JP2022100768A - 靴型作製支援装置、および靴型作製システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する場合において、靴型の作製を支援する靴型作製支援装置および靴型作製システムを提供する。【解決手段】靴型作製支援装置１００は、カメラ２０と、ストレージ１１０と、プロセッサ１０２と、ディスプレイ３０と、を備える。カメラ２０は、靴型を構成する複数のパーツを撮像する。ストレージ１１０は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。プロセッサ１０２は、作製情報に基づき、カメラ２０で撮像した複数のパーツの取り付け位置などを算出する。ディスプレイ３０は、プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置などを表示する。【選択図】図１

Description

本開示は、靴型作製支援装置、および靴型作製システムに関する。

ユーザの足に合わせたオーダーメイドのシューズを作製する際、測定装置で測定した足形に合わせて靴型を作製する必要がある。カスタマイズされた靴型を作製するためには、３次元プリンタなどの装置を用いて靴型が作製される。（例えば、特許文献１）。

特許第６６８５３０３号公報

しかし、オーダーメイドのシューズを作製する際に作製される靴型は、必ずしも３次元プリンタなどの装置を用いて作製される場合に限定されない。特に、店舗などで靴型を作製する場合、３次元プリンタなどの装置を店舗などでは有しておらず、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは標準的な靴型（対象物）を加工して靴型を作製することが行われる。

店舗などで、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは標準的な靴型（対象物）を加工して靴型を作製する場合、店員が靴型の組み立てまたは調整する、もしくは加工を行うことになる。しかし、店員が当該作業に熟練していなければ、靴型を試行錯誤して作製するため時間がかかり、または精度よく靴型を作製できないなどの不具合が生じる可能性があった。

本開示では、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する場合において、靴型の作製を支援する靴型作製支援装置および靴型作製システムを提供する。

本開示のある局面に従う靴型作製支援装置は、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する場合である。靴型作製支援装置は、撮像部と、記憶部と、演算部と、表示部と、を備える。撮像部は、靴型を構成する複数のパーツ、もしくは対象物を撮像する。記憶部は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。演算部は、作製情報に基づき、撮像部で撮像した複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは対象物の加工する領域および量を算出する。表示部は、演算部で算出した複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは対象物の加工する領域および量を表示する。

本開示のある局面に従う靴型作製システムは、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する。靴型作製システムは、撮像部と、記憶部と、演算部と、作製装置と、通信部と、を備える。撮像部は、靴型を構成する複数のパーツ、もしくは対象物を撮像する。記憶部は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。演算部は、作製情報に基づき、撮像部で撮像した複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは対象物の加工する領域および量を算出する。作製装置は、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工する。通信部は、演算部で算出した複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは対象物の加工する領域および量を作製装置に送信する。

本開示によれば、複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する場合に、靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

実施の形態１に係る靴型作製支援装置の構成例を示す概略図である。 実施の形態１に係る靴型作製支援装置の表示部に表示される表示例を示す図である。 実施の形態１に係る靴型作製支援装置の制御部のハードウェア構成例を示す模式図である。 板状パーツの認識を説明するための概略図である。 実施の形態１に係る靴型作製支援装置での作製支援を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る靴型作製システムの構成例を示す概略図である。 実施の形態３に係る靴型作製支援装置の構成例を示す概略図である。 実施の形態３に係る靴型作製支援装置の表示部に表示される表示例を示す図である。 ボクセルの取り付け位置を支援する情報を説明するための図である。 実施の形態４に係る靴型作製支援装置の構成例を示す概略図である。 実施の形態４に係る靴型作製支援装置の表示部に表示される表示例を示す図である。 実施の形態５に係る靴型作製支援装置の構成例を示す概略図である。 実施の形態５に係る靴型作製支援装置の表示部に表示される表示例を示す図である。

以下、実施形態について図面に基づいて説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜実施の形態１＞
実施の形態１では、本発明が適用される場面の一例について説明する。まず、実施の形態１では、例えば店舗において、ユーザの足に合わせたオーダーメイドのシューズを作製する際に、測定装置で測定した足型データに基づいて靴型を店員が作製する場合において、靴型の作製を支援する靴型作製支援装置について説明する。もちろん、靴型を作製する人は店員に限られず、ユーザ自身が作製してもよい。また、靴型作製支援装置は、オーダーメイドのシューズの靴型を作製する場合の利用に限られず、既成のシューズの靴型を作製する工場などで利用してもよい。

図１は、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００の構成例を示す概略図である。図１を参照して、靴型作製支援装置１００は、制御部１０、カメラ２０（撮像部）、ディスプレイ３０（表示部）を含む。靴型作製支援装置１００は、靴型を作製する作業台５０に設けられる。作業台５０には、組み立てることで靴型を作製することができる複数の板状パーツ１が載置されている。実施の形態１では、複数の板状パーツ１の各々に係合溝が形成されており、当該係合溝に各々の板状パーツ１を取り付けることで靴型を作製する。作業台５０には、複数の板状パーツ１を組み立てて完成した靴型２も載置されている。なお、板状パーツ１の材料は、リサイクル性の高い段ボールであっても、金属、熱可塑性樹脂などであってもよい。また、板状の平面パーツであれば、形状や係合させる構造は限定されない。

靴型作製支援装置１００では、作業台５０に載置された板状パーツ１の各々の形状を認識するためにカメラ２０で、板状パーツ１を撮像する。そのため、カメラ２０は、作業台５０に載置された複数の板状パーツ１を撮像できるように作業台５０の作業面に対して略垂直方向に固定されている。カメラ２０の固定方法は、作業台５０に設けたスタンドにカメラ２０を固定する方法でも、天井に設けた器具にカメラ２０を固定する方法など、何れの方法でもよい。なお、カメラ２０は、複数の板状パーツ１、組み立て中の靴型、作業者（店員やユーザなど）の手などを撮像でき、画像解析を行うことができる程度の撮像性能または、空間認識機能を有する撮像部であればよい。当該撮像部は、例えば、深度カメラ、Ｘ線ＣＴ、３次元の光計測装置などであってもよく、レンズなどの光学部品を備える構成でもよい。また、カメラ２０は、１台に限定されず複数台有ってもよい。

