JP2022072440A

JP2022072440A - 把持装置及び運搬装置

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Publication number: JP2022072440A
Application number: JP2020181880A
Authority: JP
Inventors: 清一郎細谷; Seiichiro Hosoya; 健一原賀; Kenichi Haraga
Original assignee: JFE Engineering Corp
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 2020-10-29
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2022-05-17
Anticipated expiration: 2040-10-29
Also published as: JP6973602B1

Abstract

【課題】複雑な機構を要せずに種々の外径の管体を把持することが可能であり、把持する力を向上する。【解決手段】把持装置１は、第１アーム１６、第２アーム１７及び接触部１５を備え、接触部１５は、第１アーム１６と第２アーム１７の間に位置し、把持する管体に接触する曲面を有する。第１アーム１６は、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面を有し、第２アーム１７に近づく方向と離れる方向に移動可能である。第２アーム１７は、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面を有し、一端側を中心に第１アーム１６に近づく方向と離れる方向に移動可能である。把持装置１は、第１アーム１６が有する曲面のうち把持する管体の外径に対応する曲面、第２アーム１７が有する曲面のうち把持する管体の外径に対応する曲面、及び接触部１５が有する曲面で管体を把持する。【選択図】図２

Description

本発明は、把持装置及び運搬装置に関する。

円筒状の物を把持する発明として、例えば特許文献１や特許文献２に開示された把持装置がある。特許文献１に開示された把持装置は、一対の第１及び第２フォークを備えている。第１及び第２フォークは、僅かに湾曲された形状の部材で夫々対向して配設されており、支持ブラケットに回転可能に支持されている。また、第１及び第２フォークは、それぞれ円柱状のゴム材で成る上下一対の把持用パッドを備えている。上側の把持用パッドは、対向するフォーク側に僅かに突出するように配設されており、下側の把持用パッドは、フォークの下端において対向するフォーク側と下側に僅かに突出するように配設されている。この把持装置で管体を把持する場合、第１及び第２フォークは、油圧シリンダによって駆動されて回転し、各把持用パッドが管体の外周面を把持する。

特許文献２に開示された把持装置は、先端にゴムパッドを備えたクランプ片が配設されている第１及び第２把持アームと、上部押え片とを備えている。第１及び第２把持アームは、対向して配設されており、上部押え片は、第１及び第２把持アームとの間に配設されて上下に移動可能となっている。この把持装置で管体を把持する場合、各アームのクランプ片のゴムパッドが管体の径方向における管体中心よりも下方両側部を落下しないように把持し、上部押え片が管体の上部に接して管体を三方向から把持する。

実用新案登録第２５８４６８６号公報特開平７－６１７６３号公報

特許文献１、２に開示されている把持装置は、把持する管体を外径が異なるものに替えても、複数の把持用パッドで接触位置を変えて管体を把持することが可能となっている。しかしながら、特許文献１に開示されている把持装置の場合、把持用パッドは円柱形状、楕円筒状又は角柱状であって管体に接するのは一部の狭い領域であるため、管体との摩擦が小さく、管体を把持する力に問題がある。また、特許文献２に開示されている把持装置は、把持する管体を外径が異なるものに替えても管体を把持することが可能であり、三方向から管体を把持するため、特許文献１に開示されている把持装置より管体に接する面積を広くとることができる。しかしながら、特許文献２に開示された把持装置の場合、管体の外径に応じて上部押え片を移動させるため、機構が複雑となっている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複雑な機構を要せずに種々の外径の管体を把持することが可能であり、把持する力を向上することを目的とする。

本発明の一側面に係る把持装置は、管体を把持する把持装置であって、第１アーム、第２アーム及び接触部を備え、前記接触部は、前記第１アームと前記第２アームの間に位置し、把持する管体に接触する曲面を有し、前記第１アームは、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面を有し、前記第２アームに近づく方向と前記第２アームから離れる方向に移動可能であり、前記第２アームは、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面を有し、一端側を中心に前記第１アームに近づく方向と前記第１アームから離れる方向に移動可能であり、前記第１アームが有する曲面のうち把持する管体の外径に対応する曲面、前記第２アームが有する曲面のうち把持する管体の外径に対応する曲面、及び前記接触部が有する曲面で管体を把持する。

