以下、本発明の好適な実施形態について、図面に基づいて説明する。
図１、図２は、農業機械の全体を示している。農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。トラクタ１を例にとり、農業機械について説明する。
図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３を走行可能に支持しており、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、本実施形態の場合はタイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り換え可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切り換えが可能である。車体３には運転席１０が設けられている。運転席１０は、保護装置９により保護されている。保護装置９は、運転席１０を保護するキャビン、又は、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより運転席１０を保護するロプス等である。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 and 2 show the whole agricultural machine. Agricultural machinery includes tractors, combines, rice transplanters, etc. Agricultural machinery will be described by taking tractor 1 as an example.
As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 includes a vehicle body (traveling vehicle body) 3, a motor 4, and a transmission 5. The vehicle body 3 is provided with a traveling device 7. The traveling device 7 supports the vehicle body 3 so as to be able to travel, and has front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheels 7F and the rear wheels 7R are tire type in the case of this embodiment, but may be crawler type. The prime mover 4 is an engine (diesel engine, gasoline engine), an electric motor, or the like. The transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch between forward and reverse of the traveling device 7. The vehicle body 3 is provided with a driver's seat 10. The driver's seat 10 is protected by the protective device 9. The protection device 9 is a cabin that protects the driver's seat 10, or a rops that protects the driver's seat 10 by covering at least above the driver's seat 10.
図１、２に示すように、保護装置９は、車体３に固定された複数の支柱９ａと、複数の支柱９ａによって支持され且つ運転席１０の上方に配置されたルーフ９ｂとを含んでいる。保護装置９がキャビンである場合、複数の支柱９ａの間にガラス、ドア等が設けられ、ガラス及びドア等によって運転席１０を覆っている。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the protective device 9 includes a plurality of columns 9a fixed to the vehicle body 3 and a roof 9b supported by the plurality of columns 9a and arranged above the driver's seat 10. .. When the protective device 9 is a cabin, glass, doors, etc. are provided between the plurality of columns 9a, and the driver's seat 10 is covered with the glass, doors, and the like. A fender 13 is attached below the protective device 9, and the fender 13 covers the upper part of the rear wheel 7R.
図１に示すように、車体３は、車体フレーム２０を有している。車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含む。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれは変速装置５側から前方に延設されていて、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは車体幅方向に離間している。車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸が収容されている。つまり、本実施形態の場合、車体フレーム２０は、前車軸を支持する前車軸フレームである。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレーム（前車軸フレーム以外のフレーム）であってもよい。
As shown in FIG. 1, the vehicle body 3 has a vehicle body frame 20. The vehicle body frame 20 includes a vehicle body frame 20L provided on the left side and a vehicle body frame 20R provided on the right side. The vehicle body frame 20L and the vehicle body frame 20R each extend forward from the transmission 5 side and support the lower portion of the prime mover 4. The vehicle body frame 20L and the vehicle body frame 20R are separated from each other in the vehicle body width direction. The front end portion of the vehicle body frame 20L and the front end portion of the vehicle body frame 20R are connected by a front connecting plate 20F. The middle part of the vehicle body frame 20L and the middle part of the vehicle body frame 20R are connected by the intermediate connecting plate 20M. The vehicle body frame 20L and the vehicle body frame 20R support the front axle case 29. In the front axle case 29, a front axle that rotatably supports the front wheel 7F is housed. That is, in the case of the present embodiment, the vehicle body frame 20 is a front axle frame that supports the front axle. The vehicle body frame 20 may be a frame that supports a structure other than the front axle case 29 (a frame other than the front axle frame).
図１、図２に示すように、車体フレーム２０の上方にはボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部の前方に配置されている。ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成され、エンジンルームに原動機４、冷却ファン、ラジエータ、バッテリ等が収容されている。左側壁２５Ｌの左側方と右側壁２５Ｒの右側方には、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a bonnet 25 is provided above the vehicle body frame 20. The bonnet 25 extends in the front-rear direction along the vehicle body frame 20. The bonnet 25 is arranged in front of the central portion in the width direction of the protective device 9. The bonnet 25 has a left side wall 25L provided on the left side, a right side wall 25R provided on the right side, and an upper wall portion 25U connecting the upper portions of the left side wall 25L and the right side wall 25R. An engine room is formed by a left side wall 25L, a right wall 25R, and an upper wall portion 25U, and a prime mover 4, a cooling fan, a radiator, a battery, and the like are housed in the engine room. Front wheels 7F are arranged on the left side of the left side wall 25L and on the right side of the right side wall 25R, respectively.
ボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、ウエイト２６が設けられている。ウエイト２６は、車体３の前部に設けられたウエイトブラケット（ウエイト取付部）２７に取り付けられている。ウエイトブラケット２７は、車体フレーム２０Ｌの前連結板２０Ｆにボルト等の締結具により取り付けられている。
車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８は、車体３に作業装置（インプルメント等）２を着脱可能に連結する装置である。連結装置８は、作業装置２と車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置等である。なお、作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
A weight 26 is provided on the front side of the bonnet 25, that is, on the front side of the vehicle body frames 20L and 20R. The weight 26 is attached to a weight bracket (weight mounting portion) 27 provided on the front portion of the vehicle body 3. The weight bracket 27 is attached to the front connecting plate 20F of the vehicle body frame 20L by fasteners such as bolts.
A coupling device 8 is provided at the rear of the vehicle body 3. The coupling device 8 is a device that detachably connects the working device (implement or the like) 2 to the vehicle body 3. The coupling device 8 is a lifting device or the like that connects the working device 2 and the vehicle body 3 and does not lift or lower, and is composed of a swing drawr, a three-point link mechanism, or the like. The working device 2 includes a tilling device for cultivating, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a harvesting device for harvesting, a cutting device for cutting grass and the like, and diffusion for spreading grass and the like. An apparatus, a grass collecting device for collecting grass, a molding device for molding grass, and the like.
図３は、昇降装置で構成した連結装置８を示している。図３に示すように、連結装置（昇降装置）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
FIG. 3 shows a coupling device 8 composed of an elevating device. As shown in FIG. 3, the coupling device (elevating device) 8 has a lift arm 8a, a lower link 8b, a top link 8c, a lift rod 8d, and a lift cylinder 8e. The front end portion of the lift arm 8a is swingably supported upward or downward on the rear upper portion of the case (mission case) accommodating the transmission 5. The lift arm 8a swings (elevates) by being driven by the lift cylinder 8e. The lift cylinder 8e is composed of a hydraulic cylinder. The lift cylinder 8e is connected to the hydraulic pump via the control valve 36. The control valve 36 is a solenoid valve or the like, and expands and contracts the lift cylinder 8e.
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
The front end portion of the lower link 8b is swingably supported upward or downward in the lower rear portion of the transmission 5. The front end portion of the top link 8c is swingably supported above or below the rear portion of the transmission 5 above the lower link 8b. The lift rod 8d connects the lift arm 8a and the lower link 8b. A working device 2 is connected to the rear portion of the lower link 8b and the rear portion of the top link 8c. When the lift cylinder 8e is driven (expanded / contracted), the lift arm 8a moves up and down, and the lower link 8b connected to the lift arm 8a via the lift rod 8d moves up and down. As a result, the working device 2 swings (up and down) upward or downward with the front portion of the lower link 8b as a fulcrum.
図１、図２に示すように、トラクタ１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、保護装置９のルーフ９ｂの前方に装着体３１を介して装着されている。但し、位置検出装置３０の装着位置は、図示の位置には限定されず、保護装置９のルーフ９ｂ上に装着してもよいし、車体３の別の場所に装着してもよい。また、位置検出装置３０は、上述した耕耘装置等の作業装置２に装着されていてもよい。
As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 includes a position detecting device 30. The position detecting device 30 is mounted in front of the roof 9b of the protective device 9 via the mounting body 31. However, the mounting position of the position detecting device 30 is not limited to the position shown in the figure, and may be mounted on the roof 9b of the protective device 9 or may be mounted at another place on the vehicle body 3. Further, the position detecting device 30 may be attached to a working device 2 such as the above-mentioned tilling device.
位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。位置検出装置３０によって、トラクタ１の車体３の位置（走行位置）を検出することができる。
The position detection device 30 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system. That is, the position detection device 30 receives signals transmitted from the positioning satellite (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.), and detects the position (latitude, longitude) based on the received signals. The position detecting device 30 may detect a corrected position based on a signal such as a correction from a base station (reference station) capable of receiving a signal from a positioning satellite as its own position (latitude, longitude). Further, the position detection device 30 may have an inertial measurement unit such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and may detect the position corrected by the inertial measurement unit as its own position. The position detecting device 30 can detect the position (traveling position) of the vehicle body 3 of the tractor 1.
図１に示すように、トラクタ１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、トラクタ１の周囲に存在する物体、即ち、障害物を検出可能である。複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の外方に設けられている。即ち、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、トラクタ１の保護装置９の前方の領域において、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも左側の領域、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも右側の領域に配置されている。本実施形態の場合、複数の障害物検出装置４５は、車体３の左側（ボンネット２５の左側）に設けられた障害物検出装置４５Ｌと、車体３の右側（ボンネット２５の右側）に設けられた障害物検出装置４５Ｒとを含む。
As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a plurality of obstacle detection devices 45. Each of the plurality of obstacle detection devices 45 can detect an object existing around the tractor 1, that is, an obstacle. At least one of the plurality of obstacle detection devices 45 is provided in front of the protection device 9 and outside the bonnet 25. That is, at least one obstacle detection device 45 is located in the area in front of the protection device 9 of the tractor 1 in the area on the left side of the left side wall 25L of the bonnet 25 or in the area on the right side of the right side wall 25R of the bonnet 25. Have been placed. In the case of the present embodiment, the plurality of obstacle detection devices 45 are provided on the left side of the vehicle body 3 (left side of the bonnet 25) and the obstacle detection device 45L provided on the right side of the vehicle body 3 (right side of the bonnet 25). Includes an obstacle detection device 45R.
