JP2022085273A - Lubricant supply system, lubricant supply method, industrial machine manufacturing method, and multi-joint robot manufacturing method - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、潤滑剤供給システム、潤滑剤の供給方法、産業機械の製造方法、及び多関節ロボットの製造方法に関する。 The present disclosure relates to a lubricant supply system, a lubricant supply method, an industrial machine manufacturing method, and an articulated robot manufacturing method.
特許文献１には、ロボット内部の駆動力伝達機構の潤滑を行う給油装置付ロボットが開示されている。このロボットでは、駆動力伝達機構を潤滑するために適切な位置に設けられた潤滑油供給部に、ポンプ装置から吐出された潤滑油が供給される。
本開示は、供給結果を精度良く把握することが可能な潤滑剤供給システム、潤滑剤の供給方法、産業機械の製造方法、及び多関節ロボットの製造方法を提供する。 The present disclosure provides a lubricant supply system capable of accurately grasping supply results, a lubricant supply method, an industrial machine manufacturing method, and an articulated robot manufacturing method.
本開示の一側面に係る潤滑剤供給システムは、潤滑剤を注入する注入装置と、気体の流れの状態を検出する気体センサと、ワークに設けられた潤滑剤の注入口に注入装置を接続させ、ワークに設けられた気体の排出口に気体センサを接続させるロボット装置と、注入口に接続された注入装置によりワークに潤滑剤が注入されている際に、排出口に接続された気体センサの検出結果を監視する排気状態監視部と、を備える。 In the lubricant supply system according to one aspect of the present disclosure, an injection device for injecting a lubricant, a gas sensor for detecting the state of gas flow, and an injection device are connected to an injection port of the lubricant provided on the work. , Of the robot device that connects the gas sensor to the gas discharge port provided in the work, and the gas sensor connected to the discharge port when the lubricant is injected into the work by the injection device connected to the injection port. It is equipped with an exhaust state monitoring unit that monitors the detection result.
本開示によれば、供給結果を精度良く把握することが可能な潤滑剤供給システム、潤滑剤の供給方法、産業機械の製造方法、及び多関節ロボットの製造方法が提供される。 According to the present disclosure, a lubricant supply system capable of accurately grasping a supply result, a lubricant supply method, an industrial machine manufacturing method, and an articulated robot manufacturing method are provided.
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings. In the description, the same elements or elements having the same function are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
［潤滑剤供給システム］
図１には、一実施形態に係る潤滑剤供給システムが模式的に示されている。図１に示される潤滑剤供給システム１は、ワークＷに対して潤滑剤を供給するシステムである。具体的には、潤滑剤供給システム１は、ワークＷに含まれる機械部品の動きを円滑にするための潤滑剤をワークＷに対して供給する。潤滑剤は、例えば、オイル（潤滑油）又はグリスである。ワークＷは、機械部品を収容する収容部を有しており、潤滑剤供給システム１は、当該収容部の内部に潤滑剤を注入する。これにより、例えば、収容部内において機械部品が潤滑剤に浸される。
[Lubricant supply system]
FIG. 1 schematically shows a lubricant supply system according to an embodiment. The
ワークＷの機械部品（潤滑剤を注入することが必要な機械要素）は、例えば、歯車（ギア）、軸受（ベアリング）、及びシャフト等である。ワークＷは、工場又は事業所において使用され、所定の作業（例えば、加工、組立等）を行う産業機械であってもよい。産業機械の一例としては、工作機械、及び産業用ロボットが挙げられる。産業用ロボットの具体例としては、複数の関節を有する多関節ロボットが挙げられる。以下では、ワークＷが、多関節ロボットＷＲである場合を例示する。 The mechanical parts (mechanical elements that need to be injected with lubricant) of the work W are, for example, gears, bearings, shafts, and the like. The work W may be an industrial machine that is used in a factory or a business establishment and performs a predetermined work (for example, processing, assembly, etc.). Examples of industrial machines include machine tools and industrial robots. Specific examples of industrial robots include articulated robots having a plurality of joints. In the following, a case where the work W is an articulated robot WR will be illustrated.
潤滑剤供給システム１は、例えば、ロボット装置１０と、注入装置５０と、吐出流量センサ６０（流量センサ）と、排出装置７０と、気体センサ８０と、コントローラ１００とを備える。
The
（ロボット装置）
ロボット装置１０は、潤滑剤供給システム１の状態をワークＷに対して潤滑剤を注入可能な状態にする準備作業を行う装置である。ロボット装置１０は、例えば、２台の多関節ロボットを有する。２台の多関節ロボットは、多関節ロボット１０Ａ（第１多関節ロボット）と、多関節ロボット１０Ｂ（第２多関節ロボット）とを含む。多関節ロボット１０Ａと多関節ロボット１０Ｂとは、同種の多関節ロボットであってもよい。
(Robot device)
The robot device 10 is a device that performs preparatory work to make the state of the
多関節ロボット１０Ａ及び多関節ロボット１０Ｂそれぞれは、例えば６軸の垂直多関節ロボットであり、図２に示されるように、基部１２と、多関節アーム１３と、先端部１４とを有する。基部１２は、ロボット装置１０が作業を行うエリアにおいて、例えば、床面に設置されている。
Each of the articulated
多関節アーム１３は、基部１２と先端部１４とを接続する。多関節アーム１３は、複数の関節を有し、当該複数の関節の角度を変更することで、基部１２に対する先端部１４の位置及び姿勢を調節する。多関節アーム１３は、例えば、旋回部１６と、第１アーム１７と、第２アーム１８と、手首部１９と、駆動部２１，２２，２３，２４，２５，２６とを有する。
The articulated
旋回部１６は、鉛直な軸線３１まわりに回転可能となるように、基部１２の上部に設けられている。すなわち、多関節アーム１３は、軸線３１まわりに旋回部１６を回転可能とする関節４１を有する。
The
第１アーム１７は、軸線３１に交差（例えば直交）する軸線３２まわりに回転可能となるように旋回部１６に接続されている。すなわち、多関節アーム１３は、軸線３２まわりに第１アーム１７を回転可能とする関節４２を有する。なお、ここでの交差は、所謂立体交差のように互いにねじれの関係にある状態での交差を含む。以下においても同様である。
The
第２アーム１８は、軸線３１に交差する軸線３３まわりに回転可能となるように、第１アーム１７の端部に接続されている。すなわち、多関節アーム１３は、軸線３３まわりに第２アーム１８を回転可能とする関節４３を有する。軸線３３は、軸線３２に平行であってもよい。
The
第２アーム１８の先端部１８ａは、第２アーム１８の中心に沿う軸線３４まわりに回転可能となっている。換言すると、第２アーム１８の先端部１８ａは、第２アーム１８の基端部１８ｂに対して回転可能である。すなわち、多関節アーム１３は、軸線３４まわりに第２アーム１８の先端部１８ａを回転可能とする関節４４を有する。
The
手首部１９は、軸線３４に交差（例えば直交）する軸線３５まわりに回転可能となっている。すなわち、多関節アーム１３は、軸線３５まわりに手首部１９を回転可能とする関節４５を有する。
The
先端部１４は、手首部１９の中心に沿う軸線３６まわりに回転可能となるように、手首部１９の先端に接続されている。すなわち、多関節アーム１３は、軸線３６まわりに先端部１４を回転可能とする関節４６を有する。先端部１４には、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂによる動作対象の部材（ツール）が設けられる。換言すると、関節４６は、動作対象の部材を軸線３６まわりに回転可能とする。動作対象の部材は、注入装置５０又は排出装置７０の差込部、及びカメラである。差込部及びカメラについては後述する。
The
駆動部２１～２６は、例えば、電動モータ等の動力源によって、多関節アーム１３の複数の可動部をそれぞれ駆動する。駆動部２１～２６それぞれは、駆動力を発生させるアクチュエータ（モータ）と、アクチュエータによる回転を減速させて可動部を可動させるギア部（減速機）とを含んでもよい。
The drive units 21 to 26 each drive a plurality of movable parts of the articulated
駆動部２１は、軸線３１まわりに旋回部１６を回転させ、駆動部２２は、軸線３２まわりに第１アーム１７を回転させ、駆動部２３は、軸線３３まわりに第２アーム１８を回転させ、駆動部２４は、軸線３４まわりに第２アーム１８の先端部１８ａを回転させる。駆動部２５は、軸線３５まわりに手首部１９を回転させ、駆動部２６は、軸線３６まわりに先端部１４を回転させる。すなわち、駆動部２１～２６は、関節４１～４６をそれぞれ駆動する（可動させる）。
The drive unit 21 rotates the
潤滑剤の注入対象となるワークＷが、多関節ロボットＷＲである場合において、当該多関節ロボットＷＲは、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂと同様に構成された６軸の垂直多関節ロボットであってもよい。例えば、多関節ロボットＷＲは、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂの基部１２、多関節アーム１３、及び先端部１４にそれぞれ対応する基部２１２、多関節アーム２１３、及び先端部２１４を有する。