本発明に係る把持装置は、前記接触部が有する曲面は、前記複数の管体において外径が最大の管体の外周面に沿ったＲ面である構成とされていてもよい。

本発明に係る把持装置は、前記第１アームは、第１のアーム本体と第１の弾性体で形成され、前記第１のアーム本体においては、前記第２アームに対向する側に前記第１の弾性体が配置され、前記第１アームが有する前記曲面は、前記第１の弾性体の表面が形成するＲ面であり、前記第２アームは、第２のアーム本体と第２の弾性体で形成され、前記第２のアーム本体においては、前記第１アームに対向する側に前記第２の弾性体が配置され、前記第２アームが有する前記曲面は、前記第２の弾性体の表面が形成するＲ面である構成とされていてもよい。

本発明に係る把持装置は、前記第１のアーム本体は、前記第２アームに対向する側において、前記複数の管体毎に管体の外径に対応するＲ面を有し、前記第１の弾性体は、前記第１のアーム本体が有する前記Ｒ面に沿って表面がＲ面を形成し、前記第２のアーム本体は、前記第１アームに対向する側において、前記複数の管体毎に管体の外径に対応するＲ面を有し、前記第２の弾性体は、前記第２のアーム本体が有する前記Ｒ面に沿って表面がＲ面を形成している構成とされていてもよい。

本発明に係る把持装置は、前記第１のアーム本体及び前記第２のアーム本体は、樹脂で形成されていてもよい。

本発明に係る把持装置は、前記第１のアーム本体及び前記第２のアーム本体は、繊維強化プラスチックで形成されている構成とされていてもよい。

本発明に係る把持装置は、前記繊維強化プラスチックは、炭素繊維強化プラスチックである構成とされていてもよい。

本発明に係る運搬装置は、前記のいずれか一の把持装置と、前記把持装置を有する車両と、を備える。

本発明によれば、複雑な機構を要せずに種々の外径の管体を把持することが可能であり、把持する力を向上することができる。

図１は、実施形態に係る運搬装置を示す図である。図２は、把持装置を－Ｙ側から＋Ｙ側の方向に見た図である。図３は、管体を把持している状態の第１アーム及び第２アームを－Ｘ側から＋Ｘ側の方向に見た図である。図４は、第１アームを＋Ｘ側から－Ｘ側の方向に見た図である。図５は、第２アームを－Ｘ側から＋Ｘ側の方向に見た図である。図６は、接触部を－Ｚ側から＋Ｚ側の方向に見た図である。図７は、把持装置が管体を把持した状態を示す図である。図８は、把持装置が管体を把持した状態を示す図である。図９は、把持装置が管体を把持した状態を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一又は対応する要素には適宜同一の符号を付している。さらに、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係などは、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、図中で適宜ＸＹＺ座標軸を示し、これにより方向を説明する。ＸＹＺ座標軸で示される空間においてＸ成分が増加する方向を＋Ｘ方向といい、Ｘ成分が減少する方向を－Ｘ方向という。同様に、Ｙ、Ｚ成分についても、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向、－Ｚ方向と定義する。

［実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る運搬装置１０００を示す図である。運搬装置１０００は、建築現場にて管体を把持して運搬する装置である。運搬装置１０００は、大別すると、把持装置１と車両２で構成されている。