障害物検出装置４５は、レーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等である。レーザスキャナ４５Ａは、検出波としてレーザを照射することによって物体（障害物）を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。ソナー４５Ｂは、検出波として音波を照射することによって物体（障害物）を検出する。なお、上述した実施形態の複数の障害物検出装置４５は、ボンネット２５の外方に設けられていなくてもよく、複数の障害物検出装置４５の配置等は、限定されない。
The obstacle detection device 45 is a laser scanner 45A, a sonar 45B, or the like. The laser scanner 45A detects an object (obstacle) by irradiating a laser as a detection wave. The laser scanner 45A detects the distance to an obstacle based on the time from laser irradiation to light reception. The sonar 45B detects an object (obstacle) by irradiating a sound wave as a detection wave. The plurality of obstacle detection devices 45 of the above-described embodiment may not be provided outside the bonnet 25, and the arrangement of the plurality of obstacle detection devices 45 is not limited.
図４に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切り換え可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
As shown in FIG. 4, the tractor 1 includes a steering device 11. The steering device 11 includes a steering wheel (steering wheel) 11a, a rotation shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists the steering of the steering wheel 11a. is doing. The auxiliary mechanism 11c includes a hydraulic pump 21, a control valve 22 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 is supplied, and a steering cylinder 23 operated by the control valve 22. The control valve 22 is a solenoid valve that operates based on a control signal. The control valve 22 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 22 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 23 is connected to an arm (knuckle arm) that changes the direction of the front wheel 7F.
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、操舵装置１１の構成は上述した構成に限定されない。
Therefore, when the steering wheel 11a is operated, the switching position and opening degree of the control valve 22 are switched according to the steering wheel 11a, and the steering cylinder 23 expands and contracts to the left or right according to the switching position and opening degree of the control valve 22. The steering direction of the front wheel 7F can be changed. The above-mentioned steering device 11 is an example, and the configuration of the steering device 11 is not limited to the above-mentioned configuration.
図４に示すように、トラクタ１は、制御装置４０と表示装置５０と、通信装置５１とを備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、トラクタ１の様々な制御を行う。表示装置５０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を有していて様々な情報を表示する。通信装置５１は、外部との通信を行う装置である。通信装置５１は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置５１は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
As shown in FIG. 4, the tractor 1 includes a control device 40, a display device 50, and a communication device 51. The control device 40 is composed of a CPU, an electric circuit, an electronic circuit, and the like, and performs various controls on the tractor 1. The display device 50 has a liquid crystal panel, an organic EL panel, and the like, and displays various information. The communication device 51 is a device that communicates with the outside. The communication device 51 is a communication device (communication module) that performs either direct communication or indirect communication with an external device, and is, for example, a Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark) of the IEEE802.11 series, which is a communication standard. ), BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), LPWAN (Low-Power Wide-Area Network), etc. can be used for wireless communication. Further, the communication device 51 may be a communication device (communication module) that performs wireless communication by a mobile phone communication network, a data communication network, or the like.
制御装置４０には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１が接続されている。
状態検出装置４１は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、位置検出装置３０）等の状態を検出する。状態検出装置４１は、走行系の状態以外を検出する装置、例えば、昇降操作部材の操作方向、操作量等を検出する昇降操作検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等も含んでいる。
A state detecting device 41 for detecting the driving state of the tractor 1 and the like is connected to the control device 40.
The state detection device 41 is, for example, a device for detecting the state of the traveling system, for example, a state of a crank sensor, a cam sensor, an engine rotation sensor, an accelerator sensor, a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a position detection device 30) and the like. Is detected. The state detection device 41 also includes a device that detects a state other than the state of the traveling system, for example, an elevating operation detection sensor that detects an operation direction, an operation amount, and the like of an elevating operation member, a PTO rotation detection sensor, and the like.
制御装置４０は、トラクタ１における走行系、作業系の制御を行う。制御装置４０は、走行制御部４０Ａと、昇降制御部４０Ｂとを備えている。走行制御部４０Ａ及び昇降制御部４０Ｂは、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。
走行制御部４０Ａは、自動走行制御を行う。走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行予定ライン（走行経路）が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。言い換えれば、制御装置４０は、トラクタ１の走行位置と走行予定ラインとが一致するように、ステアリングシリンダ２３の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。
The control device 40 controls the traveling system and the working system in the tractor 1. The control device 40 includes a traveling control unit 40A and an elevating control unit 40B. The travel control unit 40A and the elevating control unit 40B are composed of an electric / electronic circuit provided in the control device 40, a program stored in the control device 40, and the like.
The travel control unit 40A performs automatic travel control. In the automatic driving control, the traveling control unit 40A has a control valve 22 so that at least the traveling position of the vehicle body 3 (the position detected by the position detecting device 30) and the preset traveling scheduled line (traveling route) match. Set the switching position and opening of. In other words, the control device 40 sets the moving direction and the moving amount (steering direction and steering angle of the front wheels 7F) of the steering cylinder 23 so that the traveling position of the tractor 1 and the planned traveling line match.
詳しくは、走行制御部４０Ａは、車体３の走行位置と、走行予定ラインとを比較し、走行位置と走行予定ラインとが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。走行制御部４０Ａは、走行位置と走行予定ラインとが一致していない場合、当該走行位置と走行予定ラインとの偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。
Specifically, the travel control unit 40A compares the travel position of the vehicle body 3 with the travel schedule line, and if the travel position and the travel schedule line match, the steering angle and steering of the steering wheel 11a in the steering device 11 The direction (steering angle and steering direction of the front wheel 7F) is held unchanged (the opening degree and switching position of the control valve 22 are maintained unchanged). When the travel position and the planned travel line do not match, the travel control unit 40A has a steering angle of the steering wheel 11a in the steering device 11 so that the deviation (deviation amount) between the travel position and the planned travel line becomes zero. And / or change the steering direction (change the opening and / or switching position of the control valve 22).
なお、上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、走行位置と走行予定ラインとの偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更するものであるが、走行予定ラインの方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、走行制御部４０Ａは、車体方位が走行予定ラインの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。また、上記した自動走行制御における操舵角の設定方法とは異なる方法で操舵角を設定してもよい。
In the above-described embodiment, the travel control unit 40A changes the steering angle of the steering device 11 based on the deviation between the travel position and the planned travel line in the automatic travel control, but the direction of the planned travel line. When the direction (vehicle body direction) of the traveling direction (traveling direction) of the tractor 1 (vehicle body 3) is different, the traveling control unit 40A sets the steering angle so that the vehicle body orientation matches the direction of the planned traveling line. May be good. Further, the travel control unit 40A determines the final steering angle in the automatic travel control based on the steering angle determined based on the deviation (positional deviation) and the steering angle determined based on the directional deviation in the automatic travel control. It may be set. Further, the steering angle may be set by a method different from the steering angle setting method in the above-mentioned automatic traveling control.
また、走行制御部４０Ａは、自動走行制御において、トラクタ１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行予定ラインに対応する車速に一致するように、走行装置７、即ち、前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒの回転数を制御してもよい。
また、走行制御部４０Ａは、障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、トラクタ１の走行を停止することで自動走行を停止する。
Further, in the automatic driving control, the traveling control unit 40A has a traveling device 7, that is, a front wheel 7F so that the actual vehicle speed of the tractor 1 (vehicle body 3) matches the vehicle speed corresponding to the preset traveling scheduled line. And / or the rotation speed of the rear wheel 7R may be controlled.
Further, the traveling control unit 40A controls automatic traveling based on the obstacle detection result by the obstacle detecting device 45. For example, if the obstacle detection device 45 does not detect an obstacle, the automatic running is continued, and if the obstacle detection device 45 detects an obstacle, the automatic running is stopped. More specifically, when the obstacle detection device 45 detects an obstacle, the traveling control unit 40A determines that the distance between the obstacle and the tractor 1 is equal to or less than a predetermined threshold value (stop threshold value). By stopping the running of the tractor 1, the automatic running is stopped.
また、走行制御部４０Ａは、自動走行時において着座検出装置４３が着座していると検出している場合は自動走行を継続し且つ、着座検出装置４３が着座していないと検出した場合は自動走行を停止する。
上述した実施形態では、走行制御部４０Ａは、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた閾値（停止閾値）以下である場合に、自動走行において、トラクタ１の走行を停止していたが、障害物を回避してもよいし、速度を低下させて徐行を行ってもよい。
Further, the traveling control unit 40A continues automatic traveling when it detects that the seating detection device 43 is seated during automatic traveling, and automatically when it detects that the seating detection device 43 is not seated. Stop driving.
In the above-described embodiment, the travel control unit 40A stops the travel of the tractor 1 in the automatic travel when the distance between the obstacle and the tractor 1 is equal to or less than a predetermined threshold value (stop threshold value). , Obstacles may be avoided, or the speed may be reduced to slow down.