靴型作製支援装置１００は、カメラ２０で認識した複数の板状パーツ１で靴型を作製するための支援情報をディスプレイ３０に表示する。そのため、ディスプレイ３０は、作業者から見えるように作業台５０に載置されている。なお、ディスプレイ３０の設置方法は、ディスプレイ３０に設けたスタンドで作業台５０の上に載置する方法でも、壁に設けた器具にディスプレイ３０を設置する方法など、何れの方法であってもよい。ディスプレイ３０は、２次元の画像を表示するディスプレイに限らず３次元の画像を表示するディスプレイでもよい。また、作業台５０に載置されるディスプレイ３０ではなく、仮想現実を表示するＶＲ（virtual reality）ゴーグル、拡張現実を表示するＡＲ（Augmented Reality）ゴーグル、仮想現実および拡張現実を表示できるＭＲ（Mixed Reality）ゴーグルに、靴型を作製するための支援情報を表示してもよい。つまり、ディスプレイ３０やＡＲゴーグルなどの表示部は、作業者が視認可能な状態で、何らかの方法により支援情報を表示可能であればよい。

ディスプレイ３０には、複数の板状パーツ１で靴型を作製するための支援情報として、板状パーツ１の取り付け位置などの情報を表示する。図２は、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００の表示部に表示される表示例を示す図である。ディスプレイ３０には、例えば図２に示すように、作業台５０に載置された複数の板状パーツ１の画面３０ａ、完成した靴型２の立体図を示す画面３０ｂ、および完成した靴型２の底面図を示す画面３０ｃが表示される。靴型作製支援装置１００では、例えば、次に取り付ける板状パーツ１ａを画面３０ａにおいて強調して表示し、さらに、完成した靴型２での取り付ける位置を強調して表示する。具体的に、画面３０ｂでは、完成した靴型２の立体図のうち、次に取り付ける板状パーツ１ａを他の板状パーツ１と異なる色や線種で表示したり、板状パーツ１ａを明滅させて表示したりする。また、画面３０ｃでは、完成した靴型２の底面図のうち、次に取り付ける板状パーツ１ａを他の板状パーツ１と異なる色や線種で表示したり、板状パーツ１ａを明滅させて表示したりする。なお、ディスプレイ３０では、モニターなどの画面を用いて板状パーツ１の取り付け位置などの支援情報を作業者に提供する例を説明したが、モニターなどの画面を用いず、支援情報を作業者に提供するデバイスであってもよい。例えば、特定した板状パーツ１にレーザ光などを照射して支援情報を提供するデバイスであっても、作業台５０や作業空間に情報を直接投影して支援情報を提供するデバイスであってもよい。

靴型作製支援装置１００では、カメラ２０で認識した複数の板状パーツ１で靴型を作製するための支援情報を制御部１０で処理している。制御部１０は、汎用のコンピュータに靴型の作製を支援するプログラムを組み込んだ構成でも、靴型の作製を支援するプログラムを組み込んだ専用のハードウェア構成（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）でもよい。制御部１０は、作業台５０に載置されても、作業台５０の近傍に設置されても、店舗内または店舗外に設置されてもよい。

以下、制御部１０は、汎用のコンピュータに靴型の作製を支援するプログラムを組み込んだ構成で説明する。図３は、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００の制御部１０のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御部１０は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、入力部１０６と、出力部１０８と、ストレージ１１０と、光学ドライブ１１２と、通信コントローラ１２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１１８を介して接続されている。

プロセッサ１０２は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどで構成され、ストレージ１１０に記憶されたプログラム（一例として、ＯＳ１１０２および支援プログラム１１０４）を読出して、メインメモリ１０４に展開して実行することができる。プロセッサ１０２では、入力部１０６で受け付けたカメラ２０の情報から所定のアルゴリズムに基づいて、靴型の作製を支援する情報を演算する支援プログラム１１０４が実行される。つまり、プロセッサ１０２が、靴型の作製に関する作製情報に基づき、カメラ２０で撮像した複数の板状パーツ１の取り付け位置などを算出する演算部である。

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１１０は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

ストレージ１１０には、基本的な機能を実現するためのＯＳ１１０２に加えて、靴型作製支援装置１００としての機能を提供するための支援プログラム１１０４が記憶される。さらに、ストレージ１１０には、予め定められた複数のパーツの組み立てに関する情報を含む組み立て情報データベース１１０６と、完成時の靴型に関する情報を含む靴型データベース１１０８とが記憶されている。なお、組み立て情報データベース１１０６および靴型データベース１１０８が、靴型の作製に関する作製情報の一例である。

組み立て情報データベース１１０６には、例えば、複数のパーツの各々の形状、複数のパーツの組み立て順、複数のパーツを組み立てた後の形状、組み立てたに必要なパーツの種類および個数、パーツの番号などの情報を含む。靴型データベース１１０８には、例えば、完成時の靴型の形状（例えば、３次元データ、２次元輪郭線、特徴点の３次元位置など）、完成時の靴型の寸法、既存の靴型番号などの情報を含む。組み立て情報データベース１１０６および靴型データベース１１０８は、ストレージ１１０に記憶される場合に限定されず、制御部１０と接続された外部のデータサーバに記憶されてもよい。ストレージ１１０または外部のデータサーバが、靴型の作製に関する作製情報を記憶する記憶部である。

入力部１０６は、カメラ２０と接続して、カメラ２０で撮像した情報を受け付ける入力インターフェースを含む。また、入力部１０６は、キーボードやマウス、マイク、タッチデバイスなどと接続され、作業者により入力された情報をさらに受け付けることができる。

出力部１０８は、プロセッサ１０２で演算した靴型の作製を支援する情報を外部に出力する出力インターフェースを含む。また、出力部１０８は、ディスプレイ３０、スピーカＡＲゴーグル、触覚デバイス、各種インジケータ、プリンタなどと接続され、プロセッサ１０２からの処理結果などを出力する。

通信コントローラ１２０は、有線通信または無線通信を用いて、作製装置などとの間でデータを遣り取りする。制御部１０は、作製装置との間で通信コントローラ１２０を介して靴型の作製を支援する情報の遣り取りを行ってもよい。なお、通信コントローラ１２０と別にプロセッサバス１１８に接続されるＵＳＢコントローラを設け、ＵＳＢ接続を介して、作製装置などとの間の情報を遣り取りしてもよい。