車両２は、本体部２ａ、走行用の複数の車輪２ｂ、第１ブーム２ｃ、第１油圧シリンダ２ｄ、第２ブーム２ｅ、第２油圧シリンダ２ｆ及びロール部２ｇを有している。本体部２ａは、図示省略したバッテリ、車輪２ｂを駆動する図示省略したモータ及び操舵機構等を有している。車両２は、図示省略したリモートコントローラの操作に応じてモータが車輪２ｂを駆動して走行する。また、本体部２ａは、第１油圧シリンダ２ｄ、第２油圧シリンダ２ｆ及び把持装置１が有する油圧シリンダを駆動する図示省略した油圧ポンプや油圧制御装置を有する。

第１ブーム２ｃは、本体部２ａに固定されている。第１ブーム２ｃの上端部には、伸縮可能な第２ブーム２ｅが第１ブーム２ｃに対して矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向へ回転可能に連結されている。

第１油圧シリンダ２ｄは、第２ブーム２ｅと本体部２ａとの間に架設されている。第１油圧シリンダ２ｄがコントローラの操作に応じて駆動されて伸びると、第１油圧シリンダ２ｄに連結されている第２ブーム２ｅが矢印Ａ方向へ回転し、第１油圧シリンダ２ｄがコントローラの操作に応じて駆動されて縮むと、第１油圧シリンダ２ｄに連結されている第２ブーム２ｅが矢印Ｂ方向へ回転する。

第２油圧シリンダ２ｆは、第２ブーム２ｅに沿って配設されており、先端が第２ブーム２ｅの先端に連結されている。第２油圧シリンダ２ｆがコントローラの操作に応じて駆動されて伸びると、第２油圧シリンダ２ｆに連結されている第２ブーム２ｅが矢印Ｃ方向へ伸び、第２油圧シリンダ２ｆがコントローラの操作に応じて駆動されて縮むと、第２油圧シリンダ２ｆに連結されている第２ブーム２ｅが矢印Ｄ方向へ縮む。

第２ブーム２ｅの先端には、把持装置１を回転させるロール部２ｇが配設されている。ロール部２ｇは、図示省略したモータを有しており、このモータがコントローラの操作に応じて駆動されると、コントローラの操作に応じて把持装置１が矢印Ｅ方向又は矢印Ｆ方向に回転する。

次に把持装置１について説明する。図２は、把持装置１の構成を示す図である。把持装置１は、例えば鋼管やヒューム管などの管体を把持する装置であり、ブラケット基部１０、連結ブラケット１１、支持ブラケット１２、第１アーム支持軸１３ａ、第２アーム支持軸１３ｂ、第１アームブラケット１４ａ、第２アームブラケット１４ｂ、接触部１５、第１アーム１６及び第２アーム１７を有する。

連結ブラケット１１は、Ｙ軸方向に所定の間隔をあけて対向する一対の金属の板材からなり、ＸＹ平面に沿った板状のブラケット基部１０から＋Ｚ方向へ設けられ、ブラケット基部１０となす角が直角となっている。連結ブラケット１１には、連結穴１１ａが設けられている。連結穴１１ａには、ロール部２ｇが有している図示省略した支軸が挿入され、この支軸によって連結ブラケット１１が支持される。

支持ブラケット１２は、Ｙ軸方向に所定の間隔をあけて対向する一対の金属の板材からなり、ブラケット基部１０から－Ｚ方向へ設けられ、ブラケット基部１０となす角が直角となっている。

金属で形成された第１アーム支持軸１３ａと第２アーム支持軸１３ｂは、支持ブラケット１２が有するＹ軸方向に貫通した穴に挿入されて一対の支持ブラケット１２の間にかけ渡され、Ｘ軸方向に所定の間隔をあけて平行に位置する。

第１アームブラケット１４ａは、例えば金属で形成されており、図示省略したボルトによって第１アーム１６が固定される。また、第１アームブラケット１４ａは、Ｙ軸方向に貫通する穴を有しており、この穴に挿入された第１アーム支持軸１３ａにより支持される。また、第１アームブラケット１４ａは、図示省略した油圧シリンダに連結されており、この油圧シリンダの動作に応じて、第１アーム支持軸１３ａを中心にして第１アーム１６と共に時計回り又は反時計回りに回転する。

