JP2022100063A - 車両制御システム、車両制御方法、制御装置、及びプログラム - Google Patents

車両制御システム、車両制御方法、制御装置、及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替える。【解決手段】車両制御システム１０は、センサ１２と、第１制御装置１４と、第２制御装置１６と、を含む。車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、センサ１２は、第１信号線１８を介して第１制御装置１４から出力された制御信号に応じて動作する。車両状態が第２状態である場合に、センサ１２は、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して第２制御装置１６から出力された制御信号に応じて動作する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、制御装置、及びプログラムに関する。
従来、カメラが複数のアクセサリ装置を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１には、カメラが、複数のアクセサリ装置のいずれかから要求のために出力された信号を検出することに応じて、データ通信チャネルにおいて要求に対する応答通信を行う技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、通信マスタであるカメラマイコン２０５から通信スレーブであるレンズマイコン１１１およびアダプタマイコン３０２にデータを一斉送信するブロードキャスト通信を、通信スレーブから開始する点が開示されている（例えば、特許文献１の段落［００８２］等を参照）。
特開2019-91066号公報
ところで、複数の制御装置によって１つのセンサを制御する場合には、複数の制御装置のうちの何れか１つの制御装置がマスタとなり、他の制御装置がスレーブとなる必要がある。例えば、複数の制御装置の一例である複数のElectronic Control Unit（ＥＣＵ）が車両に搭載され、それら複数のＥＣＵによって１つのセンサを制御する場合を考える。この場合、車両の状態に応じて１つのＥＣＵがセンサを制御しようとする場合には、当該ＥＣＵがマスタとなり、その他のＥＣＵはスレーブとなる必要がある。
この点、上記特許文献１のシステムでは、カメラマイコンが常にマスタであり、かつレンズマイコン及びアダプタマイコンが常にスレーブであるため、複数のマイコン間においてマスタを切り替えることができない、という課題がある。そのため、従来技術は、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができない、という課題がある。
本発明は、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることを目的とする。
第１態様の車両制御システムは、センサと、前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第１制御装置と、前記第１制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第２制御装置と、を含む車両制御システムであって、車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記センサは、前記第１信号線を介して前記第１制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記センサは、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記第２制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作する、車両制御システムである。
第１態様の車両制御システムによれば、車両状態が第１状態である場合に、センサは、第１信号線を介して第１制御装置から出力された制御信号に応じて動作し、車両状態が第２状態である場合に、センサは、第１信号線及び第２信号線を介して第２制御装置から出力された制御信号に応じて動作する。これにより、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができる。
第２態様の車両制御システムの前記第１制御装置は、信号処理回路を更に備え、前記第１信号線と前記第２信号線とは前記信号処理回路を介して接続されており、前記信号処理回路は、前記第１信号線を介して伝送された信号を前記第２信号線へ伝送すると共に、前記第２信号線を介して伝送された信号を前記第１信号線へ伝送し、前記第１制御装置は、前記車両状態が前記第１状態である場合に、前記信号処理回路による信号伝送を停止させるように制御し、前記車両状態が前記第２状態である場合に、前記信号処理回路による信号伝送を動作させるように制御する。
第２態様の車両制御システムによれば、車両状態が第１状態である場合には、第１信号線と第２信号線との間に位置する信号処理回路による信号伝送が停止されるため、第２制御装置から出力された制御信号はセンサに到達しない。このため、第１制御装置と第２制御装置の両方がマスタとなることなく、センサを適切に制御することができる。
第３態様の車両制御システムの前記第２制御装置は、前記車両のイグニッション電源がオンである場合に動作し、前記第１状態は、前記イグニッション電源がオフである状態であり、前記第２状態は、前記イグニッション電源がオンである状態である。
第３態様の車両制御システムによれば、車両状態が、イグニッション電源がオフである状態であるのか、又はイグニッション電源がオンである状態であるのかに応じて、センサを制御する制御装置を切り替えることができる。
