JP2022084500A - Ultrasonic distance measuring device, ultrasonic distance measuring method, and controller - Google Patents

Ultrasonic distance measuring device, ultrasonic distance measuring method, and controller Download PDF

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Abstract

To provide an ultrasonic distance measuring device, an ultrasonic distance measuring method, and a controller that can improve distance measuring speed, widen a detection range, and adjust a detectable range.SOLUTION: An ultrasonic distance measuring device according to the present invention includes an ultrasonic transmitter/receiver, an ultrasonic transmission/reception channel, and a controller. The ultrasonic transmitter/receiver includes a plurality of arrays arranged in a ring shape, and each array transmits a first ultrasonic wave to the outside of the ring. When the first ultrasonic wave comes into contact with a target object, it is reflected by the target object and forms a second ultrasonic wave. The ultrasonic transmitter/receiver further receives the second ultrasonic wave, and switches its own operation mode so that the ultrasonic transmitter/receiver transmits the first ultrasonic wave or receive the second ultrasonic wave. The controller obtains distance information about the target object based on a transmission time of the first ultrasonic wave and a reception time of the second ultrasonic wave. The present invention also provides a kind of ultrasonic distance measuring method and controller.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、超音波距離測定技術分野に関し、特に、超音波距離測定装置、この超音波距離測定装置に適用される超音波距離測定方法、及びこの超音波距離測定装置に適用されるコントローラに関する。 The present invention relates to the field of ultrasonic distance measurement technology, and more particularly to an ultrasonic distance measuring device, an ultrasonic distance measuring method applied to the ultrasonic distance measuring device, and a controller applied to the ultrasonic distance measuring device.

従来の超音波距離測定装置は、単一の超音波プローブを備えている。この超音波プローブは、超音波を送信する。超音波距離測定装置は、超音波が戻ってくる時間に基づいて、対象物（目標物体）までの距離を算出することができる。一方、この超音波距離測定装置では、超音波プローブの超音波を送信する端面の曲率が超音波の焦点（集合点）を決定し、送信した超音波の焦点位置が制限されると、広域距離情報を同時に取得することができない。一方、対象物が焦点から遠いときに、超音波距離測定装置に戻ってきた超音波が伝播過程において発散し、超音波距離測定装置の解像度の低下を招く。 A conventional ultrasonic distance measuring device includes a single ultrasonic probe. This ultrasonic probe transmits ultrasonic waves. The ultrasonic distance measuring device can calculate the distance to the object (target object) based on the time when the ultrasonic wave returns. On the other hand, in this ultrasonic distance measuring device, when the curvature of the end face of the ultrasonic probe that transmits ultrasonic waves determines the focal point (aggregation point) of the ultrasonic waves and the focal position of the transmitted ultrasonic waves is limited, a wide range distance is reached. Information cannot be obtained at the same time. On the other hand, when the object is far from the focal point, the ultrasonic waves returning to the ultrasonic distance measuring device are diverged in the propagation process, which causes a decrease in the resolution of the ultrasonic distance measuring device.

上記の問題に鑑みて、本願発明は、距離測定速度が向上し、検出範囲が広く、検出可能な範囲を調整できるような超音波距離測定装置、超音波距離測定方法及びコントローラを提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides an ultrasonic distance measuring device, an ultrasonic distance measuring method and a controller capable of improving the distance measuring speed, widening the detection range, and adjusting the detectable range. The purpose.

本発明に係る超音波距離測定装置は、超音波送受波器と、超音波送受信チャンネルと、コントローラと、を備え、
前記超音波送受波器は、リング状に配列された複数のアレイを含み、各アレイは、前記リングの外側に第１の超音波を送信し、前記第１の超音波が目標物体に接触する時に、前記目標物体により反射され、前記目標物体により反射された第１の超音波は、第２の超音波と定義され、前記超音波送受波器は、前記第２の超音波をさらに受信するために用いられ、
前記超音波送受信チャンネルは、前記超音波送受波器に電気的に接続されており、前記超音波送受波器が前記第１の超音波を送信する又は前記第２の超音波を受信するように、自身の動作モードを切り替え、
前記コントローラは、前記超音波送受信チャンネルに電気的に接続されて、前記超音波送受信チャンネルを介して、前記超音波送受波器のうちの１つ又は複数のアレイが前記第１の超音波を送信するように制御し、且つ前記第１の超音波の送信時間及び前記第２の超音波の受信時間に基づいて前記目標物体の距離情報を取得する。 The ultrasonic distance measuring device according to the present invention includes an ultrasonic wave transmitter / receiver, an ultrasonic transmission / reception channel, and a controller.
The ultrasonic wave transmitter / receiver includes a plurality of arrays arranged in a ring shape, and each array transmits a first ultrasonic wave to the outside of the ring, and the first ultrasonic wave contacts a target object. Occasionally, the first ultrasonic wave reflected by the target object and reflected by the target object is defined as a second ultrasonic wave, and the ultrasonic wave transmitter / receiver further receives the second ultrasonic wave. Used for
The ultrasonic transmission / reception channel is electrically connected to the ultrasonic wave transmitter / receiver so that the ultrasonic wave transmitter / receiver transmits the first ultrasonic wave or receives the second ultrasonic wave. , Switch its own operation mode,
The controller is electrically connected to the ultrasonic transmission / reception channel, and one or more arrays of the ultrasonic wave transmitters / receivers transmit the first ultrasonic wave via the ultrasonic transmission / reception channel. The distance information of the target object is acquired based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave.

また、本発明に係る超音波距離測定方法は、超音波距離測定装置に適用され、
前記超音波距離測定装置は、リング状に配列された複数のアレイを含む超音波送受信器を備え、前記超音波距離測定方法は、
前記超音波送受信器のうちの１つ又は複数のアレイが第１の超音波を１つ又は複数の検出点に送信するように制御し、前記第１の超音波が目標物体に接触した時に前記目標物体によって反射され、前記目標物体によって反射される第１の超音波は、第２の超音波と定義されるステップと、
前記超音波送受信器が前記第２の超音波を受信するように制御し、且つ前記第１の超音波の送信時間と前記第２の超音波の受信時間とに基づいて、前記目標物体の距離情報を取得するステップと、を備える。 Further, the ultrasonic distance measuring method according to the present invention is applied to an ultrasonic distance measuring device.
The ultrasonic distance measuring device includes an ultrasonic transmitter / receiver including a plurality of arrays arranged in a ring shape, and the ultrasonic distance measuring method is described.
One or more arrays of the ultrasonic transmitters and receivers control to transmit the first ultrasonic wave to one or more detection points, and when the first ultrasonic wave comes into contact with a target object, the said The first ultrasonic wave reflected by the target object and reflected by the target object is a step defined as a second ultrasonic wave.
The ultrasonic transmitter / receiver is controlled to receive the second ultrasonic wave, and the distance of the target object is based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave. It is equipped with a step to acquire information.

