JP2022044181A - Rotary electric machine control device - Google Patents
Rotary electric machine control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022044181A JP2022044181A JP2020149684A JP2020149684A JP2022044181A JP 2022044181 A JP2022044181 A JP 2022044181A JP 2020149684 A JP2020149684 A JP 2020149684A JP 2020149684 A JP2020149684 A JP 2020149684A JP 2022044181 A JP2022044181 A JP 2022044181A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis current
- current command
- voltage
- command value
- wiring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
- H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
Description
本発明は、回転電機制御装置に関する。 The present invention relates to a rotary electric machine control device.
従来、d軸に電流を流す弱め界磁制御が知られている。例えば特許文献1では、電動機の実回転数が、電源電圧に応じて異なる所定回転数より大きい場合に、弱め界磁制御を行う。
Conventionally, field weakening control in which a current is passed through the d-axis is known. For example, in
ところで、電源電圧が低下した場合、d軸電流を流しても回転数が低下する領域が存在する。このような状態にてd軸電流を流すと、素子発熱や消費電力の増加に繋がる虞がある。本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転電機の駆動を適切に制御可能な回転電機制御装置を提供することにある。 By the way, when the power supply voltage drops, there is a region where the rotation speed drops even if the d-axis current is passed. If a d-axis current is passed in such a state, it may lead to heat generation of the element and an increase in power consumption. The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a rotary electric machine control device capable of appropriately controlling the drive of a rotary electric machine.
本発明の回転電機制御装置は、モータ(80、85)への通電を制御するものであって、調整前d軸電流指令演算部(43)と、d軸電流指令演算部(45、155、255)と、フィードバック制御部(47、48、59、60)と、を備える。調整前d軸電流指令演算部は、調整前d軸電流指令値を演算する。d軸電流指令演算部は、調整前d軸電流指令値および入力電圧に応じ、d軸電流指令値を演算する。フィードバック制御部は、d軸電流指令値およびq軸電流指令値に基づき、電流フィードバック制御を行う。 The rotary electric machine control device of the present invention controls the energization of the motors (80, 85), and has a pre-adjustment d-axis current command calculation unit (43) and a d-axis current command calculation unit (45, 155, 255) and a feedback control unit (47, 48, 59, 60) are provided. The pre-adjustment d-axis current command calculation unit calculates the pre-adjustment d-axis current command value. The d-axis current command calculation unit calculates the d-axis current command value according to the pre-adjustment d-axis current command value and the input voltage. The feedback control unit performs current feedback control based on the d-axis current command value and the q-axis current command value.
d軸電流指令演算部は、入力電圧が電圧判定閾値以上の場合、d軸電流指令値を、調整前d軸電流指令値とする。入力電圧が電圧判定閾値より小さい場合、d軸電流指令値を、調整前d軸電流指令値より低減させる。これにより、回転電機の駆動を適切に制御することができる。 When the input voltage is equal to or higher than the voltage determination threshold value, the d-axis current command calculation unit sets the d-axis current command value as the pre-adjustment d-axis current command value. When the input voltage is smaller than the voltage determination threshold value, the d-axis current command value is reduced from the pre-adjustment d-axis current command value. Thereby, the drive of the rotary electric machine can be appropriately controlled.
以下、本発明による回転電機制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。 Hereinafter, the rotary electric machine control device according to the present invention will be described with reference to the drawings. Hereinafter, in a plurality of embodiments, substantially the same configurations are designated by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
(第1実施形態)
第1実施形態を図1~図8に示す。図1に示すように、回転電機制御装置としてのECU1は、回転電機であるモータ80の駆動を制御するものであって、モータ80とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための操舵装置としての電動パワーステアリング装置8に適用される。
(First Embodiment)
The first embodiment is shown in FIGS. 1 to 8. As shown in FIG. 1, the
図1は、電動パワーステアリング装置8を備えるステアリングシステム90の構成を示す。ステアリングシステム90は、操舵部材であるステアリングホイール91、ステアリングシャフト92、ピニオンギア96、ラック軸97、車輪98、および、電動パワーステアリング装置8等を備える。
FIG. 1 shows the configuration of a