制御部１０は、光学ドライブ１１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に記憶する記録媒体１１４（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、その中に記憶されたプログラムが読取られてストレージ１１０などにインストールしてもよい。

制御部１０で実行される支援プログラム１１０４などは、コンピュータ読取可能な記録媒体１１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、実施の形態１に係る制御部１０が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

次に、制御部１０が、カメラ２０で撮像した複数の板状パーツ１について、各々の板状パーツ１の形状を認識して、組み立てる手順を支援する一例を説明する。図４は、板状パーツの認識を説明するための概略図である。図５は、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００での作製支援を説明するためのフローチャートである。まず、制御部１０は、作業台５０の上の複数の板状パーツ１を撮影した情報を受け付ける（ステップＳ１０１）。図４（ａ）に示す画像が、カメラ２０で撮像した複数の板状パーツ１の画像である。なお、カメラ２０で撮影した情報は、静止画像の情報でも、動画像の情報でもよい。

制御部１０は、カメラ２０で撮像した複数の板状パーツ１の画像に対して二値化処理を行う（ステップＳ１０２）。図４（ｂ）に示す画像が、複数の板状パーツ１の画像を二値化した画像である。複数の板状パーツ１の画像を二値化することで、板状パーツ１の部分とそれ以外の部分との境界が明確になる。

制御部１０は、二値化した画像から板状パーツ１の各々の輪郭を抽出する（ステップＳ１０３）。図４（ｃ）に示す画像が、板状パーツ１の各々の輪郭を抽出した画像である。制御部１０は、板状パーツ１の各々の輪郭を抽出し、板状パーツ１の各々の形状を認識することで、靴型を作製するために必要な板状パーツ１の作業台５０の上での位置を把握できる。

制御部１０は、作業台５０の上にある複数の板状パーツ１で、組み立てたに必要な板状パーツ１の種類および個数が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。制御部１０は、組み立て情報データベース１１０６から組み立てたに必要な板状パーツ１の種類および個数を読み出して、作業台５０の上にある複数の板状パーツ１の各々と比較することで組み立てたに必要な板状パーツ１が存在するか否かを判断できる。組み立てたに必要な板状パーツ１が存在しないと判断した場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、制御部１０は、組み立てたに必要な板状パーツ１が存在しない旨の報知を行い（ステップＳ１０５）、その後、処理をステップＳ１０１に戻す。なお、具体的な報知例として、制御部１０は、作業台５０の上にない板状パーツ１の種類および個数をディスプレイ３０に表示して、必要な板状パーツ１を揃えることを作業者に促す。

組み立てたに必要な板状パーツ１が存在すると判断した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、制御部１０は、組み立て情報データベース１１０６に記憶されている複数の板状パーツ１の組み立て順に従って、次に必要な板状パーツ１を特定する（ステップＳ１０６）。制御部１０は、ステップＳ１０６で特定した板状パーツ１をディスプレイ３０に表示する（ステップＳ１０７）。さらに、制御部１０は、ステップＳ１０６で特定した板状パーツ１の完成時の靴型での取り付け位置をディスプレイ３０に表示する（ステップＳ１０８）。図２に示した画面例では、画面３０ａに特定した板状パーツ１ａを他の板状パーツ１と区別して表示し、画面３０ａおよび画面３０ｂに特定した板状パーツ１ａの完成時の靴型での取り付け位置を表示している。

特定した板状パーツ１ａを靴型の取り付け位置に組付けた場合、作業台５０の上にある複数の板状パーツ１から特定した板状パーツ１ａが存在しなくなる。そのため、制御部１０は、カメラ２０で撮像した画像から特定した板状パーツ１ａの存在を確認することで靴型の組み立て作業が進んだか否かを判断できる。そこで、制御部１０は、カメラ２０で撮像した作業台５０の上にある複数の板状パーツ１に特定した板状パーツ１ａが存在しないか否かを判断する（ステップＳ１０９）。なお、制御部１０は、ステップＳ１０９においても、カメラ２０で撮像した画像に対しステップＳ１０２の二値化処理およびステップＳ１０３の輪郭抽出の処理が行われている。また、制御部１０は、組み立て中の靴型をカメラ２０で撮像した画像から、特定した板状パーツ１ａが靴型に取り付けられたと判断してもよい。さらに、制御部１０は、組み立て中の靴型をカメラ２０で撮像した画像から、特定した板状パーツ１ａが正しい位置に取り付けられたかを判断して、間違いであればディスプレイ３０やスピーカに警告を報知してもよい。

作業台５０の上に特定した板状パーツ１ａが存在する場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、制御部１０は、処理をステップＳ１０７に戻す。つまり、制御部１０は、靴型の組み立て作業が進んでいない判断して、特定した板状パーツ１ａの表示を継続する。一方、作業台５０の上に特定した板状パーツ１ａが存在しない場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、制御部１０は、靴型が完成したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部１０は、カメラ２０で撮像した作業台５０の上に板状パーツ１が存在しないか否かで靴型が完成したか否かを判断する。つまり、制御部１０は、カメラ２０で撮像した作業台５０の上に板状パーツ１が存在しない場合、複数の板状パーツ１ａのすべてが靴型に取り付けられ靴型が完成したと判断する。なお、制御部１０は、組み立て中の靴型をカメラ２０で撮像した画像から、靴型が完成したと判断してもよい。

靴型が完成した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、制御部１０は、処理を終了する。一方、靴型が完成した場合（ステップＳ１１０でＮＯ）、制御部１０は、処理をステップＳ１０６に戻し、複数の板状パーツ１の組み立て順に従って、次に必要な板状パーツ１を特定する。

図５に示すフローチャートでは、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合、制御部１０（プロセッサ１０２）が、撮像した複数のパーツの中から、組み立てる手順に沿って靴型に取り付けるパーツを順に特定し、特定したパーツの取り付け位置を算出して、ディスプレイ３０に表示させて組み立てる手順を支援する一例を説明した。しかし、組み立てる手順を支援する方法はこれに限られない。例えば、制御部１０（プロセッサ１０２）が、撮像した画像から作業者が持ったパーツを特定し、当該パーツの取り付け位置を算出してディスプレイ３０に表示させて、組み立てる手順を支援してもよい。なお、ディスプレイ３０に代えて、またはディスプレイ３０にスピーカをさらに備えてもよい。スピーカにおいて、制御部１０（プロセッサ１０２）で算出した複数のパーツの取り付け位置などの支援情報を音声として出力してもよい。特に、撮像した画像から作業者が持ったパーツを特定する場合、当該パーツの取り付け位置を音声で支援するだけで、ディスプレイ３０の取り付け位置の表示がなくても組み立てる手順を支援できる。

