JP2022060988A - 動力式外科手術タックアプライヤ - Google Patents

Abstract

【課題】動力式外科手術タックアプライヤの提供。【解決手段】動力式外科手術タックアプライヤは、組織または外科手術メッシュを通して外科手術タックを配備するように構成される。この外科手術タックアプライヤは、外科手術タックを所望の外科手術位置に容易に配置するために、関節運動が可能である。この動力式外科手術タックアプライヤは、バッテリー５４４０、モータ５４２０、およびギヤボックス６１４６を含むパワーモジュールを備える。このパワーモジュールは、高速／低トルク出力、および低速／高トルク出力を提供する。【選択図】図２３

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年８月６日に出願された米国特許出願第１６／５３２，５３４号の一部継続出願であり、２０１８年９月２１日に出願された米国仮特許出願第６２／７３４，２９０号の利益およびそれに対する優先権を主張するものであり、その全開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本出願はまた、２０２０年１０月５日に出願された米国仮特許出願第６３／０８７，５０１号の利益、およびそれに対する優先権も主張するものであり、その全開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、外科手術器具に関し、より具体的には、鼠径ヘルニアなどの組織の損傷の修復においてプロテーゼを所定の位置に取り付けるための外科手術タックアプライヤに関する。
関連技術の背景

様々な外科手術手技は、組織接続を形成するか、または物体を組織に固定するための留め具を組織に適用することを可能にする器具を必要とする。例えば、ヘルニアの修復中に、多くの場合、メッシュを組織に固定することが望ましい。直接または間接鼠径ヘルニアなどの特定のヘルニアでは、腸の一部が腹壁の欠損を通して突き出てヘルニア嚢を形成する。比較的大きい切開が行われ、ヘルニアが縫合によって腹壁の外側で閉じられる開放外科手術手技を使用して、欠損が修復され得る。メッシュは、補強を提供するために腹壁の開口部を覆って縫合糸で取り付けられる。しかしながら、これはまた、例えば、外科手術タックなどの低侵襲性の外科手術留め具の使用によって達成することもできる。

したがって、タックの早計な放出、およびタックを放出しようとするときのタイミング問題を抑制しながら、様々な外科手術器具の性能要件を満たす再利用可能なパワーモジュールを含む外科手術タックアプライヤの必要性が存在する。

本開示は、外科手術タックを適用するための装置について記載し、この装置は、性能要件を満たし、外科手術メッシュを介して組織に外科手術タックを適用することに関連付けられた使い勝手の問題を克服すための実用的なアプローチを実証する。

本開示によれば、外科手術タックアプライヤと共に使用するためのハンドルアセンブリが、作動アセンブリおよび関節レバーアセンブリを含む。この作動アセンブリは、モータ、作動ロッド、およびそのモータを作動させるように構成された作動スイッチを含む。特に、その作動ロッドは、一緒に付随して回転するように、モータの出力シャフトに動作可能に結合された第１の端部と、作動ロッドの回転が装填ユニットから外科手術タックを放出させるように、外科手術タックアプライヤの装填ユニットに動作可能に結合された第２の端部を有する。関節レバーアセンブリは、外科手術タックアプライヤの関節部分を関節運動させるように構成される。この関節レバーアセンブリは、外科手術タックアプライヤの関節部分に動作可能に結合された関節ロッドを含み、その結果、関節ロッドの軸方向の変位により、関節部分の関節運動が引き起こされ、関節レバーが、関節ロッドに動作可能に結合される。

一態様では、作動アセンブリは、モータを制御するように構成されたプロセッサをさらに含むことができる。

別の態様では、作動アセンブリは、モータ出力シャフトの回転をカウントして、適切な回転数が外科手術タックを組織中に挿入するように行われることを確実にするように構成された光学式モータエンコーダをさらに含むことができる。この光学式モータエンコーダは、作動ロッドおよびプロセッサに動作可能に接続され得る。

別の態様では、作動アセンブリは、装填ユニットに対して作動ロッドの遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成されたエンコーダホイールをさらに含むことができる。

さらに別の態様では、作動アセンブリは、装填ユニットからの外科手術タックの放出の状態を示すための、プロセッサに結合された発光ダイオードをさらに含むことができる。

なおもさらに別の態様では、関節ロッドは、関節レバーに結合された駆動ピンを受容するように寸法設計された横断ボアを画定することができる。この駆動ピンは、それを通して作動ロッドを受容するように寸法設計されたボアを画定することができる。

一態様では、ハンドルアセンブリは、モータおよびプロセッサに電気的に結合されたバッテリーパックをさらに含むことができる。

一態様では、作動アセンブリは、装填ユニットから外科手術タックの適切な放出のための可聴音を提供するように構成された圧電素子をさらに含むことができる。

別の態様では、ハンドルアセンブリは、関節レバーを枢動可能に支持するハウジングをさらに含むことができる。

さらに別の態様では、関節レバーは、ハウジング部分、およびそのハウジングの係合面上にスライド可能に配設された係合部分を含むことができる。

なおもさらに別の態様では、係合面は、弓形プロファイルを画定して、円弧状の係合部分のスライドを可能にすることができる。

なおもさらに別の態様では、関節レバーアセンブリは、ハンドルアセンブリのハウジングから離れるように関節レバーの係合部分を付勢するように構成された付勢部材を含むことができる。

別の態様では、ハウジングは、ハンドルアセンブリのハウジングに対して関節レバーの位置を固定するように構成された戻り止め部分を含むことができる。

一態様では、関節レバーアセンブリは、ハンドルアセンブリのハウジングに枢動可能に固定された関節枢動アームをさらに含むことができる。これらの関節枢動アームは、それらの間に付勢部材を受容するように構成することができる。

別の態様では、関節枢動アームは、関節レバーのハウジング部分内に受容され得る。

さらに別の態様では、関節ロッドは、それを通って作動ロッドを受容するように寸法設計された管腔を画定することができる。

本開示の別の態様によれば、外科手術タックアプライヤは、ハンドルアセンブリおよび細長い部材を備える。ハンドルアセンブリは、作動アセンブリおよび関節レバーアセンブリを含む。その作動アセンブリは、モータと、そのモータに付随して回転するためにモータの出力シャフトに動作可能に結合された第１の端部を有する作動ロッドと、モータを作動させるように構成された作動スイッチと、を含む。その関節レバーアセンブリは、関節ロッドと、その関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーと、を含む。細長い部材は、ハンドルアセンブリから遠位側に延在する。細長い部材は、複数の外科手術タックを有する装填ユニットと、細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動するように構成された関節部分と、を含む。関節ロッドは、細長い部材の関節部分に動作可能に結合され、その結果、関節ロッドの軸方向変位が、関節部分の関節運動を生じさせる。作動ロッドの第２の端部が、装填ユニットに動作可能に結合され、その結果、作動ロッドの回転により、装填ユニットから外科手術タックが放出される。作動ロッドは、関節ロッドを通って延在する。

一態様では、作動アセンブリは、モータを制御するように構成されたプロセッサをさらに含むことができる。

別の態様では、作動アセンブリは、モータ出力シャフトの回転をカウントして、適切な回転数が外科手術タックを組織に挿入するように行われることを確実にするように構成された光学式モータエンコーダをさらに含むことができる。この光学式モータエンコーダは、作動ロッドおよびプロセッサに動作可能に接続され得る。

別の態様では、作動アセンブリは、装填ユニットに対して作動ロッドの遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成されたエンコーダホイールを含むことができる。

本開示のさらなる別の態様によれば、動力式外科手術タックアプライヤは、ハンドルアセンブリ、細長い部材、およびパワーモジュールを備える。ハンドルアセンブリは、作動アセンブリおよび関節レバーアセンブリを含む。作動アセンブリは、作動ロッドおよび作動スイッチを含む。その関節レバーアセンブリは、関節ロッドと、その関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーと、を含む。細長い部材は、ハンドルアセンブリから遠位側に延在する。細長い部材は、装填ユニットおよび関節部分を含む。装填ユニットは、複数の外科手術タックを有する。装填ユニットは、作動アセンブリの作動ロッドに動作可能に結合され、その結果、作動ロッドの回転が、装填ユニットから複数の外科手術タックのうちの１つの外科手術タックを配備する。関節部分は、細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動可能である。関節部分は、ハンドルアセンブリの関節ロッドに動作可能に結合され、その結果、関節ロッドの軸方向変位が、関節部分を関節運動させる。パワーモジュールは、ハンドルアセンブリ内に取り外し可能に受容される。パワーモジュールは、モータ、バッテリー、およびギヤボックスを含む。モータは、作動アセンブリの作動ロッドに動作可能に結合されて、作動ロッドを回転させる。バッテリーは、モータに電気的に結合されて、電力をモータに供給する。ギヤボックスは、主太陽ギヤ、第１の遊星ギヤアセンブリ、第２の遊星ギヤアセンブリ、駆動シャフト、第３の遊星ギヤアセンブリ、第４の遊星ギヤアセンブリ、および高速出力を含む。主太陽ギヤは、モータの出力シャフトに固定されており、その出力シャフトと一緒に付随して回転する。第１の遊星ギヤアセンブリは、主太陽ギヤに動作可能に結合され、その結果、第１の遊星ギヤアセンブリは、主太陽ギヤの回転に応答して出力シャフトによって画定された長手方向軸の周りを回転する。第２の遊星ギヤアセンブリは、第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合され、その結果、第２の遊星ギヤアセンブリは、第１の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転する。駆動シャフトは、第２の遊星ギヤアセンブリに結合され、その結果、駆動シャフトは、第２の遊星ギヤアセンブリと共に回転する。第３の遊星ギヤアセンブリは、第２の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合され、その結果、第３の遊星ギヤアセンブリは、第２の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転する。第４の遊星ギヤアセンブリは、第３の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合され、その結果、第４の遊星ギヤアセンブリは、第３の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転する。高速出力は、駆動シャフトに結合されており、それと共に付随して回転する。高速出力は、ハンドルアセンブリの作動ロッドに動作可能に結合される。

