JP2022036242A

JP2022036242A - Autonomous driving ecu, method for confirming update of program, and update confirmation program

Info

Publication number: JP2022036242A
Application number: JP2022003285A
Authority: JP
Inventors: 優樹三宅; Masaki Miyake; 靖之宮崎; Yasuyuki Miyazaki
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-02-16
Filing date: 2022-01-12
Publication date: 2022-03-04
Anticipated expiration: 2038-02-16
Also published as: JP7188622B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous driving ECU capable of confirming that programs to be executed are changed to updated programs when updating the programs, a method for confirming the programs, and the programs.

SOLUTION: An autonomous driving ECU comprises: a first microcomputer provided with a first non-volatile memory to store a first control program, and a first processor; and a second microcomputer provided with a second non-volatile memory to store a second control program, and also provided with a second processor which, based on update data obtained from outside of a vehicle, stores a first update program representing an updated version of the first control program in the first non-volatile memory, then changes a program to be executed by the first processor to the first update program and based on an identifier of a storage area written with the program to be executed by the first processor, confirms that the program to be executed by the first processor has been changed.

SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両等に搭載される自動運転ＥＣＵおよびそのプログラムの更新確認方法およびプログラムの更新確認プログラムに関する。 The present invention relates to an automatic driving ECU mounted on a vehicle or the like, a method for confirming an update of a program thereof, and a program update confirmation program.

車両には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる、記憶部および制御部（プ
ロセッサ）を備えた複数の制御装置が搭載されており、それぞれの制御部は、記憶部に格納されたプログラムを実行して、各種の車両制御のための処理を行う。 The vehicle is equipped with a plurality of control devices having a storage unit and a control unit (processor) called an ECU (Electronic Control Unit), and each control unit executes a program stored in the storage unit. Then, various processes for vehicle control are performed.

このようなプログラムは、機能の改良や追加のため更新されることがある。特許文献１は、プログラム更新用データをネットワーク経由で携帯端末装置にダウンロードして、携帯端末装置から車両にデータを提供してプログラムを書き換えることで更新を行うシステムを開示している。 Such programs may be updated to improve or add functionality. Patent Document 1 discloses a system in which program update data is downloaded to a mobile terminal device via a network, data is provided from the mobile terminal device to a vehicle, and the program is rewritten to perform the update.

特開２０１６－６０４０７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-60407

ＥＣＵの高度化、複雑化により、複数のプロセッサを備え、それぞれが異なるプログラムを実行するＥＣＵが存在する。このようなＥＣＵでは、記憶部へ更新プログラムを書き込む際や実行対象のプログラムを更新前のものから更新後のものに切り替える際の各種処理の実行タイミングにプログラムごとにずれが生じるおそれがある。このようなずれが生じるとＥＣＵの起動時に実行対象のプログラムの一部が更新後のプログラムに変更されず、各プログラムの更新前のバージョンと更新後のバージョンとが想定外の組合せで混在する状態が発生しうる。このような状態ではＥＣＵが意図しない動作をするおそれがある。 Due to the sophistication and complexity of ECUs, there are ECUs equipped with a plurality of processors and each executing a different program. In such an ECU, there is a possibility that the execution timing of various processes when writing an update program to the storage unit or switching the program to be executed from the one before the update to the one after the update may be different for each program. When such a deviation occurs, a part of the program to be executed is not changed to the updated program when the ECU is started, and the version before the update and the version after the update are mixed in an unexpected combination. Can occur. In such a state, the ECU may operate unintentionally.

本発明は、上記課題に鑑み、プログラムの更新の際、実行対象のプログラムが更新前のプログラムから更新後のプログラムに変更されたことを確認できる自動運転ＥＣＵ、プログラムの確認方法およびプログラムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides an automatic operation ECU, a program confirmation method, and a program that can confirm that the program to be executed has been changed from the program before the update to the program after the update when the program is updated. The purpose is.

上記課題を解決するために、本発明の一局面は、車両の自動運転制御を行う自動運転ＥＣＵであって、車両を制御する第１制御プログラムを記憶する第１の不揮発性のメモリおよび、第１制御プログラムを実行する第１プロセッサを備える第１のマイコンと、車両を制御する第２制御プログラムを記憶する第２の不揮発性のメモリおよび、第２制御プログラムを実行し、車両の外部の装置からネットワークを介して取得される更新データに基づいて、第１制御プログラムの更新版である第１更新プログラムを第１の不揮発性のメモリに記憶させたのち、第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更させ、第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更させた場合、第１プロセッサの実行対象のプログラムが書き込まれている記憶領域の識別子を取得し、少なくとも識別子に基づいて、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認する第２プロセッサを備える第２のマイコンと、を備える、自動運転ＥＣＵである。 In order to solve the above problems, one aspect of the present invention is an automatic driving ECU that controls the automatic driving of the vehicle, a first non-volatile memory for storing a first control program for controlling the vehicle, and a first non-volatile memory. A first microcomputer including a first processor that executes one control program, a second non-volatile memory that stores a second control program that controls the vehicle, and a device that executes the second control program and is external to the vehicle. Based on the update data acquired from the network via the network, the first update program, which is an updated version of the first control program, is stored in the first non-volatile memory, and then the program to be executed by the first processor is stored. When the program is changed to the first update program and the program to be executed by the first processor is changed to the first update program, the identifier of the storage area in which the program to be executed by the first processor is written is acquired, and at least the identifier is obtained. Based on the above, the automatic operation ECU includes a second microcomputer including a second processor for confirming that the program to be executed by the first processor has been changed to the first update program.

これにより、第１制御プログラムが第１更新プログラムに更新された場合、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象が第１更新プログラムに変更されていることを確認できる。 Thereby, when the first control program is updated to the first update program, the second processor can confirm that the execution target of the first processor is changed to the first update program.

第２のマイコンの第２プロセッサは、さらに、車両の起動時に、第１プロセッサの実行対象のプログラムの識別子を第１プロセッサから取得し、少なくとも第１プロセッサから取得した第１プロセッサの実行対象のプログラムの識別子に基づいて、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに更新されたことを確認してもよい。 The second processor of the second microcomputer further acquires the identifier of the program to be executed by the first processor from the first processor at the time of starting the vehicle, and at least the program to be executed by the first processor acquired from the first processor. It may be confirmed that the program to be executed by the first processor has been updated to the first update program based on the identifier of.

また、第２プロセッサは、更新データに基づいて、第２制御プログラムの更新版である第２更新プログラムを第２の不揮発性のメモリに記憶させたのち、第２プロセッサの実行対象のプログラムを第２更新プログラムに変更することが可能であり、第２プロセッサが第２プロセッサの実行対象のプログラムを第２更新プログラムに変更した場合、第１プロセッサは、第２プロセッサの実行対象のプログラムの識別子を第２プロセッサから取得し、少なくとも第２プロセッサから取得した第２プロセッサの実行対象のプログラムの識別子に基づいて、第２プロセッサの実行対象のプログラムが第２更新プログラムに変更されたことを確認してもよい。 Further, the second processor stores the second update program, which is an updated version of the second control program, in the second non-volatile memory based on the update data, and then stores the program to be executed by the second processor. 2 It is possible to change to an update program, and when the second processor changes the program to be executed by the second processor to the second update program, the first processor changes the identifier of the program to be executed by the second processor. Confirm that the program to be executed by the second processor has been changed to the second update program based on the identifier of the program to be executed by the second processor obtained from the second processor and at least obtained from the second processor. May be good.

これにより、さらに第２制御プログラムが第２更新プログラムに更新された場合、第１プロセッサが第２プロセッサの実行対象が第２更新プログラムに変更されていることを確認できる。 As a result, when the second control program is further updated to the second update program, the first processor can confirm that the execution target of the second processor is changed to the second update program.

また、第２プロセッサが第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更し、第２プロセッサの実行対象のプログラムを第２更新プログラムに変更した場合、第１プロセッサが、第２プロセッサの実行対象のプログラムが第２更新プログラムに変更されたことを確認し、かつ、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認した場合に、第１プロセッサは、第１更新プログラムを実行し、第２プロセッサは、第２更新プログラムを実行してもよい。 When the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program and the program to be executed by the second processor is changed to the second update program, the first processor is the second processor. When it is confirmed that the program to be executed has been changed to the second update program, and the second processor has confirmed that the program to be executed by the first processor has been changed to the first update program, the first step is made. One processor may execute the first update program, and the second processor may execute the second update program.