When the work W to which the lubricant is injected is an articulated robot WR, the articulated robot WR may be a 6-axis vertical articulated robot configured in the same manner as the articulated
多関節アーム２１３は、多関節アーム１３の旋回部１６、第１アーム１７、第２アーム１８（先端部１８ａ及び基端部１８ｂ）、及び手首部１９にそれぞれ対応する旋回部２１６、第１アーム２１７、第２アーム２１８（先端部２１８ａ及び基端部２１８ｂ）、及び手首部２１９を有する。手首部２１９には、作業用の様々なツールが設けられる。ツールの具体例としては、部材を保持するためのハンド、塗料を吐出する塗装ガン、及び溶接トーチ等が挙げられる。多関節アーム２１３は、駆動部２１～２６及び関節４１～４６にそれぞれ対応する駆動部２２１～２２６及び関節２４１～２４６を有する。
The articulated
駆動部２２１は、軸線２３１まわりに旋回部２１６を回転させ、駆動部２２２は、軸線２３２まわりに第１アーム２１７を回転させ、駆動部２２３は、軸線２３３まわりに第２アーム２１８を回転させる。駆動部２２４は、軸線２３４まわりに第２アーム２１８の先端部２１８ａを回転させ、駆動部２２５は、軸線２３５まわりに手首部２１９を回転させ、駆動部２２６は、軸線２３６まわりに先端部２１４を回転させる。すなわち、駆動部２２１～２２６は、関節２４１～２４６をそれぞれ駆動する（可動させる）。
The
駆動部２２１～２２６それぞれは、駆動力を発生させるアクチュエータ２５２と、アクチュエータによる回転を減速させて関節２４１～２４６（可動部）を可動させるギア部２６２とを含んでもよい。図２には、駆動部２２１に含まれるアクチュエータ２５２とギア部２６２とが例示されており、駆動部２２２～２２６のアクチュエータ２５２及びギア部２６２の図示は省略されている。
Each of the
ギア部２６２は、アクチュエータ２５２による駆動力を伝達して関節２４１を可動させる歯車等を含む機械部品２７０と、当該機械部品２７０を収容するハウジング２６４（収容部）とを有する。ハウジング２６４の内部に潤滑剤が注入可能となっている。ハウジング２６４には、ハウジング２６４の内部とハウジング２６４の外とを接続する２種類の穴が形成されている。以下、一方の穴を「注入口２６６」とし、他方の穴を「排出口２６８」とする。
The
注入口２６６は、ハウジング２６４の内部に潤滑剤を注入するための穴であり、排出口２６８は、ハウジング２６４の内部から外に気体を排出するための穴である。排出口２６８は、注入口２６６よりも上方に位置していてもよい。注入口２６６及び排出口２６８とは（これらの穴が開口する方向は）、互いに同じ向きであってもよく、互いに異なる向きであってもよい。例えば、注入口２６６及び排出口２６８は、ハウジング２６４に含まれる同一の側面に形成されてもよく、互いに異なる側面に形成されてもよい。
The
なお、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂと多関節ロボットＷＲとは、異なる種類のロボットであってもよい。多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂ及び多関節ロボットＷＲの少なくとも一方は、６軸の垂直多関節ロボットに更に１軸の関節を追加した７軸の冗長型ロボットであってもよい。又は、ロボット装置１０に含まれるロボット及びワークＷの少なくとも一方は、所謂スカラー型の多関節ロボットであってもよく、所謂パラレルリンク型のロボットであってもよい。
The articulated
（注入装置）
図１に示される注入装置５０は、潤滑剤を注入する装置である。注入装置５０は、多関節ロボットＷＲに対して潤滑剤を注入可能に構成されている。潤滑剤供給システム１は、潤滑剤の供給源である収容装置９０を備えており、注入装置５０は、収容装置９０内の潤滑剤を多関節ロボットＷＲの各ギア部２６２に注入する。収容装置９０は、例えば、注入装置５０に送出するための潤滑剤を収容（貯留）するドラム缶を有する。注入装置５０は、例えば、注入差込部５２と、封止部材５４と、送出管５６と、ポンプ５９と、開閉バルブ５８とを有する。
(Injection device)
The
注入差込部５２は、ギア部２６２の注入口２６６に挿入（差込）可能に形成されている。注入差込部５２は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、例えば、先細りとなるように円錐状に形成されている。注入差込部５２の先細りとなる先端には、潤滑剤を吐出するための吐出口５２ａが形成されている。注入差込部５２は、多関節ロボット１０Ａの手首部１９に取り付けられるツールの一部であり、ツールの保持部１１に保持されている。一例では、注入差込部５２が延びる方向（吐出口５２ａが向く方向）は、多関節ロボット１０Ａにおける軸線３６に交差している。
The
ツールの保持部１１には、カメラ１５Ａが更に保持されている。カメラ１５Ａは、当該カメラ１５Ａに含まれるレンズが、吐出口５２ａと同じ方向を向くように設けられている。カメラ１５Ａによる撮像範囲（視野）は、多関節ロボット１０Ａの先端部１４の位置及び姿勢に応じた領域となる。カメラ１５Ａは、コントローラ１００に撮像画像データを出力する。カメラ１５Ａによる撮像画像に基づいて、注入差込部５２の位置及び姿勢が調節されてもよい。
The
封止部材５４は、ギア部２６２の注入口２６６と注入差込部５２との間の隙間を封止する部材である。封止部材５４は、例えば、エラストマー又はゴムによって構成されている。封止部材５４は、例えば、注入差込部５２のうちの吐出口５２ａを含む先端部の周囲に設けられている。封止部材５４は、注入差込部５２の上記先端部の周囲を囲むように環状に形成されている。注入差込部５２の上記先端部の外周面と封止部材５４の内周面とは、接触した状態で互いに接続されている。
The sealing member 54 is a member that seals the gap between the
図３（ｂ）には、注入差込部５２が多関節ロボット１０Ａにより注入口２６６に挿入された状態が例示されている。注入差込部５２が注入口２６６に挿入された状態において、封止部材５４は、注入口２６６の開口縁に押し付けられる。そのため、封止部材５４は、注入口２６６の内周面と注入差込部５２の外周面との間の隙間を塞ぐ。封止部材５４が注入口２６６に押し付けられた状態が維持されることで、ハウジング２６４の内部空間と、ハウジング２６４の外とを接続する流路が実質的に塞がれる。
FIG. 3B illustrates a state in which the
図１に戻り、送出管５６は、収容装置９０と注入差込部５２とを接続する。すなわち、収容装置９０から送出される潤滑剤は、送出管５６内の流路によって注入差込部５２まで導かれる。送出管５６は可撓性を有する材料で構成されてもよく、送出管５６の注入差込部５２に近い一部は、多関節ロボット１０Ａの各アームに沿って設けられてもよい。ポンプ５９は、例えば、送出管５６が形成する流路において、収容装置９０の近傍に配置されている。ポンプ５９は、収容装置９０内の潤滑剤を吸引し、吸引した潤滑剤を注入差込部５２に向けて圧送する。
Returning to FIG. 1, the
開閉バルブ５８は、送出管５６内の流路に設けられており、当該流路を開閉する。例えば、開閉バルブ５８が開状態である場合に、ポンプ５９によって潤滑剤が送出されると、注入差込部５２の吐出口５２ａから潤滑剤が吐出される。開閉バルブ５８が閉状態である場合には、注入差込部５２の吐出口５２ａからの潤滑剤の吐出が停止する。開閉バルブ５８は、例えばエアオペレーションバルブである。
The on-off
（吐出流量センサ）
吐出流量センサ６０は、注入装置５０から吐出される潤滑剤の流量を測定するセンサ（流量計）である。吐出流量センサ６０は、例えば、注入装置５０から吐出される潤滑剤の積算流量を測定する。吐出流量センサ６０は、注入装置５０の送出管５６によって形成される流路（当該流路の途中）に設けられている。吐出流量センサ６０は、送出管５６内を流れる潤滑剤の流量を測定可能であれば、いかなる方式によって流量（積算流量）を測定してもよい。
(Discharge flow rate sensor)
The discharge
吐出流量センサ６０は、歯車式の流量計であってもよい。一例では、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、吐出流量センサ６０は、ハウジング６２と、一対の歯車６４ａ，６４ｂとを有する。一対の歯車６４ａ，６４ｂは、互いに噛み合った状態でハウジング６２内に収容されている。歯車６４ａ，６４ｂの各歯の先端は、ハウジング６２の内壁に接触している。ハウジング６２には、潤滑剤の流入口６６と、潤滑剤の流出口６８とが形成されている。流入口６６は、送出管５６のうちの吐出流量センサ６０よりも上流に位置する流路を介して収容装置９０に接続されている。流出口６８は、送出管５６のうちの吐出流量センサ６０よりも下流に位置する流路を介して注入差込部５２に接続されている。なお、本開示において、「上流」及び「下流」の用語は、潤滑剤又は気体等の流体の流れを基準として使用される。
The discharge
収容装置９０から吐出流量センサ６０に向けて送出される潤滑剤は、流入口６６からハウジング６２の内部に流入され、歯車６４ａ，６４ｂを回転させつつ、流出口６８から流出される。流出口６８から流出された潤滑剤は、注入差込部５２に向けて流れる。吐出流量センサ６０では、歯車６４ａに含まれる基準歯６５の位置に応じて、潤滑剤の流量が測定される。初期状態では、ハウジング６２内に潤滑剤は充填されておらず、収容装置９０からの潤滑剤の送出が開始されると、図４（ａ）に示されるように、ハウジング６２内に潤滑剤が流入し、歯車６４ａ，６４ｂが回転し始める。これに応じて、基準歯６５の位置も変化する。
The lubricant delivered from the
そして、収容装置９０から潤滑剤が更に送出されると、図４（ｂ）に示されるように、ハウジング６２内が潤滑剤で満たされた状態で、余剰の潤滑剤が流出口６８から流出（排出）される。以降、ハウジング６２内への潤滑剤の流入量に応じて、基準歯６５の位置が変化するので、基準歯６５の位置から、注入差込部５２から吐出される潤滑剤の積算流量を算出することができる。
Then, when the lubricant is further delivered from the
（排出装置）
図１に戻り、排出装置７０は、多関節ロボットＷＲの排出口２６８から排出される気体の流路を形成する装置である。排出装置７０は、例えば、排出差込部７２と、封止部材７４と、排出管７６とを有する。排出差込部７２は、ギア部２６２の排出口２６８に挿入（差込）可能に形成されている。排出差込部７２は、例えば、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示される注入差込部５２と同様に形成されている。
(Discharge device)
Returning to FIG. 1, the
排出差込部７２の先細りとなる先端には、気体を取り込むための取込口７２ａが形成されている。排出差込部７２は、多関節ロボット１０Ｂの先端部１４に取り付けられるツールの一部であり、多関節ロボット１０Ａと同様に、ツールの保持部１１に保持されている。多関節ロボット１０Ｂに設けられる保持部１１には、カメラ１５Ｂが更に保持される。カメラ１５Ｂは、当該カメラ１５Ｂに含まれるレンズが、取込口７２ａと同じ方向を向くように設けられている。カメラ１５Ｂによる撮像範囲（視野）は、多関節ロボット１０Ｂの先端部１４の位置及び姿勢に応じた領域となる。カメラ１５Ｂは、撮像画像データをコントローラ１００に出力する。カメラ１５Ｂによる撮像画像に基づいて、排出差込部７２の位置及び姿勢が調節されてもよい。
An
封止部材７４は、ギア部２６２の排出口２６８と排出差込部７２との間の隙間を封止する部材である。封止部材７４は、封止部材５４と同様に形成されている。封止部材７４は、例えば、エラストマー又はゴムによって構成されている。封止部材７４は、例えば、排出差込部７２のうちの取込口７２ａを含む先端部の周囲に設けられている。封止部材７４は、排出差込部７２の上記先端部の周囲を囲むように環状に形成されている。排出差込部７２の上記先端部の外周面と封止部材７４の内周面とは、接触した状態で互いに接続されている。
The sealing member 74 is a member that seals the gap between the
図３（ｂ）に示されるように、多関節ロボット１０Ｂによって排出差込部７２が排出口２６８に挿入された状態において、封止部材７４が排出口２６８の開口縁に押し付けられる。そのため、封止部材７４は、排出口２６８の内周面と排出差込部７２の外周面との間の隙間を塞ぐ。封止部材７４が排出口２６８に押し付けられた状態が維持されることで、ハウジング２６４の内部空間と、ハウジング２６４の外とを接続する流路が実質的に塞がれる。
