JP2022050997A

JP2022050997A - Vehicle support device

Info

Publication number: JP2022050997A
Application number: JP2020157227A
Authority: JP
Inventors: 耕太山本; Kota Yamamoto; 哲金森; Satoru Kanamori; 伸吾片桐; Shingo Katagiri
Original assignee: Alps Alpine Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2020-09-18
Filing date: 2020-09-18
Publication date: 2022-03-31
Anticipated expiration: 2040-09-18
Also published as: JP7455482B2

Abstract

To provide a vehicle support device capable of accurately displaying a guide line at retreating on a rear image.SOLUTION: A vehicle support device 100 comprises: a camera 110 for imaging a posterior part of a vehicle; a rear image drawing part 114 for drawing the imaged rear image; a steering angle detection part 130 for detecting a steering angle of a steering 200 of the vehicle; a guide line drawing part 132 for specifying a position of a guide line that indicates a prediction locus of the vehicle when the vehicle retreats, and drawing the guide line by calculating a tire angle of the vehicle corresponding to the detected steering angle on the basis of a prescribed conversion rule; a display processing part 140 for displaying by superposing the guide line on the rear image; a display device 142; and a calibration processing part 150 for comparing a vehicle position after retreating the vehicle while keeping the steering angle constant and a vehicle position indicated by the gude line before retreating, and calibrating the conversion rule on the basis of the comparison result.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の後退時に、カメラで撮像した後方画像上に車両の予測軌跡をガイド線として表示する車両支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle support device that displays a predicted locus of a vehicle as a guide line on a rear image captured by a camera when the vehicle is retracting.

従来から、表示装置に表示される後方の画像に、車両の予測軌跡に基づいて生成されたガイド線を重畳することにより、車両が駐車枠の中央に納まるようにステアリング操作を案内するようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この駐車支援装置では、ステアリングの角度（舵角）を変化させてガイド線を駐車枠の白線に合わせることにより、駐車枠内に車両を駐車させるためのステアリング操作を行うことが可能となる。 Conventionally, by superimposing a guide line generated based on the predicted trajectory of the vehicle on the rear image displayed on the display device, the steering operation is guided so that the vehicle fits in the center of the parking frame. Parking assistance devices are known (see, for example, Patent Document 1). In this parking support device, by changing the steering angle (steering angle) and aligning the guide line with the white line of the parking frame, it is possible to perform a steering operation for parking the vehicle in the parking frame.

特開２００８－４９８８９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-48989

ところで、上述した特許文献１に開示された駐車支援装置では、ステアリングの角度とタイヤの角度との間には一定の関係があるものとしてガイド線が描画されている。しかし、実際には、同じ車種の車両でも、車両のグレードやタイヤ径、装着しているタイヤの種類、キャンバー角などによって上記の関係が厳密には同じにならず、描画したガイド線の位置にずれが生じるという問題があった。 By the way, in the parking support device disclosed in Patent Document 1 described above, a guide line is drawn assuming that there is a certain relationship between the steering angle and the tire angle. However, in reality, even for vehicles of the same model, the above relationship is not exactly the same depending on the grade of the vehicle, tire diameter, type of tire installed, camber angle, etc. There was a problem of deviation.

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、後方画像上に後退時のガイド線を正確に表示することができる車両支援装置を提供することにある。 The present invention has been created in view of these respects, and an object of the present invention is to provide a vehicle support device capable of accurately displaying a guide line at the time of retreat on a rear image.

上述した課題を解決するために、本発明の車両支援装置は、車両後方を撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された後方画像を描画する後方画像描画手段と、車両のステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、舵角検出手段によって検出された舵角に対応する車両のタイヤ角を所定の変換則に基づいて算出することにより、車両後退時における車両の予測軌跡を示すガイド線の位置を特定してガイド線を描画するガイド線描画手段と、後方画像描画手段によって描画された後方画像上に、ガイド線描画手段によって描画されたガイド線を重ねて表示する表示手段と、舵角を一定に保って車両を後退させた後の車両位置と、後退前にガイド線で示された車両位置とを比較し、この比較結果に基づいて変換則を補正する変換則補正手段とを備えている。 In order to solve the above-mentioned problems, the vehicle support device of the present invention has an image pickup means for capturing the rear of the vehicle, a rear image drawing means for drawing a rear image captured by the image pickup means, and a steering angle of the steering of the vehicle. A guide line indicating the predicted trajectory of the vehicle when the vehicle is reversing by calculating the steering angle detecting means to be detected and the tire angle of the vehicle corresponding to the steering angle detected by the steering angle detecting means based on a predetermined conversion rule. A guide line drawing means for drawing a guide line by specifying the position of the rudder, a display means for displaying the guide line drawn by the guide line drawing means on the rear image drawn by the rear image drawing means, and a rudder. A conversion law correction means that compares the vehicle position after reversing the vehicle while keeping the angle constant and the vehicle position indicated by the guide line before retreating, and corrects the conversion law based on the comparison result. I have.