第４態様の車両制御システムの前記第１状態は、前記イグニッション電源がオフである状態であって、かつ前記車両に対する所定以上の衝撃が検知された状態である。
第４態様の車両制御システムによれば、車両状態が、イグニッション電源がオフである状態であって、かつ車両に対する所定以上の衝撃が検知された状態であるのか、又はイグニッション電源がオンである状態であるのかに応じて、センサを制御する制御装置を切り替えることができる。
第５態様の車両制御システムの前記第１制御装置は、前記車両状態が前記第１状態から前記第２状態となった場合に、前記第２制御装置が起動するまでの時間以内に、前記信号処理回路を動作させるように制御する。
第５態様の車両制御システムによれば、第２制御装置から制御信号が出力される前までに信号処理回路による信号伝送の動作が開始されるため、センサを制御する制御装置の切り替えを適切なタイミングで行うことができる。
第６態様の車両制御システムの前記センサは、車両に搭載されたカメラであり、前記第１制御装置は、ドライブレコーダー制御装置であり、前記第２制御装置は、電子インナーミラー制御装置であり、前記第１制御装置は、前記カメラから出力された映像信号を所定の記憶部に記憶させる。
第６態様の車両制御システムによれば、ドライブレコーダー制御装置と電子インナーミラー制御装置との間において、カメラを制御する制御装置の切り替えを行うことができる。
第７態様の車両制御システムの前記第１状態は自動駐車状態であり、前記第２状態は自動運転状態である。
第７態様の車両制御システムによれば、車両状態が、自動駐車状態であるのか、又は自動運転状態であるのかに応じて、センサを制御する制御装置を切り替えることができる。
第８態様の車両制御システムの前記センサは、車両に搭載されたカメラであり、前記第１制御装置は、自動駐車用制御装置であり、前記第２制御装置は、自動運転用制御装置であり、前記自動駐車用制御装置は、前記車両状態が前記第１状態である場合に、前記カメラによって撮像された映像の第１領域の要求を表す前記制御信号を出力し、前記カメラは、前記制御信号に応答して前記映像のうちの前記第１領域を表す映像信号を出力し、前記自動運転用制御装置は、前記車両状態が前記第２状態である場合に、前記カメラによって撮像された映像の第２領域の要求を表す前記制御信号を出力し、前記カメラは、前記制御信号に応答して前記映像のうちの前記第２領域を表す映像信号を出力する。
第８態様の車両制御システムによれば、自動駐車用制御装置と自動運転用制御装置との間において、カメラを制御する制御装置の切り替えを行うことができる。
第９態様の車両制御方法は、センサと、前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第１制御装置と、前記第１制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第２制御装置と、を含む車両制御システムが実行する車両制御方法であって、前記センサが、車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記第１信号線を介して前記第１制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記第２制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作する、車両制御方法である。
第９態様の車両制御方法によれば、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができる。
第１０態様の制御装置は、センサと、前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する他の制御装置と、を含む車両制御システムにおける制御装置であって、車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号の伝送を停止し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号を伝送する、制御装置である。
第１０態様の制御装置によれば、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができる。
第１１態様のプログラムは、センサと、前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する他の制御装置と、を含む車両制御システムにおける制御装置を構成するコンピュータに実行させるためのプログラムであって、車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号の伝送を停止し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号を伝送する、処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
第１１態様のプログラムによれば、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができる。
以上説明したように本発明によれば、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができる、という効果がある。
実施形態に係る車両制御システムの概略ブロック図である。 実施形態に係る各装置のコンピュータの構成例を示す図である。 第１実施形態に係る車両制御システムの第１制御装置で行われる処理の一例である。
＜第１実施形態＞
（車両制御システム）
図１は、第１実施形態に係る車両制御システム１０の機能構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、図１に示されるように、センサ１２と、第１制御装置１４と、第２制御装置１６とを備える。車両制御システム１０は、車両に搭載される。また、第１制御装置１４及び第２制御装置１６はＥＣＵである。