As shown in FIG. 3B, the sealing member 74 is pressed against the opening edge of the
図１に示される排出管７６の一端は、排出差込部７２に接続されている。排出管７６は、その一端が排出差込部７２に接続され、気体を所定の位置まで導く流路を形成する。すなわち、排出差込部７２の取込口７２ａから取り込まれた気体は、排出管７６内の流路によって所定の位置まで導かれる。排出管７６は可撓性を有する材料で構成されてもよく、排出管７６のうちの排出差込部７２に近い一部は、多関節ロボット１０Ｂの各アームに沿って設けられてもよい。
One end of the
（気体センサ）
気体センサ８０は、気体の流れの状態を検出する。気体センサ８０は、気体の流れの状態として、気体センサ８０が設けられる流路に気体が流れたこと（気体の流れの有無）を検出してもよい。気体センサ８０は、気体の流れの状態として、気体センサ８０が設けられる流路を流れる気体の流量（積算流量）を測定してもよい。すなわち、気体センサ８０は、気体の流量を計測する流量計であってもよい。
(Gas sensor)
The
気体センサ８０は、気体センサ８０の排出管７６が形成する流路に設けられている。気体センサ８０は、多関節ロボットＷＲに設けられた排出口２６８から排出される気体の流れの状態を検出する。気体センサ８０は、気体の流れの状態を検出可能であれば、いかなる方式によって気体の流れの状態を検出してもよい。気体センサ８０は、差圧式、タービン式、面積式、又は渦流式の流量計であってもよい。気体センサ８０が気体の流量計である場合、当該気体センサ８０は、多関節ロボットＷＲへの潤滑剤の注入に伴い排出される気体の流量を測定可能である。
The
潤滑剤供給システム１では、ロボット装置１０が、ワークＷに設けられた潤滑剤の注入口に注入装置５０を接続させ、ワークＷに設けられた気体の排出口に気体センサ８０を接続させるように構成されている。例えば、ロボット装置１０は、多関節ロボットＷＲの各ギア部２６２に設けられた潤滑剤の注入口２６６に注入装置５０を接続させ、多関節ロボットＷＲの各ギア部２６２に設けられた気体の排出口２６８に気体センサ８０を接続させる。
In the
本開示において、注入口２６６に注入装置５０を接続させるとは、注入装置５０により潤滑剤が注入可能な状態となるように注入装置５０を接続させることを意味する。例えば、ロボット装置１０は、注入装置５０の注入差込部５２を注入口２６６に挿入させることで、注入装置５０を注入口２６６に接続させる。また、排出口２６８に気体センサ８０を接続させるとは、排出口２６８から排出された気体の流れの状態を気体センサ８０が検出可能となるように、気体センサ８０を接続させることを意味する。例えば、ロボット装置１０は、排出装置７０の排出差込部７２を排出口２６８に挿入させることで、気体センサ８０を排出口２６８に接続させる。
In the present disclosure, connecting the
図５（ａ）及び図５（ｂ）には、潤滑剤の注入と気体の排出との様子が模式的に示されている。図５（ａ）及び図５（ｂ）には、ロボット装置１０によって、送出管５６を介して収容装置９０と注入口２６６とが接続され、排出管７６を介して気体センサ８０と排出口２６８とが接続された状態が例示されている。図５（ａ）に示される状態では、注入装置５０による潤滑剤の注入は実行されておらず、ギア部２６２（ハウジング２６４）内の空間の略全ては空気で満たされている。
5 (a) and 5 (b) schematically show how the lubricant is injected and the gas is discharged. In FIGS. 5A and 5B, the
図５（ｂ）に示されるように、注入装置５０によって、収容装置９０内の潤滑剤が、ギア部２６２（ハウジング２６４）内に注入されていくと、ギア部２６２内に潤滑剤が徐々に充填される。これに伴い、ギア部２６２内に留まっていた空気が排出口２６８から排出される。排出口２６８から排出された空気は、排出管７６内の流路を通り、気体センサ８０まで導かれる。排出口２６８から排出される空気の量は、注入装置５０によってギア部２６２内に注入される潤滑剤の量に相関する。そのため、排出口２６８から排出される空気（気体）の流れの状態を監視することで、注入装置５０からギア部２６２への潤滑剤の注入状態を把握できる。
As shown in FIG. 5B, when the lubricant in the
図１に示されるように、吐出流量センサ６０及び気体センサ８０は、一つの筐体１０８内に収容されてもよい。筐体１０８内には、吐出流量センサ６０を通る送出管５６の一部が配置され、気体センサ８０を通る排出管７６の一部が配置される。筐体１０８内には、吐出流量センサ６０及び気体センサ８０以外の装置が収容されてもよい。例えば、筐体１０８内には、吐出流量センサ６０及び気体センサ８０に加えて、注入装置５０の開閉バルブ５８と、コントローラ１００とが収容されてもよい。
As shown in FIG. 1, the discharge
（重量センサ・搬送装置）
潤滑剤供給システム１は、重量センサ９８を備えてもよい。重量センサ９８は、収容装置９０の重さを測定するセンサである。収容装置９０の重さは、収容装置９０内に収容されている潤滑剤の重さによって変動する。そのため、重量センサ９８によって収容装置９０の重さを測定することは、収容装置９０内に収容されている潤滑剤の重さを測定することに相当する。重量センサ９８は、収容装置９０と他の部材（例えば、ポンプ５９）との合計の重さを測定してもよい。この場合でも、重量センサ９８は、収容装置９０内の潤滑剤の重さを実質的に測定する。
(Weight sensor / transfer device)
The
潤滑剤供給システム１は、搬送装置６を備えてもよい。搬送装置６は、潤滑剤供給システム１による潤滑剤の注入対象となるワークＷを搬送する装置である。搬送装置６は、例えば、複数の関節それぞれの各ギア部２６２に潤滑剤が注入される多関節ロボットＷＲを搬送する。搬送装置６は、多関節ロボットＷＲを所定の一方向に沿って搬送するコンベアであってもよい。一例では、搬送装置６は、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂとが並ぶ方向に交差する方向に沿って、多関節ロボットＷＲを搬送する。
The
図６には、潤滑剤供給システム１に含まれる各装置のレイアウトの一例が模式的に示されている。図６において、ワークＷ及びロボット装置１０の多関節ロボットの形状は省略されている。平面視（上方から視ること）において、搬送装置６は一方向に延びるように形成されている。多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂは、搬送装置６による多関節ロボットＷＲの搬送区間の略中央の位置に設けられており、搬送装置６を間に挟むように配置されている。搬送装置６は、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂによって挟まれる位置（以下、「作業位置ＷＰ」という。）まで多関節ロボットＷＲを搬送可能であり、多関節ロボットＷＲを当該作業位置ＷＰに支持可能である。搬送装置６は、所定の作業位置ＷＰ（所定位置）において多関節ロボットＷＲを支持するワーク支持装置として機能する。
FIG. 6 schematically shows an example of the layout of each device included in the
吐出流量センサ６０及び気体センサ８０を収容する筐体１０８は、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂが配置されるエリアとは異なる位置に配置されてもよい。例えば、筐体１０８は、搬送装置６を挟む両側の領域のうちの多関節ロボット１０Ａが位置する一方の領域に配置されており、多関節ロボット１０Ａの可動範囲外に位置していてもよい。収容装置９０（重量センサ９８）は、筐体１０８と並ぶように配置されていてもよい。図６では、搬送装置６と排出装置７０の排出管７６とが交差しているが、排出管７６は、搬送装置６によって搬送される多関節ロボットＷＲと干渉しないように設けられている。
The
（コントローラ）
コントローラ１００は、潤滑剤供給システム１に含まれる各装置を制御するコンピュータである。コントローラ１００には、出力デバイス１０２が接続されていてもよい。出力デバイス１０２は、コントローラ１００から出力された情報を出力するための装置である。出力デバイス１０２は、例えば、コントローラ１００からの情報をオペレータが確認するためのモニタを含む。このモニタは、画面上に情報の表示が可能なものであればいかなるものであってもよく、その具体例としては液晶パネル等が挙げられる。モニタは、オペレータが視認可能なように筐体１０８に取り付けられていてもよい。出力デバイス１０２は、コントローラ１００から出力された情報に応じて音を発生する装置を含んでもよい。
(controller)
The
コントローラ１００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、例えば、図７に示されるように、ロボット制御部１１２と、注入状態監視部１１４と、排気状態監視部１１６と、供給制御部１１８と、重量取得部１２２と、動作判定部１２４と、報知部１２６とを有する。これらの機能モジュールが実行する処理は、コントローラ１００が実行する処理に相当する。
As a functional configuration (hereinafter referred to as "functional module"), the
ロボット制御部１１２は、ロボット装置１０を制御することで、ワークＷに設けられた潤滑剤の注入口に注入装置５０を接続させ、ワークＷに設けられた気体の排出口に気体センサ８０を接続させる。例えば、ロボット制御部１１２は、多関節ロボットＷＲのギア部２６２に潤滑剤を注入する前に、注入装置５０をギア部２６２の注入口２６６に接続するように多関節ロボット１０Ａを制御することと、気体センサ８０をギア部２６２の排出口２６８に接続するように多関節ロボット１０Ｂを制御することと、を実行する。
By controlling the robot device 10, the
ロボット制御部１１２は、注入口２６６に注入装置５０を接続させることと、排出口２６８に気体センサ８０を接続させることとを並行して実行してもよく、互いに異なるタイミングで実行してもよい。ロボット制御部１１２は、注入口２６６へ注入装置５０を接続させる際には、多関節ロボット１０Ａの先端部１４に取り付けられた注入差込部５２を注入口２６６に挿入する（差し込む）ように、多関節ロボット１０Ａを制御する。例えば、ロボット制御部１１２は、多関節ロボット１０Ａの先端部１４に取り付けられたカメラ１５Ａによる撮像画像に基づいて、注入差込部５２の位置及び姿勢を変更することで、注入差込部５２を注入口２６６に挿入してもよい。
The
ロボット制御部１１２は、排出口２６８へ気体センサ８０を接続させる際には、多関節ロボット１０Ｂの先端部１４に取り付けられた排出差込部７２を排出口２６８に挿入（差し込む）ように、多関節ロボット１０Ｂを制御する。例えば、ロボット制御部１１２は、多関節ロボット１０Ｂの先端部１４に取り付けられたカメラ１５Ｂによる撮像画像に基づいて、排出差込部７２の位置及び姿勢を変更することで、排出差込部７２を排出口２６８に挿入してもよい。
When connecting the
注入状態監視部１１４は、注入装置５０により多関節ロボットＷＲのギア部２６２に潤滑剤が注入されている際に、当該ギア部２６２の注入口２６６に接続された吐出流量センサ６０の検出結果を監視する。注入状態監視部１１４は、例えば、注入装置５０によるギア部２６２への潤滑剤の注入開始から注入完了までの期間において、吐出流量センサ６０の検出結果として、吐出流量センサ６０によって測定された潤滑剤の積算流量を監視する。吐出流量センサ６０によって測定される積算流量は、注入装置５０の注入差込部５２から吐出される潤滑剤の積算量に相当するので、注入状態監視部１１４は、注入装置５０による潤滑剤の注入状態（より詳細には、吐出状態）を監視する。
The injection
排気状態監視部１１６は、注入装置５０により多関節ロボットＷＲのギア部２６２に潤滑剤が注入されている際に、当該ギア部２６２の排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果を監視する。排気状態監視部１１６は、例えば、注入装置５０によるギア部２６２への潤滑剤の注入が開始された後に、排出口２６８からの気体の排出の有無を気体センサ８０から取得する。又は、排気状態監視部１１６は、注入装置５０によるギア部２６２への潤滑剤の注入開始から注入完了までの期間において、気体センサ８０の検出結果として、気体センサ８０によって測定された気体の積算流量を監視する。