昇降制御部４０Ｂは、昇降制御を行う。昇降制御部４０Ｂは、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、昇降操作部材が下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。連結装置（昇降装置）８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤルで設定された上限（高さ上限値）に達すると、連結装置（昇降装置）８における上昇動作を停止する。
The elevating control unit 40B performs elevating control. When the elevating control unit 40B is operated in the ascending direction (ascending side) when the manual elevating function is effective, the elevating control unit 40B controls the control valve 34 to extend the lift cylinder 8e and lift arm 8a. Raise the rear end (the end on the work device 2 side). In the elevating control, when the manual elevating function is effective, when the elevating operation member is operated in the descending direction (descending side), the lift cylinder 8e is contracted by controlling the control valve 34, and after the lift arm 8a. The end portion (the end portion on the working device 2 side) is lowered. When the work device 2 is raised by the coupling device (elevating device) 8, the position of the work device 2, that is, the angle of the lift arm 8a reaches the upper limit (height upper limit value) set by the height setting dial. When it reaches, the ascending operation in the coupling device (elevating device) 8 is stopped.
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。
In the lift control, when the backup function is enabled, the lift cylinder 8e is extended by automatically controlling the control valve 34 when the vehicle body 3 moves backward, and the rear end portion of the lift arm 8a (on the work device 2 side). (End) is raised. In the lift control, when the auto-up function is enabled, when the steering angle of the steering device 11 becomes equal to or greater than a predetermined value, the lift cylinder 8e is automatically extended by controlling the control valve 34 to extend the lift cylinder 8e and the rear end portion of the lift arm 8a. Raise (the end on the work device 2 side).
さて、図１、２に示すように、トラクタ１は、離着陸ステーション６０を備えている。離着陸ステーション６０は、無人飛行体７０が離着陸を行うことが可能である。無人飛行体７０は、例えば、マルチコプターである。
以下、マルチコプターを例にとり、無人飛行体７０について説明する。
図１、２に示すように、無人飛行体（マルチコプター）７０は、本体７０ａと、本体７０ａに設けられたアーム７０ｂと、アーム７０ｂに設けられた複数の回転翼７０ｃと、本体７０ａに設けられたスキッド７０ｄとを有している。複数の回転翼７０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置である。無人飛行体７０には、少なくとも２以上、好ましくは、４以上の回転翼７０ｃが設けられている。複数の回転翼７０ｃのそれぞれは、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。
Now, as shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 includes a takeoff and landing station 60. The takeoff and landing station 60 is capable of the unmanned aircraft 70 taking off and landing. The unmanned aircraft 70 is, for example, a multicopter.
Hereinafter, the unmanned air vehicle 70 will be described by taking a multicopter as an example.
As shown in FIGS. 1 and 2, the unmanned flying object (multicopter) 70 is provided on the main body 70a, the arm 70b provided on the main body 70a, the plurality of rotary wings 70c provided on the arm 70b, and the main body 70a. It has a skid 70d. The plurality of rotors 70c are devices that generate lift for flight. The unmanned aircraft 70 is provided with at least two or more, preferably four or more rotor blades 70c. Each of the plurality of rotary blades 70c includes a rotor that applies a rotational force and a blade (propeller) that is rotated by driving the rotor.
図５Ａ～図５Ｃは、スキッド７０ｄの一例を示している。この実施形態では、無人飛行体７０は、図５Ａ～図５Ｃに示したいずれかのスキッド７０ｄを有しているが、スキッド７０ｄの構造は、図５Ａ～図５Ｃに限定されない。
図５Ａに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属等で構成されていて、変形不能である。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって逆Ｖ字状になっている。
5A-5C show an example of skid 70d. In this embodiment, the unmanned vehicle 70 has any of the skids 70d shown in FIGS. 5A-5C, but the structure of the skids 70d is not limited to FIGS. 5A-5C.
As shown in FIG. 5A, the skid 70d includes a plurality of legs 80a, 80b. The base ends of the plurality of legs 80a and 80b are fixed to the main body 70a, and the tips of the legs 80a and 80b are free ends. The plurality of legs 80a and 80b are made of metal or the like and cannot be deformed. Each of the plurality of legs 80a and 80b gradually shifts outward as the distance from the main body 70a increases, and the legs 80a and 80b form an inverted V shape.
図５Ｂは、図５Ａとは異なるスキッド７０ｄを示している。図５Ｂに示すように、スキッド７０ｄは、複数の脚部８０ａ、８０ｂと、アクチュエータ８１ａ、８１ｂと、を含んでいる。
複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに揺動自在に取り付けられていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。
FIG. 5B shows a skid 70d different from that of FIG. 5A. As shown in FIG. 5B, the skid 70d includes a plurality of legs 80a, 80b and actuators 81a, 81b.
The base ends of the plurality of legs 80a and 80b are swingably attached to the main body 70a, and the tips of the legs 80a and 80b are free ends.
アクチュエータ８１ａ、８１ｂは、複数の脚部８０ａ、８０ｂを揺動させる装置であって、例えば、電動等によって伸縮自在なシリンダ等で構成されている。アクチュエータ８１ａの基端部は、本体７０ａに固定されていて、アクチュエータ８１ａの先端部は、脚部８０ａに連結している。また、アクチュエータ８１ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、アクチュエータ８１ｂの先端部は、脚部８０ｂに連結している。
The actuators 81a and 81b are devices that swing a plurality of legs 80a and 80b, and are composed of, for example, a cylinder that can be expanded and contracted by electric power or the like. The base end portion of the actuator 81a is fixed to the main body 70a, and the tip end portion of the actuator 81a is connected to the leg portion 80a. Further, the base end portion of the actuator 81b is fixed to the main body 70a, and the tip end portion of the actuator 81b is connected to the leg portion 80b.
したがって、アクチュエータ８１ａを伸縮すると、脚部８０ａが基端部を揺動支点として当該アクチュエータ８１ａの伸縮によって揺動する。また、アクチュエータ８１ｂを伸縮すると、脚部８０ｂが基端部を揺動支点として当該アクチュエータ８１ｂの伸縮によって揺動する。
図５Ｃは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なるスキッド７０ｄを示している。複数の脚部８０ａ、８０ｂを含んでいる。複数の脚部８０ａ、８０ｂの基端部は、本体７０ａに固定されていて、脚部８０ａ、８０ｂの先端部は、自由端となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂは、金属、又は、樹脂等で構成されていて、変形自在となっている。複数の脚部８０ａ、８０ｂのそれぞれは、図５Ａ及び図５Ｂとは異なっていて、本体７０ａから離れるにしたがって徐々に外側に移行した後、中途部から先端部に行くにしたがって内側に移行していて、脚部８０ａ、８０ｂによって円弧状になっている。
Therefore, when the actuator 81a is expanded and contracted, the leg portion 80a swings by expanding and contracting the actuator 81a with the base end portion as a swing fulcrum. Further, when the actuator 81b is expanded and contracted, the leg portion 80b swings by expanding and contracting the actuator 81b with the base end portion as a swing fulcrum.
FIG. 5C shows a skid 70d different from FIGS. 5A and 5B. It includes a plurality of legs 80a and 80b. The base ends of the plurality of legs 80a and 80b are fixed to the main body 70a, and the tips of the legs 80a and 80b are free ends. The plurality of legs 80a and 80b are made of metal, resin, or the like, and are deformable. Each of the plurality of legs 80a and 80b is different from FIGS. 5A and 5B, and gradually shifts outward as it moves away from the main body 70a, and then gradually shifts inward as it goes from the middle to the tip. The legs 80a and 80b form an arc.
図４に示すように、無人飛行体７０は、蓄電装置７１と、センシング装置７２と、位置検出装置７３と、記憶装置７４と、通信装置７５と、制御装置７６とを有している。蓄電装置７１は、バッテリ、コンデンサ等であって電力を蓄電する装置である。蓄電装置７１は、例えば、本体７０ａの内部、又は、本体７０ａに取り付けられている。
センシング装置７２は、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ等で構成され、本体７０ａの下部に着脱自在、或いは、本体７０ａにブラケット（図示省略）を介して設けられている。センシング装置７２は、ブラケットに対して垂直方向又は水平方向に揺動自在であって、センシングする方向を変更することができる。なお、センシング装置７２の水平方向、垂直方向の揺動の制御は、制御装置７６によって行うことができる。例えば、遠隔操縦装置によって無人飛行体７０を操縦する場合、制御装置７６は、遠隔操縦装置から送信された制御信号を、信装置７５を介して取得すると、取得した制御信号に応じてセンシング装置７２を水平方向又は垂直方向に揺動させる。
As shown in FIG. 4, the unmanned flying object 70 has a power storage device 71, a sensing device 72, a position detection device 73, a storage device 74, a communication device 75, and a control device 76. The power storage device 71 is a device such as a battery or a capacitor that stores electric power. The power storage device 71 is attached to, for example, the inside of the main body 70a or the main body 70a.
The sensing device 72 is composed of a CCD camera, an infrared camera, or the like, and is detachably attached to the lower part of the main body 70a or is provided on the main body 70a via a bracket (not shown). The sensing device 72 is swingable in the vertical direction or the horizontal direction with respect to the bracket, and the sensing direction can be changed. The horizontal and vertical swings of the sensing device 72 can be controlled by the control device 76. For example, when the unmanned aircraft 70 is operated by a remote control device, the control device 76 acquires a control signal transmitted from the remote control device via the communication device 75, and when the control device 76 acquires the control signal, the sensing device 72 responds to the acquired control signal. Is swung horizontally or vertically.
例えば、無人飛行体７０を圃場上に飛行させると、センシング装置７２によって圃場をセンシングすることができる。センシング装置７２がＣＣＤカメラである場合、例えば、圃場の上空約１００ｍの高さから、当該圃場を空撮することによって、圃場の断片画像を数十枚～数百枚撮像する。空撮した複数枚の画像、即ち、センシング装置７２で撮像した複数枚の画像（空撮画像）は、無人飛行体７０に設けられた記憶装置７４に記憶される。無人飛行体７０の記憶装置７４に記憶された複数枚の空撮画像は通信装置７５によって外部に出力することができる。
For example, when the unmanned flying object 70 is flown over the field, the field can be sensed by the sensing device 72. When the sensing device 72 is a CCD camera, for example, by taking an aerial photograph of the field from a height of about 100 m above the field, tens to hundreds of fragment images of the field are captured. The plurality of aerial images, that is, the plurality of images (aerial images) captured by the sensing device 72 are stored in the storage device 74 provided in the unmanned flying object 70. A plurality of aerial images stored in the storage device 74 of the unmanned aircraft 70 can be output to the outside by the communication device 75.
