JP2022079497A - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022079497A JP2022079497A JP2022038945A JP2022038945A JP2022079497A JP 2022079497 A JP2022079497 A JP 2022079497A JP 2022038945 A JP2022038945 A JP 2022038945A JP 2022038945 A JP2022038945 A JP 2022038945A JP 2022079497 A JP2022079497 A JP 2022079497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traction control
- predetermined
- rotation speed
- slip amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 49
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
自動車等の車両に搭載される車両の制御装置として、従来、特許文献1に記載された技術が知られている。特許文献1に記載の技術は、駆動輪がぬかるみや深雪等に入り込んでスタックした時等に、駆動力制御手段において、実スリップ率が所定の設定スリップ率を越えると駆動輪スリップを抑制するべく駆動力低減制御を行うようになっている。また、特許文献1に記載の技術では、駆動力低減制御を行なわれていても、アクセル操作量が所定値以上で、且つ、車体速度が所定値以下である状態が、予め定められた所定時間継続したならば、駆動力低減制御が禁止されるようになっている。 Conventionally, the technique described in Patent Document 1 is known as a control device for a vehicle mounted on a vehicle such as an automobile. The technique described in Patent Document 1 is to suppress drive wheel slip when the actual slip ratio exceeds a predetermined set slip ratio in the driving force control means when the drive wheels get stuck in muddy water or deep snow. Driving force reduction control is performed. Further, in the technique described in Patent Document 1, even if the driving force reduction control is performed, the state in which the accelerator operation amount is equal to or more than a predetermined value and the vehicle body speed is equal to or less than a predetermined value is set in a predetermined predetermined time. If it continues, the driving force reduction control is prohibited.
しかしながら、特許文献1に記載の技術にあっては、例えば圧雪登坂路等を車両が走行する際に、次の2つの理由により、ドライバに加速意思がありながら車両が加速できない又は失速してしまうという状況が継続して発生してしまうという問題があった。 However, in the technique described in Patent Document 1, when a vehicle travels on a snow-packed hill, for example, the vehicle cannot accelerate or stalls even though the driver has an intention to accelerate for the following two reasons. There was a problem that the situation continued to occur.
第1の理由は、手動変速機を備える車両において特許文献1に記載の制御を行うようにした場合、トラクションコントロール(駆動力低減制御)の実行によりエンジン回転速度が低下した際に、エンジンストール防止のためクラッチを開放する制御が継続して行われてしまうためである。 The first reason is to prevent engine stall when the engine rotation speed decreases due to the execution of traction control (driving force reduction control) when the control described in Patent Document 1 is performed in a vehicle equipped with a manual transmission. Therefore, the control to release the clutch is continuously performed.
第2の理由は、車両が動き出しているがトラクションコントロールを禁止する車速以上である場合には、エンジントルクダウンのため、又は車速が0km/hのときにトラクションコントロールを禁止するようにした結果として車両発進時の初期スリップを抑制できずにスタックから脱出できないためである。 The second reason is that if the vehicle is moving but the speed is higher than the vehicle speed that prohibits traction control, the engine torque is reduced, or as a result of prohibiting traction control when the vehicle speed is 0 km / h. This is because the initial slip when the vehicle starts cannot be suppressed and the vehicle cannot escape from the stack.
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、車両の圧雪登坂路等での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、ドライバへ減速感を与えることを防止できる車両の制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problems, and can prevent a vehicle from starting poorly on a snow-packed icy road or the like, can improve acceleration performance, and can prevent the driver from giving a feeling of deceleration. It is intended to provide a vehicle control device.
本発明は、エンジンと、各車輪の回転速度を車輪回転速度として検出する車輪回転速度検出センサと、を備えた車両に搭載され、前記車輪回転速度に基づいて前記車輪のスリップ量を算出し、前記スリップ量が所定のスリップ量閾値を超えた場合に、少なくとも前記エンジンのエンジントルクを調整するトラクション制御動作を実行するトラクション制御部を備えた車両の制御装置であって、前記トラクション制御部は、所定期間において、ドライバのアクセル操作の変化量が正の値となった以後であって、前記トラクション制御動作の実行中の前記車両の加速度が所定加速閾値以下かつ車速が所定車速閾値以上である場合、前記トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるように前記スリップ量閾値を大きくすることを特徴とする。 The present invention is mounted on a vehicle equipped with an engine and a wheel rotation speed detection sensor that detects the rotation speed of each wheel as the wheel rotation speed, and calculates the slip amount of the wheel based on the wheel rotation speed. A vehicle control device including a traction control unit that executes at least a traction control operation for adjusting the engine torque of the engine when the slip amount exceeds a predetermined slip amount threshold. The traction control unit is a vehicle control device. When the acceleration of the vehicle during execution of the traction control operation is equal to or less than the predetermined acceleration threshold and the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed threshold after the amount of change in the accelerator operation of the driver becomes a positive value in a predetermined period. The slip amount threshold is increased so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed.
このように上記の本発明によれば、車両の圧雪登坂路等での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、ドライバへ減速感を与えることを防止できる。 As described above, according to the present invention described above, it is possible to prevent a vehicle from starting poorly on a snow-packed icy road or the like, improve acceleration performance, and prevent the driver from giving a feeling of deceleration.