また、触覚デバイスにおいて、制御部１０（プロセッサ１０２）で算出した複数のパーツの取り付け位置などの支援情報を触覚情報として出力してもよい。例えば、作業者が持ったパーツが予め定められた取り付け位置に来た場合、手に振動を与えるなどの触覚情報を触覚デバイスから出力してもよい。

以上のように、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００では、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合の作製支援装置である。靴型作製支援装置１００は、カメラ２０と、ストレージ１１０と、プロセッサ１０２と、ディスプレイ３０と、を備える。カメラ２０は、靴型を構成する複数のパーツを撮像する。ストレージ１１０は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。プロセッサ１０２は、作製情報に基づき、カメラ２０で撮像した複数のパーツの取り付け位置などを算出する。ディスプレイ３０は、プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置などを表示する。

これにより、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００は、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合に、靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。そのため、作業者は、靴型作製支援装置１００を用いることで、精度が高い靴型を、作製ミスを減らして、短時間で作製することが可能となる。

プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置などを音声として出力するスピーカをディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００は、音声を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置などを触覚情報として出力する触覚デバイスをディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００は、触覚情報を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

表示部にＡＲゴーグルやＶＲゴーグルなどを用いて、プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置など情報を、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報として表示してもよい。これにより、靴型作製支援装置１００は、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

ディスプレイ３０には、複数のパーツの取り付け位置と、完成時の靴型とを１つの画面に表示してもよい。これにより、靴型作製支援装置１００は、完成時の靴型における複数のパーツの取り付け位置を作業者が把握しやすくなる。

複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合、プロセッサ１０２は、撮像した複数のパーツの中から、組立手順に沿って靴型に取り付けるパーツを順に特定し、特定したパーツの取り付け位置を算出して、ディスプレイ３０に表示させてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００は、取り付けるパーツの順に沿って靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合、プロセッサ１０２は、作業者が持ったパーツを特定し、当該パーツの取り付け位置を算出してディスプレイ３０に表示させもよい。これにより、靴型作製支援装置１００は、作業者が持ったパーツの取り付け位置をディスプレイ３０に表示して靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、作業者が複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合に、当該作製を支援する靴型作製支援装置１００の一例を説明した。実施の形態２では、作製装置が複数のパーツを組み立てて靴型を作製する靴型作製システムについて説明する。なお、実施の形態２に係る靴型作製システムは、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００の構成を含んでおり、靴型作製支援装置１００と同じ構成については同じ符号を付して詳しい説明を繰返さない。

図６は、実施の形態２に係る靴型作製システム２００の構成例を示す概略図である。靴型作製システム２００は、靴型作製支援装置１００ａと、作製装置のロボットアーム４０ａ，４０ｂを含む。靴型作製支援装置１００ａは、実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００と同様、制御部１０、カメラ２０、およびディスプレイ３０を含む。なお、靴型作製支援装置１００ａでは、制御部１０とディスプレイ３０とが一体となったハードウェア構成で図２に図示してある。もちろん、靴型作製支援装置１００ａは、制御部１０とディスプレイ３０とが別体のハードウェア構成でもよい。

制御部１０は、ロボットアーム４０ａ，４０ｂと通信コントローラ１２０（通信部）を介して接続され、ロボットアーム４０ａ，４０ｂがパーツの搬送や組み立ての作業を行うように制御している。なお、制御部１０が、ロボットアーム４０ａ，４０ｂを直接制御するのではなく、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを介して制御してもよい。

靴型作製システム２００では、まずレーザ加工機で段ボール３から裁断された複数の板状パーツをロボットアーム４０ａで作業台などの組み立てスペースに搬送する。ロボットアーム４０ａは、多関節型（多軸）のロボットアームであるが、複数の板状パーツを搬送する方向が水平方向のみであれば水平多関節型のロボットアームでよい。

組み立てスペースに搬送された複数の板状パーツ１をロボットアーム４０ｂで組み立て作業を行い、靴型２を完成させる。ロボットアーム４０ｂは、多関節型（多軸）のロボットアームであるが、複数の板状パーツ１を組み立てる作業が板状パーツ１を水平方向および垂直方向に移動させるので水直多関節型のロボットアームが必要である。

具体的に、ロボットアーム４０ｂは、カメラ２０で撮像した画像から特定した板状パーツ１ａの情報を靴型作製支援装置１００ａから受信すると、アームの先端を板状パーツ１ａに移動させて保持する。さらに、ロボットアーム４０ｂは、制御部１０で算出した板状パーツ１の取り付け位置の情報を靴型作製支援装置１００ａから受信すると、アームを移動させて取り付け位置に板状パーツ１を取り付ける。ロボットアーム４０ｂは、組み立てスペースにある複数の板状パーツ１のすべてに対して、この作業を繰り返すことで靴型２の作製を完成させる。

靴型作製支援装置１００ａでは、システムの管理者が確認できるようにディスプレイ３０を有しており、このディスプレイ３０に特定した板状パーツ１ａの完成時の靴型２での取り付け位置を表示することができる。もちろん、靴型作製支援装置１００ａで板状パーツ１の取り付け位置を確認する必要がないのであれば、靴型作製支援装置１００ａにディスプレイ３０を設けなくてもよい。

また、靴型作製システム２００では、作製装置のロボットアーム４０ａ，４０ｂのみで複数のパーツを組み立てて靴型２を完成させる場合を説明したが、これに限られない。例えば、作製装置のロボットアームと作業者とが共同で、または作業を分担して複数のパーツを組み立てて靴型２を完成させる靴型作製システムでもよい。この場合、靴型作製システムに含まれる靴型作製支援装置は、作製装置のロボットアームに複数のパーツの取り付け位置の情報を送信するための通信コントローラ１２０（通信部）を有するだけでなく、作業者に複数のパーツの取り付け位置の情報を伝えるために、ディスプレイ、スピーカ、触覚デバイス、ＡＲゴーグル、ＶＲゴーグル、ＭＲゴーグルなどの少なくとも１つを有している。