第２アームブラケット１４ｂは、例えば金属で形成されており、図示省略したボルトによって第２アーム１７が固定される。また、第２アームブラケット１４ｂは、Ｙ軸方向に貫通する穴を有しており、この穴に挿入された第２アーム支持軸１３ｂにより支持される。また、第２アームブラケット１４ｂは、図示省略した油圧シリンダに連結されており、この油圧シリンダの動作に応じて、第２アーム支持軸１３ｂを中心にして第２アーム１７と共に時計回り又は反時計回りに回転する。

第１アーム１６及び第２アーム１７は、搬送する管体を把持するアームである。第１アーム１６と第２アーム１７は、Ｘ軸方向で互いに対向しており、共にＹ軸方向に所定の幅を有している。

図３は、管体ＳＰを把持している状態の第１アーム１６及び第２アーム１７を－Ｘ側から＋Ｘ側の方向に見た図である。なお、図３においては、図面が煩雑になるのを防ぐため、第１アーム１６、第２アーム１７及び管体ＳＰ以外の図示を省略している。また、図４は、第１アーム１６を＋Ｘ側から－Ｘ側の方向に見た図である。図４においては、図面が煩雑になるのを防ぐため、第１アーム１６以外の図示を省略している。第１アーム１６は、第１アーム本体１６ａと第１弾性体１６ｂで構成されている。第１アーム本体１６ａは、炭素繊維強化プラスチックを湾曲した形状に形成したものである。第１アーム本体１６ａは、先端に第１凸部１６ｃと第１凹部１６ｄを有し、把持する管体に対向する側に複数の曲面を有する。この複数の曲面は、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に設けられた曲面であり、それぞれの曲面は、対応する管体の外径に対応している。具体的には、第１アーム本体１６ａは、直径が３００ｍｍの管体に対応したＲ１５０の曲面ＳＦＡ、直径が４００ｍｍの管体に対応したＲ２００の曲面ＳＦＢ及び直径が５００ｍｍの管体に対応したＲ２５０の曲面ＳＦＣを有する。

第１弾性体１６ｂは、弾性を有するゴムを板状に形成したものであり、第１アーム本体１６ａにおいて把持する管体に対向する側に固着されている。第１弾性体１６ｂは、曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣの表面を覆うため、第１弾性体１６ｂの表面にも、第１アーム本体１６ａが有する曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣに沿って曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣが形成される。この第１アーム１６が有する曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣは、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面の一例である。

図５は、第２アーム１７を－Ｘ側から＋Ｘ側の方向に見た図である。第２アーム１７は、第２アーム本体１７ａと第２弾性体１７ｂで構成されている。第２アーム本体１７ａは、炭素繊維強化プラスチックを湾曲した形状に形成したものである。第２アーム本体１７ａは、先端が櫛歯状に形成されて先端に第２凸部１７ｃと第２凹部１７ｄを有する。第２アーム本体１７ａは、先端のＹ軸方向の幅が第１アーム本体１６ａの第１凹部１６ｄのＹ軸方向の幅より狭い形状となっている。また、第２アーム本体１７ａは、第１アーム本体１６ａと同じく、把持する管体に対向する側に複数の曲面を有し、直径が３００ｍｍの管体に対応したＲ１５０の曲面ＳＦＡ、直径が４００ｍｍの管体に対応したＲ２００の曲面ＳＦＢ及び直径が５００ｍｍの管体に対応したＲ２５０の曲面ＳＦＣを有する。

第２弾性体１７ｂは、弾性を有するゴムを板状に形成したものであり、第２アーム本体１７ａにおいて把持する管体に対向する側に固着されている。第２弾性体１７ｂは、第２アーム本体１７ａが有する曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣの表面を覆うため、第２弾性体１７ｂの表面にも、第２アーム本体１７ａが有する曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣに沿って、曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣが形成される。この第２アーム１７が有する曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣは、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面の一例である。

図６は、接触部１５を－Ｚ側から＋Ｚ側の方向に見た図である。なお、図６においては、図面が煩雑になるのを防ぐため、接触部１５以外の図示を省略している。接触部１５は支持ブラケット１２に固定的に取り付けられていて、搬送する管体を第１アーム１６及び第２アーム１７と共に把持するものである。接触部１５は、接触部本体１５ａと、第３弾性体１５ｂで構成されている。接触部本体１５ａは、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、Ｙ軸方向に沿って設けられている。接触部本体１５ａのＹ軸方向の幅は、例えば第１アーム１６及び第２アーム１７より狭い幅である。接触部本体１５ａは、把持装置１が把持する管体に対向する側に、直径が５００ｍｍの管体に対応したＲ２５０の曲面ＳＦＤを有する。第３弾性体１５ｂは、弾性を有するゴムを板状に形成したものであり、接触部本体１５ａにおいて把持する管体に対向する側に固着されている。第３弾性体１５ｂのＹ軸方向の長さは、例えば接触部本体１５ａと同じ長さであるが、同じ長さに限定されるものではない。第３弾性体１５ｂは、曲面ＳＦＤの表面を覆うため、第３弾性体１５ｂの表面にも、接触部本体１５ａが有する曲面ＳＦＤに沿って曲面ＳＦＤが形成される。曲面ＳＦＤは、接触部１５において把持する管体に接触する曲面の一例である。

次に把持装置１の作用について説明する。図７は、把持装置１が外径３００ｍｍの鋼管ＳＰａを把持した状態を示す図である。運搬装置１０００で鋼管ＳＰａを搬送する場合、オペレータは、コントローラを操作して第１アーム１６及び第２アーム１７を駆動し、第１アーム１６と第２アーム１７の間に鋼管ＳＰａが位置する状態にする。第１アーム１６と第２アーム１７の間に鋼管ＳＰａが位置する状態において、第１アーム支持軸１３ａを中心にして第１アーム１６を反時計回りに駆動し、第２アーム支持軸１３ｂを中心にして第２アーム１７を時計回りに駆動すると、鋼管ＳＰａは、接触部１５、第１アーム１６及び第２アーム１７に接して把持される。なお、鋼管ＳＰａを把持した場合、第１凸部１６ｃが第２凹部１７ｄに入り、第２凸部１７ｃが第１凹部１６ｄに入り、第１アーム１６の先端と第２アーム１７の先端が交差する。車両２が走行する経路の幅が鋼管ＳＰａの長さより狭い場合、ロール部２ｇで把持装置１を回転させ、鋼管ＳＰａを垂直にすれば、幅が鋼管ＳＰａの長さより狭い経路であっても、鋼管ＳＰａを搬送することができる。

把持装置１で鋼管ＳＰａ把持した場合、第１アーム１６及び第２アーム１７において鋼管ＳＰａに接するのは、鋼管ＳＰａのＲ１５０の外周面に対応した曲面ＳＦＡの部分である。曲面ＳＦＡは、鋼管ＳＰａの外周面に沿ったＲ１５０の曲面であるため、例えば特許文献１に開示されている把持装置と比較すると、第１アーム１６及び第２アーム１７において鋼管ＳＰａに接触する面積が広くなり、大きな摩擦力を得られるため、鋼管ＳＰａを垂直にして搬送しても、鋼管ＳＰａが把持装置１から落下するのを抑えることができる。また、鋼管ＳＰａに接する第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂは、ゴムで形成されており、鋼管ＳＰａに接したときに弾性変形するため、把持される鋼管ＳＰａの外周面の損傷を抑えられる。

図８は、把持装置１が外径４００ｍｍの鋼管ＳＰｂを把持した状態を示す図である。鋼管ＳＰａを把持するときと同様に第１アーム１６及び第２アーム１７を駆動すると、鋼管ＳＰｂは、接触部１５、第１アーム１６及び第２アーム１７に接して把持される。把持装置１で鋼管ＳＰｂを把持した場合、第１アーム１６及び第２アーム１７において鋼管ＳＰｂに接するのは、鋼管ＳＰｂのＲ２００の外周面に対応した曲面ＳＦＢの部分である。曲面ＳＦＢは、鋼管ＳＰｂの外周面に沿ったＲ２００の曲面であるため、鋼管ＳＰａを把持したときと同じく、第１アーム１６及び第２アーム１７において鋼管ＳＰｂに接触する面積が広くなり、大きな摩擦力を得られる。また、鋼管ＳＰｂに接する第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂは、鋼管ＳＰｂに接したときに弾性変形するため、把持される鋼管ＳＰｂの外周面の損傷を抑えられる。

図９は、把持装置１が外径５００ｍｍの鋼管ＳＰｃを把持した状態を示す図である。鋼管ＳＰａを把持するときと同様に第１アーム１６及び第２アーム１７を駆動すると、鋼管ＳＰｃは、接触部１５、第１アーム１６及び第２アーム１７に接して把持される。把持装置１で鋼管ＳＰｃを把持した場合、第１アーム１６及び第２アーム１７において鋼管ＳＰｃに接するのは、鋼管ＳＰｃのＲ２５０の外周面に対応した曲面ＳＦＣの部分である。曲面ＳＦＣは、鋼管ＳＰｃの外周面に沿ったＲ２５０の曲面であるため、鋼管ＳＰａを把持したときと同じく、第１アーム１６及び第２アーム１７において鋼管ＳＰｃに接触する面積が広くなり、大きな摩擦力を得られる。また、鋼管ＳＰｃに接する第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂは、鋼管ＳＰｃに接したときに弾性変形するため、把持される鋼管ＳＰｃの外周面の損傷を抑えられる。また、把持装置１で鋼管ＳＰｃを把持した場合、接触部１５の曲面ＳＦＤも、鋼管ＳＰｃのＲ２５０の外周面に対応したＲ２５０の曲面であるため、接触部１５において鋼管ＳＰｃに接触する面積が広くなり、大きな摩擦力を得られる。

なお、鋼管ＳＰａ、鋼管ＳＰｂ及び鋼管ＳＰｃ以外の鋼管を把持する場合、例えば、外径が２７０ｍｍ～３３０ｍｍの範囲内の鋼管は、第１アーム１６及び第２アーム１７が有する曲面ＳＦＡと接触部１５の曲面ＳＦＤで把持される。第１アーム本体１６ａ及び第２アーム本体１７ａは、炭素繊維強化プラスチックで形成されていて弾性変形するため、曲面ＳＦＡは、把持する鋼管の外径に応じた曲面となる。

また、例えば、外径が３６０ｍｍ～４４０ｍｍの範囲内の鋼管は、第１アーム１６及び第２アーム１７が有する曲面ＳＦＢと接触部１５の曲面ＳＦＤで把持され、例えば、外径が４５０ｍｍ～５５０ｍｍの範囲内の鋼管は、第１アーム１６及び第２アーム１７が有する曲面ＳＦＣと接触部１５の曲面ＳＦＤで把持される。これらの外径の鋼管を把持した場合においても、第１アーム本体１６ａ及び第２アーム本体１７ａが弾性変形するため、外径が３６０ｍｍ～４４０ｍｍの範囲内の鋼管を把持した場合には、曲面ＳＦＢが把持する鋼管の外径に応じた曲面となり、外径が４５０ｍｍ～５５０ｍｍの範囲内の鋼管を把持した場合には、曲面ＳＦＣが把持する鋼管の外径に応じた曲面となる。

以上説明したように本実施形態によれば、管体の外径に対応した曲面を有する第１アーム１６及び第２アーム１７で管体を把持するため、種々の外径の管体を把持し、管体との摩擦力を大きくすることが可能であり、把持した管体が把持装置１から落下するのを抑えることができる。また、本実施形態によれば、種々の外径の管体を把持しても、管体に接する接触部１５は移動しないため、特許文献２の把持装置と比較すると、簡易な構成となっている。また、本実施形態によれば、第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂがゴムであり、摩擦係数が高いため、把持した管体が滑るのを抑えることができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態及び以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。上述した各実施形態及び各変形例の構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態や変形例に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

車両２は、第２ブーム２ｅの端部を支点にしてロール部２ｇを矢印Ａ方向と矢印Ｂへ回転可能とする機構を備える構成であってもよい。また、車両２は、第２ブーム２ｅの端部を支点にしてロール部２ｇを、車両２の幅方向へ首振り可能とする機構を備える構成であってもよい。

上述した実施形態においては、第１アーム本体１６ａは、第１弾性体１６ｂが取り付けられている部分を交換可能な構成とし、第２アーム本体１７ａにおいても、第２弾性体１７ｂが取り付けられている部分を取り外し可能な構成として交換可能な構成としてもよい。この構成によれば、第１弾性体１６ｂや第２弾性体１７ｂが劣化したときに、第１弾性体１６ｂや第２弾性体１７ｂを容易に交換することができる。また、交換可能な部分について、上述したＲ１５０、Ｒ２００及びＲ２５０の曲面を有するものだけでなく、Ｒ１５０、Ｒ２００及びＲ２５０の曲面以外の曲面を有するものとしてもよい。この構成によれば、第１弾性体１６ｂが取り付けられている部分と第２弾性体１７ｂが取り付けられている部分を、把持する管体の外径に対応した曲面を有するものに替えることにより、実施形態で説明した管径以外の管径である管体についても、大きな摩擦力で把持することができる。

上述した実施形態においては、第１アーム１６と第２アーム１７の両方が曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣを有しているが、第１アーム１６と第２アーム１７のいずれか一方のみが曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣを有している構成であってもよい。また、第１アーム１６と第２アーム１７の一方が曲面ＳＦＡを有し、他方が曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣを有する構成としてもよい。

上述した実施形態においては、第１アーム本体１６ａと第２アーム本体１７ａに曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣが形成されており、第１弾性体１６ｂと第２弾性体１７ｂの表面が曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣに沿った曲面となっているが、第１弾性体１６ｂと第２弾性体１７ｂの表面を加工して第１弾性体１６ｂと第２弾性体１７ｂの表面に曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣを形成した構成としてもよい。また、接触部１５においても、第３弾性体１５ｂの表面を加工して第３弾性体１５ｂの表面に曲面ＳＦＤを形成してもよい。

上述した実施形態においては、曲面ＳＦＡは、外径が３００ｍｍの管体に対応した曲面であり、曲面ＳＦＢは、外径が４００ｍｍの管体に対応した曲面であり、曲面ＳＦＣは、外径が５００ｍｍの管体に対応した曲面であるが、曲面ＳＦＡ、曲面ＳＦＢ及び曲面ＳＦＣは、これらの径以外の外径に対応した曲面であってもよい。

上述した実施形態においては、外径が３００ｍｍの管体に対応した曲面ＳＦＡは、Ｒ１５０の曲面であるが、Ｒ１５０の曲面に限定されるものではない。例えば、外径が３００ｍｍの管体の半径の±１０％の範囲内のＲ面であってもよい。また、曲面ＳＦＢ、曲面ＳＦＣ及び曲面ＳＦＤについても、対応する管体の半径の±１０％の範囲内のＲ面であってもよい。

上述した実施形態においては、接触部本体１５ａ、第１アーム本体１６ａ及び第２アーム本体１７ａの材質は、本実施例のように高強度、高剛性、且つ軽量な炭素繊維強化プラスチックが特に好ましい。但し把持する管体の重量によって、例えば重量物であればアルミニウムなどの金属やガラス繊維強化プラスチック、ケプラー繊維強化プラスチックなどの繊維強化プラスチック、比較的軽量な管体であれば樹脂自体で構成するものであっても良い。

上述した実施形態においては、第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂがゴムとなっているが、第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂは、ゴムに限定されるものではない。第１弾性体１６ｂ、第２弾性体１７ｂ及び第３弾性体１５ｂは、弾性を有し、ヤング率が接触部本体１５ａ、第１アーム本体１６ａ及び第２アーム本体１７ａのヤング率より低いものであってもよい。

１把持装置
２車両
２ａ本体部
２ｂ車輪
２ｃ第１ブーム
２ｄ第１油圧シリンダ
２ｅ第２ブーム
２ｆ第２油圧シリンダ
２ｇロール部
１０ブラケット基部
１１連結ブラケット
１１ａ連結穴
１２支持ブラケット
１３ａ第１アーム支持軸
１３ｂ第２アーム支持軸
１４ａ第１アームブラケット
１４ｂ第２アームブラケット
１５接触部
１５ａ接触部本体
１５ｂ第３弾性体
１６第１アーム
１６ａ第１アーム本体
１６ｂ第１弾性体
１６ｃ第１凸部
１６ｄ第１凹部
１７第２アーム
１７ａ第２アーム本体
１７ｂ第２弾性体
１７ｃ第２凸部
１７ｄ第２凹部
１０００運搬装置

Claims

管体を把持する把持装置であって、
第１アーム、第２アーム及び接触部を備え、
前記接触部は、前記第１アームと前記第２アームの間に位置し、把持する管体に接触する曲面を有し、
前記第１アームは、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面を有し、前記第２アームに近づく方向と前記第２アームから離れる方向に移動可能であり、
前記第２アームは、外径の異なる予め定められた複数の管体毎に管体の外径に対応する曲面を有し、一端側を中心に前記第１アームに近づく方向と前記第１アームから離れる方向に移動可能であり、
前記第１アームが有する曲面のうち把持する管体の外径に対応する曲面、前記第２アームが有する曲面のうち把持する管体の外径に対応する曲面、及び前記接触部が有する曲面で管体を把持する
把持装置。
前記接触部が有する曲面は、前記複数の管体において外径が最大の管体の外周面に沿ったＲ面である
請求項１に記載の把持装置。
前記第１アームは、第１のアーム本体と第１の弾性体で形成され、
前記第１のアーム本体においては、前記第２アームに対向する側に前記第１の弾性体が配置され、
前記第１アームが有する前記曲面は、前記第１の弾性体の表面が形成するＲ面であり、
前記第２アームは、第２のアーム本体と第２の弾性体で形成され、
前記第２のアーム本体においては、前記第１アームに対向する側に前記第２の弾性体が配置され、
前記第２アームが有する前記曲面は、前記第２の弾性体の表面が形成するＲ面である
請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
前記第１のアーム本体は、前記第２アームに対向する側において、前記複数の管体毎に管体の外径に対応するＲ面を有し、
前記第１の弾性体は、前記第１のアーム本体が有する前記Ｒ面に沿って表面がＲ面を形成し、
前記第２のアーム本体は、前記第１アームに対向する側において、前記複数の管体毎に管体の外径に対応するＲ面を有し、
前記第２の弾性体は、前記第２のアーム本体が有する前記Ｒ面に沿って表面がＲ面を形成している
請求項３に記載の把持装置。
前記第１のアーム本体及び前記第２のアーム本体は、樹脂で形成されている
請求項４に記載の把持装置。
前記第１のアーム本体及び前記第２のアーム本体は、繊維強化プラスチックで形成されている請求項４に記載の把持装置。
前記繊維強化プラスチックは、炭素繊維強化プラスチックである請求項６に記載の把持装置。
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の把持装置と、
前記把持装置を有する車両と、
を備える運搬装置。