本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、エンジンと、各車輪の回転速度を車輪回転速度として検出する車輪回転速度検出センサと、を備えた車両に搭載され、車輪回転速度に基づいて車輪のスリップ量を算出し、スリップ量が所定のスリップ量閾値を超えた場合に、少なくともエンジンのエンジントルクを調整するトラクション制御動作を実行するトラクション制御部を備えた車両の制御装置であって、トラクション制御部は、所定期間において、ドライバのアクセル操作の変化量が正の値となった以後であって、トラクション制御動作の実行中の車両の加速度が所定加速閾値以下かつ車速が所定車速閾値以上である場合、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくすることを特徴とする。これにより、本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、車両の圧雪登坂路等での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、ドライバへ減速感を与えることを防止できる。 The vehicle control device according to the embodiment of the present invention is mounted on a vehicle including an engine and a wheel rotation speed detection sensor that detects the rotation speed of each wheel as the wheel rotation speed, and is based on the wheel rotation speed. It is a vehicle control device provided with a traction control unit that calculates a wheel slip amount and executes a traction control operation that adjusts at least the engine torque of the engine when the slip amount exceeds a predetermined slip amount threshold. In the traction control unit, after the change amount of the accelerator operation of the driver becomes a positive value in a predetermined period, the acceleration of the vehicle during the execution of the traction control operation is equal to or less than the predetermined acceleration threshold value and the vehicle speed is the predetermined vehicle speed threshold value. In the above case, the slip amount threshold is increased so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed. Thereby, the vehicle control device according to the embodiment of the present invention can prevent the vehicle from starting poorly on a snow-packed icy road or the like, can improve the acceleration performance, and can prevent the driver from giving a feeling of deceleration.
以下、本発明の一実施例に係る車両の制御装置について図面を用いて説明する。図1から図5は、本発明の一実施例に係る車両の制御装置を説明する図である。 Hereinafter, a vehicle control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 5 are diagrams illustrating a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、車両10は、エンジン20と、クラッチ30と、自動変速機40と、車輪13、16と、エンジン制御部71と、クラッチ制御部72と、トラクション制御部73とを含んで構成される。なお、車輪13は前輪であり、車輪16は後輪である。
As shown in FIG. 1, the
エンジン20には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン20は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の4行程を行うことでクランク軸21を回転させるように構成されている。
A plurality of cylinders are formed in the
エンジン20にはクランク角センサ27が設けられており、このクランク角センサ27は、クランク軸21の回転位置に基づいてエンジン回転速度を検出し、検出信号をエンジン制御部71に送信する。
The
自動変速機40は、エンジン20にクラッチ30を介して連結されており、エンジン20から伝達された回転を変速する。クラッチ30は乾式単板クラッチからなる。
The
自動変速機40にはクラッチアクチュエータ35が設けられており、このクラッチアクチュエータ35は、クラッチ制御部72の制御によってクラッチ30を開放又は締結させる。本実施例におけるクラッチアクチュエータ35は本発明におけるアクチュエータを構成する。
The
自動変速機40には、ディファレンシャル装置11およびドライブシャフト12を介して、駆動輪としての車輪13が連結されている。この自動変速機40およびエンジン20は、車両10の前部に搭載されている。したがって、車両10はフロントエンジンフロントドライブ車両である。なお、図1では車両10の前後方向にエンジン20の気筒が配列された状態が表わされているが、エンジン20の気筒配列方向は車幅方向であってもよい。
車両10はアクセル開度センサ52を備えており、アクセル開度センサ52は、図示しないアクセルペダルの踏込み量(アクセル開度)を検出し、検出信号をエンジン制御部71に送信する。
The
車両10は加速度センサ51およびヨーレートセンサ50を備えている。加速度センサ51は、車両10の各方向の加速度を検出し、検出信号をトラクション制御部73に送信する。ヨーレートセンサ50は、車両10のヨーレートを検出し、検出信号をトラクション制御部73に送信する。
The
車両10は、車輪13の回転速度を検出する車輪回転速度検出センサ53と、従動輪としての車輪16の回転速度を検出する車輪回転速度検出センサ54とを備えている。車輪回転速度検出センサ53、54は検出信号をトラクション制御部73に送信する。
The
車両10は、車輪13を制動するブレーキ61と、車輪16を制動するブレーキ62とを備えており、これらのブレーキ61、62は、トラクション制御部73によって制御される。
The
エンジン制御部71、クラッチ制御部72及びトラクション制御部73は、CPU(Central Processing Unit)と、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)と、バックアップ用のデータ等を保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによってそれぞれ構成されている。
The
これらのコンピュータユニットのROMには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを動作させるためのプログラムが格納されている。各コンピュータユニットは、CPUがRAMを作業領域としてROMに格納されたプログラムを実行することにより動作する。 The ROM of these computer units stores various constants, various maps, and the like, as well as a program for operating the computer unit. Each computer unit operates by the CPU executing a program stored in the ROM using the RAM as a work area.