以上のように、実施の形態２に係る靴型作製システム２００では、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する作製システムである。靴型作製システム２００は、カメラ２０と、ストレージ１１０と、プロセッサ１０２と、ロボットアーム４０ｂ（作製装置）と、通信コントローラ１２０（通信部）と、を備える。カメラ２０と、ストレージ１１０と、プロセッサ１０２と、ディスプレイ３０と、を備える。カメラ２０は、靴型を構成する複数のパーツを撮像する。ストレージ１１０は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。プロセッサ１０２は、作製情報に基づき、カメラ２０で撮像した複数のパーツの取り付け位置などを算出する。ロボットアーム４０ｂは、複数のパーツを組み立てる。通信コントローラ１２０は、プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置をロボットアーム４０ｂに送信する。

これにより、実施の形態１に係る靴型作製システム２００は、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合に、靴型を作製するために必要な情報を靴型作製支援装置１００ａから適切に支援でき、ロボットアーム４０ｂが効率よく靴型を作製することができる。

また、靴型作製支援装置１００ａは、プロセッサ１０２で算出した複数のパーツの取り付け位置をロボットアーム４０ｂに送信する通信コントローラ１２０をディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ａは、靴型を作製するために必要な情報をロボットアーム４０ｂに対して適切に支援することができる。そのため、ロボットアーム４０ｂは、靴型作製支援装置１００ａを用いることで、精度が高い靴型を、作製ミスを減らして、短時間で作製することが可能となる。

＜実施の形態３＞
実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００では、作業者が複数の板状パーツを組み立てて靴型を作製する場合に、板状パーツの組み立て位置などの情報を作業者に提供して靴型の作製を支援する一例を説明した。しかし、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合に、組み立てるパーツは板状パーツに限定されない。実施の形態３では、作業者が複数の立体パーツを組み立てて靴型を作製する場合において、靴型の作製を支援する靴型作製支援装置の一例を説明する。

図７は、実施の形態３に係る靴型作製支援装置１００ｂの構成例を示す概略図である。図７を参照して、靴型作製支援装置１００ｂは、制御部１０、カメラ２０（撮像部）、ＡＲゴーグル３１（表示部）を含む。なお、靴型作製支援装置１００ｂにおいて、図１に示す靴型作製支援装置１００と同じ構成については同じ符号を付して詳細な説明を繰り返さない。靴型作製支援装置１００ｂは、靴型を作製する作業台５０に設けられる。作業台５０には、組み立てることで靴型を作製することができる立体パーツである複数のボクセル４が載置されている。実施の形態３では、複数のボクセル４の各々に係合部が形成されており、当該係合部で各々のボクセル４を連結することで靴型を作製する。なお、立体パーツは、ボックス形状のボクセル４に限定されず、球形状のビーズ、円柱状のビーズなどであってもよく、係合させる構造は限定されない。

靴型作製支援装置１００ｂは、カメラ２０で認識した複数のボクセル４で靴型を作製するための支援情報をＡＲゴーグル３１に表示する。ＡＲゴーグル３１には、複数のボクセル４で靴型を作製するための支援情報として、ボクセル４の取り付け位置などの情報を表示する。具体的に、ボクセル４の取り付け位置などの情報として、同じボクセル層に並べるボクセル４の数やボクセル４の配置などの情報がＡＲゴーグル３１に拡張現実として表示される。図８は、実施の形態３に係る靴型作製支援装置１００ｂの表示部に表示される表示例を示す図である。ＡＲゴーグル３１には、例えば図８に示すように、複数のボクセル４で組み立てられた靴型の画像３１ａ、靴型を構成するボクセル層の数が分かるように同じボクセル層に並べるボクセル４を色分けして示した靴型の画像３１ｂ、および靴型を構成する１つボクセル層において複数のボクセル４を並べた場合の輪郭線を示す画像３１ｃが表示される。

靴型作製支援装置１００ｂでは、下層から順に複数のボクセル４を積み上げていく場合に、作業中のボクセル層に複数のボクセル４を並べたときの輪郭線を画像３１ｃで表示する。画像３１ｃに表示する複数のボクセル４の色は、画像３１ｂで色分けした各々のボクセル層の色に対応させる。さらに、図を用いてＡＲゴーグル３１に表示される靴型を作製するための支援情報について説明する。図９は、ボクセル４の取り付け位置を支援する情報を説明するための概略図である。図９（ａ）では、図８の画像３１ｂと同じく、各々のボクセル層ごとにボクセル４を色分けした靴型の斜視図をＡＲゴーグル３１に表示させた一例である。図９（ｂ）では、靴型の高さ方向の層構成を分かりやすくするために側面図をＡＲゴーグル３１に表示させた一例である。図９（ｃ）は、画像３１ｃと同じく、１つボクセル層において複数のボクセル４を並べた場合の輪郭線をＡＲゴーグル３１に表示させた一例である。

靴型作製支援装置１００ｂでは、図９（ａ）～図９（ｃ）に示す画面を表示することにより、作業者は、作業中のボクセル層が靴型のどの位置であり、複数のボクセル４をどのように配置すればよいのかを容易に把握することができる。また、ＡＲゴーグル３１であれば、次に配置するボクセル４の位置を拡張現実として表示してもよい。なお、ＡＲゴーグル３１は一例であって、表示部はＶＲゴーグル、ＭＲゴーグル、ディスプレイなどでもよい。つまり、表示部は、作業者が視認可能な状態で、何らかの方法により支援情報を表示可能であればよい。なお、ディスプレイでは、モニターなどの画面を用いてボクセル４の取り付け位置などの支援情報を作業者に提供する例を説明したが、モニターなどの画面を用いず、支援情報を作業者に提供するデバイスであってもよい。例えば、特定したボクセル４にレーザ光などを照射して支援情報を提供するデバイスであっても、作業台５０や作業空間に情報を直接投影して支援情報を提供するデバイスであってもよい。また、靴型作製支援装置１００ｂは、ＡＲゴーグル３１に代えて、またはさらにスピーカ、触覚デバイスなどの少なくとも１つを備えて、これらのデバイスからボクセル４の取り付け位置を出力してもよい。

以上のように、実施の形態３に係る靴型作製支援装置１００ｂでは、複数のパーツがボクセル４の場合、プロセッサ１０２は、複数のボクセル４を並べた場合の輪郭線、および同じ層に並べる複数のボクセル４を色分けしてＡＲゴーグル３１に表示させる。

これにより、実施の形態３に係る靴型作製支援装置１００ｂは、複数のボクセル４を組み立てて靴型を作製する場合に、靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。そのため、作業者は、靴型作製支援装置１００ｂを用いることで、精度が高い靴型を、作製ミスを減らして、短時間で作製することが可能となる。

＜実施の形態４＞
実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００では、作業者が複数の板状パーツを組み立てて靴型を作製する場合に、板状パーツの組み立て位置などの情報を作業者に提供して靴型の作製を支援する一例を説明した。しかし、靴型の作製方法は、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合に限定されない。実施の形態４では、作業者が標準的な靴型である対象物を加工することで靴型を作製する場合において、靴型の作製を支援する靴型作製支援装置の一例を説明する。

図１０は、実施の形態４に係る靴型作製支援装置１００ｃの構成例を示す概略図である。図１０を参照して、靴型作製支援装置１００ｃは、制御部１０、カメラ２０（撮像部）、ディスプレイ３０（表示部）を含む。なお、靴型作製支援装置１００ｃにおいて、図１に示す靴型作製支援装置１００と同じ構成については同じ符号を付して詳細な説明を繰り返さない。靴型作製支援装置１００ｃは、靴型を作製する作業台５０に設けられる。作業台５０には、標準的な靴型である対象物６が載置されている。対象物６は、例えばユーザの靴サイズの標準的な靴型で、熱可塑性樹脂、木、金属などを材料としている。

ディスプレイ３０には、対象物を加工することでユーザの足に合った靴型を作製するための支援情報として、対象物６の加工する領域および量などの情報を表示する。図１１は、実施の形態４に係る靴型作製支援装置１００ｃの表示部に表示される表示例を示す図である。ディスプレイ３０には、例えば図１１に示すように、完成時の靴型の形状と対象物の形状との差異を示す画面３０ｅ、および完成時の靴型の形状に対して対象物の形状を変形させる必要がある領域を示す画面３０ｆが表示される。靴型作製支援装置１００ｃでは、例えば、画面３０ｅで対象物６の形状を破線で示して完成時の靴型の形状に対象物６を近づけるための加工する量を表示し、さらに、画面３０ｆで対象物６において変形が必要な領域を等高線で表示する。なお、画面３０ｆでは、変形が必要な領域において、変形させる量に応じて色分けして表示してもよい。

靴型作製支援装置１００ｃでは、カメラ２０で認識した対象物６を加工することで靴型を作製するための支援情報を制御部１０で処理している。制御部１０（プロセッサ１０２）は、カメラ２０で認識した対象物６の形状と、靴型データベース１１０８に記憶されている完成時の靴型の形状とを比較することで、完成時の靴型の形状と対象物６の形状との差異に基づいて、対象物６の加工する領域および量を算出する。ディスプレイ３０は、プロセッサ１０２で算出した対象物６の加工する領域および量を表示する。さらに、靴型作製支援装置１００ｃでは、加工中の対象物６をカメラ２０で認識して、完成時の靴型の形状と加工中の対象物６の形状との差異に基づいて、加工中の対象物６の加工する領域および量を算出する。ディスプレイ３０は、表示している対象物６の加工する領域および量の情報を、加工中の対象物６の加工する領域および量の情報に更新して表示する。

作業者は、対象物６を加工しつつ、ディスプレイ３０に表示される対象物６の加工する領域および量の情報を見ることで、試行錯誤することなく靴型を完成させることかできる。なお、対象物６の加工は、対象物６を削るだけでなく、パテなどで形状を大きくするなど公知な加工方法を利用することができる。例えば、熱可塑性材料で作製された対象物６に対し、対象物６の一部もしくは全体の温度を上昇させて、対象物６の一部もしくは全体を軟化させ、完成時の靴型の形状に変形する加工方法がある。また、例えば、対象物６の材料の熱膨張を利用して、対象物６の一部もしくは全体の体積を変えて、完成時の靴型の形状に変形する加工方法がある。

さらに、靴型作製支援装置１００ｃにおいても、対象物６の加工する領域および量を出力するデバイスはディスプレイ３０に限定されない。靴型作製支援装置１００ｃは、ディスプレイ３０に代えて、またはさらにスピーカ、触覚デバイス、ＡＲゴーグルやＶＲゴーグルなどの少なくとも１つを備えて、これらのデバイスから対象物６の加工する領域および量を出力してもよい。つまり、ディスプレイ３０や触覚デバイスなどのデバイスは、作業者が認識可能な状態で、何らかの方法により支援情報を出力可能であればよい。なお、ディスプレイ３０では、モニターなどの画面を用いて対象物６の加工する領域および量などの支援情報を作業者に提供する例を説明したが、モニターなどの画面を用いず、支援情報を作業者に提供するデバイスであってもよい。例えば、対象物６の加工する領域にレーザ光などを照射して支援情報を提供するデバイスであっても、作業台５０や作業空間に情報を直接投影して支援情報を提供するデバイスであってもよい。また、靴型作製支援装置１００ｃの通信コントローラ１２０（通信部）を介して切削加工機などの作製装置と接続することで実施の形態２で説明した靴型作製システムを実現することができる。

以上のように、実施の形態４に係る靴型作製支援装置１００ｃでは、対象物を加工することで靴型を作製する場合の作製支援装置である。靴型作製支援装置１００ｃは、カメラ２０と、ストレージ１１０と、プロセッサ１０２と、ディスプレイ３０と、を備える。カメラ２０は、対象物６を撮像する。ストレージ１１０は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。プロセッサ１０２は、作製情報に基づき、カメラ２０で撮像した対象物６の加工する領域および量などを算出する。ディスプレイ３０は、プロセッサ１０２で算出した対象物６の加工する領域および量などを表示する。

これにより、実施の形態４に係る靴型作製支援装置１００ｃは、対象物を加工することで靴型を作製する場合に、靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。そのため、作業者は、靴型作製支援装置１００ｃを用いることで、精度が高い靴型を、作製ミスを減らして、短時間で作製することが可能となる。

