JP2022057022A - Lamination device - Google Patents

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JP2022057022A JP2020165073A JP2020165073A JP2022057022A JP 2022057022 A JP2022057022 A JP 2022057022A JP 2020165073 A JP2020165073 A JP 2020165073A JP 2020165073 A JP2020165073 A JP 2020165073A JP 2022057022 A JP2022057022 A JP 2022057022A
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浩朗 田中
Hiroaki Tanaka
泰裕 矢野
Yasuhiro Yano
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Kyoto Seisakusho Co Ltd
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Kyoto Seisakusho Co Ltd
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Abstract

To provide a lamination device which can laminate many sheet members in an appropriate posture.SOLUTION: A lamination device includes: a first transportation part 2 for transporting sheet members 15 having un-uniformed thickness shapes; lamination parts 5 where the sheet members 15 are laminated; and transferring parts 3 that repeatedly transfer the sheet members 15 transported by the first transportation part 2 to the lamination parts 5. When transferring the sheet member 15 to the lamination part 5, the transferring part 3 shifts the sheet members 15 in a vertical direction with respect to the sheet members 15 previously having been transmitted to the lamination part 5, and perform the transfer to the lamination part 5.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、シート部材を積層するための積層装置に関する。 The present invention relates to a laminating device for laminating sheet members.

従来、複数のシート部材を積層して積層体を構成するための積層装置が知られている。例えば、特許文献１には、電極およびセパレータの少なくとも一方を含むシート部材を積層するための積層装置が開示されている。 Conventionally, a laminating device for laminating a plurality of sheet members to form a laminated body has been known. For example, Patent Document 1 discloses a laminating device for laminating a sheet member including at least one of an electrode and a separator.

特許文献１に開示される積層装置によって積層されるシート部材は、全体的に厚みが等しい平坦な形状に形成されており、積層装置は、複数のシート部材を水平方向の位置をずらすことなく順次積層するように構成されている。 The sheet members laminated by the laminating device disclosed in Patent Document 1 are formed in a flat shape having the same thickness as a whole, and the laminating device sequentially installs a plurality of sheet members without shifting their horizontal positions. It is configured to be laminated.

特開２０１２－２２１７１５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-221715

しかし、積層されるシート部材が、例えばジッパ付きの袋体のように、部位によって厚みが異なる不均一な厚み形状を有する場合、厚みが異なる部位をずらすことなく積層していくと、例えば他の部位よりも厚みが大きい部位が積み重なって、積層体における厚みが大きい部位と小さい部位との積層の厚みの差が増大することとなる。 However, when the sheet members to be laminated have a non-uniform thickness shape having different thicknesses depending on the parts, such as a bag with a zipper, if the parts having different thicknesses are laminated without shifting, for example, other parts. The parts having a thickness larger than the parts are piled up, and the difference in the thickness of the laminated parts between the parts having a large thickness and the parts having a small thickness in the laminated body increases.

このように、積層体の部位による厚みの差が大きくなると、シート部材の積層姿勢が崩れ易くなるため、多くのシート部材を適正な姿勢で積層することが困難であった。 As described above, when the difference in thickness depending on the portion of the laminated body becomes large, the stacking posture of the sheet members tends to collapse, and it is difficult to stack many sheet members in an appropriate posture.

そこで、本発明においては、積層されるシート部材が不均一な厚み形状を有していたとしても、積層体の部位による厚みの差を小さくすることで、多くのシート部材を適正な姿勢で積層することができる積層装置を提供するものである。 Therefore, in the present invention, even if the laminated sheet members have a non-uniform thickness shape, many sheet members are laminated in an appropriate posture by reducing the difference in thickness depending on the portion of the laminated body. It provides a laminating apparatus that can be used.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.

即ち、積層装置は、不均一な厚み形状を有するシート部材を搬送する搬送部と、前記シート部材が積層される積層部と、前記搬送部により搬送される前記シート部材を前記積層部に繰り返し移載する移載部とを備え、前記移載部は、前記シート部材を前記積層部に移載する際に、先に前記積層部に移載された前記シート部材に対し、縦方向の位置をずらして、前記シート部材を前記積層部に移載する。 That is, the laminating device repeatedly transfers the transporting portion for transporting the sheet member having a non-uniform thickness shape, the laminating portion on which the sheet member is laminated, and the sheet member conveyed by the transporting portion to the laminating portion. The transfer portion is provided with a transfer portion to be mounted, and when the sheet member is transferred to the laminated portion, the transfer portion is positioned in the vertical direction with respect to the sheet member previously transferred to the laminated portion. The sheet member is transferred to the laminated portion by shifting the sheet member.

これにより、シート部材が不均一な厚み形状を有していたとしても、シート部材を縦方向にずらした状態で積層することにより、厚みの大きな部位同士が重なることが抑制された状態に積層することができ、もって、多くのシート部材を適正な姿勢で積層することができる。 As a result, even if the sheet members have a non-uniform thickness shape, the sheet members are laminated in a vertically displaced state so that the thick portions are not overlapped with each other. Therefore, many sheet members can be laminated in an appropriate posture.

また、前記シート部材は、小さな厚みを有する薄部と、前記薄部よりも大きな厚みを有する厚部とを有し、前記積層部は、前記シート部材が積層状態で載置される積層テーブルを備え、前記積層テーブルは、少なくとも前記シート部材の前記積層テーブルへの積層開始時において、前記薄部を前記厚部よりも高い位置で支持する支持台を有する。 Further, the sheet member has a thin portion having a small thickness and a thick portion having a thickness larger than the thin portion, and the laminated portion is a laminated table on which the sheet member is placed in a laminated state. The laminated table has a support base that supports the thin portion at a position higher than the thick portion at least at the start of laminating the sheet member on the laminated table.

これにより、シート部材における厚部が薄部よりも大きく上方に突出することを抑制でき、積層されたシート部材の積層姿勢が崩れることを抑制できる。 As a result, it is possible to prevent the thick portion of the sheet member from protruding upward more than the thin portion, and it is possible to prevent the laminated posture of the laminated sheet members from collapsing.

また、前記積層テーブルに載置された前記シート部材を上方から押圧するクランパを備え、前記クランパは、前記シート部材の前記薄部における前記支持台に支持された部分を押圧する。 Further, a clamper for pressing the sheet member placed on the laminated table from above is provided, and the clamper presses a portion of the thin portion of the sheet member supported by the support base.

これにより、積層されたシート部材の厚みの小さい部分を、クランパと支持台とによって挟持することになり、シート部材の積層状態を安定して保持することができる。 As a result, the portion of the laminated sheet member having a small thickness is sandwiched between the clamper and the support base, and the laminated state of the sheet member can be stably maintained.

また、前記シート部材は、開口部を開閉可能なジッパを有する袋体である。 Further, the sheet member is a bag body having a zipper that can open and close the opening.

これにより、シート部材がジッパを有する袋体であっても、厚みの大きな部位であるジッパを縦方向にずらすことで、厚みの大きな部位が重なることが抑制された状態でシート部材を積層することができ、多くのシート部材を適正な姿勢で積層することができる。 As a result, even if the sheet member is a bag body having a zipper, the sheet members can be laminated in a state where the thick parts are prevented from overlapping by shifting the zipper, which is a thick part, in the vertical direction. It is possible to stack many sheet members in an appropriate posture.

本発明によれば、積層されるシート部材が不均一な厚み形状を有していたとしても、積層体の部位による厚みの差を小さくすることで、多くのシート部材を適正な姿勢で積層することができる。 According to the present invention, even if the laminated sheet members have a non-uniform thickness shape, many sheet members are laminated in an appropriate posture by reducing the difference in thickness depending on the portion of the laminated body. be able to.

積層結束装置を示す側面図である。It is a side view which shows the laminated bundling apparatus. 積層結束装置を示す平面図である。It is a top view which shows the laminated bundling apparatus. （ａ）はシート部材を示す平面図、（ｂ）はシート部材を示す側面図である。(A) is a plan view showing a seat member, and (b) is a side view showing a seat member. （ａ）は積層体を示す平面図、（ｂ）は積層体を示す側面図である。(A) is a plan view showing a laminated body, and (b) is a side view showing a laminated body. 積層結束装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric structure of a laminated bundling apparatus. 積層部を示す側面図である。It is a side view which shows the laminated part. 積層部を示す平面図である。It is a top view which shows the laminated part. シート部材が移載される前の状態の積層部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the laminated part in the state before the sheet member is transferred, (a) is a plan view, (b) is a side view. １枚目のシート部材が移載された状態の積層部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the laminated part in the state which the 1st sheet member was transferred, (a) is a plan view, (b) is a side view. ２枚目のシート部材が移載された状態の積層部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the laminated part in the state which the 2nd sheet member was transferred, (a) is a plan view, (b) is a side view. ３枚目のシート部材が移載された状態の積層部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the laminated part in the state which the 3rd sheet member was transferred, (a) is a plan view, (b) is a side view. シート部材の積層テーブルへの載置が終了した状態の積層部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the laminated part in the state which the sheet member has been placed on the laminated table, (a) is a plan view, (b) is a side view. シート部材の積層テーブルへの載置が終了した後に移動側支持台がＸ方向に移動した状態の積層部を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is a figure which shows the laminated part in the state where the moving side support has moved in the X direction after the sheet member has been placed on the laminated table, (a) is a plan view, (b) is a side view. シート部材の搬送方向における下流側から見た結束部を示す図である。It is a figure which shows the binding part seen from the downstream side in the transport direction of a sheet member. シート部材の搬送方向における上流側から見た結束部を示す図である。It is a figure which shows the binding part seen from the upstream side in the transport direction of a sheet member. 払い上げアームが退避位置にある状態の結束部を示す平面図である。It is a top view which shows the binding part in the state which the lift arm is in the retracted position. 払い上げアームが払い上げ位置にある状態の結束部を示す平面図である。It is a top view which shows the binding part in the state which the pay-up arm is in a pay-up position. 積層体が枠体の開口部に搬送されてきた状態の結束部を示す側面図である。It is a side view which shows the binding part in the state which the laminated body is carried to the opening part of a frame body. 積層体の垂下部が払い上げアームにより払い上げられた状態の結束部を示す側面図である。It is a side view which shows the binding part in the state which the hanging part of a laminated body is lifted up by a lifting arm. 積層体の垂下部が払い上げアームにより払い上げられた後にベース台の上面に載置された状態の結束部を示す側面図である。It is a side view which shows the binding part in the state which the hanging part of the laminated body is placed on the upper surface of the base base after being lifted by the lifting arm.

次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。 Next, a mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１、図２に示す積層結束装置１は、積層装置１０１と結束装置１０２とにより構成されており、複数のシート部材１５を積層装置１０１により積層して積層体１６を形成し、形成された積層体１６を結束装置１０２により結束するものである。 The laminated bundling device 1 shown in FIGS. 1 and 2 is composed of a laminating device 101 and a bundling device 102, and is formed by laminating a plurality of sheet members 15 by the laminating device 101 to form a laminated body 16. The laminated body 16 is bound by the binding device 102.

図３に示すように、積層装置１０１により積層されるシート部材１５は、例えばジッパ付きの袋体であり、一端部に位置する開口部１５ａと、開口部１５ａとは反対側の端部に位置する底部１５ｂと、開口部１５ａと底部１５ｂとの間に位置する胴部１５ｃとを有している。 As shown in FIG. 3, the sheet member 15 laminated by the laminating device 101 is, for example, a bag with a zipper, and is located at an opening 15a located at one end and an end opposite to the opening 15a. It has a bottom portion 15b and a body portion 15c located between the opening portion 15a and the bottom portion 15b.

開口部１５ａには開口部１５ａを開閉可能なジッパ１５１が形成されており、底部１５ｂはマチ１５２が形成されている。底部１５ｂにおけるマチ１５２は、シート部材１５が積層装置１０１により積層されるときには折り畳まれており、底部１５ｂにおけるマチ１５２が形成されている部分は、シート部材１５の生地が４枚重なった状態となっている。 A zipper 151 that can open and close the opening 15a is formed in the opening 15a, and a gusset 152 is formed in the bottom 15b. The gusset 152 at the bottom 15b is folded when the sheet members 15 are laminated by the laminating device 101, and the portion where the gusset 152 is formed at the bottom 15b is in a state where four fabrics of the sheet member 15 are overlapped. ing.

胴部１５ｃにおいてはシート部材１５の生地が２枚重なっており、底部１５ｂにおけるマチ１５２が形成されている部分とは厚みが異なっている。また、開口部１５ａにおけるジッパ１５１が形成されている部分の厚みは、胴部１５ｃの厚み、およびマチ１５２が形成されている底部１５ｂの厚みよりも大きくなっている。 In the body portion 15c, two fabrics of the sheet member 15 are overlapped, and the thickness is different from the portion of the bottom portion 15b where the gusset 152 is formed. Further, the thickness of the portion of the opening 15a where the zipper 151 is formed is larger than the thickness of the body portion 15c and the thickness of the bottom portion 15b where the gusset 152 is formed.

つまり、シート部材１５は、部位によって厚みが異なる不均一な厚み形状を有しており、胴部１５ｃと底部１５ｂとが小さな厚みを有する薄部となり、開口部１５ａにおけるジッパ１５１が形成されている部分が、薄部よりも大きな厚みを有する厚部となっている。 That is, the sheet member 15 has a non-uniform thickness shape in which the thickness differs depending on the portion, the body portion 15c and the bottom portion 15b are thin portions having a small thickness, and the zipper 151 in the opening portion 15a is formed. The portion is a thick portion having a thickness larger than that of the thin portion.

なお、シート部材１５における開口部１５ａ、胴部１５ｃ、および底部１５ｂが並ぶ方向をシート部材１５の縦方向と規定し、シート部材１５の胴部１５ｃにおいて生地が重なっている方向をシート部材１５の厚さ方向と規定し、縦方向および厚さ方向と直交する方向をシート部材１５の横方向と規定する。 The direction in which the openings 15a, the body portion 15c, and the bottom portion 15b of the seat member 15 are lined up is defined as the vertical direction of the seat member 15, and the direction in which the fabrics overlap in the body portion 15c of the seat member 15 is defined as the vertical direction of the seat member 15. The thickness direction is defined, and the vertical direction and the direction orthogonal to the thickness direction are defined as the lateral direction of the seat member 15.

図４に示すように、シート部材１５が積層されることにより形成される積層体１６は、複数のシート部材１５が縦方向に位置をずらした状態で積層されている。具体的には、複数のシート部材１５は、上方のシート部材１５におけるジッパ１５１が、下方のシート部材１５におけるジッパ１５１よりも底部１５ｂ側に位置するように、縦方向の位置をずらして配置されている。 As shown in FIG. 4, the laminated body 16 formed by laminating the sheet members 15 is laminated in a state where the plurality of sheet members 15 are displaced in the vertical direction. Specifically, the plurality of seat members 15 are arranged so as to be displaced in the vertical direction so that the zipper 151 in the upper seat member 15 is located on the bottom 15b side of the zipper 151 in the lower seat member 15. ing.

このように、シート部材１５を縦方向に位置をずらして積層することで、ジッパ１５１同士が上下方向に重なることが抑制されて、積層体１６の厚さ寸法が全体的に小さく抑えられている。また、積層体１６においては、底部１５ｂにおけるマチ１５２の位置も上下のシート部材１５において縦方向にずれた状態となっており、マチ１５２の位置がずれていない場合よりも積層体１６における底部１５ｂ側の厚さ寸法が小さく抑えられている。 In this way, by laminating the sheet members 15 at different positions in the vertical direction, the zipper 151s are prevented from overlapping in the vertical direction, and the thickness dimension of the laminated body 16 is suppressed to be small as a whole. .. Further, in the laminated body 16, the position of the gusset 152 on the bottom portion 15b is also displaced in the vertical direction on the upper and lower sheet members 15, and the bottom portion 15b on the laminated body 16 is higher than the case where the position of the gusset 152 is not displaced. The thickness dimension on the side is kept small.

積層装置１０１においてシート部材１５を積層することにより形成された積層体１６は、結束装置１０２においてテープ材７３が帯掛けられることにより結束される。テープ材７３は、積層体１６におけるシート部材１５の胴部１５ｃおよび底部１５ｂに対応する部分に帯掛けられている。 The laminated body 16 formed by laminating the sheet members 15 in the laminating device 101 is bound by the tape material 73 being banded in the binding device 102. The tape material 73 is banded on a portion of the laminated body 16 corresponding to the body portion 15c and the bottom portion 15b of the sheet member 15.

図１、図２に示すように、積層結束装置１は、積層装置１０１を構成する第１搬送部２、移載部３、および積層部５と、結束装置１０２を構成する第２搬送部６および結束部７とを備えている。図５に示すように、積層結束装置１は、第１搬送部２、移載部３、積層部５、第２搬送部６、および結束部７が接続される制御部９を備えている。制御部９は、第１搬送部２、移載部３、積層部５、第２搬送部６、および結束部７の動作を制御することが可能である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the laminated binding device 1 includes a first transport unit 2, a transfer unit 3, and a laminated unit 5 constituting the stacking device 101, and a second transport unit 6 constituting the binding device 102. And a binding portion 7. As shown in FIG. 5, the laminated binding device 1 includes a first transport unit 2, a transfer unit 3, a laminated unit 5, a second transport unit 6, and a control unit 9 to which the binding unit 7 is connected. The control unit 9 can control the operations of the first transport unit 2, the transfer unit 3, the stacking unit 5, the second transport unit 6, and the binding unit 7.

本実施形態においては、図１、図２に示すようにＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向（略鉛直方向）を規定する。 In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the X direction, the Y direction, and the Z direction (substantially vertical direction) are defined.

第１搬送部２は、シート部材１５を搬送する搬送部であり、ベルトコンベア、トップチェーンコンベアなどのコンベア２１と、カメラ２２、２３とを有している。コンベア２１は、載置されたシート部材１５をＸ方向に沿って搬送可能に構成されている。本実施形態においては、２つのコンベア２１がＸ方向に連続して配置されている。 The first transport unit 2 is a transport unit that transports the sheet member 15, and has a conveyor 21 such as a belt conveyor and a top chain conveyor, and cameras 22 and 23. The conveyor 21 is configured to be able to convey the placed sheet member 15 along the X direction. In this embodiment, the two conveyors 21 are continuously arranged in the X direction.

コンベア２１は、シート部材１５をＸ方向に沿って搬送する第１搬送ライン２１Ａと、第２搬送ライン２１Ｂとを有している。第１搬送ライン２１Ａと第２搬送ライン２１Ｂとは、Ｙ方向に隣接して配置されている。つまり、コンベア２１は、第１搬送ライン２１Ａと第２搬送ライン２１Ｂとの２列の搬送ラインに沿ってシート部材１５を搬送する。 The conveyor 21 has a first conveyor line 21A and a second conveyor line 21B for transporting the sheet member 15 along the X direction. The first transport line 21A and the second transport line 21B are arranged adjacent to each other in the Y direction. That is, the conveyor 21 conveys the sheet member 15 along the two rows of conveyor lines, the first conveyor line 21A and the second conveyor line 21B.

第１搬送ライン２１Ａに沿って搬送されるシート部材１５、および第２搬送ライン２１Ｂに沿って搬送されるシート部材１５は、それぞれ略等間隔でコンベア２１上に載置されている。また、シート部材１５は、シート部材１５の横方向が略Ｘ方向に、シート部材１５の縦方向が略Ｙ方向に沿う姿勢でコンベア２１に載置されている。コンベア２１は制御部９に接続されており、制御部９はコンベア２１によるシート部材１５の搬送、停止、および搬送速度等を制御することが可能である。 The sheet member 15 conveyed along the first transfer line 21A and the sheet member 15 conveyed along the second transfer line 21B are respectively placed on the conveyor 21 at substantially equal intervals. Further, the seat member 15 is placed on the conveyor 21 in a posture in which the lateral direction of the seat member 15 is substantially in the X direction and the vertical direction of the seat member 15 is in the substantially Y direction. The conveyor 21 is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the transfer, stop, transfer speed, and the like of the sheet member 15 by the conveyor 21.

カメラ２２は、第１搬送ライン２１Ａに沿って搬送されるシート部材１５を撮像可能である。カメラ２３は、第２搬送ライン２１Ｂに沿って搬送されるシート部材１５を撮像可能である。カメラ２２、２３は制御部９に接続されており、制御部９にはカメラ２２、２３により撮像された画像が入力される。 The camera 22 can take an image of the sheet member 15 transported along the first transport line 21A. The camera 23 can take an image of the sheet member 15 transported along the second transport line 21B. The cameras 22 and 23 are connected to the control unit 9, and the image captured by the cameras 22 and 23 is input to the control unit 9.

移載部３は、第１搬送部２により搬送されるシート部材１５を積層部５に繰り返し移載することが可能であり、コンベア２１のＺ方向上方に配置されている。積層装置１０１は、移載部３として、移載部３Ａと移載部３Ｂとを備えている。 The transfer unit 3 can repeatedly transfer the sheet member 15 conveyed by the first transfer unit 2 to the laminated unit 5, and is arranged above the conveyor 21 in the Z direction. The laminating device 101 includes a transfer unit 3A and a transfer unit 3B as the transfer unit 3.

移載部３Ａは、第１搬送部２における第１搬送ライン２１Ａに沿って搬送されるシート部材１５を積層部５に移載し、移載部３Ｂは、第１搬送部２における第２搬送ライン２１Ｂに沿って搬送されるシート部材１５を積層部５に移載する。移載部３Ａは、移載部３Ｂよりも第１搬送部２によるシート部材１５の搬送方向における上流側に配置されている。 The transfer unit 3A transfers the sheet member 15 conveyed along the first transfer line 21A in the first transfer unit 2 to the laminated unit 5, and the transfer unit 3B transfers the second transfer in the first transfer unit 2. The sheet member 15 conveyed along the line 21B is transferred to the laminated portion 5. The transfer unit 3A is arranged on the upstream side of the transfer unit 3B in the transfer direction of the sheet member 15 by the first transfer unit 2.

移載部３Ａと移載部３Ｂとは、Ｘ方向に沿った軸線を挟んで対称となるように構成されており、それ以外は同様の構成であるため、以下においては移載部３Ａについて説明し、移載部３Ｂに関する説明は特に必要がある場合を除いて省略する。 The transfer unit 3A and the transfer unit 3B are configured to be symmetrical with respect to the axis along the X direction, and other than that, the transfer unit 3A has the same configuration. Therefore, the transfer unit 3A will be described below. However, the description of the transfer unit 3B will be omitted unless it is particularly necessary.

移載部３Ａは、第１搬送部２により搬送されるシート部材１５を把持する把持具３１と、把持具３１を移動させるパラレルリンクロボット３２とを備えている。パラレルリンクロボット３２は、把持具３１を第１搬送部２と積層部５との間で移動可能に構成されている。把持具３１は、例えばシート部材１５を吸着することにより把持するように構成されている。 The transfer unit 3A includes a gripping tool 31 that grips the seat member 15 transported by the first transporting unit 2, and a parallel link robot 32 that moves the gripping tool 31. The parallel link robot 32 is configured so that the gripping tool 31 can be moved between the first transport unit 2 and the laminated unit 5. The gripping tool 31 is configured to grip, for example, by sucking the seat member 15.

パラレルリンクロボット３２は、３つのリンク機構３２ａと旋回アクチュエータ３２ｂとを有しており、把持具３１をリンク機構３２ａによってＸ方向、Ｙ方向、およびＺ方向の３方向において移動可能としている。また、パラレルリンクロボット３２は、把持具３１を旋回アクチュエータ３２ｂによって水平面（ＸＹ面）内で回転させることが可能である。 The parallel link robot 32 has three link mechanisms 32a and a swivel actuator 32b, and the gripping tool 31 can be moved in three directions of the X direction, the Y direction, and the Z direction by the link mechanism 32a. Further, the parallel link robot 32 can rotate the gripping tool 31 in the horizontal plane (XY plane) by the swivel actuator 32b.

本実施形態においては、パラレルリンクロボット３２は、シート部材１５を第１搬送部２から積層部５へ移載する際に、水平面（ＸＹ面）内で９０°回転させるように構成されている。これにより、シート部材１５は、シート部材１５の縦方向が第１搬送部２におけるシート部材１５の搬送方向（Ｘ方向）に略沿った姿勢で積層部５へ移載されることとなる。 In the present embodiment, the parallel link robot 32 is configured to rotate 90 ° in a horizontal plane (XY plane) when the seat member 15 is transferred from the first transport portion 2 to the laminated portion 5. As a result, the seat member 15 is transferred to the laminated portion 5 in a posture in which the vertical direction of the seat member 15 is substantially along the transport direction (X direction) of the seat member 15 in the first transport portion 2.

把持具３１およびパラレルリンクロボット３２は制御部９に接続されている。制御部９は、把持具３１によるシート部材１５の把持状態を制御することが可能である。また、制御部９は、パラレルリンクロボット３２によるシート部材１５のＸ方向、Ｙ方向、およびＺ方向への移動、ならびに水平面（ＸＹ面）内での回転を制御することができる。 The gripping tool 31 and the parallel link robot 32 are connected to the control unit 9. The control unit 9 can control the gripping state of the seat member 15 by the gripping tool 31. Further, the control unit 9 can control the movement of the seat member 15 in the X direction, the Y direction, and the Z direction by the parallel link robot 32, and the rotation in the horizontal plane (XY plane).

制御部９は、カメラ２２により撮像したシート部材１５の画像およびコンベア２１によるシート部材１５の搬送速度等から、把持具３１により把持するシート部材１５の搬送位置を検知することができ、把持具３１によりシート部材１５を把持する際に、検知したシート部材１５の搬送位置に基づいて把持具３１を移動させる。 The control unit 9 can detect the transport position of the seat member 15 to be gripped by the gripping tool 31 from the image of the seat member 15 captured by the camera 22 and the transport speed of the seat member 15 by the conveyor 21, and the gripping tool 31 can be detected. When gripping the seat member 15, the gripping tool 31 is moved based on the detected transport position of the seat member 15.

なお、移載部３Ｂの場合は、制御部９は、カメラ２３により撮像したシート部材１５の画像およびコンベア２１によるシート部材１５の搬送速度等から、把持具３１により把持するシート部材１５の搬送位置を検知し、検知したシート部材１５の搬送位置に基づいて把持具３１を移動させる。 In the case of the transfer unit 3B, the control unit 9 determines the transfer position of the sheet member 15 to be gripped by the gripping tool 31 based on the image of the sheet member 15 captured by the camera 23 and the transfer speed of the sheet member 15 by the conveyor 21. Is detected, and the gripping tool 31 is moved based on the detected transport position of the seat member 15.

積層部５においては、第１搬送部２により搬送されるシート部材１５が移載部３により移載され、移載されたシート部材１５が順次積層される。積層装置１０１は、積層部５として、積層部５Ａと積層部５Ｂとを備えている。 In the stacking section 5, the sheet member 15 transported by the first transport section 2 is transferred by the transfer section 3, and the transferred sheet members 15 are sequentially laminated. The laminating device 101 includes a laminating portion 5A and a laminating portion 5B as the laminating portion 5.

積層部５Ａには、第１搬送ライン２１Ａに沿って搬送されるシート部材１５が移載部３Ａによって移載され、積層部５Ｂには、第２搬送ライン２１Ｂに沿って搬送されるシート部材１５が移載部３Ｂによって移載される。 The sheet member 15 conveyed along the first transfer line 21A is transferred to the laminated portion 5A by the transfer portion 3A, and the sheet member 15 conveyed along the second transfer line 21B is transferred to the laminated portion 5B. Is reprinted by the transfer section 3B.

シート部材１５の搬送方向において上流側から下流側へ向かって見たときに、積層部５Ａはコンベア２１の左側（図２における上側）に配置されおり、積層部５Ｂはコンベア２１の右側（図２における下側）に配置されている。つまり、積層部５Ａと積層部５Ｂとは、シート部材１５の搬送方向と直交する方向であるＹ方向において、コンベア２１を挟んで反対側に配置されている。また、積層部５Ａは、シート部材１５の搬送方向において、積層部５Ｂよりも上流側に配置されている。 When viewed from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the sheet member 15, the laminated portion 5A is arranged on the left side of the conveyor 21 (upper side in FIG. 2), and the laminated portion 5B is on the right side of the conveyor 21 (FIG. 2). It is located on the lower side of). That is, the laminated portion 5A and the laminated portion 5B are arranged on opposite sides of the conveyor 21 in the Y direction, which is a direction orthogonal to the transport direction of the sheet member 15. Further, the laminated portion 5A is arranged on the upstream side of the laminated portion 5B in the transport direction of the sheet member 15.

積層部５Ａと積層部５Ｂとは、Ｘ方向に沿った軸線を挟んで対称となるように構成されており、それ以外は同様の構成であるため、以下においては積層部５Ａについて説明し、積層部５Ｂに関する説明は省略する。 The laminated portion 5A and the laminated portion 5B are configured to be symmetrical with respect to the axis along the X direction, and other than that, the laminated portion 5A has the same configuration. Therefore, the laminated portion 5A will be described below and laminated. The description of the part 5B will be omitted.

積層装置１０１においては、積層部５Ａは二組設けられており、一方の積層部５Ａと他方の積層部５Ａとはシート部材１５の搬送方向に沿って配置されている。図６、図７に示すように、積層部５Ａは、積層テーブル５１と、クランパ５２と、駆動装置５３と、アクチュエータ５４とを備えている。 In the laminating device 101, two sets of laminating portions 5A are provided, and one laminating portion 5A and the other laminating portion 5A are arranged along the transport direction of the sheet member 15. As shown in FIGS. 6 and 7, the laminated portion 5A includes a laminated table 51, a clamper 52, a drive device 53, and an actuator 54.

積層テーブル５１は、移載部３Ａによって繰り返し移載されるシート部材１５が順次載置されて積層される部位であり、固定側テーブル５１１と、移動側テーブル５１２と、固定側支持台５１３と、移動側支持台５１４とを有している。固定側支持台５１３および移動側支持台５１４は、支持台の一例である。 The laminated table 51 is a portion where the sheet members 15 that are repeatedly transferred by the transfer unit 3A are sequentially placed and laminated, and the fixed side table 511, the moving side table 512, the fixed side support base 513, and the fixed side table 51. It has a moving side support base 514. The fixed side support 513 and the moving side support 514 are examples of the support.

固定側テーブル５１１は平板状部材により形成されており、Ｙ方向に並んで一対設けられている。一対の固定側テーブル５１１は、相対的にＹ方向へ移動可能に構成されており、一方の固定側テーブル５１１と他方の固定側テーブル５１１とを近接離間させることが可能となっている。 The fixed-side table 511 is formed of a flat plate-shaped member, and is provided in pairs side by side in the Y direction. The pair of fixed-side tables 511 are configured to be relatively movable in the Y direction, and one fixed-side table 511 and the other fixed-side table 511 can be separated from each other in close proximity to each other.

移動側テーブル５１２は平板状部材により形成されており、Ｙ方向に並んで一対設けられている。一対の移動側テーブル５１２は、相対的にＹ方向へ移動可能に構成されており、一方の移動側テーブル５１２と他方の移動側テーブル５１２とを近接離間させることが可能となっている。移動側テーブル５１２は、固定側テーブル５１１よりもシート部材１５の搬送方向における上流側に配置されている。 The moving side table 512 is formed of a flat plate-shaped member, and is provided in pairs side by side in the Y direction. The pair of moving-side tables 512 are configured to be relatively movable in the Y direction, and one moving-side table 512 and the other moving-side table 512 can be separated from each other in close proximity to each other. The moving side table 512 is arranged on the upstream side in the transport direction of the seat member 15 with respect to the fixed side table 511.

固定側支持台５１３は、固定側テーブル５１１から上方へ突出するブロック状部材であり、一対の固定側テーブル５１１に対応して設けられている。固定側支持台５１３は、固定側テーブル５１１の上流側端部に位置している。移動側支持台５１４は、移動側テーブル５１２から上方へ突出するブロック状部材であり、一対の移動側テーブル５１２に対応して設けられている。移動側支持台５１４は、移動側テーブル５１２の下流側端部に位置している。 The fixed-side support base 513 is a block-shaped member protruding upward from the fixed-side table 511, and is provided corresponding to the pair of fixed-side tables 511. The fixed-side support 513 is located at the upstream end of the fixed-side table 511. The moving side support 514 is a block-shaped member protruding upward from the moving side table 512, and is provided corresponding to the pair of moving side tables 512. The moving side support 514 is located at the downstream end of the moving side table 512.

クランパ５２は、積層テーブル５１に載置されたシート部材１５を上方から押圧する部材であり、固定側クランパ５２１と移動側クランパ５２２とを有している。固定側クランパ５２１は、上下方向に延出する軸部５２１ａと、軸部５２１ａの上端部に固定される爪部５２１ｂとを有している。固定側クランパ５２１は、一対の固定側テーブル５１１に対応して設けられており、軸部５２１ａはＹ方向における一対の固定側テーブル５１１の両外側に配置されている。 The clamper 52 is a member that presses the sheet member 15 placed on the laminated table 51 from above, and has a fixed side clamper 521 and a moving side clamper 522. The fixed side clamper 521 has a shaft portion 521a extending in the vertical direction and a claw portion 521b fixed to the upper end portion of the shaft portion 521a. The fixed side clamper 521 is provided corresponding to the pair of fixed side tables 511, and the shaft portion 521a is arranged on both outer sides of the pair of fixed side tables 511 in the Y direction.

固定側クランパ５２１は、軸部５２１ａの軸心を中心として回動可能に構成されている。固定側クランパ５２１は回動することにより、爪部５２１ｂが固定側支持台５１３の上方に位置するクランプ位置（図７において実線で示す位置）と、爪部５２１ｂが固定側支持台５１３の上方から退避して、Ｙ方向における固定側支持台５１３の外側に位置する退避位置（図７において２点鎖線で示す位置）とに移動可能である。 The fixed side clamper 521 is configured to be rotatable about the axis of the shaft portion 521a. By rotating the fixed side clamper 521, the claw portion 521b is located above the fixed side support base 513 (the position shown by the solid line in FIG. 7), and the claw portion 521b is located above the fixed side support base 513. It can be retracted and moved to a retracted position (position indicated by a two-dot chain line in FIG. 7) located outside the fixed-side support 513 in the Y direction.

移動側クランパ５２２は、上下方向に延出する軸部５２２ａと、軸部５２２ａの上端部に固定される爪部５２２ｂとを有している。移動側クランパ５２２は、一対の移動側テーブル５１２に対応して設けられており、軸部５２２ａはＹ方向における一対の移動側テーブル５１２の両外側に配置されている。 The moving side clamper 522 has a shaft portion 522a extending in the vertical direction and a claw portion 522b fixed to the upper end portion of the shaft portion 522a. The moving side clamper 522 is provided corresponding to the pair of moving side tables 512, and the shaft portion 522a is arranged on both outer sides of the pair of moving side tables 512 in the Y direction.

移動側クランパ５２２は、軸部５２２ａの軸心を中心として回動可能に構成されている。移動側クランパ５２２は回動することにより、爪部５２２ｂが移動側支持台５１４の上方に位置するクランプ位置（図７において２点鎖線で示す位置）と、爪部５２２ｂが移動側支持台５１４の上方から退避して、Ｙ方向における移動側支持台５１４の外側に位置する退避位置（図７において実線で示す位置）と、退避位置からさらに移動側支持台５１４の外側に移動した受け渡し位置（図７において１点鎖線で示す位置）とに移動可能である。 The moving side clamper 522 is configured to be rotatable about the axis of the shaft portion 522a. By rotating the moving side clamper 522, the claw portion 522b is located above the moving side support base 514 (the position indicated by the two-dot chain line in FIG. 7), and the claw portion 522b is located on the moving side support base 514. The evacuation position (the position shown by the solid line in FIG. 7) that is retracted from above and located outside the moving side support 514 in the Y direction, and the delivery position that is further moved to the outside of the moving side support 514 from the retracting position (FIG. 7). It is possible to move to the position indicated by the alternate long and short dash line in 7.

駆動装置５３は、固定側駆動装置５３１と、移動側駆動装置５３２とを有している。固定側駆動装置５３１は固定側クランパ５２１を回動可能に支持するとともに、上下方向へ移動可能に構成されている。固定側クランパ５２１は、固定側駆動装置５３１により駆動されて回動する。固定側駆動装置５３１は制御部９に接続されており、制御部９は、固定側駆動装置５３１の駆動による固定側クランパ５２１の回動動作を制御可能である。 The drive device 53 has a fixed side drive device 531 and a moving side drive device 532. The fixed-side drive device 531 rotatably supports the fixed-side clamper 521 and is configured to be movable in the vertical direction. The fixed-side clamper 521 is driven by the fixed-side drive device 531 and rotates. The fixed-side drive device 531 is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the rotational operation of the fixed-side clamper 521 by driving the fixed-side drive device 531.

固定側駆動装置５３１が上下方向へ移動すると、固定側クランパ５２１も一体的に上下方向へ移動する。固定側クランパ５２１の爪部５２１ｂは、固定側駆動装置５３１の上下移動に伴って、最も低い位置となる最下位置Ｈ１と、最も高い位置となる最上位置Ｈ４との間で変位する。また、爪部５２１ｂは、最下位置Ｈ１よりも高く最上位置Ｈ４よりも低い位置となる移載開始位置Ｈ２と、移載開始位置Ｈ２よりも高く最上位置Ｈ４よりも低い位置となる移載終了位置Ｈ３とに変位することが可能である。 When the fixed-side drive device 531 moves in the vertical direction, the fixed-side clamper 521 also moves in the vertical direction integrally. The claw portion 521b of the fixed-side clamper 521 is displaced between the lowest position H1 at the lowest position and the highest position H4 at the highest position as the fixed-side drive device 531 moves up and down. Further, the claw portion 521b has a transfer start position H2 which is higher than the lowest position H1 and lower than the uppermost position H4, and a transfer end position which is higher than the transfer start position H2 and lower than the uppermost position H4. It is possible to displace to position H3.

移動側駆動装置５３２は、移動側クランパ５２２を回動可能に支持するとともに、上下方向へ移動可能に構成されている。移動側クランパ５２２は、移動側駆動装置５３２により駆動されて回動する。移動側駆動装置５３２は制御部９に接続されており、制御部９は、移動側駆動装置５３２の駆動による移動側クランパ５２２の回動動作を制御可能である。 The moving side drive device 532 is configured to rotatably support the moving side clamper 522 and to be movable in the vertical direction. The moving side clamper 522 is driven by the moving side driving device 532 and rotates. The moving side drive device 532 is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the rotational operation of the moving side clamper 522 driven by the moving side driving device 532.

移動側駆動装置５３２が上下方向へ移動すると、移動側クランパ５２２も一体的に上下方向へ移動する。移動側クランパ５２２の爪部５２２ｂは、移動側駆動装置５３２の上下移動に伴って、最下位置Ｈ１と最上位置Ｈ４との間で変位する。また、爪部５２２ｂは、移載開始位置Ｈ２と移載終了位置Ｈ３とに変位することが可能である。 When the moving side drive device 532 moves in the vertical direction, the moving side clamper 522 also moves in the vertical direction integrally. The claw portion 522b of the moving side clamper 522 is displaced between the lowest position H1 and the uppermost position H4 as the moving side driving device 532 moves up and down. Further, the claw portion 522b can be displaced to the transfer start position H2 and the transfer end position H3.

アクチュエータ５４は、固定側アクチュエータ５４１と、移動側アクチュエータ５４２とを有している。固定側アクチュエータ５４１は、固定側駆動装置５３１を駆動可能に構成されている。固定側アクチュエータ５４１は制御部９に接続されており、制御部９は、固定側アクチュエータ５４１の駆動による固定側駆動装置５３１の上下移動動作を制御することが可能である。 The actuator 54 has a fixed side actuator 541 and a moving side actuator 542. The fixed-side actuator 541 is configured to be able to drive the fixed-side drive device 531. The fixed-side actuator 541 is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the vertical movement operation of the fixed-side drive device 531 by driving the fixed-side actuator 541.

移動側アクチュエータ５４２は、移動側駆動装置５３２を駆動可能に構成されている。移動側アクチュエータ５４２は制御部９に接続されており、制御部９は、移動側アクチュエータ５４２の駆動による移動側駆動装置５３２の上下移動動作を制御することが可能である。 The moving side actuator 542 is configured to be able to drive the moving side driving device 532. The moving side actuator 542 is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the vertical movement operation of the moving side drive device 532 by driving the moving side actuator 542.

積層部５Ａにおいては、固定側テーブル５１１、固定側支持台５１３、固定側クランパ５２１、固定側駆動装置５３１、および固定側アクチュエータ５４１は、Ｘ方向の位置が固定されており、移動側テーブル５１２、移動側支持台５１４、移動側クランパ５２２、移動側駆動装置５３２、および移動側アクチュエータ５４２は、一体的にＸ方向へ移動可能に構成されている。移動側テーブル５１２、移動側支持台５１４、移動側クランパ５２２、移動側駆動装置５３２、および移動側アクチュエータ５４２はＸ方向へ移動することにより、固定側テーブル５１１、固定側支持台５１３、固定側クランパ５２１、固定側駆動装置５３１、および固定側アクチュエータ５４１に対して近接離間することが可能である。 In the laminated portion 5A, the fixed side table 511, the fixed side support base 513, the fixed side clamper 521, the fixed side drive device 531 and the fixed side actuator 541 have fixed positions in the X direction, and the moving side table 512, The moving side support base 514, the moving side clamper 522, the moving side driving device 532, and the moving side actuator 542 are configured to be integrally movable in the X direction. The moving side table 512, the moving side support base 514, the moving side clamper 522, the moving side drive device 532, and the moving side actuator 542 move in the X direction, so that the fixed side table 511, the fixed side support base 513, and the fixed side clamper It is possible to be close to and separated from the 521, the fixed side drive device 531 and the fixed side actuator 541.

第２搬送部６は、積層部５においてシート部材１５が積層されることにより形成された積層体１６を把持して、結束部７に搬送する搬送部である。図１、図２に示すように、積層装置１０１は、第２搬送部６として、第２搬送部６Ａと第２搬送部６Ｂとを備えている。第２搬送部６Ａは、積層部５Ａにおいて形成された積層体１６を結束部７に搬送し、第２搬送部６Ｂは、積層部５Ｂにおいて形成された積層体１６を結束部７に搬送する。 The second transport unit 6 is a transport unit that grips the laminated body 16 formed by laminating the sheet members 15 in the laminated unit 5 and transports the laminated body 16 to the binding unit 7. As shown in FIGS. 1 and 2, the laminating device 101 includes a second transport unit 6A and a second transport unit 6B as the second transport unit 6. The second transport section 6A transports the laminated body 16 formed in the laminated section 5A to the binding section 7, and the second transport section 6B transports the laminated body 16 formed in the laminated section 5B to the binding section 7.

シート部材１５の搬送方向において上流側から下流側へ向かって見たときに、第２搬送部６Ａは積層部５Ａの左側（図２における上側）に配置されおり、第２搬送部６Ｂは積層部５Ｂの右側（図２における下側）に配置されている。つまり、第２搬送部６Ａは、Ｙ方向において積層部５Ａを挟んで第１搬送部２とは反対側に位置しており、第２搬送部６Ｂは、Ｙ方向において積層部５Ｂを挟んで第１搬送部２とは反対側に位置している。 When viewed from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the sheet member 15, the second transport portion 6A is arranged on the left side (upper side in FIG. 2) of the laminated portion 5A, and the second transport portion 6B is the laminated portion. It is located on the right side of 5B (lower side in FIG. 2). That is, the second transport portion 6A is located on the side opposite to the first transport portion 2 with the laminated portion 5A sandwiched in the Y direction, and the second transport portion 6B sandwiches the laminated portion 5B in the Y direction. 1 It is located on the opposite side of the transport unit 2.

第２搬送部６Ａと第２搬送部６Ｂとは、Ｘ方向に沿った軸線を挟んで対称となるように構成されており、それ以外は同様の構成であるため、以下においては第２搬送部６Ａについて説明し、第２搬送部６Ｂに関する説明は省略する。 The second transport section 6A and the second transport section 6B are configured to be symmetrical with respect to the axis along the X direction, and other than that, they have the same configuration. Therefore, in the following, the second transport section is used. 6A will be described, and the description of the second transport unit 6B will be omitted.

第２搬送部６Ａは、Ｘ方向に沿って延出する支持レール６１と、支持レール６１に摺動可能に支持され、積層体１６を把持可能な把持具６２とを有している。把持具６２は、積層体１６のＹ方向における両端部を把持する把持アーム６２ａを有している。 The second transport portion 6A has a support rail 61 extending along the X direction, and a gripping tool 62 slidably supported by the support rail 61 and capable of gripping the laminated body 16. The gripping tool 62 has a gripping arm 62a that grips both ends of the laminated body 16 in the Y direction.

第２搬送部６Ａにおいては、積層部５Ａに載置されている積層体１６を把持アーム６２ａにより把持した状態で、把持具６２を支持レール６１に沿って移動させることで、積層体１６を結束部７に搬送することが可能となっている。第２搬送部６Ａは制御部９に接続されており、制御部９によって、把持具６２による積層体１６の把持動作、および把持具６２の支持レール６１に沿った移動操作を制御することが可能である。 In the second transport portion 6A, the laminated body 16 is bound by moving the gripping tool 62 along the support rail 61 in a state where the laminated body 16 mounted on the laminated body portion 5A is gripped by the gripping arm 62a. It is possible to carry it to the unit 7. The second transport unit 6A is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the gripping operation of the laminated body 16 by the gripping tool 62 and the moving operation of the gripping tool 62 along the support rail 61. Is.

次に、シート部材１５を移載部３Ａにより積層部５に移載して積層する動作、および積層部５Ａにおいて形成された積層体１６を結束部７へ搬送する動作について説明する。 Next, an operation of transferring the sheet member 15 to the laminated portion 5 by the transfer portion 3A and laminating, and an operation of transporting the laminated body 16 formed in the laminated portion 5A to the binding portion 7 will be described.

図８に示すように、移載部３Ａによるシート部材１５の移載が開始される前の積層部５Ａにおいては、固定側クランパ５２１および移動側クランパ５２２が共に退避位置に回動するとともに、固定側クランパ５２１の爪部５２１ｂおよび移動側クランパ５２２の爪部５２２ｂが共に最上位置Ｈ４に変位した状態となっている。 As shown in FIG. 8, in the laminated portion 5A before the transfer of the sheet member 15 by the transfer portion 3A is started, both the fixed side clamper 521 and the moving side clamper 522 rotate to the retracted position and are fixed. Both the claw portion 521b of the side clamper 521 and the claw portion 522b of the moving side clamper 522 are in a state of being displaced to the uppermost position H4.