エンジン制御部71は、エンジン20を制御対象として制御を行う。クラッチ制御部72は、クラッチ30を制御対象として動作を行う。エンジン制御部71とクラッチ制御部72とは電気的に接続されている。
The
また、エンジン制御部71及びクラッチ制御部72は、トラクション制御部73に電気的に接続されている。エンジン制御部71、クラッチ制御部72及びトラクション制御部73の間では、各センサの検出信号の共有、制御信号及び要求信号等の送受信が行われる。
Further, the
エンジン制御部71及びクラッチ制御部72は、トラクション制御部73からの要求に応じて各制御対象を制御する。
The
本実施例において、クラッチ制御部72は、エンジン20のエンジン回転速度が低下した場合、クラッチ30を開放するようクラッチアクチュエータ35を制御するようになっている。これにより、エンジンストールを防止することができる。
In this embodiment, the
また、トラクション制御部73は、車輪13、16の回転速度から車輪13、16のスリップ量を算出する。そして、トラクション制御部73は、車両10の発進時等に車輪13、16の空転を解消するため、トラクション制御部73は、スリップ量が所定のスリップ量閾値を超えた場合に、車輪13、16のスリップ(空転)を解消すべくトラクション制御動作を実行する。
Further, the
トラクション制御動作とは、車輪13、16のスリップ量を目標スリップ量に調整及び制限すべく、ブレーキ61、62の制動又はエンジントルクの低減の少なくとも一方を実施することをいう。
The traction control operation means to perform at least one of braking of the
本実施例では、トラクション制御部73は、トラクション制御動作として、少なくともエンジン20のエンジントルクを調整する。トラクション制御動作を実行することにより、車輪13、16の空転を解消することができる。
In this embodiment, the
ところで、トラクション制御動作中は、エンジントルクが低減されるため、エンジンストールの防止のためにクラッチ30が断続的又は連続的に開放されることがある。 By the way, during the traction control operation, the engine torque is reduced, so that the clutch 30 may be intermittently or continuously released to prevent engine stall.
そのため、クラッチ30の開放時間が長い場合又は開放回数が多い場合、車両10が雪道や泥道においてスタック状態からの脱出不能または加速不良等の不具合を繰り返していることが推定される。
Therefore, when the clutch 30 is released for a long time or is released many times, it is presumed that the
これらの不具合が発生している場合に、何ら対策を施さないならば、クラッチ30の開放が継続すること又はトラクション制御動作におけるエンジントルクダウンが継続されることにより、これらの不具合が継続してしまうことになる。 When these problems occur, if no measures are taken, the clutch 30 will continue to be released or the engine torque will continue to decrease in the traction control operation, and these problems will continue. It will be.
言い換えると、エンジンストールを防止するためにクラッチ30の開放時間や開放回数が大きくなると、車輪13、16の空転が解消されることと引き換えに、スタック状態からの脱出不能または加速不良等の不具合が引き起こされてしまう。このような不具合に対しては、通常よりも空転を許容するような制御を行うことが有効である。
In other words, if the clutch 30 is released for a long time or the number of times the clutch is released is increased in order to prevent engine stall, the slipping of the
そこで、本実施例では、トラクション制御部73は、所定期間において、トラクション制御動作の実行中のクラッチ30の開放態様についての所定条件が成立した場合、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくするようになっている。
Therefore, in the present embodiment, the
スリップ量閾値としての目標スリップ量は、図3に示す制御マップに従い、トラクション制御部73により調整される。図3に示すように、目標スリップ量の初期値(SL1)は、車速(V1)よりも一定量大きな値に設定されている。
The target slip amount as the slip amount threshold is adjusted by the
そして、トラクション制御部73は、所定条件が成立した場合、スリップ量閾値を、トラクション制御動作が禁止される目標スリップ量(SL2)に設定する。または、トラクション制御部73は、所定条件が成立した場合、スリップ量閾値を、車速の増大に連れてステップ状に増加する目標スリップ量(SL3)に設定する。または、トラクション制御部73は、所定条件が成立した場合、スリップ量閾値を、車速の増大に伴って徐々に増加する目標スリップ量(SL4)に設定する。
Then, when the predetermined condition is satisfied, the
所定条件は、トラクション制御動作によりクラッチ30が開放された時間が所定時間以上となったことであることが好ましい。または、所定条件は、トラクション制御動作によりクラッチ30が開放された回数が所定回数以上となったことであることが好ましい。 The predetermined condition is preferably that the time during which the clutch 30 is released by the traction control operation is a predetermined time or longer. Alternatively, it is preferable that the predetermined condition is that the number of times the clutch 30 is released by the traction control operation is equal to or more than the predetermined number of times.
このように、クラッチ30が開放された時間又は回数を検出及び閾値と比較し、所定条件の成立の有無を判定することで、トラクション制御動作による一時的なクラッチ30の開放ではなく、雪道や泥道等を走行していることに起因してクラッチ30が長時間又は高頻度で開放されていることを検出できる。したがって、クラッチ30が長時間又は高頻度で開放された結果、車両の発進不良や加速不良が発生している状況が発生していること、又はドライバが減速感を感じる状況が発生していることを検出できる。 In this way, by comparing the time or number of times the clutch 30 is released with the detection and the threshold value and determining whether or not the predetermined condition is satisfied, the clutch 30 is not temporarily released by the traction control operation, but on a snowy road. It can be detected that the clutch 30 is released for a long time or frequently due to traveling on a muddy road or the like. Therefore, as a result of the clutch 30 being disengaged for a long time or frequently, a situation has occurred in which a vehicle has a poor start or an acceleration failure, or a situation has occurred in which the driver feels a sense of deceleration. Can be detected.