これにより、実行対象のプログラムが更新後のプログラムに正しく変更されている場合に更新プログラムが実行されるので、意図しない動作が行われるおそれを低減できる。 As a result, the update program is executed when the program to be executed is correctly changed to the updated program, so that the possibility of unintended operation can be reduced.

また、第２プロセッサが第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更し、第２プロセッサの実行対象のプログラムを第２更新プログラムに変更した場合、第１更新プログラムは、第１の不揮発性のメモリの第１制御プログラムが記憶された領域以外の領域に記憶され、第２更新プログラムは、第２の不揮発性のメモリの第２制御プログラムが記憶された領域以外の領域に記憶され、第１プロセッサが、第２プロセッサの実行対象のプログラムが第２更新プログラムに変更されたことを確認できない場合、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認できない場合、の少なくともいずれか一方の場合に、第１プロセッサは、第１制御プログラムを実行し、第２プロセッサは、第２制御プログラムを実行してもよい。 Further, when the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program and the program to be executed by the second processor is changed to the second update program, the first update program becomes the first update program. The first control program of the non-volatile memory is stored in an area other than the area where the first control program is stored, and the second update program is stored in an area other than the area where the second control program of the second non-volatile memory is stored. If the 1st processor cannot confirm that the program to be executed by the 2nd processor has been changed to the 2nd update program, the 2nd processor has changed the program to be executed by the 1st processor to the 1st update program. If it cannot be confirmed that the fact is at least one of the cases, the first processor may execute the first control program, and the second processor may execute the second control program.

これにより、実行対象のプログラムが更新後のプログラムに正しく変更されていない場合は、各プロセッサが更新前のプログラムを実行するため、意図しない動作が行われるおそれを低減できる。 As a result, if the program to be executed is not correctly changed to the updated program, each processor executes the program before the update, so that the possibility of unintended operation can be reduced.

また、第２プロセッサが第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更し、第２プロセッサの実行対象のプログラムを第２更新プログラムに変更していない場合、第１プロセッサが、第２プロセッサの実行対象のプログラムの識別子を第２プロセッサから取得し、少なくとも第２プロセッサから取得した第２プロセッサの実行対象のプログラムの識別子に基づいて、第２プロセッサの実行対象のプログラムが第２制御プログラムから変更されていないことを確認し、かつ、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認した場合に、第１プロセッサは、第１更新プログラムを実行し、第２プロセッサは、第２制御プログラムを実行してもよい。 If the second processor has changed the program to be executed by the first processor to the first update program and the program to be executed by the second processor has not been changed to the second update program, the first processor has changed to the second update program. The program to be executed by the second processor is the second control program based on the identifier of the program to be executed by the processor from the second processor and at least the identifier of the program to be executed by the second processor obtained from the second processor. When it is confirmed that the program has not been changed from, and the second processor confirms that the program to be executed by the first processor has been changed to the first update program, the first processor is set to the first update program. May be executed, and the second processor may execute the second control program.

また、第２プロセッサが第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更し、第２プロセッサの実行対象のプログラムを第２更新プログラムに変更していない場合、第１更新プログラムは、第１の不揮発性のメモリの第１制御プログラムが記憶された領域以外の領域に記憶されており、第１プロセッサが、第２プロセッサの実行対象のプログラムの識別子を第２プロセッサから取得し、少なくとも第２プロセッサから取得した第２プロセッサの実行対象のプログラムの識別子に基づいて、第２プロセッサの実行対象のプログラムが第２制御プログラムから変更されていないことを確認し、かつ、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認できなかった場合、第１プロセッサは、第１制御プログラムを実行し、第２プロセッサは、第２制御プログラムを実行してもよい。 If the second processor has changed the program to be executed by the first processor to the first update program and the program to be executed by the second processor has not been changed to the second update program, the first update program is the first. The first control program of the non-volatile memory of 1 is stored in an area other than the stored area, and the first processor obtains the identifier of the program to be executed by the second processor from the second processor, and at least the first one. Based on the identifier of the program to be executed by the second processor obtained from the second processor, it is confirmed that the program to be executed by the second processor has not been changed from the second control program, and the second processor is the second. If it cannot be confirmed that the program to be executed by the 1 processor has been changed to the 1st update program, the 1st processor executes the 1st control program, and the 2nd processor executes the 2nd control program. May be good.

これにより、実行対象のプログラムが更新後のプログラムに正しく変更されていない場合は、プロセッサが更新前のプログラムを実行するため、意図しない動作が行われるおそれを低減できる。 As a result, if the program to be executed is not correctly changed to the updated program, the processor executes the program before the update, so that the possibility of unintended operation can be reduced.

また、車両を制御する第３制御プログラムを記憶する第３の不揮発性のメモリと、第３制御プログラムを実行する第３プロセッサとを少なくともさらに備え、第２プロセッサが更新データに基づいて、第３制御プログラムの更新版である第３更新プログラムを第３の不揮発性のメモリに記憶させたのち、第３プロセッサの実行対象のプログラムを第３更新プログラムに変更することが可能であり、第２プロセッサが第３プロセッサの実行対象のプログラムを第３更新プログラムに変更した場合、第１プロセッサは、第３プロセッサの実行対象のプログラムの識別子を第３プロセッサから取得し、少なくとも第３プロセッサから取得した第３プロセッサの実行対象のプログラムの識別子に基づいて、第３プロセッサの実行対象のプログラムが第３更新プログラムに変更されたことを確認してもよい。 Further, at least a third non-volatile memory for storing the third control program for controlling the vehicle and a third processor for executing the third control program are further provided, and the second processor is based on the updated data and has a third. After storing the third update program, which is an updated version of the control program, in the third non-volatile memory, it is possible to change the program to be executed by the third processor to the third update program, and the second processor. When changes the program to be executed by the third processor to the third update program, the first processor obtains the identifier of the program to be executed by the third processor from the third processor, and at least obtains the identifier from the third processor. 3 It may be confirmed that the program to be executed by the third processor has been changed to the third update program based on the identifier of the program to be executed by the third processor.

これにより、３つ以上のプロセッサが相互に実行対象のプログラムを確認することができる。 This allows three or more processors to mutually confirm the program to be executed.

本発明の他の局面は、車両を制御する第１制御プログラムを記憶する第１の不揮発性のメモリと、車両を制御する第２制御プログラムを記憶する第２の不揮発性のメモリと、第１制御プログラムを実行する第１プロセッサと、第２制御プログラムを実行し、車両の外部の装置からネットワークを介して取得される更新データに基づいて、第１制御プログラムの更新版である第１更新プログラムを第１の不揮発性のメモリに記憶させたのち、第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更させる、車両の自動運転制御を行う自動運転ＥＣＵの第２プロセッサが実行するプログラムの更新確認方法であって、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更した場合、第１プロセッサの実行対象のプログラムが書き込まれている記憶領域の識別子を取得するステップと、少なくとも識別子に基づいて、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認するステップとを含む、更新確認方法である。 Another aspect of the present invention is a first non-volatile memory for storing a first control program for controlling a vehicle, a second non-volatile memory for storing a second control program for controlling a vehicle, and a first. The first update program, which is an updated version of the first control program, is based on the update data obtained from the device outside the vehicle via the network by executing the first processor that executes the control program and the second control program. Is stored in the first non-volatile memory, and then the program to be executed by the first processor is changed to the first update program. In the update confirmation method, when the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program, the identifier of the storage area in which the program to be executed by the first processor is written is acquired. It is an update confirmation method including a step and a step of confirming that the program to be executed by the first processor has been changed to the first update program based on at least an identifier.