対象物６を加工することで靴型を作製する場合、プロセッサ１０２は、完成時の靴型の形状と対象物の形状との差異に基づいて、対象物６の加工する領域および量を算出する。これにより、靴型作製支援装置１００ｃは、靴型を作製するために必要な情報として対象物６の加工する領域および量を算出して、適切に靴型の作製を支援することができる。

プロセッサ１０２で算出した対象物６の加工する領域および量などを音声として出力するスピーカをディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ｃは、音声を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

プロセッサ１０２で算出した対象物６の加工する領域および量などを触覚情報として出力する触覚デバイスをディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ｃは、触覚情報を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

表示部にＡＲゴーグルやＶＲゴーグルなどを用いて、プロセッサ１０２で算出した対象物６の加工する領域および量など情報を、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報として表示してもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ｃは、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

＜実施の形態５＞
実施の形態１に係る靴型作製支援装置１００では、作業者が複数の板状パーツを組み立てて靴型を作製する場合に、板状パーツの組み立て位置などの情報を作業者に提供して靴型の作製を支援する一例を説明した。しかし、靴型の作製方法は、複数のパーツを組み立てて靴型を作製する場合に限定されない。実施の形態５では、作業者が複数のパーツを調整して靴型を作製する場合において、靴型の作製を支援する靴型作製支援装置の一例を説明する。

図１２は、実施の形態５に係る靴型作製支援装置１００ｄの構成例を示す概略図である。図１２を参照して、靴型作製支援装置１００ｄは、制御部１０、カメラ２０（撮像部）、ディスプレイ３０（表示部）を含む。なお、靴型作製支援装置１００ｄにおいて、図１に示す靴型作製支援装置１００と同じ構成については同じ符号を付して詳細な説明を繰り返さない。靴型作製支援装置１００ｄは、靴型を作製する作業台５０に設けられる。作業台５０には、調整可能な複数のパーツを有する靴型８が載置されている。

靴型８は、爪先部分と、足のくるぶし部から踏まず部に対応する中足部から踵部に亘る部分とに、形状および位置が不変の共通部を備えている。また靴型８は、形状が不変であり位置を調整可能な位置変更部として、中足部における足の第１趾先端および第５趾先端に対応する部分に位置変更部８０Ａを備えており、中足部における足の甲側の部分に位置変更部８０Ｂを備えている。位置変更部８０Ａは、幅方向に位置を変更可能である。位置変更部８０Ｂは、高さ方向に位置を変更可能、かつ共通部に対する角度を変更可能である。つまり、位置変更部８０Ａ，８０Ｂは、調整可能な複数のパーツである。

靴型８は、左右一対の位置変更部８０Ａを位置調整機構により連結している。この位置調整機構は、共通部に対する位置変更部８０Ａの位置を変更する。または、位置を変更した後の位置変更部８０Ａを所定位置に固定することが可能である。靴型８は、位置変更部８０Ｂを、位置調整機構によって共通部と連結している。この位置調整機構は、共通部に対する位置変更部８０Ｂの位置を変更する。または、位置を変更した後の位置変更部８０Ｂを所定位置に固定することが可能である。なお、調整可能な複数のパーツを有する靴型８において、位置変更部８０Ａ，８０Ｂおよび位置調整機構は一例であり、例えば、靴型の内部に設けた液体もしくは空気の袋に対して圧力や体積を調整し靴型の全体もしくは一部を変形させる構成でもよい。

ディスプレイ３０には、位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整することでユーザの足に合った靴型を作製するための支援情報として、位置変更部８０Ａ，８０Ｂの調整する量などの情報を表示する。図１３は、実施の形態５に係る靴型作製支援装置１００ｄの表示部に表示される表示例を示す図である。ディスプレイ３０には、例えば図１３に示すように、調整が必要な位置変更部８０Ａ，８０Ｂを示す画面３０ｇ、および調整が必要な位置変更部８０Ａ，８０Ｂの調整する量を示す画面３０ｈが表示される。靴型作製支援装置１００ｄでは、例えば、画面３０ｇで調整が必要な位置変更部８０Ａ，８０Ｂを点滅、色変更、アニメーションなどで示し、さらに、画面３０ｈで調整が必要な位置変更部８０Ａ，８０Ｂの調整する量を表示する。例えば、画面３０ｈでは、位置変更部８０Ａを調整する量として、位置をＸａ，Ｙａ，Ｚａに、角度をθａにすることが表示される。

靴型作製支援装置１００ｄでは、カメラ２０で認識した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整して靴型を作製するための支援情報を制御部１０で処理している。制御部１０（プロセッサ１０２）は、カメラ２０で認識した靴型８の形状と、靴型データベース１１０８に記憶されている完成時の靴型の形状とを比較することで、完成時の靴型の形状と靴型８の形状との差異に基づいて、靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を算出する。ディスプレイ３０は、プロセッサ１０２で算出した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を表示する。さらに、靴型作製支援装置１００ｄでは、調整中の靴型８をカメラ２０で認識して、完成時の靴型の形状と調整中の靴型８の形状との差異に基づいて、調整中の靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を算出する。ディスプレイ３０は、表示している靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量の情報を、調整中の靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量の情報に更新して表示する。

作業者は、靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整しつつ、ディスプレイ３０に表示される位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量の情報を見ることで、試行錯誤することなく靴型を完成させることかできる。なお、靴型８に設ける調整可能なパーツは、位置変更部８０Ａ，８０Ｂに限定されない。また、靴型作製支援装置１００ｄの通信コントローラ１２０（通信部）を介してロボットアームなどの作製装置と接続することで実施の形態２で説明した靴型作製システムを実現することができる。

さらに、靴型作製支援装置１００ｄにおいても、靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を出力するデバイスはディスプレイ３０に限定されない。靴型作製支援装置１００ｄは、ディスプレイ３０に代えて、またはさらにスピーカ、触覚デバイス、ＡＲゴーグルやＶＲゴーグルなどの少なくとも１つを備えて、これらのデバイスから靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を出力してもよい。つまり、ディスプレイ３０や触覚デバイスなどのデバイスは、作業者が認識可能な状態で、何らかの方法により支援情報を出力可能であればよい。なお、ディスプレイ３０では、モニターなどの画面を用いて位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量などの支援情報を作業者に提供する例を説明したが、モニターなどの画面を用いず、支援情報を作業者に提供するデバイスであってもよい。例えば、調整する位置変更部８０Ａにレーザ光などを照射して支援情報を提供するデバイスであっても、作業台５０や作業空間に情報を直接投影して支援情報を提供するデバイスであってもよい。

以上のように、実施の形態５に係る靴型作製支援装置１００ｄでは、複数のパーツ（靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂ）を調整して靴型を作製する場合の作製支援装置である。靴型作製支援装置１００ｄは、カメラ２０と、ストレージ１１０と、プロセッサ１０２と、ディスプレイ３０と、を備える。カメラ２０は、靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを撮像する。ストレージ１１０は、靴型の作製に関する作製情報を記憶する。プロセッサ１０２は、作製情報に基づき、カメラ２０で撮像した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量などを算出する。ディスプレイ３０は、プロセッサ１０２で算出した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量などを表示する。

これにより、実施の形態５に係る靴型作製支援装置１００ｄは、複数のパーツを調整して靴型を作製する場合に、靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。そのため、作業者は、靴型作製支援装置１００ｄを用いることで、精度が高い靴型を、作製ミスを減らして、短時間で作製することが可能となる。

複数のパーツを調整して靴型を作製する場合、プロセッサ１０２は、完成時の靴型の形状と調整するパーツを有する靴型８の形状との差異に基づいて、靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を算出する。これにより、靴型作製支援装置１００ｄは、靴型を作製するために必要な情報として靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量を算出して、適切に靴型の作製を支援することができる。

プロセッサ１０２で算出した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量などを音声として出力するスピーカをディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ｄは、音声を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

プロセッサ１０２で算出した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量などを触覚情報として出力する触覚デバイスをディスプレイ３０に代えて、またはさらに備えてもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ｄは、触覚情報を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。

表示部にＡＲゴーグルやＶＲゴーグルなどを用いて、プロセッサ１０２で算出した靴型８の位置変更部８０Ａ，８０Ｂを調整する量など情報を、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報として表示してもよい。これにより、靴型作製支援装置１００ｄは、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報を用いて靴型を作製するために必要な情報を適切に支援することができる。
＜その他の変形例＞
なお、ストレージ１１０のデータは、店舗のデータサーバ、店舗とは異なるメーカに配置されるデータサーバ、他の場所のデータサーバに記憶されていてもよい。また、データサーバは、クラウドサービスの形態で実現されてもよい。

上述した靴型の作製方法は一例であり、これらの靴型の作製方法には限定されない。例えば、爪先部分を複数の板状パーツで構成し、中足部から踵部に亘る部分を熱可塑性樹脂などのソリッドパーツで構成したハイブリッドタイプの靴型の作製方法であってもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 制御部、２０ カメラ、３０ ディスプレイ、４０ａ，４０ｂ ロボットアーム、５０ 作業台、８０Ａ，８０Ｂ 位置変更部、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ 靴型作製支援装置、１０２ プロセッサ、１０４ メインメモリ、１０６ 入力部、１０８ 出力部、１１０ ストレージ、１１２ 光学ドライブ、１１４ 記録媒体、１１８ プロセッサバス、１２０ 通信コントローラ、２００ 靴型作製システム。

Claims (12)

1. 複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する場合の靴型作製支援装置であって、
   前記靴型を構成する前記複数のパーツ、もしくは前記対象物を撮像する撮像部と、
   前記靴型の作製に関する作製情報を記憶する記憶部と、
   前記作製情報に基づき、前記撮像部で撮像した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を算出する演算部と、
   前記演算部で算出した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を表示する表示部と、を備える、靴型作製支援装置。
2. 前記演算部で算出した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を音声として出力するスピーカを前記表示部に代えて、またはさらに備える、請求項１に記載の靴型作製支援装置。
3. 前記演算部で算出した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を触覚情報として出力する触覚デバイスを前記表示部に代えて、またはさらに備える、請求項１または請求項２に記載の靴型作製支援装置。
4. 前記演算部で算出した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を作製装置に送信する通信部を前記表示部に代えて、またはさらに備える、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
5. 前記表示部は、前記演算部で算出した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量の情報を、仮想現実および拡張現実のうちの少なくとも一方の情報として表示する、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
6. 前記表示部には、前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量と、完成時の前記靴型とを１つの画面に表示する、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
7. 前記複数のパーツを組み立てて前記靴型を作製する場合、
   前記演算部は、
   撮像した前記複数のパーツの中から、組み立てる手順に沿って前記靴型に取り付けるパーツを順に特定し、特定したパーツの取り付け位置を算出して前記表示部に表示させる、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
8. 前記複数のパーツを組み立てて前記靴型を作製する場合、
   前記演算部は、
   撮像した画像から作業者が持ったパーツを特定し、当該パーツの取り付け位置を算出して、前記表示部に表示させる、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
9. 前記複数のパーツがボクセルの場合、
   前記演算部は、
   複数の前記ボクセルを並べた場合の輪郭線、および同じ層に並べる複数の前記ボクセルを色分けして前記表示部に表示させる、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
10. 前記複数のパーツを調整して前記靴型を作製する場合、
    前記演算部は、
    完成時の前記靴型の形状と調整するパーツを有する前記靴型の形状との差異に基づいて、当該パーツを調整する量を算出する、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
11. 前記対象物を加工することで前記靴型を作製する場合、
    前記演算部は、
    完成時の前記靴型の形状と前記対象物の形状との差異に基づいて、前記対象物の加工する領域および量を算出する、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の靴型作製支援装置。
12. 複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは対象物を加工することで靴型を作製する靴型作製システムであって、
    前記靴型を構成する前記複数のパーツ、もしくは前記対象物を撮像する撮像部と、
    前記靴型の作製に関する作製情報を記憶する記憶部と、
    前記作製情報に基づき、前記撮像部で撮像した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を算出する演算部と、
    前記複数のパーツを組み立てまたは調整する、もしくは前記対象物を加工する作製装置と、
    前記演算部で算出した前記複数のパーツの取り付け位置または調整する量、もしくは前記対象物の加工する領域および量を前記作製装置に送信する通信部と、を備える、靴型作製システム。
    

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