本実施例では、例えば、クラッチ30が継続して開放されている時間が、所定時間としての第1の所定時間以上になった場合に、トラクション制御部73は、所定条件が成立したと判定する。又は、所定期間においてクラッチ30が開放されている時間の総和が、所定時間としての第2の所定時間以上になった場合に、トラクション制御部73は、所定条件が成立したと判定する。
In the present embodiment, for example, when the time during which the clutch 30 is continuously released becomes equal to or longer than the first predetermined time as the predetermined time, the
ここで、アクセル操作の変化量が正の値で大きいほどドライバの加速意思、発進意思が大きいため、このような状況ではドライバの意思を優先し、ドライバの不快感を取り除く必要がある。 Here, the larger the positive value of the change in the accelerator operation, the greater the driver's intention to accelerate and start. Therefore, in such a situation, it is necessary to give priority to the driver's intention and remove the driver's discomfort.
そこで、トラクション制御部73は、図4(A)、図4(B)に示すように、トラクション制御動作の実行中のドライバのアクセル操作の変化量(アクセル開度の変化量又はアクセル開度)が正の値で大きいほど、所定時間を短くすることが好ましい。
Therefore, as shown in FIGS. 4A and 4B, the
また、トラクション制御部73は、図5(A)、図5(B)に示すように、トラクション制御動作の実行中のドライバのアクセル操作の変化量が正の値で大きいほど、所定回数を少なくすることが好ましい。
Further, as shown in FIGS. 5A and 5B, the
ここで、路面が大きな登り勾配であるほど、又は路面の摩擦係数が小さいほど、より加速、発進が困難になることが考えられるため、このような不具合の発生を防止する必要がある。 Here, it is considered that the larger the climbing slope of the road surface or the smaller the coefficient of friction of the road surface, the more difficult it is to accelerate and start. Therefore, it is necessary to prevent the occurrence of such a problem.
そこで、トラクション制御部73は、図4(C)に示すように、トラクション制御動作の実行中の路面が大きな登り勾配であるほど、又は図4(D)に示すように、路面の摩擦係数が小さいほど、所定時間を短くすることが好ましい。
Therefore, in the
また、トラクション制御部73は、図5(C)に示すように、トラクション制御動作の実行中の路面が大きな登り勾配であるほど、又は図5(D)に示すように、路面の摩擦係数が小さいほど、所定回数を少なくすることが好ましい。
Further, in the
ここで、車両10のヨーレートが大きいときは車両10の挙動が乱れており、トラクション制御動作を継続させて車両10の安定性を維持する必要がある。
Here, when the yaw rate of the
そこで、トラクション制御部73は、図4(E)に示すように、トラクション制御動作の実行中の車両10のヨーレートが小さいほど、所定時間を短くすることが好ましい。
Therefore, as shown in FIG. 4E, it is preferable that the
また、トラクション制御部73は、図5(D)に示すように、トラクション制御動作の実行中の車両10のヨーレートが小さいほど、所定回数を少なくすることが好ましい。
Further, as shown in FIG. 5D, it is preferable that the
なお、所定回数又は所定時間の変化態様は、図4(A)から図4(D)及び図5(A)から図5(D)のようにステップ状に変化される態様に限定されず、連続的に変化する態様であってもよい。 The mode of change in the predetermined number of times or the predetermined time is not limited to the mode in which the change is made in steps as shown in FIGS. 4 (A) to 4 (D) and 5 (A) to 5 (D). It may be a continuously changing mode.
ここで、引用文献1の制御においてトラクション制御動作を禁止する車速を0km/hにした場合には、初期スリップを抑えることができず、ドライバが加速しようとしても加速できない状況が生じてしまい、発進性能を損なってしまう。そのため、車速だけでなく車両10の加速度にも基づいて、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくすることが好ましい。
Here, when the vehicle speed for which the traction control operation is prohibited in the control of the cited document 1 is set to 0 km / h, the initial slip cannot be suppressed, and even if the driver tries to accelerate, a situation occurs in which the driver cannot accelerate, and the vehicle starts. Performance will be impaired. Therefore, it is preferable to increase the slip amount threshold value so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed based on not only the vehicle speed but also the acceleration of the
そこで、トラクション制御部73は、所定期間において、トラクション制御動作の実行中の車両10の加速度が所定加速度閾値以下かつ車速が所定車速閾値以上である場合、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくすることが好ましい。
Therefore, the
このように、車両10の加速度を用いることで、加速度に基づいて発進不良を検出してスリップ量閾値を大きくすることができ、初期スリップをトラクション制御動作によって抑制した後にトラクション制御動作を禁止できるため、車両10の発進性能を向上させることができる。
In this way, by using the acceleration of the
ここで、仮に加速度センサ51のみより加速度を検出する場合は、坂道や車体振動による加速度を誤検知してしまう可能性がある。また、二輪駆動車においての駆動輪、四輪駆動車においての4つの車輪の車輪回転速度のうち1番目又は2番目に速い車輪回転速度から加速度を求めてしまうと車輪の空転を検出できない可能性がある。
Here, if the acceleration is detected only by the
そこで、車両10の加速度は、車両10に備えられる加速度センサ51の検出信号、車輪回転速度検出センサ53により検出される従動輪としての車輪16の車輪回転速度、または全ての車輪13、16が駆動輪である場合に車輪回転速度検出センサ53により検出された全ての車輪回転速度のうち、3番目に遅い車輪回転速度もしくは4番目に遅い車輪回転速度の少なくとも一方、から算出されることが好ましい。このようにすることで、車両10が加速していない状況をより正確に判断できる。
Therefore, the acceleration of the
所定期間は、予め設定された時間が経過するまでの期間と、登り勾配又は勾配のない路面を車両10が走行している期間と、車両10のドライビングサイクルが所定ドライビング回数に到達するまでの期間と、車両の走行している路面の路面状態が他の路面状態に変化するまでの期間と、のうち少なくとも1つの期間であることが好ましい。
The predetermined period is a period until a preset time elapses, a period during which the
以上のように構成された車両10のトラクション制御部73の動作の一例について、図2に示すフローチャートを参照して説明する。
An example of the operation of the
図2において、トラクション制御部73は、トラクション制御が開始(図中、TCS介入と記す)されると(ステップS1)、まず、後輪上昇率、すなわち車輪13の回転速度の上昇率が閾値A以下であるか否かを判別する(ステップS2)。