ステアリングの舵角を固定して実際に車両を後退させた場合の車両位置と事前に示されたガイド線で示される車両位置とを比較し、ガイド線を算出する際の変換則を補正することにより、各車両ごとに変換則の内容を調整することが可能になり、後方画像上に後退時のガイド線を正確に表示することができる。 Comparing the vehicle position when the steering angle is fixed and actually reversing the vehicle with the vehicle position indicated by the guide line shown in advance, and correcting the conversion rule when calculating the guide line. This makes it possible to adjust the content of the conversion rule for each vehicle, and it is possible to accurately display the guide line at the time of retreat on the rear image.

また、上述した変換則補正手段は、舵角を一定に保って車両を後退させて駐車枠と車両とが平行になった第１の車両位置と、後退前に駐車枠と車両とが平行になることがガイド線で示された第２の車両位置とを比較して変換則の補正を行うことが望ましい。これにより、変換則の内容を変更してどの程度車両位置をずらせばよいかがわかるため、変換則の補正を容易に行うことが可能となる。 Further, in the above-mentioned conversion law correction means, the first vehicle position in which the vehicle is retracted while keeping the steering angle constant and the parking frame and the vehicle are parallel to each other, and the parking frame and the vehicle are parallel to each other before the retreat. It is desirable to correct the conversion law by comparing it with the second vehicle position indicated by the guide line. As a result, it is possible to easily correct the conversion rule because it is possible to know how much the vehicle position should be shifted by changing the content of the conversion rule.

また、上述した変換則補正手段は、ガイド線の位置が駐車枠と所定の関係になるようにステアリングを操作する指示を利用者に対して行うことが望ましい。これにより、変換則補正に必要なステアリングの舵角を、専門知識のない利用者であっても容易に設定することが可能となる。 Further, it is desirable that the above-mentioned conversion rule correction means gives the user an instruction to operate the steering so that the position of the guide line has a predetermined relationship with the parking frame. This makes it possible for even a user without specialized knowledge to easily set the steering angle required for the conversion rule correction.

また、上述した変換則は、ステアリングの舵角と車両のタイヤ角との関係を示す変換テーブルであり、第１の車両位置と第２の車両位置とのずれが減じるようにこの変換テーブルを補正することが望ましい。これにより、補正後にこの変換テーブルを用いることにより、ガイド線を正しい位置に描画することが可能となる。 Further, the above-mentioned conversion rule is a conversion table showing the relationship between the steering angle of the steering wheel and the tire angle of the vehicle, and the conversion table is corrected so that the deviation between the first vehicle position and the second vehicle position is reduced. It is desirable to do. This makes it possible to draw the guide line at the correct position by using this conversion table after the correction.

一実施形態の車両支援装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the vehicle support device of one Embodiment. 舵角－タイヤ角テーブルの具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of the steering angle-tire angle table. フェーズ１に対応する車両と駐車枠との位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship between the vehicle corresponding to Phase 1 and a parking frame. フェーズ１に対応する後方画像の表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example of the rear image corresponding to Phase 1. フェーズ２に対応する車両と駐車枠との位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship between the vehicle corresponding to Phase 2 and a parking frame. フェーズ２に対応する後方画像の表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example of the rear image corresponding to Phase 2. フェーズ１に対応する動作手順を示す流れ図である。It is a flow chart which shows the operation procedure corresponding to Phase 1. フェーズ２に対応する動作手順を示す流れ図である。It is a flow chart which shows the operation procedure corresponding to Phase 2. フェーズ３に対応する動作手順を示す流れ図である。It is a flow chart which shows the operation procedure corresponding to Phase 3. タイヤ角と車両の回転半径Ｒの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the tire angle and the turning radius R of a vehicle.

