JP2022055024A

JP2022055024A - 操縦支援装置

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Publication number: JP2022055024A
Application number: JP2020162374A
Authority: JP
Inventors: 直之田代; Naoyuki Tashiro; 欣也中津; Kinya Nakatsu; 健人緒方; Taketo Ogata
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2020-09-28
Filing date: 2020-09-28
Publication date: 2022-04-07
Anticipated expiration: 2040-09-28
Also published as: JP7374060B2

Abstract

【課題】視界が遮られる状況においても操縦者が航空機を飛行させることが可能となる操縦支援装置を得ること。
【解決手段】本発明の操縦支援装置１００は、航空機の操縦を支援する操縦支援装置１００であって、航空機の周辺の障害物の位置を検出する障害物位置検出部１０１と、障害物によって遮られる航空機の死角領域の死角領域撮像画像を取得する画像取得部１０３と、障害物に対する航空機の衝突リスクを算出する判定部１０５と、死角領域撮像画像と衝突リスクに基づいて障害物に重畳する位置に表示される死角領域投影画像を生成する画像生成部１０６と、死角領域投影画像を表示する表示部１５と、を有することを特徴とする。
【選択図】図２

Description

本発明は、航空機の操縦を支援する操縦支援装置に関する。

航空機の操縦は、有視界飛行が安全上好ましく、悪天候（雲や霧など）のように、視界が遮られるような状態において飛行することは可能な限り避けることが望ましい。

特開２０１９－０２０９９２号公報

しかしながら、例えば飛行中の天候悪化により視界が奪われることもある。このような場合に、航空機は、地上を移動する移動体とは異なり、天候が回復して視界が得られるまで同じ場所に無限に留まり続けることはできず、所定の時間以内に駐機場に着陸する必要がある。また、回転翼航空機のように比較的低空を小回りに飛行可能な航空機の場合、他の回転翼航空機やビルなどの障害物との衝突を避けて飛行する必要があり、その際、左右だけでなく上下にも注意する必要がある。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、視界が遮られる状況においても操縦者が航空機を飛行させることが可能となる操縦支援装置を提供することである。

上記課題を解決する本発明の操縦支援装置は、
航空機の操縦を支援する操縦支援装置であって、
前記航空機の周辺の障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記障害物によって遮られる前記航空機の死角領域の死角領域撮像画像を取得する画像取得部と、
前記障害物に対する前記航空機の衝突リスクを算出する判定部と、
前記死角領域撮像画像と前記衝突リスクに基づいて前記障害物に重畳する位置に表示される死角領域投影画像を生成する画像生成部と、
前記死角領域投影画像を表示する表示部と、
を有することを特徴とする操縦支援装置。

本発明によれば、障害物と自機との衝突リスクに応じて投影画像が生成されるため、操縦者は衝突リスクを下げつつ死角の状況を把握することが可能となる。

本明細書において開示される主題の、少なくとも一つの実施の詳細は、添付されている図面と以下の記述の中で述べられる。開示される主題のその他の特徴、態様、効果は、以下の開示、図面、請求項により明らかにされる。

実施例１における操縦支援装置を含む航空機の構成を示すブロック図。実施例１の操縦支援装置の機能の一例を示すブロック図。死角領域判断処理の一例を示すフローチャート。自機と死角領域との関係の一例を説明する平面図。死角領域の投影画像を生成する処理の一例を説明するフローチャート。自機と死角領域との関係の他の一例を説明する平面図。死角領域の投影画像を生成する処理の他の一例を説明するフローチャート。衝突リスクと投影対象となる障害物への画像透過度の関係を示す図。衝突リスクに応じて調整される投影画像について説明するイメージ図。実施例２の操縦支援装置の機能の一例を示すブロック図。実施例２における誘導機による自機の誘導状態を示す図。実施例３の操縦支援装置の機能の一例を示すブロック図。実施例３における誘導機による自機の誘導状態を示す図。