さらに、本発明に係るコントローラは、超音波距離測定装置に適用され、
前記超音波距離測定装置は、リング状に配列された複数のアレイを含む超音波送受信器を備え、
前記コントローラは、送信制御モジュールと、データ処理モジュールと、を備え、
前記送信制御モジュールは、前記超音波送受信器のうちの１つ又は複数のアレイが１つ又は複数の第１の超音波を送信するように制御し、前記第１の超音波が前記目標物体に接触する時に前記目標物体により反射され、前記目標物体により反射される第１の超音波は、第２の超音波と定義され、
前記データ処理モジュールは、前記送信制御モジュールに電気的に接続され、前記超音波送受信器が前記第２の超音波を受信するように制御し、且つ前記第１の超音波の送信時間及び前記第２の超音波の受信時間に基づいて、前記目標物体の距離情報を取得する。 Further, the controller according to the present invention is applied to an ultrasonic distance measuring device.
The ultrasonic distance measuring device includes an ultrasonic transmitter / receiver including a plurality of arrays arranged in a ring shape.
The controller includes a transmission control module and a data processing module.
The transmission control module controls one or more arrays of the ultrasonic transmitters and receivers to transmit one or more first ultrasonic waves, and the first ultrasonic waves are sent to the target object. The first ultrasonic wave reflected by the target object at the time of contact and reflected by the target object is defined as a second ultrasonic wave.
The data processing module is electrically connected to the transmission control module, controls the ultrasonic transmitter / receiver to receive the second ultrasonic wave, and has a transmission time of the first ultrasonic wave and the first ultrasonic wave. The distance information of the target object is acquired based on the reception time of the ultrasonic wave of 2.

上記の超音波距離測定装置は、リング状に配列された複数のアレイを含む超音波送受波器を設けることで、超音波を一回送受信する過程において、広い範囲（３６０°範囲）の目標物体（対象物）の距離情報（又は位置情報）を得ることができ、超音波距離測定装置の距離測定速度の向上に有利である。また、第１の超音波を送信するアレイの数は調整可能（１つ又は複数）であり、一回の超音波の送受信中に、検出可能な範囲を調整できるので、超音波距離測定装置の検出方式は実際の検出ニーズに適合し、検出方式はより柔軟である。 The above-mentioned ultrasonic distance measuring device is provided with an ultrasonic wave transmitter / receiver including a plurality of arrays arranged in a ring shape, so that a target object in a wide range (360 ° range) is provided in the process of transmitting / receiving ultrasonic waves once. It is possible to obtain distance information (or position information) of (object), which is advantageous for improving the distance measurement speed of the ultrasonic distance measuring device. In addition, the number of arrays that transmit the first ultrasonic wave is adjustable (one or more), and the detectable range can be adjusted during the transmission and reception of one ultrasonic wave. The detection method fits the actual detection needs and the detection method is more flexible.

本発明の実施形態に係る超音波距離測定装置及び目標物体の概略構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the ultrasonic distance measuring apparatus and a target object which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る超音波距離測定装置のブロック構成を示す図である。It is a figure which shows the block structure of the ultrasonic distance measuring apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態における超音波距離測定方法のフローチャートである。It is a flowchart of the ultrasonic distance measuring method in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における各アレイの送信遅延を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the transmission delay of each array in embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る超音波送受波器がフォーカスされた第１の超音波を送信する時の模式図である。It is a schematic diagram when the ultrasonic wave transmitter / receiver which concerns on embodiment of this invention transmits the focused first ultrasonic wave. 一変更例における超音波送受波器が発散された第１の超音波を送信する時の模式図である。It is a schematic diagram at the time of transmitting the first ultrasonic wave radiated by the ultrasonic wave transmitter / receiver in one modification example. 本発明の実施形態における各アレイの受信遅延を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the reception delay of each array in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における超音波送受波器が第２の超音波を受信する時の模式図である。It is a schematic diagram when the ultrasonic wave transmitter / receiver in embodiment of this invention receives a second ultrasonic wave. 本発明の実施形態に係る２つの距離測定期間によって目標物体の距離情報を取得する時の模式図である。It is a schematic diagram at the time of acquiring the distance information of a target object by two distance measurement periods according to the embodiment of this invention. 一変更例に係る３つの距離測定期間によって目標物体の距離情報を取得する時の模式図である。It is a schematic diagram at the time of acquiring the distance information of a target object by three distance measurement periods concerning one modification example.

図１に示すように、超音波距離測定装置１０は、環境に存在する目標物体２０の距離情報を取得することに用いられる。本実施形態では、超音波距離測定装置１０は、超音波を送信する。目標物体２０に超音波が接触すると、目標物体２０で反射される。超音波距離測定装置１０は、超音波を送信する及び受信する時の時間差に応じて、既知の超音波の音速を組み合わせて、環境に存在する目標物体２０から超音波距離測定装置１０までの距離ｄを得ることができる。 As shown in FIG. 1, the ultrasonic distance measuring device 10 is used to acquire distance information of a target object 20 existing in the environment. In this embodiment, the ultrasonic distance measuring device 10 transmits ultrasonic waves. When an ultrasonic wave comes into contact with the target object 20, it is reflected by the target object 20. The ultrasonic distance measuring device 10 combines the sound waves of known ultrasonic waves according to the time difference between transmitting and receiving ultrasonic waves, and the distance from the target object 20 existing in the environment to the ultrasonic distance measuring device 10. d can be obtained.

超音波距離測定装置１０は、通常、他のスマートデバイスの中に、距離測定の機能モジュールとして組み込まれている。例えば、超音波距離測定装置１０は、乗り物や他のキャリアに組み込まれて、地図を構築するのに使われる又は運転中に走行チャンネルに障害物が存在するか否か、及び障害物の具体的な距離を監視することができる。 The ultrasonic distance measuring device 10 is usually incorporated as a functional module for distance measurement in other smart devices. For example, the ultrasonic distance measuring device 10 is incorporated in a vehicle or other carrier and used for constructing a map or whether or not there is an obstacle in the traveling channel while driving, and the specific of the obstacle. Can monitor a wide range of distances.

図２に示すように、超音波距離測定装置１０は、超音波送受信器１１と、超音波送受信チャンネル１２と、コントローラ１３と、を備え、超音波送受信チャンネル１２は、超音波送受信器１１とコントローラ１３とにそれぞれ電気的に接続される。 As shown in FIG. 2, the ultrasonic distance measuring device 10 includes an ultrasonic transmitter / receiver 11, an ultrasonic transmission / reception channel 12, and a controller 13, and the ultrasonic transmission / reception channel 12 includes an ultrasonic wave transmitter / receiver 11 and a controller. It is electrically connected to 13 respectively.

超音波送受波器１１は、複数のアレイ１１１を含む。複数のアレイ１１１は１つのキャリア上に設けられてもよい。複数のアレイ１１１は、リング状に配列される。各アレイ１１１は、リングの円心から離れる方向に１列の第１の超音波を送信する。全てのアレイ１１１が第１の超音波を同時に送信する際に、３６０°の距離測定範囲をカバーすることができる。 The ultrasonic wave transmitter / receiver 11 includes a plurality of arrays 111. The plurality of arrays 111 may be provided on one carrier. The plurality of arrays 111 are arranged in a ring shape. Each array 111 transmits a row of first ultrasonic waves away from the center of the ring. All arrays 111 can cover a 360 ° distance measurement range when transmitting the first ultrasonic wave simultaneously.

第１の超音波は、目標物体２０に到達すると、目標物体２０によって反射される。本実施例では、目標物体２０により反射される第１の超音波を第２の超音波と定義する。超音波送受波器１１におけるアレイは、第２の超音波も受信する。 When the first ultrasonic wave reaches the target object 20, it is reflected by the target object 20. In this embodiment, the first ultrasonic wave reflected by the target object 20 is defined as the second ultrasonic wave. The array in the ultrasonic transmitter / receiver 11 also receives the second ultrasonic wave.