また、位置検出装置７３は、位置検出装置３０と同様に、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置であり位置検出装置３０と同様の構成である。位置検出装置７３で検出した自己の位置のことを「飛行位置」ということがある。また、位置検出装置７３によって、高さ情報、即ち、高度を検出することができる。
Further, the position detection device 73 is a device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system like the position detection device 30, and has the same configuration as the position detection device 30. The self-position detected by the position detection device 73 may be referred to as a “flight position”. Further, the position detection device 73 can detect height information, that is, altitude.
通信装置７５は、外部機器に対して直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置７５は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
The communication device 75 is a communication device (communication module) that performs either direct communication or indirect communication with an external device, and is, for example, Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark) of the IEEE802.11 series, which is a communication standard. ), BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), LPWAN (Low-Power Wide-Area Network), etc. can be used for wireless communication. Further, the communication device 75 may be a communication device (communication module) that performs wireless communication by a mobile phone communication network, a data communication network, or the like.
通信装置７５によれば、他の無人飛行体７０と通信を行ったり、トラクタ１の通信装置５１と通信を行ったり、遠隔操縦装置と通信を行うことができ、様々なデータを送受信することができる。
制御装置７６は、複数の回転翼７０ｃを制御する装置であり、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置７６は、無人飛行体７０が、少なくとも２つの回転翼７０ｃを有している場合、ロータに制御信号を出力することにより、一方側のブレードの回転数を、他方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、一方側のブレード側に無人飛行体を進行させたり、他方側のブレードの回転数を、一方のブレードの回転数よりも小さくすることによって、他方側のブレード側に無人飛行体を進行させる。即ち、制御装置７６は、複数のブレードのうち、進行方向側のブレードの回転数を、進行方向とは反対側のブレードの回転数よりも小さくすることによって、無人飛行体７０の進行方向を制御する。また、制御装置７６は、複数のブレードの回転数を一定にすることによって、無人飛行体７０をホバリングさせる。
According to the communication device 75, it is possible to communicate with another unmanned aircraft 70, communicate with the communication device 51 of the tractor 1, communicate with the remote control device, and transmit and receive various data. can.
The control device 76 is a device that controls a plurality of rotary blades 70c, and is composed of a CPU and the like. When the unmanned aircraft 70 has at least two rotor blades 70c, the control device 76 outputs a control signal to the rotor to reduce the rotation speed of one blade to the rotation speed of the other blade. By making it smaller, the unmanned aircraft can be advanced to the blade side on one side, or by making the rotation speed of the blade on the other side smaller than the rotation speed of one blade, unmanned flight to the blade side on the other side. Advance the body. That is, the control device 76 controls the traveling direction of the unmanned flying object 70 by making the rotation speed of the blade on the traveling direction side smaller than the rotation speed of the blade on the opposite side of the traveling direction among the plurality of blades. do. Further, the control device 76 makes the unmanned flying object 70 hover by keeping the rotation speeds of the plurality of blades constant.
なお、無人飛行体７０は、遠隔操縦装置によって操縦される飛行体であっても、自立して飛行する飛行体であってもよく、限定されない。
離着陸ステーション６０は、保護装置９のルーフ９ｂに設けられ、無人飛行体７０が離着したときにスキッド７０ｄを規制可能である。離着陸ステーション６０は、図５Ａ～図５Ｃに示すように、無人飛行体７０が着陸したときには、当該離着陸ステーション６０の一部が、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂに接触することによって、スキッド７０ｄの水平方向の移動を規制することが可能である。
The unmanned vehicle 70 may be a vehicle operated by a remote control device or a vehicle that flies independently, and is not limited thereto.
The takeoff and landing station 60 is provided on the roof 9b of the protective device 9 and can regulate the skid 70d when the unmanned aircraft 70 takes off and landing. As shown in FIGS. 5A to 5C, when the unmanned aircraft 70 lands, the takeoff and landing station 60 has a part of the takeoff and landing station 60 in contact with the legs 80a and 80b of the skid 70d. It is possible to regulate horizontal movement.
図１、図２、図６に示すように、具体的には、離着陸ステーション６０は、支持部材６１と、アーム６２とを有している。支持部材６１は、アーム６２を保護装置９のルーフ９ｂに支持する部材であって、ルーフ９ｂの前側及び後側にそれぞれ設けられている。アーム６２は、支持部材６１を介してルーフ９ｂ上に支持されていて、水平方向に延びている。詳しくは、アーム６２の一端は、ルーフ９ｂの前端に位置し、アーム６２の他端は、ルーフ９ｂの後端に位置している。
As shown in FIGS. 1, 2, and 6, specifically, the takeoff and landing station 60 has a support member 61 and an arm 62. The support member 61 is a member that supports the arm 62 on the roof 9b of the protective device 9, and is provided on the front side and the rear side of the roof 9b, respectively. The arm 62 is supported on the roof 9b via a support member 61 and extends in the horizontal direction. Specifically, one end of the arm 62 is located at the front end of the roof 9b, and the other end of the arm 62 is located at the rear end of the roof 9b.
アーム６２は、例えば、円弧状又は四角状の筒体で構成されていて、中空状であって、空間部６３が形成されている。図５Ａ～図５Ｃに示すように、無人飛行体７０において、着陸時における一方の脚部８０ａから他方の脚部８０ｂまでの距離Ｌ１を基準にした場合、アーム６２の幅Ｌ２は、距離Ｌ１以下に設定されている。
図１に示すように、アーム６２は、無人飛行体７０が視認可能なマーカ６４を有している。マーカ６４は、アーム６２の外面に形成されていて、当該アーム６２を平面視したときに、上方から無人飛行体７０のセンシング装置７２によって認識することが可能である。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、無人飛行体７０が着陸を行うにあたって、まず、圃場の上空からセンシング装置７２によってトラクタ１の有無、即ち、アーム６２に設けたマーカ６４の位置を認識する。無人飛行体７０の制御装置７６は、マーカ６４を認識すると、当該マーカ６４の位置に向けて無人飛行体７０を飛行させ、マーカ６４の上空に達したところで、無人飛行体７０の高度を徐々に下げながら、アーム６２（マーカ６４）に向けて着陸を行う。
スキッド７０ｄが図５Ａの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄの脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に接触したところで着陸を終了する。また、スキッド７０ｄが図５Ｂの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達した時点で、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮によって、脚部８０ａ、８０ｂをアーム６２に向けて揺動させ、脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２に接触したところで着陸を終了する。なお、アクチュエータ８１ａ、８１ｂの伸縮は、制御装置７６がアクチュエータ８１ａ、８１ｂに制御信号を出力することによって行う。
スキッド７０ｄが図５Ｃの場合、無人飛行体７０は、スキッド７０ｄがアーム６２に達して脚部８０ａ、８０ｂが接触すると、当該脚部８０ａ、８０ｂがアーム６２への接触によって変形する。無人飛行体７０は、脚部８０ａ、８０ｂによってアーム６２を挟み込んだところで着陸を終了する。
以上のように、トラクタ１に離着陸ステーション６０を設けることによって、無人飛行体７０を当該トラクタ１に着陸させることができる。
さて、無人飛行体７０がケーブル７７を有してもよい。次に、無人飛行体７０がケーブル７７を有している場合について説明する。
ケーブル７７は、無人飛行体７０に電力を供給するケーブルである。図４に示すように、ケーブル７７の一端は、本体７０ａの内部に設けられていて、制御装置７６等に電力を供給する電源ラインＰＷ１にコネクタ等を介して接続されている。或いは、ケーブル７７の一端は、蓄電装置７１に接続されていてもよい。また、ケーブル７７の他端は、制御装置４０等に電力を供給する電源ラインＰＷ２にコネクタ等を介して接続されている。ケーブル７７の他端は、トラクタ１に設けられたバッテリ等に接続されていてもよい。
したがって、ケーブル７７を介して、トラクタ１の電力を無人飛行体７０に供給することができ、長時間にわたって、無人飛行体７０を飛行させることができる。
図５Ａ～図５Ｃ及び図６に示すように、離着陸ステーション６０のアーム６２には、ケーブル７７を通す、貫通穴６５が設けられ、アーム６２の空間部６３がケーブル７７を収容可能な収容部とされている。収容部には、ケーブル７７を巻き取る巻き取り機６６が設けられている。図７に示すように、巻き取り機６６は、回転自在に支持され且つ回転によってケーブル７７を巻き取る筒状のボビン（巻取部）６６ａと、ボビン６６ａを回転させるモータ６６ｂと、を備えている。ケーブル７７は、ボビン６６ａの回転軸６６ｃを通過して、トラクタ１の内部に至っている。
したがって、巻き取り機６６のボビン６６ａをモータ６６ｂによって回転させることにより、ケーブル７７を巻き取ることができる。ボビン６６ａにケーブル７７を巻き取った状態において、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られると、引っ張り力によってボビン６６ａが任意に回転してケーブル７７を繰り出すことができる。巻き取り機６６において、モータ６６ｂの回転軸とボビン６６ａの回転軸６６ｃとの接続を遮断することができるクラッチ６６ｄを設けてもよい。
以上のように、巻き取り機６６を設けた場合、トラクタ１の制御装置４０は、モータ６６ｂに制御信号を出力して、モータ６６ｂの回転軸を、ケーブル７７を巻き取る方向（巻き取り方向）に回転させる。モータ６６ｂの回転軸を巻き取り方向に回転させている状況において、モータ６６ｂの回転軸へ作用する力（第１負荷）又はボビン６６ａの回転軸６６ｃへ作用する力（第２負荷）を参照する。例えば、無人飛行体７０の移動によってケーブル７７が引っ張られ、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの駆動を停止、即ち、モータ６６ｂを巻き取る方向に回転させることを停止する。或いは、第１負荷又は第２負荷が所定以上になると、制御装置４０は、モータ６６ｂの回転の方向を巻き取り方向と反対側に回転させて、ケーブル７７を繰り出す。
つまり、制御装置４０は、巻き取り機６６を駆動させることによって、ケーブル７７に作用するテンションが略一定になるようにする。
The arm 62 is formed of, for example, an arc-shaped or square-shaped cylinder, and is hollow, and a space portion 63 is formed. As shown in FIGS. 5A to 5C, in the unmanned aircraft 70, the width L2 of the arm 62 is equal to or less than the distance L1 when the distance L1 from one leg 80a to the other leg 80b at the time of landing is used as a reference. Is set to.