なお、第１実施形態のセンサ１２は車両に搭載されるカメラであり、第１制御装置１４はドライブレコーダー制御装置であり、第２制御装置１６は電子インナーミラー制御装置である。第１制御装置１４は、カメラであるセンサ１２から伝送された映像信号を記録する。また、第２制御装置１６は、カメラであるセンサ１２から伝送された映像信号を表示装置（図示省略）へ表示させる。
図１に示されるように、センサ１２と第１制御装置１４とは第１信号線１８を介して接続されている。また、第１制御装置１４と第２制御装置１６とは第２信号線２０を介して接続されている。このため、センサ１２と第１制御装置１４と第２制御装置１６とは、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して直列に接続されている。
なお、センサ１２によって撮像された映像信号は、第１信号線１８を介して第１制御装置１４へ伝送される。また、センサ１２によって撮像された映像信号は、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して第２制御装置１６へ伝送される。
一方、第１制御装置１４から出力された、センサ１２を制御するための制御信号は、第１信号線１８を介してセンサ１２へ伝送される。また、第２制御装置１６から出力された、センサ１２を制御するための制御信号は、第１信号線１８及び第２信号線２０を介してセンサ１２へ伝送される。
なお、センサ１２と第１制御装置１４及び第２制御装置１６との間の通信処理は、例えば、既知のＩ２Ｃ通信によって実現される。
本実施形態の車両制御システム１０は、車両の状態を表す車両状態に応じてマスタとなる制御装置が切り替わる。具体的には、車両制御システム１０は、車両状態が第１状態である場合には第１制御装置１４がマスタとなり、車両状態が第２状態である場合には第２制御装置１６がマスタとなるように、マスタが切り替わる。以下、具体的に説明する。
（センサ）
センサ１２は、図１に示されるように、画像処理回路１２０と、第１信号処理回路１２２と、電源回路１２４とを備えている。
画像処理回路１２０は、レンズ（図示省略）から入力された光を受け付けて映像信号を生成する。そして、画像処理回路１２０は、映像信号を第１信号処理回路１２２へ出力する。
第１信号処理回路１２２は、画像処理回路１２０から出力された映像信号をシリアル信号へと変換する。そして、第１信号処理回路１２２は、映像信号に対応するシリアル信号を、第１制御装置１４へ出力する。
また、第１信号処理回路１２２は、第１制御装置１４又は第２制御装置１６から出力される制御信号を受け付ける。なお、図１に示されるように、センサ１２と第１制御装置１４と第２制御装置１６とは、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して直列に接続されている。このため、第２制御装置１６から出力される制御信号は、第１制御装置１４を経由してセンサ１２へと到達する。第１信号処理回路１２２は、制御信号を受け付けると、その制御信号を画像処理回路１２０へ出力する。
電源回路１２４は、受け付けた信号に応じて、第１制御装置１４に対して電源を供給する。図１に示されるように、センサ１２の電源回路１２４は、第１制御装置１４及び第２制御装置１６から出力される電源制御信号を受け付ける。電源回路１２４は、電源制御信号を受け付けると、第１制御装置１４に対して電源を供給する。
（第１制御装置）
第１制御装置１４は、センサ１２と第１信号線１８を介して接続され、第１信号線１８を介してセンサ１２から出力された信号を受け付けると共に、第１信号線１８を介してセンサ１２を制御するための制御信号を出力する。第１制御装置１４は、ドライブレコーダー制御装置であるため、センサ１２によって撮像された映像信号を記録する。
第１制御装置１４は、図１に示されるように、第２信号処理回路１４０と、第１信号処理回路１４２と、第１制御回路１４４と、第１記憶部１４６と、第２記憶部１４８と、比較回路１５０と、論理和回路１５２と、電源回路１５４とを備えている。
第２信号処理回路１４０は、センサ１２から出力された映像信号のシリアル信号を受け付ける。そして、第２信号処理回路１４０は、受け付けたシリアル信号をパラレル信号へ変換する。また、第２信号処理回路１４０は、第２制御装置１６から出力された制御信号をセンサ１２へ伝送する。
第１信号処理回路１４２は、第２信号処理回路１４０によって得られた映像信号に対応するパラレル信号をシリアル信号へと変換する。そして、第１信号処理回路１４２は、映像信号に対応するシリアル信号を、第２制御装置１６へ出力する。なお、第１信号処理回路１４２は、本発明の信号処理回路の一例である。
図１に示されるように、第１信号線１８と第２信号線２０とは、第２信号処理回路１４０と装置内信号線１９と第１信号処理回路１４２とを介して接続されている。このため、第１信号処理回路１４２は、第１信号線１８、第２信号処理回路１４０、及び装置内信号線１９を介して伝送された信号を第２信号線２０へ伝送する。また、第１信号処理回路１４２は、第２信号線２０を介して伝送された信号を、装置内信号線１９、第２信号処理回路１４０を介して第１信号線１８へ伝送する。
第１制御回路１４４は、第２信号処理回路１４０によって得られた映像信号に対応するパラレル信号を受け付けて、その信号を第１記憶部１４６又は第２記憶部１４８へ記憶させる。
第１記憶部１４６には、センサ１２から伝送された映像信号が格納される。なお、後述するように、第１記憶部１４６には、車両のイグニッション電源がオフであり、かつ車両に対する所定以上の衝撃が検知されたときに撮像された映像信号が格納される。詳細は後述する。