第１の超音波を１回送信し、且つ第２の超音波を１回受信する期間を１つの距離測定期間として定義する。各距離測定期間において、実際の距離測定ニーズに応じて、第１の超音波を送信するアレイ１１１の数を制御することができる。距離測定範囲が小さい場合、少ない数のアレイ１１１を制御して少ない数のアレイ１１１に第１の超音波を送信させる。距離測定範囲が大きい場合、大きな数のアレイ１１１を制御して大きな数のアレイ１１１に第１の超音波を送信させる。また、フィールドのサイズに応じて、各アレイの遅延時間を制御して、送信する超音波のフォーカス位置を調整して、精確な距離測定に対する需要を満たすことができる。 A period in which the first ultrasonic wave is transmitted once and the second ultrasonic wave is received once is defined as one distance measurement period. In each distance measurement period, the number of arrays 111 transmitting the first ultrasonic wave can be controlled according to the actual distance measurement needs. When the distance measurement range is small, a small number of arrays 111 are controlled to transmit the first ultrasonic wave to the small number of arrays 111. When the distance measurement range is large, a large number of arrays 111 are controlled to transmit the first ultrasonic wave to the large number of arrays 111. Also, depending on the size of the field, the delay time of each array can be controlled to adjust the focus position of the transmitted ultrasonic waves to meet the demand for accurate distance measurement.

超音波送受信チャンネル１２は、超音波送信チャンネル１２２と、超音波受信チャンネル１２１と、超音波送信チャンネル１２２及び超音波受信チャンネル１２１にそれぞれ電気的に接続される送信／受信切り替えユニット１２３と、を含む。超音波送信チャンネル１２２及び超音波受信チャンネル１２１は、それぞれ順次電気的に接続される送信ビーム成形モジュールと、ディジタル・アナログ変換モジュールと、増幅器とを含む。超音波送信チャンネル１２２と超音波受信チャンネル１２１との増幅器は、送信／受信切り替えユニット１２３に電気的に接続される。コントローラ１３は、互いに電気的に接続された送信制御モジュール１３１とデータ処理モジュール１３２とを備える。送信制御モジュール１３１は、超音波送信チャンネル１２２に電気的に接続され、データ処理モジュール１３２は、超音波受信チャンネル１２１に電気的に接続される。 The ultrasonic transmission / reception channel 12 includes an ultrasonic transmission channel 122, an ultrasonic reception channel 121, and a transmission / reception switching unit 123 electrically connected to the ultrasonic transmission channel 122 and the ultrasonic reception channel 121, respectively. .. The ultrasonic transmission channel 122 and the ultrasonic reception channel 121 each include a transmission beam forming module, a digital / analog conversion module, and an amplifier, which are sequentially electrically connected to each other. The amplifier of the ultrasonic transmission channel 122 and the ultrasonic reception channel 121 is electrically connected to the transmission / reception switching unit 123. The controller 13 includes a transmission control module 131 and a data processing module 132 that are electrically connected to each other. The transmission control module 131 is electrically connected to the ultrasonic transmission channel 122, and the data processing module 132 is electrically connected to the ultrasonic reception channel 121.

送信制御モジュール１３１は、コマンドを出力し、超音波送信チャンネル１２２が超音波送信信号を生成するように制御する。送受信切換ユニット１２３は、送信状態に切り替わると、超音波送信チャンネル１２２が送信した超音波送信信号を対応する１つ又は複数のアレイ１１１に送信し、当該１つ又は複数のアレイ１１１が第１の超音波を送信するように制御する。目標物体２０で反射された第２の超音波が１つ又は複数のアレイ１１１により受信されると、送受信切換ユニット１２３は、受信状態に切り換わり、受信された第２の超音波は、超音波受信チャンネル１２１により、データ処理モジュール１３２が認識可能な信号の種類に変換される。データ処理モジュール１３２は、第１の超音波の送信時間と、第２の超音波の受信時間とに基づいて、目標物体２０の距離情報を取得することができる。 The transmission control module 131 outputs a command and controls the ultrasonic transmission channel 122 to generate an ultrasonic transmission signal. When the transmission / reception switching unit 123 switches to the transmission state, the ultrasonic transmission signal transmitted by the ultrasonic transmission channel 122 is transmitted to the corresponding one or a plurality of arrays 111, and the one or a plurality of arrays 111 is the first. Control to transmit ultrasonic waves. When the second ultrasonic wave reflected by the target object 20 is received by one or more arrays 111, the transmission / reception switching unit 123 switches to the reception state, and the received second ultrasonic wave is an ultrasonic wave. The receiving channel 121 converts the data processing module 132 into a recognizable signal type. The data processing module 132 can acquire the distance information of the target object 20 based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave.

本発明の実施形態は、上記の超音波距離測定装置１０に適用される超音波距離測定方法をさらに提供する。具体的には、超音波距離測定方法は、上記のコントローラ１３に適用される。 The embodiment of the present invention further provides an ultrasonic distance measuring method applied to the above-mentioned ultrasonic distance measuring device 10. Specifically, the ultrasonic distance measuring method is applied to the controller 13 described above.

図３に示すように、本発明の超音波距離測定方法は、以下のステップを備える。 As shown in FIG. 3, the ultrasonic distance measuring method of the present invention includes the following steps.

ステップＳ１では、超音波送受波器のうちの１つ又は複数のアレイが第１の超音波を送信するように制御する。第１の超音波は、目標物体に接触すると、目標物体により反射される。目標物体により反射される第１の超音波を、第２の超音波と定義する。 In step S1, one or more arrays of ultrasonic transmitters and receivers are controlled to transmit the first ultrasonic wave. When the first ultrasonic wave comes into contact with the target object, it is reflected by the target object. The first ultrasonic wave reflected by the target object is defined as the second ultrasonic wave.

ステップＳ２では、超音波送受波器が第２の超音波を受信するように制御し、且つ第１の超音波の送信時間及び第２の超音波の受信時間に基づいて、目標物体の距離情報を取得する。 In step S2, the ultrasonic wave transmitter / receiver is controlled to receive the second ultrasonic wave, and the distance information of the target object is based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave. To get.

また、上記のステップＳ１において、超音波送受信器１１が送信する第１の超音波は、主にフォーカスされた第１の超音波及び発散している第１の超音波という２つの形態を有する。 Further, in step S1 described above, the first ultrasonic wave transmitted by the ultrasonic transmitter / receiver 11 has two forms, a first ultrasonic wave mainly focused and a first ultrasonic wave diverging.

なお、図４に示すように、本実施形態では、１つの距離測定期間において、超音波送受信１１における複数のアレイ１１１が第１の超音波を送信する。超音波送受波器１１がフォーカスされた形態の第１の超音波を送信する場合、各々のアレイ１１１が送信する第１の超音波の焦点は、リングの外にある。 As shown in FIG. 4, in the present embodiment, a plurality of arrays 111 in the ultrasonic transmission / reception 11 transmit the first ultrasonic wave in one distance measurement period. When the ultrasonic transmitter / receiver 11 transmits the first ultrasonic wave in the focused form, the focus of the first ultrasonic wave transmitted by each array 111 is outside the ring.