As shown in FIG. 1, the arm 62 has a marker 64 that is visible to the unmanned vehicle 70. The marker 64 is formed on the outer surface of the arm 62, and can be recognized by the sensing device 72 of the unmanned flying object 70 from above when the arm 62 is viewed in a plan view.
As shown in FIGS. 5A to 5C, when the unmanned aircraft 70 makes a landing, the sensing device 72 first recognizes the presence / absence of the tractor 1, that is, the position of the marker 64 provided on the arm 62 from the sky above the field. When the control device 76 of the unmanned vehicle 70 recognizes the marker 64, the control device 76 flies the unmanned vehicle 70 toward the position of the marker 64, and when it reaches the sky above the marker 64, the altitude of the unmanned vehicle 70 is gradually increased. While lowering, land toward the arm 62 (marker 64).
When the skid 70d is in FIG. 5A, the unmanned aircraft 70 ends the landing when the legs 80a and 80b of the skid 70d come into contact with the arm 62. Further, when the skid 70d is shown in FIG. 5B, when the skid 70d reaches the arm 62, the legs 80a and 80b are swung toward the arm 62 by the expansion and contraction of the actuators 81a and 81b. Landing ends when the legs 80a and 80b come into contact with the arm 62. The expansion and contraction of the actuators 81a and 81b is performed by the control device 76 outputting a control signal to the actuators 81a and 81b.
When the skid 70d is shown in FIG. 5C, when the skid 70d reaches the arm 62 and the legs 80a and 80b come into contact with each other, the legs 80a and 80b are deformed by the contact with the arm 62. The unmanned aircraft 70 ends landing when the arm 62 is sandwiched between the legs 80a and 80b.
As described above, by providing the takeoff and landing station 60 on the tractor 1, the unmanned aircraft 70 can be landed on the tractor 1.
Now, the unmanned vehicle 70 may have a cable 77. Next, a case where the unmanned aircraft 70 has the cable 77 will be described.
The cable 77 is a cable that supplies electric power to the unmanned aircraft 70. As shown in FIG. 4, one end of the cable 77 is provided inside the main body 70a and is connected to the power supply line PW1 for supplying electric power to the control device 76 or the like via a connector or the like. Alternatively, one end of the cable 77 may be connected to the power storage device 71. Further, the other end of the cable 77 is connected to the power supply line PW2 for supplying electric power to the control device 40 or the like via a connector or the like. The other end of the cable 77 may be connected to a battery or the like provided in the tractor 1.
Therefore, the electric power of the tractor 1 can be supplied to the unmanned vehicle 70 via the cable 77, and the unmanned vehicle 70 can be flown for a long time.
As shown in FIGS. 5A to 5C and FIG. 6, the arm 62 of the takeoff and landing station 60 is provided with a through hole 65 through which the cable 77 is passed, and the space 63 of the arm 62 is a housing portion capable of accommodating the cable 77. Has been done. The accommodating portion is provided with a winder 66 for winding the cable 77. As shown in FIG. 7, the winder 66 includes a tubular bobbin (winding unit) 66a that is rotatably supported and winds up the cable 77 by rotation, and a motor 66b that rotates the bobbin 66a. There is. The cable 77 passes through the rotation shaft 66c of the bobbin 66a and reaches the inside of the tractor 1.
Therefore, the cable 77 can be wound by rotating the bobbin 66a of the winder 66 by the motor 66b. When the cable 77 is pulled by the movement of the unmanned flying object 70 in the state where the cable 77 is wound around the bobbin 66a, the bobbin 66a can be arbitrarily rotated by the pulling force to pay out the cable 77. In the winder 66, a clutch 66d capable of disconnecting the connection between the rotating shaft of the motor 66b and the rotating shaft 66c of the bobbin 66a may be provided.
As described above, when the winder 66 is provided, the control device 40 of the tractor 1 outputs a control signal to the motor 66b, and the rotation axis of the motor 66b is in the direction of winding the cable 77 (winding direction). Rotate to. Refer to the force acting on the rotating shaft of the motor 66b (first load) or the force acting on the rotating shaft 66c of the bobbin 66a (second load) in the situation where the rotating shaft of the motor 66b is rotated in the winding direction. .. For example, when the cable 77 is pulled by the movement of the unmanned vehicle 70 and the first load or the second load becomes a predetermined value or more, the control device 40 stops driving the motor 66b, that is, rotates in the direction of winding the motor 66b. Stop letting. Alternatively, when the first load or the second load becomes a predetermined value or more, the control device 40 rotates the rotation direction of the motor 66b in the direction opposite to the winding direction, and feeds out the cable 77.
That is, the control device 40 drives the winder 66 so that the tension acting on the cable 77 becomes substantially constant.
図８Ａ、図８Ｂは、２台の無人飛行体７０と、トラクタ１とを連結した場合の側面図を示している。図９Ａ、図９Ｂは、２台の無人飛行体７０と、トラクタ１とを接続した場合の制御のブロック図を示している。
以下、説明の便宜上、２台の無人飛行体７０のうち、トラクタ１にケーブル７７を介して連結した無人飛行体７０のことを第１無人飛行体７０Ａ、第１無人飛行体７０Ａにケーブル７８を介して連結した無人飛行体７０のことを第２無人飛行体７０Ｂという。また、ケーブル７７のことを第１ケーブル７７、ケーブル７８のことを第２ケーブルという。なお、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂの構成は、上述した無人飛行体７０の構成と略同じである。
8A and 8B show side views when two unmanned aircraft 70 and a tractor 1 are connected. 9A and 9B show a block diagram of control when two unmanned aircraft 70 and a tractor 1 are connected.
Hereinafter, for convenience of explanation, of the two unmanned aircraft 70s, the unmanned aircraft 70 connected to the tractor 1 via the cable 77 is referred to the first unmanned aircraft 70A and the cable 78 to the first unmanned aircraft 70A. The unmanned air vehicle 70 connected via the air is called the second unmanned air vehicle 70B. Further, the cable 77 is referred to as a first cable 77, and the cable 78 is referred to as a second cable. The configurations of the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B are substantially the same as the configurations of the unmanned aircraft 70 described above.
以下、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂにおいて、上述した構成と異なる構成について説明する。
図８Ａに示すように、第１無人飛行体７０Ａの本体７０ａには、第２ケーブル７８の一端を接続（連結）するための接続部９０が設けられている。また、第２無人飛行体７０Ｂの本体７０ａにも、第２ケーブル７８の他端を接続（連結）するための接続部９１が設けられている。接続部９０、９１は、例えば、コネクタである。第２ケーブル７８の一端は、第１無人飛行体７０Ａの接続部９０に着脱自在に接続可能であり、第２ケーブル７８の他端は、第２無人飛行体７０Ｂの接続部９１に着脱自在に接続可能である。つまり、第２ケーブル７８は、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに着脱可能である。
Hereinafter, the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B will be described with different configurations from those described above.
As shown in FIG. 8A, the main body 70a of the first unmanned aircraft 70A is provided with a connecting portion 90 for connecting (connecting) one end of the second cable 78. Further, the main body 70a of the second unmanned aircraft 70B is also provided with a connecting portion 91 for connecting (connecting) the other end of the second cable 78. The connection portions 90 and 91 are, for example, connectors. One end of the second cable 78 can be detachably connected to the connection portion 90 of the first unmanned vehicle 70A, and the other end of the second cable 78 can be detachably connected to the connection portion 91 of the second unmanned aircraft 70B. It is possible to connect. That is, the second cable 78 can be attached to and detached from the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B.
さて、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電力を供給するケーブル（電源ケーブル）、又は、信号を送受信するケーブル（通信ケーブル）である。第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が電源ケーブルである場合、図９Ａに示すように、第１ケーブル７７の一端は、第１無人飛行体７０Ａに設けた電源ラインＰＷ１又は蓄電装置７１に接続され、他端は、トラクタ１に設けた電源ラインＰＷ２又はバッテリ等に接続されている。また、第２ケーブル７８の一端は、接続部９０を介して、第１無人飛行体７０Ａに設けた電源ラインＰＷ１又は蓄電装置７１に接続されている。第２ケーブル７８の他端は、接続部９１を介して、第２無人飛行体７０Ｂに設けた電源ラインＰＷ３又は蓄電装置７１に接続されている。
The first cable 77 and the second cable 78 are a cable for supplying electric power (power cable) or a cable for transmitting and receiving signals (communication cable). When the first cable 77 and the second cable 78 are power cables, as shown in FIG. 9A, one end of the first cable 77 is connected to the power supply line PW1 or the power storage device 71 provided in the first unmanned aircraft 70A. The other end is connected to the power supply line PW2 or the battery provided in the tractor 1. Further, one end of the second cable 78 is connected to the power supply line PW1 or the power storage device 71 provided in the first unmanned aircraft 70A via the connection portion 90. The other end of the second cable 78 is connected to the power supply line PW3 or the power storage device 71 provided in the second unmanned aircraft 70B via the connection portion 91.