第２記憶部１４８には、センサ１２から伝送された映像信号が格納される。なお、後述するように、第２記憶部１４８には、車両のイグニッション電源がオンであるときに撮像された映像信号が格納される。詳細は後述する。
比較回路１５０は、第２制御装置１６の電源回路１６４から出力された電源制御信号を受け付けると、論理和回路１５２へ信号を出力する。なお、比較回路１５０は、既知のコンパレータであり、二つの信号の電圧を比較して、一方の信号の電圧がもう一方の信号の電圧より高い場合に信号を出力する。
論理和回路１５２は、第１制御回路１４４及び第２制御装置１６の少なくとも一方から出力された電源制御信号を検知すると、電源回路１５４へ信号を出力する。
電源回路１５４は、論理和回路１５２から出力された信号を受け付けると、センサ１２へ電源制御信号を出力する。
（第２制御装置）
第２制御装置１６は、第１制御装置１４と第２信号線２０を介して接続され、第１信号線１８及び第２信号線２０を介してセンサ１２から出力された信号を受け付けると共に、第１信号線１８及び第２信号線２０を介してセンサ１２を制御するための第２制御信号を出力する。第２制御装置１６は、電子インナーミラー制御装置であるため、センサ１２によって撮像された映像信号を表示装置（図示省略）へ表示させる。
第２制御装置１６は、図１に示されるように、第２信号処理回路１６０と、第２制御回路１６２と、電源回路１６４とを備えている。
第２信号処理回路１６０は、受け付けたシリアル信号をパラレル信号へ変換する。また、第２信号処理回路１６０は、第２制御回路１６２から出力された制御信号を、第１制御装置１４を介してセンサ１２へ伝送する。
第２制御回路１６２は、第２信号処理回路１６０によって得られた映像信号のパラレル信号を受け付けて、当該映像信号を表示装置（図示省略）へ表示させる。また、第２制御回路１６２は、センサ１２を制御するための制御信号を出力する。
電源回路１６４は、イグニッション電源と連動しており、イグニッション電源がオンである場合に第２制御装置１６に電源を供給する。そのため、第２制御装置１６は、車両のイグニッション電源がオンである場合に動作する。
センサ１２、第１制御装置１４、及び第２制御装置１６は、例えば半導体集積回路、より詳しくはApplication Specific Integrated Circuit（ＡＳＩＣ）等によって実現される。
なお、センサ１２、第１制御装置１４、及び第２制御装置１６は、例えば、図２に示すようなコンピュータ５０によっても実現することができる。センサ１２、第１制御装置１４、及び第２制御装置１６を実現するコンピュータ５０は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータは、入出力装置等（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、及び記録媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータは、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。
記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、Solid State Drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータを機能させるためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ５１は、プログラムを記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、プログラムが有するプロセスを順次実行する。
次に、実施形態の車両制御システム１０の作用について説明する。
なお、以下では、車両状態が２種類存在する場合を例に説明する。具体的には、以下では、イグニッション電源がオフであってかつ車両に対して所定以上の衝撃が検知された車両状態を表す第１状態と、イグニッション電源がオンである車両状態を表す第２状態とがある場合を例に説明する。
車両が停止しており、かつ車両のイグニッション電源がオフの状態である場合に、第１制御装置１４によって、図３に示される処理が実行される。
ステップＳ１００において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、車両において所定以上の衝撃が検知されたか否かを判定する。なお、車両に対する衝撃は、他のＥＣＵ（図示省略）によって検知される。第１制御回路１４４は、他のＥＣＵから出力された信号を受け付けることにより、車両において所定以上の衝撃が検知されたと判定する。ステップＳ１００において車両に対する所定以上の衝撃が検知されると、車両状態は第１状態となり、ステップＳ１０２へ移行する。一方、車両において所定以上の衝撃が検知されていない場合には、ステップ１０３へ移行する。
ステップＳ１０２において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、センサ１２の起動を表す電源制御信号を出力することにより、センサ１２を起動させる。
具体的には、第１制御回路１４４が電源制御信号を出力すると、論理和回路１５２はその電源制御信号に応答して電源回路１５４へ信号を出力する。そして、第１制御装置１４の電源回路１５４は、センサ１２の電源回路１２４に対して電源制御信号を出力する。
センサ１２の電源回路１２４は、第１制御装置１４からの電源制御信号に応答してセンサ１２に電源を供給することにより、センサ１２を起動させる。そして、起動したセンサ１２の画像処理回路１２０は、映像の撮像を開始する。画像処理回路１２０は、第１信号処理回路１２２を介して映像信号を第１制御装置１４へ伝送する。なお、第１信号処理回路１２２は、パラレル信号である映像信号をシリアル信号へ変換した上で、映像信号に対応するシリアル信号を第１制御装置１４へ伝送する。