The exhaust
供給制御部１１８は、多関節ロボットＷＲのギア部２６２に潤滑剤を注入するように注入装置５０を制御する。例えば、供給制御部１１８は、ロボット制御部１１２が注入装置５０及び気体センサ８０を注入口２６６及び排出口２６８にそれぞれ接続させた後に、ギア部２６２への潤滑剤の注入を開始するように注入装置５０を制御する。供給制御部１１８は、ギア部２６２への潤滑剤の注入を開始する際に、注入装置５０のポンプ５９を動作させ（ポンプ５９の動作を維持したまま）、開閉バルブ５８を閉状態から開状態に遷移させてもよい。供給制御部１１８は、多関節ロボットＷＲの複数の関節それぞれについて、対応するギア部２６２に対して注入装置５０により潤滑剤を注入する制御（以下、「供給制御」という。）を実行してもよい。
The
供給制御部１１８は、排気状態監視部１１６による監視結果に基づいて、供給制御を実行してもよい。例えば、供給制御部１１８は、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出の程度が所定の注入検知レベルよりも小さい場合に、潤滑剤の注入を注入装置５０に停止させる。所定の注入検知レベルは、予め設定されており、例えば、ギア部２６２の注入口２６６から、既知の量の潤滑剤が実際に注入された際に、排出口２６８から排出される気体の程度を事前に測定することで設定される。
The
供給制御部１１８は、供給制御を開始してから所定期間が経過するまでの間において、気体センサ８０によって気体の排出が検出されない場合に、潤滑剤の注入を注入装置５０に停止させてもよい（供給制御を異常停止してもよい）。この場合、気体センサ８０による気体の検出レベルが、上記注入検知レベルに対応する。供給制御部１１８は、供給制御を開始した後に、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出量が、所定の注入検知レベルに達しない場合に、供給制御を停止（異常停止）してもよい。一例では、供給制御部１１８は、所定周期ごとに、気体センサ８０による気体の排出量の変化量と所定の閾値とを比較することで、供給制御を継続するか否かを判断してもよい。
The
供給制御部１１８は、注入状態監視部１１４による監視結果によって示される潤滑剤の吐出量が目標値に達した場合に、潤滑剤の注入を注入装置５０に停止させてもよい（供給制御を停止してもよい）。吐出量の目標値は、予め設定されており、例えば、各ギア部２６２においてギア等を含む機械部品２７０の動作が円滑に行われ、ギア部２６２から潤滑剤が漏れない程度に設定される。供給制御部１１８は、供給制御を停止する際に、開閉バルブ５８を開状態から閉状態に遷移させてもよい。
The
重量取得部１２２は、多関節ロボットＷＲのギア部２６２に潤滑剤を注入する前と、当該ギア部２６２に潤滑剤を注入した後とのそれぞれにおいて、収容装置９０の重さを重量センサ９８から取得する。重量取得部１２２は、多関節ロボットＷＲの複数の関節それぞれについて、対応するギア部２６２への潤滑剤の注入前後において、収容装置９０の重さ（すなわち、収容装置９０内の潤滑剤の重さ）を、重量センサ９８の測定値から取得してもよい。
The
動作判定部１２４は、注入装置５０からのギア部２６２への潤滑剤の注入が実行された後に、排気状態監視部１１６による監視結果に基づいて、当該ギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われたか否かを判定する。動作判定部１２４は、例えば、注入状態監視部１１４による監視結果によって示される潤滑剤の吐出量と、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出量との乖離レベルを算出する。そして、動作判定部１２４は、上記乖離レベルが所定の許容レベルよりも大きい場合に、注入対象であるギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われていないと判定してもよい。
After the injection of the lubricant from the
動作判定部１２４は、気体の排出量が潤滑剤の吐出量に対応するように気体の排出量を補正し、潤滑剤の吐出量と補正後の気体の排出量との乖離レベルを算出したうえで、その乖離レベルと上記許容レベルとを比較してもよい。所定の許容レベルは、予め設定されており、例えば、ギア部２６２の注入口２６６から、既知の量の潤滑剤が実際に注入された際に、排出口２６８から排出された気体の積算流量を事前に測定することで設定される。動作判定部１２４は、多関節ロボットＷＲの複数の関節それぞれに対応するギア部２６２での供給制御ごとに、ギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われたか否かを判定してもよい。
The
報知部１２６は、動作判定部１２４による判定結果を報知する。報知部１２６は、例えば、動作判定部１２４による判定結果が、ギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われていないことを示す場合に、当該注入の結果が正常ではないことを示す信号（以下、「アラーム信号」という。）を出力デバイス１０２に出力する。出力デバイス１０２は、アラーム信号を受け取った場合には、そのアラーム信号に応じた警報を出力する。これにより、オペレータ（作業員）等は、ギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われていないことを把握することができる。
The
報知部１２６は、ギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われた場合にも、その結果を示す信号を出力デバイス１０２に出力してもよい。報知部１２６は、一のギア部２６２への注入前後での重量センサ９８からの測定値を、出力デバイス１０２に出力してもよい。報知部１２６は、供給制御部１１８が、潤滑剤の供給制御を異常停止した場合に、異常停止したことを示す信号（以下、「異常信号」という。）を出力デバイス１０２に出力してもよい。出力デバイス１０２は、異常信号を受け取った場合には、その異常信号に応じた警報を出力する。これにより、オペレータ等は、ギア部２６２への潤滑剤の注入が異常停止したことを把握することができる。
The
図８は、コントローラ１００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図８に示されるように、コントローラ１００は、回路１５０を有する。回路１５０は、一つ又は複数のプロセッサ１５２と、メモリ１５４と、ストレージ１５６と、ドライバ（ドライバ回路）１５８と、入出力ポート１６２と、タイマ１６４とを含む。ストレージ１５６は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。
FIG. 8 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the
ストレージ１５６は、ロボット装置１０を用いて、多関節ロボットＷＲに設けられた潤滑剤の注入口２６６に注入装置５０を接続させることと、ロボット装置１０を用いて、多関節ロボットＷＲに設けられた気体の排出口２６８に気体センサ８０を接続させることと、注入口２６６に接続された注入装置５０により多関節ロボットＷＲ（ギア部２６２）に潤滑剤が注入されている際に、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果を監視することと、をコントローラ１００に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ１５６は、コントローラ１００に上記各機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。
The
メモリ１５４は、ストレージ１５６の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ１５２による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１５２は、メモリ１５４と協働して上記プログラムを実行することで、コントローラ１００の各機能モジュールを構成する。ドライバ１５８は、プロセッサ１５２からの指令に従って、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂの多関節アーム１３の駆動部２１～２６に駆動電力を出力する。入出力ポート１６２は、プロセッサ１５２からの指令に従って、注入装置５０、吐出流量センサ６０、気体センサ８０、重量センサ９８、及び、出力デバイス１０２等の間で情報の入出力を行う。
The
タイマ１６４は、プロセッサ１５２からの指令により所定周期のクロックパルスをカウントして経過時間を計測する。なお、回路１５０は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば回路１５０は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。コントローラ１００は、複数の制御用コンピュータによって構成されてもよい。
The
［多関節ロボットの製造方法］
続いて、産業機械の製造方法の一例として、多関節ロボットＷＲの製造方法について説明する。この多関節ロボットＷＲの製造方法では、図９に示されるように、最初に、多関節ロボットＷＲの組立てが行われる（ステップＳ０１）。多関節ロボットＷＲの組立ては、潤滑剤供給システム１が設置されるエリアとは異なる作業エリアにおいて行われる。そして、各ギア部２６２に潤滑剤が注入されていない状態の多関節ロボットＷＲが、潤滑剤供給システム１の搬送装置６の搬送開始位置に配置される。
[Manufacturing method of articulated robot]
Subsequently, as an example of the manufacturing method of the industrial machine, the manufacturing method of the articulated robot WR will be described. In this method for manufacturing an articulated robot WR, as shown in FIG. 9, the articulated robot WR is first assembled (step S01). The assembly of the articulated robot WR is performed in a work area different from the area where the
多関節ロボットＷＲが搬送装置６の搬送開始位置に配置された後に、コントローラ１００は、ステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、例えば、コントローラ１００が、多関節ロボットＷＲを搬送開始位置から作業位置ＷＰ（図６参照）まで搬送するように搬送装置６を制御する。これにより、多関節ロボットＷＲが、ロボット装置１０の多関節ロボット１０Ａと多関節ロボット１０Ｂとの間に挟まれるように配置される。
After the articulated robot WR is placed at the transfer start position of the
次に、コントローラ１００は、ステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、例えば、コントローラ１００が、多関節ロボットＷＲの各ギア部２６２に潤滑剤を注入するように、潤滑剤供給システム１を制御する。コントローラ１００は、多関節ロボットＷＲの関節４１～４６（複数の関節）それぞれに対応するギア部２６２内への潤滑剤の注入を、潤滑剤供給システム１に順に実行させる。ステップＳ０３の詳細については後述する。
Next, the
次に、コントローラ１００は、ステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、例えば、コントローラ１００が、各ギア部２６２に潤滑剤が注入された状態の多関節ロボットＷＲを作業位置ＷＰから搬送終了位置まで搬送するように搬送装置６を制御する。その後、例えば、作業員又は他のロボット装置によって、各ギア部２６２の注入口２６６及び排出口２６８がキャップ等で封止される。これにより、１台の多関節ロボットＷＲが生産（製造）される。ステップＳ０１～Ｓ０４の一連の処理が継続して実行されることで、複数の多関節ロボットＷＲの製造が順に行われてもよい。
