JP2022087236A - Component mounting system, and detection method of component storage body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、部品収納体をマガジンから引き出して部品を供給するトレイフィーダを備えた部品実装装置およびこの部品実装装置における部品収納体の検出方法に関する。 The present invention relates to a component mounting device provided with a tray feeder for pulling out a component container from a magazine and supplying components, and a method for detecting the component container in the component mounting device.
従来、供給された部品を装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する部品実装装置が知られている。このような部品実装装置において部品を供給する装置には様々な形態のものがあるが、その一種として、トレイフィーダが知られている。トレイフィーダは主として大型の異形部品を供給するものであり、部品は部品収納体に収納された状態で供給される。部品収納体は、部品を収納するポケットを有するトレイと、トレイが取り付けられるパレットから構成されている。 Conventionally, there is known a component mounting device that picks up supplied components by a mounting head and mounts them on a board. There are various types of devices for supplying components in such a component mounting device, and a tray feeder is known as one of them. The tray feeder mainly supplies large deformed parts, and the parts are supplied in a state of being stored in the parts storage body. The parts storage body is composed of a tray having a pocket for storing parts and a pallet to which the tray is attached.
トレイフィーダはラック部と引出テーブルを有している。ラック部にはマガジンが着脱自在に取り付けられている。マガジンには複数のスロットが上下方向に並んで設けられており、部品収納体はスロットに挿入されている。引出テーブルはラック部に対して昇降し、スロットに挿入された部品収納体を引き出す。部品収納体を引き出した引出テーブルは昇降機構によって所定の部品供給高さに移動され、部品が装着ヘッドに供給される。 The tray feeder has a rack section and a drawer table. A magazine is detachably attached to the rack. The magazine is provided with a plurality of slots arranged side by side in the vertical direction, and the component storage body is inserted into the slots. The drawer table moves up and down with respect to the rack part, and pulls out the parts storage body inserted in the slot. The drawer table from which the component storage body is pulled out is moved to a predetermined component supply height by the elevating mechanism, and the component is supplied to the mounting head.
このようなトレイフィーダにおいて、マガジンが有する各スロットは、部品収納体の両端部を同じ高さに位置する一対のレールによって下方から支持する構成となっている。ここで、部品収納体が水平姿勢ではなく、両端部の高さが異なる斜めの姿勢で上下方向に隣接して位置する複数のスロットに跨って挿入されている場合には、その部品収納体を引出ステージによって引き出すことはできない。このため従来、同じ高さに位置するレールには同じマークが付されており、作業者がマークを頼りに部品収納体をスロットに挿入すれば、その部品収納体は自ずと水平姿勢になるようになっている(例えば、下記の特許文献1)。
In such a tray feeder, each slot of the magazine is configured to support both ends of the component storage body from below by a pair of rails located at the same height. Here, if the parts storage body is inserted across a plurality of slots located adjacent to each other in the vertical direction in an oblique posture in which the heights of both ends are different from each other in a horizontal posture, the parts storage body is inserted. It cannot be withdrawn by the withdrawal stage. For this reason, conventionally, the same mark is attached to the rails located at the same height, and if the operator relies on the mark to insert the parts storage body into the slot, the parts storage body will naturally be in a horizontal posture. (For example,
しかしながら、上記のように、同じ高さに位置する一対のレールに同じマークが付されていても、状況によっては作業者がマークを認識できない場合があり、水平姿勢でスロットに挿入したつもりの部品収納体が実際には斜めの姿勢になっているケースがあり得た。部品収納体がスロットに斜めの姿勢で挿入されているとその部品収納体を引き出そうとしても引き出すことはできず、部品実装作業が強制停止されて部品実装作業が停滞してしまうおそれがあるという問題点があった。 However, as mentioned above, even if a pair of rails located at the same height have the same mark, the operator may not be able to recognize the mark depending on the situation, and the part intended to be inserted into the slot in a horizontal position. There could have been cases where the enclosure was actually in a slanted position. If the component storage body is inserted into the slot in an oblique position, even if the component storage body is to be pulled out, it cannot be pulled out, and the component mounting work may be forcibly stopped and the component mounting work may be stagnant. There was a problem.
そこで本発明は、部品収納体を斜めの姿勢でスロットに挿入してしまうことに起因して生じる部品実装作業の停滞を防止できる部品実装装置および部品収納体の検出方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a component mounting device and a method for detecting a component container that can prevent a stagnation in component mounting work caused by inserting a component container into a slot in an oblique posture. do.
本発明の部品実装装置は、マガジンに上下方向に並んで設けられた複数のスロットから部品を収納した部品収納体を引き出して前記部品を供給するトレイフィーダと、前記トレイフィーダが供給する前記部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、前記スロットにおける前記部品収納体が検出された検出情報に基づいて、前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を検出する検出部と、前記異常が検出された場合、所定の報知を行う報知手段と、を備えた。 In the component mounting device of the present invention, a tray feeder for supplying the components by pulling out a component storage body containing the components from a plurality of slots provided in the magazine in the vertical direction and the components supplied by the tray feeder are provided. A component mounting device including a mounting head that is picked up and mounted on a board, and the height of the component storage body inserted into the slot based on the detection information that the component storage body is detected in the slot. It is provided with a detection unit for detecting an abnormality related to the above, and a notification means for performing a predetermined notification when the abnormality is detected.