本発明のさらに他の局面は、車両を制御する第１制御プログラムを記憶する第１の不揮発性のメモリと、車両を制御する第２制御プログラムを記憶する第２の不揮発性のメモリと、第１制御プログラムを実行する第１プロセッサと、第２制御プログラムを実行し、車両の外部の装置からネットワークを介して取得される更新データに基づいて、第１制御プログラムの更新版である第１更新プログラムを第１の不揮発性のメモリに記憶させたのち、第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更させる、車両の自動運転制御を行う自動運転ＥＣＵの第２プロセッサに実行させるプログラムの更新確認プログラムであって、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象のプログラムを第１更新プログラムに変更した場合、第１プロセッサの実行対象のプログラムが書き込まれている記憶領域の識別子を取得するステップと、少なくとも識別子に基づいて、第１プロセッサの実行対象のプログラムが第１更新プログラムに変更されたことを確認するステップとを含む、更新確認プログラムである。 Yet another aspect of the present invention is a first non-volatile memory that stores a first control program that controls the vehicle, a second non-volatile memory that stores a second control program that controls the vehicle, and a second. The first update, which is an updated version of the first control program, is based on the update data obtained from the device outside the vehicle via the network by executing the first processor that executes the first control program and the second control program. After storing the program in the first non-volatile memory, the program to be executed by the first processor is changed to the first update program, and the program is executed by the second processor of the automatic driving ECU that controls the automatic driving of the vehicle. When the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program, the identifier of the storage area in which the program to be executed by the first processor is written is acquired. This is an update confirmation program including a step of confirming that the program to be executed by the first processor has been changed to the first update program, at least based on the identifier.

これらにより、第１制御プログラムが第１更新プログラムに更新された場合、第２プロセッサが、第１プロセッサの実行対象が第１更新プログラムに変更されていることを確認できる。 From these, when the first control program is updated to the first update program, the second processor can confirm that the execution target of the first processor is changed to the first update program.

本発明によれば、プログラムが正しく変更されたことを確認できる自動運転ＥＣＵ、プログラム確認方法およびプログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an automatic operation ECU, a program confirmation method, and a program that can confirm that the program has been changed correctly.

本発明の一実施形態に係る車両制御装置の機能ブロック図Functional block diagram of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention 本発明の一実施形態に係る車両制御装置の実行部および記憶部の模式図Schematic diagram of the execution unit and the storage unit of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両制御装置の処理を示すシーケンス図A sequence diagram showing the processing of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両制御装置の実行部および記憶部の模式図Schematic diagram of the execution unit and the storage unit of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両制御装置の処理を示すシーケンス図A sequence diagram showing the processing of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両制御装置の実行部および記憶部の模式図Schematic diagram of the execution unit and the storage unit of the vehicle control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の変形例に係る車両制御装置の実行部および記憶部の模式図Schematic diagram of the execution unit and the storage unit of the vehicle control device according to the modified example of the present invention.

（概要）
本発明に係る車両制御装置は、複数の実行部がそれぞれのプログラムを実行する。プログラムが更新された場合、各実行部は、互いに他の実行部から実行対象のプログラムの識別子を取得して確認することで、更新されたプログラムに変更されているかを確認することができる。 (Overview)
In the vehicle control device according to the present invention, a plurality of execution units execute their respective programs. When a program is updated, each execution unit can confirm whether the program has been changed to the updated program by acquiring and confirming the identifier of the program to be executed from each other.

（実施形態）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 (Embodiment)
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

＜構成＞
図１に、本実施形態における車両制御装置１００の機能ブロック図を示す。車両制御装置１００は一例として、車両の自動運転制御を行う自動運転ＥＣＵであり、各種センサからの入力に基づいて、ステアリング、エンジン、ブレーキ等を制御して車両の運転を行う。車両制御装置１００は、プロセッサである第１実行部１１、第２実行部２１と、例えばＦｌａｓｈＲＯＭのような不揮発性のメモリである第１記憶部１２、第２記憶部２２とを含む。第１記憶部１２は第１制御プログラム記憶領域１３と第１更新プログラム記憶領域１４とを有する。第１実行部１１はプロセッサであり、第１制御プログラム記憶領域１３に記憶されている現在の実行対象のプログラムである第１制御プログラムを実行する。また、第２実行部２１はプロセッサであり、現在の実行対象のプログラムである第２制御プログラム記憶領域２３に記憶されている第２制御プログラムを実行する。また、車両制御装置１００は、揮発性のＲＡＭを含んでもよい。これらのプログラムの実行出力により、上述の自動運転制御が行われる。 <Structure>
FIG. 1 shows a functional block diagram of the vehicle control device 100 according to the present embodiment. As an example, the vehicle control device 100 is an automatic driving ECU that controls the automatic driving of a vehicle, and controls steering, an engine, a brake, and the like based on inputs from various sensors to drive the vehicle. The vehicle control device 100 includes a first execution unit 11 and a second execution unit 21 which are processors, and a first storage unit 12 and a second storage unit 22 which are non-volatile memories such as Flash ROM. The first storage unit 12 has a first control program storage area 13 and a first update program storage area 14. The first execution unit 11 is a processor, and executes the first control program, which is the program to be currently executed, which is stored in the first control program storage area 13. Further, the second execution unit 21 is a processor, and executes the second control program stored in the second control program storage area 23, which is the program to be executed at present. Further, the vehicle control device 100 may include a volatile RAM. The above-mentioned automatic operation control is performed by the execution output of these programs.

更新部９１は、車両に搭載されたＯＴＡ受信機等が車外のサーバー等からネットワークを介して受信した更新データを取得する。更新部９１は、更新データを取得すると、これに基づいて、第１制御プログラムの更新版である第１更新プログラムおよび第２制御プログラムの更新版である第２更新プログラムの一方または両方を生成することができる。更新部９１は第１更新プログラムを第１記憶部１２の第１更新プログラム記憶領域１４に記憶させ、第２更新プログラムを第２記憶部２２の第２更新プログラム記憶領域２４に記憶させる。なお、更新部９１の機能は、第１実行部１１および第２実行部２１がそれぞれ実行してもよい。 The update unit 91 acquires the update data received by the OTA receiver or the like mounted on the vehicle from the server or the like outside the vehicle via the network. When the update unit 91 acquires the update data, the update unit 91 generates one or both of the first update program which is the update version of the first control program and the second update program which is the update version of the second control program based on the update data. be able to. The update unit 91 stores the first update program in the first update program storage area 14 of the first storage unit 12, and stores the second update program in the second update program storage area 24 of the second storage unit 22. The function of the update unit 91 may be executed by the first execution unit 11 and the second execution unit 21, respectively.

図２に、第１更新プログラムが第１記憶部１２に記憶されておらず、第２更新プログラ
ムが第２記憶部２２に記憶されていない場合の、車両制御装置１００の各実行部および各記憶部を模式的に示す。第１制御プログラムは識別子を含んでおり、図示する例では「１２２」である。これは、第１制御プログラムのバージョンを示す。同様に、第２制御プログラムは識別子を含んでおり、図示する例では「１２２」である。これは、第２制御プログラムのバージョンを示す。したがって図示する状態では、第１制御プログラムと第２制御プログラムとは同時に実行されるべきバージョンの組となっている。 FIG. 2 shows each execution unit and each storage of the vehicle control device 100 when the first update program is not stored in the first storage unit 12 and the second update program is not stored in the second storage unit 22. The part is shown schematically. The first control program includes an identifier, which is "122" in the illustrated example. This indicates the version of the first control program. Similarly, the second control program contains an identifier, which is "122" in the illustrated example. This indicates the version of the second control program. Therefore, in the state shown in the figure, the first control program and the second control program are a set of versions to be executed at the same time.

＜処理１＞
以下に、本実施形態に係るプログラム更新処理の一例を説明する。まず、第１制御プログラムと第２制御プログラムがともに更新される場合について説明する。図３は、処理を説明するシーケンスである。本シーケンスは例えばイグニッションスイッチがオンになったときに開始される。 <Process 1>
An example of the program update process according to the present embodiment will be described below. First, a case where both the first control program and the second control program are updated will be described. FIG. 3 is a sequence for explaining the process. This sequence is started, for example, when the ignition switch is turned on.