一態様では、パワーモジュールのギヤボックスは、第４の遊星ギヤアセンブリに回転不能に結合されている高トルク出力をさらに含むことができ、その結果、高トルク出力は、第４の遊星ギヤアセンブリと共に回転する。

別の態様では、高速出力は、高トルク出力内に同心円状に配設することができる。

さらに別の態様では、高速出力および高トルク出力は、モータの作動に応答して同時に回転可能であり得る。

なおもさらに別の態様では、駆動シャフトは、第３および第４の遊星ギヤアセンブリを通って長手方向に延在することができる。

なおもさらに別の態様では、駆動シャフトは、第２の遊星ギヤアセンブリに固定された近位端部分、および高トルク出力以内で、高トルク出力に対して回転可能な遠位端部分を有することができる。

一態様では、高トルク出力は、内部に高速出力を受容するように寸法設計された空洞を画定することができる。

別の態様では、作動アセンブリは、モータを制御するように構成されたプロセッサをさらに含むことができる。

さらに別の態様では、作動アセンブリは、モータの出力シャフトの回転数をカウントするように構成された光学式モータエンコーダをさらに含み得、そのエンコーダは、所望の回転数が外科手術タックを組織中に挿入するように行われることを確実にする。この光学式モータエンコーダは、作動ロッドおよびプロセッサに動作可能に接続され得る。

さらに別の態様では、作動アセンブリは、装填ユニットに対して作動ロッドの遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成されたエンコーダホイールをさらに含むことができる。

なおもさらに別の態様では、パワーモジュールのギヤボックスは、第１、第２、第３および第４の遊星ギヤアセンブリと係合する細長いリングギヤをさらに含むことができる。

なおもさらに別の態様では、第１、第２、第３、および第４の遊星ギヤアセンブリは、細長いリングギヤ内に配設することができる。

なおもさらに別の態様では、細長いリングギヤは、モータに対して回転可能に固定され得る。

本開示のさらなる別の態様によれば、動力式外科手術タックアプライヤは、ハンドルアセンブリ、細長い部材、およびパワーモジュールを備える。ハンドルアセンブリは、作動アセンブリおよび関節レバーアセンブリを含む。作動アセンブリは、作動ロッドを含む。関節レバーアセンブリは、関節ロッドと、その関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーと、を含む。細長い部材は、ハンドルアセンブリから遠位側に延在する。細長い部材は、装填ユニットおよび関節部分を含む。装填ユニットは、複数の外科手術タックを有する。装填ユニットは、作動アセンブリの作動ロッドに動作可能に結合され、その結果、作動ロッドの回転が、装填ユニットから複数の外科手術タックのうちの１つの外科手術タックを配備する。関節部分は、細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動可能である。関節部分は、ハンドルアセンブリの関節ロッドに動作可能に結合され、その結果、関節ロッドの軸方向変位が、関節部分を関節運動させる。パワーモジュールは、ハンドルアセンブリ内に取り外し可能に受容される。パワーモジュールは、出力シャフト、主太陽ギヤ、第１の遊星ギヤアセンブリ、第２の遊星ギヤアセンブリ、駆動シャフト、高速出力、および高トルク出力を有するモータを含む。主太陽ギヤは、出力シャフトに固定され、出力シャフトと共に回転するように構成される。第１の遊星ギヤアセンブリは、主太陽ギヤに動作可能に結合され、その結果、第１の遊星ギヤアセンブリは、主太陽ギヤの回転に応答して長手方向軸の周りを回転する。第２の遊星ギヤアセンブリは、第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合され、その結果、第２の遊星ギヤアセンブリは、第１の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転する。駆動シャフトは、それと共に付随して回転する第２の遊星ギヤアセンブリに結合された近位端部分を有する。高速出力は、作動ロッドを回転させるように構成される。高速出力は、駆動シャフトに結合されており、それと共に付随して回転する。高トルク出力は、外科手術エンドエフェクタの被駆動部材に動作可能に結合されるように構成される。高トルク出力は、モータに動作可能に結合される。

一態様では、高速出力は、高トルク出力内に同心円状に配設され得る。

別の態様では、駆動シャフトの遠位端部分は、高トルク出力内に配設され、かつその高トルク出力に対して回転可能であり得る。

さらに別の態様では、高トルク出力は、内部で空洞を画定することができ、高速出力は、空洞内で受容され得る。

なおもさらに別の態様では、パワーモジュールのギヤボックスは、高速出力と、高トルク出力の内面との間に捕捉された付勢部材をさらに含むことができる。

一態様では、この付勢部材は、高速出力を遠位側に付勢するように構成され得る。

本開示のなおもさらに別の態様によれば、動力式外科手術タックアプライヤと共に使用するためのハンドルアセンブリは、作動アセンブリ、関節レバーアセンブリ、およびパワーモジュールを備える。作動アセンブリは、作動ロッドおよび作動スイッチを含む。関節レバーアセンブリは、関節ロッドと、その関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーと、を含む。パワーモジュールは、出力シャフトを有するモータ、モータに電力を供給するバッテリー、バッテリーおよびモータと通信するプリント回路基板、ならびにギヤボックスを有する。ギヤボックスは、出力シャフトに固定された主太陽ギヤ、第１の遊星ギヤアセンブリ、第２の遊星ギヤアセンブリ、駆動シャフト、高トルク出力、および高速出力を含む。第１の遊星ギヤアセンブリは、主太陽ギヤに動作可能に結合され、その結果、第１の遊星ギヤアセンブリは、主太陽ギヤの回転に応答して長手方向軸の周りを回転する。第２の遊星ギヤアセンブリは、第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合され、その結果、第２の遊星ギヤアセンブリは、第１の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転する。駆動シャフトは、第２の遊星ギヤアセンブリに回転不能に結合された近位端部分、および遠位端部分を有する。駆動シャフトは、第２の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように構成される。高トルク出力は、モータに動作可能に結合される。高速出力は、一緒に付随して回転する駆動シャフトの遠位端部分に結合される。