Next, the
（潤滑剤の供給方法）
図１０は、ステップＳ０３での潤滑剤の供給方法の一例を示すフローチャートである。この供給方法では、最初に、コントローラ１００がステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、例えば、ロボット制御部１１２が、関節４１（第１関節）を可動させるギア部２６２（第１ギア部）への潤滑剤の注入の準備作業を実行する。一例では、ロボット制御部１１２は、関節４１に対応するギア部２６２の注入口２６６（第１注入口）に注入装置５０を接続させるように多関節ロボット１０Ａを制御する。また、注入口２６６への注入装置５０の接続作業と少なくとも一部が重複するタイミングで、ロボット制御部１１２は、関節４１に対応するギア部２６２の排出口２６８（第１排出口）に気体センサ８０を接続させるように多関節ロボット１０Ｂを制御する。
(Lubricant supply method)
FIG. 10 is a flowchart showing an example of the lubricant supply method in step S03. In this supply method, first, the
次に、コントローラ１００は、ステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、例えば、注入口２６６に注入装置５０が接続され、排出口２６８に気体センサ８０が接続された状態で、供給制御部１１８が、注入装置５０により関節４１に対応するギア部２６２への潤滑剤の注入を開始させる。またステップＳ３２では、注入状態監視部１１４が、吐出流量センサ６０の検出結果の監視を開始し、排気状態監視部１１６が、気体センサ８０の検出結果の監視を開始する。
Next, the
次に、コントローラ１００は、ステップＳ３３を実行する。ステップＳ３３では、例えば、供給制御部１１８が、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される排気の程度が、所定の注入検知レベル以上であるか否かを判定する。供給制御部１１８は、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出量（気体センサ８０が測定した積算流量）が、所定の注入検知レベル以上であるか否かを判定してもよい。
Next, the
ステップＳ３３において、気体の排出の程度が注入検知レベル以上である判断された場合（ステップＳ３３：ＹＳＥ）、コントローラ１００は、ステップＳ３４を実行する。ステップＳ３４では、例えば、供給制御部１１８が、注入状態監視部１１４による監視結果によって示される潤滑剤の吐出量が、目標値（目標注入量）に達したか否かを判定する。監視結果によって示される潤滑剤の上記吐出量は、吐出流量センサ６０によって測定される流量の積算値に相当する。この積算値は、ステップＳ３２を実行した時点を基準に積算される値である。
When it is determined in step S33 that the degree of gas discharge is equal to or higher than the injection detection level (step S33: YSE), the
ステップＳ３４において、潤滑剤の積算の吐出量が目標値に達していないと判断された場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、コントローラ１００は、ステップＳ３３，Ｓ３４の処理を繰り返す。この際、供給制御部１１８は、所定の周期で、ステップＳ３３，Ｓ３４の一連の処理を繰り返してもよい。供給制御部１１８は、ステップＳ３３を実行する周期ごとに、気体の排出量（積算流量）の変化量が、注入検知レベルに応じた所定レベル以上であるか否かを判定してもよい。この変化量が所定レベルより小さい場合に、供給制御部１１８は、気体の排出の程度が注入検知レベルよりも小さいと判定してもよい。
If it is determined in step S34 that the integrated discharge amount of the lubricant has not reached the target value (step S34: NO), the
一方、ステップＳ３４において、潤滑剤の積算の吐出量が目標値に達したと判断された場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、ステップＳ３５を実行する。ステップＳ３５では、例えば、供給制御部１１８が、注入装置５０によるギア部２６２への潤滑剤の注入を停止させ、注入状態監視部１１４及び排気状態監視部１１６が、吐出流量センサ６０及び気体センサ８０の検出結果の監視をそれぞれ停止する。
On the other hand, when it is determined in step S34 that the cumulative discharge amount of the lubricant has reached the target value (step S34: YES), the
次に、コントローラ１００は、ステップＳ３６を実行する。ステップＳ３６では、例えば、コントローラ１００が、関節４１～４６の全てに対するギア部２６２への潤滑剤の注入が終了したか否かを判定する。ステップＳ３６において、全ての関節についての潤滑剤の注入が終了していないと判断された場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、コントローラ１００の処理は、ステップＳ３１に戻り、コントローラ１００は、ステップＳ３１～Ｓ３６の処理を繰り返す。
Next, the
関節４１に対応するギア部２６２への潤滑剤の注入後に、関節４２に対応するギア部２６２への潤滑剤の注入が行われてもよい。ステップＳ３１では、例えば、ロボット制御部１１２が、関節４２（第２関節）を可動させるギア部２６２（第２ギア部）への潤滑剤の注入の準備作業を実行する。一例では、ロボット制御部１１２は、関節４２に対応するギア部２６２の注入口２６６（第２注入口）に注入装置５０を接続させるように多関節ロボット１０Ａを制御する。また、ロボット制御部１１２は、関節４２に対応するギア部２６２の排出口２６８（第２排出口）に気体センサ８０を接続させるように多関節ロボット１０Ｂを制御する。ロボット制御部１１２は、関節４２に対応するギア部２６２への潤滑剤の注入後において、関節４３～４６（第２関節）に対応するギア部２６２（第２ギア部）についても同様の注入のための準備作業をそれぞれ実行する。
After injecting the lubricant into the
ステップＳ３６において、全ての関節についての潤滑剤の注入が終了したと判断された場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、ステップＳ３７を実行する。ステップＳ３７では、例えば、動作判定部１２４が、関節４１～４６に対応するギア部２６２への潤滑剤の注入がそれぞれ正常に行われた否かを判定する。一例では、動作判定部１２４は、関節４１～４６に含まれる関節ごとに、注入状態監視部１１４による監視結果によって示される潤滑剤の吐出量と、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出量との乖離レベルを算出する。動作判定部１２４は、各関節についてステップＳ３５を実行した時点での潤滑剤の吐出量（積算流量）と、当該時点での気体の排出量（積算流量）との間の乖離レベルを算出してもよい。そして、動作判定部１２４は、関節４１～４６に含まれる関節ごとに、算出した乖離レベルが、所定の許容レベルよりも大きいか否かを判定する。
If it is determined in step S36 that the injection of the lubricant for all the joints has been completed (step S36: YES), the
ステップＳ３７において、いずれかの関節について、乖離レベルが許容レベルよりも大きいと判断された場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、コントローラ１００は、ステップＳ３８を実行する。ステップＳ３８では、例えば、報知部１２６が、いずれかの関節において、潤滑剤の注入が正常に行われていないことを示す上述のアラーム信号を出力デバイス１０２に出力する。
If it is determined in step S37 that the dissociation level is greater than the permissible level for any of the joints (step S37: YES), the
報知部１２６は、アラーム信号に加えて、乖離レベルが許容レベルよりも大きくなった関節を特定する情報と、特定された当該関節での乖離レベルを示す情報とを出力デバイス１０２に出力してもよい。報知部１２６は、特定された当該関節への潤滑剤の注入の前後において、重量取得部１２２が取得した収容装置９０の重さを示す情報を出力デバイス１０２に出力してもよい。出力デバイス１０２は、アラーム信号に応じた警報（例えば、警報音、又は画面上への警報を示す表示）を出力してもよい。この場合、オペレータ等によって、特定された関節への潤滑剤の補充が行われてもよい。
In addition to the alarm signal, the
一方、ステップＳ３７において、いずれの関節についても、乖離レベルが許容レベル以下であると判断された場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、コントローラ１００は、ステップＳ３８を実行しない。この場合、動作判定部１２４は、関節４１～４６について、ギア部２６２への潤滑剤の注入が正常に行われたと判定する。
On the other hand, if it is determined in step S37 that the divergence level is equal to or lower than the permissible level for any of the joints (step S37: NO), the
各関節のギア部２６２に潤滑剤を注入しようとして注入装置５０から潤滑剤を吐出させる際に（ステップＳ３３において）、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される排気の程度が注入検知レベルよりも小さいと判断される場合がある。この場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、コントローラ１００は、ステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、例えば、供給制御部１１８が、ギア部２６２への潤滑剤の注入を注入装置５０に停止させる。例えば、供給制御部１１８は、注入装置５０の開閉バルブ５８を開状態から閉状態に遷移させることで、注入装置５０からの潤滑剤の注入を停止（異常停止）させる。
When the lubricant is discharged from the
ステップＳ４１では、報知部１２６が、潤滑剤の注入が異常停止したことを示す上述の異常信号を出力デバイス１０２に出力する。出力デバイス１０２は、上記アラーム信号に応じた警報とは異なるように、異常信号に応じた警報を出力してもよい。以上のように、全ての関節についてギア部２６２に潤滑剤が注入されると、又は、潤滑剤の注入途中において異常停止されると、潤滑剤の供給方法に含まれる一連の処理が終了する。
In step S41, the
上述した一連の処理は一例であり、適宜変更可能である。上記一連の処理において、コントローラ１００は、一のステップと次のステップとを並列に実行してもよく、上述した例とは異なる順序で各ステップを実行してもよい。コントローラ１００は、いずれかのステップを省略してもよく、いずれかのステップにおいて上述の例とは異なる処理を実行してもよい。
The series of processes described above is an example and can be changed as appropriate. In the above series of processes, the
［変形例］
動作判定部１２４は、一の関節でのギア部２６２への潤滑剤の注入が終了し、次の関節での潤滑剤の注入が開始する前に、その一の関節での潤滑剤の注入が正常に行われた否かを判定してもよい。報知部１２６は、一の関節での潤滑剤の注入が正常に行われていないと判断された場合に、次の関節での潤滑剤の注入が開始する前に、アラーム信号を出力デバイス１０２に出力してもよい。この場合、コントローラ１００は、オペレータからの指示を受けるまで、次の関節への潤滑剤の注入を中断してもよい。
