JP2022052486A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(2)本発明の一態様は、前記対象地域の中の区域ごとに、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計部をさらに備え、前記コスト算出部は、前記経路の候補を含む前記区域の屋外人口密度の推計値が大きいほど当該経路の候補に対して低評価になるように重み付けを行う、上記(1)のナビゲーション装置である。
(3)本発明の一態様は、前記コスト算出部は、前記移動体の種類と前記移動体による配送の内容とのうち少なくとも一方と、前記経路の候補の道路状態とに基づいて当該経路の候補に対する重み付けを行う、上記(1)又は(2)のいずれかのナビゲーション装置である。
(4)本発明の一態様は、前記経路探索部は、探索結果の前記経路の中に無線通信が切断される可能性が高い箇所が存在する場合、当該箇所を示す無線切断アラート情報を出力する、上記(1)から(3)のいずれかのナビゲーション装置である。
利用者端末1は、本実施形態に係る配送サービスシステムの利用者(以下、配送サービス利用者と称する)が利用する端末である。配送サービス利用者は、荷物を配送する宛先である目的地を指定して配送を依頼する。利用者端末1は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ(タブレットPC)等の携帯通信端末装置であってもよく、又は据置き型の通信端末装置(例えば据置き型のパーソナルコンピュータ等)であってもよい。
移動ロボット2は、自律走行可能なロボットである。移動ロボット2は、例えば、街中を走行し、配送サービス利用者が指定した目的地まで荷物を配送する。
携帯端末3は、スマートフォンやタブレットPC等の携帯通信端末装置である。携帯端末3は、利用者端末1として利用されるものであってもよく、又は利用者端末1とは別個のものであってもよい。携帯端末3として、例えば、特定の無線通信キャリアに加入した加入者により当該無線通信キャリアとの間で位置情報取得の合意が取れている全ての加入者の携帯端末を対象としてもよい。
ナビゲーション装置4は、一又は複数の移動ロボット2に対して出発地から目的地までのナビゲーションを行う。また、ナビゲーション装置4は、一又は複数の移動ロボット2に対して運用監視を行う。
図2は、本実施形態に係る位置・無線品質格納部403の構成例を示す図である。図2の例では、位置・無線品質格納部403は、無線通信方式「LTE」について、無線周波数帯_LTE_aの位置無線品質情報4031や無線周波数帯_LTE_bの位置無線品質情報4032等を格納している。また、位置・無線品質格納部403は、無線通信方式「5G」について、無線周波数帯_5G_aの位置無線品質情報4033や無線周波数帯_5G_bの位置無線品質情報4034等を格納している。
なお、ある程度以上に良好な無線通信品質である場合、無線通信が切断される可能性が十分に低くなる。このことから、無線通信が切断される可能性が十分に低いと判断することができる所定の無線通信品質を満たす場合には(例えば受信電力が所定値以上である場合には)無線品質リンクコストを小さくし(例えば無線品質リンクコスト「0」とし)、そうではない場合には無線品質リンクコストを大きくする(例えば無線品質リンクコスト「大」又は「∞」とする)ようにしてもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (6)
- 移動体を遠隔で監視する遠隔監視装置との間で無線通信回線を介して通信を行う前記移動体に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置であり、
前記経路情報を提供する対象の地域である対象地域で無線通信サービスが提供されている無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、前記対象地域に含まれる位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を格納する位置無線品質格納部と、
前記位置無線品質格納部に無線通信方式及び無線周波数帯ごとに格納されている複数の位置無線品質情報のうち前記移動体が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯に対応する位置無線品質情報に基づいて、前記経路の候補に対して経路上の位置における無線通信品質が悪いと低評価になるように重み付けを行うコスト算出部と、
前記重み付けがされた前記経路の候補の中から重み付けに基づいて前記経路を探索する経路探索部と、
を備えるナビゲーション装置。 - 前記対象地域の中の区域ごとに、屋外に存在する人の単位面積あたりの人数である屋外人口密度を推計する屋外人口密度推計部をさらに備え、
前記コスト算出部は、前記経路の候補を含む前記区域の屋外人口密度の推計値が大きいほど当該経路の候補に対して低評価になるように重み付けを行う、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記コスト算出部は、前記移動体の種類と前記移動体による配送の内容とのうち少なくとも一方と、前記経路の候補の道路状態とに基づいて当該経路の候補に対する重み付けを行う、
請求項1又は2のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記経路探索部は、探索結果の前記経路の中に無線通信が切断される可能性が高い箇所が存在する場合、当該箇所を示す無線切断アラート情報を出力する、
請求項1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 移動体を遠隔で監視する遠隔監視装置との間で無線通信回線を介して通信を行う前記移動体に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション方法であり、
前記経路情報を提供する対象の地域である対象地域で無線通信サービスが提供されている無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、前記対象地域に含まれる位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を位置無線品質格納部に格納する位置無線品質格納ステップと、
前記位置無線品質格納部に無線通信方式及び無線周波数帯ごとに格納されている複数の位置無線品質情報のうち前記移動体が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯に対応する位置無線品質情報に基づいて、前記経路の候補に対して経路上の位置における無線通信品質が悪いと低評価になるように重み付けを行うコスト算出ステップと、
前記重み付けがされた前記経路の候補の中から重み付けに基づいて前記経路を探索する経路探索ステップと、
を含むナビゲーション方法。 - 移動体を遠隔で監視する遠隔監視装置との間で無線通信回線を介して通信を行う前記移動体に対して出発地から目的地に到達する経路を示す経路情報を提供するナビゲーション装置のコンピュータに、
前記経路情報を提供する対象の地域である対象地域で無線通信サービスが提供されている無線通信方式及び無線周波数帯ごとに、前記対象地域に含まれる位置と当該位置における無線通信品質とが関連付けて記録された位置無線品質情報を位置無線品質格納部に格納する位置無線品質格納ステップと、
前記位置無線品質格納部に無線通信方式及び無線周波数帯ごとに格納されている複数の位置無線品質情報のうち前記移動体が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯に対応する位置無線品質情報に基づいて、前記経路の候補に対して経路上の位置における無線通信品質が悪いと低評価になるように重み付けを行うコスト算出ステップと、
前記重み付けがされた前記経路の候補の中から重み付けに基づいて前記経路を探索する経路探索ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
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