（ステップＳ１０１）：第１実行部１１が第１制御プログラムを読み出して実行する。第１実行部１１は、実行対象のプログラムとして第１制御プログラム記憶領域１３から第１制御プログラムを読み出すことを、例えば、第１記憶部１２に記憶された、プログラムの読み出し先を指定するアドレス等を含む第１読み出し先情報に基づいて判定することができる。第１読み出し先情報は、例えば、更新部９１が第１記憶部１２に書き込む情報であり、第１実行部１１にプログラムの読み出し先を指定する情報やこの情報が変更されたことを表すフラグ等を含む。 (Step S101): The first execution unit 11 reads out and executes the first control program. The first execution unit 11 reads the first control program from the first control program storage area 13 as the program to be executed, for example, the address stored in the first storage unit 12 that specifies the read destination of the program. The determination can be made based on the first read destination information including. The first read destination information is, for example, information that the update unit 91 writes to the first storage unit 12, information that specifies the read destination of the program to the first execution unit 11, a flag indicating that this information has been changed, and the like. including.

（ステップＳ１０２）：第２実行部２１が第２制御プログラムを読み出して実行する。第２実行部２１は、実行対象のプログラムとして第２制御プログラム記憶領域２３から第２制御プログラムを読み出すことを、例えば、第２記憶部２２に記憶された、第２読み出し先情報に基づいて判定することができる。第２読み出し先情報は、例えば、更新部９１が第２記憶部１２に書き込む情報であり、第２実行部２１にプログラムの読み出し先を指定する情報やこの情報が変更されたことを表すフラグ等を含む。 (Step S102): The second execution unit 21 reads out and executes the second control program. The second execution unit 21 determines to read the second control program from the second control program storage area 23 as the program to be executed, for example, based on the second read destination information stored in the second storage unit 22. can do. The second read destination information is, for example, information that the update unit 91 writes to the second storage unit 12, information that specifies the read destination of the program to the second execution unit 21, a flag indicating that this information has been changed, and the like. including.

（ステップＳ１０３）：更新部９１が更新データに基づいて第１更新プログラムおよび第２更新プログラムを生成する。更新データの形式はとくに限定されないが、例えば更新前のプログラムからの更新された部分を含む差分データやその圧縮データであってもよいし、更新プログラムの全体であってもよい。更新部９１は、第１記憶部１２の第１更新プログラム記憶領域１４に第１更新プログラムを記憶させ、第２記憶部２２の第２更新プログラム記憶領域２４に第２更新プログラムを記憶させる。 (Step S103): The update unit 91 generates the first update program and the second update program based on the update data. The format of the update data is not particularly limited, but may be, for example, difference data including an updated part from the program before the update or compressed data thereof, or may be the entire update program. The update unit 91 stores the first update program in the first update program storage area 14 of the first storage unit 12, and stores the second update program in the second update program storage area 24 of the second storage unit 22.

以上のステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理が実行され、イグニッションスイッチがオフとなると、以下の処理が行われる。
（ステップＳ１０４）：更新部９１は、第１記憶部１２に記憶されている第１読み出し先情報が含む読み出し先アドレスが第１更新プログラム記憶領域１４を指定するように変更し、かつ変更があったことを示すフラグを立てることにより、第１実行部１１が次回実行対象のプログラムを読み出す際に、第１更新プログラム記憶領域１４から第１更新プログラムを読み出すように指定する。また、更新部９１は、第２記憶部２２に記憶されている第２読み出し先情報の、読み出し先アドレスが第２更新プログラム記憶領域２４を指定するように変更し、かつ変更があったことを示すフラグを立てることにより、第２実行部２１が次回実行対象のプログラムを読み出す際に、第２更新プログラム記憶領域２４から第２更新プログラムを読み出すように指定する。 When the processes of the above steps S101, S102, and S103 are executed and the ignition switch is turned off, the following processes are performed.
(Step S104): The update unit 91 is changed so that the read destination address included in the first read destination information stored in the first storage unit 12 specifies the first update program storage area 14, and there is a change. By setting a flag indicating that, when the first execution unit 11 reads the program to be executed next time, it is specified that the first update program is read from the first update program storage area 14. Further, the update unit 91 changes the second read destination information stored in the second storage unit 22 so that the read destination address specifies the second update program storage area 24, and the change has been made. By setting the indicated flag, it is specified that the second update program is read from the second update program storage area 24 when the second execution unit 21 reads the program to be executed next time.

以上のステップＳ１０４の処理が実行され、次にイグニッションスイッチがオンとなると、以下の処理が行われる。図４に、第１更新プログラムが第１記憶部１２に記憶されていて、第２更新プログラムが第２記憶部２２に記憶されている場合の、車両制御装置１０
０の各実行部および各記憶部を模式的に示す。第１更新プログラムは識別子を含んでおり、図示する例では「１２３」である。これは、第１更新プログラムのバージョンを示す。同様に、第２更新プログラムは識別子を含んでおり、図示する例では「１２３」である。これは、第２更新プログラムのバージョンを示す。したがって図示する状態では、第１更新プログラムと第２更新プログラムとは同じバージョンの組となっている。 When the process of step S104 is executed and then the ignition switch is turned on, the following process is performed. FIG. 4 shows the vehicle control device 10 when the first update program is stored in the first storage unit 12 and the second update program is stored in the second storage unit 22.
Each execution part and each storage part of 0 are schematically shown. The first update program includes an identifier, which is "123" in the illustrated example. This indicates the version of the first update. Similarly, the second update contains an identifier, which is "123" in the illustrated example. This indicates the version of the second update. Therefore, in the state shown in the figure, the first update program and the second update program are in the same version set.

（ステップＳ１０５）：第１実行部１１は、例えば、第１記憶部１２に記憶されている第１読み出し先情報を参照し、実行対象のプログラムが第１制御プログラム記憶領域１３に記憶された第１制御プログラムから、第１更新プログラム記憶領域１４に格納されている第１更新プログラムに変更されたことを検知する。 (Step S105): The first execution unit 11 refers to, for example, the first read destination information stored in the first storage unit 12, and the program to be executed is stored in the first control program storage area 13. 1 It is detected that the control program has been changed to the first update program stored in the first update program storage area 14.

（ステップＳ１０６）：第２実行部２１は、例えば、第２記憶部２２に記憶されている第２読み出し先情報を参照し、実行対象のプログラムが第２制御プログラム記憶領域２３に記憶された第２制御プログラムから、第２更新プログラム記憶領域２４に格納されている第２更新プログラムに変更されたことを検知する。 (Step S106): The second execution unit 21 refers to, for example, the second read destination information stored in the second storage unit 22, and the program to be executed is stored in the second control program storage area 23. 2 It is detected that the control program has been changed to the second update program stored in the second update program storage area 24.

（ステップＳ１０７）：第１実行部１１は、第１更新プログラムから識別子を読み出し、第２実行部２１に通知する。また、第２実行部２１は第２更新プログラムから識別子を読み出し第１実行部１１に通知する。このようにして第１実行部１１および第２実行部２１は互いの実行対象プログラムの識別子を取得することができる。 (Step S107): The first execution unit 11 reads the identifier from the first update program and notifies the second execution unit 21. Further, the second execution unit 21 reads the identifier from the second update program and notifies the first execution unit 11. In this way, the first execution unit 11 and the second execution unit 21 can acquire the identifiers of each other's execution target programs.

（ステップＳ１０８）：第１実行部１１は、通知された第２更新プログラムの識別子に基づいて、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたか確認する。例えば、第１実行部１１は、通知された第２更新プログラムの識別子と読み出した第１更新プログラムの識別子とを比較し、これらが同一のバージョンを表していることにより、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことを確認する。また、第１実行部１１は、第２制御プログラムの識別子を第１記憶部１２に記憶させておき、通知された第２更新プログラムの識別子が、第２制御プログラムの識別子の次のバージョンを表していることにより、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことを確認してもよい。バージョンの順序は予め定めた規則にしたがっていることにより確認してもよく、第２更新プログラムに前のバージョンを表す識別子も含ませておき、第２制御プログラムの識別子と一致することを確認してもよい。 (Step S108): The first execution unit 11 confirms whether the program to be executed by the second execution unit 21 has been correctly changed to the second update program based on the notified identifier of the second update program. For example, the first execution unit 11 compares the notified identifier of the second update program with the read identifier of the first update program, and by indicating the same version, the first execution unit 11 of the second execution unit 21. Confirm that the program to be executed has been correctly changed to the second update program. Further, the first execution unit 11 stores the identifier of the second control program in the first storage unit 12, and the notified identifier of the second update program represents the next version of the identifier of the second control program. Therefore, it may be confirmed that the program to be executed by the second execution unit 21 has been correctly changed to the second update program. The order of the versions may be confirmed by following a predetermined rule, and the second update program also includes an identifier representing the previous version, and confirms that the identifier matches the identifier of the second control program. May be good.