In FIG. 2, when the traction control is started (referred to as TCS intervention in the figure) (step S1), the
ステップS2で後輪上昇率が閾値A以下である場合、トラクション制御部73は後述するステップS4に進む。ステップS2で後輪上昇率が閾値Aより大きい場合、トラクション制御部73は、クラッチ30の開放回数(以下、クラッチ開放回数という)がN回以上になったか否かを判別する(ステップS3)。
When the rear wheel rise rate is equal to or less than the threshold value A in step S2, the
ステップS3でクラッチ開放回数がN回以上になっていない場合、トラクション制御部73はステップS1に戻る。ステップS3でクラッチ開放回数がN回以上になった場合、トラクション制御部73は登坂不可判定が成立(図中、ONと記す)したと判定する(ステップS4)。ここで、登坂不可判定とは、現在の状態のままでは車両10が登坂不可能であることの判定である。
If the number of times the clutch is released is not N times or more in step S3, the
ステップS4に次いで、トラクション制御部73は、トラクション制御制限動作を実行し(ステップS5)、今回の動作を終了する。
Following step S4, the
ステップS5のトラクション制御制限動作では、トラクション制御部73は、トラクション制御を一時禁止すること、目標スリップ量をステップ状に増加させること、又は目標スリップ量を徐々に増加させること、の何れかを実施する。
In the traction control limiting operation in step S5, the
以上のように、本実施例において、クラッチ制御部72は、エンジン20のエンジン回転速度が低下した場合、クラッチ30を開放するようクラッチアクチュエータ35を制御する。
As described above, in the present embodiment, the
また、トラクション制御部73は、所定期間において、トラクション制御動作の実行中のクラッチの開放態様についての所定条件が成立した場合、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくする。
Further, the
この構成により、所定条件が成立するとスリップ量閾値が大きくされるので、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなる。このため、トラクション制御動作によるエンジントルクダウンが中断され、エンジントルクダウンに起因するクラッチの開放が中断される。 With this configuration, when a predetermined condition is satisfied, the slip amount threshold value is increased, so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed. Therefore, the engine torque reduction due to the traction control operation is interrupted, and the clutch release due to the engine torque reduction is interrupted.
したがって、車両10の圧雪登坂路等での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、ドライバへ減速感を与えることを防止できる。
Therefore, it is possible to prevent the
また、本実施例において、所定条件は、トラクション制御動作によりクラッチ30が開放された時間が所定時間以上となったことであることが好ましい。 Further, in the present embodiment, it is preferable that the predetermined condition is that the time during which the clutch 30 is released by the traction control operation is a predetermined time or longer.
この構成により、クラッチ30が開放された時間を用いてクラッチ30の開放継続を検出することで、トラクション制御動作による一時的なクラッチ30の開放ではなく、例えば雪道や泥道を走行していることに起因して車両に発進不良や加速不良が発生していること又はドライバに減速感を与えていることを検出できる。 With this configuration, by detecting the continuation of the clutch 30 release using the time when the clutch 30 is released, the vehicle is traveling on a snowy road or a muddy road, for example, instead of temporarily releasing the clutch 30 by the traction control operation. It is possible to detect that the vehicle has a poor start or acceleration due to the above, or that the driver is given a feeling of deceleration.
そこで、クラッチ30が開放された時間についての所定条件が成立するとスリップ量閾値が大きくされるので、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなる。このため、トラクション制御動作によるエンジントルクダウンが中断され、エンジントルクダウンに起因するクラッチの開放が中断される。 Therefore, when the predetermined condition for the time when the clutch 30 is released is satisfied, the slip amount threshold value is increased, so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed. Therefore, the engine torque reduction due to the traction control operation is interrupted, and the clutch release due to the engine torque reduction is interrupted.
したがって、車両10の圧雪登坂路等での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、ドライバへ減速感を与えることを防止できる。
Therefore, it is possible to prevent the
また、本実施例において、トラクション制御部73は、トラクション制御動作の実行中のドライバのアクセル操作の変化量が正の値で大きいほど、所定時間を短くすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, it is preferable that the
これにより、アクセル操作の変化量が正の値で大きいほどドライバの加速意思、発進意思が大きいため、ドライバの加速意思、発進意思が大きいことを判断することで、よりドライバの不快感を取り除くことができる。 As a result, the larger the positive value of the change in accelerator operation, the greater the driver's intention to accelerate and start. Therefore, by determining that the driver's intention to accelerate and start is large, the driver's discomfort can be further removed. Can be done.
また、本実施例において、トラクション制御部73は、トラクション制御動作の実行中の路面が大きな登り勾配であるほど、又は路面の摩擦係数が小さいほど、所定時間を短くすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, it is preferable that the
これにより、路面が大きな登り勾配であるほど、又は路面の摩擦係数が小さいほど、より加速、発進が困難になることが考えられるため、このような不具合の発生を防止できる。 As a result, it is considered that the larger the climbing slope of the road surface or the smaller the coefficient of friction of the road surface, the more difficult it is to accelerate and start, so that the occurrence of such a problem can be prevented.