ステップＳ１０３において、第１制御回路１４４は、イグニッション電源がオンであるか否かを判定する。なお、車両の乗員による操作によって、イグニッション電源がオフの状態からオンの状態へと遷移する。イグニッション電源がオンである場合には、後述するステップＳ１１８へ移行する。なお、イグニッション電源がオフである場合には、ステップＳ１００へ戻り、ステップＳ１００及びステップＳ１０３の判定処理が繰り返される。
ステップＳ１０４において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、第１信号処理回路１４２による信号伝送を停止させるように制御する。具体的には、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、シリアル化回路である第１信号処理回路１４２をリセットさせることにより、第１信号処理回路１４２による信号伝送を停止させるように制御する。
これにより、仮に第２制御装置１６からセンサ１２へ制御信号が発せされたとしても、第１制御装置１４の第１信号処理回路１４２は信号伝送を行わないため、その制御信号はセンサ１２へ到達することはない。このため、車両状態が第１状態である場合には、第１制御装置１４がマスタとなり、センサ１２は第１制御装置１４から出力された制御信号に応じて動作することになる。
ステップＳ１０６において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、映像信号を受け付けるための通信処理の初期設定をする。例えば、第１制御回路１４４は、I２Ｃ通信の通信処理の初期設定をする。
次に、ステップＳ１０８において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、第２信号処理回路１４０を介してセンサ１２から伝送された映像信号を受け付ける。なお、第２信号処理回路１４０は、シリアル信号である映像信号をパラレル信号へ変換した上で、映像信号に対応するパラレル信号を第１制御回路１４４へ出力する。そして、ステップＳ１０８において、第１制御回路１４４は、受け付けた映像信号を第１記憶部１４６へ記憶させる。
なお、第１制御回路１４４は、センサ１２が起動してから所定時間（例えば、６０秒間）が経過するまで映像信号を第１記憶部１４６へ記憶させる。なお、第１制御回路１４４は、センサ１２が起動してから所定時間を経過した後は受け付けた映像信号は第１記憶部１４６へは記憶させない。
ステップＳ１１０において、第１制御回路１４４は、イグニッション電源がオンであるか否かを判定する。イグニッション電源がオンである場合には、ステップＳ１１２へ移行する。なお、イグニッション電源がオフである場合には、ステップＳ１１４へ移行する。
イグニッション電源がオフであってかつ衝撃が検知された状態は、車両状態が第１状態であることを表している。このため、イグニッション電源がオフであってかつ衝撃が検知された状態から、イグニッション電源がオンの状態となった場合には、車両状態が第１状態から第２状態へと遷移したことになる。なお、車両の乗員による操作によって、イグニッション電源がオフの状態からオンの状態へと遷移する。
ステップＳ１１２において、第１制御回路１４４は、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。具体的には、第１制御回路１４４は、車両状態が第１状態から第２状態となった後、所定の起動時間Ｔ以内に、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。より詳細には、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、シリアル化回路である第１信号処理回路１４２のリセットを解除させることにより、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。
イグニッション電源がオフからオンになったとしても、即時に第２制御装置１６が起動するわけではない。イグニッション電源がオフになった後、第２制御装置１６の電源回路１６４が信号を受け付け、第２制御装置１６を起動させるまでにはある程度の時間を要する。
そこで、第１実施形態の車両制御システム１０では、以下の式（１）に従って、起動時間Ｔが予め設定される。
Ｔ≦ｔｍｉｎ_Ｖｃａｍ＋σＩＧ_ＯＮ （１）
上記式（１）に示されるように、起動時間Ｔは、車両状態が第１状態から第２状態となった場合に、イグニッション電源がオンとなった後に車両に搭載されている各ＥＣＵが起動するまでの時間のばらつきσＩＧ_ＯＮと、起動した第２制御装置１６がセンサ１２を起動させるまでの時間ｔｍｉｎ_Ｖｃａｍとの和以下になるように予め設定される。なお、起動した第２制御装置１６がセンサ１２を起動させるまでの時間ｔｍｉｎ_Ｖｃａｍは、起動した第２制御装置１６が制御信号を他の機器へ出力し始めるまでに要する時間でもある。第１制御回路１４４は、第２制御装置１６から制御信号の出力が開始される前に第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する必要があるため、上記式（１）に示されるように時間ｔｍｉｎ_Ｖｃａｍに応じて起動時間Ｔが設定される。
なお、起動時間Ｔは上記（１）に限定されるものではなく、どのように設定されてもよい。例えば、車両状態が第１状態から第２状態となった場合に、第２制御装置１６が単に起動するまでの時間を起動時間Ｔとして設定するようにしてもよい。