一態様では、パワーモジュールは、封止の関係でハンドルアセンブリの空洞内に取り外し可能に受容され得る。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
動力式外科手術タックアプライヤであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動ロッドおよび作動スイッチを含む作動アセンブリと、
関節ロッド、および上記関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーを含む関節レバーアセンブリと、を含む、ハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリから遠位側に延在する細長い部材であって、上記細長い部材が、
複数の外科手術タックを有する装填ユニットであって、上記装填ユニットは、上記作動ロッドの回転が上記装填ユニットから上記複数の外科手術タックのうちの１つの外科手術タックを配備するように、上記作動アセンブリの上記作動ロッドに動作可能に結合されている、装填ユニットと、
上記細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動可能な関節部分であって、上記関節部分は、上記関節ロッドの軸方向変位が上記関節部分を関節運動させるように、上記ハンドルアセンブリの上記関節ロッドに動作可能に結合されている、関節部分と、を含む、細長い部材と、
上記ハンドルアセンブリ内に取り外し可能に受容されたパワーモジュールであって、上記パワーモジュールが、
上記作動ロッドを回転させるように、上記作動アセンブリの上記作動ロッドに動作可能に結合されたモータと、
上記モータに電力を供給するように上記モータに電気的に結合されたバッテリーと、
ギヤボックスであって、
上記モータの出力シャフトに固定された主太陽ギヤであって、上記出力シャフトと共に付随して回転する、主太陽ギヤと、
第１の遊星ギヤアセンブリであって、上記第１の遊星ギヤアセンブリが上記主太陽ギヤの回転に応答して上記出力シャフトによって画定された長手方向軸の周りを回転するように、上記主太陽ギヤに動作可能に結合されている、第１の遊星ギヤアセンブリと、
第２の遊星ギヤアセンブリであって、上記第２の遊星ギヤアセンブリが上記第１の遊星ギヤアセンブリの上記回転に応答して回転するように、上記第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第２の遊星ギヤアセンブリと、
駆動シャフトであって、上記駆動シャフトが上記第２の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように、上記第２の遊星ギヤアセンブリに結合されている、駆動シャフトと、
第３の遊星ギヤアセンブリであって、上記第３の遊星ギヤアセンブリが上記第２の遊星ギヤアセンブリの上記回転に応答して回転するように、上記第２の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第３の遊星ギヤアセンブリと、
第４の遊星ギヤアセンブリであって、上記第４の遊星ギヤアセンブリが上記第３の遊星ギヤアセンブリの上記回転に応答して回転するように、上記第３の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第４の遊星ギヤアセンブリと、
上記駆動シャフトと共に付随して回転するように上記駆動シャフトに結合された高速出力であって、上記高速出力が、上記ハンドルアセンブリの上記作動ロッドに動作可能に結合されている、高速出力と、を含む、ギヤボックスと、を含む、パワーモジュールと、を備える、動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目２）
上記パワーモジュールの上記ギヤボックスは、高トルク出力であって、上記高トルク出力が上記第４の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように、上記第４の遊星ギヤアセンブリに回転不能に結合されている、高トルク出力、をさらに含む、上記項目に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目３）
上記高速出力が、上記高トルク出力内に、同心円状に配設されている、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目４）
上記高速出力および高トルク出力が、上記モータの作動に応答して同時に回転可能である、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目５）
上記駆動シャフトが、上記第３および第４の遊星ギヤアセンブリを通って長手方向に延在する、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目６）
上記駆動シャフトが、上記第２の遊星ギヤアセンブリに固定された近位端部分と、上記高トルク出力以内で上記高トルク出力に対して回転可能である遠位端部分と、を有する、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目７）
上記高トルク出力が、内部で上記高速出力を受容するように寸法設計された空洞を画定する、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目８）
上記作動アセンブリが、上記モータを制御するように構成されたプロセッサをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目９）
上記作動アセンブリは、所望の回転数が外科手術タックを組織中に挿入するように行われることを確実にするように、上記モータの上記出力シャフトの回転数をカウントするように構成された光学式モータエンコーダをさらに含み、上記光学式モータエンコーダが、上記作動ロッドおよび上記プロセッサに動作可能に接続されている、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１０）
上記作動アセンブリが、上記装填ユニットに対して上記作動ロッドの遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成されたエンコーダホイールをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１１）
上記パワーモジュールの上記ギヤボックスが、上記第１、第２、第３、および第４の遊星ギヤアセンブリに係合する細長いリングギヤをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１２）
上記第１、第２、第３、および第４の遊星ギヤアセンブリが、上記細長いリングギヤ内に配設されている、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１３）
上記細長いリングギヤが、上記モータに対して回転可能に固定されている、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１４）
動力式外科手術タックアプライヤであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動ロッドを含む作動アセンブリと、
関節ロッド、および上記関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーを含む関節レバーアセンブリと、を含む、ハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリから遠位側に延在する細長い部材であって、上記細長い部材が、
複数の外科手術タックを有する装填ユニットであって、上記装填ユニットは、上記作動ロッドの回転が上記装填ユニットから上記複数の外科手術タックのうちの１つの外科手術タックを配備するように、上記作動アセンブリの上記作動ロッドに動作可能に結合されている、装填ユニットと、
上記細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動可能な関節部分であって、上記関節部分は、上記関節ロッドの軸方向変位が上記関節部分を関節運動させるように、上記ハンドルアセンブリの上記作動ロッドに動作可能に結合されている、関節部分と、を含む、細長い部材と、
上記ハンドルアセンブリ内に取り外し可能に受容されたパワーモジュールであって、上記パワーモジュールが、
出力シャフトを有するモータと、
上記出力シャフトに固定され、かつ上記出力シャフトと共に回転するように構成された主太陽ギヤと、
第１の遊星ギヤアセンブリであって、上記第１の遊星ギヤアセンブリが上記主太陽ギヤの回転に応答して上記長手方向軸の周りを回転するように、上記主太陽ギヤに動作可能に結合されている、第１の遊星ギヤアセンブリと、
第２の遊星ギヤアセンブリであって、上記第２の遊星ギヤアセンブリが上記第１の遊星ギヤアセンブリの上記回転に応答して回転するように、上記第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第２の遊星ギヤアセンブリと、
上記第２の遊星ギヤアセンブリと共に付随して回転するように上記第２の遊星ギヤアセンブリに結合された近位端部分を有する駆動シャフトと、
上記作動ロッドを回転させるように構成された高速出力であって、上記高速出力が、上記駆動シャフトと共に付随して回転するように上記駆動シャフトに結合されている、高速出力と、
外科手術エンドエフェクタの駆動部材に動作可能に結合されるように構成された高トルク出力であって、上記高トルク出力が上記モータに動作可能に結合されている、高トルク出力と、を含む、パワーモジュールと、を備える、動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１５）
上記高速度出力が、上記高トルク出力内に、同心円状に配設されている、上記項目に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１６）
上記駆動シャフトの上記遠位端部分が、上記高トルク出力内に配設され、上記高トルク出力に対して回転可能である、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１７）
上記高トルク出力が、内部に空洞を画定し、上記高速出力が、上記空洞内に受容される、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１８）
上記パワーモジュールの上記ギヤボックスが、上記高速出力と、上記高トルク出力の内面との間に捕捉された付勢部材をさらに含み、上記付勢部材が、上記高速出力を遠位側に付勢するように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
（項目１９）
動力式外科手術タックアプライヤと共に使用するためのハンドルアセンブリであって、
作動ロッドおよび作動スイッチを含む作動アセンブリと、
関節ロッド、および上記関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーを含む関節レバーアセンブリと、
パワーモジュールであって、
出力シャフトを有するモータと、
上記モータに電力を供給するバッテリーと、
上記バッテリーおよび上記モータと通信するプリント回路基板と、
ギヤボックスであって、
上記出力シャフトに固定された主太陽ギヤと、
第１の遊星ギヤアセンブリであって、上記第１の遊星ギヤアセンブリが上記主太陽ギヤの回転に応答して上記長手方向軸の周りを回転するように、上記主太陽ギヤに動作可能に結合されている、第１の遊星ギヤアセンブリと、
第２の遊星ギヤアセンブリであって、上記第２の遊星ギヤアセンブリが上記第１の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転するように、上記第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第２の遊星ギヤアセンブリと、
上記第２の遊星ギヤアセンブリに回転不能に結合された近位端部分、および遠位端部分を有する駆動シャフトであって、上記駆動シャフトが、上記第２の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように構成されている、駆動シャフトと、
上記モータに動作可能に結合された高トルク出力と、
上記駆動シャフトと共に付随して回転するように上記駆動シャフトの上記遠位端部分に結合された高速出力と、を含む、ギヤボックスと、を含む、パワーモジュールと、を備える、ハンドルアセンブリ。
（項目２０）
上記パワーモジュールが、封止の関係で、上記ハンドルアセンブリの空洞内に取り外し可能に受容される、上記項目に記載のハンドルアセンブリ。
（摘要）
動力式外科手術タックアプライヤは、組織または外科手術メッシュを通して外科手術タックを配備するように構成される。この外科手術タックアプライヤは、外科手術タックを所望の外科手術位置に容易に配置するために、関節運動が可能である。この動力式外科手術タックアプライヤは、バッテリー、モータ、およびギヤボックスを含むパワーモジュールを備える。このパワーモジュールは、高速／低トルク出力、および低速／高トルク出力を提供する。

本開示の様々な態様は、図面を参照して以下に説明されるが、それらの図面は、本明細書の一部として組み込まれ、構成される。

本開示による動力式外科手術タックアプライヤのハンドルアセンブリの斜視図である。 動力式外科手術タックアプライヤの細長い部材の部分斜視図である。 図１の外科手術タックアプライヤの装填ユニットの部分斜視図であり、内管から分離されたコイルを示す。 動力式外科手術タックアプライヤの遠位端の長手方向の断面図であり、外科手術メッシュを通って下にある組織に外科手術タックを植え込んでいることを示す。 図１の動力式外科手術タックアプライヤと共に使用するための外科手術メッシュの斜視図であり、複数の外科手術タックを使って下にある組織に外科手術メッシュを固定していることを示す。 ハウジングの半分が取り除かれた状態の、図１のハンドルアセンブリの側面図である。 各部品が分離された状態の、図１のハンドルアセンブリの分解組立斜視図である。 図１のハンドルアセンブリの部分側面図である。 ハウジングの一部が取り除かれた状態の、図１のハンドルアセンブリの部分側面図である。 図１のハンドルアセンブリの部分斜視図であり、作動アセンブリを示す。 本開示の別の態様による、動力式外科手術タックアプライヤと共に使用するためのハンドルアセンブリの斜視図である。 ハウジングの半分が取り除かれた状態の、図１１のハンドルアセンブリの斜視図である。 図１１のハンドルアセンブリの側面図である。 本開示の別の態様による動力式外科手術タックアプライヤの斜視図である。 ハウジングの一部が取り除かれた状態の、図１４の動力式外科手術タックアプライヤのハンドルアセンブリの部分斜視図である。 各部品が分離された状態の、図図１４の動力式外科手術タックアプライヤの関節アセンブリの分解組立斜視図である。 図１４のハンドルアセンブリの部分斜視図である。 図１４の区分線１８－１８に沿って切り取られた、図１４のハンドルアセンブリの断面図である。 図１４の区分線１９－１９に沿って切り取られた、図１４のハンドルアセンブリの断面図である。 図１９のハンドルアセンブリの使用を示す、そのハンドルアセンブリの断面図である。 分離されたパワーモジュールを伴う、図１４のハンドルアセンブリの斜視図である。 分離されたパワーモジュールを伴う、図１４のハンドルアセンブリの断面図である。 図２１のパワーモジュールの斜視図である。 図２３のパワーモジュールの断面図である。 各部品が分離された状態の、図２１のパワーモジュールのギヤボックスの分解組立斜視図である。

開示された外科手術器具は、図面を参照して詳細に説明され、図中において、同様の参照数字は、いくつかの図の各々の同一または対応する要素を指定する。本明細書で使用される場合、「遠位」という用語は、従来と同じように、ユーザからより遠くにある器具、道具、装置、またはそれらの構成要素の当該部分を指し、これに対して、「近位」という用語は、ユーザにより近くにある器具、道具、装置、またはそれらの構成要素の当該部分を指す。以下の説明では、周知の機能または構造は、不要な詳細で本開示を曖昧にするのを避けるため、詳細には説明されない。

図１～４を参照すると、外科手術メッシュ「Ｍ」および組織「Ｔ」を通して挿入するのに好適な外科手術タック１０を適用するための外科手術タックアプライヤと共に使用するためのハンドルアセンブリが、ハンドルアセンブリ２００として、一般的に示されている。この外科手術タックアプライヤは、一般に、ハンドルアセンブリ２００、関節部分６０を有する細長い部材５０、および細長い部材５０の遠位端に選択的に接続可能な装填ユニット３０を備える。この装填ユニット３０は、ハンドルアセンブリ２００に電気機械的に結合され、複数の外科手術タック１０を支持する。

装填ユニット３０は、管腔（図示せず）を画定する外管３２、外管３２内に固定して配設された螺旋またはコイル３６、およびコイル３６内に回転可能に配設された内管３８を含む。この内管３８は、それを通る管腔を画定し、第１の部分３８ａ、および溝の付いた第２の部分３８ｂを含む。内管３８の第２の部分３８ｂは、スロットが形成され、一対の角枝３８ｂ_１、および一対のチャネル３８ｂ_２を画定する。内管３８の第２の部分３８ｂは、内管３８内の複数の外科手術タック１０を支持するように構成される。特に、外科手術タック１０は、装填ユニット３０の中に装填され、その結果、外科手術タック１０の対向するねじ切り部１１２ａの一対は、内管３８の第２の部分３８ｂのそれぞれのチャネル３８ｂ_２を通って延在し、かつコイル３６の溝内にスライド可能に配設され、内管３８の第２の部分３８ｂの一対の角枝３８ｂ_１は、外科手術タック１０の一対のスロット付きセクション１１６ａ内に配設される。使用中、内管３８がコイル３６に対して、その長手方向軸「Ｘ－Ｘ」の周りを回転するため、内管３８の一対の角枝３８ｂ_１は、その回転を外科手術タック１０に伝達し、外科手術タック１０の頭ねじ１１４ａがコイル３６と係合するにつれて、外科手術タック１０を遠位側に前進させる。