また、本実施例において、トラクション制御部73は、トラクション制御動作の実行中の車両10のヨーレートが小さいほど、所定時間を短くすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, it is preferable that the
これにより、車両10のヨーレートが大きいときは車両10の挙動が乱れているため、トラクション制御動作を継続させて車両10の安定性を維持することができる。
As a result, when the yaw rate of the
また、本実施例において、所定条件は、トラクション制御動作によりクラッチ30が開放された回数が所定回数以上となったことであることが好ましい。 Further, in the present embodiment, it is preferable that the predetermined condition is that the number of times the clutch 30 is released by the traction control operation is equal to or more than the predetermined number of times.
クラッチ30が開放された回数を用いてクラッチ30の開放継続を検出することで、トラクション制御動作による一時的なクラッチ30の開放ではなく、例えば雪道や泥道を走行していることに起因して車両に発進不良や加速不良が発生していること又はドライバに減速感を与えていることを検出できる。 By detecting the continuation of the clutch 30 release using the number of times the clutch 30 is released, the clutch 30 is not temporarily released by the traction control operation, but is caused by traveling on a snowy road or a muddy road, for example. It is possible to detect that the vehicle has a poor start or acceleration, or that the driver is given a feeling of deceleration.
そこで、トラクション制御動作によってエンジン回転速度が低下し続ける状況においては、トラクション制御動作の禁止又はトラクション制御動作が実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくする。 Therefore, in a situation where the engine rotation speed continues to decrease due to the traction control operation, the slip amount threshold value is increased so that the traction control operation is prohibited or the traction control operation is difficult to be executed.
これにより、トラクション制御動作におけるエンジントルクダウンが中断され、また、エンジン回転速度の低下によるクラッチの開放が中断される。 As a result, the engine torque reduction in the traction control operation is interrupted, and the clutch release due to the decrease in the engine rotation speed is interrupted.
そのため、アクセル開度に応じたエンジントルクを車輪13、16に伝達することができ、雪道や泥道での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、クラッチ30の開放による減速感を低減できる。
Therefore, the engine torque according to the accelerator opening can be transmitted to the
この結果、車両10の圧雪登坂路等での発進不良を防止でき、加速性能を向上でき、ドライバへ減速感を与えることを防止できる。
As a result, it is possible to prevent the
また、本実施例において、トラクション制御部73は、トラクション制御動作の実行中のドライバのアクセル操作の変化量が正の値で大きいほど、所定回数を少なくすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, it is preferable that the
これにより、アクセル操作の変化量が正の値で大きいほどドライバの加速意思、発進意思が大きいため、ドライバの加速意思、発進意思が大きいことを判断することで、よりドライバの不快感を取り除くことができる。 As a result, the larger the positive value of the change in accelerator operation, the greater the driver's intention to accelerate and start. Therefore, by determining that the driver's intention to accelerate and start is large, the driver's discomfort can be further removed. Can be done.
また、本実施例において、トラクション制御部73は、トラクション制御動作の実行中の路面が大きな登り勾配であるほど、又は路面の摩擦係数が小さいほど、所定回数を少なくすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, it is preferable that the
これにより、路面が大きな登り勾配であるほど、又は路面の摩擦係数が小さいほど、より加速、発進が困難になることが考えられるため、このような不具合の発生を防止できる。 As a result, it is considered that the larger the climbing slope of the road surface or the smaller the coefficient of friction of the road surface, the more difficult it is to accelerate and start, so that the occurrence of such a problem can be prevented.
また、本実施例において、トラクション制御部73は、トラクション制御動作の実行中の車両10のヨーレートが小さいほど、所定回数を少なくすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, it is preferable that the
これにより、車両10のヨーレートが大きいときは車両10の挙動が乱れているため、トラクション制御動作を継続させて車両10の安定性を維持することができる。
As a result, when the yaw rate of the
また、本実施例において、トラクション制御部73は、所定期間において、トラクション制御動作の実行中の車両10の加速度が所定加速度閾値以下かつ車速が所定車速閾値以上である場合、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくすることが好ましい。
Further, in the present embodiment, when the acceleration of the
これにより、車速だけでなく車両10の加速度にも基づいて、トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるようにスリップ量閾値を大きくすることができるため、加速しようとしても加速できない状況が生じることがない。
As a result, the slip amount threshold value can be increased so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed based on not only the vehicle speed but also the acceleration of the
本実施例では、車両10の加速度を用いることで、加速度に基づいて発進不良を検出してスリップ量閾値を大きくすることにより、初期スリップをトラクション制御動作によって抑制した後にトラクション制御動作を禁止できるため、車両10の発進性能を向上させることができる。
In this embodiment, by using the acceleration of the
また、本実施例において、車両10の加速度は、車両10に備えられる加速度センサ51の検出信号、車輪回転速度検出センサ53により検出される従動輪の車輪回転速度、または全ての車輪が駆動輪である場合に車輪回転速度検出センサ53により検出された全ての車輪回転速度のうち、3番目に遅い車輪回転速度もしくは4番目に遅い車輪回転速度の少なくとも一方、から算出されることが好ましい。
Further, in the present embodiment, the acceleration of the
ここで、加速度センサのみより加速度を検出した場合は坂道や車体振動による加速度を誤検知してしまう可能性がある。また、二輪駆動車においての駆動輪、四輪駆動車においての4つの車輪の車輪回転速度のうち1番目又は2番目に速い車輪回転速度から加速度を求めてしまうと車輪の空転を検出できない可能性がある。本実施例では上記構成とすることで、車両10が加速していない状況をより正確に判断できる。
Here, if the acceleration is detected only by the acceleration sensor, there is a possibility that the acceleration due to the slope or the vibration of the vehicle body may be erroneously detected. In addition, if the acceleration is obtained from the wheel rotation speed of the first or second fastest of the wheel rotation speeds of the drive wheels in the two-wheel drive vehicle and the four wheels in the four-wheel drive vehicle, the wheel slip may not be detected. There is. With the above configuration in this embodiment, it is possible to more accurately determine the situation in which the
また、本実施例において、所定期間は、予め設定された時間が経過するまでの期間と、登り勾配又は勾配のない路面を車両10が走行している期間と、車両10のドライビングサイクルが所定ドライビング回数に到達するまでの期間と、車両10の走行している路面の路面状態が他の路面状態に変化するまでの期間と、のうち少なくとも1つの期間であることが好ましい。
Further, in the present embodiment, the predetermined period is a period until a preset time elapses, a period in which the
これにより、時間及びドライビングサイクルに基づいてトラクション制御動作の実行条件を変化させるまでの期間を設定することにより、不必要にトラクション制御動作の実行条件が変化してしまうことを防止できる。 Thereby, by setting the period until the execution condition of the traction control operation is changed based on the time and the driving cycle, it is possible to prevent the execution condition of the traction control operation from being unnecessarily changed.