（ステップＳ１０９）：第２実行部２１は、通知された第１更新プログラムの識別子に基づいて、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたか確認する。例えば、第２実行部２１は、通知された第１更新プログラムの識別子と読み出した第２更新プログラムの識別子とを比較し、これらが同一のバージョンを表していることにより、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたことを確認する。また、第２実行部２１は、第１制御プログラムの識別子を第２記憶部２２に記憶させておき、通知された第１更新プログラムの識別子が、第１制御プログラムの識別子の次のバージョンを表していることにより、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたことを確認してもよい。バージョンの順序は予め定めた規則にしたがっていることにより確認してもよく、第１更新プログラムに前のバージョンを表す識別子も含ませておき、第１制御プログラムの識別子と一致することを確認してもよい。 (Step S109): The second execution unit 21 confirms whether the program to be executed by the first execution unit 11 has been correctly changed to the first update program based on the notified identifier of the first update program. For example, the second execution unit 21 compares the identifier of the notified first update program with the identifier of the second update program read out, and by indicating the same version, the second execution unit 21 of the first execution unit 11. Confirm that the program to be executed has been correctly changed to the first update program. Further, the second execution unit 21 stores the identifier of the first control program in the second storage unit 22, and the notified identifier of the first update program represents the next version of the identifier of the first control program. Therefore, it may be confirmed that the program to be executed by the first execution unit 11 has been correctly changed to the first update program. The order of the versions may be confirmed by following a predetermined rule, and the first update program also includes an identifier representing the previous version, and it is confirmed that the identifier matches the identifier of the first control program. May be good.

（ステップＳ１１０）：第１実行部１１は、ステップＳ１０８の確認結果を第２実行部２１に通知する。また、第２実行部２１はステップＳ１０９の確認結果を第１実行部１１に通知する。 (Step S110): The first execution unit 11 notifies the second execution unit 21 of the confirmation result of step S108. Further, the second execution unit 21 notifies the first execution unit 11 of the confirmation result of step S109.

（ステップＳ１１１）：ステップＳ１０８、Ｓ１０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことが確認できた場合、第１実行部１１は第１更新プログラム記憶領域１４から第１更新プログラムを読み出して実行する。 (Step S111): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S108 and S109, and the program to be executed by the second execution unit 21 is correctly changed to the second update program. When it is confirmed that the program has been changed to, the first execution unit 11 reads the first update program from the first update program storage area 14 and executes it.

（ステップＳ１１２）：ステップＳ１０８、Ｓ１０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことが確認できた場合、第２実行部２１は第２更新プログラム記憶領域２４から第２更新プログラムを読み出して実行する。なお、更新部９１は、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことが確認できた場合、ステップＳ１１１およびステップＳ１１２で、その通知を第１実行部１１、第２実行部２１から受け取り、第１制御プログラム記憶領域１３および第２制御プログラム記憶領域２３を、それぞれ次に更新データを受信したときの第１更新プログラムおよび第２更新プログラム記憶用の領域としてもよい。 (Step S112): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S108 and S109, and the program to be executed by the second execution unit 21 is correctly changed to the second update program. When it is confirmed that the change has been made to, the second execution unit 21 reads the second update program from the second update program storage area 24 and executes it. In the update unit 91, the program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program, and the program to be executed by the second execution unit 21 is correctly changed to the second update program. If it can be confirmed, the notification is received from the first execution unit 11 and the second execution unit 21 in steps S111 and S112, and the first control program storage area 13 and the second control program storage area 23 are stored, respectively. It may be used as an area for storing the first update program and the second update program when the update data is next received.

（ステップＳ１１３）：ステップＳ１０８、Ｓ１０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことのいずれかまたは両方が確認できない場合、第１実行部１１は、第１制御プログラム記憶領域１３から、第１制御プログラムを読み出して実行する。また、第１実行部１１は、第１記憶部１２に記憶された第１読み出し先情報の読み出し先アドレスが第１制御プログラム記憶領域１３を指定するようにし、フラグを下げる。 (Step S113): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S108 and S109, and the program to be executed by the second execution unit 21 is correctly changed to the second update program. If either or both of the changes cannot be confirmed, the first execution unit 11 reads out the first control program from the first control program storage area 13 and executes it. Further, the first execution unit 11 sets the read destination address of the first read destination information stored in the first storage unit 12 to specify the first control program storage area 13, and lowers the flag.

（ステップＳ１１４）：ステップＳ１０８、Ｓ１０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことのいずれかまたは両方が確認できない場合、第２実行部２１は、第２制御プログラム記憶領域２３から、第２制御プログラムを読み出して実行する。また、第２実行部２１は、第２記憶部２２に記憶された第２読み出し先情報の読み出し先アドレスが第２制御プログラム記憶領域１４を指定するようにし、フラグを下げる。なお、ステップＳ１１３、Ｓ１１４で第１制御プログラムおよび第２制御プログラムを実行する前に、これらのプログラムの識別子を参照して、実行対象が正しく第１制御プログラムおよび第２制御プログラムであることを確認することが好ましい。また、このように第１制御プログラムおよび第２制御プログラムを実行できるようにするため、更新部９１は、少なくとも第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことが確認できるまで、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムを削除せず保存しておくことが好ましい。また、更新部９１は、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムに変更されたことのうち、いずれかまたは両方が確認できない場合、ステップＳ１１３、Ｓ１１４で、その通知を第１実行部１１、第２実行部２１から受け取り、異常発生をユーザー等に知らせるための信号を出力してもよい。 (Step S114): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S108 and S109, and the program to be executed by the second execution unit 21 is correctly changed to the second update program. If either or both of the changes cannot be confirmed, the second execution unit 21 reads the second control program from the second control program storage area 23 and executes it. Further, the second execution unit 21 sets the read destination address of the second read destination information stored in the second storage unit 22 to specify the second control program storage area 14, and lowers the flag. Before executing the first control program and the second control program in steps S113 and S114, it is confirmed that the execution target is correctly the first control program and the second control program by referring to the identifiers of these programs. It is preferable to do so. Further, in order to enable the execution of the first control program and the second control program in this way, the update unit 91 has at least correctly changed the program to be executed by the first execution unit 11 to the first update program. Further, it is preferable to save the first control program and the second control program without deleting them until it can be confirmed that the program to be executed by the second execution unit 21 has been correctly changed to the second update program. Further, in the update unit 91, the program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program, and the program to be executed by the second execution unit 21 is correctly changed to the second update program. If either or both of the above cannot be confirmed, the notification is received from the first execution unit 11 and the second execution unit 21 in steps S113 and S114, and a signal for notifying the user and the like of the occurrence of an abnormality is output. You may.

以上により、第１制御プログラムと第２制御プログラムがともに更新される場合のシーケンスは終了する。 As a result, the sequence when both the first control program and the second control program are updated is completed.

＜処理２＞
次に第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの一方のみが更新される場合の処理を説明する。以下では一例として、第１制御プログラムが更新され、第２制御プログラムが更新されない場合について説明する。図５は、処理を説明するシーケンスである。本シーケンスは例えばイグニッションスイッチがオンになったときに開始される。 <Process 2>
Next, processing when only one of the first control program and the second control program is updated will be described. Hereinafter, as an example, a case where the first control program is updated and the second control program is not updated will be described. FIG. 5 is a sequence for explaining the process. This sequence is started, for example, when the ignition switch is turned on.

（ステップＳ２０１）：上述のステップＳ１０１と同様、第１実行部１１が第１制御プログラムを読み出して実行する。第１実行部１１は、実行対象のプログラムとして第１制御プログラム記憶領域１３から第１制御プログラムを読み出すことを、例えば、第１記憶部１２に記憶された第１読み出し先情報に基づいて判定することができる。 (Step S201): Similar to step S101 described above, the first execution unit 11 reads out and executes the first control program. The first execution unit 11 determines to read the first control program from the first control program storage area 13 as the program to be executed, for example, based on the first read destination information stored in the first storage unit 12. be able to.

