送信する。
なお、経路通知部25は、複数の経路が特定された場合には、優先度の最も高い経路についての通行経路だけを通知してもよいし、全ての経路についての通行経路を通知してもよい。優先度は、例えば、移動距離が短いほど高くなるように設定される、あるいは、移動時間が短いほど高くなるように設定される。また、経路通知部25は、1つの経路も特定されなかった場合には、経路がないことを通知する。
(Step S17: Route notification processing)
The
Specifically, the
When a plurality of routes are specified, the
(ステップS18:移動制御処理)
PMV装置30の移動制御部43は、ステップS17で通知された経路を走行するようにPMV50を制御する。
具体的には、移動制御部43は、通信インタフェース34を介して通行経路情報を取得する。移動制御部43は、通行経路情報が示す通行経路を走行するように、PMV50のステアリングといった機器を制御する。なお、通行経路情報が示す通行経路が複数存在する場合には、移動制御部43はいずれか1つの通行経路を選択して、選択した通行経路を走行するように制御する。この際、移動制御部43は、PMV50に搭載されたセンサを用いて、PMV50の周辺に存在する物体を検知し、周辺に存在する物体との衝突を避けながら走行するように制御する。
(Step S18: Movement control process)
The
Specifically, the
PMV50が一定時間又は一定距離走行すると、処理がステップS12に戻される。そして、再び経路要求部42によって目的地までの経路の生成が要求される。
When the
***実施の形態1の効果***
以上のように、実施の形態1に係る移動制御システム100は、経路生成装置10によって経路を構成する道路の画像データに基づき移動体が道路を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された道路によって構成された経路がPMV装置30に通知される。そのため、PMV50は、センサの検知範囲にない障害物等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。
*** Effect of Embodiment 1 ***
As described above, the
***他の構成***
<変形例1>
実施の形態1では、図4のステップS16で通行可否判定部24は、道路の画像データに基づき、道路をPMV50が通行可能か否かを判定した。通行可否判定部24は、画像データに加えて、道路の図面データに基づき、道路を移動体が通行できるか否かを判定してもよい。図面データは、道路の幅、傾斜、段差の有無、段差の高さといった情報を含むデータである。
この場合には、通行可否判定部24は、道路の幅とPMV50の幅とを比較するだけでなく、道路の傾斜を考慮してPMV50が通行可能か否かを判定してもよい。また、道路の段差がPMV50が超えられる高さであるか否かにより、PMV50が通行可能か否かを判定してもよい。
*** Other configurations ***
<Modification 1>
In the first embodiment, in step S16 of FIG. 4, the
In this case, the
<変形例2>
通行可否判定部24は、PMV装置30から通行した道路を示す道路情報を取得し、ストレージ13に蓄積しておいてもよい。そして、図4のステップS16で通行可否判定部24は、ストレージ13に蓄積された道路情報を参照して、過去基準期間内に道路を他のPMV50が通行したか否かを判定し、判定結果に基づき、道路をPMV50が通行できるか否かを判定してもよい。
具体的には、通行可否判定部24は、過去基準期間内に道路を他のPMV50が通行した場合には、画像データに基づく判定を行うことなく、道路をPMV50が通行できると判定してもよい。これにより、多数のPMV50が走行しているような場合には、処理負荷の高い画像データに基づく判定処理を省略できる可能性が高くなり、経路生成装置10の処理負荷を低くすることが可能になる。
<Modification 2>
The
Specifically, if the
<変形例3>
実施の形態1では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例3として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例3について、実施の形態1と異なる点を説明する。
<Modification 3>
In the first embodiment, each functional component is realized by software. However, as a modification 3, each functional component may be realized by hardware. The difference between the third modification and the first embodiment will be described.
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、経路生成装置10は、プロセッサ11とメモリ12とストレージ13とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ12と、ストレージ13との機能とを実現する専用の回路である。
When each functional component is realized by hardware, the
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、PMV装置30は、プロセッサ31とメモリ32とストレージ33とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ32と、ストレージ33との機能とを実現する専用の回路である。
When each functional component is realized by hardware, the
電子回路としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)が想定される。
各機能構成要素を1つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現してもよい。
As the electronic circuit, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, a logic IC, a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and an FPGA (Field-Programmable Gate Array) are assumed. Will be done.
Each functional component may be realized by one electronic circuit, or each functional component may be distributed and realized by a plurality of electronic circuits.
<変形例4>
変形例4として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
<Modification example 4>
As a modification 4, some functional components may be realized by hardware, and other functional components may be realized by software.
プロセッサ11,31とメモリ12,32とストレージ13,33と電子回路とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。
A
また、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。 Further, the "part" in the above description may be read as "circuit", "process", "procedure", "processing" or "processing circuit".
以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか1つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。 The embodiments and modifications of the present disclosure have been described above. Some of these embodiments and modifications may be combined and carried out. In addition, any one or several may be partially carried out. The present disclosure is not limited to the above embodiments and modifications, and various modifications can be made as necessary.
以上をまとめると次のようになる。
以上の実施の形態に係る経路生成装置は、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える。
The above can be summarized as follows.
The route generation device according to the above embodiment is
An image acquisition unit that acquires image data of the road that constitutes the route from the position where the moving body exists to the destination,
Based on the image data acquired by the image acquisition unit, a passability determination unit for determining whether or not the moving body can pass on the road, and a passability determination unit.
It is provided with a route notification unit for notifying the moving body of a route composed of roads determined to be passable by the passability determination unit.
前記通行可否判定部は、前記画像データから特定される前記道路において通行可能な領域の大きさと、前記移動体の大きさとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit determines whether or not the moving body can pass on the road by comparing the size of the passable area on the road specified from the image data with the size of the moving body. judge.
前記通行可否判定部は、前記画像データから前記道路の俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像に基づき前記道路において通行可能な領域の幅を特定し、特定された前記幅と、前記移動体の幅とを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit generates a bird's-eye view image of the road from the image data, specifies the width of a passable area on the road based on the bird's-eye view image, and the specified width and the width of the moving body. By comparing with and, it is determined whether or not the moving body can pass on the road.
前記通行可否判定部は、前記画像データに加えて、前記道路の図面データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit determines whether or not the moving body can pass through the road based on the drawing data of the road in addition to the image data.
前記通行可否判定部は、過去基準期間内に前記道路を他の移動体が通行したか否かに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit determines whether or not the moving body can pass through the road based on whether or not another moving body has passed through the road within the past reference period.
前記経路生成装置は、さらに、
前記位置から前記目的地までの1つ以上の経路を特定する経路特定部
を備え、
前記画像取得部は、前記経路特定部によって特定された各経路を対象の経路として、前記対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。
The route generator further
A route identification unit for specifying one or more routes from the position to the destination is provided.
The image acquisition unit acquires image data of roads constituting the target route, with each route specified by the route specifying unit as the target route.
以上の実施の形態に係る経路生成方法は、
画像取得部が、移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得し、
通行可否判定部が、前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
経路通知部が、通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する。
The route generation method according to the above embodiment is
The image acquisition unit acquires image data of the road that constitutes the route from the position where the moving body exists to the destination.
The passability determination unit determines whether or not the moving body can pass on the road based on the image data.
The route notification unit notifies the moving body of the route composed of the roads determined to be passable.
以上の実施の形態に係る経路生成プログラムは、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得処理と、
前記画像取得処理によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定処理と、
前記通行可否判定処理によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知処理と
を行う経路生成装置としてコンピュータを機能させる。
The route generation program according to the above embodiment is
Image acquisition processing to acquire image data of roads that make up the route from the position where the moving body exists to the destination, and
Based on the image data acquired by the image acquisition process, a passability determination process for determining whether or not the moving body can pass on the road, and a passability determination process.
The computer functions as a route generation device that performs a route notification process for notifying the moving body of a route configured by a road determined to be passable by the passability determination process.
100 移動制御システム、10 経路生成装置、11 プロセッサ、12 メモリ、13 ストレージ、14 通信インタフェース、15 カメラインタフェース、16 カメラ、21 要求取得部、22 候補生成部、23 画像取得部、24 通行可否判定部、25 経路通知部、30 PMV装置、31 プロセッサ、32 メモリ、33 ストレージ、34 通信インタフェース、41 目的地設定部、42 経路要求部、43 移動制御部、50 PMV、90 伝送路。 100 Move Control System, 10 Route Generator, 11 Processor, 12 Memory, 13 Storage, 14 Communication Interface, 15 Camera Interface, 16 Camera, 21 Request Acquisition Unit, 22 Candidate Generation Unit, 23 Image Acquisition Unit, 24 Passability Judgment Unit , 25 route notification unit, 30 PMV device, 31 processor, 32 memory, 33 storage, 34 communication interface, 41 destination setting unit, 42 route request unit, 43 move control unit, 50 PMV, 90 transmission path.
Claims (11)
前記歩道の段差の有無、及び前記段差の高さを示す情報を含む前記歩道の図面データに基づき、前記歩道の段差が前記移動体の超えられる高さであるか否かにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備えた経路生成装置。 It is a route generation device that generates a movement route of a moving body traveling on a sidewalk.
Based on the drawing data of the sidewalk including the presence / absence of the step of the sidewalk and the information indicating the height of the step, the sidewalk is referred to as the sidewalk depending on whether or not the step of the sidewalk is a height that can be exceeded by the moving body. A passability determination unit that determines whether or not a moving object can pass, and a passability determination unit,
A route generation device including a route notification unit for notifying the moving body of a route configured by a sidewalk determined to be passable by the passability determination unit.
前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データを取得する画像取得部、をさらに備え、
前記通行可否判定部は、前記図面データに加えて、前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する
請求項1に記載の経路生成装置。 The route generator is
Further, an image acquisition unit for acquiring image data of the sidewalk constituting the route from the position where the moving body exists to the destination is provided.
The route according to claim 1, wherein the passability determination unit determines whether or not the moving body can pass on the sidewalk based on the image data acquired by the image acquisition unit in addition to the drawing data. Generator.
請求項2に記載の経路生成装置。 The image acquisition unit was obtained from a camera installed near the sidewalk that captures an area including an area outside the detection range of a sensor mounted on the moving body that detects an object existing around the moving body. The route generation device according to claim 2, wherein the image data is acquired.
請求項2又は3に記載の経路生成装置。 The passability determination unit compares the size of the passable area on the sidewalk identified from the image data based on the three-dimensional schematic diagram with the size of the moving body based on the three-dimensional schematic diagram. The route generation device according to claim 2 or 3, wherein it determines whether or not the moving body can pass on the sidewalk.
請求項2から4までのいずれか1項に記載の経路生成装置。 The passability determination unit generates a bird's-eye view image of the sidewalk from the image data, specifies the width of a passable area on the sidewalk based on the bird's-eye view image, and the specified width and the width of the moving body. The route generation device according to any one of claims 2 to 4, wherein it is determined whether or not the moving body can pass on the sidewalk by comparing with.
請求項1から5までのいずれか1項に記載の経路生成装置。 The passability determination unit according to claims 1 to 5 determines whether or not the moving body can pass through the sidewalk based on whether or not another moving body has passed through the sidewalk within the past reference period. The route generator according to any one of the following items.
前記画像取得部は、前記候補生成部によって特定された各経路を対象の経路として、前記対象の経路を構成する歩道の画像データを取得する
請求項2から5までのいずれか1項に記載の経路生成装置。 The route generator further comprises a candidate generator that identifies one or more routes from the location to the destination.
The item according to any one of claims 2 to 5, wherein the image acquisition unit acquires image data of a sidewalk constituting the target route by using each route specified by the candidate generation unit as a target route. Route generator.
前記移動体は、
周辺に存在する物体を検知するセンサと、
搭乗者から目的地の入力を受け付けることにより目的地を設定する目的地設定部と、
前記目的地設定部で設定された目的地を送信する経路要求部と
を有し、
前記経路生成装置は、
前記移動体の位置から前記経路要求部によって送信された前記目的地までの1つ以上の経路を特定する候補生成部と、
前記歩道の段差の有無、及び前記段差の高さを示す情報を含む前記歩道の図面データに基づき、前記歩道の段差が前記移動体の超えられる高さであるか否かにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に対象経路として通知する経路通知部と
を有し、
前記移動体は、
前記経路通知部によって通知された前記対象経路を走行するように制御するとともに、前記センサの検知した周辺に存在する物体との衝突を避けながら走行するように制御する移動制御部を、さらに有する移動体制御システム。 It is a mobile body control system equipped with a mobile body traveling on a sidewalk and a route generator.
The moving body is
Sensors that detect objects in the vicinity and
The destination setting unit that sets the destination by accepting the input of the destination from the passenger,
It has a route requesting unit for transmitting a destination set by the destination setting unit, and has a route requesting unit.
The route generator is
A candidate generation unit that identifies one or more routes from the position of the moving body to the destination transmitted by the route request unit.
Based on the drawing data of the sidewalk including the presence / absence of the step of the sidewalk and the information indicating the height of the step, the sidewalk is referred to as the sidewalk depending on whether or not the step of the sidewalk is a height that can be exceeded by the moving body. A passability determination unit that determines whether or not a moving object can pass, and a passability determination unit,
It has a route notification unit for notifying the moving body of a route composed of sidewalks determined to be passable by the passability determination unit as a target route.
The moving body is
A movement having a movement control unit that controls the vehicle to travel on the target route notified by the route notification unit and controls the vehicle to travel while avoiding a collision with an object existing in the vicinity detected by the sensor. Body control system.
前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データを取得する画像取得部、をさらに有し、
前記通行可否判定部は、前記図面データに加えて、前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する
請求項8に記載の移動体制御システム。 The route generator is
Further, it has an image acquisition unit for acquiring image data of a sidewalk constituting a route from a position where the moving body exists to a destination.
The movement according to claim 8, wherein the passability determination unit determines whether or not the moving body can pass on the sidewalk based on the image data acquired by the image acquisition unit in addition to the drawing data. Body control system.
前記移動体の周辺に存在する物体を検知する前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近に設置されたカメラをさらに備え、
前記画像取得部は、前記カメラから前記画像データを取得する
請求項9に記載の移動体制御システム。 The mobile control system is
Further equipped with a camera installed near the sidewalk, which captures an area including an area outside the detection range of the sensor mounted on the moving body to detect an object existing around the moving body.
The mobile control system according to claim 9, wherein the image acquisition unit acquires the image data from the camera.
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