ステアリングホイール91は、ステアリングシャフト92と接続される。ステアリングシャフト92には、操舵トルクを検出するトルクセンサ94が設けられる。トルクセンサ94は、第1センサ部194および第2センサ部294を有しており、各々自身の故障検出ができるセンサが二重化されている。ステアリングシャフト92の先端には、ピニオンギア96が設けられる。ピニオンギア96は、ラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪98が連結される。
The
運転者がステアリングホイール91を回転させると、ステアリングホイール91に接続されたステアリングシャフト92が回転する。ステアリングシャフト92の回転運動は、ピニオンギア96によってラック軸97の直線運動に変換される。一対の車輪98は、ラック軸97の変位量に応じた角度に操舵される。
When the driver rotates the
電動パワーステアリング装置8は、モータ80、モータ80の回転を減速してステアリングシャフト92に伝える動力伝達部としての減速ギア89、および、ECU1等を備える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置8は、所謂「コラムアシストタイプ」であり、ステアリングシャフト92が駆動対象といえる。モータ80の回転をラック軸97に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。
The electric power steering device 8 includes a
モータ80は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、電源であるバッテリ5から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア89を正逆回転させる。モータ80は、3相ブラシレスモータであって、いずれも図示しないロータおよびステータを有する。図2に示すように、モータ80は、U相コイル81、V相コイル82およびW相コイル83を有する。
The
ECU1は、インバータ10、集積回路部30および制御部41等を備える。インバータ10は、6つのスイッチング素子11~16を有し、コイル81~83への通電を切り替える。本実施形態のスイッチング素子11~16は、MOSFETであるが、IGBTやサイリスタ等であってもよい。
The ECU 1 includes an
スイッチング素子11~13は高電位側に配置され、スイッチング素子14~16は低電位側に配置される。対になるU相のスイッチング素子11、14の接続点にはU相コイル81の一端が接続され、対になるV相のスイッチング素子12、15の接続点にはV相コイル82の一端が接続され、対になるW相のスイッチング素子13、16の接続点には、W相コイル83の一端が接続される。コイル81~83の他端は結線される。
The
スイッチング素子11~13の高電位側は、上側母線17を経由してバッテリ5の正極と接続される。スイッチング素子14~16の低電位側は、下側母線18を経由してグランドと接続される。上側母線17には、電源リレー19が設けられる。電源リレー19は、メカリレーであってもよいし、半導体素子で構成してもよい。電源リレー19に、例えばMOSFETのように寄生ダイオードを有する素子を用いる場合、寄生ダイオードの向きが逆向きとなるように直列接続された2つの素子で構成することが望ましい。これにより、誤ってバッテリ5が逆向きに接続されたときに、逆向きの電流が流れるのを防ぐことができる。
The high potential side of the
電流検出部20は、U相電流検出素子21、V相電流検出素子22、および、W相電流検出素子23を有し、インバータ10の低電位側に設けられる。詳細には、U相電流検出素子21はスイッチング素子14と下側母線18との間に設けられ、V相電流検出素子22はV相のスイッチング素子15と下側母線18との間に設けられ、W相の電流検出素子23はW相のスイッチング素子16と下側母線18との間に設けられる。本実施形態の電流検出素子21~23は、いずれもシャント抵抗である。電流検出素子21~23の両端電圧は、それぞれ、相電流Iu、Iv、Iwに係る検出値として、制御部41に出力される。
The
コイル25およびコンデンサ26は、バッテリ5とインバータ10との間に配置され、パワーフィルタを構成している。パワーフィルタを設けることで、バッテリ5を共有する他の装置4から伝わるノイズが低減されるとともに、インバータ10側からバッテリ5を共有する他の装置4へ伝わるノイズが低減される。
The
集積回路部30は、レギュレータ、昇圧回路、および、制御部41からの指令信号に基づいてスイッチング素子11~16のゲートにゲート電圧を印加するドライバ回路等を有する。集積回路部30には、制御配線75および分岐線76から電力が供給される。制御配線75は、バッテリ5と接続され、イグニッションスイッチ等である始動スイッチ6が設けられる。分岐線76は、上側母線17と接続される。制御配線75の電圧を制御配線電圧Vigとする。また、電源リレー19とインバータ10との間の上側母線17の電圧であるリレー後電圧を、パワー配線電圧Vpigとする。
The
制御部41は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないCPU、ROM、RAM、I/O及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部41における各処理は、ROM等の実体的なメモリ装置(すなわち、読み出し可能非一時的有形記憶媒体)に予め記憶されたプログラムをCPUで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。後述の制御部51、151、251も同様である。
The
図3に示すように、制御部41は、電流演算部42、弱め界磁制御部43、状態量判定部44、d軸電流指令演算部45、q軸電流指令演算部46、減算器47、および、PI制御部48等を有する。
As shown in FIG. 3, the
電流演算部42は、電流検出部20の検出値に基づく相電流Iu、Iv、Iwに基づき、d軸電流検出値Idおよびq軸電流検出値Iqを演算する。弱め界磁制御部43は、PI演算等により演算された電圧指令値Vd*、Vq*、および、目標電圧V*に基づき、弱め界磁d軸電流指令値Idw*を演算する。また、弱め界磁d軸電流指令値Idw*の演算に、飽和値や変調率を用いてもよい。
The
状態量判定部44は、パワー配線電圧Vpigおよび制御配線電圧Vigに基づき、d軸可変演算許可フラグFlg_dのセットまたはリセットを切り替える。d軸電流指令演算部45は、弱め界磁d軸電流指令値Idw*、および、d軸可変演算許可フラグFlg_dに基づき、d軸電流指令値Id*を演算する。d軸電流指令値Id*の演算の詳細は後述する。
The state
q軸電流指令演算部46は、トルク指令値等に基づき、q軸電流指令値Iq*を演算する。減算器47は、q軸電流指令値Iq*とq軸電流検出値Iqとの偏差ΔIqを演算する。また、減算器47は、d軸電流指令値Id*とd軸電流検出値Idとの偏差ΔIdを演算する。PI制御部48は、偏差ΔIq、ΔIdが0に収束するように、PI演算により、電圧指令値Vd*、Vq*を演算する。
The q-axis current
図4および図5は、弱め界磁制御を行った場合と行っていない場合のN-T特性を示している。図4および図5では、弱め界磁制御を行った場合を実線、行っていない場合を破線で示す。図4に示すように、パワー配線電圧Vpigが相対的に高い場合(例えば15[V])、弱め界磁制御によるd軸電流を流した方が、モータ回転数を高めることができる。 4 and 5 show the NT characteristics with and without field weakening control. In FIGS. 4 and 5, the case where the field weakening control is performed is shown by a solid line, and the case where the field weakening control is not performed is shown by a broken line. As shown in FIG. 4, when the power wiring voltage Vpig is relatively high (for example, 15 [V]), the motor rotation speed can be increased by passing the d-axis current by the field weakening control.