[Modification example]
In the
気体センサ８０が、排出口２６８から気体が排出されたことを検出するセンサである場合に、動作判定部１２４は、気体センサ８０が気体の排出を検出しない場合に、一の関節への潤滑剤の注入が正常に行われていないと判定してもよい。
When the
気体センサ８０が、排出口２６８からの気体の排出量（積算流量）を測定するセンサである場合に、動作判定部１２４は、潤滑剤の吐出量と比較することなく、気体の排出量と所定の閾値とを比較することで、潤滑剤の注入が正常に行われた否かを判定してもよい。又は、供給制御部１１８は、吐出流量センサ６０の検出結果に対応する潤滑剤の吐出量に代えて、気体の排出量が目標値に達した際に、潤滑剤を注入する供給制御を注入装置５０に停止させてもよい。これらの場合、潤滑剤の吐出量を測定するための吐出流量センサ６０が設けられてなくてもよい。
When the
コントローラ１００は、一の関節に対応するギア部２６２に潤滑剤が注入される度に、注入状態監視部１１４によって示される潤滑剤の吐出量と、重量取得部１２２が取得した注入前後の収容装置９０の重量の差とを比較してもよい。例えば、コントローラ１００は、一の関節に向けた潤滑剤の吐出量と、その関節への潤滑剤の注入前後での収容装置９０の重量の差との乖離レベルが、所定の許容レベルを超える場合に、アラームを示す信号を出力デバイス１０２に出力してもよい。
The
上述の例では、関節４１～４６について、この順で潤滑剤が注入されるが、いずれの順序で関節４１～４６に潤滑剤が注入されてもよい。上述の例では、関節４１～４６の全ての関節について、対応するギア部２６２に潤滑剤が注入されるが、関節４１～４６の一部の関節について、対応するギア部２６２に潤滑剤が注入されてもよい。
In the above example, the lubricants are injected into the
ロボット装置１０は、上述の多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂ（２台の多関節ロボット）に代えて、多関節ロボット１０Ａ（１台の多関節ロボット）を有してもよい。すなわち、ロボット装置１０は、多関節ロボット１０Ｂを有さずに、多関節ロボット１０Ａを有してもよい。多関節ロボット１０Ａの先端部１４には、注入装置５０の注入差込部５２及び排出装置７０の排出差込部７２の保持とその保持の解除とが可能なツール（以下、「ハンド」という。）が取り付けられてもよい。ロボット装置１０は、そのハンドが取り付けられた多関節ロボット１０Ａにより、注入差込部５２を注入口２６６に挿入し、排出差込部７２を排出口２６８に挿入してもよい。
The robot device 10 may have an articulated
ロボット制御部１１２は、ギア部２６２に潤滑剤を注入する前に、注入装置５０を当該ギア部２６２の注入口２６６に接続するように多関節ロボット１０Ａを制御することと、気体センサ８０を当該ギア部２６２の排出口２６８に接続するように多関節ロボット１０Ａを制御することと、を互いに異なるタイミングで実行してもよい。例えば、ロボット制御部１１２は、多関節ロボット１０Ａのハンドに注入差込部５２を保持させ、注入差込部５２が注入口２６６に挿入されるように多関節ロボット１０Ａを制御する。そして、ロボット制御部１１２は、多関節ロボット１０Ａのハンドに注入差込部５２の保持を解除させる。
The
多関節ロボット１０Ａのハンドが注入差込部５２の保持を解除させた後に、注入差込部５２が注入口２６６に挿入された状態が維持されるように、注入装置５０が構成されていてもよい。注入差込部５２の保持を解除した後に、ロボット制御部１１２は、多関節ロボット１０Ａのハンドに排出差込部７２を保持させ、排出差込部７２が排出口２６８に挿入されるように多関節ロボット１０Ａを制御する。ロボット制御部１１２（コントローラ１００）は、他の関節についても同様に、注入口２６６への注入差込部５２の挿入と、排出口２６８への排出差込部７２の挿入とを個別に実行するように多関節ロボット１０Ａを制御する。
Even if the
注入差込部及び排出差込部が、ギア部２６２の注入口及び排出口にそれぞれねじ込まれてもよい。例えば、注入装置５０は、注入差込部５２に代えて注入差込部５２Ａを有してもよく、排出装置７０は、排出差込部７２に代えて排出差込部７２Ａを有してもよい。ギア部２６２には、注入口２６６に代えて注入口２６６Ａが設けられ、排出口２６８に代えて排出口２６８Ａが設けられてもよい。
The injection insertion portion and the discharge insertion portion may be screwed into the injection port and the discharge port of the
図１１に示されるように、注入差込部５２Ａの外周面には、雄ねじ５３が形成されており、排出差込部７２Ａの外周面には、雄ねじ７３が形成されている。注入口２６６Ａの内周面には、注入差込部５２Ａの雄ねじ５３をねじ込むことが可能な雌ねじ２６７が形成されている。排出口２６８Ａの内周面には、排出差込部７２Ａの雄ねじ７３をねじ込むことが可能な雌ねじ２６９が形成されている。
As shown in FIG. 11, a male screw 53 is formed on the outer peripheral surface of the
ロボット装置１０の多関節ロボット１０Ａは、注入差込部５２Ａを注入口２６６Ａにねじ込むことが可能となるように構成されていてもよい。多関節ロボット１０Ａは、注入口２６６Ａに注入差込部５２Ａをねじ込むことで注入装置５０を注入口２６６Ａに接続させる。ロボット装置１０の多関節ロボット１０Ｂは、排出差込部７２Ａを排出口２６８Ａにねじ込むことが可能となるように構成されていてもよい。多関節ロボット１０Ｂは、排出口２６８Ａに排出差込部７２Ａをねじ込むことで気体センサ８０を排出口２６８Ａに接続させる。なお、多関節ロボット１０Ａ，１０Ｂに代えて、１台の多関節ロボットによって、注入差込部５２Ａ及び排出差込部７２Ａのねじ込みが行われてもよい。
The articulated
注入口２６６Ａ及び排出口２６８Ａには、カプラ等の接続部材がねじ込まれてもよい。例えば、潤滑剤の注入前に、作業員等によって接続部材が注入口２６６Ａ及び排出口２６８Ａにねじ込まれてもよい。多関節ロボット１０Ａは、注入口２６６Ａにねじ込まれた接続部材に、送出管５６の潤滑剤を吐出する先端部を取り付けることで、注入装置５０を注入口２６６Ａに接続させてもよい。多関節ロボット１０Ｂは、注入口２６６Ａにねじ込まれた接続部材に、排出管７６の気体を取り込む先端部を取り付けることで、気体センサ８０を排出口２６８Ａに接続させてもよい。
A connecting member such as a coupler may be screwed into the
ロボット装置１０の１台の多関節ロボットの先端部１４に、注入差込部５２及び排出差込部７２が保持されたツールが取り付けられてもよい。この場合、注入口と排出口とが互いに近接した状態で配置されてもよい。この多関節ロボットは、注入口への注入差込部５２の挿入と排出口への排出差込部７２の挿入とを、略同一のタイミングで行ってもよい。
A tool holding the
多関節ロボット１０Ａ及び多関節ロボット１０Ｂの双方が、搬送装置６を挟む一対の領域のうちの一方の領域に配置されてもよい。例えば、多関節ロボット１０Ａ及び多関節ロボット１０Ｂが上下方向に並んで配置されてもよい。潤滑剤供給システム１は、搬送装置６に代えて、作業位置ＷＰにおいて多関節ロボットＷＲを支持しつつ、回転可能な載置台（ワーク支持装置）を備えてもよい。
Both the articulated
上述の例では、多関節ロボット等の産業機械の製造過程において、潤滑剤供給システム１を用いて潤滑剤の供給が行われるが、産業機械のメンテナンスにおいて、潤滑剤供給システム１を用いて潤滑剤の供給が行われてもよい。
In the above example, the lubricant is supplied by using the
［実施形態の効果］
以上に説明した潤滑剤供給システム１は、潤滑剤を注入する注入装置５０と、気体の流れの状態を検出する気体センサ８０と、ワークＷに設けられた潤滑剤の注入口２６６に注入装置５０を接続させ、ワークＷに設けられた気体の排出口２６８に気体センサ８０を接続させるロボット装置１０と、注入口２６６に接続された注入装置５０によりワークＷに潤滑剤が注入されている際に、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果を監視する排気状態監視部１１６と、を備える。このワークＷに潤滑剤が実際に注入されると、ワークＷの注入口２６６から気体が排出される。潤滑剤供給システム１では、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果が監視されるので、供給結果を精度良く把握することが可能となる。
[Effect of embodiment]
The
ワークＷへの潤滑剤の供給結果を確認する方法としては、例えば、注入装置５０から吐出される潤滑剤の流量を監視する方法が考えられる。しかしながら、注入装置５０から潤滑剤が吐出されていても、何らかの要因によって潤滑剤がワークＷに実際に注入されない場合がある。そのため、潤滑剤の吐出状態を監視するだけでは、ワークＷに潤滑剤が実際に注入されているか不明となる。これに対して、上記潤滑剤供給システム１では、実際に潤滑剤が注入されることで排出される気体の流れの状態の検出結果が監視される。そのため、例えば、吐出された潤滑剤が実際に注入されていない場合に、潤滑剤が注入されていないと把握することが可能となる。又は、潤滑剤が実際には十分に注入されていない場合に、潤滑剤の注入が不十分であると把握することが可能となる。
As a method of confirming the supply result of the lubricant to the work W, for example, a method of monitoring the flow rate of the lubricant discharged from the
上記潤滑剤供給システム１は、排気状態監視部１１６による監視結果に基づいて、ワークＷに潤滑剤を注入するように注入装置５０を制御する供給制御部１１８を更に備えてもよい。気体センサ８０の検出結果は、ワークＷに対する実際の潤滑剤の供給状態に応じて変化する。上記構成では、潤滑剤の実際の供給状態に応じて潤滑剤を供給するための制御を行うことが可能となる。
The
上記潤滑剤供給システム１において、供給制御部１１８は、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出の程度が所定の注入検知レベルよりも小さい場合に、潤滑剤の注入を注入装置５０に停止させてもよい。この場合、ワークＷに潤滑剤が実際に注入されていない状態で、注入装置５０からの潤滑剤の吐出が継続されることを抑制できる。
In the
上記潤滑剤供給システム１は、注入装置５０から吐出される潤滑剤の流量を測定する吐出流量センサ６０と、注入口２６６に接続された注入装置５０によりワークＷに潤滑剤が注入されている際に、吐出流量センサ６０の検出結果を監視する注入状態監視部１１４と、を更に備えてもよい。供給制御部１１８は、注入状態監視部１１４による監視結果によって示される潤滑剤の吐出量が目標値に達した場合に、潤滑剤の注入を注入装置５０に停止させてもよい。この場合、実際に潤滑剤がワークＷに注入されているのを把握しつつ、目標値近くまで潤滑剤を注入することが可能となる。
In the
上記潤滑剤供給システム１は、注入装置５０からのワークＷへの潤滑剤の注入が実行された後に、排気状態監視部１１６による監視結果に基づいて、ワークＷへの潤滑剤の注入が正常に行われたか否かを判定する動作判定部１２４と、動作判定部１２４による判定結果を報知する報知部１２６とを更に備えてもよい。この場合、ワークＷに対して潤滑剤が十分に注入されていなかった場合を把握することが可能となる。
In the
上記潤滑剤供給システム１は、注入装置５０から吐出される潤滑剤の流量を測定する吐出流量センサ６０と、注入口２６６に接続された注入装置５０によりワークＷに潤滑剤が注入されている際に、吐出流量センサ６０の検出結果を監視する注入状態監視部１１４と、を更に備えてもよい。気体センサ８０は、気体の流量を測定するセンサであってもよい。動作判定部１２４は、注入状態監視部１１４による監視結果によって示される潤滑剤の吐出量と、排気状態監視部１１６による監視結果によって示される気体の排出量との乖離レベルが所定の許容レベルよりも大きい場合に、ワークＷへの潤滑剤の注入が正常に行われていないと判定してもよい。この場合、気体センサ８０によって、ワークＷへの実際の潤滑剤の注入量に応じた排出量が得られるので、ワークＷに潤滑剤が十分に注入されていないことを精度良く判定することが可能となる。