もうひとつの本発明の部品実装装置は、マガジンに上下方向に並んで設けられた複数のスロットから部品を収納した部品収納体を引き出して前記部品を供給するトレイフィーダと、前記トレイフィーダが供給する前記部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドとを備えた部品実装装置であって、前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を検出する検出部と、前記異常が検出された場合、所定の検知を行う報知手段と、を備えた。 Another component mounting device of the present invention includes a tray feeder that pulls out a component storage body that stores components from a plurality of slots provided vertically in the magazine and supplies the components, and a tray feeder that supplies the components. A component mounting device including a mounting head that picks up the component and mounts it on the board, and detects an abnormality related to the height of the component housing inserted in the slot, and the abnormality is detected. If this is the case, a notification means for performing a predetermined detection is provided.
本発明の部品収納体の検出方法は、マガジンに上下方向に並んで設けられた複数のスロットから部品を収納した部品収納体を引き出して前記部品を供給するトレイフィーダと、前記トレイフィーダが供給する前記部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドを備えた部品実装装置における部品収納体の検出方法であって、前記スロットにおける前記部品収納体が検出された検査結果に基づいて、前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を判断する判断工程と、前記異常があると判断された場合、所定の報知を行う報知工程と、を含む。 In the method for detecting a component storage body of the present invention, a tray feeder for pulling out a component storage body containing parts from a plurality of slots provided side by side in a magazine and supplying the parts, and a tray feeder supplying the parts. It is a method of detecting a component housing in a component mounting device including a mounting head that picks up the component and mounts it on a board, and inserts the component into the slot based on an inspection result in which the component housing is detected in the slot. The present invention includes a determination step of determining an abnormality regarding the height of the component accommodating body, and a notification step of performing a predetermined notification when the abnormality is determined.
もうひとつの本発明の部品収納体の検出方法は、マガジンに上下方向に並んで設けられた複数のスロットから部品を収納した部品収納体を引き出して前記部品を供給するトレイフィーダと、前記トレイフィーダが供給する前記部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドと、を備えた部品実装装置における部品収納体の検出方法であって、前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を判断する判断工程と、前記異常があると判断された場合、所定の報知を行う報知工程と、を含む。 Another method for detecting the component storage body of the present invention is a tray feeder for pulling out the component storage body containing the parts from a plurality of slots provided vertically in the magazine to supply the parts, and the tray feeder. Is a method for detecting a component storage body in a component mounting device including a mounting head that picks up the component supplied by the user and mounts the component on a board, and causes an abnormality in the height of the component storage body inserted in the slot. It includes a determination step of determining and a notification step of performing a predetermined notification when it is determined that the abnormality is present.
本発明によれば、部品収納体を斜めの姿勢でスロットに挿入してしまうことに起因して生じる部品実装作業の停滞を防止できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the stagnation of the component mounting work caused by inserting the component accommodating body into the slot in an oblique posture.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は本発明の一実施の形態における部品実装装置1を示している。部品実装装置1は基板2に部品3を装着する装置であり、搬送コンベア11、トレイフィーダ12および装着ヘッド13を備えている。本実施の形態では、説明の便宜上、作業者OPから見た左右方向をX軸方向とし、作業者OPから見た前後方向をY軸方向とする。また、上下方向をZ軸方向とする。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a
搬送コンベア11は基板2をX軸方向に搬送し、所定の作業位置に位置決めする。トレイフィーダ12は部品供給装置であり、部品3を収納した部品収納体14を所定の部品供給高さに位置させることで部品3を供給する。装着ヘッド13はヘッド移動機構13Kの作動によって移動し、トレイフィーダ12が供給する部品3を吸着ノズル13aにより吸着(ピックアップ)して基板2に装着する。
The
図2、図3および図4において、トレイフィーダ12は、台車21、ラック部22、マガジン23、引出テーブル24および昇降機構25を備えている。台車21は複数の車輪21aによって床面上を移動自在であり、ラック部22は台車21の前部に取り付けられている。マガジン23はラック部22内に着脱自在に取り付けられる。引出テーブル24と昇降機構25はラック部22の後部に設けられている。
In FIGS. 2, 3 and 4, the
ラック部22は全体として箱状に形成されており、内部にY軸方向に貫通した空間であるマガジン取付け部31を有している(図3)。マガジン取付け部31はラック部22内にZ軸方向に2つ並んで配置されている。ラック部22の前面側(作業者OPの側)には2つのマガジン取付け部31の前面側を覆うマガジン扉32が開閉自在に設けられている。
The
図5(a)において、マガジン23は全体としてY軸方向に開口した形状を有しており、左右の側板41、天板42および底板43を備えている。左右の側板41はX軸方向に対向しており、X軸方向に延びた天板42と底板43によって連結されている。マガジン23は上下方向に並んだ複数のスロット44を有している。各スロット44は水平姿勢で挿入された部品収納体14をその下面側から支持する。
In FIG. 5A, the
図5(b)において、部品収納体14は、皿状のパレット51と、パレット51に着脱自在に取り付けられた一または複数のトレイ52から構成されている。トレイ52にはマトリクス状に複数のポケット52Pが設けられている。部品3は各ポケット52Pに収納されている。
In FIG. 5B, the
図5(a)および図6において、マガジン23が備える複数のスロット44の各々は、水平姿勢で挿入される部品収納体14の両端部を支持する一対のレール45から構成されている。このためマガジン23の左右の側板41の内面には、複数のレール45がZ軸方向に並んだ状態となっている。ひとつのスロット44を構成する一対のレール45は同じ高さに位置している。各レール45は左右の側板41それぞれの内面からマガジン23の内部に向かって水平方向(X軸方向に)に突出して延びている。
In FIGS. 5A and 6, each of the plurality of
このように本実施の形態において、マガジン23が有する複数のスロット44の各々は、水平姿勢で挿入される部品収納体14の両端部を同じ高さに位置する一対のレール45によって下方から支持する構成となっている。
As described above, in the present embodiment, each of the plurality of
マガジン23はラック部22が備えるマガジン取付け部31に取り付けられる。マガジン取付け部31にマガジン23を取り付けるときは、マガジン扉32を開いた状態で、ラック部22の前面側からマガジン取付け部31内にマガジン23を水平方向(後方)に挿入する(図3)。
The
複数の部品収納体14がスロット44に挿入されたマガジン23をマガジン取付け部31に取り付けると、マガジン23内の複数の部品収納体14が一括してラック部22にセットされる。なお、ラック部22に取り付けられた状態のマガジン23のスロット44に部品収納体14挿入することでも部品収納体14をラック部22にセットすることができる。
When the
ラック部22が有する上下の2つのマガジン取付け部31に2つのマガジン23が取り付けられた状態では、ラック部22内に、上下のマガジン23それぞれが有するスロット44の数の合算分のスロット44がZ軸方向に並ぶ。トレイフィーダ12の制御上、ラック部22内に並んだ複数のスロット44のそれぞれには通し番号としてのスロット番号が付される。
In a state where the two
本実施の形態では合計N段のスロット44に対し、上段側から順に「1」,「2」,「3」,・・・,「n」,・・・,「N」のスロット番号が付される。各マガジン23のスロット44にはそのマガジン23に固有のローカルスロット番号も与えられている。そのローカルスロット番号は、各マガジン23の左右の側板41それぞれの前端面41Tに記されている(図7。前端面41Tの位置については図5(a),(b)も参照)。
In the present embodiment, slot numbers of "1", "2", "3", ..., "n", ..., "N" are assigned to the total N-
マガジン23が有する複数のスロット44それぞれには、予め定められた生産データに従って、作業者OPによって部品収納体14が挿入される。生産データには、部品収納体14が挿入されるべきスロット44のスロット番号と、そのスロット番号のスロット44に挿入される部品収納体14が収納すべき部品3の種類が記録されている。従って作業者OPは、生産データに記録された種類の部品3を収納した部品収納体14を、生産データに記録されたスロット番号のスロット44に挿入する。生産データに従って作業者OPが部品収納体14を水平姿勢でスロット番号「n」のスロット44に挿入すると、その部品収納体14は左右の端部がスロット番号「n」のスロット44を構成する左右の一対のレール45によって下方から支持された状態となる。
The
