JP2022099309A - Road lane condition detection with lane assist for vehicle using infrared detecting device - Google Patents

Road lane condition detection with lane assist for vehicle using infrared detecting device Download PDF

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Abstract

To provide an improved ADAS system using an infrared detection device to detect road conditions and that can aid in the lane assist function.SOLUTION: An infrared detection device 14 is constructed and arranged to: 1) detect variations in road temperature; and 2) detect heat tracks left on a road lane by preceding vehicles. A control unit 18 is mounted in a vehicle, and connected to the infrared detection device 14 so as to process signals received from the infrared detection device 14. The control unit 18 is constructed and arranged to: 1) predict road conditions based on variations in road temperature detected by the infrared detection device 14; or 2) predict a road lane position, based on a path defined by the heat tracks detected by the infrared detection device 14.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）に関するものであり、特に、赤外線検出デバイスを使用して、道路車線状況を検出し、車線支援を提供するシステムに関する。 The present invention relates to Advanced Driver-Assistance Systems (ADAS), and more particularly to a system that detects road lane conditions and provides lane assistance using an infrared detection device.

背景技術
ＡＤＡＳ技術は、長い年月をかけて進歩し、その過程において多くの人命を救ってきた。しかし、このシステムにおいては、特に夜間の運転についてさらに改良される可能性がある。夜間では交通量は大幅に減少（６０パーセント減少）するものの、全死亡車両事故の４０パーセントが夜間に起きている。夜間の車線状況は運転者にとって最も判断しにくいものの１つである。米国特許出願公開第２０１８／０１４１５６１号明細書は、道路状況を求めるために、道路上の光の反射を検出し評価する従来のカメラを有するシステムを開示している。しかし、このようなシステムでは、可視光が最小となる夜間に道路状況にアクセスすることが困難になりうる。 Background Technology ADAS technology has progressed over the years and has saved many lives in the process. However, this system may be further improved, especially for night driving. Although traffic volume is significantly reduced (60 percent reduction) at night, 40 percent of all fatal vehicle accidents occur at night. Night lane conditions are one of the most difficult for drivers to judge. US Patent Application Publication No. 2018/0141561 discloses a system with a conventional camera that detects and evaluates light reflections on a road to determine road conditions. However, such systems can make it difficult to access road conditions at night when visible light is minimal.

さらに、車両用の従来の車線支援システムでは、典型的には道路上に描かれた道路車線標示を従来のカメラを使用して検出していた。しかし、夜間走行時の照明不良や、車線標示の塗料が十分でない場合、これらのシステムでは車線標示を検出できないことが起こりうる。 In addition, conventional lane support systems for vehicles typically use conventional cameras to detect road lane markings drawn on the road. However, poor lighting during night driving or insufficient paint on the lane markings may prevent these systems from detecting the lane markings.

したがって、赤外線検出デバイスを使用して道路状況を検出し、車線支援機能を補助することができる改良されたＡＤＡＳシステムを提供することが必要である。 Therefore, it is necessary to provide an improved ADAS system that can detect road conditions using infrared detection devices and assist lane support functions.

概要
本発明の課題は、上述の要求を満たすことである。一実施形態の基本方式によれば、この課題は、前部、後部、右側部および左側部を有する車両用システムによって解決される。本システムは、車両の前部に取り付けられた赤外線検出デバイスを含む。赤外線検出デバイスは、１）道路温度の変動を検出し、２）先行車両によって道路車線上に残された熱跡を検出するように構築および配置されている。制御ユニットは、車両に取り付けられ、赤外線検出デバイスから受信した信号を処理するように赤外線検出デバイスに接続される。制御ユニットは、１）赤外線検出デバイスによって検出された道路温度の変動に基づいて道路状況を予測し、または２）赤外線検出デバイスによって検出された熱跡によって規定された経路に基づいて道路車線位置を予測するように構築および配置されている。 Overview An object of the present invention is to satisfy the above-mentioned requirements. According to the basic scheme of one embodiment, this problem is solved by a vehicle system having front, rear, right and left parts. The system includes an infrared detection device mounted on the front of the vehicle. The infrared detection device is constructed and arranged to 1) detect fluctuations in road temperature and 2) detect heat marks left on the road lane by the preceding vehicle. The control unit is mounted on the vehicle and connected to the infrared detection device to process the signal received from the infrared detection device. The control unit 1) predicts the road condition based on the fluctuation of the road temperature detected by the infrared detection device, or 2) determines the road lane position based on the route defined by the heat trail detected by the infrared detection device. Constructed and arranged to anticipate.

一実施形態の別の態様によれば、方法は車両用道路状況データを提供する。車両は、前部、後部、右側部および左側部を有する。本方法は、車両の前部に赤外線検出デバイスを提供する。道路温度の変動は、赤外線検出デバイスによって検出される。道路状況は、赤外線検出デバイスによって検出された道路温度の変動に基づいて制御ユニットで予測される。 According to another aspect of one embodiment, the method provides vehicle road condition data. The vehicle has a front, a rear, a right side and a left side. The method provides an infrared detection device at the front of the vehicle. Fluctuations in road temperature are detected by infrared detection devices. Road conditions are predicted by the control unit based on fluctuations in road temperature detected by the infrared detection device.

一実施形態の別の態様によれば、方法は車両用車線支援を提供する。方法は、車両の前部に赤外線検出デバイスを提供する。先行車両によって道路車線上に残された熱跡が、赤外線検出デバイスによって検出される。道路車線位置は、赤外線検出デバイスによって検出された熱跡によって規定された経路に基づいて制御ユニットによって予測される。 According to another aspect of one embodiment, the method provides vehicle lane support. The method provides an infrared detection device at the front of the vehicle. The heat marks left on the road lane by the preceding vehicle are detected by the infrared detection device. Road lane positions are predicted by the control unit based on the path defined by the heat trails detected by the infrared detection device.

本発明のその他の対象、特徴および特性、ならびに構造の関連する要素の動作方法および機能、部品の組み合わせおよび製造の経済的側面は、添付の図面を参照した以下の詳細な説明および添付の特許請求の範囲からさらに明らかとなり、これらの全ては本出願の一部を成すものである。 Other objects, features and properties of the invention, as well as the manner and function of operation and function of the relevant elements of the structure, the combination of parts and the economic aspects of manufacturing, are described in detail below with reference to the accompanying drawings and the accompanying claims. All of these are part of this application.

添付の図面と関連させた、本発明の有利な実施形態についての以下の詳細な説明により、本発明はより一層理解され、図中、同一の参照番号は同一の部分を表している。 The invention is further understood by the following detailed description of advantageous embodiments of the invention in connection with the accompanying drawings, in which the same reference numbers represent the same parts.

本発明の一実施形態による、道路状況を判断するための先進運転支援システムまたは自律走行車両システムを搭載した車両の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a vehicle equipped with an advanced driver assistance system or an autonomous traveling vehicle system for determining a road condition according to an embodiment of the present invention. 図１のシステムの概略図である。It is a schematic diagram of the system of FIG. 本発明の別の態様による車線支援のための先進運転支援システムまたは自律走行車両システムを搭載した車両の平面図である。FIG. 3 is a plan view of a vehicle equipped with an advanced driver assistance system or an autonomous traveling vehicle system for lane support according to another aspect of the present invention.

例示的な実施形態の詳細な説明
図１を参照すると、一実施形態による車両１２用の先進運転支援システムまたは自律走行車両システムが示されており、このシステム全体に参照番号１０が付されている。システム１０は、好ましくは車両１２の前部１６、例えばグリルもしくはフロントバンパ上またはグリルもしくはフロントバンパ内に取り付けられた、赤外線検出デバイス１４を含む。図２に最もよく示されているように、システムはまた、車両１２に取り付けられ、かつ赤外線検出デバイス１４から受信された信号を処理するように赤外線検出デバイス１４に接続された、制御ユニット１８を含む。車両１２の前方における赤外線検出デバイスの視野（ＦＯＶ）が２０で示される。 Detailed Description of an exemplary Embodiment With reference to FIG. 1, an advanced driver assistance system or an autonomous vehicle vehicle system for a vehicle 12 according to one embodiment is shown, all of which is reference number 10. .. The system 10 preferably includes an infrared detection device 14 mounted on the front 16 of the vehicle 12, such as on the grill or front bumper or in the grill or front bumper. As best shown in FIG. 2, the system also has a control unit 18 mounted on the vehicle 12 and connected to the infrared detection device 14 to process the signal received from the infrared detection device 14. include. The field of view (FOV) of the infrared detection device in front of the vehicle 12 is indicated by 20.

実施形態においては、赤外線（ＩＲ）検出デバイス１４は、赤外線カメラまたは熱撮像カメラを備える。典型的には、赤外線カメラは短波長の赤外光を使用して関心領域を照明する。赤外線エネルギの一部は赤外線カメラに反射され、解釈されて画像データを生成する。典型的には、熱撮像カメラは中波長または長波長の赤外線エネルギを使用する。熱撮像カメラは受動型であり、熱としての差違のみに感応する。したがって、赤外線検出デバイス１４は、光が存在せずとも道路温度の変動（熱紋）を検出することができる。これにより、制御ユニット１８のプロセッサ回路２２によって実行されるアルゴリズムが、この温度変動データを使用して道路状況の予測を判別することができる。図１に示されているように、例えば、赤外線検出デバイス１４は、赤外線データに基づき道路２５上に水２４があることを識別することができる。したがって、例えば、プロセッサ回路２２は、道路上の周辺領域の熱紋とは異なる熱紋を有する道路上の対象物（例えば、水）の熱紋を受信するステップと、受信した熱信号とメモリ回路２８に記憶されている既知の熱信号とを比較するステップと、比較に基づいて道路上の道路状態を規定する対象物の種類を予測または識別するステップとを含むアルゴリズムを実行することができる。赤外線道路状況アルゴリズムからの出力は、車両に既に存在する標準システムからの出力と比較され、これらの出力は融合のために車両の作動を制御しているメインコンピュータシステムに送られうる。 In embodiments, the infrared (IR) detection device 14 comprises an infrared camera or a thermal imaging camera. Typically, an infrared camera uses short wavelength infrared light to illuminate the region of interest. Part of the infrared energy is reflected by the infrared camera and interpreted to produce image data. Typically, thermal imaging cameras use medium or long wavelength infrared energy. Thermal imaging cameras are passive and are sensitive only to differences in heat. Therefore, the infrared detection device 14 can detect fluctuations in road temperature (heat print) even in the absence of light. Thereby, the algorithm executed by the processor circuit 22 of the control unit 18 can use this temperature fluctuation data to determine the prediction of the road condition. As shown in FIG. 1, for example, the infrared detection device 14 can identify the presence of water 24 on the road 25 based on infrared data. Therefore, for example, the processor circuit 22 receives a step of receiving a heat pattern of an object (for example, water) on the road having a heat pattern different from that of a peripheral area on the road, and a received heat signal and a memory circuit. An algorithm can be executed that includes a step of comparing with a known thermal signal stored in 28 and a step of predicting or identifying the type of object that defines the road condition on the road based on the comparison. The output from the infrared road condition algorithm is compared to the output from the standard system already present in the vehicle, and these outputs can be sent to the main computer system controlling the operation of the vehicle for fusion.

赤外線検出デバイス１４によって提供されるデータは、各々が画像を取得するべく構成された複数のノーマル（非ＩＲ）カメラ２６ａ～２６ｄを有する従来のサラウンドビューカメラシステムからのデータと協働して使用されうる。第１のカメラ２６ａは車両１２の前部１６に設けられており、第２のカメラ２６ｂは車両１２の後部１７に設けられており、第３のカメラ２６ｃは車両１２の左側部１９に設けられており、第４のカメラ２６ｄは車両１２の右側部２１に設けられている。これらのカメラ２６ａ～２６ｄは、典型的には最大１２５度のＦＯＶ２７を有するモノカメラ、または１８０度以上のＦＯＶを有する魚眼カメラであり、少なくとも車線支援、駐車支援、衝突回避のための緊急制動などに利用されうる。カメラ２６ａ～２６ｄは、制御ユニット１８に接続されている。カメラ２６ａ～２６ｄのうちの特定のものは、米国特許出願公開第２０１８／０１４１５６１号明細書に開示されているように、道路状況の観測にも使用することができ、その内容は引用により本明細書に組み込まれる。このように、光反射型の画像捕捉カメラ２６ａ～２６ｄは、十分な光が得られる場合には、道路状況について制御ユニット１８に画像データを提供することができ、十分な光が得られない場合には、赤外線検出デバイス１４で道路状況について制御ユニット１８に温度データを提供することができる。このようなデータを用いて、制御ユニット１８または他の車両コントローラは、センシングされたまたは予測された道路状況に応じて、様々な車両システム（例えば、車両の制動、速度制御など）を制御することができる。制御ユニット１８のメモリ回路２８は、赤外線検出デバイス１４およびカメラ２６ａ～２６ｄからのアルゴリズムならびに／またはデータを記憶することができる。 The data provided by the infrared detection device 14 is used in conjunction with data from a conventional surround view camera system having a plurality of normal (non-IR) cameras 26a-26d, each configured to capture an image. sell. The first camera 26a is provided on the front portion 16 of the vehicle 12, the second camera 26b is provided on the rear portion 17 of the vehicle 12, and the third camera 26c is provided on the left side portion 19 of the vehicle 12. The fourth camera 26d is provided on the right side portion 21 of the vehicle 12. These cameras 26a-26d are typically monocameras with a maximum FOV27 of 125 degrees or fisheye cameras with a FOV of 180 degrees or higher, at least for lane assistance, parking assistance, and emergency braking for collision avoidance. It can be used for such purposes. The cameras 26a to 26d are connected to the control unit 18. Certain cameras 26a-26d can also be used to observe road conditions, as disclosed in US Patent Application Publication No. 2018/0141561, the contents of which are cited herein. Incorporated into the book. As described above, the light reflection type image acquisition cameras 26a to 26d can provide image data to the control unit 18 for the road condition when sufficient light can be obtained, and when sufficient light cannot be obtained. The infrared detection device 14 can provide temperature data to the control unit 18 for road conditions. Using such data, the control unit 18 or other vehicle controller may control various vehicle systems (eg, vehicle braking, speed control, etc.) depending on the sensed or predicted road conditions. Can be done. The memory circuit 28 of the control unit 18 can store algorithms and / or data from the infrared detection device 14 and the cameras 26a-26d.

したがって、赤外線検出デバイス１４は、夜間であっても、水、氷またはいかなる車線上の異常をもはるかに容易に検出することができる。赤外線検出デバイス１４は、道路のいたる所で赤外線測定値の変動に基づき道路状況を判定することができ、これらの測定値は、精度向上のためサラウンドビューカメラ２６ａ～２６ｄによって提供される出力と比較することができる。制御ユニット１８は、道路状況の予測に使用するために、外気温、湿度、風速データ、車両ワイパがオンになっているかどうかなど、赤外線検出デバイス１４および／またはカメラ２６ａ～２６ｄからだけではなく、それら以外からのデータを受信してもよいことは明らかである。また、赤外線検出デバイス１４は、常にオンにしておくこともでき、周囲の光センサ（例えば、昼間の光が弱くなると自動的に車両のライトをオンにすることができる従来の光センサ）に基づいて作動させることもできる。 Therefore, the infrared detection device 14 can detect water, ice or any lane anomaly much more easily, even at night. The infrared detection device 14 can determine road conditions based on fluctuations in infrared measurements throughout the road, and these measurements are compared to the outputs provided by the surround view cameras 26a-26d for improved accuracy. can do. The control unit 18 is used not only from the infrared detection device 14 and / or cameras 26a-26d, such as outside temperature, humidity, wind speed data, whether the vehicle wiper is turned on, etc., for use in predicting road conditions. It is clear that data from other sources may be received. The infrared detection device 14 can also be kept on at all times and is based on an ambient light sensor (eg, a conventional light sensor that can automatically turn on the vehicle light when the daytime light is weakened). It can also be operated.

図３を参照すると、赤外線検出デバイス１４は、道路２５を進んでいく別の車両３２または車両１２に先行する車両によって残された道路車線Ｌ上の熱跡３０を検出することによって車線支援用途に採用されうる。道路を走行する車両３２のタイヤからの熱は、車両３２の後方に軌跡を形成する。同じ道路車線Ｌを複数の車両が走行すると、道路車線Ｌの特定の部分が他の部分よりも温かくなる。交通量が多く、走行速度がより速い道路では、熱跡３０のより良い追従が提供される。 Referring to FIG. 3, the infrared detection device 14 is used for lane support by detecting a heat mark 30 on the road lane L left by another vehicle 32 traveling on the road 25 or a vehicle preceding the vehicle 12. Can be adopted. The heat from the tires of the vehicle 32 traveling on the road forms a locus behind the vehicle 32. When a plurality of vehicles travel in the same road lane L, a specific part of the road lane L becomes warmer than the other parts. On roads with heavy traffic and faster travel speeds, better follow-up of the heat trail 30 is provided.

制御ユニット１８のプロセッサ回路２２は、他の車両３２によって最も走行された経路に基づいて、道路車線Ｌの位置を予測するアルゴリズムを実行することができる。例えば、プロセッサ回路２２が、道路上の周辺領域の熱紋とは異なる熱紋を有する道路上の熱跡３０の熱紋を受信するステップと、熱跡３０の位置に基づく道路上の車線位置Ｌを計算または予測するステップとを含むアルゴリズムを実行することができる。運転者が車線Ｌから逸脱した場合、制御ユニット１８は、警告信号を作動させたり、車両を車線内に戻すようにステアリングを自動制御させたりすることができる。代替的に、赤外線車線支援アルゴリズムからの出力は車両に既に存在する標準システムからの出力と比較され、これらの出力は融合のために車両の作動を制御しているメインコンピュータシステムに送られうる。 The processor circuit 22 of the control unit 18 can execute an algorithm for predicting the position of the road lane L based on the route most traveled by the other vehicle 32. For example, the step in which the processor circuit 22 receives the heat print of the heat mark 30 on the road having a heat pattern different from the heat pattern of the peripheral region on the road, and the lane position L on the road based on the position of the heat mark 30. You can run algorithms that include steps to calculate or predict. When the driver deviates from the lane L, the control unit 18 can activate a warning signal or automatically control the steering to return the vehicle to the lane. Alternatively, the output from the infrared lane support algorithm is compared to the output from a standard system already present in the vehicle, and these outputs can be sent to the main computer system controlling the vehicle's operation for fusion.

赤外線検出デバイス１４を使用することで、従来の車線維持技術で採用されている高品質の車線標示３４の必要性が低減される。赤外線検出デバイス１４は、可能な限り道路に近い車両１２の前部に取り付けられるべきである。赤外線検出デバイス１４は、単独での使用が可能であり、車線標示３４の位置に関するデータを提供することができる図１のサラウンドビューカメラ２６ａ～２６ｄと連携して使用することも可能である。このように、赤外線検出デバイス１４は、従来の車線支援に使用される通常の車線標示検出システム（例えば、モノカメラ）を強化するため、またはバックアップとして使用されうる。照明不良や塗装不足でモノカメラ２６ａ～２６ｄのうちの特定のものによって車線標示３４が検出できない場合、赤外線検出デバイス１４は、車線Ｌがあるべき場所の基準として他の車両からの熱跡３０を使用することができる。 The use of the infrared detection device 14 reduces the need for high quality lane markings 34 employed in conventional lane keeping techniques. The infrared detection device 14 should be mounted on the front of the vehicle 12 as close to the road as possible. The infrared detection device 14 can be used alone, and can also be used in cooperation with the surround view cameras 26a to 26d of FIG. 1, which can provide data regarding the position of the lane marking 34. Thus, the infrared detection device 14 can be used to enhance or back up a conventional lane marking detection system (eg, a monocamera) used for conventional lane support. When the lane marking 34 cannot be detected by a specific one of the mono cameras 26a to 26d due to poor lighting or insufficient painting, the infrared detection device 14 uses the heat trace 30 from another vehicle as a reference for the place where the lane L should be. Can be used.

本明細書に記載されている操作およびアルゴリズムは、記載されているようにプロセッサ回路２２を有するマイクロコントローラまたは制御ユニット１８内の実行可能なコードとして実装することができ、または１つ以上の集積回路を使用して構成されたプロセッサ回路によるコードの実行に基づいて完成するスタンドアロン型コンピュータまたは機械可読非一時的有形記憶媒体に記憶することができる。開示している回路の例示的な実現形態には、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のようなロジックアレイにおいて実装されているか、または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のような集積回路のマスクプログラミングによって実装されているハードウェアロジックが含まれる。これらのいずれの回路も、ソフトウェアベースの実行可能なリソースを使用して構成することができ、当該リソースは、相応の内部プロセッサ回路、例えばマイクロプロセッサ回路（図示せず）によって実行され、１つ以上の集積回路を使用して構成されており、ここで、内部メモリ回路に記憶されている実行可能なコードの実行によって、プロセッサ回路を構成している集積回路により、プロセッサメモリへのアプリケーション状態変数の記憶が行われ、本明細書において説明しているような回路を動作させる実行可能なアプリケーションリソース（例えばアプリケーションインスタンス）が生成される。したがって、本明細書における用語「回路」の使用は、１つ以上の集積回路を使用して構成されており、かつ説明した動作を実行するための論理回路を含むハードウェアベースの回路、または（１つ以上の集積回路を使用して構成されており、かつ）自身による実行可能なコードの実行によって変更されるアプリケーション状態データおよびアプリケーション変数を記憶するためのプロセッサメモリのリザーブ部分を有するプロセッサ回路を含むソフトウェアベースの回路の双方を表している。メモリ回路２８は、例えば不揮発性メモリ、例えばプログラミング可能な読み出し専用メモリ（ＰＲＯＭ）またはＥＰＲＯＭおよび／または例えばＤＲＡＭ等の揮発性メモリを使用して構成することができる。 The operations and algorithms described herein can be implemented as executable code within a microcontroller or control unit 18 having a processor circuit 22 as described, or one or more integrated circuits. Can be stored on a stand-alone computer or machine-readable non-temporary tangible storage medium that is completed based on the execution of code by a processor circuit configured using. Exemplary implementations of the circuits disclosed include implemented in logic arrays such as programmable logic arrays (PLAs), field programmable gate arrays (FPGAs), or application specific integrated circuits (ASICs). Includes hardware logic implemented by integrated circuit mask programming. Any of these circuits can be configured using software-based executable resources, which are executed by a corresponding internal processor circuit, such as a microprocessor circuit (not shown), one or more. It is configured using the integrated circuit of, where the integrated circuit that makes up the processor circuit by the execution of the executable code stored in the internal memory circuit causes the application state variables to the processor memory. Storage is performed to generate an executable application resource (eg, an application instance) that operates a circuit as described herein. Accordingly, the use of the term "circuit" herein is a hardware-based circuit that is configured with one or more integrated circuits and includes logic circuits to perform the operations described, or (. A processor circuit that is configured using one or more integrated circuits and has a reserve portion of processor memory for storing application state data and application variables that are modified by the execution of code that can be executed by itself. Represents both of the included software-based circuits. The memory circuit 28 can be configured using, for example, a non-volatile memory, such as a programmable read-only memory (PROM) or EPROM and / or a volatile memory such as, for example, DRAM.

上記の好ましい実施形態は、本発明の構造的および機能的な基本方式を明らかにすること、また好ましい実施形態を使用する方法を明らかにすることを目的として図示および説明されたものであり、そのような基本方式から逸脱することなく、それらの有利な実施形態に変更を加えることができる。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲に記載の事項の範囲内のあらゆる全ての修正形態を含んでいる。 The preferred embodiments described above are illustrated and described for the purpose of clarifying the structural and functional basic schemes of the present invention and the methods of using the preferred embodiments. Modifications can be made to those advantageous embodiments without departing from such basic schemes. Accordingly, the present invention includes all modifications within the scope of the matters described in the appended claims.

Claims (20)

車両用システムであって、
前記車両が、前部と、後部と、右側部と、左側部とを有し、
前記システムが、
前記車両の前記前部に取り付けられた赤外線検出デバイスであって、１）道路温度の変動を検出し、２）先行車両によって道路車線上に残された熱跡を検出するように構築および配置されている、赤外線検出デバイスと、
前記車両に取り付けられ、前記赤外線検出デバイスから受信した信号を処理するように前記赤外線検出デバイスに接続された制御ユニットであって、１）前記赤外線検出デバイスによって検出された道路温度の変動に基づいて道路状況を予測し、または２）前記赤外線検出デバイスによって検出された熱跡によって規定された経路に基づいて道路車線位置を予測するように構築および配置されている、制御ユニットと、
を備える、システム。 It ’s a vehicle system,
The vehicle has a front part, a rear part, a right side part, and a left side part.
The system
An infrared detection device mounted on the front of the vehicle, constructed and arranged to 1) detect fluctuations in road temperature and 2) detect heat marks left on the road lane by the preceding vehicle. With an infrared detection device,
A control unit attached to the vehicle and connected to the infrared detection device to process a signal received from the infrared detection device, 1) based on fluctuations in road temperature detected by the infrared detection device. A control unit constructed and arranged to predict road conditions, or 2) predict road lane positions based on a route defined by a heat trail detected by the infrared detection device.
The system. 前記赤外線検出デバイスが、赤外線カメラである、請求項１記載のシステム。 The system according to claim 1, wherein the infrared detection device is an infrared camera. 前記赤外線検出デバイスが、熱撮像カメラである、請求項１記載のシステム。 The system according to claim 1, wherein the infrared detection device is a thermal imaging camera. 前記制御ユニットが、前記道路状況を予測するアルゴリズムまたは前記道路車線位置を予測するアルゴリズムを実行するように構築および配置されているプロセッサ回路を含む、請求項１記載のシステム。 The system of claim 1, wherein the control unit comprises a processor circuit constructed and arranged to execute an algorithm for predicting the road condition or an algorithm for predicting the road lane position. 前記プロセッサ回路が、前記道路上の周辺領域の熱紋とは異なる熱紋を有する前記道路上の対象物の熱紋を受信するステップと、前記受信した熱信号とメモリ回路に記憶された既知の熱信号とを比較するステップと、前記比較に基づいて前記道路上の道路状態を規定する前記対象物の種類を予測または識別するステップとを含むアルゴリズムを実行するように構築および配置されている、請求項４記載のシステム。 A known step in which the processor circuit receives a heat pattern of an object on the road having a heat pattern different from that of a peripheral region on the road, and a heat signal received and stored in a memory circuit. Constructed and arranged to perform an algorithm that includes a step of comparing to a thermal signal and a step of predicting or identifying the type of object that defines the road condition on the road based on the comparison. The system according to claim 4. 前記プロセッサ回路が、前記道路上の周辺領域の熱紋とは異なる熱紋を有する前記道路上の熱跡の熱紋を受信するステップと、前記熱跡の位置に基づく前記道路上の車線位置を計算または予測するステップとを含むアルゴリズムを実行するように構築および配置されている、請求項４記載のシステム。 A step in which the processor circuit receives a heat print of a heat mark on the road having a heat pattern different from that of a peripheral region on the road, and a lane position on the road based on the position of the heat mark. The system according to claim 4, wherein the system is constructed and arranged to perform an algorithm including a step of calculation or prediction. 前記システムが、