特に図２に関して、外科手術タックアプライヤは、ハンドルアセンブリ２００内で支持される関節レバーアセンブリ３００（図６）に動作可能に結合された関節部分６０を含む。関節部分６０は、スライド可能な管、およびそのスライド可能な管に枢動可能に結合された関節アームを有する駆動アセンブリ（図示せず）を含むことができる。関節レバーアセンブリ３００は、スライド可能な管に結合され、その結果、関節レバーアセンブリ３００が作動したときに、スライド可能な管は、細長い部材５０を通って変位される。スライド可能な管の長手方向の並進運動により、関節アームを移動させて、装填ユニット３０が長手方向軸「Ｘ－Ｘ」に対して関節運動することを可能にする（図３）。米国特許第７，８６７，２５２号および同第８，２８２，６７０号、ならびに米国特許出願公開第２０１６／０１６６２５５号を参照することができ、関節部分および装填ユニットを含む外科手術タックアプライヤの構造および動作に関するより詳細な考察については、それらの各々の全容は、参照により本明細書に組み込まれる。

ここで、図６を参照すると、ハンドルアセンブリ２００は、ハウジング２０２、細長い部材５０の関節部分６０を関節運動させるように構成された関節レバーアセンブリ３００（図２）、細長い部材５０の装填ユニット３０から外へ外科手術タック１０を放出するように構成された作動アセンブリ４００、およびハウジング２０２に取り外し可能に取り付けられたバッテリーパック４４０を含む。ハウジング２０２は、操縦性、使い勝手、および直感性を提供する人間工学的構造を含み、その結果、ハウジング２０２は、臨床医、例えば、親指によって握られたときに、関節レバーアセンブリ３００をスライドさせるように位置決めされ得、例えば、人差し指が、作動アセンブリ４００の作動スイッチ４０４を起動させるように位置決めされ得る。作動アセンブリ４００の作動により、装填ユニット３０から外へ、メッシュ「Ｍ」を通って（図４）身体組織「Ｔ」中に、外科手術タック１０を放出する（図４）。

図６および７を参照すると、関節レバーアセンブリ３００は、関節ロッド３１０、およびその関節ロッド３１０に動作可能に結合された関節レバー３６０を含む。関節ロッド３１０は、外科手術タックアプライヤの細長い部材５０の関節部分６０（図２）に動作可能に結合される。関節ロッド３１０は、チャネル３０４（図８）を通って関節ロッド３１０の軸方向の変位を可能にするように構成されたそのチャネルを画定する搭載プレート３１２によって、ハンドルアセンブリ２００のハウジング２０２上にスライド可能に支持され、これにより、関節ロッド３１０の軸方向の位置に基づいて関節部分６０の関節運動を生じさせる（図２）。特に、関節ロッド３１０は、関節アセンブリ４００の作動ロッド４０２を内部に受容するように寸法設計されたチャネル３１７（図８）を画定する環状の構造体を有する。関節ロッド３１０は、関節レバー３６０に結合された関節駆動ピン３１６を受容するように寸法設計された横断ボア３１４をさらに画定する。

続けて図６および７を参照すると、関節レバー３６０は、ハウジング部分３６２、およびハウジング２０２の係合面２０４にスライド可能に係合する係合部分３６４を含む。この係合面２０４は、係合部分３６４が、例えば、円弧を描いて移動することを可能にする弓形プロファイルを有する。ハウジング部分３６２は、ハウジング２０２内に配設され、付勢部材３６８を間に受容するように共に嵌合される関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂを受容するように寸法設計される。各関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂは、第１のボア３７０ａ、３７０ｂ、第２のボア３７２ａ、３７２ｂ、およびスロット３７４ａ、３７４ｂを画定する。第１のボア３７０ａ、３７０ｂは、関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂをハウジング２０２に枢動可能に結合させる関節枢動ピン３７８（図８）を受容するように寸法設計されている。第２のボア３７２ａ、３７２ｂは、関節ロッド３１０の横断ボア３１４を通って延在する関節駆動ピン３１６を受容するように寸法設計される。そのような構成の下で、関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂは、関節枢動ピン３７８の周りを枢動したときに、関節駆動ピン３１６は、関節ロッド３１０の軸方向の移動を生じさせる。関節駆動ピン３１６は、それを通って作動アセンブリ４００の作動ロッド４０２を受容するように寸法設計された横断ボア３８０を画定する。関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂのスロット３７４ａ、３７４ｂは、関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂの間に介在された付勢部材３６８によって、関節枢動ピン３７８から離れるように付勢されたカムピン３８４をカム動作して受容するように寸法設計される。

ここで、図７および８を参照すると、関節レバー３６０のハウジング部分３６２は、嵌合された関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂを受容するように寸法設計される。このハウジング部分３６２は、関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂのスロット３７４ａ、３７４ｂ内でカム動作してスライド可能であるカムピン３８４をカム動作して受容するように寸法設計されたスロット３６３を画定する。さらに、ハウジング部分３６２は、ハウジング２０２の戻り止め部分２０８に係合してハウジング２０２に対する関節レバー３６０の動きを抑制するように構成された歯３６７を含み、それによって、関節ロッド３１０の軸方向の位置をロックし、その歯は、次に外科手術タックアプライヤの関節部分６０（図２）の配向をロックする。そのような構成の下で、関節レバー３６０は、関節枢動ピン３７８から離れるように付勢され、その結果、ハウジング部分３６２の歯３６７は、戻り止め部分２０８と係合する。関節レバー３６０の係合部分３６４がハウジング２０２に向かって押し下げられると、歯３６７は、戻り止め部分２０８から離れるように移動され、臨床医がハウジング２０２の係合面２０４（図６）上で係合部分３６４をスライド可能に移動させることを可能にし、それによって、外科手術タックアプライヤの関節部分６０の関節運動を所望の配向に向けることができる。

ここで、図９を参照すると、関節レバーアセンブリ３００は、カム動作してカムピン３８４と係合するように構成された第１、第２、および第３の部分３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃを有するカムくさび３５０をさらに含み、そのカムピンは、関節枢動アーム３６６ａ、３６６ｂのスロット３７４ａ、３７４ｂ、および関節レバー３６０のスロット３６３内でカム動作してスライド可能である。第１、第２、および第３の部分３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃは、戻り止め部分２０８のそれぞれの戻り止め部分２０８ａ、２０８ｂ、２０８ｃに対応する。このようにして、関節バックラッシュは、カムピン３８４がカムくさび３５０の第１、第２、および第３の部分３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃに沿って乗っているため、低減される。

図６および７の戻って参照すると、作動アセンブリ４００は、外科手術タックアプライヤの装填ユニット３０（図２）に動作可能に結合された作動ロッド４０２と、モータ４２０と、外科手術タック１０（図４）を放出するためのモータ４２０を作動させるように構成された作動スイッチ４０４と、作動アセンブリ４００を制御するためのマイクロプロセッサ（図示せず）を含むプリント回路基板４３０と、ハウジング２０２に取り外し可能に取り付けられ、かつモータ４２０およびプリント回路基板４３０に電気的に接続されたバッテリーパック４４０を含む。作動ロッド４０２の近位端が、一緒に付随して回転するモータ４２０の出力シャフトに動作可能に結合され、その結果、作動スイッチ４０４が臨床医によって起動されたときに、モータ４２０は、作動して軸方向の回転を作動ロッド４０２に伝える。作動ロッド４０２の遠位端が、一緒に付随して回転する、装填ユニット３０の内管３８（図３）に動作可能に結合される。

ここで、図１０を参照すると、作動アセンブリ４００は、作動ロッド４０２、およびプリント回路基板４３０のプロセッサに動作可能に接続されたエンコーダアセンブリ４１０をさらに含む。エンコーダアセンブリ４１０は、適切な回転数が、例えばメッシュ「Ｍ」を通って組織「Ｔ」（図４）に挿入するように行われることを確実にするように、例えば、モータ出力シャフトまたは作動ロッド４０２の回転の正確なカウントを保持するように構成された光学式モータエンコーダ４０５を含むことができる。さらに、エンコーダアセンブリ４１０は、装填ユニット３０（図２）に対して作動ロッド４０２の遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成された、例えば、単一のノッチ付きエンコーダホイール４０７をさらに含むことができる。エンコーダアセンブリ４１０は、各外科手術タック１０の放出の状態を示すための発光ダイオード（「ＬＥＤ」）インジケータ４０９をさらに含むことができる。例えば、緑色光が、メッシュ「Ｍ」を通って組織「Ｔ」への、外科手術タック１０の適切な適用を示すことができ、赤色光が、例えば、光学式モータエンコーダ４０５または単一のノッチ付きエンコーダホイール４０７からのエラー信号に起因する、外科手術タック１０の不適切な適用を示すことができる。別の方法として、エンコーダアセンブリ４１０は、外科手術タック１０の適切な適用のための可聴音を提供するための圧電素子４１１（図６）をさらに含むことができる。

図６を簡単に参照すると、ハンドルアセンブリ２００は、ハウジング２０２にスライド可能に取り付けられた解放レバー４５０をさらに含むことができる。この解放レバー４５０は、装填ユニット３０（図２）に動作可能に結合され、その結果、解放レバー４５０を引っ張ると、装填ユニット３０は、外科手術タックアプライヤの細長い部材５０（図２）から取り外される。