この状態から、移載部３Ａによるシート部材１５の移載が開始されると、図９に示すように、シート部材１５を把持した把持具３１が積層テーブル５１の上方に移動し、その後に下降して１枚目のシート部材１５を積層テーブル５１上に載置する。この場合、把持具３１は、シート部材１５の胴部１５ｃおよび底部１５ｂが固定側支持台５１３および移動側支持台５１４に支持されるように、シート部材１５を積層テーブル５１に載置する。 When the transfer of the seat member 15 by the transfer portion 3A is started from this state, the gripping tool 31 that grips the sheet member 15 moves above the laminated table 51 and then descends, as shown in FIG. Then, the first sheet member 15 is placed on the laminated table 51. In this case, the gripping tool 31 places the seat member 15 on the laminated table 51 so that the body portion 15c and the bottom portion 15b of the seat member 15 are supported by the fixed side support base 513 and the moving side support base 514.

１枚目のシート部材１５が積層テーブル５１に載置されると、移動側クランパ５２２が退避位置からクランプ位置に回動するとともに、爪部５２２ｂが最上位置Ｈ４から移載開始位置Ｈ２へ変位する。 When the first sheet member 15 is placed on the laminated table 51, the moving side clamper 522 rotates from the retracted position to the clamp position, and the claw portion 522b is displaced from the uppermost position H4 to the transfer start position H2. ..

移載開始位置Ｈ２は、移動側支持台５１４に載置された１枚目のシート部材１５を爪部５２２ｂにより上方から押圧することが可能となる高さ位置であり、爪部５２２ｂが移載開始位置Ｈ２に変位することで、１枚目のシート部材１５を爪部５２２ｂと移動側支持台５１４とにより挟持することが可能となる。これにより、積層テーブル５１に載置されたシート部材１５に位置ずれが生じることを抑制可能となっている。 The transfer start position H2 is a height position at which the first sheet member 15 mounted on the moving side support 514 can be pressed from above by the claw portion 522b, and the claw portion 522b is transferred. By displacing to the start position H2, the first sheet member 15 can be sandwiched between the claw portion 522b and the moving side support base 514. This makes it possible to prevent the sheet member 15 placed on the laminated table 51 from being displaced.

一方、１枚目のシート部材１５が積層テーブル５１に載置されるときには、固定側クランパ５２１は退避位置に回動した状態を維持し、爪部５２１ｂは最上位置Ｈ４に変位した状態を維持している。 On the other hand, when the first sheet member 15 is placed on the laminated table 51, the fixed side clamper 521 maintains the state of being rotated to the retracted position, and the claw portion 521b maintains the state of being displaced to the uppermost position H4. ing.

なお、本実施形態においては、１枚目のシート部材１５を移動側クランパ５２２により押圧するとともに固定側クランパ５２１では押圧しない構成としているが、１枚目のシート部材１５を固定側クランパ５２１により押圧するとともに移動側クランパ５２２では押圧しない構成とすることもできる。この場合、例えば積層部５Ａにおいて積層するシート部材１５の枚数が偶数のときに、１枚目のシート部材１５を移動側クランパ５２２により押圧する構成とし、積層部５Ａにおいて積層するシート部材１５の枚数が奇数のときに、１枚目のシート部材１５を固定側クランパ５２１により押圧する構成とすることができる。 In the present embodiment, the first sheet member 15 is pressed by the moving side clamper 522 and not by the fixed side clamper 521, but the first sheet member 15 is pressed by the fixed side clamper 521. At the same time, the moving side clamper 522 may not be pressed. In this case, for example, when the number of sheet members 15 to be laminated in the laminated portion 5A is an even number, the first sheet member 15 is pressed by the moving side clamper 522, and the number of sheet members 15 to be laminated in the laminated portion 5A is set. When is an odd number, the first sheet member 15 can be pressed by the fixed side clamper 521.

また、シート部材１５が積層テーブル５１に載置された後、把持具３１はシート部材１５の吸着状態を解除し、シート部材１５は把持具３１から離脱する。把持具３１から離脱したシート部材１５は、固定側支持台５１３および移動側支持台５１４に支持されていない開口部１５ａが下降して（垂れ下がって）固定側テーブル５１１に支持された状態となる。 Further, after the seat member 15 is placed on the laminated table 51, the gripping tool 31 releases the suction state of the seat member 15, and the seat member 15 is separated from the gripping tool 31. The seat member 15 detached from the gripping tool 31 is in a state in which the opening 15a not supported by the fixed-side support 513 and the moving-side support 514 descends (hangs down) and is supported by the fixed-side table 511.

このように、シート部材１５の移載開始時においては、シート部材１５の薄部となる胴部１５ｃおよび底部１５ｂが、固定側支持台５１３および移動側支持台５１４によって、シート部材１５の厚部となる開口部１５ａにおけるジッパ１５１が形成されている部分よりも高い位置で支持されることとなる。 As described above, at the start of transfer of the seat member 15, the body portion 15c and the bottom portion 15b, which are thin portions of the seat member 15, are formed by the fixed side support base 513 and the moving side support base 514 to form a thick portion of the seat member 15. It will be supported at a position higher than the portion where the zipper 151 is formed in the opening 15a.

次に、図１０に示すように、シート部材１５を把持した把持具３１が再度積層テーブル５１の上方に移動し、その後に下降して２枚目のシート部材１５を積層テーブル５１に載置する。２枚目のシート部材１５を載置することで、２枚目のシート部材１５は１枚目のシート部材１５の上面に積層される。 Next, as shown in FIG. 10, the gripping tool 31 that grips the sheet member 15 moves above the laminated table 51 again, and then descends to place the second sheet member 15 on the laminated table 51. .. By placing the second sheet member 15, the second sheet member 15 is laminated on the upper surface of the first sheet member 15.

この場合、シート部材１５を載置する際の把持具３１の移動位置は、制御部９によって、１枚目のシート部材１５を載置する際よりも寸法Ｚ１だけ高く、寸法Ｘ１だけＸ方向にずれた位置となるように制御される。把持具３１における移動位置のＸ方向のずれは、２枚目のシート部材１５におけるジッパ１５１が、１枚目のシート部材１５におけるジッパ１５１よりも底部１５ｂ側に位置するよう設定される。また、寸法Ｘ１は、例えば１枚目のシート部材１５におけるジッパ１５１と２枚目のシート部材１５におけるジッパ１５１とがＸ方向において重ならない大きさに設定される。さらに、寸法Ｚ１は、例えばシート部材１５の厚みに対応した大きさに設定される。 In this case, the moving position of the gripping tool 31 when the sheet member 15 is mounted is higher by the dimension Z1 than when the first sheet member 15 is mounted by the control unit 9, and only the dimension X1 is in the X direction. It is controlled so that it is in a misaligned position. The deviation of the moving position in the gripping tool 31 in the X direction is set so that the zipper 151 in the second sheet member 15 is located closer to the bottom portion 15b than the zipper 151 in the first sheet member 15. Further, the dimension X1 is set to a size such that the zipper 151 in the first sheet member 15 and the zipper 151 in the second sheet member 15 do not overlap in the X direction. Further, the dimension Z1 is set to a size corresponding to, for example, the thickness of the sheet member 15.

２枚目のシート部材１５が積層テーブル５１に載置されると、固定側クランパ５２１が退避位置からクランプ位置に回動するとともに、爪部５２１ｂが最上位置Ｈ４から移載開始位置Ｈ２よりも寸法Ｚ１だけ高い位置に変位する。また、移動側クランパ５２２がクランプ位置から退避位置に回動するとともに、爪部５２２ｂが移載開始位置Ｈ２から最上位置Ｈ４へ変位する。 When the second sheet member 15 is placed on the laminated table 51, the fixed side clamper 521 rotates from the retracted position to the clamp position, and the claw portion 521b is dimensioned from the uppermost position H4 to the transfer start position H2. It is displaced to a higher position by Z1. Further, the moving side clamper 522 rotates from the clamp position to the retracted position, and the claw portion 522b is displaced from the transfer start position H2 to the uppermost position H4.

爪部５２１ｂが移載開始位置Ｈ２よりも寸法Ｚ１だけ高い位置に変位することで、積層された１枚目のシート部材１５および２枚目のシート部材１５を爪部５２１ｂと固定側支持台５１３とにより挟持して、積層されたシート部材１５に位置ずれが生じることを抑制可能となっている。 By displacing the claw portion 521b to a position higher than the transfer start position H2 by the dimension Z1, the laminated first sheet member 15 and the second sheet member 15 are placed on the claw portion 521b and the fixed side support 513. It is possible to prevent the laminated sheet members 15 from being displaced by being sandwiched by the above.

一方、爪部５２２ｂが最上位置Ｈ４へ変位することで、移動側クランパ５２２によるシート部材１５の押圧状態は解除される。また、移動側クランパ５２２が退避位置に回動することで、爪部５２２ｂが最上位置Ｈ４へ変位する際に、積層テーブル５１に載置される２枚目のシート部材１５と干渉することを抑制できる。 On the other hand, when the claw portion 522b is displaced to the uppermost position H4, the pressing state of the seat member 15 by the moving side clamper 522 is released. Further, by rotating the moving side clamper 522 to the retracted position, it is possible to prevent the claw portion 522b from interfering with the second sheet member 15 placed on the laminated table 51 when the claw portion 522b is displaced to the uppermost position H4. can.

なお、２枚目のシート部材１５も、シート部材１５の薄部となる胴部１５ｃおよび底部１５ｂが、固定側支持台５１３および移動側支持台５１４によって、シート部材１５の厚部となる開口部１５ａにおけるジッパ１５１が形成されている部分よりも高い位置で支持される。 The second sheet member 15 also has an opening in which the body portion 15c and the bottom portion 15b, which are thin portions of the seat member 15, become thick portions of the seat member 15 by the fixed side support base 513 and the moving side support base 514. It is supported at a position higher than the portion where the zipper 151 is formed in 15a.

次に、図１１に示すように、シート部材１５を把持した把持具３１が再度積層テーブル５１の上方に移動し、その後に下降して３枚目のシート部材１５を積層テーブル５１に載置する。３枚目のシート部材１５を載置することで、３枚目のシート部材１５は２枚目のシート部材１５の上面に積層される。 Next, as shown in FIG. 11, the gripping tool 31 that grips the sheet member 15 moves above the laminated table 51 again, and then descends to place the third sheet member 15 on the laminated table 51. .. By placing the third sheet member 15, the third sheet member 15 is laminated on the upper surface of the second sheet member 15.

この場合、シート部材１５を載置する際の把持具３１の移動位置は、制御部９によって、２枚目のシート部材１５を載置する場合と同様に、２枚目のシート部材１５を載置する際よりも寸法Ｚ１だけ高く、寸法Ｘ１だけＸ方向にずれた位置となるように制御される。 In this case, the moving position of the gripping tool 31 when the sheet member 15 is placed is the same as the case where the second sheet member 15 is placed by the control unit 9. It is controlled so that it is higher by the dimension Z1 than when it is placed and is displaced in the X direction by the dimension X1.

３枚目のシート部材１５が積層テーブル５１に載置されると、移動側クランパ５２２が退避位置からクランプ位置に回動するとともに、爪部５２２ｂが最上位置Ｈ４から移載開始位置Ｈ２よりも寸法Ｚ１の２倍だけ高い位置に変位する。また、固定側クランパ５２１がクランプ位置から退避位置に回動するとともに、爪部５２１ｂが最上位置Ｈ４へ変位する。 When the third sheet member 15 is placed on the laminated table 51, the moving side clamper 522 rotates from the retracted position to the clamp position, and the claw portion 522b is dimensioned from the uppermost position H4 to the transfer start position H2. It is displaced to a position twice as high as Z1. Further, the fixed side clamper 521 rotates from the clamp position to the retracted position, and the claw portion 521b is displaced to the uppermost position H4.