以下、本発明を適用した一実施形態の車両支援装置について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a vehicle support device according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.

図１は、一実施形態の車両支援装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車両支援装置１００は、カメラ１１０、画像格納部１１２、後方画像描画部１１４、駐車枠認識部１２０、舵角検出部１３０、ガイド線描画部１３２、変換テーブル格納部１３４、表示処理部１４０、表示装置１４２、キャリブレーション処理部１５０を備えている。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle support device according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the vehicle support device 100 of the present embodiment includes a camera 110, an image storage unit 112, a rear image drawing unit 114, a parking frame recognition unit 120, a steering angle detection unit 130, a guide line drawing unit 132, and a conversion. It includes a table storage unit 134, a display processing unit 140, a display device 142, and a calibration processing unit 150.

カメラ１１０は、車両後方の所定位置に取り付けられ、魚眼レンズや広角レンズを通して車両後方を撮影する。カメラ１１０による撮像によって得られた画像（後方画像）は画像格納部１１２に格納される。後方画像描画部１１４は、画像格納部１１２に格納された画像を読み出して表示用の後方画像を描画する。 The camera 110 is attached to a predetermined position behind the vehicle and photographs the rear of the vehicle through a fisheye lens or a wide-angle lens. The image (rear image) obtained by the image taken by the camera 110 is stored in the image storage unit 112. The rear image drawing unit 114 reads out the image stored in the image storage unit 112 and draws a rear image for display.

駐車枠認識部１２０は、画像格納部１１２に格納されている後方画像に含まれる駐車枠を画像認識によって識別する（駐車枠は通常は白線だが他の色の線を含めるようにしてもよい）。 The parking frame recognition unit 120 identifies the parking frame included in the rear image stored in the image storage unit 112 by image recognition (the parking frame is usually a white line, but may include a line of another color). ..

舵角検出部１３０は、車両の運転席に備わったステアリング２００の舵角を検出する。ガイド線描画部１３２は、車両のシフトレバー（図示せず）が後退位置にあるとき（車両後退時）に、舵角検出部１３０によって検出された舵角に基づいて、車両が後退時に進行する軌跡を予測（算出）し、この軌跡を示すガイド線を描画する。この描画は、舵角に対応する自車両のタイヤ角をこの車両に対応する変換則を用いて推定し、このタイヤ角で後方に移動する車両の軌跡を算出することにより行われる。 The steering angle detection unit 130 detects the steering angle of the steering 200 provided in the driver's seat of the vehicle. The guide line drawing unit 132 advances when the vehicle is moving backward based on the steering angle detected by the steering angle detecting unit 130 when the shift lever (not shown) of the vehicle is in the backward position (when the vehicle is moving backward). The locus is predicted (calculated) and a guide line showing this locus is drawn. This drawing is performed by estimating the tire angle of the own vehicle corresponding to the steering angle using the conversion law corresponding to this vehicle, and calculating the trajectory of the vehicle moving backward at this tire angle.

変換テーブル格納部１３４は、ガイド線描画部１３２の算出で用いる変換則を格納する。舵角とタイヤ角との間には１対１の関係があり、この関係が舵角－タイヤ角テーブルとして変換テーブル格納部１３４に格納されている。 The conversion table storage unit 134 stores the conversion rule used in the calculation of the guide line drawing unit 132. There is a one-to-one relationship between the steering angle and the tire angle, and this relationship is stored in the conversion table storage unit 134 as a steering angle-tire angle table.

図２は、舵角－タイヤ角テーブルの具体例を示す図である。図２に示す例では、舵角とタイヤ角とが正比例の関係にある。なお、最も単純な例として正比例の関係にある場合を示したが、舵角とタイヤ角との関係が折線で示される場合や、少なくとも一部に曲線部分が含まれる場合、外輪と内輪とが舵角に対して異なる関係を有する場合など、車両の構造によって舵角-タイヤ角テーブルの内容も多岐にわたっている。 FIG. 2 is a diagram showing a specific example of a steering angle-tire angle table. In the example shown in FIG. 2, the steering angle and the tire angle are in a directly proportional relationship. As the simplest example, the case where there is a direct proportional relationship is shown, but when the relationship between the steering angle and the tire angle is shown by a polygonal line, or when at least a curved part is included, the outer ring and the inner ring are The contents of the steering angle-tire angle table vary depending on the structure of the vehicle, such as when it has a different relationship with the steering angle.

表示処理部１４０は、車両後退時に、後方画像描画部１１４によって描画された後方画像を表示装置１４２の画面に表示する。また、ガイド線描画部１３２によってガイド線が描画された場合には、表示処理部１４０は、後方画像上にこのガイド線を重ねて、表示装置１４２の画面に表示する。 The display processing unit 140 displays the rear image drawn by the rear image drawing unit 114 on the screen of the display device 142 when the vehicle is reversing. When the guide line is drawn by the guide line drawing unit 132, the display processing unit 140 superimposes the guide line on the rear image and displays it on the screen of the display device 142.

キャリブレーション処理部１５０は、所定のキャリブレーション処理を行って、変換テーブル格納部１３４に格納されている舵角－タイヤ角テーブルを補正する。初期状態（例えば、車両の製造直後や販売直後）では、車種ごとに舵角－タイヤ角テーブルが予め用意されていて、変換テーブル格納部１３４に格納されている。しかし、同じ車種の車両でも、車両のグレードやタイヤ径、装着しているタイヤの種類、キャンバー角などによって舵角とタイヤ角の関係は若干異なっているため、初期状態の舵角－タイヤ角テーブルをそのまま用いると、舵角に対応する車両の軌跡を正確に算出できずに、ガイド線の位置がずれてしまう。すなわち、このような舵角－タイヤ角テーブルを用いると、ガイド線が駐車枠内に納まるようにステアリング２００を操作し、その際の舵角を維持しながら実際に車両を後退させても、車両が駐車枠から外れる事態が生じうる。キャリブレーション処理部１５０は、このように車両ごとの差異が反映されるように舵角－タイヤ角テーブルを補正する。 The calibration processing unit 150 performs a predetermined calibration process to correct the steering angle-tire angle table stored in the conversion table storage unit 134. In the initial state (for example, immediately after the vehicle is manufactured or sold), a steering angle-tire angle table is prepared in advance for each vehicle model and is stored in the conversion table storage unit 134. However, even for vehicles of the same model, the relationship between the steering angle and the tire angle is slightly different depending on the grade of the vehicle, tire diameter, type of tire installed, camber angle, etc., so the initial steering angle-tire angle table If is used as it is, the trajectory of the vehicle corresponding to the steering angle cannot be calculated accurately, and the position of the guide line shifts. That is, when such a steering angle-tire angle table is used, the steering 200 is operated so that the guide line fits within the parking frame, and even if the vehicle is actually retracted while maintaining the steering angle at that time, the vehicle May come out of the parking frame. The calibration processing unit 150 corrects the steering angle-tire angle table so as to reflect the difference for each vehicle in this way.

上述したカメラ１１０が撮像手段に、後方画像描画部１１４が後方画像描画手段に、舵角検出部１３０が舵角検出手段に、ガイド線描画部１３２がガイド線描画手段に、表示処理部１４０、表示装置１４２が表示手段に、キャリブレーション処理部１５０が変換則補正手段にそれぞれ対応する。 The camera 110 described above is used as an imaging means, the rear image drawing unit 114 is used as a rear image drawing means, the steering angle detecting unit 130 is used as a steering angle detecting means, the guide line drawing unit 132 is used as a guide line drawing means, and the display processing unit 140. The display device 142 corresponds to the display means, and the calibration processing unit 150 corresponds to the conversion rule correction means.

本実施形態の車両支援装置１００はこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。本実施形態における舵角－タイヤ角の補正動作は、以下に示す３つのフェーズ（フェーズ１、２、３）に分けて考えることができる。 The vehicle support device 100 of the present embodiment has such a configuration, and the operation thereof will be described next. The steering angle-tire angle correction operation in the present embodiment can be considered by dividing it into the following three phases (phases 1, 2, and 3).

（フェーズ１）：駐車枠に向けてこれから車両を後退させる時点における第１段階の動作である。図３は、フェーズ１に対応する車両と駐車枠との位置関係を示す図である。図４は、フェーズ１に対応する後方画像の表示例を示す図である。 (Phase 1): This is the first stage operation at the time when the vehicle is to be retracted toward the parking frame. FIG. 3 is a diagram showing the positional relationship between the vehicle corresponding to Phase 1 and the parking frame. FIG. 4 is a diagram showing a display example of a rear image corresponding to Phase 1.

（フェーズ２）：駐車枠と車両とが平行になった時点における第２段階の動作である。図５は、フェーズ２に対応する車両と駐車枠との位置関係を示す図である。図６は、フェーズ２に対応する後方画像の表示例を示す図である。 (Phase 2): This is the second stage operation when the parking frame and the vehicle are parallel to each other. FIG. 5 is a diagram showing the positional relationship between the vehicle corresponding to Phase 2 and the parking frame. FIG. 6 is a diagram showing a display example of a rear image corresponding to Phase 2.

（フェーズ３）：後退前に予定していた車両位置と後退後実際の車両位置とのずれに基づいて舵角－タイヤ角テーブルを補正する第３段階の動作である。 (Phase 3): This is the third stage operation of correcting the steering angle-tire angle table based on the deviation between the vehicle position planned before the reverse and the actual vehicle position after the reverse.

図７は、フェーズ１に対応する動作手順を示す流れ図である。カメラ１１０によって車両後方が撮像されると（ステップ１００）、駐車枠認識部１２０は、撮像されて画像格納部１１２に格納された後方画像に含まれる駐車枠を認識（抽出）する（ステップ１０２）。 FIG. 7 is a flow chart showing an operation procedure corresponding to Phase 1. When the rear of the vehicle is imaged by the camera 110 (step 100), the parking frame recognition unit 120 recognizes (extracts) the parking frame included in the rear image captured and stored in the image storage unit 112 (step 102). ..

また、舵角検出部１３０は、ステアリング２００の舵角を検出し（ステップ１０４）、ガイド線描画部１３２は、変換テーブル格納部１３４に格納されている舵角－タイヤ角テーブルに基づいて、検出した舵角に対応するタイヤ角を推定し、このタイヤ角に対応するガイド線を描画する（ステップ１０６）。 Further, the steering angle detecting unit 130 detects the steering angle of the steering 200 (step 104), and the guide line drawing unit 132 detects the steering angle based on the steering angle-tire angle table stored in the conversion table storage unit 134. The tire angle corresponding to the rudder angle is estimated, and the guide line corresponding to this tire angle is drawn (step 106).

次に、表示処理部１４０は、ステップ１００で描画された後方画像上にステップ１０６で描画されたガイド線を重ねて表示装置１４２の画面に表示する（ステップ１０８）。図４には、ステップ１０８における表示例が示されている。この表示画像には、駐車枠と、この駐車枠に対して斜めに位置する車両から延びる円弧状のガイド線とが含まれている。 Next, the display processing unit 140 superimposes the guide line drawn in step 106 on the rear image drawn in step 100 and displays it on the screen of the display device 142 (step 108). FIG. 4 shows a display example in step 108. This display image includes a parking frame and an arcuate guide line extending from a vehicle located at an angle to the parking frame.

次に、キャリブレーション処理部１５０は、ガイド線が駐車枠に対して適切な位置にあるか否かを判定する（ステップ１１０）。ここで、「適切な位置」とは、円弧状の左右のガイド線の接線と左右の駐車枠とが平行な部分において、接線と駐車枠との距離が左右において均等な状態をいう。適切な位置にない場合には否定判断が行われ、キャリブレーション処理部１５０は、車両の運転者に対してステアリング２００を操作（回転）して舵角を変更する旨を指示する（ステップ１１２）。この指示は、表示装置１４２の画面にその旨を示す文字等を表示したり、その旨を示す音声をスピーカ（図示せず）から出力することで行うことができる。ステアリング２００が操作されて舵角が変更されると、ステップ１０４に戻って舵角検出以降の動作が行われる。 Next, the calibration processing unit 150 determines whether or not the guide line is at an appropriate position with respect to the parking frame (step 110). Here, the "appropriate position" means a state in which the distance between the tangent line and the parking frame is even on the left and right in the portion where the tangent line of the left and right guide lines in an arc shape and the left and right parking frames are parallel. If the position is not appropriate, a negative determination is made, and the calibration processing unit 150 instructs the driver of the vehicle to operate (rotate) the steering 200 to change the steering angle (step 112). .. This instruction can be given by displaying characters or the like indicating that effect on the screen of the display device 142, or by outputting a voice indicating that effect from a speaker (not shown). When the steering 200 is operated to change the steering angle, the process returns to step 104 and the operation after the steering angle detection is performed.

また、ガイド線が駐車枠に対して適切な位置にある場合にはステップ１１０の判定において肯定判断が行われ、フェーズ１に対応する一連の動作が終了する。 Further, when the guide line is at an appropriate position with respect to the parking frame, an affirmative judgment is made in the determination in step 110, and a series of operations corresponding to the phase 1 is completed.

図８は、フェーズ２に対応する動作手順を示す流れ図である。キャリブレーション処理部１５０は、図７のステップ１１０の判定において肯定判断が行われた状態（ガイド線が駐車枠に対して適切な位置にある状態）のステアリング２００の舵角を固定して車両を後退させる指示を運転者に対して行う（ステップ２００）。この指示も、図７のステップ１１２の指示と同様に表示装置１４２の画面への表示や音声出力によって行うことができる。この指示に応じて、運転者が車両を後退させると、キャリブレーション処理部１５０は、車両が所定位置に達したか否かを判定する（ステップ２０２）。ここで、「所定位置」とは、車両の前後方向と駐車枠の向きとが平行な位置である。所定位置に達していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、所定位置に達すると、ステップ２０２の判定において肯定判断が行われ、フェーズ２に対応する一連の動作が終了する。なお、所定位置に達したときに、その旨を運転者に通知して車両の後退を停止させるようにしてもよいが、運転者自身が後方画像を見ながらその判断を行って車両の後退を停止させるようにしてもよい。 FIG. 8 is a flow chart showing an operation procedure corresponding to Phase 2. The calibration processing unit 150 fixes the steering angle of the steering 200 in a state where an affirmative judgment is made in the determination in step 110 of FIG. 7 (a state where the guide line is at an appropriate position with respect to the parking frame) to fix the vehicle. The driver is instructed to move backward (step 200). This instruction can also be given by displaying on the screen of the display device 142 or outputting audio in the same manner as the instruction in step 112 of FIG. In response to this instruction, when the driver retracts the vehicle, the calibration processing unit 150 determines whether or not the vehicle has reached a predetermined position (step 202). Here, the "predetermined position" is a position in which the front-rear direction of the vehicle and the direction of the parking frame are parallel to each other. If the predetermined position is not reached, a negative judgment is made and this judgment is repeated. Further, when the predetermined position is reached, a positive judgment is made in the determination in step 202, and a series of operations corresponding to the phase 2 is completed. When the vehicle reaches a predetermined position, the driver may be notified to that effect to stop the vehicle from retreating, but the driver himself makes a judgment while looking at the rear image and retreats the vehicle. You may want to stop it.

図９は、フェーズ３に対応する動作手順を示す流れ図である。図８のステップ２０２の判定において肯定判断が行われた状態（車両が所定位置に達した状態）で、駐車枠認識部１２０は、後方画像に含まれる左右の駐車枠を認識する（ステップ３００）。次に、キャリブレーション処理部１５０は、認識した左右の駐車枠に対する車両のタイヤ位置のずれ量を検出する（ステップ３０２）。正確に描画されたガイド線に沿って車両を後退させた場合には、車両は駐車枠の中央にあるはずであり、左右の駐車枠の中心線と車両の中心線とは一致するはずである。しかし、ガイド線の描画位置が正確でないと、駐車枠内における車両の位置が中央からずれることになり、このずれ量がタイヤ位置のずれ量として検出される。キャリブレーション処理部１５０は、後退前にガイド線によって示された駐車枠内の車両位置（第２の車両位置）と、実際に後退させた後の駐車枠内の車両位置（第１の車両位置）の差を上述したタイヤ位置のずれ量として検出する。 FIG. 9 is a flow chart showing an operation procedure corresponding to Phase 3. The parking frame recognition unit 120 recognizes the left and right parking frames included in the rear image in a state where an affirmative judgment is made in the determination in step 202 of FIG. 8 (a state in which the vehicle has reached a predetermined position) (step 300). .. Next, the calibration processing unit 150 detects the amount of deviation of the tire position of the vehicle with respect to the recognized left and right parking frames (step 302). If the vehicle is retracted along the precisely drawn guideline, the vehicle should be in the center of the parking frame and the centerlines of the left and right parking frames should coincide with the centerline of the vehicle. .. However, if the drawing position of the guide line is not accurate, the position of the vehicle in the parking frame will be deviated from the center, and this deviation amount will be detected as the deviation amount of the tire position. The calibration processing unit 150 has a vehicle position in the parking frame (second vehicle position) indicated by the guide line before retreating and a vehicle position in the parking frame after actually retreating (first vehicle position). ) Is detected as the amount of deviation of the tire position described above.

次に、キャリブレーション処理部１５０は、検出したタイヤ位置のずれ量に基づいて、変換テーブル格納部１３４に格納されている舵角－タイヤ角テーブルを補正する（ステップ３０４）。 Next, the calibration processing unit 150 corrects the steering angle-tire angle table stored in the conversion table storage unit 134 based on the detected deviation amount of the tire position (step 304).

図１０は、タイヤ角と車両の回転半径Ｒの関係を示す図である。図１０に示す回転半径Ｒは、外側車輪のかじ取り角度（タイヤ角）αと内側車輪のかじ取り角度β（タイヤ角）の関数であり、これらα、βに値を代入することで具体的な値を算出することができる。なお、ステアリング２００の舵角に対応して外側車輪と内側車輪が異なるタイヤ角になる場合には、外側車輪と内側車輪のそれぞれについて異なる舵角－タイヤ角テーブルが用意されている。タイヤ位置のずれは、舵角－タイヤ角テーブルの内容が正しくないために、事前に算出した車両の回転半径Ｒが実際の回転半径と異なることに起因して発生する。したがって、舵角－タイヤ角テーブルの内容（例えば、図２に示す例では傾き）を補正してやれば、同じ舵角であっても、対応するタイヤ角（外側車輪のかじ取り角度αと内側車輪のかじ取り角度β）が変更され、回転半径Ｒが変更されることから、タイヤ位置のずれ量をなくすことができる。 FIG. 10 is a diagram showing the relationship between the tire angle and the turning radius R of the vehicle. The turning radius R shown in FIG. 10 is a function of the steering angle (tire angle) α of the outer wheel and the steering angle β (tire angle) of the inner wheel, and is a specific value by substituting the values into these α and β. Can be calculated. When the outer wheel and the inner wheel have different tire angles corresponding to the steering angle of the steering 200, different steering angle-tire angle tables are prepared for each of the outer wheel and the inner wheel. The deviation of the tire position occurs because the radius of gyration R of the vehicle calculated in advance is different from the actual radius of gyration because the contents of the steering angle-tire angle table are not correct. Therefore, if the contents of the steering angle-tire angle table (for example, tilt in the example shown in FIG. 2) are corrected, the corresponding tire angle (steering angle α of the outer wheel and steering of the inner wheel) can be obtained even if the steering angle is the same. Since the angle β) is changed and the turning radius R is changed, the amount of deviation of the tire position can be eliminated.

このように、本実施形態の車両支援装置１００では、ステアリング２００の舵角を固定して実際に車両を後退させた場合の車両位置と事前に示されたガイド線で示される車両位置とを比較し、ガイド線を算出する際の変換則（舵角－タイヤ角テーブル）を補正することにより、各車両ごとに変換則の内容を調整することが可能になり、後方画像上に後退時のガイド線を正確に表示することができる。 As described above, in the vehicle support device 100 of the present embodiment, the vehicle position when the steering angle of the steering 200 is fixed and the vehicle is actually retracted is compared with the vehicle position indicated by the guide line shown in advance. However, by correcting the conversion rule (steering angle-tire angle table) when calculating the guide line, it is possible to adjust the content of the conversion rule for each vehicle, and the guide when reversing is shown on the rear image. Lines can be displayed accurately.

また、上述した変換則補正手段は、舵角を一定に保って車両を後退させて駐車枠と車両とが平行になった第１の車両位置と、後退前に駐車枠と車両とが平行になることがガイド線で示された第２の車両位置とを比較して変換則の補正を行っている。これにより、変換則の内容を変更してどの程度車両位置をずらせばよいかがわかるため、変換則の補正を容易に行うことが可能となる。 Further, in the above-mentioned conversion law correction means, the first vehicle position in which the vehicle is retracted while keeping the steering angle constant and the parking frame and the vehicle are parallel to each other, and the parking frame and the vehicle are parallel to each other before the retreat. The conversion rule is corrected by comparing with the second vehicle position indicated by the guide line. As a result, it is possible to easily correct the conversion rule because it is possible to know how much the vehicle position should be shifted by changing the content of the conversion rule.

また、車両を後退させる前にガイド線の位置が駐車枠と所定の関係になるようにステアリング２００を操作する指示を利用者（運転者）に対して行うことにより、変換則補正に必要なステアリング２００の舵角を、専門知識のない利用者であっても容易に設定することが可能となる。 Further, by instructing the user (driver) to operate the steering 200 so that the position of the guide line has a predetermined relationship with the parking frame before moving the vehicle backward, the steering required for the conversion rule correction is performed. The steering angle of 200 can be easily set even by a user without specialized knowledge.

上述したように、本発明によれば、ステアリングの舵角を固定して実際に車両を後退させた場合の車両位置と事前に示されたガイド線で示される車両位置とを比較し、ガイド線を算出する際の変換則を補正することにより、各車両ごとに変換則の内容を調整することが可能になり、後方画像上に後退時のガイド線を正確に表示することができる。 As described above, according to the present invention, the vehicle position when the steering angle is fixed and the vehicle is actually retracted is compared with the vehicle position indicated by the guide line shown in advance, and the guide line is compared. By correcting the conversion rule when calculating, the content of the conversion rule can be adjusted for each vehicle, and the guide line at the time of retreat can be accurately displayed on the rear image.

１００車両支援装置
１１０カメラ
１１２画像格納部
１１４後方画像描画部
１２０駐車枠認識部
１３０舵角検出部
１３２ガイド線描画部
１３４変換テーブル格納部
１４０表示処理部
１４２表示装置
１５０キャリブレーション処理部
２００ステアリング 100 Vehicle support device 110 Camera 112 Image storage unit 114 Rear image drawing unit 120 Parking frame recognition unit 130 Steering angle detection unit 132 Guide line drawing unit 134 Conversion table storage unit 140 Display processing unit 142 Display device 150 Calibration processing unit 200 Steering

Claims

An imaging means that captures the rear of the vehicle and
A rear image drawing means for drawing a rear image captured by the imaging means, and a rear image drawing means.
Steering angle detecting means for detecting the steering angle of the vehicle and
By calculating the tire angle of the vehicle corresponding to the steering angle detected by the steering angle detecting means based on a predetermined conversion rule, the position of the guide line indicating the predicted trajectory of the vehicle when the vehicle is reversing is specified and guided. Guide line drawing means for drawing lines and
A display means for displaying a guide line drawn by the guide line drawing means on the rear image drawn by the rear image drawing means.
A conversion law that compares the vehicle position after retreating the vehicle while keeping the steering angle constant and the vehicle position indicated by the guide line before retreating, and corrects the conversion law based on the comparison result. Correction means and
A vehicle support device characterized by being equipped with.

The conversion rule correction means keeps the steering angle constant and retracts the vehicle so that the parking frame and the vehicle are parallel to the first vehicle position, and the parking frame and the vehicle are parallel to each other before the retreat. The vehicle support device according to claim 1, wherein the conversion rule is corrected by comparing with the second vehicle position indicated by the guide line.

The vehicle support device according to claim 2, wherein the conversion rule correction means gives an instruction to the user to operate the steering so that the position of the guide line has a predetermined relationship with the parking frame. ..

The conversion rule is a conversion table showing the relationship between the steering angle of the steering wheel and the tire angle of the vehicle, and corrects the conversion table so that the deviation between the first vehicle position and the second vehicle position is reduced. The vehicle support device according to claim 2 or 3, wherein the vehicle support device is characterized by the above.