使用中、装填ユニット３０は、細長い部材５０の遠位端に動作可能に搭載される。この装填ユニット３０は、関節でつながれていない状態の間に、標的外科手術部位に導入される。臨床医は、遠隔で長手方向軸「Ｘ－Ｘ」に対して装填ユニット３０を関節運動させて、外科手術部位にアクセスすることができる。具体的には、臨床医は、ハウジング２０２の係合面２０４に沿って、関節レバー３６０の係合部分３６４をスライドさせることができる。関節ロッド３１０が軸方向に変位すると、装填ユニット３０は、中心の長手方向軸「Ｘ－Ｘ」に対して関節運動の配向に移動する。さらに、臨床医は、外科手術部位に隣接する外科手術メッシュ「Ｍ」を位置決めすることができる。外科手術メッシュ「Ｍ」が外科手術部位上に適切に位置決めされると、臨床医は、作動スイッチ４０４を起動して、メッシュ「Ｍ」を通して組織「Ｔ」の中に外科手術タック１０を放出することができる。関節ロッド３１０は軸方向の変位のために構成されているが、関節ロッド１３１０が、ロータ１３７０によって回転可能に支持されることができ、その結果、図１１～１３を参照して理解することができるように、関節ロッド１３１０が、装填ユニット３０によって利用されてその関節に影響を及ぼし得る軸方向の回転を出力することがさらに想定される。関節アセンブリ４００が、モータ４２０の出力シャフトの回転を作動ロッド１３１０に選択的に伝えるための伝達アセンブリをさらに含み得ることが、さらに想定される。

図１４～１６は、本開示の別の態様による、組織「Ｔ」（図４）および外科手術メッシュ「Ｍ」（図５）を通る挿入に好適な外科手術タック１０（図３）を適用するための動力式外科手術タックアプライヤ３０００を示す。上述した外科手術タックアプライヤのものと実質的に同様である動力式外科手術タックアプライヤ３０００の構造的および機能的特徴は、簡潔さを目的のために説明されるのではなく、不必要な詳細によって本開示を曖昧にしないように説明されるであろう。この動力式外科手術タックアプライヤ３０００は、使い捨て部分および再利用可能部分を含む。以下で考察されるように、再利用可能部分は、モータ５４２０（図２３）、バッテリー５４４０（図２３）、および電子機器を有するパワーモジュール５０００（図２１）を含む。このような構成の下で、動力式外科手術タックアプライヤ３０００は、滅菌でパワーモジュール５０００を受容することができる。例えば、非滅菌のパワーモジュール５０００が、動力式外科手術タックアプライヤ３０００の封止されたコンパートメント内に受容されると、その非滅菌のパワーモジュール５０００は、任意の潜在的な汚染を回避する封止された障壁内に収容される。再利用可能なパワーモジュール５０００は、様々な外科手術装置の用途と互換性を有することができる。例えば、他の用途には、直線形組織ステープラ、円形ステープラ、および小径ステープラでの使用が含まれ得る。充電式のバッテリーは、使い捨ての代替品よりも大きい容量を有し、再利用可能なモータは、完全に使い捨ての設計で可能になり得る品質および効率よりも高い可能性がある。人間工学およびユーザ制御が、特定の用途に合わせて調整されてもよい。さらに、パワーモジュール５０００は、シャフトおよび組織での最小限の動きでエンドエフェクタの安定した制御を可能にする。ただし、低コストの使い捨てパワーモジュールはまた、使い捨て装置のハンドルアセンブリに恒久的に一体化されてもよいと考えられる。

図１４は、動力式外科手術タックアプライヤ３０００を示し、これには、ハンドルアセンブリ３２００、関節部分３０６０を有する細長い部材３０５０、およびその細長い部材３０５０の遠位端に選択的に接続可能な装填ユニット３０（図３）が含まれる。装填ユニット３０は、ハンドルアセンブリ３２００に電気機械的に結合され、複数の外科手術タック１０を支持する。装填ユニット３０の内管３８がコイル３６に対してその長手方向軸「Ｘ－Ｘ」の周りを回転すると、内管３８の一対の角枝３８ｂ_１は、その回転を外科手術タック１０に伝達し、外科手術タック１０の頭ねじ１１４ａがコイル３６と係合したときに、外科手術タック１０を遠位側に前進させる。

図１４は、動力式外科手術タックアプライヤ３０００をさらに示し、これには、ハンドルアセンブリ３２００内に支持された関節レバーアセンブリ３３００に動作可能に結合された関節部分３０６０が含まれる。上で考察されたように、関節部分３０６０は、スライド可能な管、およびそのスライド可能な管に枢動可能に結合された関節アームを有する駆動アセンブリを含むことができる。関節レバーアセンブリ３３００は、スライド可能な管に結合され、その結果、関節レバーアセンブリ３３００が作動したときに、スライド可能な管は、細長い部材３０５０を通って変位される。スライド可能な管の長手方向の並進運動は、関節アームを移動させて、装填ユニット３０が細長い部材３０５０および装填ユニット３０によって画定された平面内で関節運動することを可能にする。

図１５は、ハンドルアセンブリ３２００を示し、これには、ハウジング３２０２と、細長い部材３０５０の関節部分３０６０（図１４）を関節運動するように構成された関節レバーアセンブリ３３００と、装填ユニット３０から外に外科手術タック１０（図３）を放出するように構成された作動アセンブリ３４００と、ハウジング３２０２に取り外し可能に固定されたパワーモジュール５０００が含まれる。ハウジング３２０２は、人間工学的な構造体を含み、その結果、ハウジング３２０２が臨床医によって握られると、例えば、親指が位置決めされて、関節レバーアセンブリ３３００をスライドさせることができ、例えば、人指し指が位置決めされて、作動アセンブリ３４００の作動スイッチ３４０４を起動させることができる。作動アセンブリ３４００の作動により、装填ユニット３０から、メッシュ「Ｍ」（図５）を通って身体組織「Ｔ」（図４）中に外科手術タック１０を放出する。

図１５および１６は、関節レバーアセンブリ３３００を示し、これには、関節ロッド３３１０、およびその関節ロッド３３１０に動作可能に結合された関節レバー３３６０が含まれる。この関節ロッド３３１０は、動力式外科手術タックアプライヤ３０００の細長い部材３０５０の関節部分３０６０に動作可能に結合される。この関節ロッド３３１０は、搭載プレート３３１２によって、ハンドルアセンブリ３２００のハウジング３２０２内に支持された外管３３１９内でスライド可能である。関節ロッド３３１０の軸方向の変位が、関節ロッド３３１０の軸方向の位置に基づいて、関節部分３０６０の関節運動を生じさせる。特に、関節ロッド３３１０は、内部に関節アセンブリ３４００の作動ロッド３４０２を受容するように寸法設計されたチャネルを画定する環状構造体を有する。関節ロッド３３１０は、関節レバー３３６０に結合された関節駆動ピン３３１６を受容するように寸法設計された横断ボア３３１４をさらに画定する。

図１６は、さらに、関節レバー３３６０を示し、これには、ハウジング部分３３６２、およびハウジング３２０２の係合面３２０４（図１５）にスライド可能に係合する係合部分３３６４が含まれる。この係合面３２０４は、係合部分３３６４が、例えば、円弧を描いて移動することを可能にする弓形プロファイルを有する。ハウジング部分３３６２は、ハウジング３２０２内に配設され、間に付勢部材３６８を受容するように互いに嵌合される関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂを受容するように寸法設計される。各関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂは、第１のボア３３７０ａ、３３７０ｂ、第２のボア３３７２ａ、３３７２ｂ、およびスロット３３７４ａ、３３７４ｂを画定する。第１のボア３３７０ａ、３３７０ｂは、関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂをハウジング３２０２に枢動可能に結合する関節枢動ピン３３７８を受容するように寸法設計される。第２のボア３３７２ａ、３３７２ｂは、関節ロッド３３１０の横断ボア３３１４を通って延在するそれぞれの関節駆動ピン３３１６を受容するように寸法設計される。そのような構成の下で、関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂは、関節枢動ピン３３７８の周りを枢動したとき、関節駆動ピン３３１６は、関節ロッド３３１０の軸方向の変位を生じさせる。作動アセンブリ３４００の作動ロッド３４０２は、関節駆動ピン３３１６の間で延在する。関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂのスロット３３７４ａ、３３７４ｂは、関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂの間に介在された付勢部材３３６８によって、関節枢動ピン３３７８から離れるように付勢されたカムピン３３８４をカム動作して受容するように寸法設計される。

関節レバー３３６０のハウジング部分３３６２は、嵌合した関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂを受容するように寸設計される。このハウジング部分３３６２は、関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂのスロット３３７４ａ、３３７４ｂ内でカム動作してスライド可能であるカムピン３３８４をカム動作して受容するように寸法設計されたスロット３３６３を画定する。さらに、ハウジング部分３３６２は、ハウジング３２０２に対する関節レバー３３６０の動きを抑制し、それによって関節ロッド３３１０の軸方向の位置をロックするための、ハウジング３２０２の戻り止め部分３２０８（図１８）と係合するように構成された歯３３６７を含み、この歯は、次に動力式外科手術タックアプライヤ３０００の関節部分３０６０（図１４）の配向をロックする。そのような構成の下で、関節レバー３３６０は、関節枢動ピン３３７８から離れるように付勢され、その結果、ハウジング部分３３６２の歯３３６７は、戻り止め部分３２０８と係合する。関節レバー３３６０の係合部分３３６４がハウジング３２０２に向かって押し下げられると、歯３３６７は、戻り止め部分３２０８から離れるように移動して、臨床医がハウジング３２０２の係合面３２０４上で係合部分３３６４をスライド可能に移動させることを可能にし、それによって、動力式外科手術タックアプライヤ３０００の関節部分３０６０の関節運動を所望の配向に向けることができる。

図１７および１８は、関節レバーアセンブリ３３００を示し、これには、カム動作してカムピン３３８４と係合するように構成された第１、第２、および第３の部分３３５０ａ、３３５０ｂ、３３５０ｃを有するカムくさび３３５０をさらに含み、そのカムピンは、関節枢動アーム３３６６ａ、３３６６ｂのスロット３３７４ａ、３３７４ｂ、および関節レバー３３６０のスロット３３６３内でカム動作してスライド可能である。第１、第２、および第３の部分３３５０ａ、３３５０ｂ、３３５０ｃは、戻り止め部分３２０８のそれぞれの戻り止め部分３２０８ａ、３２０８ｂ、３２０８ｃに対応する。このようにして、関節バックラッシュは、カムピン３３８４がカムくさび３３５０の第１、第２、および第３の部分３３５０ａ、３３５０ｂ、３３５０ｃに沿って乗るときに、低減される。

図１５および１６は、作動アセンブリ３４００を示し、これには、装填ユニット３０（図１４）に動作可能に結合された作動ロッド３４０２と、パワーモジュール５０００と、装填ユニット３０から外科手術タック１０を放出するための、パワーモジュール５０００のモータ５４２０（図２３）を作動させるように構成された作動スイッチ３４０４と、作動アセンブリ３４００を制御するためのマイクロプロセッサを含むプリント回路基板３１２６と、モータ３４２０およびプリント回路基板３１２６に電気的に接続されたパワーモジュール５０００のバッテリーパック５４４０（図２３））と、を含む。以下で考察されるように、作動ロッド３４０２の近位端が、モータ５４２０の出力シャフト５４２１（図２５）に動作可能に結合され、その結果、作動スイッチ３４０４が臨床医によって起動されると、モータ５４２０は、作動して軸方向の回転を作動ロッド５４０２に伝える。作動ロッド３４０２の遠位端が、一緒に付随して回転する、装填ユニット３０の内管３８（図３）に動作可能に結合される。

作動アセンブリ３４００は、作動ロッド３４０２、およびプリント回路基板３１２６のプロセッサに動作可能に結合されたエンコーダアセンブリ３４１０を含む。エンコーダアセンブリ３４１０は、例えば、モータ５４２０または作動ロッド３４０２の回転出力シャフト５４２１（図２５）の回転の正確なカウントを保持して、適切な回転数が外科手術タック１０を例えば、組織「Ｔ」（図４）およびメッシュ「Ｍ」（図５）に挿入するように行われることを確実にするように構成された光学式モータエンコーダ３４０５を含むことができる。さらに、エンコーダアセンブリ３４１０は、例えば、装填ユニット３０（図１４）に対して作動ロッド３４０２の遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成されたエンコーダホイール３４０７をさらに含むことができる。例えば、エンコーダホイール３４０７は、その上に磁石を含むことができ、エンコーダアセンブリ３４１０は、ホール効果センサを含むことができる。エンコーダホイール３４０７は、付随する回転のためのピン３４１３によって、作動ロッド３４０２に同心円状に結合され得る。以下で説明されるように、エンコーダホイール３４０７は、パワーモジュール５０００に動作可能に係合するように構成された突起部３４０７ａ（図１７）をさらに含む。エンコーダアセンブリ３４１０は、各外科手術タック１０の放出の状態を示すための発光ダイオード（「ＬＥＤ」）インジケータ３４０９をさらに含むことができる。例えば、緑色光が、メッシュ「Ｍ」を通って組織「Ｔ」への、外科手術タック１０の適切な適用を示すことができ、赤色光が、例えば、光学式モータエンコーダ３４０５または単一のノッチ付きエンコーダホイール３４０７からのエラー信号に起因する、外科手術タック１０の不適切な適用を示すことができる。あるいは、エンコーダアセンブリ３４１０は、外科手術タック１０を適切に適用するための可聴音を提供するための圧電素子をさらに含むことができる。

図２１および２２は、内部にパワーモジュール５０００を取り外し可能に受容するように構成されたチャンバ３２１０を画定するハンドルアセンブリ３２００を示す。チャンバ３２１０は、チャンバ３２１０を気密封止するためのシール材を提供する。パワーモジュール５０００は、再利用可能とすることができ、例えば、動力式外科手術タックアプライヤ３０００、直線形ステープラ、円形ステープラ、および小径血管ステープラなどの、異なるタイプの外科手術エンドエフェクタの様々な機能を動作させるように構成される。パワーモジュール５０００は、パワーモジュールの同じモータに各々動作可能に結合された２つの出力を有する。それらの出力は、モータによって同時に回転するが、各々は、互いに異なる速度およびトルクで回転する。高速／低トルク出力が、高トルク／低速出力内で同心円状に配設することができる。パワーモジュールが受容され、かつ動作可能に係合される外科手術器具に応じて、パワーモジュールの高速／低トルク出力か、または高トルク／低速出力のどちらかが、選択された外科手術器具の対応する被駆動構成要素（例えば、ロッド、ねじ、ラック、ギヤなど）に選択的に係合する。したがって、同じパワーモジュールは、外科手術器具の各々が個別のパワーおよび速度要件を有するにもかかわらず、様々な外科手術器具において使用することができる。

ハンドルアセンブリ３２００は、使い捨て可能で、かつ滅菌したハウジング３２０２を含む。ドア３２１６が、ハウジング３２０２に枢動可能に結合される。このドア３２１６は、選択的に開閉されて、非滅菌または滅菌したパワーモジュール５０００の配置または取り外しを可能にする。図２３は、パワーモジュール５０００を示し、これには、滅菌した外殻５１２８（透視して示す）、およびその外殻５１２８に取り外し可能に受容される再利用可能なパワーアセンブリ５１３０が含まれる。外殻５１２８は、外殻５１２８の開放近位端に受容されるカバー５１３２、およびカバー５１３２の取り外しを容易にする、ばね式引き手５１３４を有する。

図２３は、パワーアセンブリ５１３０を示し、これには、例えば、電気駆動モータなどのモータ５４２０が含まれ、このモータは、プリント回路基板５１３６およびバッテリー５４４０に電気的に接続されるか、または無線で接続される。態様では、バッテリー５４４０は、ブースト回路を含んでもよく、充電式（例えば、無線による）であってもよい。バッテリー５４４０は、ハンドルアセンブリ３２００のカードエッジヘッダ３１４２（図２０）の着脱可能な受容を構成したカードエッジコネクタ５１４０を有し、このコネクタは、作動スイッチ３４０４とバッテリー５４４０との間の通信を可能にする。プリント回路基板５１３６は、バッテリー５４４０の充電がＵＳＢ充電器を使って、または無線で（例えば、電磁誘導を介して）再充電することが可能であるＵＳＢ充電コネクタを含むことができる。態様では、プリント回路基板５１３６は、モータコントローラまたはプロセッサを有することができる。再利用可能なパワーモジュール５０００を提供することによって、バッテリー５４４０は、必要な電圧を提供するためのブースト回路を有する充電式の単一電池であってもよい。充電式バッテリーは、使い捨ての代替品よりも大きい容量を有する。さらに、モータ５４２０は、完全に使い捨ての設計で可能になり得るものよりも高品質かつ高効率であり得る。

図２４および２５は、例えば、遊星ギヤボックスなどのギヤボックス６１４６をさらに含むパワーモジュール５０００を示し、そのギヤボックスは、モータ５４２０、ならびに第１および第２の出力６１４８、６１５０に動作可能に結合され、またギヤボックス６１４６によって画定された長手方向軸の周りを回転するように構成される。ギヤボックス６１４６は、モータ５４２０から、高トルクおよび低速度で第１の出力６１４８の回転出力、ならびに高速および低トルクで第２の出力６１５０の回転出力に動力を伝達するように構成される。第１および第２の出力６１４８、６１５０の回転を利用して、外科手術器具のエンドエフェクタの動作を実行することができる。特に、第２の出力６１５０の高速／低トルク回転を利用して、作動ロッド３４０２の回転を生じさせる。

図２５は、主太陽ギヤ６１５４が出力シャフト５４２１と付随して回転するように、主太陽ギヤ１５４を固定した出力シャフト５４２１を有するモータ５４２０を示す。ギヤボックス６１４６は、複数の遊星ギヤアセンブリ６１５６、６１５８、６１６０、６１６２、およびその複数の遊星ギヤアセンブリ６１５６、６１５８、６１６０、６１６２に動作可能に係合する細長いリングギヤ６１６４を含む。

第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６は、主太陽ギヤ６１５４に動作可能に結合され、その結果、第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６は、主太陽ギヤ６１５４の回転に応答して、モータ５４２０の出力シャフト５４２１の長手方向軸の周りを回転する。第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６は、出力回転速度を減少させながら、モータ５４２０のトルク出力を増大させる。第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６は、第１のキャリア６１６８、第１の太陽ギヤ６１６６、および複数の遊星ギヤ６１５６ａ、６１５６ｂ、６１５６ｃを含む。第１のキャリア６１６８は、それに固定され、その近位側から近位方向に延在する複数（例えば、３つ）のピン６１５６ｄ、６１５６ｅ、６１５６ｆを有する。第１の太陽ギヤ６１６６は、第１のキャリア６１６８の遠位側に回転可能に固定され、出力シャフト５４２１の長手方向軸の中心に整列される。遊星ギヤ６１５６ａ、６１５６ｂ、６１５６ｃは、第１のキャリア６１６８のそれぞれのピン６１５６ｄ、６１５６ｅ、６１５６ｆに回転可能に結合される。遊星ギヤ６１５６ａ、６１５６ｂ、６１５６ｃは、主太陽ギヤ６１５４と噛み合いながら係合して、主太陽ギヤ６１５４の回転に応答して回転する。以下に説明するように、細長いリングギヤ６１６４は、外殻５１２８に対して回転可能に固定され（図２０）、その結果、第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６は、主太陽ギヤ６１５４の回転に応答して、モータ５４２０の出力シャフト５４２１の長手方向軸の周りをユニットとして回転する。

第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８は、第２のキャリア６１７０、第２の太陽ギヤ６１７２、および複数の遊星ギヤ６１５８ａ、６１５８ｂ、６１５８ｃを含む。第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８は、第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６と比較してトルク出力を増大させ、回転速度出力を減少させる。第２のキャリア６１７０は、それに固定され、その近位側から近位方向に延在する複数（例えば、３つ）のピン６１５８ｄ、６１５８ｅ、６１５８ｆを有する。第２の太陽ギヤ６１７２は、第２のキャリア６１７０の遠位側に回転可能に固定され、モータ５４２０の出力シャフト５４２１の長手方向軸の中心に整列される。第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８の遊星ギヤ６１５８ａ、６１５８ｂ、６１５８ｃは、第２のキャリア６１７０のそれぞれのピン６１５８ｄ、６１５８ｅ、６１５８ｆに回転可能に結合される。遊星ギヤ６１５８ａ、６１５８ｂ、６１５８ｃは、第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６の第１の太陽ギヤ６１６６、および固定された細長いリングギヤ６１６４に噛み合い係合され、その結果、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８は、第１の遊星ギヤアセンブリ６１５６の回転に応答して回転する。

第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０は、第３のキャリア６１７４、第３の太陽ギヤ６１７６、および複数の遊星ギヤ６１６０ａ、６１６０ｂ、６１６０ｃを含む。第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０は、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８と比較してトルク出力を増大させ、回転速度出力を減少させる。第３のキャリア６１７４は、それに固定され、その近位側から近位方向に延在する複数（例えば、３つ）のピン６１６０ｄ、６１６０ｅ、６１６０ｆを有する。第３の太陽ギヤ６１７６は、第３のキャリア６１７４の遠位側に回転可能に固定され、モータ５４２０の出力シャフト５４２１の長手方向軸の中心に整列される。第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０の遊星ギヤ６１６０ａ、６１６０ｂ、６１６０ｃは、第３のキャリア６１７４のそれぞれのピン６１６０ｄ、６１６０ｅ、６１６０ｆに回転可能に結合されている。第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０の遊星ギヤ６１６０ａ、６１６０ｂ、６１６０ｃは、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８の第２の太陽ギヤ６１７２、および細長いリングギヤ６１６４に噛み合いながら係合し、その結果、第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０は、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８の回転に応答して、ユニットとして回転する。

第４の遊星ギヤアセンブリ６１６２は、第４のキャリア６１７８および複数の遊星ギヤ６１６２ａ、６１６２ｂ、６１６２ｃを含む。第４の遊星ギヤアセンブリ６１６２は、第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０と比較してトルク出力を増大させ、回転速度出力を減少させる。第４のキャリア６１７８は、第１の出力６１４８の近位端に接続され、一緒にモノリシックに形成され、ないしは回転不能に結合されており、それに固定され、かつその近位側から近位方向に延在する複数（例えば、３つ）のピン６１６２ｄ、６１６２ｅ、６１６２ｆを有する。第４の遊星ギヤアセンブリ６１６２の遊星ギヤ６１６２ａ、６１６２ｂ、６１６２ｃは、第４のキャリア６１７８のそれぞれのピン６１６２ｄ、６１６２ｅ、６１６２ｆに回転可能に結合される。第４の遊星ギヤアセンブリ６１６２の遊星ギヤ６１６２ａ、６１６２ｂ、６１６２ｃは、第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０の第３の太陽ギヤ６１７６、および細長いリングギヤ６１６４に噛み合いながら係合し、その結果、第４の遊星ギヤアセンブリ６１６２および第１の出力６１４８は、第３の遊星ギヤアセンブリ６１６０の回転に応答して、一緒に回転する。ギヤボックス６１４６は、多かれ少なかれ、４つの遊星ギヤアセンブリおよび／または他のタイプのギヤを含み得ることが想定される。

第１の出力６１４８は、比較的高トルク（例えば、約６２５オンスインチ）および比較的低速度（例えば、２４ｒｐｍ）を生成するように構成され、細長いリングギヤ６１６４の遠位端部分に受容される円筒形本体６１４８ａ、および例えば、円筒形本体６１４８ａの遠位端部分と共に形成されるピニオンギヤなどのギヤ６１４８ｂを含む。第１の出力６１４８のピニオンギヤ６１４８ｂは、例えば、外科手術エンドエフェクタ２０などの第１のタイプの外科手術エンドエフェクタの被駆動部材に選択的に動作可能に結合されるように構成される。ハンドルアセンブリが、ハンドルアセンブリ３２００内にパワーモジュール５０００を受容する際に、ピニオンギヤ６１４８ｂに選択的に係合するように構成された対応する被駆動構成要素（例えば、ギヤ、ラックなど）を有し得ることが想定される。

パワーモジュール５０００は、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８に回転不能に結合された近位端部分６１８０ａを有する駆動シャフト６１８０をさらに含み、その結果、駆動シャフト６１８０は、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８と共に回転するように構成される。特に、駆動シャフト６１８０の近位端部分６１８０ａは、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８の第２の太陽ギヤ６１７２内に受容され、かつ回転可能に固定される。駆動シャフト６１８０は、内部で自由に回転可能でありながら、第３および第４の遊星ギヤアセンブリ６１６０、６１６２を通って長手方向に延在する遠位端部分６１８０ｂを有する。駆動シャフト６１８０の遠位端部分６１８０ｂは、例えば、三葉形状などの非円形の断面形状を有してもよい。

第２の出力６１５０は、駆動シャフト６１８０の遠位端部分６１８０ｂに取り付けられ、駆動シャフト６１８０の長手方向軸の周りを駆動シャフト６１８０と共に回転するように構成される。第２の出力６１５０は、比較的低トルク（例えば、２５オンスインチ）および比較的高速（例えば、６００ｒｐｍ）を生成するように構成され、最初の出力６１４８とは異なるタイプの外科手術エンドエフェクタの対応する被駆動要素に動作可能に結合されているソケット６１５１を含む。動力式外科手術タックアプライヤ３０００は、例えば、直線形ステープラなどの他の外科手術器具よりも小さいトルクを必要とするが、より速い作動速度を必要とする。パワーモジュール５０００がハンドルアセンブリ３２００のチャンバ３２１０に挿入されると、第２の出力６１５０のソケット６１５１は、被駆動要素、すなわち、エンコーダホイール３４０７の突起３４０７ａ（図１６）に係合して、作動ロッド３４０２（図１６）に回転を与える。ハンドルアセンブリ、または外科手術器具の他の構成要素は、ハンドルハウジング内にパワーモジュール５０００を受容する際に、ソケット６１５１に選択的に係合するように構成された対応する被駆動構成要素（例えば、ロッド）を有することが想定される。

第２の出力６１５０は、第１の出力６１４８内に同心円状に配設され、同じモータ、すなわちモータ５４２０の作動に応答して、第１の出力６１４８と同時に回転するように構成される。しかしながら、上述したように、第１および第２の出力６１４８、６１５０は、互いに異なる速度で、かつ異なるトルクで回転する。第２の出力６１５０は、第１の出力６１４８の円筒形本体６１４８ａに画定された細長い空洞６１８２内に受容される。付勢部材６１８４が、空洞６１８２内に配設され、第２の出力６１５０と、第１の出力６１４８の円筒形本体６１４８ａの内面との間に捕捉される。この付勢部材６１８４は、第２の出力６１５０が第１の出力６１４８内に同心状にある位置に第２の出力６１５０を遠位側に付勢するように構成される。

ギヤボックス６１４６の細長いリングギヤ６１６４は、遊星ギヤアセンブリ６１５６、６１５８、６１６０、６１６２の各々をカプセル化し、滅菌した外殻５１２８（図２３）およびモータ５４２０に対して回転可能に固定される。細長いリングギヤ６１６４は、遊星ギヤアセンブリ６１５６、６１５８、６１６０、６１６２の各々の遊星ギヤと噛み合いながら係合している複数の長手方向に延在する歯６１８６を画定する環状の内面を有する。第１の軸受６１８８が、細長いリングギヤ６１６４内に第１の出力６１４８を捕捉するように提供することができ、第２の軸受６１９０が、第１の出力６１４８内に第２の出力６１５０を捕捉するように提供することができる。

使用中、装填ユニット３０は、細長い部材３０５０の遠位端に動作可能に搭載される。パワーモジュール５０００は、ハンドルハウジング３２００に挿入され、それによって、エンコーダホイール３４０７の突起３４０７ａ（図１６）は、第２の出力６０５０のソケット６１５１（図２５）に係合する。ハンドルハウジング３２００内に配設されたパワーモジュール５０００の場合、ドア３２１６は、閉められ、それによって、チャンバ３２１０内にパワーモジュール５０００を封止する。さらに、ハンドルアセンブリ３２００のプリント回路基板３１２６のカードエッジヘッダ３１４２（図１６）は、パワーモジュール５０００のカードエッジコネクタ５１４０（図２４）に接続される。この装填ユニット３０は、関節でつながれていない状態の間に、標的外科手術部位に導入される。臨床医は、遠隔で装填ユニット３０を関節運動させて外科手術部位にアクセスすることができる。具体的には、臨床医は、ハウジング３２０２の係合面３２０４に沿って関節レバー３３６０の係合部分３３６４（図１６）をスライドさせることができる。関節ロッド３３１０が軸方向に変位すると、装填ユニット３０は、中心の長手方向軸「Ｘ－Ｘ」に対して関節運動の配向に移動する。さらに、臨床医は、外科手術部位に隣接する外科手術メッシュ「Ｍ」を位置決めすることができる。外科手術メッシュ「Ｍ」が外科手術部位上に適切に位置決めされると、臨床医は、作動スイッチ３４０４を起動して、メッシュ「Ｍ」を通して組織「Ｔ」の中に外科手術タック１０を放出することができる。外科手術タック１０を配備するために、作動スイッチ３４０４をトグルすることができ、それによって、パワーモジュール５０００のバッテリー５４４０は、電力をモータ５４２０に供給し、そのモータは、次に、第１および第２の遊星ギヤアセンブリ６１５６、６１５８の回転を駆動する。駆動シャフト６１８０は、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８の第２の太陽ギヤ６１７２に固定されているため、駆動シャフト６１８０は、第２の遊星ギヤアセンブリ６１５８の回転と共に回転する。第２の出力６１５０は、駆動シャフト６１８０の遠位端部分６１８０ｂに回転不能に取り付けられており、駆動シャフト６１８０と共に回転して、低トルクおよび高速で外科手術タック１０を組織中に配備する。

様々な構成が図面に示されているが、本開示は、それらに限定されることは、意図されておらず、本開示は、当技術分野が許容できる限りの広い範囲にわたるべきであること、および本明細書も、同様に読み取られるべきであることが意図される。態様では、ハウジング３２０２の近位端部分、または任意の好適な位置が、ディスプレイ（例えば、ＬＣＤ、図示せず）を閲覧することができる透明な窓を有してもよい。さらに、第１および第２の駆動出力６１４８、６１５０は、特定の外科手術器具の２つの別個の被駆動要素に同時に結合されて、外科手術器具の別々の機能を実行することができる。本明細書に開示されたギヤのいずれも、傘型ギヤ、平型ギヤ、ねじれギヤ、ウォームギヤなどの任意の好適なギヤとして構成されてもよい。第１の出力６１４８は、例えば、関節部分３０６０の関節運動などの高トルク、低速出力の要件のために利用されてもよいこともまた、想定される。したがって、上記の説明は、限定的なものとしてではなく、単に例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付されている特許請求の範囲の範囲および趣旨内での他の修正を想定するであろう。

Claims (20)

1. 動力式外科手術タックアプライヤであって、
   ハンドルアセンブリであって、
   作動ロッドおよび作動スイッチを含む作動アセンブリと、
   関節ロッド、および前記関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーを含む関節レバーアセンブリと、を含む、ハンドルアセンブリと、
   前記ハンドルアセンブリから遠位側に延在する細長い部材であって、前記細長い部材が、
   複数の外科手術タックを有する装填ユニットであって、前記装填ユニットは、前記作動ロッドの回転が前記装填ユニットから前記複数の外科手術タックのうちの１つの外科手術タックを配備するように、前記作動アセンブリの前記作動ロッドに動作可能に結合されている、装填ユニットと、
   前記細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動可能な関節部分であって、前記関節部分は、前記関節ロッドの軸方向変位が前記関節部分を関節運動させるように、前記ハンドルアセンブリの前記関節ロッドに動作可能に結合されている、関節部分と、を含む、細長い部材と、
   前記ハンドルアセンブリ内に取り外し可能に受容されたパワーモジュールであって、前記パワーモジュールが、
   前記作動ロッドを回転させるように、前記作動アセンブリの前記作動ロッドに動作可能に結合されたモータと、
   前記モータに電力を供給するように前記モータに電気的に結合されたバッテリーと、
   ギヤボックスであって、
   前記モータの出力シャフトに固定された主太陽ギヤであって、前記出力シャフトと共に付随して回転する、主太陽ギヤと、
   第１の遊星ギヤアセンブリであって、前記第１の遊星ギヤアセンブリが前記主太陽ギヤの回転に応答して前記出力シャフトによって画定された長手方向軸の周りを回転するように、前記主太陽ギヤに動作可能に結合されている、第１の遊星ギヤアセンブリと、
   第２の遊星ギヤアセンブリであって、前記第２の遊星ギヤアセンブリが前記第１の遊星ギヤアセンブリの前記回転に応答して回転するように、前記第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第２の遊星ギヤアセンブリと、
   駆動シャフトであって、前記駆動シャフトが前記第２の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように、前記第２の遊星ギヤアセンブリに結合されている、駆動シャフトと、
   第３の遊星ギヤアセンブリであって、前記第３の遊星ギヤアセンブリが前記第２の遊星ギヤアセンブリの前記回転に応答して回転するように、前記第２の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第３の遊星ギヤアセンブリと、
   第４の遊星ギヤアセンブリであって、前記第４の遊星ギヤアセンブリが前記第３の遊星ギヤアセンブリの前記回転に応答して回転するように、前記第３の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第４の遊星ギヤアセンブリと、
   前記駆動シャフトと共に付随して回転するように前記駆動シャフトに結合された高速出力であって、前記高速出力が、前記ハンドルアセンブリの前記作動ロッドに動作可能に結合されている、高速出力と、を含む、ギヤボックスと、を含む、パワーモジュールと、を備える、動力式外科手術タックアプライヤ。
2. 前記パワーモジュールの前記ギヤボックスは、高トルク出力であって、前記高トルク出力が前記第４の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように、前記第４の遊星ギヤアセンブリに回転不能に結合されている、高トルク出力、をさらに含む、請求項１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
3. 前記高速出力が、前記高トルク出力内に、同心円状に配設されている、請求項２に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
4. 前記高速出力および高トルク出力が、前記モータの作動に応答して同時に回転可能である、請求項２に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
5. 前記駆動シャフトが、前記第３および第４の遊星ギヤアセンブリを通って長手方向に延在する、請求項１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
6. 前記駆動シャフトが、前記第２の遊星ギヤアセンブリに固定された近位端部分と、前記高トルク出力以内で前記高トルク出力に対して回転可能である遠位端部分と、を有する、請求項２に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
7. 前記高トルク出力が、内部で前記高速出力を受容するように寸法設計された空洞を画定する、請求項２に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
8. 前記作動アセンブリが、前記モータを制御するように構成されたプロセッサをさらに含む、請求項１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
9. 前記作動アセンブリは、所望の回転数が外科手術タックを組織中に挿入するように行われることを確実にするように、前記モータの前記出力シャフトの回転数をカウントするように構成された光学式モータエンコーダをさらに含み、前記光学式モータエンコーダが、前記作動ロッドおよび前記プロセッサに動作可能に接続されている、請求項１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
10. 前記作動アセンブリが、前記装填ユニットに対して前記作動ロッドの遠位端の正確なクロック制御を確実にするように構成されたエンコーダホイールをさらに含む、請求項９に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
11. 前記パワーモジュールの前記ギヤボックスが、前記第１、第２、第３、および第４の遊星ギヤアセンブリに係合する細長いリングギヤをさらに含む、請求項１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
12. 前記第１、第２、第３、および第４の遊星ギヤアセンブリが、前記細長いリングギヤ内に配設されている、請求項１１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
13. 前記細長いリングギヤが、前記モータに対して回転可能に固定されている、請求項１１に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
14. 動力式外科手術タックアプライヤであって、
    ハンドルアセンブリであって、
    作動ロッドを含む作動アセンブリと、
    関節ロッド、および前記関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーを含む関節レバーアセンブリと、を含む、ハンドルアセンブリと、
    前記ハンドルアセンブリから遠位側に延在する細長い部材であって、前記細長い部材が、
    複数の外科手術タックを有する装填ユニットであって、前記装填ユニットは、前記作動ロッドの回転が前記装填ユニットから前記複数の外科手術タックのうちの１つの外科手術タックを配備するように、前記作動アセンブリの前記作動ロッドに動作可能に結合されている、装填ユニットと、
    前記細長い部材によって画定された長手方向軸に対して枢動可能な関節部分であって、前記関節部分は、前記関節ロッドの軸方向変位が前記関節部分を関節運動させるように、前記ハンドルアセンブリの前記作動ロッドに動作可能に結合されている、関節部分と、を含む、細長い部材と、
    前記ハンドルアセンブリ内に取り外し可能に受容されたパワーモジュールであって、前記パワーモジュールが、
    出力シャフトを有するモータと、
    前記出力シャフトに固定され、かつ前記出力シャフトと共に回転するように構成された主太陽ギヤと、
    第１の遊星ギヤアセンブリであって、前記第１の遊星ギヤアセンブリが前記主太陽ギヤの回転に応答して前記長手方向軸の周りを回転するように、前記主太陽ギヤに動作可能に結合されている、第１の遊星ギヤアセンブリと、
    第２の遊星ギヤアセンブリであって、前記第２の遊星ギヤアセンブリが前記第１の遊星ギヤアセンブリの前記回転に応答して回転するように、前記第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第２の遊星ギヤアセンブリと、
    前記第２の遊星ギヤアセンブリと共に付随して回転するように前記第２の遊星ギヤアセンブリに結合された近位端部分を有する駆動シャフトと、
    前記作動ロッドを回転させるように構成された高速出力であって、前記高速出力が、前記駆動シャフトと共に付随して回転するように前記駆動シャフトに結合されている、高速出力と、
    外科手術エンドエフェクタの駆動部材に動作可能に結合されるように構成された高トルク出力であって、前記高トルク出力が前記モータに動作可能に結合されている、高トルク出力と、を含む、パワーモジュールと、を備える、動力式外科手術タックアプライヤ。
15. 前記高速度出力が、前記高トルク出力内に、同心円状に配設されている、請求項１４に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
16. 前記駆動シャフトの前記遠位端部分が、前記高トルク出力内に配設され、前記高トルク出力に対して回転可能である、請求項１５に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
17. 前記高トルク出力が、内部に空洞を画定し、前記高速出力が、前記空洞内に受容される、請求項１６に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
18. 前記パワーモジュールの前記ギヤボックスが、前記高速出力と、前記高トルク出力の内面との間に捕捉された付勢部材をさらに含み、前記付勢部材が、前記高速出力を遠位側に付勢するように構成されている、請求項１４に記載の動力式外科手術タックアプライヤ。
19. 動力式外科手術タックアプライヤと共に使用するためのハンドルアセンブリであって、
    作動ロッドおよび作動スイッチを含む作動アセンブリと、
    関節ロッド、および前記関節ロッドに動作可能に結合された関節レバーを含む関節レバーアセンブリと、
    パワーモジュールであって、
    出力シャフトを有するモータと、
    前記モータに電力を供給するバッテリーと、
    前記バッテリーおよび前記モータと通信するプリント回路基板と、
    ギヤボックスであって、
    前記出力シャフトに固定された主太陽ギヤと、
    第１の遊星ギヤアセンブリであって、前記第１の遊星ギヤアセンブリが前記主太陽ギヤの回転に応答して前記長手方向軸の周りを回転するように、前記主太陽ギヤに動作可能に結合されている、第１の遊星ギヤアセンブリと、
    第２の遊星ギヤアセンブリであって、前記第２の遊星ギヤアセンブリが前記第１の遊星ギヤアセンブリの回転に応答して回転するように、前記第１の遊星ギヤアセンブリに動作可能に結合されている、第２の遊星ギヤアセンブリと、
    前記第２の遊星ギヤアセンブリに回転不能に結合された近位端部分、および遠位端部分を有する駆動シャフトであって、前記駆動シャフトが、前記第２の遊星ギヤアセンブリと共に回転するように構成されている、駆動シャフトと、
    前記モータに動作可能に結合された高トルク出力と、
    前記駆動シャフトと共に付随して回転するように前記駆動シャフトの前記遠位端部分に結合された高速出力と、を含む、ギヤボックスと、を含む、パワーモジュールと、を備える、ハンドルアセンブリ。
20. 前記パワーモジュールが、封止の関係で、前記ハンドルアセンブリの空洞内に取り外し可能に受容される、請求項１９に記載のハンドルアセンブリ。

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