JP2022054043A - ロボットの制御パラメーターに関する表示を行う方法、プログラム、および情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の評価指標について満足しうる値を実現できるようにパラメーターを設定する。【解決手段】（ａ）第１、第２指標を決定する。（ｂ）あるパラメーターセットでロボットを動作させた場合の第１、第２指標の値を取得する。（ｃ）第１、第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法で、新たなパラメーターセットを決定する。（ｄ）新たなパラメーターセットを使用した場合の第１、第２指標の値を取得する。（ｅ）工程（ｃ）、（ｄ）を繰り返し、複数のパラメーターセットおよびその第１、第２指標の値を取得する。（ｆ）複数のパラメーターセットのうち２以上につき、第１、第２指標の値に基づく表示を行う。第１パラメーターセットの第１指標の値は、第２パラメーターセットの第１指標の値よりも優れている。第２パラメーターセットの第２指標の値は、第１パラメーターセットの第２指標の値よりも優れている。【選択図】図１１

Description

本開示は、ロボットの制御パラメーターに関する表示を行う方法、プログラム、および情報処理装置に関する。

従来、ロボットの制御パラメーターを設定する技術が存在する。特許文献１の技術においては、サーバコンピューターは、「動作時間短縮の優先」、「軌跡精度の優先」、「エネルギー消費量最小化の優先」などの最適化の目的に応じた複数の調整用パラメーターを導出する。計算された調整用パラメーターのそれぞれについて、最適化の効果が算出される。オペレーターは、それらの最適化の効果を確認し、いずれの調整用パラメーターを導入するか選択する。ロボット制御盤は、現状の調整用パラメーターのデータを、サーバコンピューターから受信した調整用パラメーターのデータに変更する。

特開２００３－１０３４８２号公報

特許文献１に記載された技術においては、それぞれ一つの目的に沿って最適化された複数の調整用パラメーターがオペレーターに提示され、オペレーターは、その中の１つの調整用パラメーターを選択する。

しかし、実際にロボットの動作を制御するパラメーターを設定する場合には、動作時間と軌跡精度など、トレードオフ関係にある複数の評価指標について、いずれも満足しうる値を実現できるように、パラメーターが設定される。このため、特許文献１の技術を使用した場合には、以下のような課題が生じる。たとえば、「動作時間短縮の優先」を最適化の目的として得られたパラメーターＡについては、「軌跡精度」の値が、ユーザーにとって許容範囲外である場合がある。一方、「軌跡精度の優先」を最適化の目的として得られたパラメーターＢについては、「動作時間」の値が、ユーザーにとって許容範囲外である場合がある。すなわち、特許文献１の技術においては、複数の評価指標について、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターが得られない可能性がある。

また、以下のような事態が生じる可能性もある。ユーザーは、当初は、「動作時間」を最優先の評価指標として考えていた。しかし、「動作時間短縮の優先」を最適化の目的として得られたパラメーターＡについては、「動作時間」の値は十分、満足しうるものであったが、「軌跡精度」の値が、ユーザーにとって許容範囲外であった。一方、「軌跡精度」を最適化の目的として得られたパラメーターＢについては、「動作時間」の値は、パラメーターＡの「動作時間」の値よりも劣るものの、ユーザーにとって許容範囲内であった。また、「軌跡精度」の値も十分、満足しうるものであった。このため、ユーザーは、当初、最優先の評価指標として考えていた「動作時間」ではなく、「軌跡精度」を最適化の目的として得られたパラメーターＢを採用した。すなわち、最終的に採用するパラメーターを決定する過程において、目的の変更を要する場合があり、手順が煩雑となる。

本願の発明者は、特許文献１の技術を改変して、複数の評価指標の重みづけ和を最適化の目的として最適化を行い、パラメーターの組を導出させる態様について、検討した。そのような態様によれば、一つの目的についての最適化処理によって、複数の評価指標についていずれも満足しうるパラメーターが得られるかもしれない。しかし、複数の評価指標の重みづけ和を得るために、複数の評価指標について、あらかじめ適切な重みを決定することは、容易ではない。

本開示の一形態によれば、ロボットのパラメーターに関する表示を行う方法が提供される。この方法は、（ａ）ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する工程と、（ｂ）前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｃ）前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する工程と、（ｄ）前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｅ）前記工程（ｃ）および（ｄ）を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｆ）前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う工程であって、前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、工程と、を含む。

本開示の一実施形態のロボットシステムを示す説明図である。 制御装置４０の機能ブロックと、ロボット１～３と、光学系２０との関係を示すブロック図である。 動作パラメーター４４ｃを示す図である。 加減速特性にしたがって制御されるＴＣＰの速度の例を示す図である。 ＴＣＰの加減速特性に含まれるＴＣＰの基準目標加速度Ａｓｔと、イナーシャＩの関係を示すグラフである。 設定装置６００の構成を示すブロック図である。 ロボットのパラメーターを最適化する処理を示すフローチャートである。 動作の終了時におけるＴＣＰの位置を示すグラフである。 ロボットが動作を実行する際に発生する音の大きさ（ｄＢ）を、横軸を周波数として表したグラフである。 図７のステップＳ２０５において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１を示す図である。 ステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５１を示す図である。 図７のステップＳ２１０におけるベイズ最適化処理の目的関数空間を示す図である。 図７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５２を示す図である。 図７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５３を示す図である。 図７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５４を示す図である。 ステップＳ２４０までの処理で得られたパラメーターセットの特性を示すグラフである。 実施形態５において、ロボットのパラメーターを最適化する処理を示すフローチャートである。 図１７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５５を示す図である。 実施形態６における設定装置６００およびロボット３の構成を示すブロック図である。 図７のステップＳ２０５において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２１２を示す図である。

Ａ．実施形態１：
Ａ１．ロボットシステムの構成：
図１は、本開示の一実施形態のロボットシステムを示す説明図である。本開示の一実施形態としてのロボットシステムは、ロボット１～３と、制御装置４０と、設定装置６００を備えている。

制御装置４０は、ロボット１～３を制御する。制御装置４０は、ケーブルにより、ロボット１～３と通信可能に接続されている。制御装置４０は、プロセッサーであるＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、を備えている。制御装置４０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭにロードして実行することによって、ロボットを動作させる。

設定装置６００は、ロボット１～３の動作を規定する動作プログラムを生成し、動作プログラムのパラメーターを設定する。設定装置６００は、ケーブルにより、制御装置４０と通信可能に接続されている。設定装置６００によって生成された動作プログラムが、制御装置４０に送信される。制御装置４０は、設定装置６００から受信した動作プログラムにしたがってロボット１～３を動作させる。設定装置６００の構成については、後に説明する。

ロボット１～３は、教示を行うことにより各種作業が可能となる汎用ロボットである。より具体的には、ロボット１～３は、アームＡに各種のエンドエフェクターを装着して使用される単腕ロボットである。ロボット１～３は、それぞれ異なるエンドエフェクター２１，２２，２３を備える６軸ロボットである。本実施形態において、ロボット１～３においてアームＡや軸の構成は等しい。

ロボット３を例に、ロボット１～３の構成を説明する。ロボット３は、基台Ｔと、６個のアーム部材Ａ１～Ａ６と、６個の関節Ｊ１～Ｊ６を備える。基台Ｔは作業台に固定されている。基台Ｔならびに６個のアーム部材Ａ１～Ａ６は、関節Ｊ１～Ｊ６によって連結されている。本実施形態において、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５は曲げ関節である。関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６はねじり関節である。各関節Ｊ１～Ｊ６における回転軸を、本明細書において「作動軸」とも呼ぶ。

アームＡにおいて先端に位置するアーム部材Ａ６には、エンドエフェクターが装着されている。ロボット１～３は、６軸のアームＡを駆動させることによって、エンドエフェクターをあらかじめ定められた範囲内の任意の位置に配置し、任意の姿勢、すなわち角度を持たせることができる。

ロボット１～３には、互いに異なるエンドエフェクターが取り付けられている。ロボット１に取りつけられているエンドエフェクターは、撮像部２１である。撮像部２１は、視野内の画像を撮像することができる。撮像部２１は、露光時間と絞りを調整可能な機構を備えている。ロボット２に取りつけられているエンドエフェクターは、照明部２２である。照明部２２は、照射範囲に光を照射することができる。照明部２２は、明るさを調整可能な機構を備えている。以下、撮像部２１および照明部２２を「光学系」とも呼ぶ。ロボット３に取り付けられているエンドエフェクターは、グリッパー２３である。グリッパー２３は、対象物Ｗを把持することができる。

本実施形態においては、ロボット１～３が備えるエンドエフェクターに対して相対的に固定された位置が、ツールセンターポイント（ＴＣＰ）として定義される。ＴＣＰの位置はエンドエフェクターの基準の位置となる。ＴＣＰを原点として、ＴＣＰ座標系が定義される。ＴＣＰ座標系は、エンドエフェクターに対して相対的に固定された３次元直交座標系である。

アームＡにおいて先端に位置するアーム部材Ａ６には、エンドエフェクターとともに加速度センサーＳ１が装着されている。加速度センサーＳ１は、互いに垂直な３軸の方向についての加速度、ならびにそれらの軸周りの角速度の情報を取得することができる。それらの情報に基づいて、制御装置４０は、エンドエフェクターの傾き、エンドエフェクターの速さおよび向きを含む移動速度、ならびにエンドエフェクターの現在位置を認識する。

ロボット１～３が設置された空間を規定する座標系を、本明細書において、「ロボット座標系」という。ロボット座標系は、水平面上において互いに直交するｘ軸とｙ軸と、鉛直上向きを正方向とするｚ軸とによって規定される３次元の直交座標系である（図１の上段左部参照）。ｚ軸における負の方向は重力方向と一致する。ｘ，ｙ，ｚ方向の位置により３次元空間における任意の位置を表現できる。ｘ軸周りの回転角をＲｘで表し、ｙ軸周りの回転角をＲｙで表し、ｚ軸周りの回転角をＲｚで表す。Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ方向の回転角により３次元空間における任意の姿勢を表現できる。以下、「位置」と表記した場合、姿勢も意味し得る。

本実施形態において各座標系の関係はあらかじめ定義されている。その結果、各座標系における座標の値は、互いに変換可能である。すなわち、ＴＣＰ座標系、センサー座標系、およびロボット座標系における位置やベクトルは、互いに変換可能である。ここでは技術の理解を容易にするため、制御装置４０が、ＴＣＰの位置をロボット座標系で制御するものとして説明をする。

Ａ２．ロボットの制御：
（１）ロボットの構成と制御装置の機能：
図２は、制御装置４０の機能ブロックと、ロボット１～３と、光学系２０との関係を示すブロック図である。ロボット１～３は、それぞれアクチュエーターとしてのモーターＭ１～Ｍ６と、センサーとしてのエンコーダーＥ１～Ｅ６とを備える。

モーターＭ１～Ｍ６は、それぞれ関節Ｊ１～Ｊ６を駆動する。ロボットのアームＡの制御は、具体的には、モーターＭ１～Ｍ６を制御することにより行われる。各モーターＭ１～Ｍ６に電力を供給する電源線には、それぞれ電流計が備えられている。制御装置４０は、それらの電流計を介して、各モーターＭ１～Ｍ６に供給された電流を計測することができる。エンコーダーＥ１～Ｅ６は、それぞれモーターＭ１～Ｍ６の回転角度を検出する。