つまり、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が電源ケーブルである場合、トラクタ１の電力等を、第１無人飛行体７０Ａ、又は、第２無人飛行体７０Ｂに供給することができる。例えば、トラクタ１の原動機４は、発電を行うオルタネータ等の発電機が設けられていて、発電機で発電した電力は、電源ラインＰＷ２に供給される。したがって、トラクタ１で発電した電力を第１無人飛行体７０Ａだけでなく、第２無人飛行体７０Ｂに供給することができる。
That is, when the first cable 77 and the second cable 78 are power cables, the electric power of the tractor 1 and the like can be supplied to the first unmanned vehicle 70A or the second unmanned vehicle 70B. For example, the prime mover 4 of the tractor 1 is provided with a generator such as an alternator that generates electric power, and the electric power generated by the generator is supplied to the power supply line PW2. Therefore, the electric power generated by the tractor 1 can be supplied not only to the first unmanned vehicle 70A but also to the second unmanned vehicle 70B.
第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が通信ケーブルである場合、図９Ｂに示すように、第１ケーブル７７の一端は、第１無人飛行体７０Ａに設けた制御ラインＣＬ１に接続され、他端は、トラクタ１に設けた制御ラインＣＬ２に接続されている。また、第２ケーブル７８の一端は、接続部９０を介して、制御ラインＣＬ１に接続され、他端は、接続部９１を介して、第２無人飛行体７０Ｂに設けた制御ラインＣＬ３に接続されている。
When the first cable 77 and the second cable 78 are communication cables, as shown in FIG. 9B, one end of the first cable 77 is connected to the control line CL1 provided on the first unmanned aircraft 70A, and the other end is connected to the control line CL1. , Is connected to the control line CL2 provided in the tractor 1. Further, one end of the second cable 78 is connected to the control line CL1 via the connecting portion 90, and the other end is connected to the control line CL3 provided in the second unmanned aircraft 70B via the connecting portion 91. ing.
つまり、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８が通信ケーブルである場合、トラクタ１から第１無人飛行体７０Ａ又は第２無人飛行体７０Ｂに向けて、様々な情報を送信したり、第１無人飛行体７０Ａ又は第２無人飛行体７０Ｂからトラクタ１に向けて、様々な情報を送信することができる。
例えば、トラクタ１の稼働情報、無人飛行体７０（第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂ）を制御する制御信号などをトラクタ１から無人飛行体７０に送信したり、無人飛行体７０の稼働情報、トラクタ１を制御する制御信号などを無人飛行体７０からトラクタ１に送信することができる。或いは、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとの間で、通信ケーブルを用いて、互いの稼働情報を送受信したり、制御信号を送受信することができる。なお、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電源ケーブル及び通信ケーブルの両方を有していてもよい。
That is, when the first cable 77 and the second cable 78 are communication cables, various information can be transmitted from the tractor 1 to the first unmanned aircraft 70A or the second unmanned aircraft 70B, or the first unmanned flight can be performed. Various information can be transmitted from the body 70A or the second unmanned aircraft 70B toward the tractor 1.
For example, the operation information of the tractor 1, the control signal for controlling the unmanned vehicle 70 (the first unmanned vehicle 70A, the second unmanned vehicle 70B), and the like are transmitted from the tractor 1 to the unmanned vehicle 70, or the unmanned vehicle 70. The operation information of the aircraft, the control signal for controlling the tractor 1, and the like can be transmitted from the unmanned aircraft 70 to the tractor 1. Alternatively, the operation information of each other and the control signal can be transmitted and received between the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B by using a communication cable. The first cable 77 and the second cable 78 may have both a power cable and a communication cable.
図８Ａ、図８Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは作業装置２を監視するために飛行し、第１無人飛行体７０Ａは、第２無人飛行体７０Ｂを中継する飛行体であって、第２無人飛行体７０Ｂに連動して飛行する。
図１０は、第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂの動作フローである。なお、図１０の説明において、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂは、最初の状態は、離着陸ステーション６０に着陸している状態であるとして説明する。また、図１０の説明では、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電源ケーブルであるとして説明する。
As shown in FIGS. 8A and 8B, the second unmanned vehicle 70B flies to monitor the working device 2, and the first unmanned vehicle 70A is a vehicle relaying the second unmanned vehicle 70B. , Fly in conjunction with the second unmanned aircraft 70B.
FIG. 10 is an operation flow of the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B. In the description of FIG. 10, the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B will be described as being in a state of landing at the takeoff and landing station 60 in the initial state. Further, in the description of FIG. 10, the first cable 77 and the second cable 78 will be described as power cables.
図１０に示すように、トラクタ１が圃場内を走行しながら、作業装置２を用いて作業を開始する（Ｓ１）と、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂは、離着陸ステーション６０から離陸する（Ｓ２）。図８Ａ、図８Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは、離陸後、トラクタ１の後方側、即ち、作業装置２側に移動して、センシング装置７２によって当該作業装置２を監視する（Ｓ３）。例えば、図８Ａに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは、離陸後、作業装置２の上空を飛行し、センシング装置７２によって作業装置２を上空から撮像することにより、作業装置２を監視する。或いは、図８Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂは、離陸後、作業装置２の後方に移動して、センシング装置７２によって作業装置２を後方から撮像することにより、作業装置２を監視する。第２無人飛行体７０Ｂが撮像した撮像画像は、通信装置７５によってトラクタ１に送信され、表示装置５０に表示することができる。
As shown in FIG. 10, when the tractor 1 starts the work using the work device 2 while traveling in the field (S1), the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B take off and landing station 60. Take off from (S2). As shown in FIGS. 8A and 8B, after takeoff, the second unmanned aircraft 70B moves to the rear side of the tractor 1, that is, to the working device 2 side, and monitors the working device 2 by the sensing device 72 ( S3). For example, as shown in FIG. 8A, after takeoff, the second unmanned vehicle 70B flies over the work device 2 and monitors the work device 2 by taking an image of the work device 2 from the sky with the sensing device 72. .. Alternatively, as shown in FIG. 8B, after takeoff, the second unmanned aircraft 70B moves to the rear of the work device 2 and monitors the work device 2 by taking an image of the work device 2 from the rear by the sensing device 72. do. The captured image captured by the second unmanned vehicle 70B is transmitted to the tractor 1 by the communication device 75 and can be displayed on the display device 50.
第２無人飛行体７０Ｂのセンシング装置７２によって作業装置２を撮像した撮像画像は、通信装置７５を介して、トラクタ１に送信される（Ｓ４）。トラクタ１に送信された撮像画像は表示装置５０に表示される（Ｓ５）。したがって、作業装置２の作業状態をトラクタ１の運転者等が把握することができる。
一方、第１無人飛行体７０Ａの制御装置７６は、第２無人飛行体７０Ｂの飛行位置及び高度等を、通信装置７５を介して受信し、受信した飛行位置及び高度に基づいて、第２無人飛行体７０Ｂと連動して飛行を行う（Ｓ６：連動飛行）。
The captured image captured by the working device 2 by the sensing device 72 of the second unmanned vehicle 70B is transmitted to the tractor 1 via the communication device 75 (S4). The captured image transmitted to the tractor 1 is displayed on the display device 50 (S5). Therefore, the driver or the like of the tractor 1 can grasp the working state of the working device 2.
On the other hand, the control device 76 of the first unmanned vehicle 70A receives the flight position and altitude of the second unmanned vehicle 70B via the communication device 75, and the second unmanned vehicle 70B is based on the received flight position and altitude. Fly in conjunction with the aircraft 70B (S6: linked flight).
例えば、図１１Ａに示すように、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとの距離が近く、第２ケーブル７８がトラクタ１に接触してしまう可能性がある場合は、第１無人飛行体７０Ａは、第２無人飛行体７０Ｂから遠ざかる方向に飛行し、第２ケーブル７８がトラクタ１に接触しないように連動飛行を行う。或いは、図１１Ｂに示すように、第２無人飛行体７０Ｂの高度が低すぎることで、第２ケーブル７８が作業装置２に接触してしまう可能性がある場合も、第２無人飛行体７０Ｂから遠ざかる方向に飛行し、第２ケーブル７８がトラクタ１に接触しないようにする連動飛行をする。
For example, as shown in FIG. 11A, when the distance between the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B is short and the second cable 78 may come into contact with the tractor 1, the first unmanned aircraft 78 The flight body 70A flies in a direction away from the second unmanned flight body 70B, and performs interlocking flight so that the second cable 78 does not come into contact with the tractor 1. Alternatively, as shown in FIG. 11B, even if the altitude of the second unmanned vehicle 70B is too low and the second cable 78 may come into contact with the working device 2, the second unmanned vehicle 70B can be used. It flies in a direction away from it, and makes an interlocking flight so that the second cable 78 does not come into contact with the tractor 1.