コントローラ１３は、第１の超音波を送信する複数のアレイ１１１の各々と目標物体２０との間の距離に応じて、第１の超音波を送信するアレイ１１１の各々の送信遅延時間をそれぞれ取得し、この送信遅延時間に基づいて、複数のアレイ１１１が第１の超音波を順次に送信するように制御してもよい。 The controller 13 acquires the transmission delay time of each of the arrays 111 that transmit the first ultrasonic wave according to the distance between each of the plurality of arrays 111 that transmit the first ultrasonic wave and the target object 20. Then, based on this transmission delay time, the plurality of arrays 111 may be controlled to sequentially transmit the first ultrasonic wave.

引き続き図４を参照すると、本実施形態では、１つの距離測定期間において、超音波送受信器１１における５つのアレイ（それぞれアレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５である）が第１の超音波を送信する。１つの距離測定期間において、アレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５は、同時に目標物体２０上の１つの検出点２１に焦点を合わせる必要がある。 Continuing to refer to FIG. 4, in the present embodiment, the five arrays (arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 respectively) in the ultrasonic transmitter / receiver 11 are the first in one distance measurement period. 1 Ultrasonic wave is transmitted. In one distance measurement period, the arrays E1, E2 , E3, E4 and E5 need to focus on one detection point 21 on the target object 20 at the same time.

検出点２１とアレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５との間の距離は、それぞれＴｘ＿ｐａｔｈ１、Ｔｘ＿ｐａｔｈ２、Ｔｘ＿ｐａｔｈ３、Ｔｘ＿ｐａｔｈ４及びＴｘ＿ｐａｔｈ５と定義される。アレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５の送信遅延時間は、それぞれτＴｘ１、τＴｘ２、τＴｘ３、τＴｘ４及びτＴｘ５と定義される。図５から分かるように、検出点２１とアレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５との間の距離は、同じではないが、各アレイが送信する第１の超音波の伝搬速度ｃは同一である。すると、送信遅延時間τＴｘ１、τＴｘ２、τＴｘ３、τＴｘ４及びτＴｘ５の値を設定することによって、アレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５が送信する第１の超音波を検出点に同時に到達させる（検出点２１に近いアレイは、送信遅延時間が長く、第１の超音波を遅く送信する。検出点２１から遠いアレイは、送信遅延時間が短く、第１の超音波を早く送信する）。 The distances between the detection points 21 and the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 are defined as Tx_path 1, Tx_path 2, Tx_path 3, Tx_path 4 and Tx_path 5, respectively. The transmission delay times of the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 are defined as τTx1, τTx2, τTx3, τTx4 and τTx5, respectively. As can be seen from FIG. 5, the distance between the detection point 21 and the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 is not the same, but the propagation of the first ultrasonic wave transmitted by each array. The velocities c are the same. Then, by setting the values of the transmission delay times τTx1, τTx2 , τTx3 , τTx4 and τTx5 , the first ultrasonic wave transmitted by the arrays E1, E2, E3, E4 and E5 is simultaneously set as the detection point. Reach (an array near the detection point 21 has a long transmission delay time and transmits the first ultrasonic wave slowly. An array far from the detection point 21 has a short transmission delay time and transmits the first ultrasonic wave earlier. ).

図５に示すように、平面直角座標系を構築し、平面直角座標系のＹ軸は、第１の超音波の焦点Ｆ１と複数のアレイが構成したリングの円心とをつなぐ直線である。平面直角座標系のＸ軸は、Ｙ軸に対して垂直であり、複数のアレイからなるリングの外周に接触し、第１の超音波を送信するアレイに近い直線である。Ｘ軸とＹ軸との交点座標は（０，０）と定義され、焦点Ｆ１の座標は（０，Ｒ）と定義され、第１の超音波を送信するアレイ１１１の座標は（Ｘｎ，Ｚｎ）と定義され、１≦ｎ≦５であり、且つｎは整数である。 As shown in FIG. 5, a plane rectangular coordinate system is constructed, and the Y axis of the plane rectangular coordinate system is a straight line connecting the focal point F1 of the first ultrasonic wave and the center of the ring composed of a plurality of arrays. The X-axis of the plane rectangular coordinate system is perpendicular to the Y-axis and is a straight line close to the array that contacts the outer circumference of the ring composed of the plurality of arrays and transmits the first ultrasonic wave. The coordinates of the intersection of the X-axis and the Y-axis are defined as (0,0), the coordinates of the focal point F1 are defined as (0, R), and the coordinates of the array 111 that transmits the first ultrasonic wave are (Xn, Zn). ), 1 ≦ n ≦ 5, and n is an integer.

ここで、送信遅延時間は、下記式（１）により算出される。 Here, the transmission delay time is calculated by the following equation (1).

Figure 2022084500000002
Figure 2022084500000002

なお、図６に示すように、一変更例において、超音波送受波器１１は、発散形態の第１の超音波を送信する。発散している第１の超音波を送信する場合、第１の超音波の焦点Ｆ２は、各々のアレイ１１１によって構成されるリングの円心にある。 As shown in FIG. 6, in one modification, the ultrasonic wave transmitter / receiver 11 transmits the first ultrasonic wave in the divergent form. When transmitting the diverging first ultrasonic wave, the focal point F2 of the first ultrasonic wave is at the center of the ring composed of each array 111.

Ｙ軸が焦点Ｆ２を通る直線であり、Ｘ軸がＹ軸に直交し、且つ複数のアレイで構成されるリングと接する、第１の超音波を送信するアレイに近い直線である平面直角座標系が確立される。Ｘ軸とＹ軸との交点座標を（０，０）と定義し、焦点Ｆ２の座標を（０，－Ｒ）と定義し、第１の超音波を送信するアレイ１１１の座標を（Ｘｎ，Ｚｎ）と定義し、１≦ｎ≦５、且つｎは整数である。 A plane orthogonal coordinate system in which the Y-axis is a straight line passing through the focal point F2, the X-axis is orthogonal to the Y-axis, and is in contact with a ring composed of a plurality of arrays, and is close to the array that transmits the first ultrasonic wave. Is established. The coordinates of the intersection of the X-axis and the Y-axis are defined as (0,0), the coordinates of the focal point F2 are defined as (0, -R), and the coordinates of the array 111 that transmits the first ultrasonic wave are defined as (Xn, It is defined as Zn), 1 ≦ n ≦ 5, and n is an integer.

ここで、この変更例における送信遅延時間は、下記の式（２）により算出される。 Here, the transmission delay time in this modification is calculated by the following equation (2).

Figure 2022084500000003
Figure 2022084500000003

目標物体２０は、受信した第１の超音波に基づいて、第２の超音波を反射する。第２の超音波は、第１の超音波を送信するアレイ１１１により受信される。 The target object 20 reflects a second ultrasonic wave based on the received first ultrasonic wave. The second ultrasonic wave is received by the array 111 that transmits the first ultrasonic wave.

ステップＳ２では、受信した第２の超音波をフォーカスする。コントローラ１３は、第１の超音波を送信する複数のアレイ１１１の遅延時間、イメージング空間の座標及び各アレイとの間の距離に基づいて、第１の超音波を送信する各々のアレイ１１１が第２の超音波を受信する時の受信遅延時間をそれぞれ取得する。受信遅延時間に基づいて、複数のアレイ１１１が第２の超音波を順次に受信するように制御する。 In step S2, the received second ultrasonic wave is focused. The controller 13 is based on the delay time of the plurality of arrays 111 transmitting the first ultrasonic wave, the coordinates in the imaging space, and the distance between each array, and each array 111 transmitting the first ultrasonic wave is the first. Acquire the reception delay time when receiving the ultrasonic waves of 2. Based on the reception delay time, the plurality of arrays 111 are controlled to sequentially receive the second ultrasonic wave.

また、図７に示すように、本実施形態では、１つの距離測定期間において、超音波送受信器１１における５つのアレイ（それぞれアレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５である）が第２の超音波を受信する。１つの距離測定期間において、コントローラ１３は、第２の超音波から変換された識別可能な信号を同時に受信し、超音波の検出点２２は、イメージングエリアのうちの１つの点である。イメージングエリアは、多くの検出点をカバーしており、その位置は、応用フィールドに応じて決定されてもよい。遅延時間は、検出点と各受信アレイとの距離を計算することによって、第２の超音波が検出点２２からアレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５に戻る距離を、それぞれＲｘ_ｐａｔｈ１、Ｒｘ_ｐａｔｈ２、Ｒｘ_ｐａｔｈ３、Ｒｘ_ｐａｔｈ４及びＲｘ_ｐａｔｈ５として求めることができる。アレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５の受信遅延時間を、それぞれτＲｘ１、τＲｘ２、τＲｘ３、τＲｘ４及びτＲｘ５と定義する。図７から分かるように、検出点２２とアレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５との間の距離は同じではないが、第２の超音波の伝搬速度ｃは同じである。これにより、各アレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５が第２の超音波を受信するまでの時間も異なる。 Further, as shown in FIG. 7, in the present embodiment, five arrays in the ultrasonic transmitter / receiver 11 (arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 , respectively) in one distance measurement period. Receives a second ultrasonic wave. In one distance measurement period, the controller 13 simultaneously receives an identifiable signal converted from the second ultrasonic wave, and the ultrasonic wave detection point 22 is one of the imaging areas. The imaging area covers many detection points, the positions of which may be determined depending on the application field. The delay time is the distance that the second ultrasonic wave returns from the detection point 22 to the arrays E1, E2 , E3, E4 , and E5 by calculating the distance between the detection point and each receiving array, respectively. It can be obtained as Rx_path1, Rx_path2, Rx_path3, Rx_path4 and Rx_path5. The reception delay times of the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 are defined as τRx1, τRx2, τRx3, τRx4 and τRx5, respectively. As can be seen from FIG. 7, the distance between the detection point 22 and the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 is not the same, but the propagation velocity c of the second ultrasonic wave is the same. .. As a result, the time required for each of the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 to receive the second ultrasonic wave is also different.

また、アレイＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４及びＥ５は、第２の超音波を受信するまでの時間は同じではないが、受信遅延時間τＲｘ１、τＲｘ２、τＲｘ３、τＲｘ４及びτＲｘ５の値を設定することで、コントローラ１３に第２の超音波を同時に受信させ、同時に到達した第２の超音波を累積することによって、フォーカスされた第２の超音波を受信するステップを完成する。このようなステップは、撮影中の全ての検出点がフォーカスされた第２の超音波を受信することを完成するまで、一つ一つ繰り返していく。 Further, the arrays E 1 , E 2 , E 3 , E 4 and E 5 do not have the same time until the second ultrasonic wave is received, but the values of the reception delay times τRx1, τRx2, τRx3, τRx4 and τRx5. By setting, the controller 13 simultaneously receives the second ultrasonic wave, and by accumulating the second ultrasonic waves that have arrived at the same time, the step of receiving the focused second ultrasonic wave is completed. Such steps are repeated one by one until all detection points during imaging are completed to receive the focused second ultrasonic wave.

図８に示すように、図６に示した方法で、平面直角座標系を構築し、距離測定範囲内（破線枠範囲）のいずれかの検出点の座標を（Ｘ，Ｚ）と定義すると、受信遅延時間は下記の式（３）、（４）、（５）により算出される。 As shown in FIG. 8, when a plane rectangular coordinate system is constructed by the method shown in FIG. 6, and the coordinates of any detection point within the distance measurement range (dashed line frame range) are defined as (X, Z), The reception delay time is calculated by the following equations (3), (4), and (5).

Figure 2022084500000004
Figure 2022084500000004

Figure 2022084500000005
Figure 2022084500000005

Figure 2022084500000006
Figure 2022084500000006

ステップＳ１では、１つの距離測定期間において、全てのアレイ１１１が発散している第１の超音波を送信するように制御すると、超音波距離測定装置１０の距離測定範囲が３６０°となり、距離測定速度の向上に寄与するが、この場合、空間解像度が向上する必要がある。ステップＳ１では、１つの距離測定期間においてアレイ１１１がフォーカスされた第１の超音波を送波すると、より遠くの目標物体が視認され、且つ空間解像度は著しく向上するが、この場合は距離測定範囲が比較的に小さい。 In step S1, when all the arrays 111 are controlled to transmit the diverging first ultrasonic wave in one distance measurement period, the distance measurement range of the ultrasonic distance measuring device 10 becomes 360 °, and the distance is measured. It contributes to the improvement of speed, but in this case, it is necessary to improve the spatial resolution. In step S1, when the first ultrasonic wave focused by the array 111 is transmitted in one distance measurement period, a distant target object is visually recognized and the spatial resolution is significantly improved. In this case, the distance measurement range is increased. Is relatively small.

本実施形態では、目標物体２０の距離情報は、複数の距離測定期間において取得される。各距離測定期間は、異なる形態の第１の超音波を送信するようにアレイを制御する。各距離測定期間で得られた距離測定情報を総合して、目標物体２０の距離情報を取得し、超音波距離測定装置が発散及びフォーカスされた第１の超音波を同時に取得する効果を奏することができる。 In the present embodiment, the distance information of the target object 20 is acquired in a plurality of distance measurement periods. Each distance measurement period controls the array to transmit a different form of first ultrasonic wave. The distance measurement information obtained in each distance measurement period is integrated to acquire the distance information of the target object 20, and the ultrasonic distance measuring device has the effect of simultaneously acquiring the divergent and focused first ultrasonic waves. Can be done.

なお、図９に示すように、本実施形態では、第１の距離測定期間において、全てのアレイ１１１が発散している第１の超音波を送信し、且つ受信した第２の超音波から第１の距離測定情報ｄ１を算出するように制御する。第２の距離測定期間において、全てのアレイ１１１が複数のフォーカスされた（隣接して配列された複数のアレイ１１１の間でそれぞれフォーカスする）第１の超音波を送信し、且つ受信した第２の超音波から第２の距離測定情報ｄ２を算出するように制御する。第１の距離測定情報ｄ１と第２の距離測定情報ｄ２とに対して平均値を取ると、目標物体２０の距離ｄを得ることができる。ただし、第２の距離測定期間と第３の距離測定期間とは、フォーカスしている第１の超音波を送信するが、フォーカスの位置が異なる。 As shown in FIG. 9, in the present embodiment, in the first distance measurement period, the first ultrasonic wave diverging from all the arrays 111 is transmitted, and the second ultrasonic wave received is transmitted. It is controlled to calculate the distance measurement information d1 of 1. During the second distance measurement period, all arrays 111 transmit and receive a plurality of focused first ultrasonic waves (focusing among a plurality of adjacent arrays 111, respectively). It is controlled to calculate the second distance measurement information d2 from the ultrasonic wave of. By taking an average value for the first distance measurement information d1 and the second distance measurement information d2, the distance d of the target object 20 can be obtained. However, the second distance measurement period and the third distance measurement period transmit the first ultrasonic wave in focus, but the focus position is different.