制御装置４０は、記憶部４４を備える。制御装置４０は、検出部４２、および制御部４３として機能する。

検出部４２は、光学系２０を構成する撮像部２１と照明部２２とに接続されている。検出部４２は、対象物を検出し、対象物の位置および姿勢を特定する。制御部４３は、ロボット１～３のエンドエフェクターの位置制御を行う。以下で、エンドエフェクターの位置制御について、説明する。

（２）ロボットのエンドエフェクターの位置制御：
制御部４３においては、モーターＭ１～Ｍ６の回転角度の組み合わせと、ロボット座標系におけるＴＣＰの位置との対応関係Ｕ１が、図示しない記憶媒体に記憶されている（図２の中段右部参照）。制御部４３においては、さらに、座標系同士の対応関係Ｕ２が、図示しない記憶媒体に記憶されている。なお、対応関係Ｕ１，Ｕ２は記憶部４４に記憶されていてもよい。

制御部４３は、対応関係Ｕ２に基づいて、任意の座標系におけるベクトルを、他の座標系におけるベクトルに変換することができる。たとえば、制御部４３は、加速度センサーＳ１の出力に基づいて、センサー座標系でのロボット１～３の加速度を取得し、ロボット座標系におけるＴＣＰの加速度に変換することができる。

制御部４３は、アームＡを駆動することによって、ロボット１～３の各部位の位置を制御する。制御部４３は、機能部としての位置制御部４３ａおよびサーボ４３ｄを備えている（図２中段参照）。

（ｉ）サーボ４３ｄにおける処理：
サーボ４３ｄは、サーボ制御を実行する。より具体的には、サーボ４３ｄは、エンコーダーＥ１～Ｅ６の出力が示すモーターＭ１～Ｍ６の回転角度Ｄａと、制御目標である目標角度Ｄｔと、を一致させるフィードバック制御を実行する。サーボ４３ｄは、回転角度Ｄａと目標角度Ｄｔとの偏差Ｄｅ、その偏差Ｄｅの積分、およびその偏差Ｄｅの微分を使用して、位置についてのＰＩＤ制御を実行する。図２において、比例ゲインＫｐｐ、積分ゲインＫｐｉ、微分ゲインＫｐｄを示す（図２の中段左部参照）。

サーボ４３ｄは、上記Ｋｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄを使用した位置についてのＰＩＤ制御の出力と、回転角度Ｄａの微分との偏差、その偏差の積分、その偏差の微分を使用して、速度についてのＰＩＤ制御を実行する。図２において、比例ゲインＫｖｐ、積分ゲインＫｖｉ、微分ゲインＫｖｄを示す（図２の中段左部参照）。

以上の処理の結果、制御量Ｄｃが決定される。制御量Ｄｃは、モーターＭ１～Ｍ６のそれぞれについて決定される。制御部４３は、各モーターＭ１～Ｍ６の制御量Ｄｃで、各モーターＭ１～Ｍ６を制御する。制御部４３がモーターＭ１～Ｍ６を制御する信号は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調された信号である。なお、サーボ４３ｄが使用するサーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄは、変更されることができるパラメーターである。以下で、位置制御部４３ａにおける処理を説明する前に、ロボット１～３のパラメーターについて説明する。

（ｉｉ）ロボットのパラメーター：
記憶部４４には、各種のパラメーター４４ａと、ロボット１～３を制御するためのロボットプログラム４４ｂと、が記憶されている（図２の中段左部参照）。ロボットプログラム４４ｂは、主に、ロボット１～３が実施する作業のシーケンス、すなわち、動作の順序を示す。ロボットプログラム４４ｂは、あらかじめ定義されたコマンドの組み合わせによって記述される。パラメーター４４ａは、各動作を実現するために必要とされる具体的な値である。パラメーター４４ａは、各コマンドの引数として記述される。サーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄは、パラメーター４４ａの一部である。

本実施形態において、パラメーター４４ａおよびロボットプログラム４４ｂは、ロボットに対する教示によって生成され、記憶部４４に記憶される。記憶部４４に記憶されたパラメーター４４ａおよびロボットプログラム４４ｂは、設定装置６００によって修正され得る（図２の下段右部参照）。

図３は、動作パラメーター４４ｃを示す図である。動作パラメーター４４ｃは、パラメーター４４ａの一部を構成する。パラメーター４４ａは、動作パラメーター４４ｃのほか、光学パラメーター４４ｄを含む。光学パラメーター４４ｄは、ロボット１の撮像部２１とロボット２の照明部２２を制御するためのパラメーターである。動作パラメーター４４ｃは、ロボット１～３の動作に関するパラメーターである。動作パラメーター４４ｃは、位置制御において参照される。ロボット１～３による一連の作業は複数の動作に分けられる。各動作を実施する際の動作パラメーター４４ｃが、教示によって生成される。

動作パラメーター４４ｃには、各動作における「始点」と「終点」を示すパラメーターが含まれる。始点と終点は、種々の座標系で定義されてよい。本実施形態においては、制御対象のロボットのＴＣＰの「始点」および「終点」は、ロボット座標系で定義される。ロボット座標系の各軸についての並進位置と回転位置とが定義される。

動作パラメーター４４ｃには、複数の動作におけるＴＣＰの「加減速特性」が含まれている。加減速特性によって、ロボット１～３のＴＣＰが各動作の始点から終点まで移動する際の、各時刻におけるＴＣＰの速度が規定される。

図４は、加減速特性にしたがって制御されるＴＣＰの速度の例を示す図である。図４においては、始点におけるＴＣＰの移動開始時刻ｔ１からＴＣＰが終点に到達する時刻ｔ４までの各時刻において、ＴＣＰの速度Ｖが規定されている。図４の例においては、時刻ｔ１～ｔ２までの期間においてＴＣＰは目標加速度で加速し、時刻ｔ２～ｔ３の期間において一定の速度を保ち、時刻ｔ３～ｔ４までの期間においてＴＣＰは目標加速度で減速する。本実施形態では、加速時の目標加速度の絶対値の大きさと、減速時の目標加速度の絶対値の大きさは、同じであるものとする。

加減速特性も種々の座標系で定義されてよい。本実施形態においては、加減速特性によって記述される速度は、制御対象のロボットのＴＣＰについての速度である。このＴＣＰの速度は、ロボット座標系で定義される。すなわち、ロボット座標系の各軸についての並進速度と回転速度（角速度）とが定義される。

ロボット１～３において、ある関節から先のロボットの構成部分の形状は、その先にある関節の角度によって変化しうる。このため、ロボット１～３のある関節から先のイナーシャ、すなわち慣性モーメントは、その先にある関節の角度によって変化しうる。たとえば、６個のアーム部材Ａ１～Ａ６が一列にならぶ姿勢を取ったとき、関節Ｊ１を基準とする回転のイナーシャは最大となる（図１参照）。このとき、６個のアーム部材Ａ１～Ａ６の全体の重心は、もっとも関節Ｊ１から遠い位置にある。一方、６個のアーム部材Ａ１～Ａ６の全体の重心がもっとも関節Ｊ１に近づく姿勢をアームＡがとったとき、関節Ｊ１を基準とする回転のイナーシャは最小となる。モーターが実現しうる加速度は、モーターが動かす対象物のイナーシャによって変化する。このため、各関節を駆動するモーターに指示される加速度は、それぞれの関節から先のイナーシャに応じて、決定される（図４のｔ１～ｔ２、ｔ３～ｔ４参照）。ＴＣＰの加速度は、以下のように定められる。

図５は、ＴＣＰの加減速特性に含まれるＴＣＰの基準目標加速度Ａｓｔと、イナーシャＩの関係を示すグラフである。各関節Ｊ１～Ｊ６について、動作パラメーター４４ｃの一つとして、制限最大加速度ａ０が定められている。制限最大加速度ａ０は、その関節から先のロボットの構成のイナーシャＩが最大値Ｉｍａｘであるときに、モーターが定常的に実現しうる加速度である。また、各関節Ｊ１～Ｊ６について、動作パラメーター４４ｃの一つとして、上限最大加速度ａ１が定められている。上限最大加速度ａ１は、その関節から先のロボットの構成のイナーシャＩが所定値Ｉｔｈ以下であるときに、モーターが定常的に実現しうる加速度である。イナーシャＩｔｈは、その関節から先のロボットの構成のイナーシャの最小値Ｉｍｉｎと最大値Ｉｍａｘとの間の値である。なお、制限最大加速度ａ０および上限最大加速度ａ１は、ロボットが、あらかじめ定められた定格負荷を保持していることを前提として、決定される。

図５から分かるように、その関節から先のイナーシャが所定値Ｉｔｈ以下であるとき、基準目標加速度Ａｓｔは、一定値ａ１となる。その関節から先のイナーシャが所定値Ｉｔｈより大きいとき、基準目標加速度Ａｓｔは、傾きｂで、イナーシャに対して直線的に減少する。すなわち、ｂは、基準目標加速度Ａｓｔの変化率である。
ｂ＝｛（ａ０－ａ１）／（Ｉｍａｘ－Ｉｔｈ）｝ ・・・ （Ｅｑ１）

さらに、基準目標加速度Ａｓｔは、ロボットが保持している負荷の大きさに応じて補正される。ＴＣＰの目標加速度Ａｔは、基準目標加速度Ａｓｔに負荷補正係数ＣＬを掛けることによって得られる（図４のｔ１～ｔ２、ｔ３～ｔ４参照）。
Ａｔ＝ＣＬ×Ａｓｔ ・・・ （Ｅｑ２）

負荷補正係数ＣＬは、たとえば、以下の式で定められる。ロボットが保持している負荷ｗが定格負荷ｗ０のとき、ｃ＝１である。ロボットが保持している負荷ｗが定格負荷ｗ０より大きいとき、ｃ＜１である。ロボットが保持している負荷ｗが定格負荷ｗ０より小さいとき、ｃ＞１である。
ｃ＝｛－（ｗ－ｗ０）／（ｗｍａｘ－ｗｍｉｎ）｝＋１
＝ｄ×（ｗ－ｗ０）＋１
ここで、ｗは、ロボットが保持している負荷の大きさである。
ｗ０は、基準となる定格負荷である。
ｗｍａｘは、ロボットが保持し得る負荷の最大値である。
ｗｍｉｎは、ロボットが保持し得る負荷の最小値である。
ｄ＝｛－１／（ｗｍａｘ－ｗｍｉｎ）｝

動作パラメーター４４ｃの一部としての加減速特性のパラメーターには、制限最大加速度ａ０、上限最大加速度ａ１、基準目標加速度Ａｓｔの傾きｂ、負荷補正係数ＣＬの傾きｄが含まれる（図３参照）。これらのパラメーターを後述する処理によって最適化することにより、作動軸の加減速の変化を、動作ごとに自動的に設定することができる。

動作パラメーター４４ｃには、サーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄが含まれている（図３参照）。制御部４３は、サーボ４３ｄが適用するサーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄが、動作パラメーター４４ｃとして記憶されている値になるように、調整する。本実施形態においてサーボゲインの値は、動作ごとに定められる。ただし、後述の最適化等において、サーボゲインはより短い期間ごとに定められてもよい。

（ｉｉｉ）位置制御部４３ａにおける処理：
位置制御部４３ａは、位置の制御を実行する。より具体的には、制御部４３は、目標位置から線形演算で導出する回転角度で、モーターＭ１～Ｍ６を制御する。目標位置から線形演算で導出する回転角度でモーターＭ１～Ｍ６を制御するモードを、本明細書において「位置制御モード」という。