Z軸方向に隣接して位置する2つのレール45同士の間隔は、部品収納体14の高さ(パレット51の底面からトレイ52の上面までの高さ)よりも小さい寸法となっている。このため、Z軸方向に隣接する2つのスロット44(すなわちスロット番号が連続する2つのスロット44)に2つの部品収納体14を同時に挿入することはできない。従って、スロット番号「n」のスロット44に部品収納体14が挿入されている場合、そのスロット44のひとつ上段側に位置するスロット番号「n-1」のスロット44とひとつ下段側に位置するスロット番号「n+1」のスロット44に部品収納体14が挿入されることはない。
The distance between the two
図5(b)において、部品収納体14のパレット51の上面の後端側(作業者OPとは反対の側)には、一対の被係合ブロック54がX軸方向に対向して設けられている。一対の被係合ブロック54それぞれの互いに対向する側の端部には、X軸方向の内側から外側に向かって窪んだ形状の凹状部55が設けられている。
In FIG. 5B, a pair of engaged
複数の部品収納体14が挿入されたマガジン23がラック部22にセットされると、各部品収納体14の後端部はラック部22から後方に突出した状態となる(図8)。また、各部品収納体14が有する一対の被係合ブロック54もラック部22から後方に突出して位置し、複数の部品収納体14の被係合ブロック54がラック部22の後方領域においてZ軸方向に並んだ状態となる。
When the
図4において、引出テーブル24は上面が平らな箱形状を有している。引出テーブル24の上面側には、X軸方向に延びた係合ロッド61が設けられている(図9(a),(b)も参照)。係合ロッド61は、引出テーブル24内蔵された引出機構62の作動によって、引出テーブル24の上方をY軸方向に移動する(図4中に示す矢印A)。
In FIG. 4, the drawer table 24 has a box shape with a flat upper surface. An engaging
図4において、昇降機構25は、台車21から上方に延びて設けられた前後のガイド柱71と、Z軸方向に延びたボール螺子72と、ボール螺子72をZ軸回りに回転駆動する昇降モータ73を備えている。ボール螺子72は引出テーブル24の後部に設けられたナット部24Nに螺合しており、ガイド柱71は引出テーブル24のZ軸方向の移動をガイドする。昇降モータ73が作動するとボール螺子72がZ軸回りに回転する。ボール螺子72が回転すると、引出テーブル24がラック部22の後方領域を昇降する(図4中に示す矢印B)。
In FIG. 4, the elevating
図10において、部品実装装置1が備える制御装置80(図1も参照)は、部品実装装置1の各部の作動制御を行う。具体的には、制御装置80は、搬送コンベア11による基板2の搬送および作業位置への位置決め動作の制御を行う。また制御装置80は、トレイフィーダ12による部品3の供給動作の制御を行う。詳細には、引出機構62による係合ロッド61の移動動作と、昇降機構25による引出テーブル24の昇降動作の制御を行う。また制御装置80は、装着ヘッド13による部品3の吸着動作の制御と、ヘッド移動機構13Kによる装着ヘッド13の移動制御を行う。制御装置80は記憶部80aを備えている。記憶部80aには各部の動作手順を定めた実装ブログラムデータのほか、前述の生産データ等が記憶されている。
In FIG. 10, the control device 80 (see also FIG. 1) included in the
図10において、制御装置80にはタッチパネル81が接続されている。作業者OPはタッチパネル81を操作することによって部品実装装置1に対して種々の入力を行う。一方、制御装置80は、タッチパネル81を通じて作業者OPに種々の指令を与え、種々の情報や警告等を報知する。
In FIG. 10, a
ラック部22に取り付けられたマガジン23のスロット44から部品収納体14を引き出す場合、制御装置80は先ず、昇降モータ73を作動させて、引き出す対象の部品収納体14が挿入されているスロット44の高さに引出テーブル24を移動させる。引出テーブル24の上面がスロット44の高さ位に位置したら引出機構62を作動させて係合ロッド61を前方に移動させる。そして、係合ロッド61の左右の端部61Tを、部品収納体14が備える一対の被係合ブロック54の凹状部55に係合させる(図11(a)→図11(b))。
When the
係合ロッド61の左右の端部61Tが一対の被係合ブロック54に係合したら、制御装置80は引出機構62を作動させ、係合ロッド61を後方に移動させて、部品収納体14を引出テーブル24の上面に載せる(図11(b)→図12(a)→図12(b))。引き出した部品収納体14が引出テーブル24の上面に載ったら、昇降モータ73を作動させ、引出テーブル24を図1に示す部品供給高さに上昇させる。引出テーブル24が部品供給高さに位置したら、部品収納体14に収納された部品3は装着ヘッド13によるピックアップが可能な状態となる。
When the left and
部品収納体14がスロット番号「n」のスロット44に水平姿勢で挿入された場合、その部品収納体14は左右の端部がスロット番号「n」のスロット44を構成する一対のレール45によって支持された状態となる(図13(a))。これに対し、部品収納体14がスロット番号「n」のスロット44に水平姿勢ではなく、左右の端部の高さが異なる斜めの姿勢でスロット44に挿入された場合(上下方向に隣接して位置する複数のスロット44に跨って挿入された場合)には、その部品収納体14は一方の端部がスロット番号「n」のスロット44を構成するレール45によって支持され、他方の端部がスロット番号「n-1」のスロット44を構成するレール45によって支持された状態となる(図13(b))。或いは、一方の端部がスロット番号「n」のスロット44を構成するレール45によって支持され、他方の端部がスロット番号「n+1」のスロット44を構成するレール45によって支持された状態となる(図13(c))。
When the
図13(b)或いは図13(c)に示すように、部品収納体14が斜めの姿勢でスロット44に挿入されていた場合には、係合ロッド61の左右の端部61Tを部品収納体14のパレット51の被係合ブロック54に係合させることができず、部品収納体14を引出テーブル24上に引き出すことができない。従って作業者OPは、部品収納体14をスロット44に挿入する際に、その部品収納体14が水平姿勢でスロット44に挿入されるように留意する必要がある。
As shown in FIG. 13 (b) or FIG. 13 (c), when the
本実施の形態では、作業者OPが誤って部品収納体14を斜めの姿勢でスロット44に挿入してしまうことを防止する構成となっている。また、誤って部品収納体14を斜めの姿勢でスロット44に挿入してしまった場合であっても、これを引出機構62が部品収納体14を引き出す前に検知できる構成となっている。以下、これらの構成について説明する。