ECU1は、電動パワーステアリング装置8に適用されており、バッテリ5は、例えばスタータモータ等の他の装置4と共用されている。そのため、他の装置4での電力使用量が大きくなると、パワー配線電圧Vpigが低下する。図5に示すように、パワー配線電圧Vpigが相対的に低い場合(例えば10[V])、d軸電流を流しても回転数が低下する領域が存在する。また、パワー配線電圧Vpigの低下により、引込電流が低下し、トルクが低下する。このような状態でd軸電流を流すと、スイッチング素子11~16の発熱に繋がる。また、d軸電流を流した分、電力消費量が増加する。
The
そこで本実施形態では、パワー配線電圧Vpigが低下した場合、d軸電流指令値Id*を0とし、d軸電流を流さないようにする。本実施形態によるd軸電流指令演算処理を図6のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部41にて所定の周期で実行される。以下、ステップS101の「ステップ」を省略し、単に記号「S」と記す。他のステップも同様である。
Therefore, in the present embodiment, when the power wiring voltage Vpig drops, the d-axis current command value Id * is set to 0 so that the d-axis current does not flow. The d-axis current command calculation process according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is executed by the
S101では、状態量判定部44は、配線抵抗Rwを推定する。配線抵抗Rwは、バッテリ5とECU1との間の抵抗であって、図2においては2つの抵抗として模式的に示した。配線抵抗Rwは式(1)により演算される。また、式(1)中のIbは、電源電流推定値であって、式(2)により演算される。なお、式(2)中の値として、指令値を用いてもよいし、検出値等に基づく実値を用いてもよい。また、本実施形態では、電源電流は、バッテリ5側からインバータ10側へ流れ込む方向を正と定義しており、制御配線電圧Vigがパワー配線電圧Vpigより低い場合、電源電流もマイナスとして定義されるため、計算上、配線抵抗Rwは必ず正の値となる。
In S101, the state
Rw=(Vig-Vpig)/Ib ・・・(1)
Ib=Vd×Id+Vq×Iq ・・・(2)
Rw = (Vig-Vpig) / Ib ... (1)
Ib = Vd × Id + Vq × Iq ・ ・ ・ (2)
S102では、状態量判定部44は、配線抵抗Rwに基づき、電圧判定閾値Vthを演算する。具体的には、図7に示すマップを用い、配線抵抗Rwを引数として係数kを決定し、基本判定閾値Vth_bに係数kを乗じることで、電圧判定閾値Vthを演算する(式(3)参照)。配線抵抗Rwが小さい場合、低電圧でも弱め界磁制御によるd軸電流を流した方が、出力が高くなる。そこで本実施形態では、配線抵抗Rwが小さいほど係数kが小さくなるようにする。なお図7では、配線抵抗の最小値Rw_minでk=0、最大値Rw_maxでk=1となるように配線抵抗Rwの増加に伴って換算係数kが線形的に増加する例を示しているが、非線形で増加するようなマップを用いてもよい。また、最小値Rw_minのときk≠0であってもよい。
In S102, the state
Vth=k×Vth_b ・・・(3) Vth = k × Vth_b ・ ・ ・ (3)
S103では、状態量判定部44は、制御配線電圧Vigがパワー配線電圧Vpig以上か否か判断する。制御配線電圧Vigがパワー配線電圧Vpig以上であると判断された場合(S103:YES)、S104へ移行し、パワー配線電圧Vpigを入力電圧Vinとする。制御配線電圧Vigがパワー配線電圧Vpig未満であると判断された場合(S103:NO)、S105へ移行し、制御配線電圧Vigを入力電圧Vinとする。すなわち本実施形態では、制御配線電圧Vigまたはパワー配線電圧Vpigの低い方を入力電圧Vinとする。
In S103, the state
S106では、状態量判定部44は、入力電圧Vinが電圧判定閾値Vth以上か否か判断する。入力電圧Vinが電圧判定閾値Vth以上であると判断された場合(S106:YES)、S107へ移行する。入力電圧Vinが電圧判定閾値Vth未満であると判断された場合(S106:NO)、S109へ移行する。
In S106, the state
S107では、状態量判定部44は、d軸可変演算許可フラグFlg_dをオフにする。S108では、d軸電流指令演算部45は、d軸電流指令値Id*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*とする。
In S107, the state
S109では、状態量判定部44は、d軸可変演算許可フラグFlg_dをオンにする。S110では、d軸電流指令演算部45は、d軸電流指令値Id*を0とする。
In S109, the state
なお、d軸可変演算許可フラグFlg_dがオフからオンに切り替わったとき、d軸電流指令値Id*を即時0としてもよいし、d軸電流指令値Id*=0となるように、d軸電流指令値Id*を徐変してもよい。また、d軸可変演算許可フラグFlg_dがオンからオフに切り替わったとき、即時にd軸電流指令値Id*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*としてもよいし、d軸電流指令値Id*=Idw*となるように、d軸電流指令値Id*を徐変してもよい。 When the d-axis variable calculation permission flag Flg_d is switched from off to on, the d-axis current command value Id * may be immediately set to 0, or the d-axis current command value Id * = 0 so that the d-axis current command value is 0. The command value Id * may be gradually changed. Further, when the d-axis variable calculation permission flag Flg_d is switched from on to off, the d-axis current command value Id * may be immediately weakened to be the field d-axis current command value Idw * , or the d-axis current command value Id * may be used. The d-axis current command value Id * may be gradually changed so that = Idw * .
d軸電流制御を図8のタイムチャートに基づいて説明する。図8では、共通時間軸を横軸とし、上段より、電圧、エンジン状態、d軸可変演算許可フラグFlg_d、d軸電流指令値Id*、および、モータ80の出力を示している。図8では、弱め界磁制御部43で演算される弱め界磁d軸電流指令値Idw*が一定であるものとして説明する。
The d-axis current control will be described with reference to the time chart of FIG. In FIG. 8, the common time axis is the horizontal axis, and the voltage, the engine state, the d-axis variable calculation permission flag Flg_d, the d-axis current command value Id * , and the output of the
時刻x10以前において、アイドリングストップやハイブリッド車両におけるエコランモード等にてエンジンが停止している。時刻x10にてエンジン再始動が指令されると、スタータモータを駆動し、エンジンをクランキングする。このとき、スタータモータへの給電により、パワー配線電圧Vpigが低下する。 Before the time x10, the engine is stopped in idling stop, eco-run mode in a hybrid vehicle, or the like. When the engine restart is ordered at time x10, the starter motor is driven and the engine is cranked. At this time, the power supply to the starter motor reduces the power wiring voltage Vpig.
図中に一点鎖線で示す参考例のように、パワー配線電圧Vpigによらず弱め界磁制御を継続すると、パワー配線電圧Vpigの低下により、出力が低下する。本実施形態では、実線で示すように、時刻x11にて、パワー配線電圧Vpigが電圧判定閾値Vth未満となると、d軸可変演算許可フラグFlg_dがオンされ、d軸電流指令値Id*が0となるように徐変する。パワー配線電圧Vpigが低下したとき、弱め界磁制御を中止し、d軸電流を流さないようにすることで、出力低下を抑制することができる。 As shown in the reference example shown by the alternate long and short dash line in the figure, if the field weakening control is continued regardless of the power wiring voltage Vpig, the output decreases due to the decrease in the power wiring voltage Vpig. In the present embodiment, as shown by the solid line, when the power wiring voltage Vpig becomes less than the voltage determination threshold value Vth at time x11, the d-axis variable calculation permission flag Flg_d is turned on, and the d-axis current command value Id * becomes 0. It gradually changes to become. When the power wiring voltage Vpig drops, the field weakening control is stopped and the d-axis current is prevented from flowing, so that the drop in output can be suppressed.
時刻x12にて、パワー配線電圧Vpigが電圧判定閾値Vth以上になると、d軸可変演算許可フラグFlg_dがオフされ、d軸電流指令値Id*が弱め界磁d軸電流指令値Idw*となるように徐変し、弱め界磁制御を再開する。図8では、d軸電流指令値Id*を徐変させているが、即時に0または弱め界磁d軸電流指令値Idw*に切り替えてもよい。 When the power wiring voltage Vpig becomes equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth at time x12, the d-axis variable calculation permission flag Flg_d is turned off, the d-axis current command value Id * is weakened, and the field d-axis current command value Idw * is set. It gradually changes to, and the field weakening control is restarted. In FIG. 8, the d-axis current command value Id * is gradually changed, but it may be immediately switched to 0 or the field weakened field d-axis current command value Idw * .
以上説明したように、ECU1は、モータ80への通電を制御するものであって、弱め界磁制御部43と、d軸電流指令演算部45と、電流フィードバック制御部と、を備える。本実施形態では、減算器47およびPI制御部48が「電流フィードバック制御部」に対応する。
As described above, the
弱め界磁制御部43は、弱め界磁d軸電流指令値Idw*を演算する。d軸電流指令演算部45は、弱め界磁d軸電流指令値Idw*および入力電圧Vinに応じ、d軸電流指令値Id*を演算する。電流フィードバック制御部は、d軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*に基づき、電流フィードバック制御を行う。
The field
d軸電流指令演算部45は、入力電圧Vinが電圧判定閾値Vth以上の場合、d軸電流指令値Id*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*とし、入力電圧Vinが電圧判定閾値Vthより小さい場合、d軸電流指令値Id*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*より低減させる。ここで、d軸電流は負であって、「d軸電流指令値Id*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*より低減させる」とは、d軸電流指令値Id*を、0または弱め界磁d軸電流指令値Idw*より0に近い値とすることを意味する。換言すると、d軸電流指令値Id*の絶対値を小さくする、と捉えることもできる。
When the input voltage Vin is equal to or higher than the voltage determination threshold Vth, the d-axis current
詳細には、d軸電流指令演算部45は、入力電圧Vinが電圧判定閾値Vthより小さい場合、d軸電流指令値Id*を0にする。また、d軸電流指令演算部45は、入力電圧Vinが電圧判定閾値Vthを下回った場合、d軸電流指令値Id*が0になるように徐変させてもよい。これにより、入力電圧Vinが低い場合に、d軸電流を流すことでの出力低下を抑制することができ、モータ80の駆動を適切に制御することができる。
Specifically, the d-axis current
ECU1は、バッテリ5とインバータ10の高電位側とを接続するパワー配線である上側母線17と、バッテリ5と集積回路部30とを始動スイッチ6を経由して接続する制御配線75と、を備える。入力電圧は、上側母線17の電圧であるパワー配線電圧Vpig、または、制御配線75の電圧である制御配線電圧Vigである。本実施形態では、上側母線17には、電源リレー19が設けられており、パワー配線電圧Vpigは、電源リレー19よりもインバータ10側におけるリレー後電圧である。また、本実施形態では、パワー配線電圧Vpigまたは制御配線電圧Vigの低い方を入力電圧Vinとする。これにより、入力電圧Vinに応じたd軸電流可変制御を適切に行うことができる。
The
電圧判定閾値Vthは、パワー配線電圧Vpigおよび制御配線電圧Vigに基づいて演算される。詳細には、パワー配線電圧Vpigおよび制御配線電圧Vigに基づいて配線抵抗Rwを推定し、配線抵抗Rwに基づいて電圧判定閾値Vthが演算される。これにより、配線抵抗Rwに応じ、電圧判定閾値Vthを適切に設定することができる。 The voltage determination threshold value Vth is calculated based on the power wiring voltage Vpig and the control wiring voltage Vig. Specifically, the wiring resistance Rw is estimated based on the power wiring voltage Vpig and the control wiring voltage Vig, and the voltage determination threshold value Vth is calculated based on the wiring resistance Rw. Thereby, the voltage determination threshold value Vth can be appropriately set according to the wiring resistance Rw.
(第2実施形態)
第2実施形態を図9~図11に示す。図9および後述の図12では、他の装置4、始動スイッチ6および配線抵抗Rwの記載を省略した。図9に示すように、回転電機としてのモータ85は、2組の巻線組180、280を有する。第1U相コイル181、第1V相コイル182および第1W相コイル183が第1巻線組180を構成し、第2U相コイル281、第2V相コイル282および第2W相コイル283が第2巻線組280を構成する。
(Second Embodiment)
The second embodiment is shown in FIGS. 9 to 11. In FIG. 9 and FIG. 12 described later, the description of the other device 4, the
ECU2は、インバータ110、210、集積回路部30、および、制御部51等を備える。第1インバータ110は第1巻線組180に対応して設けられ、第2インバータ210は第2巻線組280に対応して設けられる。
The
以下、第1巻線組180および第1巻線組180に対応して設けられる構成を第1系統、第2巻線組280および第2巻線組280に対応して設けられる構成を第2系統とする。また、第1系統に係る構成を100番台で符番し、第2系統に係る構成を200番台で符番する。また、第1実施形態と同様の構成には、下2桁が同じとなるよう符番し、適宜説明を省略する。また、適宜、第1系統に係る値に添え字の「1」、第2系統に係る値に添え字の「2」を付す。 Hereinafter, the configuration provided corresponding to the first winding set 180 and the first winding set 180 is the first system, and the configuration provided corresponding to the second winding set 280 and the second winding set 280 is the second. It is a system. Further, the configuration related to the first system is numbered in the 100s, and the configuration related to the second system is numbered in the 200s. Further, in the same configuration as in the first embodiment, the last two digits are numbered so as to be the same, and the description thereof will be omitted as appropriate. Further, as appropriate, the subscript "1" is added to the value related to the first system, and the subscript "2" is added to the value related to the second system.
第1インバータ110はスイッチング素子111~116を有し、第2インバータ210はスイッチング素子211~216を有する。第1電流検出部120は電流検出素子121~123を有し、第2電流検出部220は電流検出素子221~223を有する。インバータ110、210、および、電流検出部120、220の詳細は、第1実施形態のインバータ10および電流検出部20と同様である。
The
スイッチング素子111~113の高電位側を接続する第1上側母線117は、コイル25を経由してバッテリ5の正極と接続される。スイッチング素子211~213の高電位側を接続する第2上側母線271は、コイル25を経由してバッテリ5の正極と接続される。下側母線118、218は、グランドに接続される。
The first
第1上側母線117には、第1電源リレー119が設けられる。第2上側母線271には、第2電源リレー219が設けられる。ここで、第1電源リレー119と第1インバータ110との間の電圧である第1リレー後電圧を第1パワー配線電圧Vpig1、第2電源リレー219と第2インバータ210との間の電圧である第2リレー後電圧を第2パワー配線電圧Vpig2とする。
A
図10に示すように、制御部51は、電流演算部52、弱め界磁制御部53、状態量判定部154、254、d軸電流指令演算部155、255、加算器56、減算器57、q軸電流指令演算部58、減算器59、PI制御部60および電圧指令演算部61等を有する。
As shown in FIG. 10, the
電流演算部52は、第1電流検出部120の検出値に基づく相電流Iu1、Iv1、Iw1に基づき、d軸電流検出値Id1およびq軸電流検出値Iq1を演算する。電流演算部52は、第2電流検出部220の検出値に基づく相電流Iu2、Iv2、Iw2に基づき、d軸電流検出値Id2およびq軸電流検出値Iq2を演算する。また、電流演算部52は、電流検出値Id1、Id2に基づいてd軸電流和およびd軸電流差を演算し、電流検出値Iq1、Iq2に基づいてq軸電流和およびq軸電流差を演算する。図中、d軸電流和、d軸電流差、q軸電流和およびq軸電流差を、それぞれ「Id和」、「Id差」、「Iq和」、「Iq差」とした。
The
弱め界磁制御部53は、PI演算等により演算された電圧指令値Vd1*、Vq1*、Vd2*、Vq2*、および、目標電圧V*に基づき、弱め界磁d軸電流指令値Idw*を演算する。弱め界磁d軸電流指令値は、系統毎に異なる値としてもよい。
The field
状態量判定部154は、パワー配線電圧Vpig1および制御配線電圧Vigに基づき、d軸可変演算許可フラグFlg_d1のセットまたはリセットを切り替える。d軸電流指令演算部155は、弱め界磁d軸電流指令値Idw*、および、d軸可変演算許可フラグFlg_d1に基づき、d軸電流指令値Id1*を演算する。
The state
状態量判定部254は、パワー配線電圧Vpig2および制御配線電圧Vigに基づき、d軸可変演算許可フラグFlg_d2のセットまたはリセットを切り替える。d軸電流指令演算部255は、弱め界磁d軸電流指令値Idw*、および、d軸可変演算許可フラグFlg_d2に基づき、d軸電流指令値Id2*を演算する。
The state
ここで、2系統の場合、各系統の構成がハード的に完全には一致しないため、系統間には差異がある。本実施形態では、パワー配線電圧Vpig1、Vpig2に応じて配線抵抗Rw1、Rw2が異なる値となるため、電圧判定閾値Vth1、Vth2が系統毎に異なる値となる。 Here, in the case of two systems, the configurations of each system do not completely match in terms of hardware, so there is a difference between the systems. In the present embodiment, the wiring resistances Rw1 and Rw2 have different values depending on the power wiring voltages Vpig1 and Vpig2, so that the voltage determination thresholds Vth1 and Vth2 have different values for each system.
加算器56は、d軸電流指令値Id1*、Id2*を加算し、d軸電流和指令値を演算する。減算器57は、d軸電流指令値Id1*、Id2*を減算し、d軸電流差指令値を演算する。q軸電流指令演算部58は、q軸電流和指令値を演算する。なお、図10では、q軸電流差指令値を0としているが、系統間にq軸電流差を持たせてもよい。
The
減算器59は、q軸電流和、d軸電流和、q軸電流差およびd軸電流差について、それぞれ対応する指令値から検出値を減算し、偏差ΔIq和、ΔId和、ΔIq差、ΔId差を演算する。PI制御部60は、偏差ΔIq和、ΔId和、ΔIq差、ΔId差が0に収束するように、PI演算により、電圧和指令値Vq和*、Vd和*および電圧差指令値Vq差*、Vd差*を演算する。電圧指令演算部61は、電圧和指令値および電圧差指令値に基づき、各系統の電圧指令値Vq1*、Vd1*、Vq2*、Vd2*を演算する。
The
本実施形態のd軸電流指令演算処理を図11のフローチャートに基づいて説明する。なお、本実施形態では、パワー配線電圧Vpig1、Vpig2を入力電圧Vinとするが、第1実施形態のように、パワー配線電圧Vpig1、Vpig2または制御配線電圧Vigの低い方を入力電圧Vinとしてもよい。 The d-axis current command calculation process of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. In the present embodiment, the power wiring voltages Vpig1 and Vpig2 are used as the input voltage Vin, but as in the first embodiment, the lower of the power wiring voltage Vpig1 and Vpig2 or the control wiring voltage Vig may be used as the input voltage Vin. ..
S201では、状態量判定部154、254は、配線抵抗Rw1、Rw2を推定する(式(4)~(7)参照)。S202では、状態量判定部154、254は、第1系統に係る配線抵抗Rw1に基づいて電圧判定閾値Vth1を演算し、第2系統に係る配線抵抗Rw2に基づいて電圧判定閾値Vth2を演算する。電圧判定閾値Vth1、Vth2の詳細は、上記実施形態と同様である。
In S201, the state
Rw1=(Vig-Vpig1)/Ib1 ・・・(4)
Ib1=Vd1×Id1+Vq1+Iq1 ・・・(5)
Rw2=(Vig-Vpig2)/Ib2 ・・・(6)
Ib2=Vd2×Id2+Vq2+Ip2 ・・・(7)
Rw1 = (Vig-Vpig1) / Ib1 ... (4)
Ib1 = Vd1 × Id1 + Vq1 + Iq1 ... (5)
Rw2 = (Vig-Vpig2) / Ib2 ... (6)
Ib2 = Vd2 x Id2 + Vq2 + Ip2 ... (7)
S203では、状態量判定部154は、パワー配線電圧Vpig1が電圧判定閾値Vth1以上か否か判断する。パワー配線電圧Vpig1が電圧判定閾値Vth1未満であると判断された場合(S203:NO)、S209へ移行する。パワー配線電圧Vpigが電圧判定閾値Vth1以上であると判断された場合(S203:YES)、S204へ移行する。
In S203, the state
S204では、状態量判定部254は、パワー配線電圧Vpig2が電圧判定閾値Vth2以上か否か判断する。パワー配線電圧Vpig2が電圧判定閾値Vth2以上であると判断された場合(S204:YES)、S205へ移行する。パワー配線電圧Vpig2が電圧判定閾値Vth2未満であると判断された場合(S204:NO)、S207へ移行する。
In S204, the state
S205では、状態量判定部154、254は、d軸可変演算許可フラグFlg_d1、Flg_d2をオフにする。S206では、d軸電流指令演算部155、255は、d軸電流指令値Id1*、Id2*を、弱め界磁d軸電流指令値Idw*とする。
In S205, the state
S207では、状態量判定部154、254は、d軸可変演算許可フラグFlg_d1をオフ、d軸可変演算許可フラグFlg_d2をオンにする。S208では、d軸電流指令演算部155、255は、第1系統のd軸電流指令値Id1*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*、第2系統のd軸電流指令値Id2*を0とする。
In S207, the state
パワー配線電圧Vpig1が電圧判定閾値Vth1未満であると判断された場合(S203:NO)に移行するS209では、状態量判定部254は、パワー配線電圧Vpig2が電圧判定閾値Vth2以上か否か判断する。パワー配線電圧Vpig2が電圧判定閾値Vth2以上であると判断された場合(S209:YES)、S210へ移行する。パワー配線電圧Vpig2が電圧判定閾値Vth2未満であると判断された場合(S209:NO)、S212へ移行する。
In S209, which shifts to the case where it is determined that the power wiring voltage Vpig1 is less than the voltage determination threshold value Vth1 (S203: NO), the state
S210では、状態量判定部154、254は、d軸可変演算許可フラグFlg_d1をオン、d軸可変演算許可フラグFlg_d2をオフにする。S211では、d軸電流指令演算部155、255は、第1系統のd軸電流指令値Id1*を0、第2系統のd軸電流指令値Id2*を弱め界磁d軸電流指令値Idw*とする。
In S210, the state
S212では、状態量判定部154、254は、d軸可変演算許可フラグFlg_d1、Flg_d2をオンにする。S213では、d軸電流指令演算部155、255は、d軸電流指令値Id1*、Id2*を0とする。
In S212, the state
本実施形態では、モータ85は、複数の巻線組180、280を有する。電圧判定閾値Vth1、Vth2は、巻線組180、280に対応する系統毎に演算される。詳細には、配線抵抗Rw1、Rw2が系統毎に演算され、第1系統に係る配線抵抗Rw1に基づいて電圧判定閾値Vth1が演算され、第2系統に係る配線抵抗Rw2に基づいて電圧判定閾値Vth2が演算される。これにより、系統毎に適切なd軸電流指令値Id1*、Id2*を演算することができ、入力電圧の低下に伴う出力低下を抑制することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
In this embodiment, the
(第3実施形態)
第3実施形態を図12に示す。本実施形態のECU3は、巻線組180、280の通電を制御する制御部151、251等が、系統毎に設けられている。詳細には、コイル125、コンデンサ126、集積回路部130および制御部151が第1巻線組180に対応して設けられ、コイル225、コンデンサ226、集積回路部230および制御部251が第2巻線組280に対応して設けられている。
(Third Embodiment)
A third embodiment is shown in FIG. The
制御部151、251は、例えばマイコン間通信等により、各種情報を送受信可能に構成されている。制御部151、251は、自系統の電流検出値を他系統に送信し、相電流Iu1、Iv1、Iw1、Iu2、Iv2、Iw2を共有することで、第2実施形態と同様の電流制御が可能である。電流指令値は、系統毎に演算してもよいし、一方の制御部にて演算された値を他方の制御部に送信することで、同一の指令値を用いて制御を行うようにしてもよい。
The
また、第1系統には第1バッテリ150から電力が供給され、第2系統には第2バッテリ250から電力が供給される。図12では、グランドが系統毎に分離しているが、グランドは共通であってもよい。本実施形態では、バッテリ105、205が系統毎に設けられているため、制御配線電圧Vig1、Vig2およびパワー配線電圧Vpig1、Vpig2が系統毎に異なる値となり、配線抵抗Rw1、Rw2も系統毎に異なる値となる(式(8)、(9)参照)。なお、バッテリ電流Ib1、Ib2は、式(5)、(7)と同様に演算可能である。
Further, power is supplied to the first system from the first battery 150, and power is supplied to the second system from the second battery 250. In FIG. 12, the grounds are separated for each system, but the grounds may be common. In the present embodiment, since the
Rw1=(Vig1-Vpig1)/Ib1 ・・・(8)
Rw2=(Vig2-Vpig2)/Ib2 ・・・(9)
Rw1 = (Vig1-Vpig1) / Ib1 ... (8)
Rw2 = (Vig2-Vpig2) / Ib2 ... (9)
制御部151、251が系統毎に設けられている場合、配線抵抗Rw1、Rw2の演算に必要な制御配線電圧Vig1、Vig2およびパワー配線電圧Vpig1、Vpig2を相互に送受信し、それぞれの系統にて図11と同様のd軸電流指令演算処理を行ってもよい。また、制御部151、251において、自系統に係る入力電圧Vinと電圧判定閾値Vthとの比較判定を行い、d軸可変演算許可フラグFlg_d1、Flg_d2を相互に送受信するようにしてもよい。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
When the
実施形態では、ECU1~3が「回転電機制御装置」に対応し、上側母線17が「パワー配線」に対応し、集積回路部30、130、230が「制御部品」に対応し、弱め界磁制御部43、53が「調整前d軸電流指令演算部」に対応し、減算器47、59およびPI制御部48、60が「フィードバック制御部」に対応する。また、弱め界磁d軸電流指令値Idw*が「調整前d軸電流指令値」に対応し、パワー配線電圧Vpig、Vpig1、Vpig2および制御配線電圧Vig、Vig1、Vig2の少なくとも一方が「入力電圧」に対応する。
In the embodiment, the
(他の実施形態)
上記実施形態では、上側母線に設けられる電源リレーのインバータ側の電圧であるリレー後電圧をパワー配線電圧とした。他の実施形態では、上側母線の電源リレーのバッテリ側の電圧を検出し、パワー配線電圧としてもよい。
(Other embodiments)
In the above embodiment, the voltage after the relay, which is the voltage on the inverter side of the power supply relay provided on the upper bus, is used as the power wiring voltage. In another embodiment, the voltage on the battery side of the power relay of the upper bus may be detected and used as the power wiring voltage.
上記実施形態では、モータ巻線組、インバータおよび制御部が1または2ずつ設けられる。他の実施形態では、巻線組、インバータおよび制御部が3以上であってもよい。例えば複数の巻線組およびインバータに対して1つの制御部を設ける、或いは、1つの制御部に対して複数のインバータおよび巻線組を設ける、といった具合に、巻線組、インバータおよび制御部の数が異なっていてもよい。 In the above embodiment, one or two motor winding sets, an inverter, and a control unit are provided. In other embodiments, the number of winding sets, inverters, and control units may be three or more. For example, one control unit is provided for a plurality of winding sets and inverters, or a plurality of inverters and winding sets are provided for one control unit, and so on. The numbers may be different.
上記実施形態では、回転電機は、3相のブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、ブラシレスモータに限らない。また、発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。上記実施形態では、制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、制御装置を、ステアバイワイヤ装置等、操舵を司る電動パワーステアリング装置以外の操舵装置に適用してもよい。また、操舵装置以外の車載装置、または、車載以外の装置に適用してもよい。 In the above embodiment, the rotary electric machine is a three-phase brushless motor. In other embodiments, the rotary electric machine is not limited to the brushless motor. Further, it may be a so-called motor generator having a function of a generator. In the above embodiment, the control device is applied to the electric power steering device. In another embodiment, the control device may be applied to a steering device other than the electric power steering device that controls steering, such as a steer-by-wire device. Further, it may be applied to an in-vehicle device other than the steering device or a device other than the in-vehicle device.
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。 The controls and methods thereof described in the present disclosure are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be done. Alternatively, the controls and methods thereof described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the controls and methods described herein are by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the invention.
1~3・・・ECU(回転電機制御装置)
5、105、205・・・バッテリ
10、110、210・・・インバータ
30、130、230・・・集積回路部(制御部品)
43・・・弱め界磁制御部(調整前d軸電流指令演算部)
45、155、255・・・d軸電流指令演算部
47、59・・・減算器(フィードバック制御部)
48、60・・・PI制御部(フィードバック制御部)
17、117、217・・・上側母線(パワー配線)
75、175、275・・・制御配線
80、85・・・モータ(回転電機)
1-3 ... ECU (Rotating Electric Control Unit)
5, 105, 205 ...
43 ... Weak field control unit (d-axis current command calculation unit before adjustment)
45, 155, 255 ... d-axis current
48, 60 ... PI control unit (feedback control unit)
17, 117, 217 ... Upper bus (power wiring)
75, 175, 275 ...
Claims (9)
調整前d軸電流指令値を演算する調整前d軸電流指令演算部(43)と、
前記調整前d軸電流指令値および入力電圧に応じ、d軸電流指令値を演算するd軸電流指令演算部(45、155、255)と、
前記d軸電流指令値およびq軸電流指令値に基づき、電流フィードバック制御を行うフィードバック制御部(47、48、59、60、)と、
を備え、
前記d軸電流指令演算部は、
前記入力電圧が電圧判定閾値以上の場合、前記d軸電流指令値を前記調整前d軸電流指令値とし、
前記入力電圧が前記電圧判定閾値より小さい場合、前記d軸電流指令値を前記調整前d軸電流指令値より低減させる回転電機制御装置。 A rotary electric machine control device that controls energization of motors (80, 85).
The pre-adjustment d-axis current command calculation unit (43) for calculating the pre-adjustment d-axis current command value,
The d-axis current command calculation unit (45, 155, 255) that calculates the d-axis current command value according to the pre-adjustment d-axis current command value and the input voltage,
A feedback control unit (47, 48, 59, 60,) that performs current feedback control based on the d-axis current command value and the q-axis current command value, and
Equipped with
The d-axis current command calculation unit is
When the input voltage is equal to or higher than the voltage determination threshold value, the d-axis current command value is set as the pre-adjustment d-axis current command value.
A rotary electric machine control device that reduces the d-axis current command value from the pre-adjustment d-axis current command value when the input voltage is smaller than the voltage determination threshold value.
前記バッテリと制御部品(30、130、230)とを、始動スイッチ(6)を経由して接続する制御配線(75、175、275)と、
を備え、
前記入力電圧は、前記パワー配線の電圧であるパワー配線電圧、または、前記制御配線の電圧である制御配線電圧である請求項1~3のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。 Power wiring (17, 117, 217) connecting the battery (5, 105, 205) and the high potential side of the inverter (10, 110, 210), and
The control wiring (75, 175, 275) that connects the battery and the control component (30, 130, 230) via the start switch (6), and the control wiring (75, 175, 275).
Equipped with
The rotary electric machine control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the input voltage is a power wiring voltage which is a voltage of the power wiring or a control wiring voltage which is a voltage of the control wiring.
前記パワー配線電圧は、前記電源リレーよりも前記インバータ側における前記パワー配線の電圧である請求項4に記載の回転電機制御装置。 A power relay (19, 119, 219) is provided in the power wiring.
The rotary electric machine control device according to claim 4, wherein the power wiring voltage is a voltage of the power wiring on the inverter side of the power relay.
前記電圧判定閾値は、前記巻線組に対応する系統毎に演算される請求項7または8に記載の回転電機制御装置。 The motor has a plurality of winding sets (180, 280).
The rotary electric machine control device according to claim 7 or 8, wherein the voltage determination threshold value is calculated for each system corresponding to the winding set.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020149684A JP2022044181A (en) | 2020-09-07 | 2020-09-07 | Rotary electric machine control device |
PCT/JP2021/032642 WO2022050406A1 (en) | 2020-09-07 | 2021-09-06 | Dynamo-electric machine control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020149684A JP2022044181A (en) | 2020-09-07 | 2020-09-07 | Rotary electric machine control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022044181A true JP2022044181A (en) | 2022-03-17 |
Family
ID=80492268
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020149684A Pending JP2022044181A (en) | 2020-09-07 | 2020-09-07 | Rotary electric machine control device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022044181A (en) |
WO (1) | WO2022050406A1 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4270196B2 (en) * | 2005-11-09 | 2009-05-27 | トヨタ自動車株式会社 | Battery condition diagnostic device |
JP5018240B2 (en) * | 2007-05-28 | 2012-09-05 | 日本精工株式会社 | Electric power steering device |
JP7035922B2 (en) * | 2018-09-07 | 2022-03-15 | 株式会社デンソー | Control device for three-phase rotary machine |
-
2020
- 2020-09-07 JP JP2020149684A patent/JP2022044181A/en active Pending
-
2021
- 2021-09-06 WO PCT/JP2021/032642 patent/WO2022050406A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022050406A1 (en) | 2022-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11254352B2 (en) | Rotary electric machine control device, and electric power steering device using the same | |
US10029727B2 (en) | Rotating electric machine control device | |
US9912280B2 (en) | Rotating electric machine control device | |
KR101793581B1 (en) | Control system for inverter | |
JP6809093B2 (en) | Motor control device and electric power steering device using it | |
JP6711255B2 (en) | MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE USING THE SAME | |
US11070158B2 (en) | Rotary electric machine control apparatus | |
US9954470B2 (en) | Apparatus for controlling rotating electric machine and electrically-powered steering apparatus using the same | |
US20200023890A1 (en) | Motor controller | |
US11251732B2 (en) | Motor control device and motor control method | |
US20180037253A1 (en) | Rotary electric machine control apparatus and electric power steering apparatus using the same | |
US20190367080A1 (en) | Control device and electric power steering device using same | |
CN110890856B (en) | Control device for three-phase rotary machine | |
US10243489B2 (en) | Rotary electric machine control apparatus and electric power steering apparatus using the same | |
WO2021065761A1 (en) | Rotating electric machine control device | |
WO2022050406A1 (en) | Dynamo-electric machine control device | |
JP6468461B2 (en) | Motor control device | |
US20230116678A1 (en) | Motor control device and steering system | |
JP7156211B2 (en) | Rotating electric machine controller | |
US7352188B2 (en) | Electrically operated vehicle abnormality judging device | |
JP7183730B2 (en) | steering controller | |
JP7346752B2 (en) | Motor control device and motor control method | |
US20230327598A1 (en) | Electronic control device | |
JP7292507B2 (en) | Motor control device and electric power steering device | |
WO2023063253A1 (en) | Load driving device |