位置制御モードで制御を行う場合、位置制御部４３ａは、微小動作ごとの目標位置Ｌｔを決定する。微小動作ごとの目標位置Ｌｔが得られると、制御部４３は、目標位置Ｌｔと対応関係Ｕ１に基づいて、ロボット座標系を規定する各軸の方向の動作位置を、各モーターＭ１～Ｍ６の目標の回転角度である目標角度Ｄｔに変換する（図２の中段右部参照）。

サーボ４３ｄは、パラメーター４４ａを参照してサーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄを取得し、目標角度Ｄｔに基づいて、制御量Ｄｃを導出する（図２の中段左部参照）。制御量Ｄｃは、モーターＭ１～Ｍ６のそれぞれについて特定され、各モーターＭ１～Ｍ６の制御量ＤｃでモーターＭ１～Ｍ６のそれぞれが制御される。この結果、各動作において、ＴＣＰは、微小動作ごとの目標位置Ｌｔを経由し、加減速特性に従って始点から終点まで移動する。

Ａ３．設定装置の構成：
図６は、設定装置６００の構成を示すブロック図である。設定装置６００は、ロボット１～３の動作を規定する動作プログラムを生成する（図１の下段右部参照）。技術の理解を容易にするため、図６においては、ロボット１～３のうち、ロボット３のみを示す。

設定装置６００は、出力装置として機能するディスプレイ６０２と、入力装置として機能するキーボード６０４およびマウス６０５と、を備えたコンピューターである。設定装置６００は、さらに、プロセッサーであるＣＰＵ６１０と、ＲＡＭ６３０と、ＲＯＭ６４０と、を備えている。ＣＰＵ６１０は、記憶媒体に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ６３０にロードして実行することによって、パラメーターの最適化処理を含む様々な機能を実現する。設定装置６００は、インターフェイスを介して、ロボット３の加速度センサーＳ１および制御装置４０に接続されている。

Ａ４．パラメーターの最適化処理：
（１）パラメーターの最適化処理の流れ：
図７は、ロボットのパラメーターを最適化する処理を示すフローチャートである。本実施形態においては、ロボット１～３の運用に先立って、動作パラメーター４４ｃのうちの加減速特性を表すパラメーターとサーボゲインを表すパラメーターが最適化される（図３参照）。これらのパラメーターの組を、本明細書において「パラメーターセット」と呼ぶ。図７の処理は、設定装置６００のＣＰＵ６１０（図１の下段右部および図６参照）によって実行される。

ステップＳ２００においては、ＣＰＵ６１０は、ユーザーからの指示に応じて、加減速特性とサーボゲインを最適化する動作を決定する。ここでは、ロボット３のグリッパー２３で保持している対象物Ｗをある地点から他の地点まで移動させる動作が、最適化する動作として決定されたものとする（図１参照）。

ステップＳ２０５においては、ＣＰＵ６１０は、ロボット３の制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する。第１指標と第２指標は、以下の指標の中から決定される。

（Ｉ－１）動作時間：
動作時間は、動作の開始から終了までの所要時間である。ある制御において、動作時間が短いほど、その制御の評価は高い。動作時間は、動作の開始時および終了時のＴＣＰの目標位置と、エンコーダーＥ１～Ｅ６（図２上段参照）から得られるＴＣＰの各時刻の位置に基づいて、決定することができる。動作時間を計測するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「動作時間計測部６１３ａ」として示す。

（Ｉ－２）オーバーシュート量：
オーバーシュート量は、動作の終了時におけるＴＣＰの位置ずれの最大値である。ある制御において、オーバーシュート量が小さいほど、その制御の評価は高い。

図８は、動作の終了時におけるＴＣＰの位置を示すグラフである。オーバーシュート量ＯＳは、ロボットのＴＣＰの目標位置Ｌｔと、オーバーシュートＬｍａｘと、のずれとして計測される。ＴＣＰの位置ずれは、動作の終了時のＴＣＰの目標位置Ｌｔと、エンコーダーＥ１～Ｅ６（図２上段参照）から得られる動作の終了時前後のＴＣＰの位置Ｌと、ロボットのアームの先端に設けられている加速度センサーＳ１の出力と、に基づいて、決定することができる。オーバーシュート量を計測するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「オーバーシュート量計測部６１３ｂ」として示す。

（Ｉ－３）動作の終了後の振動量：
振動量は、動作の終了後におけるＴＣＰの位置ずれが、あらかじめ定められた値Ｌｐｍ未満となる時刻Ｔｓまでの、目標位置からの行き過ぎ量の絶対値の合計で評価される。ある制御において、動作の終了後の振動量が小さいほど、その制御の評価は高い。振動量を計測するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「振動量計測部６１３ｃ」として示す。

（Ｉ－４）騒音レベル：
騒音レベルは、ロボットが動作を実行する際に発生する音の大きさである。ある制御において、騒音レベルが小さいほど、その制御の評価は高い。

図９は、ロボットが動作を実行する際に発生する音の大きさ（ｄＢ）を、横軸を周波数として表したグラフである。騒音レベルは、以下のように決定することができる。すなわち、各ロボットの近傍に設けられたマイクによって、音を収集し、あらかじめ定められた周波数帯Ｒｔに含まれる音の大きさ（エネルギー量）に基づいて、騒音レベルを決定することができる。「音の大きさ」の評価指標を定めることにより、ユーザーに取って不快な音を抑制するように、パラメーターを設定することができる。騒音レベルを計測するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「騒音レベル計測部６１３ｄ」として示す。

（Ｉ－５）推定寿命：
推定寿命Ｌは、以下の式（Ｅｑ３）に従って計算される。ある制御において、推定寿命が大きいほど、その制御の評価は高い。

推定寿命を計算するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「推定寿命計算部６１３ｅ」として示す。

（Ｉ－６）トルク割合：
各モーターのトルク割合は、［動作中に出力軸に与えられたトルクの平均値］／「許容トルクの値」で得られる。「許容トルク」は、モーターが出力軸に連続的に与えることができるトルクである。「許容トルク」は、モーターごとに定められている。「動作中に出力軸に与えられたトルクの平均値」は、モーターＭ１～Ｍ６に流れる電流を計測する電流計の出力に基づいて、決定することができる。ある制御において、トルク割合が小さいほど、その制御の評価は高い。トルク割合を計算するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「トルク割合計算部６１３ｆ」として示す。

図１０は、図７のステップＳ２０５において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１は、ボタンＢ１１～Ｂ１５と、選択窓Ｄ１１，Ｄ１２と、を含む。

ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１においては、ロボット３の制御結果を評価するための３個以上の指標がディスプレイ６０２に表示される。より具体的には、動作時間が上段に表示され、オーバーシュート量、振動量、騒音レベル、推定寿命、およびトルク割合が、下段に表示される。オーバーシュート量、振動量、騒音レベル、推定寿命、およびトルク割合は、それらの評価が高いほど、動作時間が長くなる傾向を有する指標である。すなわち、オーバーシュート量、振動量、騒音レベル、推定寿命、およびトルク割合と、動作時間とは、互いにトレードオフの関係にある指標である。

ユーザーは、選択窓Ｄ１１において、「１」または「２」を選択することができる。動作時間を第１指標として選択する場合には、ユーザーは、選択窓Ｄ１１において、「１」を選択する。動作時間を第２指標として選択する場合には、ユーザーは、選択窓Ｄ１１において、「２」を選択する。

本実施形態において、騒音レベルを選択するためのボタンＢ１３は、選択できないように設定されている。ユーザーは、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１において、ボタンＢ１１，Ｂ１２，Ｂ１４，Ｂ１５のいずれか一つを選択することにより、オーバーシュート量、振動量、推定寿命、およびトルク割合の中から一つの指標を選択することができる。

ユーザーは、選択窓Ｄ１２において、「１」または「２」を選択することができる。ボタンＢ１１～Ｂ１５で選択した指標を第１指標として選択する場合には、ユーザーは、選択窓Ｄ１２において、「１」を選択する。ボタンＢ１１～Ｂ１５で選択した指標を第２指標として選択する場合には、ユーザーは、選択窓Ｄ１１において、「２」を選択する。

選択窓Ｄ１１において「１」が選択された場合には、選択窓Ｄ１２において、自動的に「２」が選択される。選択窓Ｄ１１において「２」が選択された場合には、選択窓Ｄ１２において、自動的に「１」が選択される。選択窓Ｄ１２において「１」が選択された場合には、選択窓Ｄ１１において、自動的に「２」が選択される。選択窓Ｄ１２において「２」が選択された場合には、選択窓Ｄ１１において、自動的に「１」が選択される。

ＣＰＵ６１０は、ユーザーからの指示に応じて、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１に表示されている３個以上の指標の中から第１指標と第２指標を決定する。図１０の例では、動作時間が、パラメーターセットの評価に使用される第１指標として選択され、オーバーシュート量が、パラメーターセットの評価に使用される第２指標として選択されている。このため、動作時間が、第１指標として決定され、オーバーシュート量が、第２指標として決定される。ステップＳ２０５の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「指標決定部６１２ａ」として示す。

このような処理を行うことにより、ユーザーの意向を反映した性能を実現できるパラメーターセットを、後のステップＳ２５０において、ユーザーに対して提示することができる。

図７のステップＳ２１０においては、評価するパラメーターセットの具体的な値が決定される。評価するパラメーターは、本実施形態においては、制限最大加速度ａ０、上限最大加速度ａ１、基準目標加速度Ａｓｔの傾きｂ、負荷補正係数ＣＬの傾きｄ、サーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄの具体的な値の組み合わせである（図２の中段左部、ならびに図３、図５参照）。本実施形態では、ステップＳ２１０において、これらのパラメーターセットの具体的な値が、ベイズ最適化処理により決定される。ただし、最初にステップＳ２１０が実行される際には、あらかじめ定められており、制御装置４０の記憶部４４に記憶されているパラメーターセットの値が、採用される。ステップＳ２１０の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「新パラメーター決定部６１２ｂ」として示す。

ステップＳ２２０においては、ステップＳ２１０で決定されたパラメーターセットにしたがって、ステップＳ２００で決定された動作が実行される。そして、ステップＳ２１０で決定されたパラメーターセットにしたがって実行された動作が、評価される。具体的には、ステップＳ２１０で決定されたロボット３を制御するためのパラメーターセットを使用してロボット３を動作させた場合の、第１指標である動作時間ＯＴの値および第２指標であるオーバーシュート量ＯＳの値が取得される。ステップＳ２２０においてロボットに動作を実行させるＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「動作実行部６１１」として示す。ステップＳ２２０においてロボットの動作を評価して第１指標および第２指標を取得するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「評価部６１３」として示す。「評価部６１３」は、「動作時間計測部６１３ａ」および「オーバーシュート量計測部６１３ｂ」を含む。

ステップＳ２３０においては、直前のステップＳ２２０で評価されたパラメーターセット、ならびにその第１指標の値および第２指標の値が、ＲＡＭ６３０に記憶される。まず、直前のステップＳ２２０で評価されたパラメーターセットが、パレート解であるか否かが判定される。それまでにステップＳ２１０で決定されステップＳ２２０で評価されたパラメーターセットの中に、第１指標と第２指標の両方について、直前のステップＳ２２０で評価されたパラメーターセットよりも優れたものがない場合、直前のステップＳ２２０で評価されたパラメーターセットは、「パレート解」である。直前のステップＳ２２０で評価されたパラメーターセットは、「パレート解である」または「パレート解ではない」という属性の情報とともに、ＲＡＭ６３０に記憶される。また、それまでにＲＡＭ６３０に記憶されたパラメーターセットであって、新たにＲＡＭ６３０に記憶されたパラメーターセットよりも、第１指標と第２指標の両方について、劣っているパラメーターセットについては、その属性は、「パレート解ではない」に変更される。

