JP2022056225A - 点群復号装置、点群復号方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】不要なシンタックスの復号を省略し、ビット量を削減すること。【解決手段】本発明に係る点群復号装置２００は、ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号し、第１フラグがビットストリームに含まれない場合、第１フラグの値をＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなすように構成されている幾何情報復号部２０１０を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、点群復号装置、点群復号方法及びプログラムに関する。

非特許文献１には、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行う技術が開示されている。

Ｇ-ＰＣＣ Ｆｕｔｕｒｅ Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ、ＩＳＯ/ＩＥＣ/ ＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ１１ Ｎ１９３２８

しかしながら、非特許文献１では、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅの使用の有無にかかわらず、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグが復号されるという問題点があった。

そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、不要なシンタックスの復号を省略し、ビット量を削減することができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の特徴は、点群復号装置であって、ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号し、前記第１フラグが前記ビットストリームに含まれない場合、前記第１フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなすように構成されている幾何情報復号部を備えることを要旨とする。

本発明の第２の特徴は、点群復号方法であって、ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号する工程と、前記第１フラグが前記ビットストリームに含まれない場合、前記第１フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなす工程とを有することを要旨とする。

本発明の第３の特徴は、点群復号装置で用いるプログラムであって、コンピュータに、ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号する工程と、前記第１フラグが前記ビットストリームに含まれない場合、前記第１フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなす工程とを実行させることを要旨とする。

本発明によれば、不要なシンタックスの復号を省略し、ビット量を削減することができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することができる。

一実施形態に係る点群処理システム１０の構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例を示す図である。 一実施形態に係る点群復号装置２００の幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。 一実施形態に係るＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例である。 一実施形態に係るＧＳＨ２０１２Ａ及び２０１２Ｂのシンタックス構成の一例である 一実施形態に係る点群復号装置２００のツリー合成部２０２０の処理の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る点群復号装置２００の属性情報復号部２０６０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。 一実施形態に係るＳＰＳ２００１のシンタックス構成の一例である。 一実施形態に係るＡＰＳ２０６１のシンタックス構成の一例である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態における構成要素は、適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組み合わせを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、以下の実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。

（第１実施形態）
以下、図１～図９を参照して、本発明の第１実施形態に係る点群処理システム１０について説明する。図１は、本実施形態に係る実施形態に係る点群処理システム１０を示す図である。

図１に示すように、点群処理システム１０は、点群符号化装置１００及び点群復号装置２００を有する。

点群符号化装置１００は、入力点群信号を符号化することによって符号化データ（ビットストリーム）を生成するように構成されている。点群復号装置２００は、ビットストリームを復号することによって出力点群信号を生成するように構成されている。

なお、入力点群信号及び出力点群信号は、点群内の各点の位置情報と属性情報とから構成される。属性情報は、例えば、各点の色情報や反射率である。

ここで、かかるビットストリームは、点群符号化装置１００から点群復号装置２００に対して伝送路を介して送信されてもよい。また、ビットストリームは、記憶媒体に格納された上で、点群符号化装置１００から点群復号装置２００に提供されてもよい。

（点群復号装置２００）
以下、図２を参照して、本実施形態に係る点群復号装置２００について説明する。図２は、本実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例について示す図である。

図２に示すように、点群復号装置２００は、幾何情報復号部２０１０と、ツリー合成部２０２０と、近似表面合成部２０３０と、幾何情報再構成部２０４０と、逆座標変換部２０５０と、属性情報復号部２０６０と、逆量子化部２０７０と、ＲＡＨＴ部２０８０と、ＬｏＤ算出部２０９０と、逆リフティング部２１００と、逆色変換部２１１０とを有する。

幾何情報復号部２０１０は、点群符号化装置１００から出力されるビットストリームの
うち、幾何情報に関するビットストリーム（幾何情報ビットストリーム）を入力とし、シンタックスを復号するように構成されている。

復号処理は、例えば、コンテキスト適応二値算術復号処理である。ここで、例えば、シンタックスは、位置情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグやパラメータ）を含む。

ツリー合成部２０２０は、幾何情報復号部２０１０によって復号された制御データ及び後述するツリー内のどのノードに点群が存在するかを示すｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｃｏｄｅを入力として、復号対象空間内のどの領域に点が存在するかというツリー情報を生成するように構成されている。

本処理は、復号対象空間を直方体で区切り、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｃｏｄｅを参照して各直方体内に点が存在するかを判断し、点が存在する直方体を複数の直方体に分割し、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｃｏｄｅを参照するという処理を再帰的に繰り返すことで、ツリー情報を生成することができる。

本実施形態では、上述の直方体を常に立方体として８分木分割を再帰的に行う「Ｏｃｔｒｅｅ」と呼ばれる手法、及び、８分木分割に加え、４分木分割及び２分木分割を行う「ＱｔＢｔ」と呼ばれる手法を使用することができる。「ＱｔＢｔ」を使用するか否かは、制御データとして点群符号化装置１００側から伝送される。

或いは、制御データによってＰｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用するように指定された場合、ツリー合成部２０２０は、点群符号化装置１００において決定した任意のツリー構成に基づいて各点の座標を復号するように構成されている。

近似表面合成部２０３０は、ツリー合成部２０２０によって生成されたツリー情報を用いて、近似表面情報を生成するように構成されている。

近似表面情報は、例えば、物体の３次元点群データを復号する際等において、点群が物体表面に密に分布しているような場合に、個々の点群を復号するのではなく、点群の存在領域を小さな平面で近似して表現したものである。

具体的には、近似表面合成部２０３０は、例えば、「Ｔｒｉｓｏｕｐ」と呼ばれる手法で、近似表面情報を生成することができる。「Ｔｒｉｓｏｕｐ」の具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。また、Ｌｉｄａｒ等で取得した疎な点群を復号する場合は、本処理を省略することができる。

幾何情報再構成部２０４０は、ツリー合成部２０２０によって生成されたツリー情報及び近似表面合成部２０３０によって生成された近似表面情報を元に、復号対象の点群データの各点の幾何情報（復号処理が仮定している座標系における位置情報）を再構成するように構成されている。

逆座標変換部２０５０は、幾何情報再構成部２０４０によって再構成された幾何情報を入力として、復号処理が仮定している座標系から、出力点群信号の座標系に変換を行い、位置情報を出力するように構成されている。

属性情報復号部２０６０は、点群符号化装置１００から出力されるビットストリームのうち、属性情報に関するビットストリーム（属性情報ビットストリーム）を入力とし、シンタックスを復号するように構成されている。

復号処理は、例えば、コンテキスト適応二値算術復号処理である。ここで、例えば、シンタックスは、属性情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグ及びパラメータ）を含む。

また、属性情報復号部２０６０は、復号したシンタックスから、量子化済み残差情報を復号するように構成されている。

逆量子化部２０７０は、属性情報復号部２０６０によって復号された量子化済み残差情報と、属性情報復号部２０６０によって復号された制御データの一つである量子化パラメータとを元に、逆量子化処理を行い、逆量子化済み残差情報を生成するように構成されている。

逆量子化済み残差情報は、復号対象の点群の特徴に応じて、ＲＡＨＴ部２０８０及びＬｏＤ算出部２０９０のいずれかに出力される。いずれに出力されるかは、属性情報復号部２０６０によって復号される制御データによって指定される。

ＲＡＨＴ部２０８０は、逆量子化部２０７０によって生成された逆量子化済み残差情報及び幾何情報再構成部２０４０によって生成された幾何情報を入力とし、ＲＡＨＴ（Ｒｅｇｉｏｎ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）と呼ばれるＨａａｒ変換（復号処理においては、逆Ｈａａｒ変換）の一種を用いて、各点の属性情報を復号するように構成されている。ＲＡＨＴの具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。

ＬｏＤ算出部２０９０は、幾何情報再構成部２０４０によって生成された幾何情報を入力とし、ＬｏＤ（Ｌｅｖｅｌ ｏｆ Ｄｅｔａｉｌ）を生成するように構成されている。

ＬｏＤは、ある点の属性情報から、他のある点の属性情報を予測し、予測残差を符号化或いは復号するといった予測符号化を実現するための参照関係（参照する点及び参照される点）を定義するための情報である。

言い換えると、ＬｏＤは、幾何情報に含まれる各点を複数のレベルに分類し、下位のレベルに属する点については上位のレベルに属する点の属性情報を用いて属性を符号化或いは復号するといった階層構造を定義した情報である。

ＬｏＤの具体的な決定方法としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いてもよい。

逆リフティング部２１００は、ＬｏＤ算出部２０９０によって生成されたＬｏＤ及び逆量子化部２０７０によって生成された逆量子化済み残差情報を用いて、ＬｏＤで規定した階層構造に基づいて各点の属性情報を復号するように構成されている。逆リフティングの具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。

逆色変換部２１１０は、復号対象の属性情報が色情報であり且つ点群符号化装置１００側で色変換が行われていた場合に、ＲＡＨＴ部２０８０又は逆リフティング部２１００から出力される属性情報に逆色変換処理を行うように構成されている。かかる逆色変換処理の実行の有無については、属性情報復号部２０６０によって復号された制御データによって決定される。

点群復号装置２００は、以上の処理により、点群内の各点の属性情報を復号して出力す
るように構成されている。

（幾何情報復号部２０１０）
以下、図３～図４を用いて幾何情報復号部２０１０で復号される制御データについて説明する。

図３は、幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。

第１に、ビットストリームは、ＧＰＳ２０１１を含んでいてもよい。ＧＰＳ２０１１は、ジオメトリパラメータセットとも呼ばれ、幾何情報の復号に関する制御データの集合である。具体例については後述する。各ＧＰＳ２０１１は、複数のＧＰＳ２０１１が存在する場合に個々を識別するためのＧＰＳ ｉｄ情報を少なくとも含む。

第２に、ビットストリームは、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂを含んでいてもよい。Ｇ
ＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂは、ジオメトリスライスヘッダ或いはジオメトリデータユニ
ットヘッダとも呼ばれ、後述するスライスに対応する制御データの集合である。以降では、スライスという呼称を用いて説明するが、スライスをデータユニットと読み替えることもできる。具体例については後述する。ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂは、各ＧＳＨ２０
１２Ａ/２０１２Ｂに対応するＧＰＳ２０１１を指定するためのＧＰＳ ｉｄ情報を少な
くとも含む。

第３に、ビットストリームは、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂの次に、スライスデータ
２０１３Ａ/２０１３Ｂを含んでいてもよい。スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂには、幾何情報を符号化したデータが含まれている。スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂ
の一例としては、後述するｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｃｏｄｅが挙げられる。

以上のように、ビットストリームは、各スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに、１
つずつＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂ及びＧＰＳ２０１１が対応する構成となる。

上述のように、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂにて、どのＧＰＳ２０１１を参照するか
をＧＰＳ ｉｄ情報で指定するため、複数のスライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに対
して共通のＧＰＳ２０１１を用いることができる。

言い換えると、ＧＰＳ２０１１は、スライスごとに必ずしも伝送する必要がない。例えば、図３のように、ＧＳＨ２０１２Ｂ及びスライスデータ２０１３Ｂの直前では、ＧＰＳ２０１１を符号化しないようなビットストリームの構成とすることもできる。

なお、図３の構成は、あくまで一例である。各スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂ
に、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂ及びＧＰＳ２０１１が対応する構成となっていれば、
ビットストリームの構成要素として、上述以外の要素が追加されてもよい。例えば、図３に示すように、ビットストリームは、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）２００１を含んでいてもよい。また、同様に、伝送に際して、図３と異なる構成に整形されてもよい。更に、後述する属性情報復号部２０６０で復号されるビットストリームと合成して単一のビットストリームとして伝送されてもよい。

図４は、ＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例である。

なお、以下で説明するシンタックス名は、あくまで一例である。以下で説明したシンタックスの機能が同様であれば、シンタックス名は異なっていても差し支えない。

ＧＰＳ２０１１は、各ＧＰＳ２０１１を識別するためのＧＰＳ ｉｄ情報（ｇｐｓ_ｇ
ｅｏｍ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。

なお、図４のＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒ欄は、各シンタックスが、どのように符号化されているかを意味している。ｕｅ（ｖ）は、符号無し０次指数ゴロム符号であることを意味し、ｕ（１）は、１ビットのフラグであることを意味する。

ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０でＰｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用するかどうかを制御するためのフラグ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅ）を含んでもよい。

例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「１」の場合は、Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ
ｃｏｄｉｎｇを使用すると定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合は、Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用せず，代わりに「Ｏｃｔｒｅｅ」（「ＱｔＢｔ」を使用する場合も含む）を使用するように定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、近似表面合成部２０３０においてＴｒｉｓｏｕｐを用いるか否かを制御するフラグ（ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

例えば、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｔｒｉｓｏｕｐを使用すると定義し、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｔｒｉｓｏｕｐを使用しないように定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、Ｔｒｉｓｏｕｐを使用しないとき、すなわち、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅ
ｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、追加でＤｉｒｅｃｔ ｃｏｄｉｎｇ ｍｏ
ｄｅを使用するか否かを制御するフラグ（ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

例えば、ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｄｉｒｅｃｔ ｃｏｄｉｎｇ ｍｏｄｅを使用すると定義し、ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ
の値が「０」の場合は、Ｄｉｒｅｃｔ ｃｏｄｉｎｇ ｍｏｄｅを使用しないように定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０で「ＱｔＢｔ」を行うかどうかを制御するためのフラグ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、「ＱｔＢｔ」を行うと定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_
ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、「Ｏｃｔｒｅｅ」
のみを行うと定義してもよい。

或いは、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、ノード形状として立方体以外の直方体も許容する（すなわち、「ＱｔＢｔ」も使用する）と定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_
ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ノード形状として立方体のみ許可する
（すなわち「Ｏｃｔｒｅｅ」のみを行う）と定義してもよい。

上述の定義以外でも、「ＱｔＢｔ」が使用可能か否かを制御するように定義されていればよい。

ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０でＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するかどうかを制御するフラグ（ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇ）を含んでも
よい。

例えば、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、
Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用すると定義し、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しないように定義され
ていてもよい。

ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇが含まれていなかった場合、幾何
情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値を「０
」とみなし、すなわち、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しないとみなすように構成されていてもよい。

なお、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ、ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏ
ｄｅ_ｆｌａｇ及びｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_
ｆｌａｇは、Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用しない場合のみ復号されるように定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、Ａｎｇｕｌａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを制御するフラグ（ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ａｎｇｕｌａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

例えば、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ａｎｇｕｌａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は
、Ａｎｇｕｌａｒ ｍｏｄｅを使用すると定義し、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ａｎｇｕｌａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ａｎｇｕｌａｒ ｍｏｄｅを使用しないように
定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、Ａｎｇｕｌａｒ ｍｏｄｅが使用する場合で且つＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用する場合に、追加でｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａ
ｇを含んでもよい。

ここで、ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合
は、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うと定義されていてもよい。

一方、ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は
、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わないと定義されていてもよい。

ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇが含まれていなかった場合、
幾何情報復号部２０１０は、ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの
値を「１」とみなし、すなわち、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わないように構成されていてもよい。

ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、すなわ
ち、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノー
ド探索を行う場合の具体的な動作については、例えば、非特許文献１に記載の動作と同じでもよい。

以上のように、ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示すフラグを復号し、前記フラグがビットストリームに含まれない場合、前記フラグの値をＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなすように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示すフラグが復号されない場合、例えばＰｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用する場合（ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「１」の場合）にも、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しないことを明示的に定義することができ、意図しない誤動作（Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ
ｃｏｄｉｎｇを使用する場合にもＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関する一部の処理が実行されてしまうこと）を防ぐことができる。

また、以上のように、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示すフラグが、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用することを示している場合、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグを復号するように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合、すなわち、ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「１」の場合、及び、ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「０」かつｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「０」の
場合の両方について、単一の条件でＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグを復号しないようにすることができ、ＧＰＳのビット量及び復号に係る処理量を削減できる。

また、以上のように、前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグを復号しなかった場合、前記フラグの値をＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わない場合と同じ値とみなすように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わないことを明示的に定義することができ、意図しない誤動作を防ぐことができる。

ＧＰＳ２０１１は、位置情報の量子化（復号観点では逆量子化）を行うか否かを制御するフラグ（ｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇ）を含んでもよい。例えば、ｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合は逆量子化を行い、ｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「０」の場合は逆量子化を行わないように定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、例えばｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合、追加で逆量子化を行う際の量子化パラメータ（ＱＰ）のベース値を示すシンタックス（ｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐ）を含んでもよい。ＧＰＳ２０１１にｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐが含まれないとき、その値を「０」とみなすように定義されていてもよい。

ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、例えばｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合、追加でｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２を含んでもよい。当該シンタックスの値は、０～３の整数値をとるように規定さ
れていてもよい。当該シンタックスの使用例については後述する。

ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、かつ、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用する場合、すなわち、例えばｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」で、かつ、ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「１」の時、追加で量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックス（ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2）を含んでもよい。本シンタックスのとり得る値の
範囲として、０以上であること、という制約を含んでもよい。また、本シンタックスのとり得る値の範囲として、プロファイルまたはレベルごとに定義された、１スライス（１データユニット）に含まれるノード数の最大値（例えば、非特許文献１の「Ｍａｘ ｐｏｉ
ｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」）以下であること、という制約を含んでもよい。また、ｇ
ｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2が実際の伝送間隔について２を底と
する対数をとった後の値である場合、最大値は例えば「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」について２を底とする対数をとった値としてもよい。

また、ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2の値が、「０」以上かつ
「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」について２を底とする対数をとった値以下となるように、当該シンタックスを復号した後に、以下のクリッピング処理を行ってもよい。

ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2 ＝ Min（Max（ｇｅｏｍ＿ｑ
ｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2，０），ｌｏｇ２（Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ））
ここで、Ｍｉｎ（）は引数の中で最小値を返す関数、Ｍａｘ（）は引数の中で最大値を返す関数である。

ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ２の値を用いた処理の一例を以下で説明する。

第一に、以下のようにＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌを計算する。
ＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌ ＝ １ ＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ２
第二に、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇにおいて、点群データの各点の位置情報を順に復号する際に、ＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌ点おきに、位置情報の残差の逆量子化に用いる量子化パラメータのオフセット値を復号する。すなわち、ｎ番目に復号する点の、ｎをＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌで除算した剰余が０の時、前記量子化パラメータのオフセット値を復号する。

第三に、前記量子化パラメータのオフセット値、ｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐ、後述するｇｅｏｍ＿ｓｌｉｃｅ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔの３つの値全てを加算して量子化パラメータを算出し、逆量子化処理を行う。

なお、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇは、復号側で推定した位置情報の予測値と、符号化側から伝送される位置情報の残差を加算することで、各点の位置情報を復号する手法である。詳細は非特許文献１に記載されているため割愛する。

以上のように、幾何情報復号部２０１０は、量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスについて、かかるシンタックスの値が必ず「０」以上となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号される量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスの値は、「０」以上となるように構成されている。

このような構成とすることで、ノード間の間隔が負であるという実現不可能なビットストリームが発生しないようにすることができる。

また、以上のように、仕様の制約として１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数が規定されている場合、幾何情報復号部２０１０は、量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスについて、かかるシンタックスの値が必ず１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号される量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスの値は、１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように構成されていてもよい。

このように、量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスの値として取り得る値の最大値を定義することで、かかるシンタックスの復号に必要なビット数の最大値を定義することができ、ＧＰＳ全体のビット長の最大値を規定するための一助となる。

また、かかるシンタックスの最大値を１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように制約することで、ノード間の間隔が１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以上となるような実効的に無意味なビットストリームとなることを防ぐことができる。

ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｄｉｎｇを使用しない場合（Ｏｃｔｒｅｅを使用する場合）で且つＤｉｒｅｃｔ ｃｏｄｉｎｇ ｍｏｄｅを使用する場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌ
ａｇの値が「１」で、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」で且つｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、
追加でＤｉｒｅｃｔ ｃｏｄｉｎｇ ｍｏｄｅ時の量子化パラメータのオフセット値（ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ）を含んでもよい。

ＧＰＳ２０１１に、ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅ
ｔが含まれない場合、幾何情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔの値を「０」とみなすように構成されていてもよい。

図５は、ＧＳＨ２０１２Ａ及び２０１２Ｂのシンタックス構成の一例である。以降、ＧＳＨ２０１２Ａ及び２０１２ＢをまとめてＧＳＨ２０１２と呼ぶ。

なお、以下で説明するシンタックス名は、あくまで一例である。以下で説明したシンタックスの機能が同様であれば、シンタックス名は異なっていても差し支えない。

ＧＳＨ２０１２は、かかるＧＳＨに対応するＧＰＳを識別するためのシンタックス（ｇｓｈ_ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。

ＧＳＨ２０１２は、対応するＧＰＳにおいてＯｃｔｒｅｅを使用すると定義されていた場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合、Ｏｃｔｒｅ
ｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_
ｍｉｎｕｓ1）を含んでもよい。

例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ1の値は、実際の階層数から「１」を引いた値としておき、幾何情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍ
ｉｎｕｓ1の値に「１」を加えることで、最終的な階層数を復号するように構成されてい
てもよい。

また、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの取り得る値の範囲として、「０」以上であることという制約が規定されていてもよい。

ＧＰＳにおいて「ＱｔＢｔ」を用いないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_
ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合
、本シンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値について２を底とする対数を取った値（例えば、非特許文献１の「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２」）を用いて、ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１以下であることという制約が規定されていてもよい。

ＧＰＳにおいて「ＱｔＢｔ」を用いると定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｔ
ｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、
本シンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値について２を底とする対数を取った値（例えば、非特許文献１の「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２」）を用いて、ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１＋Ｎ（Ｎは、自然数）以下であることという制約が規定されていてもよい。例えば、Ｎの値は、「４」でもよい。或いは，最大値をＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２＋Ｎと規定してもよい。例えば、Ｎの値は「３」でもよい。

また、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１の値が、「０」以上且つ「Ｍａｘ
ＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１＋Ｎ」以下となるように、当該シンタックスを復号した後に、幾何情報復号部２０１０は、以下のクリッピング処理を行ってもよい。

ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１ ＝ Ｍｉｎ（Ｍａｘ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１，０），ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１＋Ｎ）
ここで、Ｍｉｎ（）は、引数の中で最小値を返す関数であり、Ｍａｘ（）は、引数の中で最大値を返す関数である。

以上のように、仕様の制約として１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノードサイズを規定されている場合、幾何情報復号部２０１０は、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値が、必ず、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＯｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値は、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となるように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値に応じて、必要最小限の範囲で、上述のシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。

また、以上のように、幾何情報復号部２０１０は、「ＱｔＢｔ」を適用するか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグが「ＱｔＢｔ」を適用することを示す場合には、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値が、必ず、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となるように復号し、かかるフラグが「ＱｔＢｔ」を適用しないことを示す場合には、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値が、必ず、上述の最大ノードサイズ以下となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、上述のフラグが「ＱｔＢｔ」を適用することを示す場合には、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＯｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値は、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となり、かかるフラグが「ＱｔＢｔ」を適用しないことを示す場合には、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＯｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値は、上述の最大ノードサイズ以下となるように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、「ＱｔＢｔ」を適用する場合には、Ｄｅｐｔｈごとにノードを分割する軸方向の選択に自由度を持たせつつ、全体のＤｅｐｔｈ数の最大値を押さえることができ、かかる仕様を反映した装置を実装する場合の最大処理量の見積もりが容易となる。

また、「ＱｔＢｔ」を適用しない場合には、ノード数の最大値とＤｅｐｔｈ数とを一致させることで、必要最小限の範囲で、かかるシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。

ＧＳＨ２０１２は、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の
場合、量子化パラメータのスライス単位でのオフセット値（ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_
ｏｆｆｓｅｔ）を含んでもよい。

ＧＳＨ２０１２に、ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔが含まれない場合、幾何
情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔの値を「０」とみなす
ように構成されていてもよい。

ＧＳＨ２０１２は、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されている場合で且つＧＰＳにおいてＯｃｔｒｅｅを使用するように定義されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」で且つｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合、位置情報の量子化パラメータのオフセット値を用
いるツリーの階層（ｄｅｐｔｈ）を定義するシンタックス（ｇｅｏｍ_ｏｃｔｒｅｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔｓ_ｄｅｐｔｈ）を含んでもよい。

ＧＳＨ２０１２は、ＧＰＳにおいてＴｒｉｓｏｕｐを使用すると定義されている場合、すなわち、例えば、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックス（ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅ）を含んでもよい。

かかるシンタックスは、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズに対して、２を底とする対数をとった値と定義してもよい。

また、かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、「０」以上であることという制約が規定されていてもよい。

かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値について２を底とする対数を取った値（例えば、非特許文献１の「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２」）以下であることという制約が規定されていてもよい。

また、かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、当該スライス（或いは、データユニット）のルートノードサイズついて２を底とする対数を取った値以下であることという制約が規定されていてもよい。ルートノードサイズについては、例えば、非特許文献１に記載のように、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｆｌａｇを用いて算出できる。

また、ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅの値が「０」以上且つルートノー
ドサイズ以下となるように、かかるシンタックスを復号した後に、幾何情報復号部２０１０は、以下のクリッピング処理を行ってもよい。

ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅ ＝ Ｍｉｎ（Ｍａｘ（ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅ，０），ｌｏｇ２（ＲｏｏｔＮｏｄｅＳｉｚｅ））
ここで、Ｍｉｎ（）は、引数の中で最小値を返す関数であり、Ｍａｘ（）は、引数の中で最大値を返す関数である。また、ＲｏｏｔＮｏｄｅＳｉｚｅは、ルートノードサイズを表す変数である。

以上のように、幾何情報復号部２０１０は、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値が、必ず当該スライス或いは当該データユニットの最大ノードサイズ以下となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＴｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値は、当該スライス或いは当該データユニットの最大ノードサイズ以下となるように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値に応じて、必要最小限の範囲で、上述のシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。

以上のように、幾何情報復号部２０１０は、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値が、必ず当該スライス或いは当該データユニットのルートノードサイズ以下となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＴｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値は、当該スライス或いは当該データユニットのルートノードサイズ以下となるように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、スライス或いはデータユニットごとにルートノードサイズに応じて、必要最小限の範囲で、上述のシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。

（ツリー合成部２０２０）
図６を用いて、ツリー合成部２０２０の処理の一例を説明する。図６は、ツリー合成部２０２０の処理の一例を示すフローチャートである。

図６に示すように、ステップＳ６０１において、ツリー合成部２０２０は、「Ｏｃｔｒｅｅ」又は「ＱｔＢｔ」を適用する場合のツリー構造について、全てのＤｅｐｔｈの処理を完了したかどうかを確認する。

かかるスライスのＤｅｐｔｈの値は、例えば、ＧＳＨで伝送されるｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１から復号した階層数である。ツリー合成部２０２０は、かかる
スライスのＤｅｐｔｈ値と既に処理したＤｅｐｔｈの値とを比較することで、全てのＤｅｐｔｈについて処理が完了したかどうかを判定することができる。

ツリー合成部２０２０は、全てのＤｅｐｔｈの処理が完了した場合には、ステップＳ６０７の処理へ進み、処理を終了する。一方、ツリー合成部２０２０は、全てのＤｅｐｔｈの処理が完了していない場合は、ステップＳ６０２の処理へ進む。

ステップＳ６０２において、ツリー合成部２０２０は、当該Ｄｅｐｔｈ内の全てのノードについて処理が完了したかどうかを判定する。

当該Ｄｅｐｔｈ内に含まれるノード数については、直前に処理したＤｅｐｔｈでのノード情報復号処理（ステップＳ６０６）の結果から算出することができる。また、最初に処理するＤｅｐｔｈに含まれるノード数は「１」である。

ツリー合成部２０２０は、当該Ｄｅｐｔｈに含まれる全ノードの処理が完了した場合には、ステップＳ６０１の処理へ戻る。一方、ツリー合成部２０２０は、全ノードの処理が完了していない場合には、ステップＳ６０３の処理へ進む。

ステップＳ６０３において、ツリー合成部２０２０は、後段のステップＳ６０５の処理で用いるｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔを復号するか否かを判定する。

ツリー合成部２０２０は、予め定めた所定条件を全て満足する場合、Ｓ６０４の処理へ進み、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔを復号する。一方、ツリー合成部２０２０は、予め定めた所定条件を１つでも満たさない場合は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの復号を省略し、ステップＳ６０５の処理へ進む。

かかる所定条件は、当該ｄｅｐｔｈの値がＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈと等しいことという条件を含んでもよい。

ＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈの値は、例えば、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されているか否かに応じて設定されてもよい。

ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｇｅｏｍ
ＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈの値をｇｅｏｍ_ｏｃｔｒｅｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔｓ_ｄｅｐｔｈと同じ値とし、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場
合は、ＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈの値を「０」とするように定義されていてもよい。

また、所定条件には、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されていること、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」
であることという条件を含んでもよい。

ステップＳ６０４において、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔを復
号する。

ここで、第１に、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であるか否かを示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａ
ｇ）を復号する。

第２に、ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆ
ｌａｇの値が「０」の場合、追加でｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの符号（プラスかマイナスか）を示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｓｉｇｎ_ｆｌａｇ）
及びｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの絶対値を示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_
ｏｆｆｓｅｔ_ａｂｓ_ｍｉｎｕｓ１）を復号する。

第３に、ツリー合成部２０２０は、以上で復号したシンタックスを用いて、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を復号する。ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏ
ｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇの値が「１」の場合、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」とする。ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆ
ｌａｇの値が「０」の場合、以下のように復号する。
ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔ ＝ （２×ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｓｉｇｎ_
ｆｌａｇ―１）×（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ａｂｓ_ｍｉｎｕｓ１＋１）
なお、ステップＳ６０４の処理がスキップされた場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇが復号されなかった場合は、ツリー合成部２０２０
は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇの値を「１」であるとみな
してもよい。すなわち、ステップＳ６０４の処理がスキップされた場合、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」とみなしてもよい。

以上のように、ツリー合成部２０２０は、ビットストリームから位置情報の逆量子化を行うか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグが位置情報の逆量子化を行わないことを示す場合、ノード毎の量子化パラメータのオフセット値ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」とするように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、逆量子化を行わない場合は、常にｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」にすることができ、後述するＮｏｄｅＱｐの値が「０」、すなわち、逆量子化を行わない値になることを保証するのが容易となる。

また、以上のように、位置情報の逆量子化を行うか否かを示すフラグが位置情報の逆量子化を行わないことを示す場合、ツリー合成部２０２０は、上述のｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔに関するシンタックスの復号処理を省略するように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、位置情報の逆量子化を行わない場合に、不要な復号処理を省略し、処理量を削減することができる。

また、以上のように、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔに関するシンタックスの１つとして、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であるか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグの復号が省略された場合、かかるフラグの値をｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であることを示す値とみなすように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であるか否かを示すフラグの復号が省略されたとき、すなわち、逆量子化を行わない場合は、常にｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」にすることができ、後述するＮｏｄｅＱｐの値が「０」、すなわち、逆量子化を行わない値になることを保証するのが容易となる。

以上の手順でｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を復号した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ６０５へ進む。

ステップＳ６０５において、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値を復号する。

第１に、ツリー合成部２０２０は、現在のｄｅｐｔｈがＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈと等しい場合、以下の式でＮｏｄｅＱｐの値を算出してもよい。
ＮｏｄｅＱｐ ＝ （ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ＋ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ
＋ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔ）＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２
ここで、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_の値が「０」の場合は、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」となるように定義されていてもよい。

ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ、ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔのそれぞれの値が「０」となるように定義されていてもよい。

ＮｏｄｅＱｐの値は、必ず０以上であることというコンフォーマンス制約をビットストリームに対して定義してもよい。

また、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値が必ず０以上になるように、ＮｏｄｅＱｐを以下の式で算出してもよい。
ＮｏｄｅＱｐ ＝ Ｍａｘ（ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ＋ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆ
ｓｅｔ＋ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔ，０）＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ
＿ｌｏｇ２

ここで、Ｍａｘ（）は、引数のうち、最も大きい値を返す関数である。

第２に、ツリー合成部２０２０は、現在のｄｅｐｔｈがＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈより大きい場合、ＮｏｄｅＱｐの値について、当該ノードの親ノード、すなわち、ｄｅｐｔｈが当該ノードより１つ小さいときに使用したＮｏｄｅＱｐと同じ値と定義してもよい。

第３に、ツリー合成部２０２０は、現在のｄｅｐｔｈがＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈより小さい場合、以下の式でＮｏｄｅＱｐの値を算出してもよい。

ｄｃｍＱｐ ＝ （ｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐ ＋ ｇｅｏｍ＿ｄｉｒｅｃｔ＿ｃｏｄｉｎｇ＿ｍｏｄｅ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ） ＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２
ＮｏｄｅＱｐ ＝ Ｍｉｎ（ｍｉｎＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２×８, ｄｃｍＱｐ）
ここで、Ｍｉｎ（）は、引数のうち、最も小さい値を返す関数である。また、ｍｉｎＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２は、当該ｄｅｐｔｈにおけるノードサイズを定義する３つの軸方向（例えば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）のうち、最もサイズが小さい軸方向のサイズに対して２を底とする対数を取った値である。

ここで、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｎｏｄ
ｅＱｐの値が「０」となるように定義されていてもよい。

ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ、ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔのそれぞれの値が「０」となるように定義されていてもよい。

ＮｏｄｅＱｐの値は、必ず０以上であることというコンフォーマンス制約をビットストリームに対して定義してもよい。

すなわち、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」未満である場合、仕様に反したビットストリームであると判定してもよい。

また、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値が必ず「０」以上になるように、ＮｏｄｅＱｐを以下の式で算出してもよい。

ＮｏｄｅＱｐ ＝ Ｍａｘ（Ｍｉｎ（ｍｉｎＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２×８, ｄｃｍＱｐ），０）
以上のようにして求めたＮｏｄｅＱｐは、位置情報の逆量子化処理に用いられる。逆量子化処理は、例えば、以下のように実行することができる。なお、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、以下のような逆量子化処理を行わないよ
うに構成されていてもよい。

第１に、ツリー合成部２０２０は、逆量子化前のノードの座標値ｖａｌ（ｘ成分、ｙ成分、ｚ成分のいずれか）を、以下のようにｈｉｇｈＰａｒｔとｌｏｗＰａｒｔに分離する。

ｈｉｇｈＰａｒｔ ＝ ｖａｌ ＞＞ （ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］―ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２）
ｌｏｗＰａｒｔ ＝ ｖａｌ ＆ （（１ ＜＜ （ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］―ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２））―１）
ここで、ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］は、ｃＩｄｘの値に対応する軸方向（ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向のいずれか）の量子化前のノードサイズについて２を底とする対数を取った値である。また、ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２は、ＮｏｄｅＱｐを８で整数除算した値である。すなわち、ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２は、ＮｏｄｅＱｐを４で除算した後、得られた商の小数点以下を切り捨てて整数にした値である。

第２に、ツリー合成部２０２０は、スケールファクターｓＦを以下の式で算出する。

ｓＦ ＝ ８＋（ｑＰ ＆ ７） ＜＜ ｑＰ/８
ここで、ｑＰの値は、ＮｏｄｅＱｐと同じ値である。また、＆は、ビットごとの論理積を算出する演算子である。すなわち、ｑＰ＆３は、ｑＰの値を２進数で表現した場合の下位２桁を抽出する処理に等しい。

なお、上記のように、ｑＰの値と論理積を取る場合や、ｑＰから算出した値に応じてビットシフトを行うように定義されている場合、ｑＰの値、すなわち、ＮｏｄｅＱｐの値は、「０」以上の整数であることが期待される。

第３に、ツリー合成部２０２０は、以下の式で逆量子化後の座標値ｐｏｓを算出する。

ｈｉｇｈＰａｒｔＳ ＝ ｈｉｇｈＰａｒｔ ＜＜ ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］
ｌｏｗＰａｒｔＳ ＝ （ｌｏｗＰａｒｔ × ｓＦ ＋ ４） ＞＞ ３
ｐｏｓ ＝ ｈｉｇｈＰａｒｔＳ ｜ Ｍｉｎ（ｌｏｗＰａｒｔＳ, （１ ＜＜ ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２「ｃＩｄｘ」）―１）
ここで、｜は、ビット単位での論理和をとる演算子である。

以上の逆量子化処理では、ｑＰの値、すなわち、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」の場合、入力値ｖａｌ及び出力値ｐｏｓが同じ値となる。なお、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないよう規定されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、以上の逆量子化処理をスキップしてもよい。
また、上記のように、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないよう規定されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「
０」の場合、ＮｏｄｅＱｐの値が必ず「０」となるように規定されていてもよい。

以上のように、ツリー合成部２０２０は、ノード毎の量子化パラメータＮｏｄｅＱｐの値が、必ず所定値以上又は所定値より大きくなるように復号するように構成されていてもよい。

例えば、後段の処理がＮｏｄｅＱｐの値が所定値以上又は所定値より大きくなることを前提としている場合、このような構成とすることで復号処理全体の整合性を保つことができる。

また、以上のように、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値を算出した後、所定値以上又は所定値より大きくなるようにクリッピング処理を行うように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ等のパラメータ値の値によらず、必ずＮｏｄｅＱｐの値を所定値以上又は所定値より大きくなるように保証することができる。

また、ツリー合成部２０２０は、以上のように、ＮｏｄｅＱｐの値が、所定値未満又は所定値以下の場合に、仕様に違反していると判定するように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、クリッピング等の追加処理を用いなくても、仕様に準拠したビットストリームであれば、ＮｏｄｅＱｐの値が所定値以又は所定値より大きくなるように保証することができる。

また、以上のように、上述の所定値は「０」であるように構成されていてもよい。

例えば、後段の処理がＮｏｄｅＱｐの値が「０」以上であることを前提としている場合、このような構成とすることで復号処理全体の整合性を保つことができる。

更に、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」の場合は、逆量子化処理を行わない場合と同様の処理結果と同じとなるように構成されている場合、ＮｏｄｅＱｐの値の範囲に「０」を含むことで、ＮｏｄｅＱｐの値だけで逆量子化処理の実行要否を判定することができる。

以上のようにＮｏｄｅＱｐを算出した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ６０６
へ進む。

ステップＳ６０６において、ツリー合成部２０２０は、「Ｏｃｔｒｅｅ」を用いる場合は、ノードを８分割で子ノードに分割し、「ＱｔＢｔ」を用いる場合は、かかるノードを８分割、４分割又は２分割のいずれかで子ノードに分割し、Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｃｏｄｅ等の情報に基づいて、各子ノードに点群データが含まれるかどうかを示すＯｃｃｕｐａｎｃｙ ｍａｐを復号する。

例えば、Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｍａｐの値が「１」の場合は、対応する子ノード内に点群データが存在すると定義できる。また、例えば、Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ ｍａｐの値が「０」の場合は、対応する子ノード内に点群データが存在しないか或いは当該子ノード自体が存在しないと定義できる。

よって、ツリー合成部２０２０は、同一のＤｅｐｔｈ内でＯｃｃｕｐａｎｃｙ ｍａｐの値が「１」となっている子ノードの数をカウントすることで、次に処理するＤｅｐｔｈ内のノード数を知ることができる。

ツリー合成部２０２０は、１つのノードについてＯｃｃｕｐａｎｃｙ ｍａｐの生成が完了したら、ステップＳ６０２の処理へ戻る。

（属性情報復号部２０６０）
以下、図７～図９を用いて、属性情報復号部２０６０で復号される制御データについて説明する。

図７は、幾何情報復号部２０６０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。

第１に、ビットストリームは、ＡＰＳ２０６１を含んでいてもよい。ＡＰＳ２０６１は、アトリビュートパラメータセットとも呼ばれ、属性情報の復号に関する制御データの集合である。具体例については後述する。各ＡＰＳ２０６１は、複数のＡＰＳ２０６１が存在する場合に個々を識別するためのＡＰＳ ｉｄ情報を少なくとも含む。

第２に、ビットストリームは、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂを含んでいてもよい。Ａ
ＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂは、アトリビュートスライスヘッダとも呼ばれ、後述するス
ライスに対応する制御データの集合である。具体例については後述する。ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂは、各ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂに対応するＡＰＳ２０６１を指定するためのＡＰＳ ｉｄ情報を少なくとも含む。

第３に、ビットストリームは、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂの次に、スライスデータ
２０６３Ａ/２０６３Ｂを含んでいてもよい。スライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂには、属性情報を符号化したデータが含まれている。

以上のように、ビットストリームは、各スライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂに、１
つずつＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂ及びＡＰＳ２０６１が対応する構成となる。

上述のように、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂにて、どのＡＰＳ２０６１を参照するか
をＡＰＳ ｉｄ情報で指定するため、複数のスライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂに対
して共通のＡＰＳ２０６１を用いることができる。

言い換えると、ＡＰＳ２０６１は、スライスごとに必ずしも伝送する必要がない。例え
ば、図７に示すように、ＡＳＨ２０６２Ｂ及びスライスデータ２０６３Ｂの直前では、ＡＰＳ２０６１を符号化しないようなビットストリームの構成とすることもできる。

なお、図７に示す構成は、あくまで一例である。各スライスデータ２０６３Ａ/２０６
３Ｂに、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂ及びＡＰＳ２０６１が対応する構成となっていれ
ば、ビットストリームの構成要素として、上述以外の要素が追加されてもよい。例えば、図７に示すように、ビットストリームは、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）を含んでいてもよい。

また、同様に、伝送に際して、図７と異なる構成に整形されてもよい。更に、幾何情報復号部２０１０で復号されるビットストリームと合成して単一のビットストリームとして伝送されてもよい。例えば、スライスデータ２０１３Ａ及び２０６３Ａ、スライスデータ２０１３Ｂ及び２０６３Ｂを、それぞれ単一のスライスデータとして扱い、各スライスの直前にＧＳＨ２０１２Ａ及びＡＳＨ２０６２Ａ、ＧＳＨ２０１２Ｂ及びＡＳＨ２０６２Ｂを、それぞれ配置する構成となっていてもよい。また、その際、各ＧＳＨ及びＡＳＨに先立って、ＧＰＳ２０１１及びＡＰＳ２０６１が配置されていてもよい。

図８は、ＳＰＳ２００１のシンタックス構成の一例である。

ＳＰＳ２００１は、レベルを定義するシンタックス（ｌｅｖｅｌ_ｉｄｃ）を含んでも
よい。

ＳＰＳ２００１は、複数のＳＰＳを識別するためのインデックス（ｓｐｓ_ｓｅｑ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。

ＳＰＳ２００１は、当該ビットストリーム内に含まれる属性情報の数を示すシンタックス（ｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ）を含んでもよい。

ＳＰＳ２００１は、当該ビットストリームに含まれるｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ個の属性情報それぞれの次元数を示すシンタックス（ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ_ｍｉｎｕｓ１［ｉ］）を含んでもよい。次元数が「１」の場合は、当
該属性情報は、例えば、反射率や輝度信号である場合に該当する。また、次元数が「３」の場合は、当該属性情報は、例えば、輝度信号、色差信号（Ｃｂ信号、Ｃｒ信号）で構成される次元データである場合に該当する。

ここで、ｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ個の属性情報の全ての次元数が
「１」であったとき、当該ビットストリームには色差データが含まれないことが分かる。そこで、ｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ個の属性情報の全ての次元数が「
１」であったとき、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を「０」と定義してもよい。

また、少なくとも１つの属性情報について次元数が「２」以上である場合、ａｔｔｒ_
ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を「１」と定義してもよい。

なお、以上では、属性情報の次元数を参照して当該ビットストリームに色差データが含まれるか否かを示すフラグであるａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を設定する場合の例について説明したが、色差データ有無の判定方法は他の方法でも差し支えない。

例えば、属性情報の種類を示すシンタックスを復号し，例えば、それらが全て「反射係
数」であることを示している場合に、当該ビットストリームに色差データを含まないと判定し、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を「０」と定義してもよい。

また、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値をビットストリームに含み、ビットストリームからフラグの値を復号することで、当該ビットストリームに色差データが含まれるか否かを判定してもよい。すなわち、ビットストリームから復号したａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、当該ビットストリームに色差データが含まれないと判定してもよい。

図９は、ＡＰＳ２０６１のシンタックス構成の一例である。

ＡＰＳ２０６１は、各ＡＰＳ２０６１を識別するためのＡＰＳ ｉｄ情報（ａｐｓ_ａ
ｔｔｒ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。

ＡＰＳ２０６１は、属性情報の復号方法を示す情報（ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅ）を含んでもよい。例えば、ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「０」の時は、逆リフティング部２１００において可変の重み付きリフティング予測を行い、ａｔｔｒ_ｃｏ
ｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「１」の時は、ＲＡＨＴ部２０８０にてＲＡＨＴを行い、ａｔ
ｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「２」の時は、逆リフティング部２１００において固定の重みでのリフティング予測を行うというように規定されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１は、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、色差信号の量子化パラメータのオフセット値（ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｃｈｒｏｍａ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ）を含んでもよい。

ＡＰＳ２０６１に、ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｃｈｒｏｍａ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔが含まれない場合、属性情報復号部２０６０は、ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｃｈｒｏｍａ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔの値を「０」とみなすように定義されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１は、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合で且つａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「２」の場合、色差信号間での残差の予測を行うか否かを制御するフラグ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、色差信号間での残差予測を行い、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、色差信号間での残差予測を行わないように定義されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１に、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉ
ｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇが含まれないとき、属性情報復号部２０６０は、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ
の値を「０」とみなすように定義されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１は、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合で且つａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「１」の場合、輝度信号間及び色差信号間で予測を行うか否かを制御するフラグ（ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎ
ｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、輝度信号と色差信号との間での予測を行い、ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏ
ｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、輝度
信号と色差信号との間での予測を行わないように定義されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１に、ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂ
ｌｅｄ_ｆｌａｇが含まれないとき、属性情報復号部２０６０は、ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値を「０」とみなすように
定義されていてもよい。

以上のように、属性情報復号部２０６０は、当該ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定し、色差信号が含まれていないと判定した場合、色差信号に関するシンタックスの復号を省略するように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、不要なシンタックスの復号処理を省略し、処理量を削減することができる。

以上のように、属性情報復号部２０６０は、当該ビットストリームに含まれる属性情報の次元数を復号し、全ての属性情報の次元数が「１」であった場合、当該ビットストリームに色差信号が含まれていないと判定するように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、当該ビットストリームに反射係数のみ（１次元）や輝度信号のみ（１次元）を含む場合に、色差信号に関する処理を省略することができる。

以上のように、属性情報復号部２０６０は、色差信号の量子化パラメータのオフセット値が復号されなかった場合、当該シンタックスの値を「０」とみなすように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、色差信号が存在しない場合に意図せず不要なオフセット値が設定されることを防ぐことができる。

以上のように、属性情報復号部２０６０は、色差信号間での残差の予測を行うか否かを制御するフラグが復号されなかった場合、当該フラグの値を色差信号間での残差の予測を行わない場合の値と同じ値とみなすように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、色差信号が存在しない場合に、不要に色差信号間での残差の予測が実行されることを防ぐことができる。

以上のように、属性情報復号部２０６０は、輝度信号間と色差信号間で予測を行うか否かを制御するフラグが復号されなかった場合、当該フラグの値を輝度信号間と色差信号との間で予測を行わない場合の値と同じ値とみなすように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、色差信号が存在しない場合に、不要に輝度信号間と色差信号間での予測が実行されることを防ぐことができる。

ＡＰＳ２０６１は、スケーラブルリフティングを適用するかどうかを示すフラグ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場
合は、スケーラブルリフティングを適用しないと規定し、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓｃａｌａｂ
ｉｌｉｔｙ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、スケーラブルリフティングを適用すると規定されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１は、ＬｏＤ算出部２０９０で算出するＬｏＤのレベル数を指定するシンタックス（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｎｕｍ_ｄｅｔａｉｌ_ｌｅｖｅｌｓ_ｍｉｎｕｓ１）を含んでもよい。

ＬｏＤの値は、１以上の整数値である必要があるため、例えば、当該シンタックスは、「０」以上の整数値としておき、当該シンタックスの値に「１」を加えた値を、ＬｏＤのレベル数としてもよい。

ＡＰＳ２０６１は、ＬｏＤのレベル数が「１」より大きい場合、すなわち、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｎｕｍ_ｄｅｔａｉｌ_ｌｅｖｅｌｓ_ｍｉｎｕｓ１の値が「０」より大きい場合、各ＬｏＤに属する点を等間隔にサンプリングするか否かを示すフラグ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌ
ｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。

例えば、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_
ｆｌａｇの値が「１」の場合は、等間隔にサンプリングを行い、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、等
間隔にサンプリングを行わないように定義されていてもよい。

ＡＰＳ２０６１は、等間隔にサンプリングを行う場合、すなわち、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌ
ｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックス（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍ
ｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］）を含んでもよい。

サンプル間隔を２以上の整数とし、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_
ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］の値は、実際のサンプル間隔から２を引いた数と定義してもよい。ここで、本シンタックスのとり得る値の範囲として、０以上であることという制約が規定されていてもよい。

また、かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義された１スライス（１データユニット）に含まれるノード数の最大値（例えば、非特許文献１の「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」）以下であることという制約が規定されていてもよい。

上述のように、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄ
ｘ］の値は、実際のサンプル間隔から２を引いた数と定義する場合、「Ｍａｘ ｐｏｉｎ
ｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」から２を引いた値以下であることという制約が規定されてい
てもよい。

また、属性情報復号部２０６０は、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_
ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］の値が「０」以上で且つ「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ－２」以下となるように、かかるシンタックスを復号した後に、以下のクリッピング処理を行ってもよい。

ｇｅｏｍ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｉｎｔｖｌ_ｌｏｇ２ ＝ Ｍｉｎ（Ｍａｘ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］，０），Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ―２）
ここで、Ｍｉｎ（）は、引数の中で最小値を返す関数であり、Ｍａｘ（）は、引数の中
で最大値を返す関数である。

以上のように、属性情報復号部２０６０は、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスについて、当該シンタックスの値が必ず「０」以上となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、属性情報復号部２０６０によって復号される各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値は、「０」以上となるように構成されていてもよい。

このような構成とすることで、ノード間の間隔が負であるという実現不可能なビットストリームが発生しないようにすることができる。

また、以上のように仕様の制約として１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数が規定されている場合、属性情報復号部２０６０は、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスについて、当該シンタックスの値が必ず１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように復号するように構成されていてもよい。

すなわち、属性情報復号部２０６０によって復号される各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値は、１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように構成されていてもよい。

このように、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値として取り得る値の最大値を定義することで、かかるシンタックスの復号に必要なビット数の最大値を定義することができ、ＧＰＳ全体のビット長の最大値を規定するための一助となる。

また、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値として取り得る値の最大値を１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように制約することで、ノード間の間隔が１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以上となるような実効的に無意味なビットストリームとなることを防ぐことができる。

また、上述の点群符号化装置１００及び点群復号装置２００は、コンピュータに各機能（各工程）を実行させるプログラムであって実現されていてもよい。

なお、上記の各実施形態では、本発明を点群符号化装置１００及び点群復号装置２００への適用を例にして説明したが、本発明は、かかる例のみに限定されるものではなく、点群符号化装置１００及び点群復号装置２００の各機能を備えた点群符号化/復号システム
にも同様に適用できる。

１０…点群処理システム
１００…点群符号化装置
２００…点群復号装置
２０１０…幾何情報復号部
２０２０…ツリー合成部
２０３０…近似表面合成部
２０４０…幾何情報再構成部
２０５０…逆座標変換部
２０６０…属性情報復号部
２０７０…逆量子化部
２０８０…ＲＡＨＴ部
２０９０…ＬｏＤ算出部
２１００…逆リフティング部
２１１０…逆色変換部

Claims (5)

1. 点群復号装置であって、
   ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号し、前記第１フラグが前記ビットストリームに含まれない場合、前記第１フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなすように構成されている幾何情報復号部を備えることを特徴とする点群復号装置。
2. 前記幾何情報復号部は、前記第１フラグが前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用することを示している場合、前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御する第２フラグを復号するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
3. 前記幾何情報復号部は、前記第２フラグを復号しなかった場合、前記第２フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わない場合と同じ値とみなすように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の点群復号装置。
4. ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号する工程と、
   前記第１フラグが前記ビットストリームに含まれない場合、前記第１フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなす工程とを有することを特徴とする点群復号方法。
5. 点群復号装置で用いるプログラムであって、コンピュータに、
   ビットストリームからＰｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用するか否かを示す第１フラグを復号する工程と、
   前記第１フラグが前記ビットストリームに含まれない場合、前記第１フラグの値を前記Ｐｌａｎａｒ ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなす工程とを実行させることを特徴とするプログラム。

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