図１０に示すように、１つの変更例において、第１の距離測定期間において、全てのアレイ１１１が発散している第１の超音波を送信し、且つ受信した第２の超音波から第１の距離測定情報ｄ１を計算して取得するように制御する。第２の距離測定期間において、全てのアレイ１１１が複数のフォーカスされた（隣接して配列された複数のアレイ１１１の間でそれぞれフォーカスする）第１の超音波を送信し、且つ受信した第２の超音波から第２の距離測定情報ｄ２を算出するように制御する。第３の距離測定期間において、全てのアレイ１１１が複数のフォーカスされた第１の超音波を送信し、且つ受信した第２の超音波に基づいて第３の距離測定情報ｄ３を算出するように制御する。第１の距離測定情報ｄ１、第２の距離測定情報ｄ２、及び第３の距離測定情報ｄ３に対して平均値を取ると、目標物体２０の距離ｄが得られる。 As shown in FIG. 10, in one modification, in the first distance measurement period, the first ultrasonic wave diverging from all the arrays 111 is transmitted, and the first ultrasonic wave is received from the second ultrasonic wave. It is controlled to calculate and acquire the distance measurement information d1 of. During the second distance measurement period, all arrays 111 transmit and receive a plurality of focused first ultrasonic waves (focusing among a plurality of adjacent arrays 111, respectively). It is controlled to calculate the second distance measurement information d2 from the ultrasonic wave of. In the third distance measurement period, all arrays 111 transmit a plurality of focused first ultrasonic waves, and the third distance measurement information d3 is calculated based on the received second ultrasonic waves. Control. By taking an average value with respect to the first distance measurement information d1, the second distance measurement information d2, and the third distance measurement information d3, the distance d of the target object 20 is obtained.

この変更例において、フォーカスされた第１の超音波を送信する期間を長くすることで、目標物体２０の距離ｄの精度をより向上させることが可能となる。 In this modification, the accuracy of the distance d of the target object 20 can be further improved by lengthening the period for transmitting the focused first ultrasonic wave.

他の実施形態では、より多くの距離測定期間を設けて、フォーカスを合わせた第１の超音波を送信することによって、より多くの距離測定情報を取得し、より多くの距離測定情報に対して平均値をとって、目標物体２０の距離ｄを得ることができる。 In another embodiment, more distance measurement information is acquired by transmitting a focused first ultrasonic wave with a larger distance measurement period, and for more distance measurement information. The distance d of the target object 20 can be obtained by taking the average value.

本実施形態に係る超音波距離測定装置１０、超音波距離測定方法及びコントローラ１３は、第１の局面では、超音波送受信器がリング状に配列された複数のアレイ１１１を備えることで、超音波を一回送受信する過程においてより広い範囲（３６０°範囲）の目標物体２０の距離情報（又は位置情報）を得ることができるので、超音波距離測定装置１０の距離測定速度の向上に有利である。また、第１の超音波を送信するアレイ１１１の数は調整可能である（１つ又は複数である）。これにより、一回の超音波の送受信過程において、検出可能な範囲を調整でき、超音波距離測定装置１０の検出方式を実際の検出ニーズにマッチすることができ、検出方式がより柔軟となる。 In the first aspect, the ultrasonic distance measuring device 10, the ultrasonic distance measuring method, and the controller 13 according to the present embodiment include a plurality of arrays 111 in which ultrasonic transmitters and receivers are arranged in a ring shape, thereby providing ultrasonic waves. Since the distance information (or position information) of the target object 20 in a wider range (360 ° range) can be obtained in the process of transmitting and receiving once, it is advantageous for improving the distance measurement speed of the ultrasonic distance measuring device 10. .. Also, the number of arrays 111 transmitting the first ultrasonic wave is adjustable (s). As a result, the detectable range can be adjusted in the process of transmitting and receiving ultrasonic waves once, the detection method of the ultrasonic distance measuring device 10 can be matched with the actual detection needs, and the detection method becomes more flexible.

第２の局面では、送信遅延時間を設けることにより、フォーカスされた第１の超音波を取得することができる。これにより、同一の距離測定期間において送信される第１の超音波が目標物体２０に同時に集合するので、第１の超音波のエネルギーが密集になり、空間解像度の向上に有利である。また、フォーカスされた第１の超音波をより遠い距離まで投射することができ、より遠くの目標物体２０を検出することができる。 In the second aspect, the focused first ultrasonic wave can be acquired by providing the transmission delay time. As a result, the first ultrasonic waves transmitted in the same distance measurement period are simultaneously aggregated on the target object 20, so that the energy of the first ultrasonic waves becomes dense, which is advantageous for improving the spatial resolution. In addition, the focused first ultrasonic wave can be projected to a farther distance, and the target object 20 farther away can be detected.

第３の局面では、受信遅延時間を設けることにより、フォーカスされた第２の超音波を取得することができる。これにより、同一の距離測定期間において受信される第２の超音波がアレイ１１１に同時に集合するので、第２の超音波のエネルギーが密集になり、空間解像度の向上に有利である。よって、コントローラ１３が最終的に算出した距離情報は、より正確である。 In the third aspect, the focused second ultrasonic wave can be acquired by providing the reception delay time. As a result, the second ultrasonic waves received in the same distance measurement period are simultaneously aggregated in the array 111, so that the energy of the second ultrasonic waves becomes dense, which is advantageous for improving the spatial resolution. Therefore, the distance information finally calculated by the controller 13 is more accurate.

第４の局面では、送信遅延時間を設けることによって、発散した第１の超音波を得ることができ、発散した第１の超音波は、一つの距離測定期間における超音波距離測定装置１０の距離測定範囲を著しく拡大することができる。従って、ある一つの特定範囲の検出を完了する必要がある場合、超音波距離測定装置１０の一つの距離測定期間での距離測定範囲を拡大することで、距離測定回数を減らすことができ、すなわち距離測定速度の向上に有利である。 In the fourth aspect, by providing the transmission delay time, the diverged first ultrasonic wave can be obtained, and the diverged first ultrasonic wave is the distance of the ultrasonic distance measuring device 10 in one distance measuring period. The measurement range can be significantly expanded. Therefore, when it is necessary to complete the detection of one specific range, the number of distance measurements can be reduced by expanding the distance measurement range in one distance measurement period of the ultrasonic distance measurement device 10, that is, It is advantageous for improving the distance measurement speed.

第５の局面では、超音波距離測定装置１０により、異なる距離測定期間において、異なる形態（フォーカス又は発散）の第１の超音波が送信される。これにより、異なる距離測定期間でそれぞれ異なる距離測定情報を取得することができる。上記の異なる距離測定期間において得られた異なる距離測定情報は、目標物体２０の距離情報を算出するために用いられる。上記の検出方法を用いて、第１の超音波のフォーカスと発散する状態での有益な効果を同時に得ることができる。つまり、超音波距離測定装置１０は、高解像度及びより正解な距離情報を取得できるとともに、距離測定速度が著しく向上する。 In the fifth aspect, the ultrasonic distance measuring device 10 transmits a first ultrasonic wave of a different form (focus or divergence) in different distance measuring periods. This makes it possible to acquire different distance measurement information in different distance measurement periods. The different distance measurement information obtained in the above different distance measurement periods is used to calculate the distance information of the target object 20. By using the above detection method, a beneficial effect in the focused and divergent state of the first ultrasonic wave can be obtained at the same time. That is, the ultrasonic distance measuring device 10 can acquire high resolution and more correct distance information, and the distance measuring speed is significantly improved.