（ステップＳ２０２）：上述のステップＳ１０２と同様、第２実行部２１が第２制御プログラムを読み出して実行する。第２実行部２１は、実行対象のプログラムとして第２制御プログラム記憶領域２３から第２制御プログラムを読み出すことを、例えば、第２記憶部２２に記憶された第２読み出し先情報に基づいて判定することができる。 (Step S202): Similar to step S102 described above, the second execution unit 21 reads out and executes the second control program. The second execution unit 21 determines to read the second control program from the second control program storage area 23 as the program to be executed, for example, based on the second read destination information stored in the second storage unit 22. be able to.

（ステップＳ２０３）：更新部９１が更新データに基づいて第１更新プログラムを生成する。更新部９１は、第１記憶部１２の第１更新プログラム記憶領域１４に第１更新プログラムを記憶させる。 (Step S203): The update unit 91 generates the first update program based on the update data. The update unit 91 stores the first update program in the first update program storage area 14 of the first storage unit 12.

以上のステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３の処理が実行され、イグニッションスイッチがオフとなると、以下の処理が行われる。
（ステップＳ２０４）：更新部９１は、第１記憶部１２に記憶されている第１読み出し先情報の読み出し先アドレスが第１更新プログラム記憶領域１４を指定するように変更し、かつ変更があったことを示すフラグを立てることにより、第１実行部１１が次回実行対象のプログラムを読み出す際に、第１更新プログラム記憶領域１４から第１更新プログラムを読み出すようにする。 When the processes of steps S201, S202, and S203 described above are executed and the ignition switch is turned off, the following processes are performed.
(Step S204): The update unit 91 is changed so that the read destination address of the first read destination information stored in the first storage unit 12 specifies the first update program storage area 14, and there is a change. By setting a flag indicating that, when the first execution unit 11 reads the program to be executed next time, the first update program is read from the first update program storage area 14.

以上のステップＳ２０４の処理が実行され、次にイグニッションスイッチがオンとなると、以下の処理が行われる。図６に、第１更新プログラムが第１記憶部１２に記憶されていて、第２更新プログラムが第２記憶部２２に記憶されていない場合の、車両制御装置１００の各実行部および各記憶部を模式的に示す。第１更新プログラムは識別子を含んでおり、図示する例では「１２３」である。これは、第１更新プログラムのバージョンを示す。 When the process of step S204 described above is executed and then the ignition switch is turned on, the following process is performed. FIG. 6 shows each execution unit and each storage unit of the vehicle control device 100 when the first update program is stored in the first storage unit 12 and the second update program is not stored in the second storage unit 22. Is schematically shown. The first update program includes an identifier, which is "123" in the illustrated example. This indicates the version of the first update.

（ステップＳ２０５）：第１実行部１１は、例えば、第１記憶部１２に記憶されている第１読み出し先情報を参照し、実行対象のプログラムが第１制御プログラム記憶領域１３に記憶された第１制御プログラムから、第１更新プログラム記憶領域１４に格納されている第１更新プログラムに変更されたことを検知する。また、第１実行部１１は、第２実行部２１の実行対象のプログラムが変更されていないことを検知する。これは、例えば、第１実行部１１が第２記憶部２２に記憶されている第２読み出し先情報を参照することによって可能である。第１実行部１１が第２記憶部２２を参照できない場合は、更新部９１が、第１記憶部１２にも第２読み出し先情報を記憶させておけばよい。 (Step S205): The first execution unit 11 refers to, for example, the first read destination information stored in the first storage unit 12, and the program to be executed is stored in the first control program storage area 13. 1 It is detected that the control program has been changed to the first update program stored in the first update program storage area 14. Further, the first execution unit 11 detects that the program to be executed by the second execution unit 21 has not been changed. This is possible, for example, by allowing the first execution unit 11 to refer to the second read-out destination information stored in the second storage unit 22. When the first execution unit 11 cannot refer to the second storage unit 22, the update unit 91 may store the second read destination information in the first storage unit 12.

（ステップＳ２０６）：第２実行部２１は、例えば、第２記憶部２２に記憶されている第２読み出し先情報を参照し、読み出し先のアドレスやフラグに基づいて、実行対象のプログラムが第２制御プログラム記憶領域２３に記憶された第２制御プログラムであることを検知する。また、第２実行部２１は、第１実行部１１の実行対象のプログラムが変更されたことを検知する。これは、第２実行部２１が第１記憶部１２に記憶されている第１読み出し先情報を参照することによって可能である。第２実行部２１が第１記憶部１２を参
照できない場合は、更新部９１が、第２記憶部２２にも第１読み出し先情報を記憶させておけばよい。 (Step S206): The second execution unit 21 refers to, for example, the second read destination information stored in the second storage unit 22, and the program to be executed is second based on the read destination address and the flag. It is detected that the second control program is stored in the control program storage area 23. Further, the second execution unit 21 detects that the program to be executed by the first execution unit 11 has been changed. This is possible by the second execution unit 21 referring to the first read destination information stored in the first storage unit 12. When the second execution unit 21 cannot refer to the first storage unit 12, the update unit 91 may store the first read destination information in the second storage unit 22 as well.

（ステップＳ２０７）：第１実行部１１は、第１更新プログラムから識別子を読み出し、第２実行部２１に通知する。また、第２実行部２１は第２制御プログラムから識別子を読み出し第１実行部１１に通知する。このようにして第１実行部１１および第２実行部２１は互いの実行対象プログラムの識別子を取得することができる。 (Step S207): The first execution unit 11 reads the identifier from the first update program and notifies the second execution unit 21. Further, the second execution unit 21 reads the identifier from the second control program and notifies the first execution unit 11. In this way, the first execution unit 11 and the second execution unit 21 can acquire the identifiers of each other's execution target programs.

（ステップＳ２０８）：第１実行部１１は、通知された第２制御プログラムの識別子に基づいて、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第２制御プログラムのまま変更されていないことを確認する。 (Step S208): The first execution unit 11 confirms that the program to be executed by the second execution unit 21 has not been changed as the second control program based on the notified identifier of the second control program. ..

（ステップＳ２０９）：第２実行部２１は、通知された第１更新プログラムの識別子に基づいて、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたか確認する。例えば、第２実行部２１は、第１制御プログラムの識別子を第２記憶部２２に記憶させておき、通知された第１更新プログラムの識別子が、第１制御プログラムの識別子の次のバージョンを表していることにより、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたことを確認する。バージョンの順序は予め定めた規則にしたがっていることにより確認してもよく、第１更新プログラムに前のバージョンを表す識別子も含ませておき、第１制御プログラムの識別子と一致することを確認してもよい。また、第２実行部は、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたことを確認できた場合は、通知された第１更新プログラムの識別子を第２記憶部２２に記憶させれば、次回の処理における第１制御プログラムの識別子として利用することができる。 (Step S209): The second execution unit 21 confirms whether the program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program based on the notified identifier of the first update program. For example, the second execution unit 21 stores the identifier of the first control program in the second storage unit 22, and the notified identifier of the first update program represents the next version of the identifier of the first control program. By doing so, it is confirmed that the program to be executed by the first execution unit 11 has been correctly changed to the first update program. The order of the versions may be confirmed by following a predetermined rule, and the first update program also includes an identifier representing the previous version, and it is confirmed that the identifier matches the identifier of the first control program. May be good. Further, when the second execution unit can confirm that the program to be executed by the first execution unit 11 has been correctly changed to the first update program, the second execution unit stores the notified identifier of the first update program in the second storage unit. If stored in 22, it can be used as an identifier of the first control program in the next processing.

（ステップＳ２１０）：第１実行部１１は、ステップＳ２０８の確認結果を第２実行部２１に通知する。また、第２実行部２１はステップＳ２０９の確認結果を第１実行部１１に通知する。 (Step S210): The first execution unit 11 notifies the second execution unit 21 of the confirmation result of step S208. Further, the second execution unit 21 notifies the first execution unit 11 of the confirmation result of step S209.

（ステップＳ２１１）：ステップＳ２０８、Ｓ２０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第２制御プログラムから変更されていないことが確認できた場合、第１実行部１１は第１更新プログラム記憶領域１４から第１更新プログラムを読み出して実行する。 (Step S211): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S208 and S209, and the program to be executed by the second execution unit 21 is changed from the second control program. When it is confirmed that the change has not been made, the first execution unit 11 reads the first update program from the first update program storage area 14 and executes it.

（ステップＳ２１２）：ステップＳ２０８、Ｓ２０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第２制御プログラムから変更されていないことが確認できた場合、第２実行部２１は第２制御プログラム記憶領域２３から第２制御プログラムを読み出して実行する。なお、更新部９１は、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第１プログラムから変更されていないことが確認できた場合、ステップＳ２１１およびステップＳ２１２で、その通知を第１実行部１１、第２実行部２１から受け取り、第１制御プログラム記憶領域１３を、次に第１更新データを受信したときの第１更新プログラム記憶用の領域としてもよい。 (Step S212): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S208 and S209, and the program to be executed by the second execution unit 21 is changed from the second control program. When it is confirmed that the change has not been made, the second execution unit 21 reads the second control program from the second control program storage area 23 and executes it. In the update unit 91, the program to be executed by the first execution unit 11 has been correctly changed to the first update program, and the program to be executed by the second execution unit 21 has not been changed from the first program. When it is confirmed that, in step S211 and step S212, the notification is received from the first execution unit 11 and the second execution unit 21, the first control program storage area 13 is received, and then the first update data is received. It may be the area for storing the first update program of.

（ステップＳ２１３）：ステップＳ２０８、Ｓ２０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第２更新プログラムから変更されていないことのいずれかまたは両方が確認できない場合、第１実行部１１は、第１制御プログラム記憶領域１３から、第
１制御プログラムを読み出して実行する。また、第１実行部１１は、第１記憶部１２に記憶された第１読み出し先情報の読み出し先アドレスが第１制御プログラム記憶領域１３を指定するようにし、フラグを下げる。 (Step S213): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S208 and S209, and the program to be executed by the second execution unit 21 is changed from the second update program. If either or both of the changes cannot be confirmed, the first execution unit 11 reads the first control program from the first control program storage area 13 and executes it. Further, the first execution unit 11 sets the read destination address of the first read destination information stored in the first storage unit 12 to specify the first control program storage area 13, and lowers the flag.

（ステップＳ２１４）：ステップＳ２０８、Ｓ２０９により第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第２制御プログラムから更新されていないことのいずれかまたは両方が確認できない場合、第２実行部２１は、第２制御プログラム記憶領域２３から、第２制御プログラムを読み出して実行する。なお、ステップＳ２１３、Ｓ２１４で第１制御プログラムおよび第２制御プログラムを実行する前に、これらのプログラムの識別子を参照して、実行対象が正しく第１制御プログラムおよび第２制御プログラムであることを確認することが好ましい。また、このように第１制御プログラムを実行できるようにするため、更新部９１は、少なくとも第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが正しく第２更新プログラムから変更されていないことが確認できるまで、第１制御プログラムを削除しないことが好ましい。また、更新部９１は、第１実行部１１の実行対象のプログラムが正しく第１更新プログラムに変更されたこと、および、第２実行部２１の実行対象のプログラムが第２制御プログラムから変更されていないことのうち、いずれかまたは両方が確認できない場合、ステップＳ２１３、Ｓ２１４で、その通知を第１実行部１１、第２実行部２１から受け取り、異常発生をユーザー等に知らせるための信号を出力してもよい。 (Step S214): The program to be executed by the first execution unit 11 is correctly changed to the first update program by steps S208 and S209, and the program to be executed by the second execution unit 21 is changed from the second control program. If either or both of the updates cannot be confirmed, the second execution unit 21 reads the second control program from the second control program storage area 23 and executes it. Before executing the first control program and the second control program in steps S213 and S214, it is confirmed that the execution target is correctly the first control program and the second control program by referring to the identifiers of these programs. It is preferable to do so. Further, in order to enable the execution of the first control program in this way, the update unit 91 has at least correctly changed the program to be executed by the first execution unit 11 to the first update program and the second execution. It is preferable not to delete the first control program until it can be confirmed that the program to be executed by the unit 21 has not been correctly changed from the second update program. Further, in the update unit 91, the program to be executed by the first execution unit 11 has been correctly changed to the first update program, and the program to be executed by the second execution unit 21 has been changed from the second control program. If either or both of them cannot be confirmed, the notification is received from the first execution unit 11 and the second execution unit 21 in steps S213 and S214, and a signal for notifying the user and the like of the occurrence of an abnormality is output. You may.

以上により、第１制御プログラムが更新され第２制御プログラムが更新されない場合のシーケンスは終了する。また、第２制御プログラムが更新され第１制御プログラムが更新されない場合の処理は、上述の説明において「第１」と「第２」とを互いに読み替えればよい。 As a result, the sequence when the first control program is updated and the second control program is not updated ends. Further, in the process when the second control program is updated and the first control program is not updated, "first" and "second" may be read as each other in the above description.

（変形例）
以上の実施形態では、実行部が２つの場合について説明したが、本発明は、実行部が３つ以上の場合にも適用できる。図７に、車両制御装置１００が、実行部と記憶部とを４組備える場合の各実行部および記憶部を模式的に示す。第１～第４記憶部１２、２２、３２、４２は第１～第４実行部１１、２１、３１、４１が実行する各制御プログラムを記憶する第１～第４制御プログラム記憶用域１３、２３、３３、３４および各更新プログラムを記憶する第１～第４更新プログラム記憶領域１４、２４、３４、４４を有する。この場合、プログラムに更新があった場合、上述の実施形態と同様の方法で、第１実行部１１が他の実行部、すなわち第２、第３、第４実行部１２、１３、１４の実行対象の識別子の確認を行い、第２実行部２１が、第１実行部１１の実行対象のプログラムの識別子の確認を行い、それぞれの確認結果を共有することで、すべての実行部について、実行対象のプログラムの確認を行うことができる。なお、各実行部が他のいずれかの実行部から実行対象のプログラムの確認を受けることができれば、実行部とその確認対象となる他の実行部の組み合わせは限定されない。 (Modification example)
In the above embodiment, the case where there are two execution units has been described, but the present invention can also be applied to the case where there are three or more execution units. FIG. 7 schematically shows each execution unit and the storage unit when the vehicle control device 100 includes four sets of the execution unit and the storage unit. The first to fourth storage units 12, 22, 32, 42 store the first to fourth control program storage areas 13, which store each control program executed by the first to fourth execution units 11, 21, 31, 41. It has 23, 33, 34 and first to fourth update program storage areas 14, 24, 34, 44 for storing each update program. In this case, when the program is updated, the first execution unit 11 executes another execution unit, that is, the second, third, and fourth execution units 12, 13, 14 in the same manner as in the above-described embodiment. The second execution unit 21 confirms the identifier of the target program, the second execution unit 21 confirms the identifier of the program to be executed by the first execution unit 11, and shares the respective confirmation results to execute the execution target for all the execution units. You can check the program of. If each execution unit can receive confirmation of the program to be executed from any other execution unit, the combination of the execution unit and the other execution unit to be confirmed is not limited.

以上の実施形態、変形例において、各プロセッサが、他のプロセッサが実行するプログラムが更新されたとき、当該他のプロセッサから実行対象のプログラムの識別子を取得し、実行対象のプログラムが実際に更新されたことを確認できれば、各ステップの処理の内容および順序は、適宜変更、省略等してもよい。 In the above embodiments and modifications, when each processor updates a program executed by another processor, the identifier of the program to be executed is acquired from the other processor, and the program to be executed is actually updated. If it can be confirmed that the facts have been confirmed, the contents and order of the processes of each step may be changed or omitted as appropriate.

＜効果＞
以上の実施形態、変形例に係る更新処理においては、各実行部は、プログラムを実行する前に、互いの実行対象のプログラムのバージョンを確認する。そのため、それまでの段
階の、例えば更新部による、記憶部へ更新プログラムを書き込む処理や実行対象のプログラムを更新前のものから更新後のものに切り替える処理の実行タイミングにずれが生じて、各プログラムの更新前のバージョンと更新後のバージョンとが想定外の組合せで混在する状態が発生している場合はこれを検知することができる。この場合、すべてのプログラムを更新前のバージョンに戻して実行したり、ユーザーに通知して対応を促したりすることで、意図しない動作が実行されるのを抑制することができる。 <Effect>
In the update process according to the above-described embodiment and modification, each execution unit confirms the version of each other's program to be executed before executing the program. Therefore, there is a difference in the execution timing of the process of writing the update program to the storage unit and the process of switching the program to be executed from the one before the update to the one after the update by the update unit at the previous stage, for example, and each program. If the version before the update and the version after the update are mixed in an unexpected combination, this can be detected. In this case, it is possible to suppress the execution of unintended operations by reverting all programs to the version before the update and executing the program, or by notifying the user and prompting the user to take action.

なお、本発明は、自動運転ＥＣＵとして捉えるだけでなく、自動運転ＥＣＵのプロセッサが実行するプログラムの確認方法、およびプログラム確認用プログラムとして捉えることも可能である。 It should be noted that the present invention can be regarded not only as an automatic driving ECU but also as a confirmation method of a program executed by the processor of the automatic driving ECU and a program confirmation program.

本発明は、自動運転装置等の車載機器を備えた車両等に有用である。 The present invention is useful for vehicles and the like equipped with in-vehicle devices such as automatic driving devices.

１１第１実行部
１２第１記憶部
１３第１制御プログラム記憶領域
１４第１更新プログラム記憶領域
２１第２実行部
２２第２記憶部
２３第２制御プログラム記憶領域
２４第２更新プログラム記憶領域
３１第３実行部
３２第３記憶部
３３第３制御プログラム記憶領域
３４第３更新プログラム記憶領域
４１第４実行部
４２第４記憶部
４３第４制御プログラム記憶領域
４４第４更新プログラム記憶領域
９１更新部
１００車両制御装置 11 1st execution unit 12 1st storage unit 13 1st control program storage area 14 1st update program storage area 21 2nd execution unit 22 2nd storage unit 23 2nd control program storage area 24 2nd update program storage area 31st 3 Execution unit 32 3rd storage unit 33 3rd control program storage area 34 3rd update program storage area 41 4th execution unit 42 4th storage unit 43 4th control program storage area 44 4th update program storage area 91 Update unit 100 Vehicle control device

Claims

It is an automatic driving ECU that controls the automatic driving of the vehicle.
A first non-volatile memory for storing a first control program for controlling the vehicle, a first microcomputer including a first processor for executing the first control program, and a first microcomputer.
Based on a second non-volatile memory that stores a second control program that controls the vehicle, and update data that executes the second control program and is acquired from an external device of the vehicle via a network. After storing the first update program, which is an updated version of the first control program, in the first non-volatile memory, the program to be executed by the first processor is changed to the first update program, and the first update program is used. When the program to be executed by the 1 processor is changed to the first update program, the identifier of the storage area in which the program to be executed by the first processor is written is acquired, and the first is based on at least the identifier. An automatic operation ECU comprising a second microcomputer including a second processor for confirming that a program to be executed by one processor has been changed to the first update program.

The second processor of the second microcomputer further
At the time of starting the vehicle, the identifier of the program to be executed by the first processor is acquired from the first processor, and at least based on the identifier of the program to be executed by the first processor acquired from the first processor, the said. The automatic operation ECU according to claim 1, which confirms that the program to be executed by the first processor has been updated to the first update program.

Based on the update data, the second processor stores the second update program, which is an updated version of the second control program, in the second non-volatile memory, and then the execution target of the second processor. It is possible to change the program to the second update program.
When the second processor changes the program to be executed by the second processor to the second update program, the first processor acquires the identifier of the program to be executed by the second processor from the second processor. Then, at least based on the identifier of the program to be executed by the second processor obtained from the second processor, it is confirmed that the program to be executed by the second processor has been changed to the second update program. Item 1. The automatic operation ECU according to Item 1 or 2.

When the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program and the program to be executed by the second processor to the second update program.
The first processor confirms that the program to be executed by the second processor has been changed to the second update program, and the second processor is the program to be executed by the first processor. 3. The third aspect of claim 3, wherein the first processor executes the first update program, and the second processor executes the second update program when it is confirmed that the program has been changed to the first update program. Automatic operation ECU.

When the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program and the program to be executed by the second processor to the second update program.
The first update program is stored in an area other than the area in which the first control program is stored in the first non-volatile memory, and the second update program is the second non-volatile memory. The second control program is stored in an area other than the stored area,
When the first processor cannot confirm that the program to be executed by the second processor has been changed to the second update program, the second processor and the program to be executed by the first processor are the first. If it cannot be confirmed that the update program has been changed, the first processor executes the first control program, and the second processor executes the second control program in at least one of the cases. , The automatic operation ECU according to claim 3 or 4.

When the second processor has changed the program to be executed by the first processor to the first update program and has not changed the program to be executed by the second processor to the second update program.
The first processor obtains the identifier of the program to be executed by the second processor from the second processor, and at least based on the identifier of the program to be executed by the second processor obtained from the second processor. It is confirmed that the program to be executed by the second processor has not been changed from the second control program, and the program to be executed by the first processor is changed to the first update program by the second processor. The automatic operation ECU according to claim 3, wherein the first processor executes the first update program, and the second processor executes the second control program.

When the second processor has changed the program to be executed by the first processor to the first update program and has not changed the program to be executed by the second processor to the second update program.
The first update program is stored in an area other than the area in which the first control program is stored in the first non-volatile memory.
The first processor obtains the identifier of the program to be executed by the second processor from the second processor, and at least based on the identifier of the program to be executed by the second processor obtained from the second processor. It is confirmed that the program to be executed by the second processor has not been changed from the second control program, and the program to be executed by the first processor is changed to the first update program by the second processor. The automatic operation according to claim 3 or 6, wherein the first processor executes the first control program, and the second processor executes the second control program. ECU.

A third non-volatile memory for storing the third control program for controlling the vehicle, and at least a third processor for executing the third control program are further provided.
Based on the update data, the second processor stores the third update program, which is an updated version of the third control program, in the third non-volatile memory, and then the program to be executed by the third processor. Can be changed to the third update program.
When the second processor changes the program to be executed by the third processor to the third update program, the first processor acquires the identifier of the program to be executed by the third processor from the third processor. Then, at least based on the identifier of the program to be executed by the third processor obtained from the third processor, it is confirmed that the program to be executed by the third processor has been changed to the third update program. Item 3. The automatic operation ECU according to Item 3.

A first non-volatile memory that stores a first control program that controls the vehicle,
A second non-volatile memory that stores a second control program that controls the vehicle, and
The first processor that executes the first control program and
Based on the update data obtained from the external device of the vehicle via the network by executing the second control program, the first update program, which is an updated version of the first control program, is subjected to the first non-volatileity. A method of confirming the update of the program executed by the second processor of the automatic operation ECU that controls the automatic operation of the vehicle, which changes the program to be executed by the first processor to the first update program after being stored in the memory of the above. And
When the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program, a step of acquiring an identifier of a storage area in which the program to be executed by the first processor is written, and a step of acquiring the identifier.
An update confirmation method including a step of confirming that a program to be executed by the first processor has been changed to the first update program, at least based on the identifier.

A first non-volatile memory that stores a first control program that controls the vehicle,
A second non-volatile memory that stores a second control program that controls the vehicle, and
The first processor that executes the first control program and
Based on the update data obtained from the external device of the vehicle via the network by executing the second control program, the first update program, which is an updated version of the first control program, is subjected to the first non-volatileity. A program update confirmation program to be executed by the second processor of the automatic operation ECU that controls the automatic operation of the vehicle, which changes the program to be executed by the first processor to the first update program after being stored in the memory of the above. And
When the second processor changes the program to be executed by the first processor to the first update program, a step of acquiring an identifier of a storage area in which the program to be executed by the first processor is written, and a step of acquiring the identifier.
An update confirmation program including a step of confirming that the program to be executed by the first processor has been changed to the first update program, at least based on the identifier.