第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、起動時間Ｔ以内に、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。これにより、第２制御装置１６から出力された制御信号が、第１信号処理回路１４２を介してセンサ１２へ伝送されることになる。なお、第１制御装置１４の第１信号処理回路１４２及び第２信号処理回路１４０は、第２制御装置１６から出力された制御信号をそのままセンサ１２へ伝送する。センサ１２は、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して第２制御装置１６から出力された制御信号に応じて動作する。
これにより、車両状態が第２状態となった場合には、第２制御装置１６がマスタとなり、第１制御装置１４がスレーブとなる。第２制御装置１６は、例えば、車両の乗員又は他のＥＣＵから受け付けた信号に応じて、センサ１２によって撮像された映像信号のうちの画像の切り出し位置の設定、画像の拡大又は縮小、及びフレームレート等に関する制御信号をセンサ１２に対して出力する。
ステップＳ１１４において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、車両に所定以上の衝撃が検知されてから所定時間（例えば、６０秒間）が経過したか否かを判定する。車両に所定以上の衝撃が検知されてから６０秒間が経過した場合には、ステップＳ１１６へ移行する。一方、車両に所定以上の衝撃が検知されてから６０秒間が経過していない場合にはステップＳ１０８へ戻り、第１記憶部１４６への映像信号の記憶が継続される。
ステップＳ１１６において、第１制御装置１４の第１制御回路１４４は、イグニッション電源がオンであるか否かを判定する。イグニッション電源がオンである場合には、ステップＳ１１８へ移行する。イグニッション電源がオフである場合には、ステップＳ１１６の判定処理が繰り返される。
ステップＳ１１８において、第１制御回路１４４は、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。なお、このとき、第１制御回路１４４は、I２Ｃ通信の通信処理を終了させる設定を行う。
なお、ステップＳ１１２又はステップＳ１１８の処理が終了した後には、第２制御装置１６がマスタとなる。このため、第２制御装置１６がI２Ｃ通信の通信処理の初期設定等を行うことにより通信処理が開始される。
ステップＳ１２０において、第１制御回路１４４は、受け付けた映像信号の第２記憶部１４８への記憶を開始させる。ステップＳ１２０における映像信号の記録処理は通常時の録画処理であり、第２記憶部１４８へ映像信号が逐次記憶される。
以上説明したように、第１実施形態に係る車両制御システム１０は、センサ１２と、第１制御回路１４４と、第２制御装置１６とを備えている。第１制御装置１４は、センサ１２と第１信号線１８を介して接続され、第１信号線１８を介してセンサ１２から出力された信号を受け付けると共に、第１信号線１８を介してセンサを制御するための制御信号を出力する。また、第２制御装置１６は、第１制御装置１４と第２信号線２０を介して接続され、第１信号線１８及び第２信号線２０を介してセンサ１２から出力された信号を受け付けると共に、第１信号線１８及び第２信号線２０を介してセンサを制御するための制御信号を出力する。このように、実施形態に係る車両制御システム１０では、センサ１２と第１制御装置１４と第２制御装置１６とは、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して直列に接続されている。
そして、センサ１２は、車両状態が第１状態である場合に、第１信号線１８を介して第１制御装置１４から出力された制御信号に応じて動作する。また、センサ１２は、車両状態が第２状態である場合に、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して第２制御装置１６から出力された制御信号に応じて動作する。
このとき、第１制御装置１４は、車両状態が第１状態である場合には、第１信号処理回路１４２による信号伝送を停止させるように制御する。図１に示されるように、センサ１２と第１制御装置１４と第２制御装置１６とは、第１信号線１８及び第２信号線２０を介して直列に接続されているため、第１信号処理回路１４２による信号伝送が停止することにより、仮に第２制御装置１６からセンサ１２へ制御信号が発せされたとしても、第１制御装置１４の第１信号処理回路１４２は信号伝送を行わないため、その制御信号はセンサ１２へ到達することはない。このため、車両状態が第１状態である場合には、第１制御装置１４がマスタとなり、センサ１２は第１制御装置１４から出力された制御信号に応じて動作することになる。
一方、第１制御装置１４は、車両状態が第２状態である場合に、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。これにより、車両状態が第２状態である場合には、第１制御装置１４から第２制御装置１６へマスタが切り替わる。車両状態が第２状態である場合には、第２制御装置１６がマスタとなり、センサ１２は第２制御装置１６から出力された制御信号に応じて動作することになる。このため、本実施形態の車両制御システム１０によれば、車両の状態に応じてセンサを制御する制御装置を切り替えることができる。
また、本実施形態の車両制御システム１０では、センサ１２と第１制御装置１４と第２制御装置１６とが第１信号線１８及び第２信号線２０を介して直列に接続されており、センサ１２からの出力は１つで済むため、センサ１２からの出力を複数にするなどのセンサ１２自体の肥大化及びコスト増を抑制することができる。
また、本実施形態の車両制御システム１０では、センサ１２と第１制御装置１４と第２制御装置１６とが直列に接続されており、車両状態が第１状態である場合には第１制御装置１４の第１信号処理回路１４２が信号伝送を停止する。これにより、第２制御装置１６から出力される制御信号と第１制御装置１４から出力される制御信号とがバッティングすることなく、センサ１２を適切に制御することができる。