ステップＳ２４０においては、最適化の終了条件が満たされるか否かが判定される。具体的には、あらかじめ定められた回数だけステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理が実行されたか否かが判定される。本実施形態において、あらかじめ定められた回数は、３以上の数である。あらかじめ定められた回数だけステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理が実行された場合には、最適化の終了条件が満たされると判定される。最適化の終了条件が満たされない場合には、処理の繰り返し回数のカウントが増やされて、処理はＳ２１０に戻る。最適化の終了条件が満たされる場合には、処理はＳ２５０に進む。

ステップＳ２４０に続いて実行されるステップＳ２１０においては、それまでにステップＳ２１０で決定されたパラメーターセットならびにそれらの第１指標の値および第２指標の値に基づいて、ベイズ最適化により、新たなパラメーターセットが取得される。その後、ステップＳ２２０，Ｓ２３０では、新たなパラメーターセットを使用してロボット３を動作させた場合の第１指標の値および第２指標の値が取得される。

ステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０の処理は、ステップＳ２４０の条件が満たされるまで、繰り返し実行される。その結果、複数のパラメーターセット、および、それら複数のパラメーターセットのそれぞれの第１指標の値および第２指標の値が取得される。新パラメーター決定部６１２ｂおよび評価部６１３を使用して、ステップＳ２１０～Ｓ２４０の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「パラメーター取得部６１２ｃ」として示す。また、ＣＰＵ６１０の機能部である指標決定部６１２ａ、新パラメーター決定部６１２ｂ、パラメーター取得部６１２ｃをまとめて、「パラメーター探索部６１２」として示す。

図７のステップＳ２５０においては、ＣＰＵ６１０は、ＲＡＭ６３０に記憶されているパラメーターセットについて、それぞれの第１指標の値および第２指標の値に基づく表示をディスプレイ６０２に行う（図１の下段右部参照）。

図１１は、ステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５１を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５１は、グラフＩ２５１ｇと、ボタンＢ５１，Ｂ５２と、を含む。

グラフＩ２５１ｇは、第１指標である動作時間ＯＴを横軸とし、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳを縦軸とするグラフである。グラフＩ２５１ｇには、ＲＡＭ６３０に記憶されているパラメーターセットに対応する点が、表示される。パレート解ではないパラメーターセットを表す点は、ｘで表示される。パレート解であるパラメーターセットを表す点は、白抜きの丸で表示される。縦軸または横軸に平行な破線で、パレート解であるパラメーターセットを表す白抜きの丸が接続される。

グラフＩ２５１ｇにおいて、パレート解であるパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５を表す白抜きの丸は、ボタンとして機能する。パレート解であるパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５を表すボタンは、いずれか一つのみが選択されることができる。

このような表示を行うことにより、ユーザーは、複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５の動作時間ＯＴの値およびオーバーシュート量ＯＳの値に基づく丸の表示に基づいて、複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５の中から、第１指標である動作時間ＯＴおよび第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターセットを選択することができる。このため、動作時間ＯＴの値およびオーバーシュート量ＯＳの値について、妥当な数値をあらかじめ想定できないユーザーも、適切にパラメーターセットを決定することができる。

すなわち、ユーザーは、グラフＩ２５１ｇの表示の相対位置に基づいて、複数のパラメーターセットのそれぞれの特性を容易に理解することができる。このため、ユーザーは、動作時間ＯＴおよびオーバーシュート量ＯＳについて、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターセットを、容易に選択することができる。

グラフＩ２５１ｇに白抜きの丸で表示される複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５の表示は、たとえば、パラメーターセットＰＳ１を表す表示と、パラメーターセットＰＳ５を表す表示と、を含む。パラメーターセットＰＳ１の動作時間ＯＴの値は、パラメーターセットＰＳ５の動作時間ＯＴの値よりも小さい。パラメーターセットＰＳ５のオーバーシュート量ＯＳの値は、パラメーターセットＰＳ１のオーバーシュート量ＯＳの値よりも小さい。

このため、グラフＩ２５１ｇにより、ユーザーは、動作時間ＯＴについて優れた性能を発揮するパラメーターセットＰＳ１と、オーバーシュート量ＯＳについて優れた性能を発揮するパラメーターセットＰＳ５と、に基づく表示を見て、パラメーターセットを選択することができる。

また、グラフＩ２５１ｇに白抜きの丸で表示されるパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５は、ＲＡＭ６３０に記憶されているパラメーターセットのうちのパレート解である３以上のパラメーターセットによって構成される。すなわち、ディスプレイ６０２のグラフＩ２５１ｇにおいては、最良の動作時間ＯＴの値を有するパラメーターセットＰＳ１および最良のオーバーシュート量ＯＳの値を有するパラメーターセットＰＳ５以外のパラメーターセットＰＳ２～ＰＳ４に基づく表示が、行われる。このため、ユーザーは、ディスプレイ６０２における表示に基づいて、最良の動作時間ＯＴの値を有するパラメーターセットＰＳ１および最良のオーバーシュート量ＯＳの値を有するパラメーターセットＰＳ５以外のパラメーターセットＰＳ２～ＰＳ４を、選択することができる。その結果、最良の動作時間ＯＴの値を有するパラメーターセットＰＳ１および最良のオーバーシュート量ＯＳの値を有するパラメーターセットＰＳ５のみに基づく表示がディスプレイ６０２に行われる態様に比べて、動作時間ＯＴおよびオーバーシュート量ＯＳについて、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターセットをユーザーが選択することができる可能性が高い。

ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５１において、ボタンＢ５１は、パレート解のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５のうち、白抜きの丸のボタンで選択されたパラメーターセットを、確定するためのボタンである。ボタンＢ５２は、白抜きの丸のボタンで選択されたパラメーターセットを、キャンセルするためのボタンである。ステップＳ２５０の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「表示制御部６１４」として示す。

図７のステップＳ２６０においては、ＣＰＵ６１０は、ユーザーから、複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５のうち一つのパラメーターセットを指定する指示を、受け取る。具体的には、ユーザーは、グラフＩ２５１ｇにおいて、パラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５を表す白抜きの丸のうちの一つを選択し、ボタンＢ５１をマウス６０５でクリックすることにより、パラメーターセットを指定する。その後、処理は終了する。

その後、指定されたパラメーターセットが設定装置６００から制御装置４０に送信され、記憶部４４に記憶される（図２参照）。ロボット３は、そのパラメーターセットのパラメーター４４ａと、ロボットプログラム４４ｂと、によって、制御される。

このような構成とすることにより、ロボットの制御に使用するパラメーターセットとして、ユーザーの意向を反映した一つのパラメーターセットを、決定することができる。

（２）パラメーターセットの決定方法：
図７のステップＳ２１０においては、それまでにステップＳ２１０で決定されたパラメーターセットならびにそれらの第１指標の値および第２指標の値に基づいて、ベイズ最適化により、新たなパラメーターセットが取得される。

ベイズ最適化は、ｍ次元の入力ｘに応じて出力ｙを与えるブラックボックス関数が、ガウス過程（Gaussian Process：ＧＰ）に従うものと仮定して、出力ｙを最大化する入力ｘを探索する方法である。ブラックボックス関数がガウス過程に従うと仮定して処理を行うことにより、目的関数の観測値が他の分布に従うという仮定を置く態様に比べて、簡易な処理で、様々な目的関数に対して高度に適合する最適化を行うことができる。
目的関数ｙ＝ｆ（ｘ）：ｍ次元ベクトルである入力ｘ（ｘ∈Ｒｍ）で決まるスカラー値ｙ（y∈Ｒ）を与えるブラックボックス関数。ｍは、１以上の整数。

本実施形態において、ｍ次元の入力ｘは、制限最大加速度ａ０、上限最大加速度ａ１、基準目標加速度Ａｓｔの傾きｂ、負荷補正係数ＣＬの傾きｄ、サーボゲインＫｐｐ，Ｋｐｉ，Ｋｐｄ，Ｋｖｐ，Ｋｖｉ，Ｋｖｄの具体的な値の組み合わせであるパラメーターセットである（図２の中段左部、ならびに図３、図５参照）。

図１２は、図７のステップＳ２１０におけるベイズ最適化の目的関数空間を示す図である。本実施形態において、目的関数空間は、第１指標である動作時間ＯＴを横軸とし、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳを縦軸とする２次元の空間である。目的関数ｙ＝ｆ（ｘ）は、参照点ＲＰとそれまでに得られたパレート解によって定められるパレート超体積のうち、オーバーシュート量ＯＳがＬ１とＬ２の間にある部分の超体積である。Ｌ１は、オーバーシュート量の許容範囲の上限である。Ｌ２は、オーバーシュート量の許容範囲の下限である。Ｌ１，Ｌ２は、あらかじめ定められ、制御装置４０の記憶部４４に記憶されている（図２の下段左部参照）。

ｙが最大となるｘを求める最適化は、以下の式で表される。

観測される出力として、観測ノイズεを加算した形式のものを使用する。
出力の観測値ｙｊ＝ｆ（ｘｊ）＋ε

ｎ組の入力ｘに対するｎ個の出力ｙの組を、観測値の組（ｘ１：ｎ，ｙ１：ｎ）とする。

目的関数ｆ（ｘ）の値は以下のガウス分布に従うと仮定する。
ガウス分布

：ｎ組の観測の結果として得られる、未観測の入力ｘに対する平均の推定値

と、分散の推定値

と、で決まるガウス分布。

必須ではないが、ガウス過程が観測結果によりフィットするようにハイパーパラメーターは調整され得る。

獲得関数（Acquired Function：ＡＦ）は、未観測の入力ｘに対する評価値を示す関数である。獲得関数が最も高い入力ｘが次の入力として選択される。獲得関数として、たとえば、次の関数ＡＦ１（ｘ）やＡＦ２（ｘ）が使用され得る。

ＥＩ関数（Expected Improvement）：

信頼限界（Confidence Bound：ＣＢ）：

式（５）の右辺の「±」において、「＋」が使用されるときは「信頼限界上限（ＵＣＢ）」による獲得関数であり、「－」が使用されるときは「信頼限界下限（ＬＣＢ）」による獲得関数である。

図７のステップＳ２１０においては、獲得関数ＡＦ(x)（式（４）および式（５）参照）が最大となる入力ｘが求められる。得られたｘを次の入力ｘｉ＋１とする。

このような処理を行うことにより、図１２に示す、参照点ＲＰとパレート解によって定められるパレート超体積のうち、オーバーシュート量ＯＳがＬ１とＬ１の間にある部分の超体積を、理論的最適解である複数のパラメーターセットが得られた場合に近い程度まで大きくすることができる複数のパラメーターセットを、効率的に得ることができる。

本実施形態における設定装置６００を、「情報処理装置」とも呼ぶ。パラメーターセットＰＳ１を、「第１パラメーターセット」とも呼ぶ。パラメーターセットＰＳ５を、「第２パラメーターセット」とも呼ぶ。最初に実行されるステップＳ２２０の処理を、「第１評価処理」とも呼ぶ。ステップＳ２４０の処理を経た後に実行されるステップＳ２２０の処理を、「第２評価処理」とも呼ぶ。ステップＳ２２０の処理を最初に実行する評価部６１３を、「第１評価部」とも呼ぶ。ステップＳ２４０の処理を経た後にステップＳ２２０の処理を実行する評価部６１３を、「第２評価部」とも呼ぶ。ステップＳ２５０の処理を「表示処理」とも呼ぶ。

Ｂ．実施形態２：
実施形態２においては、図７のステップＳ２５０における表示の態様が実施形態１とは異なる（図１１参照）。実施形態２の他の点は、実施形態１と同じである。

図１３は、図７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５２を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５２は、リストＩ２５２ｔと、ボタンＢ２１～Ｂ２５，Ｂ５６，Ｂ５７と、を含む。

実施形態２のステップＳ２５０においては、パレート解である複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５にそれぞれ対応する項Ｌ２１～Ｌ２５を含むリストＩ２５２ｔが表示される。パレート解ではないパラメーターセットに対応する項は、リストＩ２５２ｔに含まれない（図１１のｘ参照）。

パラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５に対応する項Ｌ２１～Ｌ２５は、それぞれ、第１指標である動作時間ＯＴの値および第２指標であるオーバーシュート量ＯＳの値を含む。リストＩ２５２ｔにおいて、各項Ｌ２１～Ｌ２５は、動作時間ＯＴの値の順に並べられている。図１３の例では、動作時間ＯＴの値が小さい順、すなわち、動作時間ＯＴの値が優れている順に、上から下に向かって各項Ｌ２１～Ｌ２５が並べられている。

このような表示態様とすることにより、ユーザーは、各項Ｌ２１～Ｌ２５のリストＩ２５２ｔにおける表示位置に基づいて、パラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５の中から、パラメーターセットを容易に選択することができる。

また、各項Ｌ２１～Ｌ２５の左から２列目に表示されているＰＳ１～ＰＳ５が含む数字は、動作時間ＯＴの順位を表している。最も優れた動作時間ＯＴを有するパラメーターセットが、ＰＳ１として表示されている。最も劣っている動作時間ＯＴを有するパラメーターセットが、ＰＳ５として表示されている。すなわち、リストＩ２５２ｔにおいて、各項Ｌ２１～Ｌ２５は、パラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５のそれぞれの第１指標の順位の表示を含んで表されている。

ボタンＢ２１～Ｂ２５は、パレート解であるパラメーターセットを選択するためのボタンである。ボタンＢ２１～Ｂ２５は、いずれか一つのみが選択されることができる。

ボタンＢ５６は、パレート解のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５のうち、ボタンＢ２１～Ｂ２５で選択されたパラメーターセットを、確定するためのボタンである。ボタンＢ５７は、ボタンＢ２１～Ｂ２５で選択されたパラメーターセットを、キャンセルするためのボタンである。

このような表示態様とすることにより、ユーザーは、リスト中の指標の順位を参考にして、パラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５の中から、パラメーターセットを容易に選択することができる。

Ｃ．実施形態３：
実施形態３においては、図７のステップＳ２５０における表示の態様が実施形態１とは異なる（図１１参照）。実施形態３の他の点は、実施形態１と同じである。

図１４は、図７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５３を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５３は、グラフＩ２５３ｇと、ボタンＢ５１，Ｂ５２と、を含む。

ボタンＢ５１，Ｂ５２の機能は、それぞれ、第１実施形態におけるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５１のボタンＢ５１，Ｂ５２と同じである（図１１参照）。

グラフＩ２５３ｇには、ＲＡＭ６３０に記憶されているパラメーターセットを表す点が、表示される。パレート解ではないパラメーターセットを表す点は、ｘで表示される。パレート解であるパラメーターセットを表す点の一部は、白抜きの丸で表示される。パレート解であるパラメーターセットを表す点の他の一部は、黒い丸で表示される。

グラフＩ２５３ｇにおいて、白抜きの丸で表示される複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４は、パレート解であるパラメーターセットのうち、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳの許容範囲内に設けられた複数の区間ＳＳ１～ＳＳ４について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットである。グラフＩ２５３ｇにおいて、黒い丸で表示されるパラメーターセットは、パレート解であるパラメーターセットのうち、区間ＳＳ１～ＳＳ４について、選択されなかったパレート解であるパラメーターセットである。区間ＳＳ１～ＳＳ４は、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳの許容範囲内に同一の幅で設けられた連続する区間である。本実施形態においては、選択されたパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４は、区間ＳＳ１～ＳＳ４のそれぞれにおいて、区間の中間値に最も近いオーバーシュート量ＯＳを有するパラメーターセットである。グラフＩ２５３ｇの他の点は、グラフＩ２５１ｇと同じである。

このような表示態様とすれば、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて、代表的なパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４が、他のパレート解であるパラメーターセットと区別されて、ユーザーに提示される。このため、パレート解である複数のパラメーターセットに対応するすべての表示が区別なしにディスプレイ６０２に行われる態様に比べて、ディスプレイ６０２における表示を把握しやすくできる。よって、ユーザーは、ディスプレイ６０２における表示に基づいて、制御パラメーターを容易に選択することができる。

Ｄ．実施形態４：
実施形態４においては、図７のステップＳ２５０における表示の態様が実施形態２とは異なる（図１３参照）。実施形態４の他の点は、実施形態２と同じである。

図１５は、図７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５４を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５４は、リストＩ２５４ｔと、ボタンＢ４１～Ｂ４４，Ｂ５６，Ｂ５７と、を含む。

ボタンＢ５６，Ｂ５７の機能は、それぞれ、第２実施形態におけるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５２のボタンＢ５６，Ｂ５７と同じである（図１３参照）。

実施形態４のステップＳ２５０においては、パレート解である複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４にそれぞれ対応する項Ｌ４１～Ｌ４４を含むリストＩ２５４ｔが表示される。パレート解ではないパラメーターセットに対応する項は、リストＩ２５４ｔに含まれない。

リストＩ２５４ｔにおいて表示される項Ｌ４１～Ｌ４４に対応するパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４は、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて設けられた複数の区間ＳＳ１～ＳＳ４について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットである。本実施形態においては、パラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４は、区間ＳＳ１～ＳＳ４において、区間の中間値に最も近いオーバーシュート量ＯＳを有するパラメーターセットである（図１４参照）。パレート解であるパラメーターセットのうち、区間ＳＳ１～ＳＳ４について、選択されなかったパレート解であるパラメーターセットに対応する項は、リストＩ２５４ｔに含まれない。リストＩ２５４ｔの他の点は、リストＩ２５２ｔと同じである。

このような表示態様とすることにより、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて、代表的なパラメーターセットがユーザーに提示される。このため、複数のパラメーターセットに対応するすべての表示がディスプレイ６０２に行われる態様に比べて、ディスプレイ６０２における表示を簡潔にできる。よって、ユーザーは、ディスプレイ６０２における表示に基づいて、制御パラメーターを容易に選択することができる。

Ｅ．実施形態５：
実施形態５においては、図７のステップＳ２５０以降の処理が実施形態１とは異なる。実施形態５の他の点は、実施形態１と同じである。

図１６は、図７のステップＳ２４０までの処理で得られたパラメーターセットの特性を示すグラフである。図１６に示すグラフには、ＲＡＭ６３０に記憶されているパラメーターセットを表す点が、表示されている。パレート解ではないパラメーターセットを表す点は、ｘで表示されている。区間ＳＳ１～ＳＳ４について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットが、白抜きの丸で表示される。他のパレート解であるパラメーターセットを表す点は、黒い丸で表示される。図１７に示されるように、ステップＳ２４０までの処理で得られたパラメーターセットは、区間ＳＳ３に属するパレート解を含んでいない。

図１７は、実施形態５において、ロボットのパラメーターを最適化する処理を示すフローチャートである。図１６のステップＳ２００～Ｓ２４０の処理は、実施形態１における図７のステップＳ２００～Ｓ２４０の処理と同じである。

図１８は、図１７のステップＳ２５０において示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２５５を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５５は、リストＩ２５５ｔと、ボタンＢ６１～Ｂ６４，Ｂ５６～Ｂ５８と、を含む。リストＩ２５５ｔは、パレート解である複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４にそれぞれ対応する項Ｌ６１～Ｌ６４を含む。項Ｌ６１～Ｌ６４の構成は、図１３に示すリストＩ２５２ｔの項Ｌ２１～Ｌ２５と同じである。ボタンＢ６１～Ｂ６４の機能は、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５２のボタンＢ２１～Ｂ２５と同じである。ボタンＢ５６，Ｂ５７の機能は、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５２のボタンＢ５６～Ｂ５７と同じである。

実施形態５のユーザーインターフェイス画面Ｉ２５５においては、第２指標についてあらかじめ定められた区間の中にパレート解を含まない区間がある場合には、ボタンＢ５８とともに、その区間を明示する「ＯＳ ＸＸｍｍ～ＸＸｍｍの解が少ないです 探索範囲を変更して再探索しますか？」という表示がなされる（図１７の下段参照）。第２指標についてあらかじめ定められた区間の中にパレート解を含まない区間がない場合には、そのような表示およびボタンＢ５８は、表示されない。

ユーザーは、解が少ない区間についての再探索を希望する場合には、ボタンＢ５８を押して、再探索を指示する。一方、ユーザーは、表示されたパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４の中からパラメーターセットを選択する場合には、ボタンＢ６１～Ｂ６４のいずれかを選択し、ボタンＢ５６を押す。

図１７のステップＳ２７０においては、ＣＰＵ６１０は、あらかじめ定められた時間内に、ユーザーから、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２５５で提示した複数のパラメーターセットのうち一つのパラメーターセットを指定する指示を、受け取ったか否かを判定する。判定結果がＹｅｓである場合は、処理は終了する。その後、指定されたパラメーターセットが設定装置６００から制御装置４０に送信され、記憶部４４に記憶される（図２参照）。一方、判定結果がＮｏである場合は、処理はステップＳ２８０に進む。

ステップＳ２８０においては、ＣＰＵ６１０は、あらかじめ定められた時間内に、ユーザーから、再探索の指示を受け取ったか否かを判定する（図１８のＢ５８参照）。判定結果がＮｏである場合は、処理はステップＳ２７０に戻る。判定結果がＹｅｓである場合は、処理は、ステップＳ２１０に戻る。

ステップＳ２８０の処理の後に実行される場合には、ステップＳ２１０，Ｓ２２０は、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて、直前のステップＳ２８０の処理より前に行われたステップＳ２１０，Ｓ２２０の処理に比べて、より狭い範囲について、繰り返し実行される。具体的には、パレート解が存在しなかった第２指標の区間について、ステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理が繰り返し実行される。その結果、複数のパラメーターセット、および、それら複数のパラメーターセットのそれぞれの動作時間ＯＴの値およびオーバーシュート量ＯＳの値が取得される。ステップＳ２８０を経てステップＳ２１０～Ｓ２４０の処理を実現するＣＰＵ６１０の機能部を、図６において、「再探索部６１２ｄ」として破線で示す。

以降の処理は、すでに説明したとおりである。たとえば、ステップＳ２５０においては、得られた複数のパラメーターセット、および、複数のパラメーターセットのそれぞれの動作時間ＯＴの値およびオーバーシュート量ＯＳに基づいて、ディスプレイ６０２に表示が行われる（図１８および図１３参照）。

このような処理を行うことにより、ユーザーは、ステップＳ２５０において、複数のパラメーターセットの動作時間ＯＴの値およびオーバーシュート量ＯＳの値に基づく表示を見た後、それが希望に沿っていない場合には、より希望に添ったパラメーターセットを探索させることができる（図１７参照）。

Ｆ．実施形態６：
実施形態６においては、ロボット３には、センサーとして、アーム部材Ａ６の先端に設けられた加速度センサーＳ１以外に、加速度センサーＳ２とマイクロフォンＳ３が、設けられている。また、実施形態６においては、図７のステップＳ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２３０の処理内容が第１実施形態とは異なる。実施形態６の他の点は、実施形態１と同じである。

図１９は、実施形態６における設定装置６００およびロボット３の構成を示すブロック図である。実施形態６において、加速度センサーＳ２およびマイクロフォンＳ３が、ロボット３の基台Ｔに設けられている。加速度センサーＳ２の機能は、加速度センサーＳ１と同じである。加速度センサーＳ２から得られる情報に基づいて、制御装置４０は、ロボット３の基台Ｔの振動を計測することができる（図８参照）。マイクロフォンＳ３は、周辺の音を収集することができる。マイクロフォンＳ３から得られる情報に基づいて、制御装置４０は、ロボット３の周辺の騒音レベルを計測することができる（図９参照）。その結果、実施形態６においては、ロボット３の基台Ｔの振動量と、ロボット３の基台Ｔの周辺の騒音レベルを、第１指標または第２指標として、選択することができる。

図２０は、図７のステップＳ２０５において、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるユーザーインターフェイス画面Ｉ２１２を示す図である。ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１２は、ボタンＢ１１～Ｂ１６と、選択窓Ｄ１１，Ｄ１２と、を含む。ボタンＢ１６は、ロボット３の基台Ｔの振動量である「環境振動量」を、制御を評価する指標として選択するためのボタンである。ボタンＢ１１～Ｂ１５の機能は、それぞれ第１実施形態のユーザーインターフェイス画面Ｉ２１２におけるボタンＢ１１～Ｂ１５の機能と同様である。

ただし、実施形態６においては、ボタンＢ１１～Ｂ１６は、それらのうちの２個以上が同時に選択可能であるように構成されている。実施形態６においては、ボタンＢ１１～Ｂ１６は、初期状態において、すべてが選択されている。ユーザーは、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１２において、ボタンＢ１１～Ｂ１６をオンまたはオフにすることにより、オーバーシュート量、振動量、騒音レベル、推定寿命、トルク割合、環境振動量の中から任意のものを選択し、またはその選択を解除することができる。

選択窓Ｄ１１，Ｄ１２の機能は、それぞれ第１実施形態におけるユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１における選択窓Ｄ１１，Ｄ１２の機能と同じである（図１０参照）。

本実施形態において、図７のステップＳ２１０の処理における目的関数空間は、動作時間ＯＴと、ボタンＢ１１～Ｂ１５によって選択された１以上の指標と、による多次元の空間である。目的関数ｙ＝ｆ（ｘ）は、参照点ＲＰとそれまでに得られたパレート解によって定められるパレート超体積のうち、オーバーシュート量ＯＳがＬ１とＬ２の間にある部分の超体積である（図１２参照）。このような処理を行うことにより、図７のステップＳ２１０において、３以上の指標について最適化処理を行って、次のパラメーターセットを決定することができる。

図７のステップＳ２２０の処理は、第１実施形態におけるステップＳ２２０の処理と同じである。ただし、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１２のボタンＢ１１～Ｂ１６によって選択されたすべての指標について、測定が行われる（図２０参照）。

ステップＳ２３０においては、直前のステップＳ２２０で評価されたパラメーターセット、ならびにその第１指標の値および第２指標の値のすべてが、ＲＡＭ６３０に記憶される。

ステップＳ２５０の処理は、第１実施形態におけるステップＳ２５０の処理と同じである。ただし、設定装置６００のディスプレイ６０２に表示されるパレート解は、ボタンＢ１１～Ｂ１６によって選択されたすべての指標について、最適化処理が行われて得られたパラメーターセットである（図１１参照）。このような処理を行うことにより、ユーザーは、３以上の指標についていずれも最適化処理が行われたパラメーターセットを選択することができる。

Ｇ．他の実施形態：
Ｇ１．他の実施形態１：
（１）上記実施形態では、対象物Ｗをロボット３のグリッパー２３でピックアップする処理を例にして、動作パラメーター４４ｃの最適化について説明した（図１および図３参照）。しかし。ただし、パラメーターが最適化される処理は、ピックアップ処理における動作パラメーター４４ｃに限定されず、他にも種々の処理に適用可能である。たとえば、パラメーターが最適化される処理は、撮像部２１を配置する処理や、照明部２２を配置する処理に適用可能である。また、パラメーターが最適化される処理は、ネジ締め、挿入、ドリルによる穴あけ、バリ取り、研磨、組み立て、製品チェック等印も適用可能である。

（２）本明細書では、技術内容の説明において、便宜的に「複数組の入力パラメーター」と記載している。しかし、制約関数や目的関数の平均および分布を推定する入力パラメーターが、連続値である場合も、本明細書における「複数組の入力パラメーター」に含まれるものとする。

（３）上記実施形態においては、最適化される動作パラメーター４４ｃには、制限最大加速度ａ０、上限最大加速度ａ１、基準目標加速度Ａｓｔの傾きｂ、負荷補正係数ＣＬの傾きｄが含まれる（図４および図５参照）。しかし、最適化される動作パラメーター４４ｃは、これらの動作パラメーター４４ｃ以外の動作パラメーター４４ｃ、たとえば、動作の始点や終点を表すパラメーターやサーボゲインを表すパラメーター、さらには、光学パラメーターや力制御パラメーターなどのパラメーターとすることもできる（図３参照）。

（４）上記実施形態においては、最適化されるパラメーターは、垂直多関節型ロボットの動作を制御するためのパラメーターである（図１および図３参照）。しかし、最適化されるパラメーターは、水平多関節ロボット、直行ロボットなど他のロボットの動作を制御するためのパラメーターとすることもできる。たとえば、最適化されるパラメーターは、７個以上の作動軸を含むロボットの動作や、双腕ロボットなどの複腕ロボットの動作を制御するためのパラメーターとすることもできる。一般的に、７個以上の作動軸を含むロボットや、複腕ロボットは、他のロボットに比べて負荷が大きい。このため、そのようなロボットの動作を制御するためのパラメーターを最適化する場合には、目標関数に「ロボットが動作を行う際に要する駆動力」を含むことが望ましい。

（５）上記実施形態１においては、参照点ＲＰとそれまでに得られたパレート解によって定められるパレート超体積のうち、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳがＬ１とＬ２の間にある部分の超体積を目的関数として、最適化処理が行われる。しかし、目的関数を規定するＬ１，Ｌ２は、第１指標について定められてもよい。また、そのようなＬ１，Ｌ２を定めず、参照点ＲＰとそれまでに得られたパレート解によって定められるパレート超体積全体を、目的関数とすることもできる。

（６）上記実施形態１においては、参照点ＲＰとそれまでに得られたパレート解によって定められるパレート超体積のうち、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳがＬ１とＬ２の間にある部分の超体積を目的関数として、最適化処理が行われる。しかし、最適化処理の目的関数は、目的関数空間における参照点から各解に対応する点までの距離の最大値など、第１指標および第２指標を含む他の関数とすることができる。

（７）上記実施形態においては、ある入力に対する目的関数の未観測の出力および制約関数の未観測の出力が、それぞれガウス分布にしたがうという仮定の下に、最適化が行われる。しかし、目的関数の出力および制約関数の出力が統計的分布にしたがうという推定は、三角分布、ガンマ分布、ワイブル分布など、ガウス分布以外の統計的分布を使用して行われてもよい。また、目的関数の未観測の出力と、制約関数の未観測の出力とが、互いに異なる統計的分布にしたがうという推定の下で処理を行うこともできる。

なお、本明細書において、「統計的分布」とは、有限個の統計パラメーターによって全体を規定することができる分布を意味する。

（８）実施形態６において、目的関数空間は、動作時間ＯＴと、ボタンＢ１１～Ｂ１５によって選択された１以上の指標と、による多次元の空間である。目的関数ｙ＝ｆ（ｘ）は、参照点ＲＰとそれまでに得られたパレート解によって定められるパレート超体積のうち、オーバーシュート量ＯＳがＬ１とＬ２の間にある部分の超体積である（図１２、および図２０参照）。しかし、３以上の指標について最適化を行う際には、１以上の指標をペナルティ関数として目的関数に含ませることにより、その指標を考慮することもできる。

（９）上記実施形態においては、ベイズ最適化により、目的関数についての入力パラメーターの最適化を行った（図７のＳ２１０、および図１２参照）。しかし、複数の指標に関する入力パラメーターの多目的最適化手法は、NSGA-II（Non dominated-Sorting Genetic Algorithm - II）、NSGA-III（Non dominated-Sorting Genetic Algorithm - III）など、他の最適化アルゴリズムによって行われることもできる。

（１０）上記実施形態においては、ステップＳ２２０において、実際にロボット３を、パラメーターセットを使用して動作させて、第１指標および第２指標の値を測定している（図７および図１７参照）。しかし、ロボットの残留振動を再現できるシミュレーターを使用してシミュレーションを行い、パラメーターセットによる制御の評価を行ってもよい。

（１１）上記実施形態２においては、パレート解である複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５にそれぞれ対応する項Ｌ２１～Ｌ２５を含むリストＩ２５２ｔが表示される。リストＩ２５２ｔにおいて、動作時間ＯＴの値が優れている順に上から下に向かって各項Ｌ２１～Ｌ２５が並べられている（図１３参照）。しかし、リストにおいては、第１指標の値が優れている順に下から上に向かって各項が表示されてもよい。また、第２指標の値が優れている順に上から下に向かって、または下から上に向かって、各項が表示されてもよい。

（１２）上記実施形態６においては、ステップＳ２５０の処理は、第１実施形態におけるステップＳ２５０の処理と同じである。すなわち、グラフＩ２５１ｇを含むユーザーインターフェイス画面Ｉ２５１がディスプレイ６０２に表示される（図１１参照）。しかし、上記実施形態６において、表示されるグラフの縦軸と横軸を、ユーザーの指示に応じて定めることができる態様とすることもできる。

（１３）上記実施形態においては、ステップＳ２５０の処理において、グラフまたはリストが表示される（図１１、図１３～図１５、および図１８参照）。しかし、ステップＳ２５０の処理において、グラフおよびリストの両方が同時に、または切り替えによって表示されてもよい。また、グラフの縦軸と横軸を交換できるようなユーザーインターフェイスを備えてもよい。

（１４）上記実施形態５においては、再探索の指示を受け取った後に実行されるステップＳ２１０，Ｓ２２０において、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて、直前のステップＳ２８０の処理より前に行われたステップＳ２１０，Ｓ２２０の処理に比べて、より狭い範囲について、繰り返し実行される（図１７参照）。しかし、そのような再探索は、第２指標のより狭い範囲について、行われてもよい。

（１５）上記実施形態５においては、再探索の指示を受け取った後に実行されるステップＳ２１０，Ｓ２２０において、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳについて、直前のステップＳ２８０の処理より前に行われたステップＳ２１０，Ｓ２２０の処理に比べて、より狭い範囲について、繰り返し実行される（図１７参照）。具体的には、パレート解が存在しなかった区間について、ステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理が繰り返し実行される（図１４参照）。しかし、再探索の範囲を、ユーザーが指定できる態様とすることもできる。

Ｇ２．他の実施形態２：
上記実施形態１においては、図７のステップＳ２６０において、ＣＰＵ６１０は、ユーザーから、複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５のうち一つのパラメーターセットを指定する指示を、受け取る。しかし、あらかじめ定められた時間、ユーザーからの指示がない場合には、ＣＰＵ６１０がパレート解であるパラメーターセットの一つを選択し、制御装置４０に送信することとしてもよい。