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。 Although embodiments of the present invention have been disclosed, it will be apparent to those skilled in the art that modifications may be made without departing from the scope of the invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.
10 車両
13 車輪(駆動輪)
16 車輪(従動輪)
20 エンジン
30 クラッチ
35 クラッチアクチュエータ(アクチュエータ)
40 自動変速機
51 加速度センサ
53、54 車輪回転速度検出センサ
72 クラッチ制御部
73 トラクション制御部
10
16 wheels (driving wheels)
20
40
Claims (5)
各車輪の回転速度を車輪回転速度として検出する車輪回転速度検出センサと、を備えた車両に搭載され、
前記車輪回転速度に基づいて前記車輪のスリップ量を算出し、前記スリップ量が所定のスリップ量閾値を超えた場合に、少なくとも前記エンジンのエンジントルクを調整するトラクション制御動作を実行するトラクション制御部を備えた車両の制御装置であって、
前記トラクション制御部は、
所定期間において、ドライバのアクセル操作の変化量が正の値となった以後であって、前記トラクション制御動作の実行中の前記車両の加速度が所定加速閾値以下かつ車速が所定車速閾値以上である場合、前記トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるように前記スリップ量閾値を大きくすることを特徴とする車両の制御装置。 With the engine
It is installed in a vehicle equipped with a wheel rotation speed detection sensor that detects the rotation speed of each wheel as the wheel rotation speed.
A traction control unit that calculates the slip amount of the wheel based on the wheel rotation speed and executes a traction control operation for adjusting at least the engine torque of the engine when the slip amount exceeds a predetermined slip amount threshold. It is a vehicle control device equipped with
The traction control unit is
When the acceleration of the vehicle during execution of the traction control operation is equal to or less than the predetermined acceleration threshold value and the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed threshold value after the amount of change in the accelerator operation of the driver becomes a positive value in a predetermined period. , The vehicle control device, characterized in that the slip amount threshold value is increased so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed.
前記車両のヨーレートが所定値以下であることを更に条件として、前記トラクション制御動作が禁止又は実行され難くなるように前記スリップ量閾値を大きくすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の制御装置。 The traction control unit is
The first or second aspect of the present invention, wherein the slip amount threshold value is increased so that the traction control operation is prohibited or difficult to be executed, provided that the yaw rate of the vehicle is not more than a predetermined value. Vehicle control device.
前記トラクション制御部は、
所定期間において、前記ドライバの前記アクセル操作の変化量が正の値となった以後に、前記トラクション制御動作の実行中の前記車両の加速度が所定加速閾値以下かつ車速が所定車速閾値以上である場合、前記ブレーキの作動による前記車輪の制動は許可し、前記エンジントルクの低減が禁止又は実行され難くなるように前記スリップ量閾値を大きくすることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の車両の制御装置。 In the traction control operation, the slip amount of the wheel is calculated based on the wheel rotation speed, and when the slip amount exceeds a predetermined slip amount threshold, the wheel is braked by the operation of the brake, or the engine torque. It is an operation to reduce
The traction control unit is
When the acceleration of the vehicle during execution of the traction control operation is equal to or less than the predetermined acceleration threshold value and the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed threshold value after the change amount of the accelerator operation of the driver becomes a positive value in a predetermined period. Any of claims 1 to 3, wherein braking of the wheel by the operation of the brake is permitted, and the slip amount threshold value is increased so that reduction of the engine torque is prohibited or difficult to be executed. The vehicle control device according to item 1.