また、車両状態が第１状態となるまでは、常時電源により第１制御装置１４のみを動作させればよく、センサ１２及び第２制御装置１６は停止させることが可能となるため、消費電力を低減させることができる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態の車両制御システムの構成は、第１実施形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。
第２実施形態の車両制御システム１０は、車両状態が自動駐車状態及び自動運転状態の何れであるのかに応じて、センサ１２を制御する制御装置を切り替える点が第１実施形態と異なる。なお、第２実施形態のセンサ１２もカメラである。また、第２実施形態の第１制御装置１４は自動駐車用制御装置であり、第２制御装置１６は自動運転用制御装置である。
車両状態が自動駐車状態である場合と、車両状態が自動運転状態である場合とでは、カメラであるセンサ１２の制御方法は異なることが想定される。例えば、車両状態が自動駐車状態である場合には車両の前方又は後方の下方の映像が得られた方が好ましく、車両状態が自動運転状態である場合には、より遠方の映像が得られた方が好ましいといったことが想定される。
そこで、第２実施形態の第１制御装置１４は、車両状態が自動駐車状態を表す第１状態である場合に、センサ１２によって撮像された映像の第１領域の要求を表す制御信号をセンサ１２に対して出力する。センサ１２は、第１制御装置１４の制御信号に応答して撮像された映像のうちの第１領域を表す映像信号を出力する。なお、例えば、第１領域は、撮像された映像のうちの下半分を表す領域である。
第２実施形態の第２制御装置１６は、車両状態が自動運転状態を表す第２状態である場合に、センサ１２によって撮像された映像の第２領域の要求を表す制御信号をセンサ１２に対して出力する。センサ１２は、第２制御装置１６の制御信号に応答して撮像された映像のうちの第２領域を表す映像信号を出力する。なお、例えば、第２領域は、撮像された映像のうちの上半分を表す領域である。
例えば、シフトレバーがリバースとなった場合に、車両状態は第１状態となる。また、シフトレバーがドライブとなった場合に、車両状態は第２状態となる。
なお、第２実施形態の第１制御装置１４は、車両状態が第１状態である場合に、第１信号処理回路１４２による信号伝送を停止させるように制御し、車両状態が第２状態である場合に、第１信号処理回路１４２による信号伝送を動作させるように制御する。
これにより、車両状態が自動駐車状態及び自動運転状態の何れであるのかに応じて、第１制御装置１４及び第２制御装置１６の何れかがマスタとなり、センサ１２が適切に制御される。
以上説明したように、第２実施形態に係る車両制御システム１０によれば、車両状態が自動駐車状態及び自動運転状態の何れであるのかに応じて、センサを制御する制御装置を切り替えることができる。
なお、上記の実施形態における各装置で行われる処理は、ハードウエアにて実行される場合を例に説明したが、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、その場合にＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
例えば、第１制御装置１４がコンピュータにより構成され、コンピュータがプログラムを実行することにより第１制御装置１４の機能を実現する場合を考える。この場合には、コンピュータは、車両状態が第１状態である場合に、第２制御装置１６から出力された制御信号の伝送を停止し、車両状態が第２状態である場合に、第２制御装置１６から出力された制御信号を伝送する処理を実行する。
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
例えば、上記第１実施形態では、第１状態が、イグニッション電源がオフである状態であって、かつ車両に対する所定以上の衝撃が検知された状態であり、第２状態が、イグニッション電源がオンである状態である場合を例に説明し、第２実施形態では、第１状態が自動駐車状態であり、第２状態が自動運転状態である場合を例に説明したが、車両状態にはどのような状態を割り当ててもよい。
また、上記実施形態では、センサがカメラである場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、センサはミリ波レーダー等であってもよい。
１０ 車両制御システム
１２ センサ
１４ 第１制御装置
１６ 第２制御装置
１８ 第１信号線
２０ 第２信号線
１２０ 画像処理回路
１２２，１４２ 第１信号処理回路
１２４，１５４，１６４ 電源回路
１４０，１６０ 第２信号処理回路
１４４ 第１制御回路
１４６ 第１記憶部
１４８ 第２記憶部
１５０ 比較回路
１５２ 論理和回路
１６２ 第２制御回路

Claims (11)

  1. センサと、
    前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第１制御装置と、
    前記第１制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第２制御装置と、を含む車両制御システムであって、
    車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記センサは、前記第１信号線を介して前記第１制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作し、
    前記車両状態が第２状態である場合に、前記センサは、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記第２制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作する、