［実施例１］
図１は、本発明の実施例１における操縦支援装置を含む航空機の構成を示すブロック図である。

自機１は、空中で同じ場所に浮いている、いわゆるホバーリングが可能で操縦者が搭乗して操縦する回転翼航空機や垂直離着陸機などの航空機である。本実施形態では、複数のプロペラをそれぞれ電動モータ１８によって回転させて飛行するｅＶＴＯＬ（電動垂直離着陸機）の場合を例に説明する。自機１は、図１に示すように、制御装置１０、入出力装置１１、操作量検出センサ１２、ナビゲーション装置１３、通信装置１４、表示装置１５、環境認識センサ１６、回転速度センサ１７、電動モータ１８、およびバッテリ１９を有している。

制御装置１０は、操縦者の操縦に応じた自機１の飛行制御や操縦者の操縦を支援する操縦支援制御を行う。制御装置１０は、プロセッサと、メモリと、不揮発性メモリと、Ｉ／Ｏインタフェースを含む。メモリには、制御プログラムがロードされて、プロセッサによって実行される。不揮発性メモリには、プログラムやデータが格納される。Ｉ／Ｏインタフェースは、各種センサやネットワークに接続される。

操作量検出センサ１２は、自機に搭乗した操作者による操作レバーやペダルなどの操作量を検出する。ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳ等の位置情報と地図情報に基づいて目的地までの飛行経路を操縦者に示して案内する。通信装置１４は、地上のカメラ管制塔、駐機場、監視カメラ、他の航空機との間で種々の情報の通信を行う。通信装置１４は、自機１以外の装置と情報の授受を行い、自機１を適切に制御し、表示装置１５を介して操縦者に情報を提示する。

表示装置１５は、例えば障害物を透過した透過画像を、自機１のフロントガラスの障害物に重畳する位置に表示させる構成を有する。表示装置１５は、ヘッドアップディスプレイのように車両のガラスや、ルームミラー、サイドミラーなどに投影する方法や、拡張現実ゴーグル、眼鏡のようなドライバが直接取り付ける装置に投影する方法を採用してもよい。また、ナビゲーション装置１３に透過画像の画像データを出力して、ナビゲーション装置１３の表示モニターに透過画像を表示させても良い。

環境認識センサ１６は、自機の周辺状況を認識するセンサであり、自機１の機体前後、左右および上下に取り付けられている。環境認識センサ１６は、カメラ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ、および赤外線センサの少なくともいずれか一つによって構成されている。回転速度センサ１７は、各電動モータ１８の回転数を検出する。検出された回転数は、制御装置１０に出力され、モータ制御に用いられる。

制御装置１０は、バッテリ１９からの電力を電動モータ１８に供給して電動モータ１８の回転を制御し、自機１の飛行制御を行う。制御装置１０は、操縦支援装置１００に含まれている。

図２は、操縦支援装置の構成を説明する図である。
操縦支援装置１００は、制御装置１０と、表示装置１５とによって構成されている。操縦支援装置１００は、外部装置１１０と通信可能に接続されている。外部装置１１０は、例えば地上の建物や駐機場に設置されている監視カメラであり、自機１からリクエストを受けた場合に、周辺を撮像した画像を、自機１の死角領域の画像として、画像データと三次元位置の情報を操縦支援装置１００に送信する。

操縦支援装置１００は、図２に示すように、障害物位置検出部１０１、死角領域判定部１０２、死角領域撮像画像取得部１０３、投影先物体情報取得処理部１０４、衝突リスク判定部１０５、死角領域投影画像生成部１０６を有している。

障害物位置検出部１０１は、自機１の周辺に存在する障害物とその位置を検出し、死角領域判定部１０２は、障害物によって自機１の死角となる領域を判定する処理を行う。自機１の進行方向や障害物の位置、および死角領域は、ナビゲーション装置１３から情報を取得して認識してもよい。障害物位置検出部１０１は、自機１と障害物との間の相対位置を検出する。障害物の検出は、外部装置１１０で撮像された撮像画像の画像データと三次元位置の情報を用いて行うこともでき、また、自機１が備える環境認識センサ１６からの情報を用いて行ってもよい。障害物位置検出部１０１は、自機１を原点とした３次元座標上における障害物の位置を示す複数の点群のデータ（３Ｄ点群情報）を検出する。

図３は、死角領域判断処理の一例を示すフローチャートである。
まず、障害物位置検出部１０１で検出した障害物の３次元情報を取得し（Ｓ３０１）、障害物による遮蔽の有無について判断する（Ｓ３０２）。ここでは、自機１の視認領域Ｓａにおいて、障害物によって遮蔽されていると判断された場合には、その領域が死角領域Ｓｂであると判断される（Ｓ３０３）。

図４は、死角領域の一例を説明する平面図である。
例えば、図４では、自機１から視認可能な領域Ｓａと、障害物４０１によって自機１から遮蔽された領域Ｓｂが発生している。死角領域判定部１０２は、この遮蔽された領域Ｓｂを死角領域として判定する。

次に、死角領域撮像画像取得部１０３は、死角領域の画像を取得する処理を行う。死角領域の画像は、地上に設置された監視カメラや他の航空機などの外部装置１１０から取得される。図４に示す例では、外部装置１１０として、地上に２台の監視カメラ１１１、１１２が設置されており、監視カメラ１１１によって死角領域Ｓｂの画像が撮像されている。死角領域撮像画像取得部１０３は、外部装置１１０の監視カメラ１１１によって撮像された死角領域Ｓｂの画像を、通信装置１４によって受信し、死角領域撮像画像として取得する。

投影先物体情報取得処理部１０４は、死角領域投影画像を投影させる投影先の物体情報を取得する処理を行う。死角領域投影画像が投影される投影先の物体は、障害物位置検出部１０１で検出された自機１の障害物であり、投影先の物体の例として、例えば他の航空機２、ビルや鉄塔などの背の高い建築物、山、雲や霧が挙げられる。図４に示す例では、障害物４０１が投影先として選定される。

衝突リスク判定部１０５は、死角領域投影画像が投影される投影先の物体である障害物に自機１が衝突するリスクを算出する。まず、障害物が、自機１と接触しても問題がないものであるか否かが判断される。例えば障害物が、雲や霧のように衝突しても問題がないものである場合には、衝突リスクはゼロと判断される。そして、例えば他の航空機２や建築物等の自機１と衝突した場合に問題があるものについては、衝突リスクの指標として、例えばＴＴＣ(Time to Collision)を用いて衝突リスクが算出される。ＴＴＣは障害物と自機１が衝突するまでに要すると予測される時間であり、例えば障害物が停止していると仮定した上で、自機１の速度、障害物と自機１との間の距離などを用いて算出することができる。

死角領域投影画像生成部１０６は、死角領域撮像画像と衝突リスクとに基づいて、障害物に重畳する位置に表示される死角領域投影画像を生成する処理を行う。死角領域投影画像は、操縦者が操縦席から見たときに、投影先として選定された物体に重畳する位置に表示される画像であり、表示装置１５によって例えばフロントウィンドウやナビゲーション装置１３のモニター画面に表示される。死角領域投影画像は、衝突リスクに応じて障害物を透過する透過率が調整される。

図５は、死角領域の投影画像を生成する処理の一例を説明するフローチャートである。
ステップＳ５０１では、投影対象となる障害物の個数([ｉ]個）を取得し、投影対象となる障害物の個数分、以下の処理を実行する。

ステップＳ５０２では、自機１と[ｉ]個目の投影先の障害物との衝突リスクを算出する。衝突リスクは、例えば障害物の種類や、自機１と障害物との相対速度と相対距離に基づいて衝突リスク[ｉ]を算出する。

ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で算出した衝突リスク[ｉ]が所定値以上の場合はステップＳ５０４に移行し、衝突リスク[ｉ]が所定値未満の場合はステップＳ５０５に移行する。ステップＳ５０４では、投影先の障害物[ｉ]との衝突リスクが高いと判定し、投影対象となる障害物[ｉ]への死角領域投影画像の投影を禁止する。これにより、表示装置１５は、死角領域投影画像を表示しない。したがって、操縦者は、衝突の危険が高いときには本来の障害物との位置を把握でき、安全な飛行が可能となる。