以上の実施形態は、本発明の技術的な態様を説明するためにのみ使用され、本発明を限定するものではなく、より良い実施形態を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者は、本発明の技術的な態様を修正又は同等に置換して得られた態様も、本発明の技術的な態様の精神的及び範囲から逸脱しないことを理解すべきである。 Although the above embodiments have been used only to illustrate the technical aspects of the invention and are not limiting the invention, the invention has been described in detail with reference to better embodiments. It should be understood that the embodiments obtained by modifying or equivalently substituting the technical aspects of the present invention do not deviate from the spiritual and scope of the technical aspects of the present invention.

１０ 超音波距離測定装置
１１ 超音波送受波器
１１１、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５ アレイ
１２ 超音波送受信チャンネル
１２１ 超音波受信チャンネル
１２２ 超音波送信チャンネル
１２３ 送信／受信切り替えユニット
１３ コントローラ
１３１ 送信制御モジュール
１３２ データ処理モジュール
２０ 目標物体
ｄ 距離
Ｓ１、Ｓ２ ステップ 10 Ultrasonic distance measuring device 11 Ultrasonic wave transmitter / receiver 111, E 1 , E 2 , E 3 , E 4 , E 5 Array 12 Ultrasonic wave transmission / reception channel 121 Ultrasonic wave reception channel 122 Ultrasonic wave transmission channel 123 Transmission / reception switching unit 13 Controller 131 Transmission control module 132 Data processing module 20 Target object d Distance S1, S2 Step

第１の超音波を１回送信し且つ第２の超音波を１回受信する期間を１つの距離測定期間として定義する。各距離測定期間において、実際の距離測定ニーズに応じて、第１の超音波を送信するアレイ１１１の数を制御することができる。距離測定範囲が小さい場合、より少ない数のアレイ１１１に第１の超音波を送信させるように制御する。距離測定範囲が大きい場合、より多くの数のアレイ１１１に第１の超音波を送信させるように制御する。また、フィールドのサイズに応じて、起動されたアレイの遅延時間を制御して、送信する超音波のフォーカス位置を調整して、精確な距離測定に対する需要を満たすことができる。 A period during which the first ultrasonic wave is transmitted once and the second ultrasonic wave is received once is defined as one distance measurement period. In each distance measurement period, the number of arrays 111 transmitting the first ultrasonic wave can be controlled according to the actual distance measurement needs. When the distance measurement range is small, a smaller number of arrays 111 are controlled to transmit the first ultrasonic wave. When the distance measurement range is large, a larger number of arrays 111 are controlled to transmit the first ultrasonic wave. Also, depending on the size of the field, the delay time of the activated array can be controlled to adjust the focus position of the transmitted ultrasonic waves to meet the demand for accurate distance measurement.

ステップＳ２では、受信した第２の超音波をフォーカスする。コントローラ１３は、第１の超音波を送信する複数のアレイ１１１の遅延時間、イメージング空間の座標及び起動されたアレイの距離に基づいて、第１の超音波を送信する各々のアレイ１１１が第２の超音波を受信する時の受信遅延時間をそれぞれ取得する。受信遅延時間に基づいて、複数のアレイ１１１が第２の超音波を順次に受信するように制御する。
In step S2, the received second ultrasonic wave is focused. The controller 13 is based on the delay time of the plurality of arrays 111 transmitting the first ultrasonic wave, the coordinates of the imaging space, and the distance of the activated array, and each array 111 transmitting the first ultrasonic wave is second. Acquire the reception delay time when receiving the ultrasonic waves of. Based on the reception delay time, the plurality of arrays 111 are controlled to sequentially receive the second ultrasonic wave.

Claims (10)