前記車両の前記前部に取り付けられた第１のカメラと、
前記車両の前記後部に取り付けられた第２のカメラと、
前記車両の前記左側部に取り付けられた第３のカメラと、
前記車両の前記右側部に取り付けられた第４のカメラと、
をさらに備え、
前記第１、第２、第３および第４のカメラが、画像捕捉カメラを規定し、前記制御ユニットと各々接続されており、これにより、前記赤外線検出デバイスが、前記画像捕捉カメラのうちの特定のものと連携して、１）十分な光が得られる場合には、道路状況について前記制御ユニットに画像データを提供し、十分な光が得られない場合には、前記赤外線検出デバイスが道路状況について前記制御ユニットに温度データを提供することができ、または２）前記検出された熱跡に基づいて、単独でまたは前記カメラからの画像データと連携して車線支援データを提供することができる、
請求項１記載のシステム。 The system
A first camera mounted on the front of the vehicle,
A second camera attached to the rear of the vehicle,
A third camera attached to the left side of the vehicle,
A fourth camera attached to the right side of the vehicle,
Further prepare
The first, second, third and fourth cameras define an image capture camera and are each connected to the control unit, whereby the infrared detection device is identified among the image capture cameras. 1) If sufficient light is obtained, the control unit is provided with image data regarding the road condition, and if sufficient light is not obtained, the infrared detection device is used for the road condition. Can provide temperature data to the control unit, or 2) can provide lane support data alone or in conjunction with image data from the camera based on the detected heat trails.
The system according to claim 1. 第１、第２、第３、および第４のカメラの各々が、最大１２５度の視野を有するモノカメラである、請求項７記載のシステム。 7. The system of claim 7, wherein each of the first, second, third, and fourth cameras is a monocamera with a field of view of up to 125 degrees. 第１、第２、第３、および第４のカメラの各々が、１８０度以上の視野を有する魚眼カメラである、請求項７記載のシステム。 The system according to claim 7, wherein each of the first, second, third, and fourth cameras is a fisheye camera having a field of view of 180 degrees or more. 前記第１、第２、第３、および第４のカメラのうちの特定のものが、道路車線標示を検出するように構成されている、請求項７記載のシステム。 7. The system of claim 7, wherein certain of the first, second, third, and fourth cameras are configured to detect road lane markings. 前記第１、第２、第３、および第４のカメラのうちの特定のものが、前記道路上の光の反射を検出するように構成されている、請求項７記載のシステム。 7. The system of claim 7, wherein certain of the first, second, third, and fourth cameras are configured to detect reflections of light on the road. 車両用道路状況データを提供する方法であって、前記車両が、前部と、後部と、右側部と、左側部とを有し、前記方法が、
前記車両の前記前部に赤外線検出デバイスを設けるステップと、
道路温度の変動を前記赤外線検出デバイスで検出するステップと、
前記赤外線検出デバイスによって検出された道路温度の前記変動に基づいて、制御ユニットにおいて道路状況を予測するステップと、
を含む、方法。 A method of providing vehicle road condition data, wherein the vehicle has a front part, a rear part, a right side part, and a left side part.
A step of providing an infrared detection device in the front part of the vehicle,
Steps to detect fluctuations in road temperature with the infrared detection device,
A step of predicting the road condition in the control unit based on the fluctuation of the road temperature detected by the infrared detection device.
Including, how. 前記赤外線検出デバイスが、赤外線カメラとして提供されている、請求項１２記載の方法。 12. The method of claim 12, wherein the infrared detection device is provided as an infrared camera. 前記赤外線検出デバイスが、熱撮像カメラとして提供されている、請求項１２記載の方法。 12. The method of claim 12, wherein the infrared detection device is provided as a thermal imaging camera. 前記制御ユニットがプロセッサ回路を含み、前記方法が、
前記道路上の周辺領域の熱紋とは異なる熱紋を有する前記道路上の対象物の熱紋を受信するステップと、前記受信した熱信号とメモリ回路に記憶された既知の熱信号とを比較するステップと、前記比較に基づいて前記道路上の道路状態を規定する前記対象物の種類を予測または識別するステップとによって、前記道路状況を予測するアルゴリズムを前記プロセッサ回路により実行するステップ
をさらに含む、請求項１２記載の方法。 The control unit comprises a processor circuit, and the method is:
The step of receiving the heat pattern of the object on the road having a heat pattern different from the heat pattern of the peripheral region on the road is compared with the received heat signal and the known heat signal stored in the memory circuit. Further comprising the step of executing the algorithm for predicting the road condition by the processor circuit by the step of predicting or identifying the type of the object that defines the road condition on the road based on the comparison. , The method according to claim 12. 前記方法が、
前記車両の前記前部に取り付けられた第１のカメラを提供するステップと、
前記車両の前記後部に取り付けられた第２のカメラを提供するステップと、
前記車両の前記左側部に取り付けられた第３のカメラを提供するステップと、
前記車両の前記右側部に取り付けられた第４のカメラを提供するステップであって、前記第１、第２、第３、および第４のカメラが、画像捕捉カメラを規定し、前記制御ユニットと各々接続されている、ステップと、
十分な光が得られる場合には、前記画像捕捉カメラのうちの特定のものにより、道路状況について前記制御ユニットに画像データを提供するステップと、
十分な光が得られない場合には、前記赤外線検出デバイスで道路状況について前記制御ユニットに温度データを提供するステップと、
を含む、請求項１２記載の方法。 The above method
A step of providing a first camera mounted on the front of the vehicle, and
A step of providing a second camera mounted on the rear of the vehicle, and
A step of providing a third camera mounted on the left side of the vehicle, and
A step of providing a fourth camera mounted on the right side of the vehicle, wherein the first, second, third, and fourth cameras define an image capture camera and the control unit. Each connected step and
A step of providing image data to the control unit for road conditions by a particular image capture camera when sufficient light is available.
If sufficient light is not available, the infrared detection device provides temperature data to the control unit for road conditions, and
12. The method of claim 12. 車両用車線支援を提供する方法であって、前記車両が、前部と、後部と、右側部と、左側部とを有し、前記方法が、
前記車両の前記前部に赤外線検出デバイスを提供するステップと、
先行車両によって道路車線上に残された熱跡を前記赤外線検出デバイスで検出するステップと、
前記赤外線検出デバイスによって検出された前記熱跡によって規定された経路に基づいて、制御ユニットで道路車線位置を予測するステップと、
を含む、方法。 A method of providing vehicle lane support, wherein the vehicle has a front, a rear, a right side, and a left side.
A step of providing an infrared detection device to the front of the vehicle,
The step of detecting the heat trace left on the road lane by the preceding vehicle with the infrared detection device, and
A step of predicting the road lane position by the control unit based on the path defined by the heat trail detected by the infrared detection device, and
Including, how. 前記赤外線検出デバイスが、赤外線カメラとして提供されている、請求項１７記載の方法。 17. The method of claim 17, wherein the infrared detection device is provided as an infrared camera. 前記赤外線検出デバイスが、熱撮像カメラとして提供されている、請求項１７記載の方法。 17. The method of claim 17, wherein the infrared detection device is provided as a thermal imaging camera. 前記制御ユニットがプロセッサ回路を含み、前記方法が、
前記プロセッサ回路により、前記道路上の周辺領域の熱紋とは異なる熱紋を有する前記道路上の前記熱跡の熱紋を受信し、前記熱跡の位置に基づく前記道路上の車線位置を計算または予測するアルゴリズムを実行するステップ
をさらに含む、請求項１７記載の方法。 The control unit comprises a processor circuit, and the method is:
The processor circuit receives the heat print of the heat mark on the road having a heat pattern different from the heat pattern of the peripheral region on the road, and calculates the lane position on the road based on the position of the heat mark. 17. The method of claim 17, further comprising performing a predictive algorithm.
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