即ち、第１無人飛行体７０Ａの制御装置７６は、当該第１無人飛行体７０Ａの飛行位置及び高度と、当該第２無人飛行体７０Ｂの飛行位置及び高度とから、第２ケーブル７８の状態を推定し、第２ケーブル７８がトラクタ１又は作業装置２に接触しないように、第１無人飛行体７０Ａの飛行位置及び高度を調整する。なお、第１無人飛行体７０のセンシング装置７２によって、第２ケーブル７８の状態をセンシングし、第２ケーブル７８と、トラクタ１又は作業装置２との距離が所定以下になった場合に、第２ケーブル７８がトラクタ１又は作業装置２から離れるように、制御装置７６の制御によって第１無人飛行体７０を飛行させてもよい。
That is, the control device 76 of the first unmanned vehicle 70A determines the state of the second cable 78 from the flight position and altitude of the first unmanned vehicle 70A and the flight position and altitude of the second unmanned vehicle 70B. It is estimated that the flight position and altitude of the first unmanned aircraft 70A are adjusted so that the second cable 78 does not come into contact with the tractor 1 or the working device 2. When the state of the second cable 78 is sensed by the sensing device 72 of the first unmanned flying object 70 and the distance between the second cable 78 and the tractor 1 or the working device 2 becomes equal to or less than a predetermined value, the second cable 78 is second. The first unmanned vehicle 70 may be flown under the control of the control device 76 so that the cable 78 is separated from the tractor 1 or the working device 2.
トラクタ１及び作業装置２における作業が終了する（Ｓ７、Ｙｅｓ）と、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂは、離着陸ステーション６０に着陸し（Ｓ８）、飛行を終了する。
以上によれば、トラクタ１及び作業装置２における作業中は、第２無人飛行体７０Ｂによって、作業装置２の作業状態などを監視することができる一方で、第１無人飛行体７０Ａによって、第２ケーブル７８等がトラクタ１、作業装置２に接触することを防止することができる。
When the work in the tractor 1 and the work device 2 is completed (S7, Yes), the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B land on the takeoff and landing station 60 (S8), and the flight ends.
According to the above, during the work in the tractor 1 and the working device 2, the working state of the working device 2 can be monitored by the second unmanned flying object 70B, while the second unmanned flying object 70A can monitor the working state and the like. It is possible to prevent the cable 78 and the like from coming into contact with the tractor 1 and the working device 2.
なお、上述した実施形態では、第１無人飛行体７０Ａは、第２ケーブル７８等がトラクタ１、作業装置２に接触しないように飛行していたが、これに加え、第１無人飛行体７０Ａは、トラクタ１の上空から当該トラクタ１の周囲のセンシングをセンシング装置７２によって行う一方、第２無人飛行体７０Ｂによって作業装置２又は作業装置２の周囲のセンシングを行うようにしてもよい。即ち、第１無人飛行体７０Ａは、トラクタ１の周囲のセンシング、第２無人飛行体７０Ｂは、作業装置２の周囲のセンシングを行うようにしてもよい。例えば、第１無人飛行体７０Ａのセンシング装置７２は、作業装置２で作業後の作業状態（作業跡）を撮像したり、作業装置２又はトラクタ１の周囲の障害物の検出を行う。この場合、例えば、第１無人飛行体７０Ａによってセンシングしたデータと、第２無人飛行体７０Ｂによってセンシングしたデータは、通信装置７５等を介してトラクタ１に送信する。トラクタ１では、受信したセンシングデータを表示装置５０等に表示する。
In the above-described embodiment, the first unmanned vehicle 70A flies so that the second cable 78 and the like do not come into contact with the tractor 1 and the working device 2, but in addition to this, the first unmanned vehicle 70A. The sensing device 72 may be used to sense the surroundings of the tractor 1 from above the tractor 1, while the second unmanned flying object 70B may be used to sense the surroundings of the working device 2 or the working device 2. That is, the first unmanned flying object 70A may perform sensing around the tractor 1, and the second unmanned flying object 70B may perform sensing around the working device 2. For example, the sensing device 72 of the first unmanned flying object 70A captures the working state (working trace) after the work by the working device 2, and detects obstacles around the working device 2 or the tractor 1. In this case, for example, the data sensed by the first unmanned vehicle 70A and the data sensed by the second unmanned vehicle 70B are transmitted to the tractor 1 via the communication device 75 or the like. The tractor 1 displays the received sensing data on the display device 50 or the like.
また、図１０の動作フローでは、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂの両方を飛行させていたが、第２無人飛行体７０Ｂを離着陸ステーション６０に留めた状態で、図１２Ａに示すように、第１無人飛行体７０Ａのみ、作業装置２の上空を飛行させて、当該作業装置２を、第１無人飛行体７０Ａのセンシング装置７２によって監視してもよい。この場合、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとを連結する第２ケーブル７８は、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂから取り外しておく。このようにすることで、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとを第２ケーブル７８によって連結することができる構成でありながら、第１無人飛行体７０Ａの単独で飛行する場合に、第２ケーブル７８が飛行の邪魔になることを防止することができる。
Further, in the operation flow of FIG. 10, both the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B were flown, but in the state where the second unmanned aircraft 70B is kept at the takeoff and landing station 60, it is shown in FIG. 12A. As shown, only the first unmanned vehicle 70A may be flown over the work device 2 and the work device 2 may be monitored by the sensing device 72 of the first unmanned vehicle 70A. In this case, the second cable 78 connecting the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B is removed from the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B. By doing so, when the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B can be connected by the second cable 78, but the first unmanned aircraft 70A flies alone. , It is possible to prevent the second cable 78 from interfering with the flight.
或いは、図１２Ｂに示すように、第１無人飛行体７０Ａを離着陸ステーション６０に留めた状態で、第２無人飛行体７０Ｂのみ、作業装置２の上空を飛行させて、当該作業装置２を、第２無人飛行体７０Ｂのセンシング装置７２によって監視してもよい。この場合、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとを連結する第２ケーブル７８は接続したままにしておく。このようにすることで、第２ケーブル７８から電力を供給して、第２無人飛行体７０Ｂの単独でも飛行させることができる。
Alternatively, as shown in FIG. 12B, with the first unmanned vehicle 70A fixed at the takeoff and landing station 60, only the second unmanned vehicle 70B is made to fly over the work device 2, and the work device 2 is moved to the second position. 2 It may be monitored by the sensing device 72 of the unmanned aircraft 70B. In this case, the second cable 78 connecting the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B is left connected. By doing so, it is possible to supply electric power from the second cable 78 and fly the second unmanned aircraft 70B alone.
また、図７の巻き取り機６６と同様に、第１無人飛行体７０Ａに第２ケーブル７８を巻き取る巻き取り機を設けて、第２ケーブル７８を第１無人飛行体７０Ａに設けた巻き取り機によって巻き取ることにより、第２ケーブル７８の長さを調整してもよい。
農業機械（トラクタ１）は、走行車体３と、走行車体３に作業装置２を連結可能な連結装置８と、無人飛行体７０の離着時にスキッド７０ｄを規制可能な離着陸ステーション６０と、を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１）に無人飛行体７０を簡単に着陸させたり、離陸させることができる。特に、離着陸ステーション６０が無人飛行体７０の着陸時にスキッド７０ｄを規制する構成であるため、スキッド７０ｄを規制しない離着陸ステーションに比べて、着陸スペースをコンパクトにすることができる。また、離着陸ステーション６０から直ぐに無人飛行体７０を農業機械の上空に飛行させることができ、素早く農業機械（トラクタ１）の作業の支援を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
Further, similarly to the winder 66 of FIG. 7, a winder for winding the second cable 78 is provided on the first unmanned aircraft 70A, and the second cable 78 is provided on the first unmanned aircraft 70A. The length of the second cable 78 may be adjusted by winding it by a machine.
The agricultural machine (tractor 1) includes a traveling vehicle body 3, a coupling device 8 capable of connecting the working device 2 to the traveling vehicle body 3, and a takeoff and landing station 60 capable of regulating the skid 70d when the unmanned flying object 70 takes off and landing. ing. According to this, the unmanned aircraft 70 can be easily landed or taken off on the agricultural machine (tractor 1). In particular, since the takeoff and landing station 60 is configured to regulate the skid 70d when the unmanned aircraft 70 is landing, the landing space can be made more compact than the takeoff and landing station that does not regulate the skid 70d. In addition, the unmanned aircraft 70 can be immediately flown over the agricultural machine from the takeoff and landing station 60, and the work of the agricultural machine (tractor 1) can be quickly supported, and the work efficiency can be improved.
農業機械（トラクタ１）は、運転席を保護する保護装置９を備え、離着陸ステーション６０は、保護装置９に設けられている。これによれば、保護装置９上に簡単に無人飛行体７０を離着陸させることができる。
離着陸ステーション６０は、保護装置９に取り付けられ且つ、無人飛行体７０の着陸時に水平方向に延びるアーム６２を有している。これによれば、水平方向に延びるアーム６２によって、保護装置９に無人飛行体７０を簡単に着陸させることができる。
The agricultural machine (tractor 1) is provided with a protective device 9 that protects the driver's seat, and the takeoff and landing station 60 is provided in the protective device 9. According to this, the unmanned aircraft 70 can be easily taken off and landed on the protective device 9.
The takeoff and landing station 60 has an arm 62 that is attached to the protective device 9 and extends horizontally when the unmanned aircraft 70 lands. According to this, the unmanned aircraft 70 can be easily landed on the protection device 9 by the arm 62 extending in the horizontal direction.
