JP2022083797A

JP2022083797A - Vehicle control device

Info

Publication number: JP2022083797A
Application number: JP2020195333A
Authority: JP
Inventors: 肩吾木戸; Kengo Kido; 真一白石; Shinichi Shiraishi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2022-06-06

Abstract

To provide a vehicle control device for appropriately setting a start sequence of each of a plurality of driving support functions.SOLUTION: A vehicle control device includes: a vehicle control part 33 for controlling a vehicle 10 in accordance with any one of a plurality of driving support modules applicable to a vehicle 10; a storage part 22 for storing a start sequence table indicating a relation between the driving support modules applied to the vehicle 10 and a start sequence of the plurality of driving support modules; a start sequence setting part 31 for setting a start sequence of the plurality of driving support modules when an ignition switch 6 is turned next by referring to the driving support module and the start sequence table applied to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 in the plurality of driving support modules is turned off; and a start control part 32 for starting each of the plurality of driving support modules according to the start sequence set when the ignition switch 6 is turned on.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両の運転を支援する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that supports the driving of a vehicle.

車両のドライバの運転負荷を軽減するために、様々な運転支援機能が車両に実装されるようになっている。このように、様々な運転支援機能が車両に実装されると、車両の制御装置において実行される、それら運転支援機能に関するソフトウェアモジュールの数も増加し、その結果として、各運転支援機能の起動に要する時間が長くなってしまう。そこで、特定の機能を速やかに提供可能とする技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。 In order to reduce the driving load of the driver of the vehicle, various driving support functions are implemented in the vehicle. In this way, when various driving support functions are implemented in the vehicle, the number of software modules related to those driving support functions executed in the vehicle control device also increases, and as a result, each driving support function is activated. It will take a long time. Therefore, a technique has been proposed that enables prompt provision of a specific function (see, for example, Patent Document 1).

例えば、特許文献１に開示された撮像装置では、起動部が、複数のソフトウェアプログラムのうちの安全の向上に寄与するソフトウェアプログラムを他よりも優先的に起動する。 For example, in the image pickup apparatus disclosed in Patent Document 1, the activation unit activates the software program that contributes to the improvement of safety among the plurality of software programs with priority over the others.

国際公開第２０１８／１２８０７４号International Publication No. 2018/128074

複数の運転支援機能のうち、実際に使用される運転支援機能は、車両の状況に応じて異なるものとなる。そのため、車両のイグニッションスイッチがオンにされたときにおいて、必要な運転支援機能を速やかに提供するためには、各運転支援機能の起動順序を適切に設定することが求められる。 Of the plurality of driving support functions, the driving support function actually used differs depending on the situation of the vehicle. Therefore, in order to promptly provide the necessary driving support functions when the ignition switch of the vehicle is turned on, it is required to appropriately set the activation order of each driving support function.

そこで、本発明は、複数の運転支援機能のそれぞれの起動順序を適切に設定することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of appropriately setting the activation order of each of a plurality of driving support functions.

一つの実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両に適用可能な複数の運転支援モジュールの何れかに従って車両を制御する車両制御部と、車両に適用されていた運転支援モジュールと複数の運転支援モジュールの起動順序との関係を表す起動順序テーブルを記憶する記憶部と、複数の運転支援モジュールのうちのイグニッションスイッチがオフにされる直前において車両に適用されていた運転支援モジュールと起動順序テーブルとを参照して、イグニッションスイッチが次にオンにされたときの複数の運転支援モジュールの起動順序を設定する起動順序設定部と、イグニッションスイッチがオンにされたときに設定された起動順序に従って複数の運転支援モジュールのそれぞれを起動する起動制御部とを有する。 According to one embodiment, a vehicle control device is provided. This vehicle control device has a relationship between a vehicle control unit that controls a vehicle according to any of a plurality of driving support modules applicable to the vehicle, a driving support module applied to the vehicle, and an activation order of the plurality of driving support modules. Ignition switch with reference to the storage unit that stores the activation sequence table representing the Starts each of the start order setting unit that sets the start order of multiple operation support modules when is turned on next time, and the start order set when the ignition switch is turned on. It has an activation control unit.

本発明に係る車両制御装置は、複数の運転支援機能のそれぞれの起動順序を適切に設定することができるという効果を奏する。 The vehicle control device according to the present invention has an effect that the activation order of each of the plurality of driving support functions can be appropriately set.

車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the vehicle control system in which a vehicle control device is mounted. 車両制御装置の一実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the electronic control device which is one Embodiment of a vehicle control device. 車両制御処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the processor of an electronic control device regarding a vehicle control process. （ａ）～（ｃ）は、それぞれ、イグニッションスイッチがオフにされる直前において適用されていた運転支援モジュールと、イグニッションスイッチが次にオンにされたときの各運転支援モジュールの起動順序との関係の一例を示す図である。(A) to (c) are the relationship between the driving support module applied immediately before the ignition switch is turned off and the starting order of each driving support module when the ignition switch is turned on next time. It is a figure which shows an example. 起動順序設定処理の動作フローチャートである。It is an operation flowchart of the start order setting process. 運転支援モジュールの起動処理の動作フローチャートである。It is an operation flowchart of the activation process of a driving support module.

以下、図を参照しつつ、車両制御装置について説明する。この車両制御装置は、衝突防止機能及び自動駐車機能といった運転支援機能を提供するための運転支援モジュールを複数実行可能となっている。そしてこの車両制御装置は、車両に適用されていた運転支援モジュールと各運転支援モジュールの起動順序との関係を表す起動順序テーブルと、車両のイグニッションスイッチがオフにされる直前に車両に適用されていた運転支援モジュールとを参照して、イグニッションスイッチが次にオンにされたときの各運転支援モジュールの起動順序を設定する。これにより、この車両制御装置は、イグニッションスイッチがオンにされたときに車両に適用される可能性の高い運転支援モジュールから順に起動することが可能となるので、複数の運転支援モジュールのそれぞれの起動順序を適切に設定することができる。 Hereinafter, the vehicle control device will be described with reference to the drawings. This vehicle control device can execute a plurality of driving support modules for providing driving support functions such as a collision prevention function and an automatic parking function. And this vehicle control device is applied to the vehicle just before the ignition switch of the vehicle is turned off and the activation order table showing the relationship between the driving support module applied to the vehicle and the activation order of each driving support module. Refer to the driving support modules and set the starting order of each driving support module when the ignition switch is turned on next time. As a result, this vehicle control device can be activated in order from the driving support module most likely to be applied to the vehicle when the ignition switch is turned on, so that each of the plurality of driving support modules is activated. The order can be set appropriately.

図１は、車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。本実施形態では、車両１０に搭載され、かつ、車両１０を制御する車両制御システム１は、車両１０の周囲を撮影するためのカメラ２と、車両１０の周囲の物体までの距離を測定するための距離センサ３と、無線通信端末４と、車両制御装置の一例である電子制御装置（ＥＣＵ）５とを有する。カメラ２、距離センサ３及び無線通信端末４とＥＣＵ５とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。なお、車両制御システム１は、GPS受信機といった、衛星測位システムに準拠して車両１０の自己位置を測位するための受信機、及び、車両１０の走行予定ルートを探索するためのナビゲーション装置などを有していてもよい。また、ＥＣＵ５は、イグニッションスイッチ６と接続されており、イグニッションスイッチ６からオンになったことを表す信号を受信すると、各運転支援モジュールを含む、車両１０を制御するための各種モジュールを起動させ、逆に、イグニッションスイッチ６からオフになったことが通知されるとその各種モジュールを停止させる。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle control system in which a vehicle control device is mounted. In the present embodiment, the vehicle control system 1 mounted on the vehicle 10 and controlling the vehicle 10 measures the distance between the camera 2 for photographing the surroundings of the vehicle 10 and the objects around the vehicle 10. It has a distance sensor 3, a wireless communication terminal 4, and an electronic control unit (ECU) 5, which is an example of a vehicle control device. The camera 2, the distance sensor 3, the wireless communication terminal 4, and the ECU 5 are communicably connected via an in-vehicle network conforming to a standard such as a controller area network. The vehicle control system 1 includes a receiver such as a GPS receiver for positioning the self-position of the vehicle 10 in accordance with the satellite positioning system, a navigation device for searching the planned travel route of the vehicle 10, and the like. You may have. Further, the ECU 5 is connected to the ignition switch 6, and when it receives a signal indicating that it is turned on from the ignition switch 6, it activates various modules for controlling the vehicle 10, including each driving support module. On the contrary, when it is notified from the ignition switch 6 that it is turned off, the various modules are stopped.

カメラ２は、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。そしてカメラ２は、車両１０の周囲の所定の撮影領域、例えば、車両１０の前方領域または後方領域を撮影するように車両１０に取り付けられる。カメラ２は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとに撮影領域を撮影し、その撮影領域が写った画像を生成する。なお、車両１０には、撮影方向または焦点距離が異なる複数のカメラ２が設けられてもよい。 The camera 2 forms an image of a two-dimensional detector composed of an array of photoelectric conversion elements having sensitivity to visible light such as a CCD or C-MOS, and an image of a region to be imaged on the two-dimensional detector. It has an imaging optical system. Then, the camera 2 is attached to the vehicle 10 so as to photograph a predetermined photographing area around the vehicle 10, for example, a front region or a rear region of the vehicle 10. The camera 2 shoots a shooting area at a predetermined shooting cycle (for example, 1/30 second to 1/10 second), and generates an image in which the shooting area is captured. The vehicle 10 may be provided with a plurality of cameras 2 having different shooting directions or focal lengths.

カメラ２は、画像を生成する度に、その生成した画像を、車内ネットワークを介してＥＣＵ５へ出力する。 Each time the camera 2 generates an image, the camera 2 outputs the generated image to the ECU 5 via the in-vehicle network.

距離センサ３は、例えば、LiDAR、レーダあるいはソナーといった、方位ごとに、その方位に存在する物体までの距離を測定可能なセンサとすることができる。そして距離センサ３は、車両１０の周囲の所定の測定範囲に存在する物体までの距離を測距可能なように車両１０に取り付けられる。そして距離センサ３は、所定の測定周期（例えば1/5秒～1/20秒）ごとに、測定範囲内の各方位について、その方位に位置する物体までの距離を測定して、その測定結果を表す測距信号を生成する。なお、車両１０には、測定範囲が互いに異なる、あるいは、種類の異なる複数の距離センサ３が設けられてもよい。 The distance sensor 3 can be a sensor capable of measuring the distance to an object existing in each direction, such as LiDAR, radar, or sonar. Then, the distance sensor 3 is attached to the vehicle 10 so that the distance to an object existing in a predetermined measurement range around the vehicle 10 can be measured. Then, the distance sensor 3 measures the distance to the object located in each direction within the measurement range at a predetermined measurement cycle (for example, 1/5 second to 1/20 second), and the measurement result is obtained. Generates a distance measurement signal that represents. The vehicle 10 may be provided with a plurality of distance sensors 3 having different measurement ranges or different types.

距離センサ３は、測距信号を生成する度に、その生成した測距信号を、車内ネットワークを介してＥＣＵ５へ出力する。 Each time the distance sensor 3 generates a distance measurement signal, the distance sensor 3 outputs the generated distance measurement signal to the ECU 5 via the in-vehicle network.

無線通信端末４は、所定の無線通信規格に準拠した無線通信処理を実行する機器であり、例えば、車両１０の外部に設けられた他の機器から無線信号を受信し、あるいは、他の機器へ無線信号を送信する。そして無線通信端末４は、他の機器から、所定の運転支援モジュールを動作させる動作開始信号、あるいは、所定の運転支援モジュールにおいて利用される運転支援情報（例えば、バレー駐車機能といった自動駐車機能において利用される、車両１０の駐車位置及び駐車位置までのルート）を受信して、受信した動作開始信号または運転支援情報を、車内ネットワークを介してＥＣＵ５へ出力する。 The wireless communication terminal 4 is a device that executes wireless communication processing conforming to a predetermined wireless communication standard, and receives, for example, a wireless signal from another device provided outside the vehicle 10 or to another device. Send a radio signal. Then, the wireless communication terminal 4 is used in an operation start signal for operating a predetermined driving support module from another device, or in a driving support information used in the predetermined driving support module (for example, an automatic parking function such as a valley parking function). The parking position of the vehicle 10 and the route to the parking position) are received, and the received operation start signal or driving support information is output to the ECU 5 via the in-vehicle network.

図２は、車両制御装置の一つの実施形態であるＥＣＵ５のハードウェア構成図である。ＥＣＵ５は、複数の運転支援モジュールのうち、適用される運転支援モジュールに従って車両１０を制御する。そのために、ＥＣＵ５は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。 FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the ECU 5 which is one embodiment of the vehicle control device. The ECU 5 controls the vehicle 10 according to the applied driving support module among the plurality of driving support modules. Therefore, the ECU 5 has a communication interface 21, a memory 22, and a processor 23.

通信インターフェース２１は、ＥＣＵ５を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース２１は、車内ネットワークを介して、カメラ２、距離センサ３及び無線通信端末４と接続される。そして通信インターフェース２１は、カメラ２から画像を受信する度に、受信した画像をプロセッサ２３へわたす。同様に、通信インターフェース２１は、距離センサ３から測距信号を受信する度に、受信した測距信号をプロセッサ２３へわたす。さらに、通信インターフェース２１は、無線通信端末４から動作開始信号または運転支援情報を受信する度に、受信した動作開始信号または運転支援情報をプロセッサ２３へわたす。 The communication interface 21 has an interface circuit for connecting the ECU 5 to the in-vehicle network. That is, the communication interface 21 is connected to the camera 2, the distance sensor 3, and the wireless communication terminal 4 via the in-vehicle network. Then, each time the communication interface 21 receives an image from the camera 2, the received image is passed to the processor 23. Similarly, each time the communication interface 21 receives a distance measurement signal from the distance sensor 3, the communication interface 21 passes the received distance measurement signal to the processor 23. Further, each time the communication interface 21 receives the operation start signal or the driving support information from the wireless communication terminal 4, the communication interface 21 passes the received operation start signal or the driving support information to the processor 23.

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、ＥＣＵ５のプロセッサ２３により実行される車両制御処理において使用される各種のデータ及びパラメータ、例えば、起動順序テーブル、カメラ２から受信した画像、距離センサ３から受信した測距信号、無線通信端末４を介して受信した運転支援情報などを記憶する。さらに、メモリ２２は、地図情報といった車両１０の走行制御に利用される情報を記憶してもよい。 The memory 22 is an example of a storage unit, and has, for example, a volatile semiconductor memory and a non-volatile semiconductor memory. The memory 22 is used with various data and parameters used in the vehicle control process executed by the processor 23 of the ECU 5, such as an activation order table, an image received from the camera 2, a distance measurement signal received from the distance sensor 3, and a radio. The driving support information and the like received via the communication terminal 4 are stored. Further, the memory 22 may store information used for traveling control of the vehicle 10, such as map information.

プロセッサ２３は、制御部の一例であり、１個または複数個のCPU(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニット(Graphics Processing Unit, GPU)といった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ２３は、車両制御処理を実行する。 The processor 23 is an example of a control unit, and has one or a plurality of CPUs (Central Processing Units) and peripheral circuits thereof. The processor 23 may further include other arithmetic circuits such as a logical operation unit, a numerical operation unit, or a graphics processing unit (GPU). Then, the processor 23 executes the vehicle control process.

図３は、車両制御処理に関する、ＥＣＵ５のプロセッサ２３の機能ブロック図である。プロセッサ２３は、起動順序設定部３１と、起動制御部３２と、車両制御部３３とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。 FIG. 3 is a functional block diagram of the processor 23 of the ECU 5 regarding vehicle control processing. The processor 23 has a start order setting unit 31, a start control unit 32, and a vehicle control unit 33. Each of these parts of the processor 23 is, for example, a functional module realized by a computer program running on the processor 23.

起動順序設定部３１は、複数の運転支援モジュールのうちのイグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールと起動順序テーブルとを参照して、イグニッションスイッチ６が次にオンにされたときの各運転支援モジュールの起動順序を設定する。 The activation order setting unit 31 refers to the driving support module and the activation order table applied to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 of the plurality of driving support modules is turned off, and the ignition switch 6 is next. Sets the activation order of each driving support module when turned on.

そのために、起動順序設定部３１は、車両１０に対する何れかの運転支援モジュールの適用が終了したことを車両制御部３３から通知されると、その運転支援モジュールの適用が終了した時刻（以下、単に適用終了時刻と呼ぶ）をメモリ２２に記憶する。起動順序設定部３１は、イグニッションスイッチ６がオフにされると、そのオフにされたタイミングを終端とする所定期間（例えば、1分～数分）と、メモリ２２に記憶されている、各運転支援モジュールの適用終了時刻とを比較する。そして起動順序設定部３１は、その所定期間に適用終了時刻が含まれる運転支援モジュールのうち、適用終了時刻が最も遅い運転支援モジュールを、イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールとして特定する。あるいは、起動順序設定部３１は、イグニッションスイッチ６がオフにされた時点で適用されている運転支援モジュールを、イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールとして特定してもよい。なお、所定期間に適用終了時刻が含まれる運転支援モジュールが無い場合、起動順序設定部３１は、イグニッションスイッチ６からオフにされたことが通知された時刻に最も近い適用終了時刻となる運転支援モジュールを、イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールとして特定してもよい。 Therefore, when the vehicle control unit 33 notifies that the application of any of the driving support modules to the vehicle 10 has been completed, the activation order setting unit 31 is notified by the time when the application of the driving support module is completed (hereinafter, simply). The application end time) is stored in the memory 22. When the ignition switch 6 is turned off, the start-up order setting unit 31 has a predetermined period (for example, 1 minute to several minutes) ending at the turned-off timing, and each operation stored in the memory 22. Compare with the application end time of the support module. Then, the activation order setting unit 31 applies the driving support module having the latest application end time to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 is turned off, among the driving support modules whose application end time is included in the predetermined period. Identify it as the driving support module that was there. Alternatively, the activation order setting unit 31 identifies the driving support module applied at the time when the ignition switch 6 is turned off as the driving support module applied to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 is turned off. You may. If there is no operation support module that includes the application end time in the predetermined period, the activation order setting unit 31 has the operation support module whose application end time is the closest to the time when the ignition switch 6 is notified that the application end time is turned off. May be specified as the driving support module applied to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 is turned off.

イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールが特定されると、起動順序設定部３１は、メモリ２２に記憶されている起動順序テーブルをメモリ２２から読み込む。さらに、起動順序設定部３１は、読み込んだ起動順序テーブルに規定されている、イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールに対応する、各運転支援モジュールの起動順序を、イグニッションスイッチ６が次にオンにされたときの起動順序として特定する。そして起動順序設定部３１は、特定した起動順序を表す起動順序情報をメモリ２２に記憶しておく。 When the driving support module applied to the vehicle 10 is specified immediately before the ignition switch 6 is turned off, the activation order setting unit 31 reads the activation order table stored in the memory 22 from the memory 22. Further, the activation order setting unit 31 activates each operation support module corresponding to the operation support module applied to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 is turned off, which is defined in the read activation order table. The order is specified as the activation order the next time the ignition switch 6 is turned on. Then, the activation order setting unit 31 stores the activation order information representing the specified activation order in the memory 22.

本実施形態では、起動順序テーブルは、車両１０のイグニッションスイッチ６が次にオンにされたときに直ぐに適用される可能性が高い運転支援モジュールほど起動順序が早くなるように、各運転支援モジュールの起動順序を規定する。 In the present embodiment, the activation order table of each operation support module is such that the activation order of the operation support module is more likely to be applied immediately when the ignition switch 6 of the vehicle 10 is turned on next time. Specify the startup order.

図４（ａ）～図４（ｃ）は、それぞれ、イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において適用されていた運転支援モジュールと、イグニッションスイッチ６が次にオンにされたときの各運転支援モジュールの起動順序との関係の一例を示す図である。 4 (a) to 4 (c) show a driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off and a driving support module when the ignition switch 6 is turned on next time, respectively. It is a figure which shows an example of the relation with the activation order of.

図４（ａ）に示されるように、イグニッションスイッチ６がオフにされた直前において適用されていた運転支援モジュールが、自動駐車機能用の運転支援モジュールである場合、イグニッションスイッチ６が次にオンにされたときに最初に適用される運転支援モジュールも、自動駐車機能用の運転支援モジュールである可能性が高い。また、この場合、イグニッションスイッチ６がオンにされると、比較的狭い駐車場内を車両１０が走行することになる可能性が高い。そこで、起動順序テーブル４００では、イグニッションスイッチ６がオフにされた直前において適用されていた運転支援モジュールが、自動駐車機能用の運転支援モジュールである場合、自動駐車機能用の運転支援モジュールが最初に起動され、次に、衝突防止機能用の運転支援モジュールが起動されるように、各運転支援モジュールの起動順序が規定される。 As shown in FIG. 4A, when the driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off is a driving support module for the automatic parking function, the ignition switch 6 is turned on next. The driving support module that is first applied when it is done is also likely to be the driving support module for the automatic parking function. Further, in this case, when the ignition switch 6 is turned on, there is a high possibility that the vehicle 10 will travel in a relatively narrow parking lot. Therefore, in the activation order table 400, when the driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off is the driving support module for the automatic parking function, the driving support module for the automatic parking function is first. The starting order of each driving support module is defined so that the driving support modules for the collision prevention function are started after being started.

図４（ｂ）に示されるように、イグニッションスイッチ６がオフにされた直前において適用されていた運転支援モジュールが、衝突防止機能用の運転支援モジュールである場合、車両１０の周囲、かつ、近傍に、他の物体が存在することが想定される。そのため、イグニッションスイッチ６が次にオンにされたときに最初に適用される運転支援モジュールも、衝突防止機能用の運転支援モジュールである可能性が高い。そこで、起動順序テーブル４００では、イグニッションスイッチ６がオフにされた直前において適用されていた運転支援モジュールが、衝突防止機能用の運転支援モジュールである場合、衝突防止機能用の運転支援モジュールが最初に起動されるように、各運転支援モジュールの起動順序が規定される。 As shown in FIG. 4 (b), when the driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off is a driving support module for a collision prevention function, it is around and near the vehicle 10. It is assumed that there are other objects. Therefore, it is highly possible that the driving support module that is first applied when the ignition switch 6 is turned on next time is also a driving support module for the collision prevention function. Therefore, in the activation order table 400, when the driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off is the driving support module for the collision prevention function, the driving support module for the collision prevention function is first. The starting order of each driving support module is specified so that it is started.

図４（ｃ）に示されるように、イグニッションスイッチ６がオフにされた直前において適用されていた運転支援モジュールが、車線維持機能あるいは車速維持機能といった、車両１０の走行中における車両１０の挙動制御機能に関連する運転支援モジュールである場合、イグニッションスイッチ６が次にオンにされて車両１０が走行を開始したときにも、その運転支援モジュールが適用される可能性が有る。そこで、起動順序テーブル４００では、イグニッションスイッチ６がオフにされた直前において適用されていた運転支援モジュールが、挙動制御機能用の運転支援モジュールである場合、挙動制御機能用の運転支援モジュールが最初に起動されるように、各運転支援モジュールの起動順序が規定される。 As shown in FIG. 4C, the driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off controls the behavior of the vehicle 10 while the vehicle 10 is running, such as a lane keeping function or a vehicle speed maintaining function. In the case of a function-related driving support module, the driving support module may also be applied the next time the ignition switch 6 is turned on and the vehicle 10 starts traveling. Therefore, in the activation order table 400, when the driving support module applied immediately before the ignition switch 6 is turned off is the driving support module for the behavior control function, the driving support module for the behavior control function is first. The activation order of each operation support module is specified so that it is activated.

図５は、本実施形態による起動順序設定処理の動作フローチャートである。起動順序設定部３１は、車両１０のイグニッションスイッチ６がオフにされると、以下の動作フローチャートに従って各運転支援モジュールの起動順序を設定する。 FIG. 5 is an operation flowchart of the activation order setting process according to the present embodiment. When the ignition switch 6 of the vehicle 10 is turned off, the activation order setting unit 31 sets the activation order of each driving support module according to the following operation flowchart.

起動順序設定部３１は、車両１０のイグニッションスイッチ６がオフにされると、その直前において適用されていた運転支援モジュールを特定する（ステップＳ１０１）。起動順序設定部３１は、起動順序テーブルを参照することで、イグニッションスイッチ６がオフにされる直前において車両１０に適用されていた運転支援モジュールに対応する、各運転支援モジュールの起動順序を、イグニッションスイッチ６が次にオンにされたときの起動順序として設定する（ステップＳ１０２）。さらに、起動順序設定部３１は、設定した起動順序を表す起動順序情報をメモリ２２に保存する（ステップＳ１０３）。そして起動順序設定部３１は、起動順序設定処理を終了する。 When the ignition switch 6 of the vehicle 10 is turned off, the activation order setting unit 31 identifies the driving support module applied immediately before that (step S101). By referring to the activation order table, the activation order setting unit 31 sets the activation order of each operation support module corresponding to the operation support module applied to the vehicle 10 immediately before the ignition switch 6 is turned off. It is set as the activation order when the switch 6 is turned on next (step S102). Further, the activation order setting unit 31 saves the activation order information representing the set activation order in the memory 22 (step S103). Then, the activation order setting unit 31 ends the activation order setting process.

起動制御部３２は、イグニッションスイッチ６がオンにされたときに、起動順序設定部３１により設定された起動順序に従って複数の運転支援モジュールのそれぞれを起動する。そのために、起動制御部３２は、イグニッションスイッチ６がオンにされると、メモリ２２から起動順序情報を読み出す。そして起動制御部３２は、読み出した起動順序情報で規定される起動順序に従って、各運転支援モジュールを起動させる。これにより、イグニッションスイッチ６がオンとなった直後において適用される可能性が高い運転支援モジュールから順に起動するので、起動制御部３２は、必要な運転支援モジュールが使用可能になるまでの待機時間を短縮できる。 When the ignition switch 6 is turned on, the activation control unit 32 activates each of the plurality of operation support modules according to the activation order set by the activation order setting unit 31. Therefore, the start control unit 32 reads the start order information from the memory 22 when the ignition switch 6 is turned on. Then, the start control unit 32 starts each operation support module according to the start order defined by the read start order information. As a result, the operation support modules that are likely to be applied are started in order immediately after the ignition switch 6 is turned on, so that the activation control unit 32 waits for the necessary operation support modules to become available. Can be shortened.

図６は、本実施形態による運転支援モジュールの起動処理の動作フローチャートである。起動制御部３２は、イグニッションスイッチ６がオンにされると、以下の動作フローチャートに従って起動処理を実行する。 FIG. 6 is an operation flowchart of the activation process of the operation support module according to the present embodiment. When the ignition switch 6 is turned on, the activation control unit 32 executes the activation process according to the following operation flowchart.

起動制御部３２は、イグニッションスイッチ６がオンにされると、メモリ２２から起動順序情報を読み出す（ステップＳ２０１）。そして起動制御部３２は、起動順序情報に表される起動順序に従って、各運転支援モジュールを起動する（ステップＳ２０２）。そして起動制御部３２は、起動処理を終了する。 When the ignition switch 6 is turned on, the start control unit 32 reads the start order information from the memory 22 (step S201). Then, the activation control unit 32 activates each operation support module according to the activation order represented by the activation order information (step S202). Then, the start control unit 32 ends the start process.

車両制御部３３は、複数の運転支援モジュールのうちの適用される運転支援モジュールに従って車両１０を制御する。複数の運転支援モジュールのうち、適用される運転モジュールは、例えば、車両１０の車室内に設けられた、特定の運転支援モジュールを動作させるためのスイッチ（図示せず、以下、説明の便宜上、運転支援スイッチと呼ぶ）からの信号、カメラ２からの画像、距離センサ３からの測距信号、または、無線通信端末４からの動作開始信号に基づいて決定される。 The vehicle control unit 33 controls the vehicle 10 according to the applicable driving support module among the plurality of driving support modules. Among the plurality of driving support modules, the applicable driving module is, for example, a switch for operating a specific driving support module provided in the vehicle interior of the vehicle 10 (not shown, hereinafter, for convenience of explanation, driving). It is determined based on the signal from the support switch), the image from the camera 2, the distance measurement signal from the distance sensor 3, or the operation start signal from the wireless communication terminal 4.

例えば、ＥＣＵ５が、運転支援スイッチから、あるいは、無線通信端末４を介して、自動駐車機能用の運転支援モジュールについての動作開始信号を受信すると、車両制御部３３は、自動駐車機能用の運転支援モジュールを動作させて、その運転支援モジュールが車両１０に適用されるようにする。そして車両制御部３３は、その運転支援モジュールに従って車両１０のステアリング、エンジン及びブレーキといった各部を制御する。この場合、ＥＣＵ５は、例えば、無線通信端末４を介して、駐車位置及び駐車位置までのルートを示す運転支援情報を受信し、車両制御部３３は、その運転支援情報に示されたルートに沿って駐車位置まで車両１０を走行させるよう、車両１０の各部を制御する。その際、車両制御部３３は、カメラ２により得られた画像を識別器に入力することで、ルートを示す表示などを認識するとともに、距離センサ３により得られた測距信号に基づいて、車両１０の周囲の物体までの距離を測定する。そして車両制御部３３は、その認識結果及び車両１０の周囲の物体までの距離に従って、車両１０が他の物体と衝突せず、かつ、ルートに沿って走行するように車両１０の各部を制御すればよい。 For example, when the ECU 5 receives an operation start signal for the driving support module for the automatic parking function from the driving support switch or via the wireless communication terminal 4, the vehicle control unit 33 performs the driving support for the automatic parking function. Operate the module so that the driving support module is applied to the vehicle 10. Then, the vehicle control unit 33 controls each unit such as the steering, the engine, and the brake of the vehicle 10 according to the driving support module. In this case, the ECU 5 receives the driving support information indicating the parking position and the route to the parking position via, for example, the wireless communication terminal 4, and the vehicle control unit 33 follows the route shown in the driving support information. Each part of the vehicle 10 is controlled so that the vehicle 10 travels to the parking position. At that time, the vehicle control unit 33 recognizes the display indicating the route by inputting the image obtained by the camera 2 into the classifier, and the vehicle is based on the distance measurement signal obtained by the distance sensor 3. Measure the distance to the surrounding objects of 10. Then, the vehicle control unit 33 controls each part of the vehicle 10 so that the vehicle 10 does not collide with other objects and travels along the route according to the recognition result and the distance to the object around the vehicle 10. Just do it.

また、ＥＣＵ５が、運転支援スイッチから、車線維持機能あるいは車速維持機能といった、車両１０の走行中における車両１０の挙動制御機能に関連する運転支援モジュールを適用させる動作開始信号を受信すると、車両制御部３３は、その車両１０の挙動制御機能に関連する運転支援モジュールを動作させて、その運転支援モジュールが車両１０に適用されるようにする。そして車両制御部３３は、その運転支援モジュールに従って車両１０の各部を制御する。この場合、車両制御部３３は、例えば、カメラ２により得られた画像を識別器に入力することで車線区画線を検出し、その検出結果に基づいて、車両１０が現在位置している車線に沿って車両１０が走行するように、車両１０のステアリングを制御する。また、車両制御部３３は、距離センサ３により得られた測距信号、あるいは、カメラ２により得られた画像からの検出結果に基づいて推定される、車両１０の前方を走行する他の車両までの距離が一定以上となるように、車両１０のエンジン及びブレーキを制御する。 Further, when the ECU 5 receives from the driving support switch an operation start signal for applying a driving support module related to the behavior control function of the vehicle 10 while the vehicle 10 is running, such as a lane keeping function or a vehicle speed maintaining function, the vehicle control unit receives an operation start signal. 33 operates a driving support module related to the behavior control function of the vehicle 10 so that the driving support module is applied to the vehicle 10. Then, the vehicle control unit 33 controls each unit of the vehicle 10 according to the driving support module. In this case, the vehicle control unit 33 detects a lane division line by inputting, for example, an image obtained by the camera 2 into the classifier, and based on the detection result, the vehicle 10 is in the lane in which the vehicle 10 is currently located. The steering of the vehicle 10 is controlled so that the vehicle 10 travels along the route. Further, the vehicle control unit 33 reaches another vehicle traveling in front of the vehicle 10 estimated based on the distance measurement signal obtained by the distance sensor 3 or the detection result from the image obtained by the camera 2. The engine and brake of the vehicle 10 are controlled so that the distance between the two is equal to or more than a certain distance.

さらに、距離センサ３により得られた測距信号に表された、車両１０の周囲の物体までの距離が所定の距離閾値以下である場合、車両制御部３３は、衝突防止機能用の運転支援モジュールを動作させ、その運転支援モジュールに従って車両１０の各部を制御してもよい。 Further, when the distance to an object around the vehicle 10 represented by the distance measurement signal obtained by the distance sensor 3 is equal to or less than a predetermined distance threshold value, the vehicle control unit 33 is a driving support module for a collision prevention function. May be operated and each part of the vehicle 10 may be controlled according to the driving support module.

車両制御部３３は、車両１０に適用されていた運転支援モジュールについて、その適用が終了すると、その旨を起動順序設定部３１へ通知する。 When the application of the driving support module applied to the vehicle 10 is completed, the vehicle control unit 33 notifies the activation order setting unit 31 to that effect.

以上に説明してきたように、この車両制御装置は、起動順序テーブルを参照することで、車両のイグニッションスイッチがオフにされる直前に車両に適用されていた運転支援モジュールに基づいてイグニッションスイッチが次にオンにされたときの各運転支援モジュールの起動順序を設定する。これにより、この車両制御装置は、イグニッションスイッチがオンにされたときに車両に適用される可能性の高い運転支援モジュールから順に起動することが可能となるので、複数の運転支援モジュールのそれぞれの起動順序を適切に設定することができるとともに、必要な運転支援モジュールが適用可能になるまでの待機時間を短縮できる。 As described above, this vehicle control device refers to the activation sequence table, and the ignition switch is next based on the driving support module applied to the vehicle immediately before the ignition switch of the vehicle is turned off. Set the activation order of each operation support module when it is turned on. As a result, this vehicle control device can be activated in order from the driving support module most likely to be applied to the vehicle when the ignition switch is turned on, so that each of the plurality of driving support modules is activated. The order can be set appropriately, and the waiting time until the required driving support module becomes applicable can be shortened.

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。 As described above, those skilled in the art can make various changes within the scope of the present invention according to the embodiment.

１車両制御システム
２カメラ
３距離センサ
４無線通信端末
５電子制御装置（車両制御装置）
６イグニッションスイッチ
１０車両
２１通信インターフェース
２２メモリ
２３プロセッサ
３１起動順序設定部
３２起動制御部
３３車両制御部 1 Vehicle control system 2 Camera 3 Distance sensor 4 Wireless communication terminal 5 Electronic control device (vehicle control device)
6 Ignition switch 10 Vehicle 21 Communication interface 22 Memory 23 Processor 31 Startup order setting unit 32 Startup control unit 33 Vehicle control unit

Claims

A vehicle control unit that controls the vehicle according to any of a plurality of driving support modules applicable to the vehicle.
A storage unit that stores a start-up order table showing the relationship between the drive support module applied to the vehicle and the start-up order of the plurality of drive support modules.
The ignition switch is then turned on with reference to the driving support module applied to the vehicle and the activation sequence table immediately before the ignition switch of the vehicle among the plurality of driving support modules is turned off. The start-up order setting unit that sets the start-up order of the plurality of operation support modules when the operation is performed, and the start-up order setting unit.
A start-up control unit that activates each of the plurality of operation support modules according to the start-up order set when the ignition switch is turned on.
Vehicle control device with.