Ｇ３．他の実施形態３：
上記実施形態１においては、ユーザーインターフェイス画面Ｉ２１１において、ロボット３の制御結果を評価するための３個以上の指標がディスプレイ６０２に表示される（図１０参照）。しかし、表示部に表示される指標は、動作時間とオーバーシュート量など、２個であってもよい。

Ｇ４．他の実施形態４：
上記実施形態１においては、パラメーターセットＰＳ１の動作時間ＯＴの値は、パラメーターセットＰＳ５の動作時間ＯＴの値よりも小さい。パラメーターセットＰＳ５のオーバーシュート量ＯＳの値は、パラメーターセットＰＳ１のオーバーシュート量ＯＳの値よりも小さい（図１１参照）。しかし、２以上のパラメーターセットについて、それぞれの第１指標の値および第２指標の値に基づく表示を表示部に行う際には、第１指標の値と第２指標の値の一方が同じパラメーターセットを含む複数のパラメーターセットが表示されてもよい。

Ｇ５．他の実施形態５：
上記実施形態１においては、第１指標である動作時間ＯＴを横軸とし、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳを縦軸とするグラフＩ２５１ｇが、ディスプレイ６０２に表示される。しかし、実施形態２，４，５のように、表が示されてもよい（図１３、図１５、および図１８参照）。また、表の形式ではなく、第１指標の値と第２指標の値が、各パラメーターセットについて、枠を有さないリストの形式で示されてもよい。

Ｇ６．他の実施形態６：
上記実施形態２においては、パレート解である複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５にそれぞれ対応する項Ｌ２１～Ｌ２５を含むリストＩ２５２ｔが表示される。リストＩ２５２ｔにおいて、動作時間ＯＴの値が優れている順に各項Ｌ２１～Ｌ２５が並べられている（図１３参照）。しかし、各項は、たとえば、第１指標と第２指標を２軸とする空間における原点からの距離や、参照点ＲＰからの距離など、他の基準に沿って、並べられて表示されてもよい。また、実施形態１，３のように、グラフが示されてもよい（図１１、および図１４参照）。

Ｇ７．他の実施形態７：
上記実施形態２のリストＩ２５２ｔにおいては、各項Ｌ２１～Ｌ２５の左から２列目に表示されているＰＳ１～ＰＳ５が含む数字は、動作時間ＯＴの順位を表している（図１３参照）。しかし、表示されるリストは、そのような順位を含まないものであってもよい。

Ｇ８．他の実施形態８：
上記実施形態３においては、グラフＩ２５３ｇにおいて、白抜きの丸で表示される複数のパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ４は、パレート解であるパラメーターセットのうち、第２指標であるオーバーシュート量ＯＳの許容範囲内に同一の幅で設けられた複数の区間ＳＳ１～ＳＳ４について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットである。しかし、グラフまたはリストにおいて、すべてのパレート解であるパラメーターセットに対応する表示が示されてもよい。

Ｇ９．他の実施形態９：
上記実施形態５においては、再探索の指示を受け取った後に実行されるステップＳ２１０，Ｓ２２０において、オーバーシュート量ＯＳについて、直前のステップＳ２８０の処理より前に行われたステップＳ２１０，Ｓ２２０の処理に比べて、より狭い範囲について、繰り返し実行される（図１７参照）。しかし、そのような再探索の指示を受け付けない実施形態１～４のような態様とすることもできる（図７参照）。

Ｇ１０．他の実施形態１０：
上記実施形態５においては、ステップＳ２４０においては、あらかじめ定められた回数だけステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理が実行されたかが判定される。実施形態１において、あらかじめ定められた回数は、３以上の数である（図７参照）。そして、グラフＩ２５１ｇに白抜きの丸で表示されるパラメーターセットＰＳ１～ＰＳ５は、ＲＡＭ６３０に記憶されているパラメーターセットのうちのパレート解である３以上のパラメーターセットによって構成される。しかし、ステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理で決定されるパラメーターセットの数は、２であってもよい。また、ステップＳ２１０～Ｓ２３０の処理で決定されるパラメーターセットの数は、５個、１０個、１００個など、他の数であってもよい。ステップＳ２４０において判定される繰り返し回数の閾値は、求めるパラメーターセットの数に応じて定めることができる。

また、たとえば、第２指標の範囲を限定して再探索を行う場合には、再探索を行った結果得られた、第１指標を最小にする一つの解パラメーターセットの表示のみを、示してもよい（図１７のＳ２８０参照）。同様に、第１指標の範囲を限定して再探索を行う場合には、再探索を行った結果得られた、第２指標を最小にする一つの解パラメーターセットの表示のみを、示してもよい。

Ｈ．さらに他の実施形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、ロボットのパラメーターに関する表示を行う方法が提供される。この方法は、（ａ）ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する工程と、（ｂ）前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｃ）前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する工程と、（ｄ）前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｅ）前記工程（ｃ）および（ｄ）を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｆ）前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う工程であって、前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、
前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、工程と、を含む。
このような態様とすれば、ユーザーは、２以上のパラメーターセットの第１指標の値および第２指標の値に基づく表示に基づいて、２以上のパラメーターセットの中から、第１指標および第２指標について、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターセットを選択することができる。

（２）上記方法は、さらに、（ｇ）ユーザーから、前記２以上のパラメーターセットのうち一つのパラメーターセットを指定する指示を、受け取る工程を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーの意向を反映した一つのパラメーターセットを、決定することができる。

（３）上記方法は、前記工程（ａ）が、前記ロボットの制御結果を評価するための３個以上の指標を前記表示部に表示する工程と、ユーザーからの指示に応じて、前記３個以上の指標の中から前記第１指標と前記第２指標を決定する工程と、を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーの意向を反映した性能を実現できるパラメーターセットを、工程（ｆ）において、ユーザーに対して提示することができる。

（４）上記方法は、前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れており、前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れている、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、第１指標について優れた性能を発揮するパラメーターセットと、第２指標について優れた性能を発揮するパラメーターセットと、に基づく表示を見て、パラメーターセットを選択することができる。

（５）上記方法は、前記工程（ｆ）が、前記２以上のパラメーターセットの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記表示部にグラフを表示する工程を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、グラフの表示に基づいて、２以上のパラメーターセットのそれぞれの特性を容易に理解することができる。このため、２以上のパラメーターセットの中から、第１指標および第２指標について、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターセットを、容易に選択することができる。

（６）上記方法は、前記工程（ｆ）が、前記２以上のパラメーターセットにそれぞれ対応する項であって、前記第１指標の値および前記第２指標の値を含む項を含み、前記各項が、前記第１指標の値または前記第２指標の値の順に並べられているリストを表示する工程を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、各項のリストにおける表示位置に基づいて、２以上のパラメーターセットの中から、パラメーターセットを容易に選択することができる。

（７）上記方法は、前記各項が、前記２以上のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の順位と、前記２以上のパラメーターセットのそれぞれの前記第２指標の順位と、の少なくとも一方を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、表中の指標の順位を参考にして、２以上のパラメーターセットの中から、パラメーターセットを容易に選択することができる。

（８）上記方法は、前記２以上のパラメーターセットは、前記第１指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセット、または前記第２指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットによって構成されている、態様とすることができる。
このような態様とすれば、第１指標または第２指標について、代表的なパラメーターセットがユーザーに提示される。このため、複数のパラメーターセットに対応するすべての表示が表示部に行われる態様に比べて、表示部における表示を簡潔にできる。よって、ユーザーは、表示部における表示に基づいて、パラメーターを容易に選択することができる。

（９）上記方法は、さらに、（ｈ）前記工程（ｆ）の後、ユーザーからの再探索の指示に応じて、パラメーターセットの前記第１指標と前記第２指標との少なくとも一方について、それまでに行われた前記工程（ｃ）および（ｄ）の処理に比べてより狭い範囲について、前記工程（ｃ）および（ｄ）を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、（ｉ）前記工程（ｈ）で得られた複数のパラメーターセットについて、前記工程（ｆ）を実行する工程と、を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ユーザーは、工程（ｆ）による、２以上のパラメーターセットの第１指標の値および第２指標の値に基づく表示を見た後、より希望に添ったパラメーターセットを探索させることができる。

（１０）上記方法は、前記２以上のパラメーターセットは、前記複数のパラメーターセットのうちのパレート解である３以上のパラメーターセットによって構成される、態様とすることができる。
このような態様においては、最良の第１指標の値を有するパラメーターセットおよび最良の第２指標の値を有するパラメーターセット以外のパラメーターセットに基づく表示が、表示部に行われる。このため、ユーザーは、表示部における表示に基づいて、最良の第１指標の値を有するパラメーターセットおよび最良の第２指標の値を有するパラメーターセット以外のパラメーターセットを、選択することができる。このため、最良の第１指標の値を有するパラメーターセットおよび最良の第２指標の値を有するパラメーターセットのみに基づく表示が、表示部に行われる態様に比べて、第１指標および第２指標について、いずれも満足しうる値を実現できるパラメーターセットをユーザーが選択することができる可能性が高い。

（１１）本開示の他の形態によれば、コンピューターに、ロボットのパラメーターに関する表示を行わせるためのプログラムが提供される。このプログラムは、ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する第１機能と、前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第２機能と、前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する第３機能と、前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第４機能と、前記新たなパラメーターセットを決定する機能および前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する機能と、を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第５機能と、前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う機能であって、前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、第６機能と、を前記コンピューターに実現させる。

（１２）上記形態のプログラムは、前記第１機能が、前記ロボットの制御結果を評価するための３個以上の指標を前記表示部に表示する機能と、ユーザーからの指示に応じて、前記３個以上の指標の中から前記第１指標と前記第２指標を決定する機能と、を含む、態様とすることができる。

（１３）上記形態のプログラムは、前記第６機能が、前記２以上のパラメーターセットの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記表示部にグラフを表示する機能を含む、態様とすることができる。

（１４）上記形態のプログラムは、前記２以上のパラメーターセットが、前記第１指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセット、または前記第２指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットによって構成されている、態様とすることができる。

（１５）上記形態のプログラムは、さらに、前記第６機能を実行した後、ユーザーからの再探索の指示に応じて、パラメーターセットの前記第１指標と前記第２指標との少なくとも一方について、それまでに行われた前記第３機能および前記第４機能の処理に比べてより狭い範囲について、前記第３機能および前記第４機能の処理を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第７機能と、前記第７機能の処理で得られた複数のパラメーターセットについて、前記第６機能を実行する第８機能と、を前記コンピューターに実現させる態様とすることができる。

（１６）本開示の他の形態によれば、ロボットのパラメーターに関する表示を行う情報処理装置が提供される。この情報処理装置は、ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する指標決定部と、前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第１評価処理を実行する第１評価部と、前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する新パラメーター決定処理を実行する新パラメーター決定部と、前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第２評価処理を実行する第２評価部と、前記新パラメーター決定部による前記新パラメーター決定処理と、前記第２評価部による前記第２評価処理と、を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得するパラメーター取得部と、前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う表示処理を実行する表示制御部であって、前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、表示制御部と、を備える。

（１７）上記形態の情報処理装置は、前記指標決定部が、前記ロボットの制御結果を評価するための３個以上の指標を前記表示部に表示する処理と、ユーザーからの指示に応じて、前記３個以上の指標の中から前記第１指標と前記第２指標を決定する処理と、を実行する、態様とすることができる。

（１８）上記形態の情報処理装置は、前記表示制御部は、前記２以上のパラメーターセットの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記表示部にグラフを表示する、態様とすることができる。

（１９）上記形態の情報処理装置は、前記２以上のパラメーターセットが、前記第１指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセット、または前記第２指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットによって構成されている、態様とすることができる。