アーム６２は、保護装置９に固定された第１部材６２Ａと、第１部材６２Ａに移動自在に設けられた第２部材６２Ｂとを有している。これによれば、第２部材６２Ｂによって、離着陸ステーション６０の離着陸の範囲を自在に変更することができ、離着陸ステーション６０への離着陸を簡単にすることができる。
アーム６２は、無人飛行体７０が視認可能なマーカ６４を有している。これによれば、無人飛行体７０がマーカ６４を視認しながら着陸をさせることができるため、無人飛行体７０の着陸をより簡単にすることができる。
The arm 62 has a first member 62A fixed to the protective device 9 and a second member 62B movably provided on the first member 62A. According to this, the range of takeoff and landing of the takeoff and landing station 60 can be freely changed by the second member 62B, and the takeoff and landing on the takeoff and landing station 60 can be facilitated.
The arm 62 has a marker 64 that can be visually recognized by the unmanned vehicle 70. According to this, since the unmanned aircraft 70 can land while visually recognizing the marker 64, the landing of the unmanned aircraft 70 can be made easier.
無人飛行体７０は、電力を供給するケーブル７７を有し、離着陸ステーション６０は、ケーブル７７を収容する収容部（空間部６３）を備えている。これによれば、ケーブル７７によって、農業機械（トラクタ１）から無人飛行体７０へ電力を供給することができ、無人飛行体７０の飛行時間を長くすることができる。また、収容部によって、ケーブル７７を収容することができるため、無人飛行体７０が離着陸を行うときにケーブル７７が邪魔になることを防止することができる。
The unmanned aircraft 70 has a cable 77 for supplying electric power, and the takeoff and landing station 60 includes a storage section (space section 63) for accommodating the cable 77. According to this, electric power can be supplied from the agricultural machine (tractor 1) to the unmanned vehicle 70 by the cable 77, and the flight time of the unmanned vehicle 70 can be lengthened. Further, since the cable 77 can be accommodated by the accommodating portion, it is possible to prevent the cable 77 from becoming an obstacle when the unmanned aircraft 70 takes off and landing.
離着陸ステーション６０は、ケーブル７７を巻き取る巻き取り機６６を備えている。これによれば、ケーブル７７を巻き取ることができ、ケーブル７７を農業機械（トラクタ１）にコンパクトに収めることができる。
農業機械（トラクタ１）は、走行車体３と、走行車体３に取り付けられ且つ第１無人飛行体７０Ａに連結された第１ケーブル７７と、第１無人飛行体７０Ａと、当該第１無人飛行体７０Ａとは異なる第２無人飛行体７０Ｂとを連結する第２ケーブル７８と、を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１）、第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂのそれぞれを第１ケーブル７７と、第２ケーブル７８とで連結することができ、第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８を介して、農業機械（トラクタ１）から電気的な信号等を第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに供給することができ、その結果、少なくとも第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂによって、素早く農業機械（トラクタ１）の作業の支援を行うことができ、作業効率を向上させることができる。加えて、第１無人飛行体７０Ａ等の飛行によって、第２ケーブル７８が、農業機械等に接触することを抑制することができる。
The takeoff and landing station 60 includes a winder 66 that winds up the cable 77. According to this, the cable 77 can be wound up, and the cable 77 can be compactly housed in the agricultural machine (tractor 1).
The agricultural machine (tractor 1) includes a traveling vehicle body 3, a first cable 77 attached to the traveling vehicle body 3 and connected to the first unmanned vehicle body 70A, a first unmanned vehicle body 70A, and the first unmanned vehicle body. It is provided with a second cable 78 for connecting to a second unmanned aircraft 70B different from the 70A. According to this, each of the agricultural machine (tractor 1), the first unmanned flying object 70A, and the second unmanned flying object 70B can be connected by the first cable 77 and the second cable 78, and the first cable 77. And, through the second cable 78, an electric signal or the like can be supplied from the agricultural machine (tractor 1) to the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B, and as a result, at least the first unmanned flight The body 70A and the second unmanned flying object 70B can quickly support the work of the agricultural machine (tractor 1) and improve the work efficiency. In addition, it is possible to prevent the second cable 78 from coming into contact with agricultural machinery or the like due to the flight of the first unmanned flying object 70A or the like.
農業機械（トラクタ１）は、運転席を保護する保護装置９を備え、離着陸ステーション６０は、保護装置９に設けられている。これによれば、保護装置９上に簡単に無人飛行体７０を離着陸させることができる。
第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、電力を供給するケーブルである。これによれば、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに、農業機械（トラクタ１）から電力を供給することができ、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂの飛行時間を長くすることができる。
The agricultural machine (tractor 1) is provided with a protective device 9 that protects the driver's seat, and the takeoff and landing station 60 is provided in the protective device 9. According to this, the unmanned aircraft 70 can be easily taken off and landed on the protective device 9.
The first cable 77 and the second cable 78 are cables for supplying electric power. According to this, the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B can be supplied with power from the agricultural machine (tractor 1), and the flight of the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B can be supplied. You can lengthen the time.
第１ケーブル７７及び第２ケーブル７８は、第１無人飛行体７０Ａと第２無人飛行体７０Ｂとの間で信号を送受信するケーブルである。これによれば、農業機械（トラクタ１）に関する情報を、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに有線にて送信したり、第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂに関する情報を、農業機械（トラクタ１）にすることができ、農業機械（トラクタ１）、第１無人飛行体７０Ａ、第２無人飛行体７０Ｂにおいて、必要な情報を共有することができる。
The first cable 77 and the second cable 78 are cables for transmitting and receiving signals between the first unmanned vehicle 70A and the second unmanned vehicle 70B. According to this, information about the agricultural machine (tractor 1) is transmitted by wire to the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B, and information about the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B is related. The information can be an agricultural machine (tractor 1), and necessary information can be shared in the agricultural machine (tractor 1), the first unmanned aircraft 70A, and the second unmanned aircraft 70B.
農業機械（トラクタ１）は、運転席を保護する保護装置９を備え、第１ケーブル７７は、保護装置９に設けられている。これによれば、農業機械（トラクタ１）と第１無人飛行体７０Ａとを簡単に第１ケーブル７７にて繋ぐことができ、第１ケーブル７７を保護装置９に設けることで、第１無人飛行体７０Ａが飛行中した場合において、第１ケーブル７７が農業機械（トラクタ１）の保護装置９とは異なる部分に接触することを抑制することができる。
The agricultural machine (tractor 1) is provided with a protective device 9 for protecting the driver's seat, and the first cable 77 is provided in the protective device 9. According to this, the agricultural machine (tractor 1) and the first unmanned flying object 70A can be easily connected by the first cable 77, and by providing the first cable 77 in the protection device 9, the first unmanned flight When the body 70A is in flight, it is possible to prevent the first cable 77 from coming into contact with a portion different from the protective device 9 of the agricultural machine (tractor 1).
第２無人飛行体７０Ｂは、走行車体３に連結された作業装置２をセンシングするセンシング装置７２を有し、作業装置２をセンシングする際に当該作業装置２に向けて飛行し、第１無人飛行体７０Ａは、第２無人飛行体７０Ｂの飛行に連動して飛行する。これによれば、第２無人飛行体７０Ｂによって、作業中などの作業装置２をセンシングすることができ、第１無人飛行体７０Ａによって、第２ケーブル７８がトラクタ１、作業装置２に接触することを抑制することができる。
The second unmanned flight body 70B has a sensing device 72 that senses the work device 2 connected to the traveling vehicle body 3, and when sensing the work device 2, it flies toward the work device 2 and makes a first unmanned flight. The body 70A flies in conjunction with the flight of the second unmanned flying object 70B. According to this, the working device 2 during work can be sensed by the second unmanned flying object 70B, and the second cable 78 comes into contact with the tractor 1 and the working device 2 by the first unmanned flying object 70A. Can be suppressed.
センシング装置７２は、作業装置２を撮像する撮像装置を含んでいる。これによれば、作業装置２の作業中の状態の撮像画像を得ることができ、作業装置２がどのような状態かを簡単に把握することができる。
第１無人飛行体７０Ａは、走行車体３に連結された作業装置２をセンシングするセンシング装置７２を有している。これによれば、第１無人飛行体７０Ａの単体によっても作業装置２をセンシングすることができる。
The sensing device 72 includes an image pickup device that captures an image of the work device 2. According to this, it is possible to obtain a captured image of the working state of the working device 2, and it is possible to easily grasp what kind of state the working device 2 is in.
The first unmanned vehicle 70A has a sensing device 72 that senses a working device 2 connected to a traveling vehicle body 3. According to this, the working device 2 can be sensed even by a single unit of the first unmanned flying object 70A.
少なくとも第１無人飛行体７０Ａ及び第２無人飛行体７０Ｂのいずれかが離着陸する離着陸ステーション６０を有し、第１無人飛行体７０Ａが離着陸ステーション６０に着陸した状態で、第２無人飛行体７０Ｂは飛行可能である。これによれば、第２無人飛行体７０Ｂのみ、作業装置２等の上空を飛行させて、当該作業装置２などを、第２無人飛行体７０Ｂによって監視することができる。
The second unmanned aircraft 70B has a takeoff and landing station 60 in which at least one of the first unmanned aircraft 70A and the second unmanned aircraft 70B takes off and landing, and the first unmanned aircraft 70A lands on the takeoff and landing station 60. It is possible to fly. According to this, only the second unmanned flying object 70B can fly over the working device 2 and the like, and the working device 2 and the like can be monitored by the second unmanned flying object 70B.
走行車体３は、第１ケーブル７７を巻き取り可能な巻き取り機６６を有している。これによれば、第１ケーブル７７を巻き取ることができ、第１ケーブル７７を農業機械（トラクタ１）にコンパクトに収めることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
The traveling vehicle body 3 has a winder 66 capable of winding the first cable 77. According to this, the first cable 77 can be wound up, and the first cable 77 can be compactly housed in the agricultural machine (tractor 1).
Although the embodiments of the present invention have been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