In the present embodiment, the structure is such that the worker OP is prevented from accidentally inserting the
図7において、マガジン23が備える複数のスロット44は、第1のスロット44aと第2のスロット44bが上下方向に交互に配置された構成となっている。ここで、第1のスロット44aは、一対のレール45それぞれの幅Wが第1の寸法W1を有するスロット44である。また、第2のスロット44bは、一対のレール45それぞれの幅Wが第1の寸法W1とは異なる(第1の寸法W1よりも大きい)第2の寸法W2を有するスロット44である。
In FIG. 7, the plurality of
このように本実施の形態では、マガジン23が有する複数のスロット44の各々を構成する一対のレール45は互いに等しい幅Wを有し、上下方向に隣接して位置する他のスロット44を構成する一対のレール45とは異なる幅Wを有するものとなっている。
As described above, in the present embodiment, the pair of
このため作業者OPは、マガジン23のスロット44に部品収納体14を挿入する際、そのスロット44のレール45の幅Wが左右(部品収納体14の両端)で一致していることを目視で確認し、更には両手でレール45を触りながら確認することによって、2つのレール45が同じ高さの位置にあることを確かめることができる。これにより、作業者OPが誤って部品収納体14を斜めの姿勢でスロット44に挿入してしまうことを防止できる。
Therefore, when the
また、図7に示すように、スロット44を構成する一対のレール45それぞれの近傍の位置(ここではマガジン23の左右の側板41それぞれの前端面41T)には、同一の識別子を有する識別マーク46が設けられている。そして、その識別マーク46は、上下方向に隣接して位置する他のスロット44を構成する一対のレール45それぞれの近傍に付された識別マーク46とは識別子が異なったものとなっている。
Further, as shown in FIG. 7, identification marks 46 having the same identifier are located in the vicinity of each of the pair of
識別子は例えば色であり、本実施の形態では、一のスロット44に対応して付された識別マーク46の色が、そのひとつ上段側のスロット44に対応して設けられた識別マーク46の色とは異なっており、ひとつ下段側のスロット44に対応して設けられた識別マーク46の色とも異なっている。本実施の形態では、識別子が第1の色である白色が付された白色マーク46aと、識別子が第1の色とは異なる第2の色である黒色が付された黒色マーク46bとがZ軸方向に交互に配置されている。
The identifier is, for example, a color, and in the present embodiment, the color of the
作業者OPは、マガジン23のスロット44に部品収納体14を挿入する際、そのスロット44を構成する一対のレール45それぞれの近傍の位置に付された識別マーク46を視認し、その識別マーク46が(識別子が色である場合にはその色が)左右で一致していることをもって、2つのレール45が同じ高さの位置にあるものであることを確認することができる。このため、誤って部品収納体14を斜めの姿勢でスロット44に挿入してしまうことを、より一層確実に防止することができる。
When the
図4および図9(a),(b)において、引出テーブル24の後端側には、引出テーブル24の左右の端部それぞれから後方に延びたセンサ取付けアーム91が設けられており、これら2つのセンサ取付けアーム91それぞれの先端部(前端部)には検出センサ92が取り付けられている。 2つのセンサ取付けアーム91に取り付けられた2つの検出センサ92はX軸方向に対向して位置している。これら2つの検出センサ92のうちの一方は投光器92aであり、他方は受光器92bである。
In FIGS. 4 and 9 (a) and 9 (b), a
図9(b)および図11(a),(b)において、投光器92aと受光器92bの間隔は部品収納体14の(パレット51の)X軸方向の寸法よりも大きくなっている。投光器92aは受光器92bに向けて水平方向(X軸方向)に検査光93を投光し、受光器92bは検査光93を受光した場合に、受光信号を制御装置80に出力する(図10)。
In FIGS. 9 (b) and 11 (a) and 11 (b), the distance between the
制御装置80は、引出テーブル24がスロット44の高さに位置した状態で投光器92aに検査光93を投光させる。投光器92aが投光した検査光93は、引出テーブル24の高さの位置のスロット44に部品収納体14が挿入されていないときには、検査光93は何物にも遮られないため、受光器92bによって受光される(図9(a))。このとき検出センサ92は部品収納体14を検出しない「非検出状態」となる。一方、スロット44に部品収納体14が挿入されているときには、そのスロット44に挿入された部品収納体14によって遮られるため、受光器92bに受光されない(図9(b))。このとき検出センサ92は部品収納体14を検出した「検出状態」となる。
The
ここで、検査光93が部品収納体14によって遮られる場合、部品収納体14が水平姿勢にあるときには、その部品収納体14が備える被係合ブロック54(詳細には投光器92a側の被係合ブロック54)によって遮られる(図9(b))。一方、部品収納体14の姿勢が斜めの姿勢であるときには、検査光93は部品収納体14の上面或いは下面によって遮られる。
Here, when the
このように本実施の形態において、検出センサ92は、水平方向に投光した検査光93が部品収納体14によって遮られるか否かに基づいて、検査光93の高さの位置における部品収納体14の有無を検出するようになっている。
As described above, in the present embodiment, the
図10において、制御装置80は姿勢検出部(検出部)80bを備えている。姿勢検出部80bは、検出センサ92の検出情報に基づいて、スロット44に挿入された部品収納体14の姿勢を検出する姿勢チェック(姿勢検出)を行う。姿勢チェックは、具体的には、検出センサ92を昇降させ、検査光93を投光させたタイミングで検出センサ92が「非検出状態」となっているか「検出状態」となっているかに基づいて、スロット44を含む上下方向の一定領域の複数の高さにおける部品収納体14の有無を調べることによって行う。
In FIG. 10, the
姿勢チェックは、記憶部80aに記憶されている生産データに基づいて、スロット番号「n」のスロット44に部品収納体14が挿入されていることが分かっている場合には、その部品収納体14を引出テーブル24に引き出す前に(例えば、その部品収納体14がスロット44に挿入された直後に)実行される。姿勢チェック(部品収納体14の姿勢検出方法)の手順は、姿勢検出部80bが検出センサ92を昇降させて、スロット44を含む上下方向の一定領域の複数の高さにおける部品収納体14の有無を調べる工程(検査工程)を実行した後、検査工程で得られた検査結果(検出センサ92の検出情報)に基づいて、スロット44に挿入された部品収納体14の姿勢を判断する工程(姿勢判断工程)を実行するという流れになる。
In the posture check, if it is known that the
スロット番号「n」のスロット44における部品収納体14の姿勢を検出する場合には、先ず、姿勢検出部80bが昇降機構25を作動させて引出テーブル24を昇降させ、検出センサ92をスロット番号「n-1」、「n」、「n+1」の順で各スロット44の高さの位置に位置させる(図14)。そして、検出センサ92が各スロット44の高さの位置に位置するごとに投光器92aより検査光93を投光させて、検出センサ92の状態(「検出状態」となるか「非検出状態」となるか)を検査する(検査工程)。ここで、スロット番号「n-1」、「n」、「n+1」のスロット44の位置を含む上下方向の領域は、スロット「n」を含む上下方向の一定領域に相当する領域ものである。
When detecting the posture of the
スロット番号「n」のスロット44における部品収納体14の挿入状態のケースとしては、次の第1ケース、第2ケース、第3ケースおよび第4ケースがある。第1ケースは、図15(a),(b),(c)に示すように、部品収納体14がスロット番号「n」のスロット44に水平姿勢で挿入されているケースである。第2ケースは、図16(a),(b),(c)に示すように、部品収納体14の一方の端部がスロット番号「n」のスロット44に挿入されているが、部品収納体14が斜めの姿勢になっているために、他方の端部がスロット番号「n-1」のスロット44に挿入されているケースである。
Cases in which the
第3ケースは、図17(a),(b),(c)に示すように、部品収納体14の一方の端部がスロット番号「n」のスロット44に挿入されているが、部品収納体14が斜めの姿勢になっているために、他方の端部がスロット番号「n+1」のスロット44に挿入されているケースである。第4ケースは、部品収納体14そのものがスロット番号「n」のスロット44に挿入されていないケース(水平姿勢にも斜め姿勢にもなっていないケース)である。
In the third case, as shown in FIGS. 17 (a), 17 (b), and 17 (c), one end of the
部品収納体14が水平姿勢でスロット番号「n」のスロット44に挿入される第1ケースでは、検出センサ92の検査光93は、スロット番号「n-1」の位置では遮られず(図15(a))、スロット番号「n」の位置では部品収納体14によって遮られ(図15(b))、スロット番号「n-1」の位置では遮られない(図15(c))。この場合、検査工程で得られる検査結果は、スロット番号「n-1」、「n」、「n+1」の順に「非検出」、「検出」、「非検出」となる(図18の「第1ケース」の欄参照)。制御装置80はこの検査結果に基づいて、スロット番号「n」のスロット44に挿入されている部品収納体14は水平姿勢であると判断し(姿勢判断工程)、部品収納体14を引出テーブル24によって引き出すことは可能であると判定して「OK」のフラグを立てる。
In the first case in which the
部品収納体14が斜めの姿勢でスロット番号「n」のスロット44に挿入される第2ケースでは、検出センサ92の検査光93は、スロット番号「n-1」の位置では部品収納体14によって遮られ(図16(a))、スロット番号「n」の位置でも部品収納体14によって遮られ(図16(b))、スロット番号「n+1」の位置では検査光93は遮られない(図16(c))。この場合、検査工程で得られる検査結果は、スロット番号「n-1」、「n」、「n+1」の順に「検出」、「検出」、「非検出」となる(図18の「第2ケース」の欄参照)。制御装置80はこの検査結果に基づいて、スロット番号「n」のスロット44に挿入されている部品収納体14は斜めの姿勢であると判断し(姿勢判断工程)、部品収納体14を引出テーブル24によって引き出すことは不可であると判定する。そして「NG」のフラグを立て、報知手段としてのタッチパネル81を介して作業者OPに所定の報知(スロット番号「n」のスロット44に挿入されている部品収納体14は斜めの姿勢である旨の報知)を行う(報知工程)。
In the second case in which the
部品収納体14が斜めの姿勢でスロット番号「n」のスロット44に挿入される第3ケースでは、検出センサ92の検査光93は、スロット番号「n-1」の位置では遮られず(図17(a))、スロット番号「n」の位置では部品収納体14によって遮られ(図17(b))、スロット番号「n+1」の位置でも部品収納体14によって遮られる(図17(c))。この場合、検査工程で得られる検査結果は、スロット番号「n-1」、「n」、「n+1」の順に「非検出」、「検出」、「検出」となる(図18の「第3ケース」の欄参照)。制御装置80はこの検査結果に基づいて、スロット番号「n」のスロット44に挿入されている部品収納体14は斜めの姿勢であると判断し(姿勢判断工程)、部品収納体14を引出テーブル24によって引き出すことは不可であると判定する。そして「NG」のフラグを立て、タッチパネル81を介して作業者OPに所定の報知(スロット番号「n」のスロット44に挿入されている部品収納体14は斜めの姿勢である旨の報知)を行う(報知工程)。
In the third case in which the
部品収納体14が挿入されるべきスロット番号「n」のスロット44に挿入されていない第4ケースでは、検出センサ92の検査光93は、スロット番号「n」、「n-1」、「n+1」のいずれにおいても遮られない。この場合、検査工程で得られる検査結果は、スロット番号「n-1」、「n」、「n+1」の順に「非検出」、「非検出」、「非検出」となる(図18の「第4ケース」の欄参照)。制御装置80はこの検査結果に基づいて、スロット番号「n」のスロット44には部品収納体14が挿入されていないと判断する(姿勢判断工程)。そして「NG」のフラグを立て、タッチパネル81を介して作業者OPに所定の報知(スロット番号「n」のスロット44に部品収納体14が挿入されていない旨の報知を行う(報知工程)。
In the fourth case where the
上記の第1ケースのように、姿勢判断工程でスロット44内の部品収納体14の姿勢が水平姿勢であると判断された場合には、スロット44に対する部品収納体14の挿入し直しの作業は不要である。一方、第2および第3ケースのように、姿勢判断工程でスロット44内の部品収納体14の姿勢が斜めの姿勢であると判断された場合には、スロット44に対する部品収納体14の挿入し直しの作業が必要であり、作業者OPは一旦挿入した部品収納体14を引き抜き、部品収納体14を水平姿勢にして、再度挿入し直す必要がある。また、第4ケースのように、姿勢判断工程でスロット44内に部品収納体14が挿入されていないと判断された場合には、作業者OPはそのスロット44に挿入すべき部品収納体14を用意してスロット44に挿入する必要がある。
When it is determined in the posture determination process that the posture of the
このように部品収納体14の姿勢チェックを行うことにより、作業者OPが誤って部品収納体14を斜めの姿勢でマガジン23に挿入していた場合であってもこれを事前に検知できる。このため部品収納体14を挿入し直す処置も可能であり、部品収納体14の引き出しが不能となる事態が発生することを防止できる。
By checking the posture of the
姿勢チェックは、少なくとも姿勢のチェック対象となる部品収納体14をマガジン23から引き出す動作が実行される前に行う必要がある。そのタイミングは、前述したように、部品収納体14がスロット44に挿入された直後(生産する機種の切り替えに伴う段取り替えの直後や、供給する部品の種類を切り替えるために部品収納体14を交換した場合の直後)であることが好ましい。生産の開始の時点で既にスロット44に挿入されている部品収納体14については生産開始直に実行することが好ましい。
The posture check must be performed at least before the operation of pulling out the
姿勢チェックは、ラック部22内に並ぶ全てのスロット44に対して行うようにしてもよいが、生産データに基づいて、部品収納体14が挿入されていることが分っているスロット44についてのみ実行するようにしてもよい。前者の方式では、生産データでは挿入されないことになっているスロット44に誤って挿入されてしまった部品収納体14を検出できる利点があり、後者の方式では、姿勢チェックに要する時間を必要最小限にとどめることでタクトを向上させることができるという利点がある。
The posture check may be performed for all the
上述の例では、スロット番号「n」のスロット44に挿入された部品収納体14の姿勢を検出する場合に、そのスロット番号「n」のスロット44のほか、そのひとつ上段側のスロット44とひとつ下段側のスロット44について部品収納体14の有無の検出を行うようにしていたが、これは、スロット「n」のスロット44に部品収納体14が挿入される場合には、その上下方向に隣接するスロット44には部品収納体14が挿入されないという前提があったからである。部品収納体14の姿勢の検出は、対象とするスロット44を含む上下方向の一定領域の複数の高さについて行えばよく、必ずしもひとつ上段側のスロット44と下段側のスロット44の位置で部品収納体14の検査を行わなければならないわけではない。上下のスロット44にも部品収納体14が収納される可能性のあるスロット44については、そのスロット44の少し上方と少し下方の間の一定領域の複数の高さにおける部品収納体14の有無を調べるようにすればよい。
In the above example, when the posture of the
以上説明したように、本実施の形態における部品実装装置1(部品実装装置1における部品収納体14の姿勢検出方法)では、スロット44に挿入された部品収納体14の高さに関する異常が検出された場合には所定の報知(スロット番号「n」のスロット44に挿入されている部品収納体14は斜めの姿勢である旨の報知)がなされるようになっている。このため、作業者OPが誤って部品収納体14を斜めの姿勢でマガジン23に挿入していた場合であってもこれを事前に検知でき、部品収納体14を挿入し直す処置が可能となる。このため部品収納体14の引き出しが不能となる事態が発生せず、部品収納体14を斜めの姿勢で挿入してしまうことに起因して生じる部品実装作業の停滞(部品実装装置1の動作の強制停止等)を防止できる。
As described above, in the component mounting device 1 (posture detection method of the
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形が可能である。例えば、上述の実施の形態では、ラック部22内に並んだ複数のスロット44の通し番号を上段側から順に付けていたが、下段側から順位に付けるのであっても構わない。また、上述の実施の形態では、スロット番号「n」のスロット44に挿入された部品収納体14の姿勢を検出するにおいて、スロット番号「n」のスロット44の上段側のスロット44から下段側のスロット44に向けて順に部品収納体14の有無の検出を行うようにしていたが、スロット番号「n」のスロット44の下段側のスロット44から上段側のスロット44に向けて順に部品収納体14の有無の検出を行うようにしてもよい。また、スロット番号「n-1」、「n」、「n+1」のスロット44について部品収納体14の有無を検出できればよく、その検出の順序は問わない。
Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention is not limited to those described above, and various modifications are possible. For example, in the above-described embodiment, the serial numbers of the plurality of
部品収納体を斜めの姿勢でスロットに挿入してしまうことに起因して生じる部品実装作業の停滞を防止できる部品実装装置および部品収納体の検出方法を提供する。 Provided are a component mounting device capable of preventing a stagnation in component mounting work caused by inserting a component container into a slot in an oblique posture, and a method for detecting the component container.
1 部品実装装置
2 基板
3 部品
12 トレイフィーダ
13 装着ヘッド
14 部品収納体
23 マガジン
25 昇降機構
44 スロット
44a 第1のスロット
44b 第2のスロット
45 レール
46 識別マーク
80b 姿勢検出部
81 タッチパネル(報知手段)
92 検出センサ
93 検査光
W 幅
W1 第1の寸法
W2 第2の寸法
1
92
Claims (28)
前記スロットにおける前記部品収納体が検出された検出情報に基づいて、前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を検出する検出部と、
前記異常が検出された場合、所定の報知を行う報知手段と、
を備えた部品実装装置。 A tray feeder that pulls out a parts storage body that stores parts from a plurality of slots provided vertically in the magazine to supply the parts, and a tray feeder that picks up the parts supplied by the tray feeder and mounts them on the board. It is a component mounting device equipped with a head.
A detection unit that detects an abnormality regarding the height of the component housing inserted into the slot based on the detection information in which the component housing is detected in the slot.
When the abnormality is detected, a notification means for performing a predetermined notification and a notification means
A component mounting device equipped with.
前記検出センサは、水平方向に投光した前記検査光が前記部品収納体によって遮られるか否かに基づいて前記検査光の高さの位置の前記スロットにおける前記部品収納体の有無を検出する、請求項1または2に記載の部品実装装置。 A detection sensor for detecting the component housing in the slot using the projected inspection light is provided.
The detection sensor detects the presence or absence of the component housing in the slot at the height of the inspection light based on whether or not the inspection light projected in the horizontal direction is blocked by the component housing. The component mounting device according to claim 1 or 2.
前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を検出する検出部と、
前記異常が検出された場合、所定の検知を行う報知手段と、
を備えた部品実装装置。 A tray feeder that pulls out a parts storage body that stores parts from a plurality of slots provided vertically in the magazine to supply the parts, and a tray feeder that picks up the parts supplied by the tray feeder and mounts them on the board. It is a component mounting device equipped with a head.
A detection unit that detects an abnormality related to the height of the component housing inserted in the slot, and
When the abnormality is detected, a notification means for performing a predetermined detection and
A component mounting device equipped with.
前記検出センサは、水平方向に投光した前記検査光が前記部品収納体によって遮られるか否かに基づいて前記検査光の高さの位置の前記スロットにおける前記部品収納体の有無を検出する、請求項8または9に記載の部品実装装置。 A detection sensor for detecting the component housing in the slot using the projected inspection light is provided.
The detection sensor detects the presence or absence of the component housing in the slot at the height of the inspection light based on whether or not the inspection light projected in the horizontal direction is blocked by the component housing. The component mounting device according to claim 8 or 9.
前記スロットにおける前記部品収納体が検出された検査結果に基づいて、前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を判断する判断工程と、
前記異常があると判断された場合、所定の報知を行う報知工程と、
を含む部品収納体の検出方法。 A tray feeder that pulls out the parts storage body that stores the parts from a plurality of slots provided in the magazine in the vertical direction to supply the parts, and a tray feeder that picks up the parts supplied by the tray feeder and mounts them on the board. It is a method of detecting a component storage body in a component mounting device equipped with a head.
Based on the inspection result in which the component storage body is detected in the slot, a determination step of determining an abnormality regarding the height of the component storage body inserted in the slot, and a determination step.
When it is determined that there is an abnormality, a notification process for performing a predetermined notification and a notification process
How to detect parts storage including.
前記検出方法は、投光した検査光を用いて前記スロットにおける前記部品収納体を検出する検査工程を含み、
前記検査工程で、水平方向に投光した前記検査光が前記部品収納体によって遮られるか否かに基づいて前記検査光の高さの位置の前記スロットにおける前記部品収納体の有無を検出する、請求項15または16に記載の部品収納体の検出方法。 The component mounting device includes a detection sensor that detects the component housing in the slot using the projected inspection light.
The detection method includes an inspection step of detecting the component housing in the slot using the projected inspection light.
In the inspection step, the presence or absence of the component housing in the slot at the height of the inspection light is detected based on whether or not the inspection light projected in the horizontal direction is blocked by the component housing. The method for detecting a component housing according to claim 15 or 16.
前記スロットに挿入された前記部品収納体の高さに関する異常を判断する判断工程と、
前記異常があると判断された場合、所定の報知を行う報知工程と、
を含む部品収納体の検出方法。 A tray feeder that pulls out the parts storage body that stores the parts from a plurality of slots provided in the magazine in the vertical direction to supply the parts, and a tray feeder that picks up the parts supplied by the tray feeder and mounts them on the board. A method for detecting a component housing in a component mounting device equipped with a head.
A determination step for determining an abnormality regarding the height of the component housing inserted in the slot, and
When it is determined that there is an abnormality, a notification process for performing a predetermined notification and a notification process
How to detect parts storage including.
前記検出方法は、投光した検査光を用いて前記スロットにおける前記部品収納体を検出する検査工程を含み、
前記検査工程で、水平方向に投光した前記検査光が前記部品収納体によって遮られるか否かに基づいて前記検査光の高さの位置の前記スロットにおける前記部品収納体の有無を検出する、請求項22または23に記載の部品収納体の検出方法。 The component mounting device includes a detection sensor that detects the component housing in the slot using the projected inspection light.
The detection method includes an inspection step of detecting the component housing in the slot using the projected inspection light.
In the inspection step, the presence or absence of the component housing in the slot at the height of the inspection light is detected based on whether or not the inspection light projected in the horizontal direction is blocked by the component housing. The method for detecting a component housing according to claim 22 or 23.
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