（２０）上記形態の情報処理装置は、さらに、前記表示制御部による前記表示処理の後、ユーザーからの再探索の指示に応じて、パラメーターセットの前記第１指標と前記第２指標との少なくとも一方について、それまでに行われた前記新パラメーター決定部による前記新パラメーター決定処理および第２評価部による前記第２評価処理に比べてより狭い範囲について、前記新パラメーター決定部による前記新パラメーター決定処理および第２評価部による前記第２評価処理を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する再探索部を備え、前記表示制御部は、前記再探索部によって得られた複数のパラメーターセットについて、前記表示処理を実行する、態様とすることができる。

本開示は、上記以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットシステムの制御装置、その制御装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

Ａ…アーム、Ａ１～Ａ６…アーム部材、Ａｓｔ…基準目標加速度、Ｂ１１～Ｂ１６…ボタン、Ｂ２１～Ｂ２５…ボタン、Ｂ４１～Ｂ４４…ボタン、Ｂ５１…決定ボタン、Ｂ５２…キャンセルボタン、Ｂ５６…決定ボタン、Ｂ５７…キャンセルボタン、Ｂ５８…再探索ボタン、Ｂ６１～Ｂ６４…ボタン、Ｄ１１…選択窓、Ｄ１２…選択窓、Ｄａ…回転角度、Ｄｃ…制御量、Ｄｅ…偏差、Ｄｔ…目標角度、Ｅ１～Ｅ６…エンコーダー、Ｉ…イナーシャ、Ｉ２１１…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２１２…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２５１…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２５１ｇ…グラフ、Ｉ２５２…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２５２ｔ…リスト、Ｉ２５３…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２５３ｇ…グラフ、Ｉ２５４…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２５４ｔ…リスト、Ｉ２５５…ユーザーインターフェイス画面、Ｉ２５５ｔ…リスト、Ｉｍａｘ…イナーシャの最大値、Ｉｍｉｎ…イナーシャの最小値、Ｉｔｈ…イナーシャの閾値、Ｊ１～Ｊ６…関節、Ｋｐｄ…微分ゲイン、Ｋｐｉ…積分ゲイン、Ｋｐｐ…比例ゲイン、Ｋｖｄ…微分ゲイン、Ｋｖｉ…積分ゲイン、Ｋｖｐ…比例ゲイン、Ｌ…位置、Ｌ１…オーバーシュート量の許容範囲の上限、Ｌ２…オーバーシュート量の許容範囲の下限、Ｌ２１～Ｌ２５…項、Ｌ４１～Ｌ４４…項、Ｌ６１～Ｌ６４…項、Ｌｍａｘ…オーバーシュート、Ｌｐｍ…ＴＣＰの位置ずれの閾値、Ｌｔ…目標位置、Ｍ１～Ｍ６…モーター、ＯＳ…オーバーシュート量、ＯＴ…動作時間、ＰＳ１～ＰＳ５…パラメーターセット、ＲＰ…参照点、Ｒｔ…周波数帯、Ｓ１…加速度センサー、Ｓ２…加速度センサー、Ｓ３…マイクロフォン、ＳＳ１～ＳＳ４…区間、Ｔ…基台、ＴＣＰ…ツールセンターポイント、Ｔｓ…整定時間、Ｕ１…座標系の対応関係、Ｕ２…座標系の対応関係、Ｖ…ＴＣＰの速度、Ｗ…対象物、ａ０…制限最大加速度、ａ１…上限最大加速度、ｂ…基準目標加速度の傾き、ｔ１～ｔ４…時刻、１…ロボット、２…ロボット、３…ロボット、２０…光学系、２１…撮像部、２２…照明部、２３…グリッパー、４０…制御装置、４２…検出部、４３…制御部、４３ａ…位置制御部、４３ｄ…サーボ、４４…記憶部、４４ａ…パラメーター、４４ｂ…ロボットプログラム、４４ｃ…動作パラメーター、４４ｄ…光学パラメーター、６００…設定装置、６０２…ディスプレイ、６０４…キーボード、６０５…マウス、６１０…ＣＰＵ、６１１…動作実行部、６１２…パラメーター探索部、６１２ａ…指標決定部、６１２ｂ…新パラメーター決定部、６１２ｃ…パラメーター取得部、６１２ｄ…再探索部、６１３…評価部、６１３ａ…動作時間計測部、６１３ｂ…オーバーシュート量計測部、６１３ｃ…振動量計測部、６１３ｄ…騒音レベル計測部、６１３ｅ…推定寿命計算部、６１３ｆ…トルク割合計算部、６１４…表示制御部、６３０…ＲＡＭ、６４０…ＲＯＭ

Claims (20)

1. ロボットのパラメーターに関する表示を行う方法であって、
   （ａ）ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する工程と、
   （ｂ）前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、
   （ｃ）前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する工程と、
   （ｄ）前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、
   （ｅ）前記工程（ｃ）および（ｄ）を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、
   （ｆ）前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う工程であって、
   前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、
   前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、
   前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、
   前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、工程と、を含む、方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、さらに、
   （ｇ）ユーザーから、前記２以上のパラメーターセットのうち一つのパラメーターセットを指定する指示を、受け取る工程を含む、方法。
3. 請求項１または２に記載の方法であって、
   前記工程（ａ）は、
   前記ロボットの制御結果を評価するための３個以上の指標を前記表示部に表示する工程と、
   ユーザーからの指示に応じて、前記３個以上の指標の中から前記第１指標と前記第２指標を決定する工程と、を含む、方法。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の方法であって、
   前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値は、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れており、
   前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値は、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れている、方法。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の方法であって、
   前記工程（ｆ）は、前記２以上のパラメーターセットの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記表示部にグラフを表示する工程を含む、方法。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の方法であって、
   前記工程（ｆ）は、前記２以上のパラメーターセットにそれぞれ対応する項であって、前記第１指標の値および前記第２指標の値を含む項を含み、前記各項が、前記第１指標の値または前記第２指標の値の順に並べられているリストを表示する工程を含む、方法。
7. 請求項６に記載の方法であって、
   前記各項は、前記２以上のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の順位と、前記２以上のパラメーターセットのそれぞれの前記第２指標の順位と、の少なくとも一方を含む、方法。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の方法であって、
   前記２以上のパラメーターセットは、前記第１指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセット、または前記第２指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットによって構成されている、方法。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の方法であって、さらに、
   （ｈ）前記工程（ｆ）の後、ユーザーからの再探索の指示に応じて、パラメーターセットの前記第１指標と前記第２指標との少なくとも一方について、それまでに行われた前記工程（ｃ）および（ｄ）の処理に比べてより狭い範囲について、前記工程（ｃ）および（ｄ）を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する工程と、
   （ｉ）前記工程（ｈ）で得られた複数のパラメーターセットについて、前記工程（ｆ）を実行する工程と、を含む、方法。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の方法であって、
    前記２以上のパラメーターセットは、前記複数のパラメーターセットのうちのパレート解である３以上のパラメーターセットによって構成される、方法。
11. コンピューターに、ロボットのパラメーターに関する表示を行わせるためのプログラムであって、
    ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する第１機能と、
    前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第２機能と、
    前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する第３機能と、
    前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第４機能と、
    前記新たなパラメーターセットを決定する機能および前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する機能と、を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第５機能と、
    前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う機能であって、
    前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、
    前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、
    前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、
    前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、第６機能と、
    を前記コンピューターに実現させるためのプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムであって、
    前記第１機能は、
    前記ロボットの制御結果を評価するための３個以上の指標を前記表示部に表示する機能と、
    ユーザーからの指示に応じて、前記３個以上の指標の中から前記第１指標と前記第２指標を決定する機能と、を含む、プログラム。
13. 請求項１１または１２に記載のプログラムであって、
    前記第６機能は、前記２以上のパラメーターセットの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記表示部にグラフを表示する機能を含む、プログラム。
14. 請求項１１から１３のいずれか１項に記載のプログラムであって、
    前記２以上のパラメーターセットは、前記第１指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセット、または前記第２指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットによって構成されている、プログラム。
15. 請求項１１から１４のいずれか１項に記載のプログラムであって、さらに、
    前記第６機能を実行した後、ユーザーからの再探索の指示に応じて、パラメーターセットの前記第１指標と前記第２指標との少なくとも一方について、それまでに行われた前記第３機能および前記第４機能の処理に比べてより狭い範囲について、前記第３機能および前記第４機能の処理を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第７機能と、
    前記第７機能の処理で得られた複数のパラメーターセットについて、前記第６機能を実行する第８機能と、
    を前記コンピューターに実現させる、プログラム。
16. ロボットのパラメーターに関する表示を行う情報処理装置であって、
    ロボットの制御結果を評価するための第１指標と第２指標を決定する指標決定部と、
    前記ロボットを制御するためのあるパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第１評価処理を実行する第１評価部と、
    前記パラメーターセットならびに取得された前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記第１指標および前記第２指標を含む関数を目的関数とする多目的最適化手法を用いて、新たなパラメーターセットを決定する新パラメーター決定処理を実行する新パラメーター決定部と、
    前記新たなパラメーターセットを使用して前記ロボットを動作させた場合の前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する第２評価処理を実行する第２評価部と、
    前記新パラメーター決定部による前記新パラメーター決定処理と、前記第２評価部による前記第２評価処理と、を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得するパラメーター取得部と、
    前記複数のパラメーターセットのうちの２以上のパラメーターセットについて、それぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づく表示を表示部に行う表示処理を実行する表示制御部であって、
    前記２以上のパラメーターセットは、第１パラメーターセットと第２パラメーターセットを含み、
    前記第１パラメーターセットと前記第２パラメーターセットは、
    前記第１パラメーターセットの前記第１指標の値が、前記第２パラメーターセットの前記第１指標の値よりも優れていることと、
    前記第２パラメーターセットの前記第２指標の値が、前記第１パラメーターセットの前記第２指標の値よりも優れていることと、の少なくとも一方を満たす、表示制御部と、を備える、情報処理装置。
17. 請求項１６に記載の情報処理装置であって、
    前記指標決定部は、
    前記ロボットの制御結果を評価するための３個以上の指標を前記表示部に表示する処理と、
    ユーザーからの指示に応じて、前記３個以上の指標の中から前記第１指標と前記第２指標を決定する処理と、を実行する、情報処理装置。
18. 請求項１６または１７に記載の情報処理装置であって、
    前記表示制御部は、前記２以上のパラメーターセットの前記第１指標の値および前記第２指標の値に基づいて、前記表示部にグラフを表示する、情報処理装置。
19. 請求項１６から１８のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
    前記２以上のパラメーターセットは、前記第１指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセット、または前記第２指標について設けられた複数の区間について、それぞれ一つずつ選択されたパレート解であるパラメーターセットによって構成されている、情報処理装置。
20. 請求項１６から１９のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、さらに、
    前記表示制御部による前記表示処理の後、ユーザーからの再探索の指示に応じて、パラメーターセットの前記第１指標と前記第２指標との少なくとも一方について、それまでに行われた前記新パラメーター決定部による前記新パラメーター決定処理および第２評価部による前記第２評価処理に比べてより狭い範囲について、前記新パラメーター決定部による前記新パラメーター決定処理および第２評価部による前記第２評価処理を繰り返し実行して、複数のパラメーターセット、ならびに、前記複数のパラメーターセットのそれぞれの前記第１指標の値および前記第２指標の値を取得する再探索部を備え、
    前記表示制御部は、前記再探索部によって得られた複数のパラメーターセットについて、前記表示処理を実行する、情報処理装置。

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