超音波送受波器と、超音波送受信チャンネルと、コントローラと、を備える超音波距離測定装置であって、
前記超音波送受波器は、リング状に配列された複数のアレイを含み、各アレイは、前記リングの外側に第１の超音波を送信し、前記第１の超音波が目標物体に接触する時に、前記目標物体により反射され、前記目標物体により反射された第１の超音波は、第２の超音波と定義され、前記超音波送受波器は、前記第２の超音波をさらに受信するために用いられ、
前記超音波送受信チャンネルは、前記超音波送受波器に電気的に接続されており、前記超音波送受波器が前記第１の超音波を送信する又は前記第２の超音波を受信するように、自身の動作モードを切り替え、
前記コントローラは、前記超音波送受信チャンネルに電気的に接続されて、前記前記超音波送受信チャンネルを介して、前記超音波送受波器のうちの１つ又は複数のアレイが前記第１の超音波を送信するように制御し、且つ前記第１の超音波の送信時間及び前記第２の超音波の受信時間に基づいて前記目標物体の距離情報を取得することを特徴とする超音波距離測定装置。 An ultrasonic distance measuring device including an ultrasonic wave transmitter / receiver, an ultrasonic transmission / reception channel, and a controller.
The ultrasonic wave transmitter / receiver includes a plurality of arrays arranged in a ring shape, and each array transmits a first ultrasonic wave to the outside of the ring, and the first ultrasonic wave contacts a target object. Occasionally, the first ultrasonic wave reflected by the target object and reflected by the target object is defined as a second ultrasonic wave, and the ultrasonic wave transmitter / receiver further receives the second ultrasonic wave. Used for
The ultrasonic transmission / reception channel is electrically connected to the ultrasonic wave transmitter / receiver so that the ultrasonic wave transmitter / receiver transmits the first ultrasonic wave or receives the second ultrasonic wave. , Switch its own operation mode,
The controller is electrically connected to the ultrasonic transmission / reception channel, and one or more arrays of the ultrasonic wave transmitters / receivers transmit the first ultrasonic wave through the ultrasonic transmission / reception channel. An ultrasonic distance measuring device that is controlled to transmit and acquires distance information of the target object based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave. 前記１つ又は複数のアレイが送信する１つ又は複数の第１の超音波は、同一の焦点にフォーカスされることを特徴とする請求項１に記載の超音波距離測定装置。 The ultrasonic distance measuring device according to claim 1, wherein the one or more first ultrasonic waves transmitted by the one or more arrays are focused on the same focal point. 前記１つ又は複数のアレイは、発散している第１の超音波を送信し、前記発散している第１の超音波がカバーする距離測定範囲は、前記目標物体が位置する範囲を含むことを特徴とする請求項１に記載の超音波距離測定装置。 The one or more arrays transmit the diverging first ultrasonic wave, and the distance measurement range covered by the diverging first ultrasonic wave includes the range in which the target object is located. The ultrasonic distance measuring device according to claim 1. 超音波距離測定装置に適用される超音波距離測定方法であって、
前記超音波距離測定装置は、リング状に配列された複数のアレイを含む超音波送受信器を備え、前記超音波距離測定方法は、
前記超音波送受信器のうちの１つ又は複数のアレイが第１の超音波を１つ又は複数の検出点に送信するように制御し、前記第１の超音波が目標物体に接触したときに前記目標物体によって反射され、前記目標物体によって反射される第１の超音波は、第２の超音波と定義されるステップと、
前記超音波送受信器が前記第２の超音波を受信するように制御し、且つ前記第１の超音波の送信時間と前記第２の超音波の受信時間とに基づいて、前記目標物体の距離情報を取得するステップと、
を備えることを特徴とする超音波距離測定方法。 It is an ultrasonic distance measuring method applied to an ultrasonic distance measuring device.
The ultrasonic distance measuring device includes an ultrasonic transmitter / receiver including a plurality of arrays arranged in a ring shape, and the ultrasonic distance measuring method is described.
When one or more arrays of the ultrasonic transmitters and receivers control the first ultrasonic waves to be transmitted to one or more detection points and the first ultrasonic waves come into contact with a target object. The first ultrasonic wave reflected by the target object and reflected by the target object is a step defined as a second ultrasonic wave.
The ultrasonic transmitter / receiver is controlled to receive the second ultrasonic wave, and the distance of the target object is based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave. Steps to get information and
An ultrasonic distance measuring method comprising. 前記超音波送受信器のうちの１つ又は複数のアレイが第１の超音波を送信するように制御するステップは、
前記第１の超音波を送信する１つ又は複数のアレイとフォーカスしようとする検出点との間の距離に基づいて、前記第１の超音波を送信する各アレイの送信遅延時間をそれぞれ取得し、前記送信遅延時間に基づいて前記１つ又は複数のアレイが前記第１の超音波を順次に送信するように制御することを含むことを特徴とする請求項４に記載の超音波距離測定方法。 The step of controlling one or more arrays of the ultrasonic transmitters / receivers to transmit the first ultrasonic wave is
Based on the distance between one or more arrays transmitting the first ultrasonic wave and the detection point to be focused, the transmission delay time of each array transmitting the first ultrasonic wave is acquired. The ultrasonic distance measuring method according to claim 4, wherein the one or a plurality of arrays are controlled to sequentially transmit the first ultrasonic wave based on the transmission delay time. .. 前記送信遅延時間に基づいて前記１つ又は複数のアレイが前記第１の超音波を順次に送信するように制御するステップは、
前記送信遅延時間に基づいて、前記１つ又は複数のアレイがフォーカスされた又は発散された第１の超音波を順次に送信するように制御することを含むことを特徴とする請求項５に記載の超音波距離測定方法。 The step of controlling the one or more arrays to sequentially transmit the first ultrasonic wave based on the transmission delay time is
5. The fifth aspect of claim 5, wherein the one or more arrays are controlled to sequentially transmit the focused or diverged first ultrasonic waves based on the transmission delay time. Ultrasonic distance measurement method. 前記第１の超音波の送信時間と前記第２の超音波の受信時間とに基づいて、前記目標物体の距離情報を取得するステップは、
フォーカスされた前記第１の超音波の送信時間及び前記第２の超音波の受信時間に基づいて前記目標物体の距離情報を取得する、又は、
発散された前記第１の超音波の送信時間及び前記第２の超音波の受信時間に基づいて前記目標物体の距離情報を取得する、又は、
第１の距離測定期間では、フォーカスされた第１の超音波の送信時間と、前記第２の超音波の受信時間とに基づいて第１の距離測定情報を取得し、第２の距離測定期間では、発散する第１の超音波の送信時間と、前記第２の超音波の受信時間とに基づいて第２の距離測定情報を取得し、前記第１の距離測定情報と前記第２の距離測定情報とに基づいて前記目標物体の距離情報を取得することを含むことを特徴とする請求項６に記載の超音波距離測定方法。 The step of acquiring the distance information of the target object based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave is
The distance information of the target object is acquired or obtained based on the transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave that are focused.
The distance information of the target object is acquired or the distance information of the target object is acquired based on the transmission time of the first ultrasonic wave emitted and the reception time of the second ultrasonic wave.
In the first distance measurement period, the first distance measurement information is acquired based on the focused transmission time of the first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave, and the second distance measurement period Then, the second distance measurement information is acquired based on the transmission time of the diverging first ultrasonic wave and the reception time of the second ultrasonic wave, and the first distance measurement information and the second distance are obtained. The ultrasonic distance measuring method according to claim 6, wherein the distance information of the target object is acquired based on the measurement information. 前記第１の距離測定情報と前記第２の距離測定情報とに基づいて前記目標物体の距離情報を取得するステップは、
１つの前記第１の距離測定期間において取得された第１の距離測定情報と、複数の前記第２の距離測定期間において取得された複数の前記第２の距離測定情報とに基づいて、前記目標物体の距離情報を取得することを含むことを特徴とする請求項７に記載の超音波距離測定方法。 The step of acquiring the distance information of the target object based on the first distance measurement information and the second distance measurement information is
The target is based on the first distance measurement information acquired in one of the first distance measurement periods and the plurality of second distance measurement information acquired in the plurality of second distance measurement periods. The ultrasonic distance measuring method according to claim 7, further comprising acquiring distance information of an object. 前記超音波送受信器が前記第２の超音波を受信するように制御するステップは、
前記第１の超音波を送信する１つ又は複数のアレイと検出点との間の距離に基づいて、前記第１の超音波を送信する各アレイの受信遅延時間をそれぞれ取得し、前記受信遅延時間に応じて前記１つ又は複数のアレイが前記第２の超音波を順次に受信するように制御することを含むことを特徴とする請求項４に記載の超音波距離測定方法。 The step of controlling the ultrasonic transmitter / receiver to receive the second ultrasonic wave is
Based on the distance between the detection point and one or more arrays transmitting the first ultrasonic wave, the reception delay time of each array transmitting the first ultrasonic wave is acquired, and the reception delay is obtained. The ultrasonic distance measuring method according to claim 4, wherein the one or more arrays are controlled to sequentially receive the second ultrasonic wave according to a time. 超音波距離測定装置に適用されるコントローラであって、
前記超音波距離測定装置は、リング状に配列された複数のアレイを含む超音波送受信器を備え、
前記コントローラは、送信制御モジュールと、データ処理モジュールと、を備え、
前記送信制御モジュールは、前記超音波送受信器のうちの１つ又は複数のアレイが１つ又は複数の第１の超音波を送信するように制御し、前記第１の超音波が前記目標物体に接触する時に前記目標物体により反射され、前記目標物体により反射される第１の超音波は、第２の超音波と定義され、
前記データ処理モジュールは、前記送信制御モジュールに電気的に接続され、前記超音波送受信器が前記第２の超音波を受信するように制御し、且つ前記第１の超音波の送信時間及び前記第２の超音波の受信時間に基づいて、前記目標物体の距離情報を取得することを特徴とするコントローラ。 A controller applied to an ultrasonic distance measuring device,
The ultrasonic distance measuring device includes an ultrasonic transmitter / receiver including a plurality of arrays arranged in a ring shape.
The controller includes a transmission control module and a data processing module.
The transmission control module controls one or more arrays of the ultrasonic transmitters and receivers to transmit one or more first ultrasonic waves, and the first ultrasonic waves are sent to the target object. The first ultrasonic wave reflected by the target object at the time of contact and reflected by the target object is defined as a second ultrasonic wave.
The data processing module is electrically connected to the transmission control module, controls the ultrasonic transmitter / receiver to receive the second ultrasonic wave, and has a transmission time of the first ultrasonic wave and the first ultrasonic wave. A controller characterized by acquiring distance information of the target object based on the reception time of the ultrasonic waves of 2.
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