In the
上記潤滑剤供給システム１は、注入装置５０に送出するための潤滑剤を収容する収容装置９０と、収容装置９０の重さを測定する重量センサ９８と、ワークＷに潤滑剤を注入する前と、ワークＷに潤滑剤を注入した後とのそれぞれにおいて、収容装置９０の重さを重量センサ９８から取得する重量取得部１２２とを更に備えてもよい。この場合、収容装置９０の重さの減少幅を確認することで、潤滑剤の吐出量をより確実に把握することが可能となる。
The
上記潤滑剤供給システム１は、排出口２６８から気体センサ８０までの気体の流路を形成する排出装置７０を更に備えてもよい。注入装置５０は、注入口２６６に挿入される注入差込部５２と、注入口２６６と注入差込部５２との間の隙間を封止する封止部材５４とを有してもよい。排出装置７０は、排出口２６８に挿入される排出差込部７２と、排出口２６８と排出差込部７２との間の隙間を封止する封止部材７４とを有してもよい。この場合、注入口２６６と注入差込部５２との間の隙間、及び排出口２６８と排出差込部７２との間の隙間から漏れる気体の量が減少するので、潤滑剤の注入に伴い排出される気体の検出精度を向上させることが可能となる。
The
上記潤滑剤供給システム１は、排出口２６８Ａから気体センサ８０までの気体の流路を形成する排出装置７０を更に備えてもよい。注入装置５０は、外周面に雄ねじ５３が形成された注入差込部５２Ａを有してもよい。排出装置７０は、外周面に雄ねじ７３が形成された排出差込部７２Ａを有してもよい。ロボット装置１０は、内周面に雌ねじ２６７が形成された注入口２６６Ａに注入差込部５２Ａをねじ込むことで注入装置５０を注入口２６６Ａに接続させ、内周面に雌ねじ２６９が形成された排出口２６８Ａに排出差込部７２Ａをねじ込むことで気体センサ８０を排出口２６８Ａに接続させてもよい。この場合、注入口２６６Ａと注入差込部５２Ａとの間の隙間、及び排出口２６８Ａと排出差込部７２Ａとの間の隙間から漏れる気体の量が減少するので、潤滑剤の注入に伴い排出される気体の検出精度を向上させることが可能となる。
The
上記潤滑剤供給システム１において、ロボット装置１０は、注入口２６６よりも上方に位置する排出口２６８に気体センサ８０を接続させてもよい。気体は上方に流れる傾向があるので、排出口２６８が上方に位置することで、潤滑剤の注入に伴い排出される気体の検出精度を向上させることが可能となる。
In the
上記潤滑剤供給システム１は、ロボット装置１０を制御するロボット制御部１１２を更に備えてもよい。ロボット装置１０は、１台の多関節ロボット（多関節ロボット１０Ａ）を有してもよい。ロボット制御部１１２は、ワークＷに潤滑剤を注入する前に、注入装置５０を注入口２６６に接続するように多関節ロボット１０Ａを制御することと、気体センサ８０を排出口２６８に接続するように多関節ロボット１０Ａを制御することと、を互いに異なるタイミングで実行してもよい。この場合、１台の多関節ロボットによって、注入装置５０及び気体センサ８０を注入口２６６及び排出口２６８にそれぞれ接続することができるので、システムの構成の簡素化を図ることが可能となる。
The
上記潤滑剤供給システム１は、ロボット装置１０を制御するロボット制御部１１２を更に備えてもよい。ロボット装置１０は、多関節ロボット１０Ａと多関節ロボット１０Ｂとを有してもよい。ロボット制御部１１２は、ワークＷに潤滑剤を注入する前に、注入装置５０を注入口２６６に接続するように多関節ロボット１０Ａを制御することと、気体センサ８０を排出口２６８に接続するように多関節ロボット１０Ｂを制御することと、を実行してもよい。この場合、注入装置５０を注入口２６６に接続する作業と、気体センサ８０を排出口２６８に接続する作業とを並行して行うことができるので、作業効率の向上を図ることが可能となる。
The
上記潤滑剤供給システム１は、作業位置ＷＰにおいてワークＷを支持するワーク支持装置（搬送装置６）を更に備えてもよい。多関節ロボット１０Ａと多関節ロボット１０Ｂとは、ワーク支持装置を挟むように配置されていてもよい。この場合、多関節ロボット１０Ａによる作業と多関節ロボット１０Ｂによる作業とが、互いに干渉され難い。そのため、作業効率の更なる向上を図ることが可能となる。
The
以上に説明した潤滑剤の供給方法は、ロボット装置１０を用いて、ワークＷに設けられた潤滑剤の注入口２６６に、潤滑剤を注入する注入装置５０を接続させることと、ロボット装置１０を用いて、ワークＷに設けられた気体の排出口２６８に、気体の流れの状態を検出する気体センサ８０を接続させることと、注入口２６６に接続された注入装置５０によりワークＷに潤滑剤が注入されている際に、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果を監視することと、を含む。この供給方法では、上述の潤滑剤供給システム１と同様に、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果が監視されるので、供給結果を精度良く把握することが可能となる。
In the method of supplying the lubricant described above, the robot device 10 is used to connect the
以上に説明した産業機械の製造方法は、機械部品を収容する収容部を有する産業機械の製造方法である。この製造方法は、ロボット装置１０を用いて、ワークＷに設けられた潤滑剤の注入口２６６に、潤滑剤を注入する注入装置５０を接続させることと、ロボット装置１０を用いて、ワークＷに設けられた気体の排出口２６８に、気体の流れの状態を検出する気体センサ８０を接続させることと、注入口２６６に接続された注入装置５０によりワークＷに潤滑剤が注入されている際に、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果を監視することと、を含む。この製造方法では、上述の潤滑剤供給システム１と同様に、排出口２６８に接続された気体センサ８０の検出結果が監視されるので、収容部への潤滑剤の供給結果を精度良く把握することが可能となる。
The method for manufacturing an industrial machine described above is a method for manufacturing an industrial machine having an accommodating portion for accommodating machine parts. In this manufacturing method, the robot device 10 is used to connect the
以上に説明した多関節ロボットの製造方法は、第１関節及び第２関節を有する多関節ロボットＷＲの製造方法である。この製造方法は、ロボット装置１０を用いて、第１関節を可動させる第１ギア部に設けられた潤滑剤の第１注入口に、潤滑剤を注入する注入装置５０を接続させることと、ロボット装置１０を用いて、第１ギア部に設けられた気体の第１排出口に、気体の流れの状態を検出する気体センサ８０を接続させることと、第１注入口に接続された注入装置５０により第１ギア部に潤滑剤が注入されている際に、第１排出口に接続された気体センサ８０の検出結果を監視することと、ロボット装置１０を用いて、第２関節を可動させる第２ギア部に設けられた潤滑剤の第２注入口に注入装置５０を接続させることと、ロボット装置１０を用いて、第２ギア部に設けられた気体の第２排出口に気体センサ８０を接続させることと、第２注入口に接続された注入装置５０により第２ギア部に潤滑剤が注入されている際に、第２排出口に接続された気体センサ８０の検出結果を監視することと、を含む。この製造方法では、上述の潤滑剤供給システム１と同様に、第１排出口及び第２排出口に接続された際の気体センサ８０の検出結果が監視されるので、第１ギア部及び第２ギア部への潤滑剤の供給結果を精度良く把握することが可能となる。
The method for manufacturing an articulated robot described above is a method for manufacturing an articulated robot WR having a first joint and a second joint. In this manufacturing method, a robot device 10 is used to connect an
１…潤滑剤供給システム、６…搬送装置、１０…ロボット装置、１０Ａ…多関節ロボット、１０Ｂ…多関節ロボット、５０…注入装置、５２，５２Ａ…注入差込部、５３…雄ねじ、５４…封止部材、６０…吐出流量センサ、７０…排出装置、７２，７２Ａ…排出差込部、７３…雄ねじ、７４…封止部材、８０…気体センサ、９０…収容装置、９８…重量センサ、１００…コントローラ、１１２…ロボット制御部、１１４…注入状態監視部、１１６…排気状態監視部、１１８…供給制御部、１２２…重量取得部、１２４…動作判定部、１２６…報知部、Ｗ…ワーク、ＷＲ…多関節ロボット、４１～４６…関節、２６２…ギア部、２６６，２６６Ａ…注入口、２６７…雌ねじ、２６８，２６８Ａ…排出口、２６９…雌ねじ。 1 ... Lubricator supply system, 6 ... Transfer device, 10 ... Robot device, 10A ... Articulated robot, 10B ... Articulated robot, 50 ... Injection device, 52, 52A ... Injection insertion part, 53 ... Male screw, 54 ... Seal Stop member, 60 ... Discharge flow sensor, 70 ... Discharge device, 72, 72A ... Discharge insertion part, 73 ... Male screw, 74 ... Sealing member, 80 ... Gas sensor, 90 ... Containment device, 98 ... Weight sensor, 100 ... Controller, 112 ... Robot control unit, 114 ... Injection state monitoring unit, 116 ... Exhaust condition monitoring unit, 118 ... Supply control unit, 122 ... Weight acquisition unit, 124 ... Operation determination unit, 126 ... Notification unit, W ... Work, WR ... articulated robot, 41-46 ... joint, 262 ... gear part, 266,266A ... injection port, 267 ... female screw, 268,268A ... discharge port, 269 ... female screw.
Claims (16)
気体の流れの状態を検出する気体センサと、
ワークに設けられた前記潤滑剤の注入口に前記注入装置を接続させ、前記ワークに設けられた気体の排出口に前記気体センサを接続させるロボット装置と、
前記注入口に接続された前記注入装置により前記ワークに前記潤滑剤が注入されている際に、前記排出口に接続された前記気体センサの検出結果を監視する排気状態監視部と、を備える潤滑剤供給システム。 An injection device that injects lubricant,
A gas sensor that detects the state of gas flow and
A robot device for connecting the injection device to the lubricant injection port provided on the work and connecting the gas sensor to the gas discharge port provided on the work.
Lubrication including an exhaust state monitoring unit that monitors the detection result of the gas sensor connected to the discharge port when the lubricant is injected into the work by the injection device connected to the injection port. Agent supply system.
前記注入口に接続された前記注入装置により前記ワークに前記潤滑剤が注入されている際に、前記流量センサの検出結果を監視する注入状態監視部と、を更に備え、
前記供給制御部は、前記注入状態監視部による監視結果によって示される前記潤滑剤の吐出量が目標値に達した場合に、前記潤滑剤の注入を前記注入装置に停止させる、請求項２又は３に記載の潤滑剤供給システム。 A flow rate sensor that measures the flow rate of the lubricant discharged from the injection device, and
Further provided with an injection state monitoring unit for monitoring the detection result of the flow rate sensor when the lubricant is injected into the work by the injection device connected to the injection port.
The supply control unit stops the injection of the lubricant to the injection device when the discharge amount of the lubricant indicated by the monitoring result by the injection state monitoring unit reaches the target value, claim 2 or 3. Lubricant supply system as described in.
前記動作判定部による判定結果を報知する報知部とを更に備える、請求項１～３のいずれか一項に記載の潤滑剤供給システム。 After the injection of the lubricant into the work from the injection device is executed, whether or not the lubricant has been normally injected into the work based on the monitoring result by the exhaust state monitoring unit. The operation judgment unit for judgment and
The lubricant supply system according to any one of claims 1 to 3, further comprising a notification unit for notifying a determination result by the operation determination unit.
前記注入口に接続された前記注入装置により前記ワークに前記潤滑剤が注入されている際に、前記流量センサの検出結果を監視する注入状態監視部と、を更に備え、
前記気体センサは、気体の流量を測定するセンサであり、
前記動作判定部は、前記注入状態監視部による監視結果によって示される前記潤滑剤の吐出量と、前記排気状態監視部による監視結果によって示される気体の排出量との乖離レベルが所定の許容レベルよりも大きい場合に、前記ワークへの前記潤滑剤の注入が正常に行われていないと判定する、請求項５に記載の潤滑剤供給システム。 A flow rate sensor that measures the flow rate of the lubricant discharged from the injection device, and
Further provided with an injection state monitoring unit for monitoring the detection result of the flow rate sensor when the lubricant is injected into the work by the injection device connected to the injection port.
The gas sensor is a sensor that measures the flow rate of gas.
In the operation determination unit, the deviation level between the discharge amount of the lubricant indicated by the monitoring result by the injection state monitoring unit and the gas discharge amount indicated by the monitoring result by the exhaust state monitoring unit is higher than a predetermined allowable level. The lubricant supply system according to claim 5, wherein it is determined that the injection of the lubricant into the work is not normally performed when the amount of the lubricant is large.
前記収容装置の重さを測定する重量センサと、
前記ワークに前記潤滑剤を注入する前と、前記ワークに前記潤滑剤を注入した後とのそれぞれにおいて、前記収容装置の重さを前記重量センサから取得する重量取得部とを更に備える、請求項１～６のいずれか一項に記載の潤滑剤供給システム。 An accommodating device for accommodating the lubricant to be delivered to the injection device,
A weight sensor that measures the weight of the accommodating device, and
The claim further comprises a weight acquisition unit for acquiring the weight of the accommodating device from the weight sensor before and after injecting the lubricant into the work and after injecting the lubricant into the work. The lubricant supply system according to any one of 1 to 6.
前記注入装置は、前記注入口に挿入される注入差込部と、前記注入口と前記注入差込部との間の隙間を封止する部材とを有し、
前記排出装置は、前記排出口に挿入される排出差込部と、前記排出口と前記排出差込部との間の隙間を封止する部材とを有する、請求項１～７のいずれか一項に記載の潤滑剤供給システム。 Further equipped with a discharge device for forming a gas flow path from the discharge port to the gas sensor,
The injection device has an injection insertion portion inserted into the injection port and a member for sealing a gap between the injection port and the injection insertion portion.
Any one of claims 1 to 7, wherein the discharge device has a discharge insertion portion inserted into the discharge port and a member for sealing a gap between the discharge port and the discharge insertion portion. Lubricant supply system as described in the section.
前記注入装置は、外周面に雄ねじが形成された注入差込部を有し、
前記排出装置は、外周面に雄ねじが形成された排出差込部を有し、
前記ロボット装置は、内周面に雌ねじが形成された前記注入口に前記注入差込部をねじ込むことで前記注入装置を前記注入口に接続させ、内周面に雌ねじが形成された前記排出口に前記排出差込部をねじ込むことで前記気体センサを前記排出口に接続させる、請求項１～７のいずれか一項に記載の潤滑剤供給システム。 Further equipped with a discharge device for forming a gas flow path from the discharge port to the gas sensor,
The injection device has an injection insertion portion having a male screw formed on the outer peripheral surface thereof.
The discharge device has a discharge insertion portion having a male screw formed on the outer peripheral surface thereof.
The robot device connects the injection device to the injection port by screwing the injection insertion portion into the injection port having a female screw formed on the inner peripheral surface, and the discharge port having a female screw formed on the inner peripheral surface. The lubricant supply system according to any one of claims 1 to 7, wherein the gas sensor is connected to the discharge port by screwing the discharge insertion portion into the discharge port.
前記ロボット装置は、１台の多関節ロボットを有し、
前記ロボット制御部は、前記ワークに前記潤滑剤を注入する前に、前記注入装置を前記注入口に接続するように前記多関節ロボットを制御することと、前記気体センサを前記排出口に接続するように前記多関節ロボットを制御することと、を互いに異なるタイミングで実行する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の潤滑剤供給システム。 Further equipped with a robot control unit that controls the robot device,
The robot device has one articulated robot.
The robot control unit controls the articulated robot so as to connect the injection device to the injection port and connects the gas sensor to the discharge port before injecting the lubricant into the work. The lubricant supply system according to any one of claims 1 to 10, wherein the articulated robot is controlled at different timings from each other.
前記ロボット装置は、第１多関節ロボットと第２多関節ロボットとを有し、
前記ロボット制御部は、前記ワークに前記潤滑剤を注入する前に、前記注入装置を前記注入口に接続するように前記第１多関節ロボットを制御することと、前記気体センサを前記排出口に接続するように前記第２多関節ロボットを制御することと、を実行する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の潤滑剤供給システム。 Further equipped with a robot control unit that controls the robot device,
The robot device includes a first articulated robot and a second articulated robot.
The robot control unit controls the first articulated robot so as to connect the injection device to the injection port before injecting the lubricant into the work, and the gas sensor is connected to the discharge port. The lubricant supply system according to any one of claims 1 to 10, wherein the second articulated robot is controlled and executed so as to be connected.
前記第１多関節ロボットと前記第２多関節ロボットとは、前記ワーク支持装置を挟むように配置されている、請求項１２に記載の潤滑剤供給システム。 Further equipped with a work support device for supporting the work at a predetermined position,
The lubricant supply system according to claim 12, wherein the first articulated robot and the second articulated robot are arranged so as to sandwich the work support device.
前記ロボット装置を用いて、前記ワークに設けられた気体の排出口に、気体の流れの状態を検出する気体センサを接続させることと、
前記注入口に接続された前記注入装置により前記ワークに前記潤滑剤が注入されている際に、前記排出口に接続された前記気体センサの検出結果を監視することと、を含む潤滑剤の供給方法。 Using a robot device, connecting the injection device for injecting the lubricant to the injection port for the lubricant provided on the work, and
Using the robot device, connecting a gas sensor that detects the state of gas flow to the gas discharge port provided in the work, and
Supply of lubricant including monitoring the detection result of the gas sensor connected to the discharge port when the lubricant is injected into the work by the injection device connected to the injection port. Method.
ロボット装置を用いて、前記収容部に設けられた潤滑剤の注入口に、前記潤滑剤を注入する注入装置を接続させることと、
前記ロボット装置を用いて、前記収容部に設けられた気体の排出口に、気体の流れの状態を検出する気体センサを接続させることと、
前記注入口に接続された前記注入装置により前記収容部に前記潤滑剤が注入されている際に、前記排出口に接続された前記気体センサの検出結果を監視することと、を含む産業機械の製造方法。 A method of manufacturing an industrial machine having a housing for accommodating machine parts.
Using a robot device, connecting the injection device for injecting the lubricant to the injection port for the lubricant provided in the accommodation portion, and
Using the robot device, connecting a gas sensor that detects the state of gas flow to the gas discharge port provided in the housing portion, and
Of industrial machinery, including monitoring the detection results of the gas sensor connected to the outlet when the lubricant is being injected into the accommodation by the injection device connected to the inlet. Production method.
ロボット装置を用いて、前記第１関節を可動させる第１ギア部に設けられた潤滑剤の第１注入口に、前記潤滑剤を注入する注入装置を接続させることと、
前記ロボット装置を用いて、前記第１ギア部に設けられた気体の第１排出口に、気体の流れの状態を検出する気体センサを接続させることと、
前記第１注入口に接続された前記注入装置により前記第１ギア部に前記潤滑剤が注入されている際に、前記第１排出口に接続された前記気体センサの検出結果を監視することと、
前記ロボット装置を用いて、前記第２関節を可動させる第２ギア部に設けられた前記潤滑剤の第２注入口に前記注入装置を接続させることと、
前記ロボット装置を用いて、前記第２ギア部に設けられた気体の第２排出口に前記気体センサを接続させることと、
前記第２注入口に接続された前記注入装置により前記第２ギア部に前記潤滑剤が注入されている際に、前記第２排出口に接続された前記気体センサの検出結果を監視することと、を含む多関節ロボットの製造方法。 A method for manufacturing an articulated robot having a first joint and a second joint.
Using a robot device, connecting the injection device for injecting the lubricant to the first injection port of the lubricant provided in the first gear portion for moving the first joint.
Using the robot device, connecting a gas sensor for detecting the state of gas flow to the first gas discharge port provided in the first gear portion, and
When the lubricant is injected into the first gear portion by the injection device connected to the first injection port, the detection result of the gas sensor connected to the first discharge port is monitored. ,
Using the robot device, connecting the injection device to the second injection port of the lubricant provided in the second gear portion for moving the second joint, and
Using the robot device, connecting the gas sensor to the second gas discharge port provided in the second gear portion, and
When the lubricant is injected into the second gear portion by the injection device connected to the second injection port, the detection result of the gas sensor connected to the second discharge port is monitored. How to manufacture articulated robots, including.
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| JP2020196879A JP2022085273A (en) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | Lubricant supply system, lubricant supply method, industrial machine manufacturing method, and multi-joint robot manufacturing method |
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|---|---|---|---|---|
| JP7481599B1 (en) | 2023-10-17 | 2024-05-10 | ファナック株式会社 | Covers, seal structures and industrial machinery |
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- 2020-11-27 JP JP2020196879A patent/JP2022085273A/en active Pending
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