爪部５２２ｂが移載開始位置Ｈ２よりも寸法Ｚ１の２倍だけ高い位置に変位することで、積層された１枚目から３枚目のシート部材１５を爪部５２２ｂと移動側支持台５１４とにより挟持して、積層されたシート部材１５に位置ずれが生じることを抑制可能となっている。 By displacing the claw portion 522b at a position twice higher than the transfer start position H2 by the size Z1, the laminated first to third sheet members 15 are combined with the claw portion 522b and the moving side support 514. It is possible to prevent the stacked sheet members 15 from being displaced from each other by being sandwiched between them.

一方、爪部５２１ｂが最上位置Ｈ４へ変位することで、固定側クランパ５２１によるシート部材１５の押圧状態は解除される。また、固定側クランパ５２１が退避位置に回動することで、爪部５２１ｂが最上位置Ｈ４へ変位する際に、積層テーブル５１に載置される３枚目のシート部材１５と干渉することを抑制できる。 On the other hand, when the claw portion 521b is displaced to the uppermost position H4, the pressing state of the seat member 15 by the fixed side clamper 521 is released. Further, by rotating the fixed side clamper 521 to the retracted position, it is possible to prevent the claw portion 521b from interfering with the third sheet member 15 placed on the laminated table 51 when the claw portion 521b is displaced to the uppermost position H4. can.

なお、３枚目のシート部材１５も、シート部材１５の薄部となる胴部１５ｃおよび底部１５ｂが、固定側支持台５１３および移動側支持台５１４によって、シート部材１５の厚部となる開口部１５ａにおけるジッパ１５１が形成されている部分よりも高い位置で支持される。 The third sheet member 15 also has an opening in which the body portion 15c and the bottom portion 15b, which are thin portions of the seat member 15, become thick portions of the seat member 15 by the fixed side support base 513 and the moving side support base 514. It is supported at a position higher than the portion where the zipper 151 is formed in 15a.

このように、移載部３がシート部材１５を積層部５に移載する際には、先に積層部５に移載されたシート部材１５に対する縦方向の位置をずらして、シート部材１５を積層部５に移載するようにしている。これにより、厚みの大きな部位であるジッパ１５１の部分の位置が重なることが抑制された状態でシート部材１５を積層することができる。 In this way, when the transfer unit 3 transfers the sheet member 15 to the laminated unit 5, the sheet member 15 is moved by shifting the position in the vertical direction with respect to the sheet member 15 previously transferred to the laminated unit 5. It is designed to be transferred to the laminated portion 5. As a result, the sheet members 15 can be laminated in a state where the positions of the parts of the zipper 151, which is a thick portion, are suppressed from overlapping.

また、シート部材１５を積層テーブル５１に積層する際に、固定側クランパ５２１によるシート部材１５の押圧と、移動側クランパ５２２によるシート部材１５の押圧とを交互に繰り返すことで、積層テーブル５１に積層状態で載置されたシート部材１５を、常に固定側クランパ５２１または移動側クランパ５２２によって押圧することが可能であり、シート部材１５の積層姿勢が崩れることを抑制することが可能である。 Further, when the sheet member 15 is laminated on the laminated table 51, the pressing of the sheet member 15 by the fixed side clamper 521 and the pressing of the sheet member 15 by the moving side clamper 522 are alternately repeated to be laminated on the laminated table 51. It is possible to always press the seat member 15 placed in the state by the fixed side clamper 521 or the moving side clamper 522, and it is possible to suppress the stacking posture of the seat member 15 from collapsing.

特に、固定側クランパ５２１および移動側クランパ５２２は、シート部材１５の薄部となる胴部１５ｃおよび底部１５ｂの、固定側支持台５１３および移動側支持台５１４に支持された部分を押圧するように構成されている。従って、積層されたシート部材１５の厚みの小さい部分を、固定側クランパ５２１および移動側クランパ５２２と固定側支持台５１３および移動側支持台５１４とによって挟持することになり、シート部材１５の積層状態を安定して保持することが可能となっている。 In particular, the fixed side clamper 521 and the moving side clamper 522 press the portions of the body portion 15c and the bottom portion 15b, which are thin portions of the seat member 15, supported by the fixed side support base 513 and the moving side support base 514. It is configured. Therefore, the thin portion of the laminated sheet member 15 is sandwiched between the fixed side clamper 521 and the moving side clamper 522, and the fixed side support base 513 and the moving side support base 514, and the laminated state of the sheet member 15 Can be stably held.

図１２に示すように、移載部３Ａによる積層部５Ａへのシート部材１５の移載が繰り返し行われ、積層テーブル５１に積層されたシート部材１５の枚数が、予め設定された枚数に達すると、把持具３１によるシート部材１５の積層テーブル５１に対する載置が終了する。予め設定された枚数のシート部材１５が積層テーブル５１に積層状態で載置されることにより、積層体１６が形成される。 As shown in FIG. 12, when the transfer portion 3A repeatedly transfers the sheet member 15 to the laminated portion 5A and the number of the sheet members 15 laminated on the laminated table 51 reaches a preset number. The mounting of the sheet member 15 on the laminated table 51 by the gripping tool 31 is completed. The laminated body 16 is formed by placing a preset number of sheet members 15 on the laminated table 51 in a laminated state.

積層テーブル５１にシート部材１５を積層していく場合、所定枚数のシート部材１５が積層されるまでは、シート部材１５の薄部となる胴部１５ｃおよび底部１５ｂが、シート部材１５の厚部となる開口部１５ａにおけるジッパ１５１が形成されている部分よりも高い位置にある状態となっている。 When the sheet members 15 are laminated on the laminating table 51, the body portion 15c and the bottom portion 15b, which are thin portions of the sheet member 15, are the thick portions of the sheet member 15 until a predetermined number of sheet members 15 are laminated. The opening 15a is in a state higher than the portion where the zipper 151 is formed.

従って、シート部材１５を積層して積層体１６が形成されるまでの間に、シート部材１５におけるジッパ１５１が形成されている部分が、胴部１５ｃおよび底部１５ｂよりも大きく上方に突出することを抑制することができる。これにより、シート部材１５を積層する際に、積層されたシート部材１５の積層姿勢が崩れることを抑制でき、適正な積層姿勢の積層体１６を容易に形成することが可能となる。 Therefore, until the sheet members 15 are laminated to form the laminated body 16, the portion of the sheet member 15 on which the zipper 151 is formed is projected upward more than the body portion 15c and the bottom portion 15b. It can be suppressed. As a result, when the sheet members 15 are laminated, it is possible to prevent the laminated sheet members 15 from collapsing in the laminated posture, and it is possible to easily form the laminated body 16 having an appropriate laminated posture.

また、形成された積層体１６においては、厚みの大きな部位であるジッパ１５１の部分の位置がずれた状態でシート部材１５が積層されているため、ジッパ１５１の部分が上下に重なることが抑制された状態であり、積層体１６の部位による厚みの差を小さく抑えることができる。これにより、シート部材１５がジッパ１５１を有する袋体であって不均一な厚み形状を有していたとしても、多くのシート部材１５を適正な姿勢で積層することができるとともに、シート部材１５の積層姿勢を安定して保持することが可能である。 Further, in the formed laminated body 16, since the sheet members 15 are laminated in a state where the position of the zipper 151 portion, which is a thick portion, is displaced, it is possible to prevent the zipper 151 portions from overlapping vertically. In this state, the difference in thickness depending on the portion of the laminated body 16 can be suppressed to a small size. As a result, even if the sheet member 15 is a bag body having a zipper 151 and has a non-uniform thickness shape, many sheet members 15 can be laminated in an appropriate posture, and the sheet member 15 can be laminated. It is possible to stably maintain the laminated posture.

図１２に示すように、シート部材１５の積層テーブル５１への載置が終了した時点では、固定側クランパ５２１がクランプ位置に回動するとともに、爪部５２１ｂが移載終了位置Ｈ３に変位している。移載終了位置Ｈ３は、シート部材１５が予め設定された枚数だけ積層テーブル５１に積層された状態にあるときに、積層されたシート部材１５を爪部５２１ｂにより押圧することができる高さであり、積層されたシート部材１５が爪部５２１ｂと固定側支持台５１４とにより挟持されている。 As shown in FIG. 12, when the placement of the sheet member 15 on the laminated table 51 is completed, the fixed side clamper 521 rotates to the clamp position and the claw portion 521b is displaced to the transfer end position H3. There is. The transfer end position H3 is a height at which the laminated sheet members 15 can be pressed by the claw portion 521b when the sheet members 15 are stacked on the laminated table 51 by a preset number of sheets. , The laminated sheet member 15 is sandwiched between the claw portion 521b and the fixed side support 514.

また、シート部材１５の積層テーブル５１に対する載置が終了した時点では、移動側クランパ５２２が受け渡し位置に回動するとともに、爪部５２２ｂが最下位置Ｈ１に変位している。最下位置Ｈ１は、固定側支持台５１３および移動側支持台５１４の上面よりも下方の位置である。 Further, when the placement of the sheet member 15 on the laminated table 51 is completed, the moving side clamper 522 is rotated to the delivery position, and the claw portion 522b is displaced to the lowest position H1. The lowest position H1 is a position below the upper surfaces of the fixed side support base 513 and the moving side support base 514.

積層部５ＡはＹ方向へ移動可能に構成されており、シート部材１５の積層テーブル５１への載置が終了すると、積層部５Ａは第２搬送部６Ａ側へ移動する。積層部５ＡがＹ方向において第２搬送部６Ａまで移動すると、把持具６２が移動して積層テーブル５１に載置されている積層体１６に近接する。 The laminated portion 5A is configured to be movable in the Y direction, and when the sheet member 15 is placed on the laminated table 51, the laminated portion 5A moves to the second transport portion 6A side. When the laminated portion 5A moves to the second transport portion 6A in the Y direction, the gripping tool 62 moves and approaches the laminated body 16 mounted on the laminated table 51.

具体的には、把持具６２は、把持アーム６２ａが積層体１６のＹ方向における両側方に近接する位置まで移動する。この場合、把持アーム６２ａは、Ｘ方向において固定側支持台５１３と移動側支持台５１４との間に位置している。 Specifically, the gripping tool 62 moves to a position where the gripping arm 62a is close to both sides of the laminated body 16 in the Y direction. In this case, the gripping arm 62a is located between the fixed side support base 513 and the moving side support base 514 in the X direction.

その後、図１３に示すように、移動側テーブル５１２、移動側支持台５１４、移動側クランパ５２２、移動側駆動装置５３２、および移動側アクチュエータ５４２は、Ｘ方向において、固定側テーブル５１１、固定側支持台５１３、固定側クランパ５２１、固定側駆動装置５３１、および固定側アクチュエータ５４１から離れる側へ移動する。これにより、固定側支持台５１３と移動側支持台５１４とのＸ方向における間隔が大きくなる。 After that, as shown in FIG. 13, the moving side table 512, the moving side support base 514, the moving side clamper 522, the moving side drive device 532, and the moving side actuator 542 are the fixed side table 511 and the fixed side support in the X direction. It moves to a side away from the base 513, the fixed side clamper 521, the fixed side drive device 531 and the fixed side actuator 541. As a result, the distance between the fixed side support base 513 and the moving side support base 514 in the X direction becomes large.

また、把持具６２が、Ｘ方向における固定側支持台５１３と移動側支持台５１４との略中央部に位置するように、Ｘ方向に移動する。さらに、一対の把持アーム６２ａがＹ方向において互いに近接する方向へ移動して積層体１６を把持する。この場合、把持アーム６２ａは、積層体１６におけるシート部材１５の胴部１５ｃおよび底部１５ｂに対応する部分を把持する。 Further, the gripping tool 62 moves in the X direction so as to be located substantially at the center of the fixed side support base 513 and the moving side support base 514 in the X direction. Further, the pair of gripping arms 62a move in the direction close to each other in the Y direction to grip the laminated body 16. In this case, the gripping arm 62a grips the portions of the laminated body 16 corresponding to the body portion 15c and the bottom portion 15b of the seat member 15.

把持アーム６２ａにより積層体１６を把持した把持具６２は、積層体１６を結束部７へ向けて搬送する。図２に示すように、結束装置１０２は、第２搬送部６から結束部７にかけて搬送経路１０２ａを有しており、把持具６２は積層体１６を搬送経路１０２ａに沿って結束部７まで搬送する。 The gripping tool 62 that grips the laminated body 16 by the gripping arm 62a conveys the laminated body 16 toward the binding portion 7. As shown in FIG. 2, the bundling device 102 has a transport path 102a from the second transport section 6 to the bundling section 7, and the gripping tool 62 transports the laminated body 16 to the bundling section 7 along the transport path 102a. do.

結束部７は、搬送経路１０２ａに沿って搬送されてきた積層体１６にテープ材７３を帯掛けることによって、積層体１６を結束する。図１、図２に示すように、結束装置１０２は、結束部７として結束部７Ａと結束部７Ｂとを備えている。 The binding portion 7 binds the laminated body 16 by wrapping the tape material 73 on the laminated body 16 transported along the transport path 102a. As shown in FIGS. 1 and 2, the binding device 102 includes a binding portion 7A and a binding portion 7B as the binding portion 7.

結束部７Ａは、第２搬送部６Ａよりも積層体１６の搬送方向における下流側に配置されており、第２搬送部６Ａによって搬送されてきた積層体１６を結束する。結束部７Ｂは、第２搬送部６Ｂよりも積層体１６の搬送方向における下流側に配置されており、第２搬送部６Ｂによって搬送されてきた積層体１６を結束する。 The binding portion 7A is arranged on the downstream side in the transport direction of the laminated body 16 with respect to the second transport portion 6A, and binds the laminated body 16 transported by the second transport portion 6A. The binding portion 7B is arranged on the downstream side in the transport direction of the laminated body 16 with respect to the second transport portion 6B, and binds the laminated body 16 transported by the second transport portion 6B.

結束部７Ａと結束部７Ｂとは、Ｘ方向に沿った軸線を挟んで対称となるように構成されており、それ以外は同様の構成であるため、以下においては結束部７Ａについて説明し、結束部７Ｂに関する説明は省略する。 The binding portion 7A and the binding portion 7B are configured to be symmetrical with respect to the axis along the X direction, and other than that, they have the same configuration. Therefore, the binding portion 7A will be described below and bound. The description of the part 7B will be omitted.

図１４に示すように、結束部７Ａは、ベース台７１と、ベース台７１上に設置される枠体７２と、枠体７２内に収容され積層体１６に帯掛けられるテープ材７３と、積層体１６を上方へ持ち上げて支持する持ち上げ部７４と、テープ材７３が帯掛けられて結束された積層体１６を排出する排出コンベア７５とを有している。 As shown in FIG. 14, the binding portion 7A is laminated with a base base 71, a frame body 72 installed on the base base 71, and a tape material 73 housed in the frame body 72 and hung on the laminated body 16. It has a lifting portion 74 that lifts and supports the body 16 upward, and a discharge conveyor 75 that discharges the laminated body 16 to which the tape material 73 is banded and bound.

枠体７２は、ベース台７１の上面７１ａに立設される門型形状に形成されており、開口部７２ａを有している。テープ材７３は枠体７２内に収容されており、開口部７２ａの外周に位置している。また、テープ材７３は、結束部７Ａに搬送された積層体の外周に位置する。排出コンベア７５は、積層体１６の搬送方向において枠体７２の下流側に配置されている。 The frame body 72 is formed in a gate shape that is erected on the upper surface 71a of the base base 71, and has an opening 72a. The tape material 73 is housed in the frame body 72 and is located on the outer periphery of the opening 72a. Further, the tape material 73 is located on the outer periphery of the laminated body conveyed to the binding portion 7A. The discharge conveyor 75 is arranged on the downstream side of the frame body 72 in the transport direction of the laminated body 16.

結束部７Ａにおいては、第２搬送部６Ａの把持具６２に把持された積層体１６が枠体７２の開口部７２ａまで搬送されると、積層体１６はベース台７１の上面７１ａに載置される位置まで下降される。その後、枠体７２内に収容されているテープ材７３を開口部７３ａ内に露出させて、上面７１ａに載置された状態の積層体１６に近接させる。さらに、積層体１６に近接させたテープ材７３を積層体１６の外周に巻き付けて帯掛ける。テープ材７３が帯掛けられた積層体１６を構成するシート部材１５は一体的に結束され、結束された積層体１６は排出コンベア７５により搬送経路１０２ａに沿って下流側に搬送される。 In the binding portion 7A, when the laminated body 16 gripped by the gripping tool 62 of the second transport portion 6A is transported to the opening 72a of the frame body 72, the laminated body 16 is placed on the upper surface 71a of the base base 71. It is lowered to the position where. After that, the tape material 73 housed in the frame body 72 is exposed in the opening 73a and brought close to the laminated body 16 in a state of being placed on the upper surface 71a. Further, the tape material 73 brought close to the laminated body 16 is wound around the outer periphery of the laminated body 16 and banded. The sheet member 15 constituting the laminated body 16 on which the tape material 73 is banded is integrally bound, and the bound laminated body 16 is conveyed downstream along the conveying path 102a by the discharge conveyor 75.

結束部７Ａは制御部９に接続されており、制御部９は、積層体１６に対するテープ材７３の帯掛け動作、および排出コンベア７５による積層体１６の搬送動作を制御することが可能である。 The binding unit 7A is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control the banding operation of the tape material 73 on the laminate 16 and the transport operation of the laminate 16 by the discharge conveyor 75.

図１５～図１８に示すように、持ち上げ部７４は、支持軸７４１と、払い上げアーム７４２と、駆動シリンダ７４３と、連結アーム７４４とを有している。支持軸７４１は上下方向に延出しており、軸心を中心として回動可能に支持されている。支持軸７４１は、搬送経路１０２ａのＹ方向における一側部に配置されている。本実施形態においては、支持軸７４１は、積層体１６の搬送方向において上流側から下流側へ向かって見たときに、搬送経路１０２ａの右側部に配置されている。 As shown in FIGS. 15 to 18, the lifting portion 74 has a support shaft 741, a pay-up arm 742, a drive cylinder 743, and a connecting arm 744. The support shaft 741 extends in the vertical direction and is rotatably supported around the axis. The support shaft 741 is arranged on one side of the transport path 102a in the Y direction. In the present embodiment, the support shaft 741 is arranged on the right side of the transport path 102a when viewed from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the laminated body 16.

払い上げアーム７４２は水平方向に延出するアーム部材であり、支持軸７４１の上端部に固定されている。払い上げアーム７４２は、支持軸７４１と同様に、搬送経路１０２ａの一側部に設けられている。払い上げアーム７４２は、支持軸７４１の軸心を中心として水平面（ＸＹ面）内で回動可能である。 The pay-up arm 742 is an arm member that extends in the horizontal direction and is fixed to the upper end portion of the support shaft 741. The lift arm 742 is provided on one side of the transport path 102a, similarly to the support shaft 741. The lift arm 742 is rotatable in a horizontal plane (XY plane) about the axis of the support shaft 741.

払い上げアーム７４２は、支持軸７４１の軸心を中心として回動することにより、積層体１６の搬送方向に沿って延出し、搬送経路１０２ａから退避する退避位置（図１６に示す位置）と、積層体１６の搬送方向と交差する方向に沿って延出し、搬送経路１０２ａの一側部から搬送経路１０２ａ内に進入する払い上げ位置（図１７に示す位置）とに移動可能である。つまり、払い上げアーム７４２は、退避位置と払い上げ位置との間で回動可能に構成されている。退避位置にある払い上げアーム７４２は、枠体７２よりも下流側の位置から上流側へ向けて延出しており、枠体７２の開口部７２ａ内に位置している。払い上げ位置にある払い上げアーム７４２は、枠体７２よりも下流側に位置している The lift arm 742 extends along the transport direction of the laminated body 16 by rotating around the axis of the support shaft 741, and retracts from the transport path 102a (position shown in FIG. 16). It extends along a direction intersecting the transport direction of the laminated body 16 and can move from one side of the transport path 102a to a pay-up position (position shown in FIG. 17) that enters the transport path 102a. That is, the pay-up arm 742 is configured to be rotatable between the retracted position and the pay-up position. The pay-up arm 742 in the retracted position extends from a position downstream of the frame 72 toward the upstream side, and is located in the opening 72a of the frame 72. The pay-up arm 742 in the pay-up position is located on the downstream side of the frame body 72.

駆動シリンダ７４３は、枠体７２の下流側において、排出コンベア７５の下方に配置されている。駆動シリンダ７４３は、シリンダチューブ７４３ａと、ピストンロッド７４３ｂと、回動支点７４３ｃとを有している。シリンダチューブ７４３ａは回動支点７４３ｃを中心として回動可能に支持されており、ピストンロッド７４３ｂはシリンダチューブ７４３ａに伸縮可能に挿入されている。駆動シリンダ７４３は制御部９に接続されており、制御部９は、ピストンロッド７４３ｂが伸長する伸長動作、およびピストンロッド７４３ｂが縮小する縮小動作を制御することが可能である。 The drive cylinder 743 is arranged below the discharge conveyor 75 on the downstream side of the frame body 72. The drive cylinder 743 has a cylinder tube 743a, a piston rod 743b, and a rotation fulcrum 743c. The cylinder tube 743a is rotatably supported around the rotation fulcrum 743c, and the piston rod 743b is rotatably inserted into the cylinder tube 743a. The drive cylinder 743 is connected to the control unit 9, and the control unit 9 can control an extension operation in which the piston rod 743b is extended and a reduction operation in which the piston rod 743b is reduced.

連結アーム７４４は、支持軸７４１の下端部とピストンロッド７４３ｂの先端部とを連結しており、支持軸７４１と一体的に回動可能に構成されている。持ち上げ部７４においては、駆動シリンダ７４３が縮小動作を行ってピストンロッド７４３ｂが縮小すると、連結アーム７４４によってピストンロッド７４３ｂと連結される支持軸７４１が回動して、払い上げアーム７４２が退避位置に移動する。また、駆動シリンダ７４３が伸長動作を行ってピストンロッド７４３ｂが伸長すると、連結アーム７４４によってピストンロッド７４３ｂと連結される支持軸７４１が回動して、払い上げアーム７４２が払い上げ位置に移動する。 The connecting arm 744 connects the lower end of the support shaft 741 and the tip of the piston rod 743b, and is configured to be rotatable integrally with the support shaft 741. In the lifting portion 74, when the drive cylinder 743 contracts and the piston rod 743b contracts, the support shaft 741 connected to the piston rod 743b by the connecting arm 744 rotates, and the lifting arm 742 moves to the retracted position. Moving. Further, when the drive cylinder 743 expands and the piston rod 743b expands, the support shaft 741 connected to the piston rod 743b by the connecting arm 744 rotates, and the pay-up arm 742 moves to the pay-up position.

図１８に示すように、結束部７Ａに搬送されてくる積層体１６は、把持具６２の把持アーム６２ａによって積層体１６におけるシート部材１５の胴部１５ｃおよび底部１５ｂに対応する部分を把持されている。積層体１６を構成するシート部材１５は薄くて柔軟性を有しているため、積層体１６の把持アーム６２ａによって把持されていない部分である、シート部材１５の開口部１５ａに対応する部分は、把持アーム６２ａにより把持された部分から下方に垂れ下がり、垂下部１６ａを形成している。つまり、積層体１６は、第２搬送部６Ａにより把持された部分から下方に垂れ下がった垂下部１６ａを有している。 As shown in FIG. 18, in the laminated body 16 conveyed to the binding portion 7A, the portions corresponding to the body portion 15c and the bottom portion 15b of the seat member 15 in the laminated body 16 are gripped by the gripping arm 62a of the gripping tool 62. There is. Since the sheet member 15 constituting the laminated body 16 is thin and has flexibility, the portion corresponding to the opening 15a of the sheet member 15, which is a portion not gripped by the gripping arm 62a of the laminated body 16, is a portion. It hangs downward from the portion gripped by the gripping arm 62a to form a hanging portion 16a. That is, the laminated body 16 has a hanging portion 16a that hangs downward from the portion gripped by the second transport portion 6A.

垂下部１６ａの下端部は、積層体１６が枠体７２の開口部７２ａに搬送されてくるときにベース台７１の上面７１ａに接触する場合があり、積層体１６を垂下部１６ａが垂れ下がった状態でベース台７１の上面７１ａまで下降させると、垂下部１６ａが上流側に折れ曲がった状態で上面７１ａに載置されることがある。このように、垂下部１６ａが折れ曲がった状態で積層体１６にテープ材７３を帯掛けると、垂下部１６ａとテープ材７３とが干渉して、積層体１６のテープ材７３に対する適正な帯掛けが阻害されるおそれがある。 The lower end of the hanging portion 16a may come into contact with the upper surface 71a of the base base 71 when the laminated body 16 is conveyed to the opening 72a of the frame body 72, and the hanging portion 16a hangs down from the laminated body 16. When the base plate 71 is lowered to the upper surface 71a, the hanging portion 16a may be placed on the upper surface 71a in a state of being bent upstream. In this way, when the tape material 73 is banded on the laminated body 16 with the hanging portion 16a bent, the hanging portion 16a and the tape material 73 interfere with each other, and the laminated body 16 is properly banded on the tape material 73. It may be hindered.

そこで、結束部７Ａにおいては、枠体７２の開口部７２ａに搬送された積層体１６にテープ材を帯掛けるときに、持ち上げ部７４の払い上げアーム７４２によって垂下部１６ａを持ち上げて支持するように構成している。 Therefore, in the binding portion 7A, when the tape material is hung on the laminated body 16 conveyed to the opening 72a of the frame body 72, the hanging portion 16a is lifted and supported by the lifting arm 742 of the lifting portion 74. It is composed.

つまり、図１８に示すように、積層体１６が枠体７２の開口部７２ａに搬送されるときには、払い上げアーム７４２が退避位置に回動した状態としておく。積層体１６を搬送する把持具６２は、積層体１６を枠体７２の開口部７２ａに搬送して、積層体１６におけるシート部材１５の胴部１５ｃおよび底部１５ｂに対応する部分が枠体７２の開口部７２ａ内に位置するとともに、積層体１６の垂下部１６ａが枠体７２の下流部に位置したときに、積層体１６の搬送を停止する。 That is, as shown in FIG. 18, when the laminated body 16 is conveyed to the opening 72a of the frame body 72, the pay-up arm 742 is kept in a state of being rotated to the retracted position. The gripping tool 62 for transporting the laminated body 16 conveys the laminated body 16 to the opening 72a of the frame body 72, and the portion of the laminated body 16 corresponding to the body portion 15c and the bottom portion 15b of the sheet member 15 is the frame body 72. When the hanging portion 16a of the laminated body 16 is located in the opening portion 72a and the hanging portion 16a of the laminated body 16 is located in the downstream portion of the frame body 72, the transport of the laminated body 16 is stopped.

払い上げアーム７４２は、積層体１６の搬送が停止された後に、退避位置から払い上げ位置へ回動する。図１９に示すように、払い上げアーム７４２が払い上げ位置に回動すると、垂下部１６ａが払い上げアーム７４２によって払い上げられる。払い上げられた垂下部１６ａは、払い上げアーム７４２によって上方へ持ち上げられた状態で支持される。つまり、払い上げアーム７４２は、積層体１６が枠体７２の開口部７２ａに搬送されたときに退避位置から払い上げ位置へ回動することで、垂下部１６ａを払い上げて上方へ持ち上げるように構成されている。 The pay-up arm 742 rotates from the retracted position to the pay-up position after the transport of the laminated body 16 is stopped. As shown in FIG. 19, when the pay-up arm 742 is rotated to the pay-up position, the hanging portion 16a is paid off by the pay-up arm 742. The raised hanging portion 16a is supported in a state of being lifted upward by the lifting arm 742. That is, the pay-up arm 742 rotates from the retracted position to the pay-up position when the laminated body 16 is conveyed to the opening 72a of the frame body 72, so that the hanging portion 16a is lifted up and lifted upward. It is configured.

図２０に示すように、垂下部１６ａが払い上げアーム７４２によって支持された状態で、積層体１６を把持する把持アーム６２ａが下降すると、積層体１６の把持アーム６２ａに把持された部分が垂下部１６ａよりも下方に位置するようになる。その後、把持アーム６２ａがさらに下降してベース台７１の上面７１ａに達すると、垂下部１６ａは、払い上げアーム７４２から滑り落ちて、積層体１６の把持アーム６２ａに把持された部分よりも下流側に延びた状態で上面７１ａに載置される。 As shown in FIG. 20, when the gripping arm 62a that grips the laminated body 16 is lowered while the hanging portion 16a is supported by the lifting arm 742, the portion gripped by the gripping arm 62a of the laminated body 16 is the hanging portion. It will be located below 16a. After that, when the gripping arm 62a further descends to reach the upper surface 71a of the base base 71, the hanging portion 16a slides down from the pay-up arm 742 and is downstream from the portion gripped by the gripping arm 62a of the laminated body 16. It is placed on the upper surface 71a in a state of being extended to.

垂下部１６ａが下流側に延びた状態の積層体１６にテープ材７３を帯掛けると、垂下部１６ａとテープ材７３とが干渉することがなく、テープ材７３を積層体１６に適正に帯掛けすることが可能となる。 When the tape material 73 is hung on the laminated body 16 in which the hanging portion 16a extends to the downstream side, the hanging portion 16a and the tape material 73 do not interfere with each other, and the tape material 73 is properly hung on the laminated body 16. It becomes possible to do.

このように、結束部７Ａは、積層体１６の把持アーム６２ａによる把持部から下方に垂れ下がった垂下部１６ａを上方へ持ち上げて支持する持ち上げ部７４を備えているため、積層体１６にテープ材７３を帯掛けて結束する際に、積層体１６に対するテープ材７３の適正な帯掛けが阻害されることを抑制可能となっている。 As described above, since the binding portion 7A includes a lifting portion 74 that lifts and supports the hanging portion 16a that hangs downward from the grip portion by the gripping arm 62a of the laminated body 16, the tape material 73 is attached to the laminated body 16. It is possible to prevent the proper banding of the tape material 73 with respect to the laminated body 16 from being hindered when the tape material 73 is banded and bound.

また、持ち上げ部７４の払い上げアーム７４２は、搬送経路１０２ａの一側部に設けられているため、積層体１６を搬送経路１０２ａに沿って搬送する際に、積層体１６の一側端部を搬送経路１０２ａの一側端部に合わせて搬送することで、結束される積層体１６の大きさが異なった場合でも（図１６、図１７における大きな積層体１６Ａ、および小さな積層体１６Ｂを参照）、搬送経路１０２ａの一側部から搬送経路１０２ａに進入する払い上げアーム７４２によって、同様に払い上げることが可能となっている。 Further, since the pay-up arm 742 of the lifting portion 74 is provided on one side of the transport path 102a, when the laminated body 16 is transported along the transport path 102a, one side end of the laminated body 16 is moved. Even if the sizes of the laminated bodies 16 to be bound are different by transporting them according to one side end of the transport path 102a (see the large laminated body 16A and the small laminated body 16B in FIGS. 16 and 17). , The pay-up arm 742 that enters the transport path 102a from one side of the transport path 102a makes it possible to pay in the same manner.

さらに、積層体１６は、複数のシート部材１５を搬送方向にずらした状態で積層することにより形成されているため搬送方向の長さが大きくなり、垂下部１６ａが形成され易くなる。このような場合であっても、垂下部１６ａを持ち上げ部７４によって持ち上げて支持することで、積層体１６に対するテープ材７３の適正な帯掛けが阻害されることを抑制できる。 Further, since the laminated body 16 is formed by laminating a plurality of sheet members 15 in a state of being displaced in the transport direction, the length in the transport direction becomes large, and the hanging portion 16a is easily formed. Even in such a case, by lifting and supporting the hanging portion 16a by the lifting portion 74, it is possible to prevent the proper banding of the tape material 73 on the laminated body 16 from being hindered.

１ 積層結束装置
２ 第１搬送部
３ 移載部
５ 積層部
６ 第２搬送部
７ 結束部
１５ シート部材
１６ 積層体
１５ａ 開口部
１５ｂ 底部
１５ｃ 胴部
５１ 積層テーブル
５２ クランパ
１０１ 積層装置
１０２ 結束装置
１５１ ジッパ
５１１ 固定側テーブル
５１２ 移動側テーブル
５１３ 固定側支持台
５１４ 移動側支持台
５２１ 固定側クランパ
５２２ 移動側クランパ 1 Laminated binding device 2 1st transport section 3 Transfer section 5 Laminated section 6 2nd transport section 7 Binding section 15 Sheet member 16 Laminated body 15a Opening 15b Bottom 15c Body 51 Laminated table 52 Clamper 101 Laminating device 102 Binding device 151 Zipper 511 Fixed side table 512 Moving side table 513 Fixed side support base 514 Moving side support base 521 Fixed side clamper 522 Moving side clamper

Claims (4)

不均一な厚み形状を有するシート部材を搬送する搬送部と、
前記シート部材が積層される積層部と、
前記搬送部により搬送される前記シート部材を前記積層部に繰り返し移載する移載部とを備え、
前記移載部は、前記シート部材を前記積層部に移載する際に、先に前記積層部に移載された前記シート部材に対し、縦方向の位置をずらして、前記シート部材を前記積層部に移載する、
積層装置。 A transport unit that transports sheet members with a non-uniform thickness shape,
The laminated portion where the sheet members are laminated and
It is provided with a transfer section for repeatedly transferring the sheet member transported by the transport section to the laminated section.
When the sheet member is transferred to the laminated portion, the transfer portion shifts the position in the vertical direction with respect to the sheet member previously transferred to the laminated portion, and the sheet member is laminated. Reprinted in the department,
Laminating equipment. 前記シート部材は、小さな厚みを有する薄部と、前記薄部よりも大きな厚みを有する厚部とを有し、
前記積層部は、前記シート部材が積層状態で載置される積層テーブルを備え、
前記積層テーブルは、少なくとも前記シート部材の前記積層テーブルへの積層開始時において、前記薄部を前記厚部よりも高い位置で支持する支持台を有する、
請求項１に記載の積層装置。 The sheet member has a thin portion having a small thickness and a thick portion having a thickness larger than the thin portion.
The laminated portion includes a laminated table on which the sheet members are placed in a laminated state.
The laminated table has a support base that supports the thin portion at a position higher than the thick portion at least at the start of laminating the sheet member on the laminated table.
The laminating device according to claim 1. 前記積層テーブルに載置された前記シート部材を上方から押圧するクランパを備え、
前記クランパは、前記シート部材の前記薄部における前記支持台に支持された部分を押圧する、
請求項２に記載の積層装置。 A clamper for pressing the sheet member placed on the laminated table from above is provided.
The clamper presses a portion of the sheet member supported by the support in the thin portion.
The laminating apparatus according to claim 2. 前記シート部材は、開口部を開閉可能なジッパを有する袋体である、
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の積層装置。 The sheet member is a bag body having a zipper that can open and close the opening.
The laminating device according to any one of claims 1 to 3.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102576141B1 (en) * 2022-12-28 2023-09-07 일신하이텍 주식회사 Automatic semiconductor pad loading system

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