    車両制御システム。
  2. 前記第１制御装置は、信号処理回路を更に備え、
    前記第１信号線と前記第２信号線とは前記信号処理回路を介して接続されており、
    前記信号処理回路は、前記第１信号線を介して伝送された信号を前記第２信号線へ伝送すると共に、前記第２信号線を介して伝送された信号を前記第１信号線へ伝送し、
    前記第１制御装置は、前記車両状態が前記第１状態である場合に、前記信号処理回路による信号伝送を停止させるように制御し、前記車両状態が前記第２状態である場合に、前記信号処理回路による信号伝送を動作させるように制御する、
    請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 前記第２制御装置は、前記車両のイグニッション電源がオンである場合に動作し、
    前記第１状態は、前記イグニッション電源がオフである状態であり、
    前記第２状態は、前記イグニッション電源がオンである状態である、
    請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
  4. 前記第１状態は、前記イグニッション電源がオフである状態であって、かつ前記車両に対する所定以上の衝撃が検知された状態である、
    請求項３に記載の車両制御システム。
  5. 前記第１制御装置は、前記車両状態が前記第１状態から前記第２状態となった場合に、前記第２制御装置が起動するまでの時間以内に、前記信号処理回路を動作させるように制御する、
    請求項２に記載の車両制御システム。
  6. 前記センサは、車両に搭載されたカメラであり、
    前記第１制御装置は、ドライブレコーダー制御装置であり、
    前記第２制御装置は、電子インナーミラー制御装置であり、
    前記第１制御装置は、前記カメラから出力された映像信号を所定の記憶部に記憶させる、
    請求項１～請求項５の何れか１項に記載の車両制御システム。
  7. 前記第１状態は自動駐車状態であり、前記第２状態は自動運転状態である、
    請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
  8. 前記センサは、車両に搭載されたカメラであり、
    前記第１制御装置は、自動駐車用制御装置であり、
    前記第２制御装置は、自動運転用制御装置であり、
    前記自動駐車用制御装置は、前記車両状態が前記第１状態である場合に、前記カメラによって撮像された映像の第１領域の要求を表す前記制御信号を出力し、
    前記カメラは、前記制御信号に応答して前記映像のうちの前記第１領域を表す映像信号を出力し、
    前記自動運転用制御装置は、前記車両状態が前記第２状態である場合に、前記カメラによって撮像された映像の第２領域の要求を表す前記制御信号を出力し、
    前記カメラは、前記制御信号に応答して前記映像のうちの前記第２領域を表す映像信号を出力する、
    請求項７に記載の車両制御システム。
  9. センサと、
    前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第１制御装置と、
    前記第１制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する第２制御装置と、を含む車両制御システムが実行する車両制御方法であって、
    前記センサが、車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記第１信号線を介して前記第１制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記第２制御装置から出力された前記制御信号に応じて動作する、
    車両制御方法。
  10. センサと、
    前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する制御装置と、
    前記制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する他の制御装置と、を含む車両制御システムにおける制御装置であって、
    車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号の伝送を停止し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号を伝送する、
    制御装置。
  11. センサと、
    前記センサと第１信号線を介して接続され、前記第１信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する制御装置と、
    前記制御装置と第２信号線を介して接続され、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサから出力された信号を受け付けると共に、前記第１信号線及び前記第２信号線を介して前記センサを制御するための制御信号を出力する他の制御装置と、を含む車両制御システムにおける制御装置を構成するコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    車両の状態を表す車両状態が第１状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号の伝送を停止し、前記車両状態が第２状態である場合に、前記他の制御装置から出力された前記制御信号を伝送する、
    処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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