ステップＳ５０５では、投影先の障害物[ｉ]との衝突リスクが低いと判定し、投影対象となる障害物[ｉ]への死角領域の画像の投影を許可する。これにより、自機１の表示装置１５は、死角領域投影画像の表示を行う。上記処理を投影対象となる障害物の個数分実施し、各障害物に対して投影許可になったものに対してのみ、死角領域投影画像の表示を実施する。したがって、自機１の操縦者は、衝突リスクが高いときには障害物の存在を明確に認識することができ、衝突リスクが低いときには、死角領域の状況を把握することができ、安全な飛行が可能となる。

図６は、自機と死角領域との関係の他の一例を説明する平面図である。
図６に示す例では、２つの障害物６０１、６０２によって、自機１に２つの死角領域Ｓｂ１、Ｓｂ２が発生している。これら２つの死角領域Ｓｂ１、Ｓｂ２は監視カメラ１２１、１２２によってそれぞれ撮像されており、その画像データは通信装置１４を介して自機１に提供されている。２つの障害物６０１、６０２は、いずれも自機１が衝突した場合に問題を生ずる物体であり、障害物６０１の方が障害物６０２よりも自機１との距離が短くなっている。したがって、障害物６０１は、自機１との衝突リスクが高く、表示装置１５による死角領域投影画像の投影が禁止される。一方、障害物６０２は、自機１との衝突リスクが低く、表示装置１５による死角領域投影画像の投影が許可される。したがって、自機１の操縦者は、飛行に影響のある障害物６０１の存在を明確に認識することができるとともに、飛行に影響のない障害物６０２による死角領域Ｓｂ２の状況を把握することができ、安全な飛行ができる。

図７および図８は、図５に示す処理の変形例を説明する図であり、図７は、死角領域の投影画像を生成する処理の他の一例を説明するフローチャート、図８は、衝突リスクと投影対象となる障害物への画像透過度の関係を示す図である。

上述の図５に示す例では、衝突リスクが所定値以上のときは、死角領域投影画像の投影表示を禁止とする処理を行う場合について説明したが、図６および図７に示す変形例では、衝突リスクの大きさに応じて、投影対象となる障害物への画像透過度を変更する処理を行う。ステップＳ７０１、Ｓ７０２の処理は、図５のステップＳ５０１、Ｓ５０２の処理と同じであるので説明を省略する。ステップＳ７０３では、投影対象となる障害物への画像透過度を算出する処理を行う。ここでは、図８に示すように、衝突リスクが高くなるに応じて画像透過度を小さくし、衝突リスクが所定値より高いときは投影対象となる障害物への画像透過度をゼロにする。したがって、衝突リスクが高くなるに応じて操縦者は障害物の存在をより明確に認識することができる。画像透過度がゼロのときは、本来の周辺障害物の情報が表示される。これは、上述の実施例のように透過画像を離散的に切り替えると操縦者が不自然に感じることがあるため、本変形例のように画像透過度を連続的に変化させることで、より自然な画像を操縦者に提供することができる。

図９は、衝突リスクに応じて調整される投影画像について説明するイメージ図である。
図９に示すシーンは、先行する他の航空機２に自機１が追従して飛行している状況を示している。自機１の前方には、他の航空機２と、ビル９０１、９０４と、雲９０２、９０７が存在しており、自機１の操縦者は、フロントウィンドウ９００を通してこれらを認識することができる。自機１の飛行経路は、他の航空機２に追従してビル９０１の側方を通過してから左に曲がる経路となっている。先行する他の航空機２と自機１との間には雲９０２が浮かんでおり、航空機２の一部が雲９０２によって遮蔽されている。

衝突リスク判定部１０５によって、ビル９０１については自機１との衝突リスクが高いと判定されており、死角領域投影画像生成部１０６において、投影対象となるビル９０１への死角領域投影画像の投影が禁止され、表示装置１５によるフロントウィンドウ９００への死角領域投影画像の投影表示は行われていない。したがって、自機１の操縦者は、ビル９０１の存在を把握し、安全に飛行できるように自機１を操縦することができる。

一方、ビル９０４については自機１との衝突リスクが低く、雲９０２、９０７については自機１との衝突リスクがゼロである。したがって、死角領域投影画像生成部１０６によって、これらを透過した死角領域投影画像９０３、９０５、９０８の投影が許可され、表示装置１５によるフロントウィンドウ９００への死角領域投影画像の投影表示が行われる。したがって、自機１の操縦者は、雲９０２によって隠れている死角領域内の他の航空機２、ビル９０４の死角領域に存在する他の航空機３、および雲９０７によって隠れている他の航空機４を認識することができ、安全に飛行できるように自機１を操縦することができる。

なお、自機１にとっては、先行する他の航空機２も自機１の障害物となり得る。操縦支援装置１００は、自機１が先行する他の航空機２を追従して定速で飛行しているような状況では、先行する他の航空機２の後方部に他の航空機２の前方カメラの画像が投影されるように表示装置１５を制御する。そして、他の航空機２との距離が短くなるにつれ他の航空機２の後方部の画像の透過度を徐々に小さくする。そして、衝突リスクが所定値より高くなると、他の航空機２の後方部に画像を投影せず、本来の他の航空機２の後方部が見えるように表示装置１５により表示制御がなされる。これにより、先行する他の航空機２の動作に応じて透過画像がハンチングすることを防ぐことができ、より自然な死角領域の画像の提供が可能となる。以上のように、衝突リスクの大きさにより死角領域の画像の透過度合いが連続的に変化するため、より自然な画像を操縦者に提供でき、安全な飛行が可能となる。

本実施例１によれば、衝突リスクが低いときに、死角領域投影画像を確認できるため安全な飛行が可能となる。本発明は上述した実施形態に限定されず、様々な変形が可能である。例えば、上記した実施例１では、フロントウィンドウ９００に死角領域の画像を表示する場合を例に説明したが、かかる構成に限定されるものではなく、例えば、自機１が投影装置を備えており、先行機体の後面やビルの壁に死角領域の画像を直接投影する構成としてもよい。

また、上記した実施例１では、死角領域の画像を投影する領域の障害物の種類に関わらず、同じ衝突リスクとした場合について説明したが、障害物が動的であるか静的であるかに応じて衝突リスクを変更する構成としてもよい。例えば、死角領域の画像を投影する領域の障害物が、動的な障害物か静的な障害物かを判断する手段を有し、死角領域の画像を投影する領域の障害物が静的な障害物よりも動的な障害物の方が衝突リスクを高く設定する構成としてもよい。そして、死角領域の画像を投影する領域の障害物が動的な障害物か静的な障害物かを判断する手段は、周辺障害物が建築物のときには静的障害物と判断し、ホバーリング中の他の航空機のときは動的障害物と判断する構成とすることもできる。

［実施例２］
次に、本発明の実施例２について図１０、図１１を用いて説明する。
図１０は、実施例２の操縦支援装置の機能の一例を示すブロック図、図１１は、実施例２における誘導機による自機の誘導状態を示す図である。なお、実施例１と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。

本実施例において特徴的なことは、外部装置１１０の代わりに、先導機体２１０に自機１の飛行経路の情報を収集させ、その情報を自機１に提供し、自機１にスカイロード１０１４を飛行した駐機を行わせる構成としたことである。本実施例の操縦支援装置１００は、先導機体２１０から画像と画像の３次元位置の情報を取得する。これらの情報の取得は、操縦支援装置１００の先導機体の情報取得部２０４により行われる。先導機体２１０は、雲や霧など有視界飛行が困難な環境下においても飛行可能な高性能レーザ付きの機体であり、操縦者が搭乗する回転翼航空機や、ドローンなどの無人航空機であってもよい。

例えば自機１が、図１１に示すように、駐機場１０１２に向かって飛行している途中で、雲１０１３により有視界飛行が困難となった場合に、高性能レーザ付きの先導機体２１０とドローン２１１を飛ばして障害物の位置と死角領域撮像画像の情報を取得させる。そして、先導機体２１０およびドローン２１１からこれらの情報を送信して自機１で取得する。

自機１は、先導機体２１０およびドローン２１１から取得した情報に基づいて駐機場までの予め設定された経路であるスカイロード１０１４を飛行して駐機場１０１２に着陸することができる。これにより、例えば地上の監視カメラでは撮像が困難な環境下であって、自機１の有視界飛行が困難な場合にも、先導機体によって撮像された画像のデータや、障害物の情報を自機１に提供して、駐機場まで自機１を安全に飛行させることができる。

［実施例３］
次に、本発明の実施例３について図１２、図１３を用いて説明する。
図１２は、実施例３の操縦支援装置の機能の一例を示すブロック図、図１３は、実施例３における誘導機による自機の誘導状態を示す図である。なお、上述の各実施例と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。

本実施例において特徴的なことは、自機１を先導する先導機体２１０を飛行させ、自機１の飛行経路の情報を収集させて自機１に提供し、かつ、スカイロード１０１４において後続の自機１に死角が発生しないように、先行機体２１０の位置、速度を制御する構成としたことである。

本実施例の操縦支援装置１００は、図１２に示すように、先導機体２１０から画像と画像の３次元位置の情報を取得する。先導機体２１０は、自機１の操縦支援装置１００の死角領域投影画像生成部１０６から死角領域の発生状況のデータを取得する。先導機体２１０の機体位置制御部２１２は、自機１が見失わないで追従できる程度の間隔を開けて先導できるように、その機体位置を制御しながら飛行し、自機１を駐機場１０１２まで先導する。

例えば自機１が、図１３に示すように、駐機場１０１２に向かって飛行している途中で、雲１０１３により有視界飛行が困難となった場合に、高性能レーザ付きの先導機体２１０とドローン２１１を飛ばして障害物の位置と死角領域撮像画像の情報を取得させる。そして、先導機体２１０およびドローン２１１からこれらの情報を送信して自機１で取得する。さらに、先導機体２１０は、自機１が見失わないで追従できる程度の間隔を開けて自機１の前方を飛行し、自機１を駐機場１０１２まで先導する。

自機１は、先導機体２１０およびドローン２１１から取得した情報に基づいて駐機場までの予め設定された経路であるスカイロードを飛行して駐機場に着陸することができる。これにより、例えば地上の監視カメラでは撮像が困難な環境下であって、自機１の有視界飛行が困難な場合にも、先導機体によって撮像された画像のデータや、障害物の情報を自機１に提供して、駐機場まで自機１を安全に飛行させることができる。なお、先導機体２１０は、１機に限定されるものではなく、複数台を所定間隔を空けてスカイロードに並べて飛ばしてもよく、かかる構成によれば、自機１は、複数台前の死角領域撮像画像を取得することができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換のいずれもが、単独で、又は組み合わせても適用可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、及び処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、及び機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

１・・・自機（航空機）、２・・・他の航空機、１５・・・表示装置（表示部）、１００・・・操縦支援装置、１０１・・・障害物位置検出部、１０３・・・死角領域撮像画像取得部（画像取得部）、１０５・・・衝突リスク判定部（判定部）、１０６・・・死角領域投影画像生成部（画像生成部）、１１０・・・外部装置

Claims

航空機の操縦を支援する操縦支援装置であって、
前記航空機の周辺の障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記障害物によって遮られる前記航空機の死角領域の死角領域撮像画像を取得する画像取得部と、
前記障害物に対する前記航空機の衝突リスクを算出する判定部と、
前記死角領域撮像画像と前記衝突リスクに基づいて前記障害物に重畳する位置に表示される死角領域投影画像を生成する画像生成部と、
前記死角領域投影画像を表示する表示部と、
を有することを特徴とする操縦支援装置。
前記画像生成部は、前記衝突リスクに応じて前記死角領域投影画像の前記障害物を透過する透過度を調整することを特徴とする請求項１に記載の操縦支援装置。
前記画像生成部は、前記衝突リスクが高くなるに応じて前記死角領域投影画像の透過度を低く調整することを特徴とする請求項１に記載の操縦支援装置。
前記画像生成部は、前記衝突リスクが予め設定された閾値より高いときは前記死角領域投影画像の透過度をゼロに調整することを特徴とする請求項１に記載の操縦支援装置。
前記画像取得部は、前記航空機を先導して飛行する先導機体によって撮像された先導機体撮像画像を取得し、
前記画像生成部は、前記死角領域撮像画像と前記先導機体撮像画像とを用いて前記死角領域投影画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の操縦支援装置。
前記航空機を先導して飛行する前記先導機体の機体位置制御部に、前記死角領域の発生状況の情報を送信することを特徴とする請求項５に記載の操縦支援装置。