前記車両に備えられる加速度センサの検出信号、
または前記車輪回転速度検出センサにより検出される従動輪の車輪回転速度、
または全ての前記車輪が駆動輪である場合に前記車輪回転速度検出センサにより検出された全ての前記車輪回転速度のうち、3番目に遅い前記車輪回転速度もしくは4番目に遅い前記車輪回転速度の少なくとも一方、から算出されることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の車両の制御装置。 The acceleration of the vehicle is
The detection signal of the acceleration sensor provided in the vehicle,
Or the wheel rotation speed of the driven wheel detected by the wheel rotation speed detection sensor,
Or at least the third slowest wheel rotation speed or the fourth slowest wheel rotation speed among all the wheel rotation speeds detected by the wheel rotation speed detection sensor when all the wheels are driving wheels. On the other hand, the vehicle control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle is calculated from.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022038945A JP7298741B2 (en) | 2018-02-16 | 2022-03-14 | vehicle controller |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018025765A JP7114923B2 (en) | 2018-02-16 | 2018-02-16 | vehicle controller |
JP2022038945A JP7298741B2 (en) | 2018-02-16 | 2022-03-14 | vehicle controller |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018025765A Division JP7114923B2 (en) | 2018-02-16 | 2018-02-16 | vehicle controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022079497A true JP2022079497A (en) | 2022-05-26 |
JP7298741B2 JP7298741B2 (en) | 2023-06-27 |
Family
ID=86900577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022038945A Active JP7298741B2 (en) | 2018-02-16 | 2022-03-14 | vehicle controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7298741B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117022206A (en) * | 2023-10-10 | 2023-11-10 | 徐州奥特润智能科技有限公司 | Vehicle braking device and method based on road condition detection |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112292944B (en) * | 2020-10-13 | 2024-01-26 | 王敬宇 | Soil hardening restoration method based on soil turning and air injection |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07108633B2 (en) * | 1987-11-30 | 1995-11-22 | 日産自動車株式会社 | Vehicle drive force control device |
JP2005048696A (en) * | 2003-07-30 | 2005-02-24 | Advics:Kk | Traction control device |
JP2006177166A (en) * | 2004-12-20 | 2006-07-06 | Toyota Motor Corp | Traction control device |
JP2007245995A (en) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Honda Motor Co Ltd | Control device for hybrid four-wheel drive vehicle |
WO2016017014A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | 株式会社小松製作所 | Work vehicle and control method of work vehicle |
US20170072959A1 (en) * | 2015-09-16 | 2017-03-16 | Ford Global Technologies, Llc | Apparatus and method for controlling motor vehicle movement |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3948453B2 (en) | 2003-11-18 | 2007-07-25 | 日産自動車株式会社 | Vehicle driving force control device |
JP4861219B2 (en) | 2007-03-13 | 2012-01-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle traction control device |
JP6172849B2 (en) | 2013-07-04 | 2017-08-02 | 岡谷電機産業株式会社 | Case exterior type capacitor |
-
2022
- 2022-03-14 JP JP2022038945A patent/JP7298741B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07108633B2 (en) * | 1987-11-30 | 1995-11-22 | 日産自動車株式会社 | Vehicle drive force control device |
JP2005048696A (en) * | 2003-07-30 | 2005-02-24 | Advics:Kk | Traction control device |
JP2006177166A (en) * | 2004-12-20 | 2006-07-06 | Toyota Motor Corp | Traction control device |
JP2007245995A (en) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Honda Motor Co Ltd | Control device for hybrid four-wheel drive vehicle |
WO2016017014A1 (en) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | 株式会社小松製作所 | Work vehicle and control method of work vehicle |
US20170072959A1 (en) * | 2015-09-16 | 2017-03-16 | Ford Global Technologies, Llc | Apparatus and method for controlling motor vehicle movement |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117022206A (en) * | 2023-10-10 | 2023-11-10 | 徐州奥特润智能科技有限公司 | Vehicle braking device and method based on road condition detection |
CN117022206B (en) * | 2023-10-10 | 2023-12-22 | 徐州奥特润智能科技有限公司 | Vehicle braking device and method based on road condition detection |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7298741B2 (en) | 2023-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110155055B (en) | Vehicle control device | |
JP5477137B2 (en) | Engine automatic stop / restart control system | |
US7302333B2 (en) | Method and arrangement for automated control of a vehicular drive train | |
US10253860B2 (en) | Driveline and method of controlling a driveline | |
JP2022079497A (en) | Vehicle control device | |
EP1837263A2 (en) | Vehicle control unit and vehicle | |
JP2006348854A (en) | Traction control device | |
JP5974826B2 (en) | Drive control device | |
JP6948157B2 (en) | Vehicle control device | |
JP5170007B2 (en) | Automatic stop / start control device for internal combustion engine | |
JP5516132B2 (en) | Vehicle control device | |
EP1125783B1 (en) | Method for controlling an automatic transmission | |
JP2009280098A (en) | Travel control device for vehicle | |
JP2019156197A (en) | Vehicle control device, vehicle control method and vehicle follow-up travel system | |
US7274985B2 (en) | Traction control device | |
JP2022079498A (en) | Vehicle control device | |
CN111587194B (en) | Static management yaw mitigation on low coefficient of friction ramps | |
JP4811159B2 (en) | Travel path determination device and vehicle drive control device | |
KR20190115961A (en) | Starting control method for 4wd vehicle | |
KR102575441B1 (en) | regenerative braking control method of vehicle | |
JP5176601B2 (en) | Transmission control device | |
JPH0577705A (en) | Antiskid brake device for vehicle | |
JP2023017356A (en) | Traction control device of vehicle | |
JP5136676B2 (en) | Vehicle drive control device | |
JPH0433656B2 (en) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220314 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230529 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7298741 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |