JP2022040417A - Flying object - Google Patents
Flying object Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022040417A JP2022040417A JP2022009036A JP2022009036A JP2022040417A JP 2022040417 A JP2022040417 A JP 2022040417A JP 2022009036 A JP2022009036 A JP 2022009036A JP 2022009036 A JP2022009036 A JP 2022009036A JP 2022040417 A JP2022040417 A JP 2022040417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- flying object
- flying
- object according
- peripheral portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
Description
本発明は、飛行体に関し、円筒状の本体部を有する飛行体に関する。 The present invention relates to an air vehicle and relates to an air vehicle having a cylindrical main body portion.
近年、ドローン(Drone)や無人航空機(UAV:Unmanned Aeria
l Vehicle)などの飛行体(以下、「飛行体」と総称する)を利用して荷物の配
達を行う試みがなされている。特許文献1には、飛行体による配達システムが開示されて
いる(例えば、特許文献1参照)。配達システムは、飛行体(ドローン)が自律して宅配
する荷物を宅配先に配達するための出荷目録を形成している。
In recent years, Drones and unmanned aerial vehicles (UAVs)
Attempts have been made to deliver cargo using a vehicle such as a vehicle (hereinafter collectively referred to as a "vehicle"). Patent Document 1 discloses a delivery system using an air vehicle (see, for example, Patent Document 1). The delivery system forms a shipping list for delivering the cargo to be delivered to the delivery destination autonomously by the flying object (drone).
一方、近年、屋内における飛行体のニーズが高まっている。しかしながら、特許文献1
の飛行体は、屋内で使用するには不向きである。加えて、このような飛行体を操作する場
合、コントローラ(プロポーショナル等)を利用することが多いが、屋内で利用する場合
には現実的ではないうえに、操作には経験と慣れが必要であり、直感的な操作を行うこと
は困難である。
On the other hand, in recent years, the needs for indoor flying objects have been increasing. However, Patent Document 1
The aircraft is not suitable for indoor use. In addition, when operating such an aircraft, a controller (proportional, etc.) is often used, but it is not realistic when used indoors, and operation requires experience and familiarity. , It is difficult to perform intuitive operation.
そこで、本発明は、屋内でも手軽に操作し飛ばすことができる飛行体を提供することを
目的とする。
Therefore, an object of the present invention is to provide an air vehicle that can be easily operated and flown indoors.
本発明によれば、
外周部及び内周部を有する円筒形状の本体部と、
前記本体部の内部に設けられ、少なくとも前記本体部の上方から下方に向かう気流を発
生させるための揚力発生部と、
前記本体部の下部に変位可能に設けられたフラップ部と、
前記フラップ部を変位させて前記気流の向き変えることにより、移動方向を制御する制
御部と、を備える
飛行体が得られる。
According to the present invention
A cylindrical main body having an outer peripheral portion and an inner peripheral portion,
A lift generating portion provided inside the main body portion for generating at least an air flow from the upper side to the lower side of the main body portion.
A flap portion that is displaceably provided at the bottom of the main body portion and
By displacing the flap portion and changing the direction of the air flow, a flying object including a control unit for controlling the moving direction can be obtained.
本発明によれば、屋内でも手軽に操作し飛ばすことができる飛行体を提供することがで
きる。
According to the present invention, it is possible to provide an air vehicle that can be easily operated and flown indoors.
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以
下のような構成を備える。
[項目1]
外周部及び内周部を有する円筒形状の本体部と、
前記本体部の内部に設けられ、少なくとも前記本体部の上方から下方に向かう気流を発
生させるための揚力発生部と、
前記本体部の下部に変位可能に設けられたフラップ部と、
前記フラップ部を変位させて前記気流の向き変えることにより、移動方向を制御する制
御部と、を備える
飛行体。
[項目2]
請求項1に記載の飛行体であって、
前記本体部の少なくとも上部又は下部には、全天球カメラが設けられている、
飛行体。
[項目3]
請求項2に記載の飛行体であって、
前記全天球カメラは、前記本体部の前記上部の中央又は略中央及び前記下部の中央又は
略中央に設けられている、
飛行体。
[項目4]
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の飛行体であって、
前記本体部の前記外周部には、情報を提供するためのディスプレイ部が設けられている
、
飛行体。
[項目5]
請求項4に記載の飛行体であって、
前記ディスプレイ部は、前記外周部の略全面に設けられている有機ELディスプレイで
ある、
飛行体。
[項目6]
請求項4又は請求項5に記載の飛行体であって、
画像取得部を更に備えており、
前記制御部は、特定のジェスチャと特定の動作とを関連付けて管理しており、一のジェ
スチャに関する情報を前記ディスプレイ部に表示するとともに、前記画像取得部によって
取得したユーザの行動が前記一のジェスチャと同一と判断した場合、前記特定の動作を行
うように前記飛行体を制御する、
飛行体。
[項目7]
請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の飛行体であって、
前記外周部には、一以上の深度センサが設けられている、
飛行体。
[項目8]
請求項7に記載の飛行体であって、
前記深度センサは、前記外周を情報から見た場合に120度間隔で設けられている、
飛行体。
[項目9]
請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の飛行体であって、
前記本体部の上面及び下面はメッシュ状に形成されている、
飛行体。
The contents of the embodiments of the present invention will be described in a list. The flying object according to the embodiment of the present invention has the following configurations.
[Item 1]
A cylindrical main body having an outer peripheral portion and an inner peripheral portion,
A lift generating portion provided inside the main body portion for generating at least an air flow from the upper side to the lower side of the main body portion.
A flap portion that is displaceably provided at the bottom of the main body portion and
An air vehicle including a control unit that controls a moving direction by displacing the flap portion and changing the direction of the air flow.
[Item 2]
The flying object according to claim 1.
An omnidirectional camera is provided at least above or below the main body.
Flying body.
[Item 3]
The flying object according to claim 2.
The spherical camera is provided in the center or substantially center of the upper part of the main body and in the center or substantially center of the lower part.
Flying body.
[Item 4]
The flying object according to any one of claims 1 to 3.
A display unit for providing information is provided on the outer peripheral portion of the main body portion.
Flying body.
[Item 5]
The flying object according to claim 4.
The display unit is an organic EL display provided on substantially the entire surface of the outer peripheral portion.
Flying body.
[Item 6]
The flying object according to claim 4 or 5.
It also has an image acquisition unit,
The control unit manages a specific gesture in association with a specific operation, displays information about one gesture on the display unit, and the user's behavior acquired by the image acquisition unit is the one gesture. If it is determined to be the same as, the flying object is controlled to perform the specific operation.
Flying body.
[Item 7]
The flying object according to any one of claims 1 to 6.
One or more depth sensors are provided on the outer peripheral portion.
Flying body.
[Item 8]
The flying object according to claim 7.
The depth sensors are provided at intervals of 120 degrees when the outer circumference is viewed from information.
Flying body.
[Item 9]
The flying object according to any one of claims 1 to 8.
The upper surface and the lower surface of the main body are formed in a mesh shape.
Flying body.
<実施の形態の詳細>
以下、本発明の実施の形態による飛行体について、図面を参照しながら説明する。
<Details of the embodiment>
Hereinafter, the flying object according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
<飛行体の構造>
図1は、本実施の形態による飛行体10の上面図である。図示されるように、飛行体1
0は、本体部100とフラップ110と全天球カメラ150T(150B)を有している
。
<Structure of flying object>
FIG. 1 is a top view of the flying
0 has a
なお、上述した飛行体は、ドローン(Drone)、マルチコプター(Multi C
opter)、無人飛行体(Unmanned aerial vehicle:UAV
)、RPAS(remote piloted aircraft systems)、
又はUAS(Unmanned Aircraft Systems)等と称呼されるこ
とがある。
The above-mentioned air vehicle is a drone (Drone) and a multicopter (Multi C).
opter), Unmanned aerial vehicle: UAV
), RPS (remote piloted aircraft systems),
Alternatively, it may be referred to as UAS (Unmanned Aircraft Systems) or the like.
本体部100は、外周部及び内周部を有する円筒形状を有している。図示されるように
、飛行体10は、初期状態(初期位置:着陸状態)においては、上下方向(Z方向)に開
口するように構成されている。
The
本実施の形態における外周部は、ディスプレイとして所定の上方を表示可能な側面部1
02となっている。側面部102は例えば有機ELディスプレイ等を利用することができ
るが、これに限られない。
The outer peripheral portion in the present embodiment is a side surface portion 1 capable of displaying a predetermined upper portion as a display.
It is 02. For the
側面部102には、例えば、飛行体10の状態、動画等のコンテンツの表示、全天球カ
メラ150T、150Bによって撮像した静止画又は動画のリアルタイム表示をすること
ができる。また、特に、円筒形状であるために把握しにくい、上下・左右・前後等の飛行
体10の進行方向を表示することとしてもよい。この場合、例えば、進行方向を示す表示
(色、点滅表示等)、左右を示す表示をすることとしてもよい。
On the
図5によく示されるように、本実施の形態による飛行体10は、本体部100の内部に
設けられ、少なくとも本体部100の上方から下方に向かう気流を発生させるためのプロ
ペラ(揚力発生部)120を有している。本実施の形態においては、プロペラ120は反
転プロペラを用いることとしている。
As is well shown in FIG. 5, the flying
本実施の形態による飛行体10においては、プロペラ120の径を大きくすることによ
って回転数を下げることとし、その結果、プロペラ120の回転による音を低減すること
ができる。
In the flying
また、本体部100を円筒形の形状とすることにより、プロペラの先端部から発生する
気流をも下方(進行方向後方)に整流ことができ、エネルギー効率が上がると同時に騒音
も抑えることができる。
Further, by forming the
図1乃至図4に示されるように、本体部100の上部101及び下部103はメッシュ
構造となっており、プロペラ120による気流を効率よく排出する。
As shown in FIGS. 1 to 4, the
図2及び図4に示されるように、側面部102の下方の端部にはフラップ110が設け
られている。フラップ110は、120度間隔で設けられている。フラップ110は、内
側及び外側の方向に向けて(すなわち側面102の法線方向に)変位可能に設けられてい
る。飛行体10の制御部(図示せず)は、フラップ部110を変位させて気流の向き変え
ることにより、移動方向を制御する。移動の方向については後述する。
As shown in FIGS. 2 and 4, a
図1及び図2に示されるように、本体部100の上部101及び下部103の中心には
、全天球カメラ150T、150Bが設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2,
側面部102には、深度センサ(Depth sensor)130が設けられている
。深度センサ130は、側面102に関して120度間隔で設けられている。
A
本実施の形態においては、全天球カメラ150T、150Bによって、ユーザのジェス
チャを取得し、当該ジェスチャに関連付けられた動作を行う。この時、ジェスチャを正し
く認識したか否か、正しく認識した場合に行われる動作に関する情報は側面102のディ
スプレイに表示される。
In the present embodiment, the
続いて、図6及び図7を参照して、飛行状態を説明する。図示されるように、フラップ
部110を傾けると、飛行体10は、重心Gを中心にXZ平面において回転する。この際
、飛行体10が図7に示される状態に傾いたときにフラップ部110を元の方向に戻する
ことにより、重力g及び揚力(推力)Pとの合力から水平方向に成分を有する力Fが飛行
体10に働くこととなる。
Subsequently, the flight state will be described with reference to FIGS. 6 and 7. As shown, when the
なお、図6及び図7に示される構造では、フラップ部120のみによっては、ヨー方向
(Z軸を回転の軸とする回転方向)の力を生み出すことができない。この場合二重反転の
プロペラ120の上下の回転数を変えることによって(違いに異なるものにすることによ
って)、所望のヨー方向に回転させることができる。
In the structure shown in FIGS. 6 and 7, a force in the yaw direction (rotational direction with the Z axis as the axis of rotation) cannot be generated only by the
フラップ部110は、3つ設けることにより合力によって全方向に移動することが可能
となる。
By providing three
続いて、図8及び図9参照してフラップ部110の変形例を説明する。図示されるように
、本実施の形態による3つのフラップ部110(うち、2つのフラップ部110は図示を
省略)のうち、1つは、飛行体10の下部の中心に設けられている。この場合も、フラッ
プ部110を傾けると、飛行体10は、重心Gを中心にXZ平面において回転する。この
際、飛行体10が図9に示される状態に傾いたときにフラップ部110を元の方向に戻す
ることにより、図7と同様に、重力g及び揚力(推力)Pとの合力から水平方向に成分を
有する力Fが飛行体10に働くこととなる。
Subsequently, a modified example of the
更には、図10に示されるように、本実施の形態による3つのフラップ部110(うち
、1つのフラップ部110は図示を省略)のうち、2つは、飛行体10の下部にy方向に
沿って隣接配置されている。y方向において図の手前側のフラップ部110fと、後ろ側
のフラップ部110bとを互い違いに傾けることによって飛行体10はXY平面において
(ヨー方向に)回転する。この場合、プロペラ120は、1つでもよい(すなわち二重反
転プロペラでなくてもよい)。
Further, as shown in FIG. 10, two of the three
上述したいずれの場合であっても、フラップ部110は、最低3つあれば飛行体10は
、全方向に移動することが可能となる。
In any of the above cases, if there are at least three
上述した回転翼機は、主として空中を移動するものを指すが、例えば、陸上用、水中用
などの用途を組み合わせた機能を有する回転翼機も含まれる。
The above-mentioned rotary wing aircraft mainly refers to those that move in the air, but also includes rotary wing aircraft having a function that combines applications such as land use and underwater use.
上述した回転翼機は、例えば、フライトコントローラ、メモリ、送受信部、モータ、E
SC、プロペラ、バッテリー、各種センサ類、といったハードウェアで構成することとし
てもよい。
The rotary wing aircraft described above includes, for example, a flight controller, a memory, a transmitter / receiver, a motor, and an E.
It may be composed of hardware such as an SC, a propeller, a battery, and various sensors.
フライトコントローラは、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(C
PU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
The flight controller is a programmable processor (eg, a central processing unit (C).
It can have one or more processors such as PU)).
フライトコントローラは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能
である。メモリは、1つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能で
あるロジック、コード、および/またはプログラム命令を記憶している。
The flight controller has a memory (not shown) and can access the memory. The memory stores the logic, code, and / or program instructions that the flight controller can execute to perform one or more steps.
メモリは、例えば、SDカードやランダムアクセスメモリ(RAM)などの分離可能な
媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは
、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・
動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。
The memory may include, for example, a separable medium such as an SD card or random access memory (RAM) or an external storage device. The data acquired from the cameras and sensors may be directly transmitted and stored in the memory. For example, still images taken with a camera, etc.
The moving image data is recorded in the internal memory or the external memory.
フライトコントローラは、回転翼機の状態を制御するように構成された制御モジュール
を含んでいる。例えば、制御モジュールは、6自由度(並進運動x、y及びz、並びに回
転運動θx、θy及びθz)を有する回転翼機の空間的配置、速度、および/または加速
度を調整するために回転翼機の推進機構(モータ等)を制御する。制御モジュールは、搭
載部、センサ類の状態のうちの1つ以上を制御することができる。
The flight controller includes a control module configured to control the state of the rotorcraft. For example, the control module adjusts the spatial arrangement, velocity, and / or acceleration of a rotorcraft with 6 degrees of freedom (translation x, y and z, and rotational motion θ x , θ y and θ z ). Controls the propulsion mechanism (motor, etc.) of the rotorcraft. The control module can control one or more of the states of the mounting unit and the sensors.
フライトコントローラは、1つ以上の外部のデバイス(例えば、端末、表示装置、また
は他の遠隔の制御器)からのデータを送信および/または受け取るように構成された送受
信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手
段を使用することができる。
The flight controller is capable of communicating with a transmitter / receiver configured to transmit and / or receive data from one or more external devices (eg, terminals, display devices, or other remote controls). The transmitter / receiver can use any suitable communication means such as wired communication or wireless communication.
例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク(LAN)、ワイドエリアネットワ
ーク(WAN)、赤外線、無線、WiFi、ポイントツーポイント(P2P)ネットワー
ク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの1つ以上を利用することができる
。
For example, the transmitter / receiver uses one or more of a local area network (LAN), wide area network (WAN), infrared, wireless, WiFi, point-to-point (P2P) network, telecommunications network, cloud communication, and the like. be able to.
送受信部は、センサ類で取得したデータ、フライトコントローラが生成した処理結果、
所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの1つ以上
を送信および/または受け取ることができる。
The transmitter / receiver is the data acquired by the sensors, the processing result generated by the flight controller,
It is possible to send and / or receive one or more of predetermined control data, user commands from terminals or remote controls, and so on.
本実施の形態によるセンサ類は、その用途に応じて、慣性センサ(加速度センサ、ジャ
イロセンサ)、GPSセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)、ビジョン/イメージセ
ンサ(例えば、カメラ)その他の物理センサを含み得る。更に、イオンセンサー、バイオ
アフィニティーセンサー、ガスセンサ、その他の電気化学センサー、オプティカルセンサ
ー等の化学センサを含んでいいてもよい。
The sensors according to the present embodiment include inertial sensors (acceleration sensors, gyro sensors), GPS sensors, proximity sensors (eg, riders), vision / image sensors (eg, cameras) and other physical sensors, depending on the application. Can include. Further, a chemical sensor such as an ion sensor, a bioaffinity sensor, a gas sensor, another electrochemical sensor, or an optical sensor may be included.
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
The embodiments described above are merely examples for facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit the interpretation of the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof, and the present invention includes its equivalents.
10、10’、10’’ 飛行体
100 本体部
101 上部
102 側面部
103 下部
110 フラップ
120 プロペラ
150T、150B 全天球カメラ
10, 10', 10''
Claims (9)
前記本体部の内部に設けられ、少なくとも前記本体部の上方から下方に向かう気流を発
生させるための揚力発生部と、
前記本体部の下部に変位可能に設けられたフラップ部と、
前記フラップ部を変位させて前記気流の向き変えることにより、移動方向を制御する制
御部と、を備える
飛行体。 A cylindrical main body having an outer peripheral portion and an inner peripheral portion,
A lift generating portion provided inside the main body portion for generating at least an air flow from the upper side to the lower side of the main body portion.
A flap portion that is displaceably provided at the bottom of the main body portion and
An air vehicle including a control unit that controls a moving direction by displacing the flap portion and changing the direction of the air flow.
前記本体部の少なくとも上部又は下部には、全天球カメラが設けられている、
飛行体。 The flying object according to claim 1.
An omnidirectional camera is provided at least above or below the main body.
Flying body.
前記全天球カメラは、前記本体部の前記上部の中央又は略中央及び前記下部の中央又は
略中央に設けられている、
飛行体。 The flying object according to claim 2.
The spherical camera is provided in the center or substantially center of the upper part of the main body and in the center or substantially center of the lower part.
Flying body.
前記本体部の前記外周部には、情報を提供するためのディスプレイ部が設けられている
、
飛行体。 The flying object according to any one of claims 1 to 3.
A display unit for providing information is provided on the outer peripheral portion of the main body portion.
Flying body.
前記ディスプレイ部は、前記外周部の略全面に設けられている有機ELディスプレイで
ある、
飛行体。 The flying object according to claim 4.
The display unit is an organic EL display provided on substantially the entire surface of the outer peripheral portion.
Flying body.
画像取得部を更に備えており、
前記制御部は、特定のジェスチャと特定の動作とを関連付けて管理しており、一のジェ
スチャに関する情報を前記ディスプレイ部に表示するとともに、前記画像取得部によって
取得したユーザの行動が前記一のジェスチャと同一と判断した場合、前記特定の動作を行
うように前記飛行体を制御する、
飛行体。 The flying object according to claim 4 or 5.
It also has an image acquisition unit,
The control unit manages a specific gesture in association with a specific operation, displays information about one gesture on the display unit, and the user's behavior acquired by the image acquisition unit is the one gesture. If it is determined to be the same as, the flying object is controlled to perform the specific operation.
Flying body.
前記外周部には、一以上の深度センサが設けられている、
飛行体。 The flying object according to any one of claims 1 to 6.
One or more depth sensors are provided on the outer peripheral portion.
Flying body.
前記深度センサは、前記外周を情報から見た場合に120度間隔で設けられている、
飛行体。 The flying object according to claim 7.
The depth sensors are provided at intervals of 120 degrees when the outer circumference is viewed from information.
Flying body.
前記本体部の上面及び下面はメッシュ状に形成されている、
飛行体。
The flying object according to any one of claims 1 to 8.
The upper surface and the lower surface of the main body are formed in a mesh shape.
Flying body.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022009036A JP7296153B2 (en) | 2019-11-12 | 2022-01-25 | flying object |
JP2023092330A JP2023101814A (en) | 2022-01-25 | 2023-06-05 | flying object |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019204607A JP7038421B2 (en) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | Flying object |
JP2022009036A JP7296153B2 (en) | 2019-11-12 | 2022-01-25 | flying object |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019204607A Division JP7038421B2 (en) | 2019-11-12 | 2019-11-12 | Flying object |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023092330A Division JP2023101814A (en) | 2022-01-25 | 2023-06-05 | flying object |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022040417A true JP2022040417A (en) | 2022-03-10 |
JP7296153B2 JP7296153B2 (en) | 2023-06-22 |
Family
ID=86938343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022009036A Active JP7296153B2 (en) | 2019-11-12 | 2022-01-25 | flying object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7296153B2 (en) |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3054578A (en) * | 1957-10-08 | 1962-09-18 | Cie De Rech S Et D Etudes Aero | Annular aircraft with elastic collector ring rim |
JPH11115896A (en) * | 1997-10-17 | 1999-04-27 | Komatsu Ltd | Unmanned and freely controlled flying body with low speed |
JP2011126517A (en) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Honeywell Internatl Inc | Morphing ducted fan for vertical take-off and landing vehicle |
JP2013107626A (en) * | 2011-11-17 | 2013-06-06 | Honeywell Internatl Inc | Unmanned air vehicle fault tolerant flight control system and method |
JP2016159685A (en) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | みこらった株式会社 | Flight body |
JPWO2015178091A1 (en) * | 2014-05-19 | 2017-04-20 | ソニー株式会社 | Flight apparatus and imaging apparatus |
JPWO2016059835A1 (en) * | 2014-10-17 | 2017-08-03 | ソニー株式会社 | Information processing apparatus, information processing method, and program |
JP2017163265A (en) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社リコー | Controlling support system, information processing device, and program |
WO2017161563A1 (en) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | Control method and apparatus for aircraft |
JPWO2017115446A1 (en) * | 2015-12-29 | 2017-12-28 | 楽天株式会社 | Logistics system, luggage transport method, and program |
JP2018030430A (en) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 東京瓦斯株式会社 | Unmanned flight vehicle |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6382622B2 (en) | 2014-02-25 | 2018-08-29 | バンドー化学株式会社 | Cleaning device, adhesive roller unit and adhesive roller |
JP6320883B2 (en) | 2014-09-16 | 2018-05-09 | Jfeエンジニアリング株式会社 | Gas separation device and gas separation method |
JP6420231B2 (en) | 2015-12-24 | 2018-11-07 | 前田建設工業株式会社 | Tunnel support construction method and system |
-
2022
- 2022-01-25 JP JP2022009036A patent/JP7296153B2/en active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3054578A (en) * | 1957-10-08 | 1962-09-18 | Cie De Rech S Et D Etudes Aero | Annular aircraft with elastic collector ring rim |
JPH11115896A (en) * | 1997-10-17 | 1999-04-27 | Komatsu Ltd | Unmanned and freely controlled flying body with low speed |
JP2011126517A (en) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Honeywell Internatl Inc | Morphing ducted fan for vertical take-off and landing vehicle |
JP2013107626A (en) * | 2011-11-17 | 2013-06-06 | Honeywell Internatl Inc | Unmanned air vehicle fault tolerant flight control system and method |
JPWO2015178091A1 (en) * | 2014-05-19 | 2017-04-20 | ソニー株式会社 | Flight apparatus and imaging apparatus |
JPWO2016059835A1 (en) * | 2014-10-17 | 2017-08-03 | ソニー株式会社 | Information processing apparatus, information processing method, and program |
JP2016159685A (en) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | みこらった株式会社 | Flight body |
JPWO2017115446A1 (en) * | 2015-12-29 | 2017-12-28 | 楽天株式会社 | Logistics system, luggage transport method, and program |
JP2017163265A (en) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社リコー | Controlling support system, information processing device, and program |
WO2017161563A1 (en) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | Control method and apparatus for aircraft |
US20170334568A1 (en) * | 2016-03-25 | 2017-11-23 | Cloudminds (Shenzhen) Robotics Systems Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling aircraft |
JP2018030430A (en) * | 2016-08-24 | 2018-03-01 | 東京瓦斯株式会社 | Unmanned flight vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7296153B2 (en) | 2023-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6816156B2 (en) | Systems and methods for adjusting UAV orbits | |
JP7374517B2 (en) | Unmanned aerial vehicle with crash-resistant propulsion and controller | |
JP6114865B1 (en) | MOBILE BODY, MOBILE BODY CONTROL METHOD, AND PROGRAM | |
JP6308642B1 (en) | Flying object | |
JP6613424B1 (en) | Aircraft flight method | |
WO2018040006A1 (en) | Control method, device and system, aerial vehicle, carrier, and operating device | |
JP2018203226A (en) | Flight vehicle | |
CN109032184A (en) | Flight control method, device, terminal device and the flight control system of aircraft | |
JP7038421B2 (en) | Flying object | |
JP2020040658A (en) | Flight vehicle | |
JP7466217B2 (en) | Take-off and Landing System | |
JP6578477B2 (en) | Rotorcraft | |
JP6618564B2 (en) | Flying object | |
JP6533848B1 (en) | Flying body | |
JP6664822B1 (en) | Flying object | |
WO2021024323A1 (en) | Aerial vehicle and flying method of aerial vehicle | |
JP2022040417A (en) | Flying object | |
JP2020015505A (en) | Flight body and flight method for the same | |
JP2019177879A (en) | Flying body | |
JP2021062830A (en) | Aerial vehicle | |
JP2023101814A (en) | flying object | |
JP7049672B2 (en) | Flying object | |
JP7417244B2 (en) | flying object | |
JP6671705B2 (en) | Flying object | |
JP6664821B2 (en) | Flying object |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220125 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230323 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230605 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7296153 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |