JP2022034651A

JP2022034651A - Target speed change system of attachment

Info

Publication number: JP2022034651A
Application number: JP2020138455A
Authority: JP
Inventors: 将貴秋山; Masaki Akiyama; 大輔野田; Daisuke Noda; 耕治山下; Koji Yamashita
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-08-19
Filing date: 2020-08-19
Publication date: 2022-03-04
Anticipated expiration: 2040-08-19
Also published as: JP7413949B2

Abstract

To provide a target speed change system of an attachment which can improve work efficiency.SOLUTION: A target speed change system of an attachment comprises: target locus setting means which sets a target locus 71 of a specific portion of an attachment as information associated with a target speed of an operation of the attachment; a display device which displays the target locus 71; section selection means which makes a worker select a section that is included in the target locus 71 and becomes a change object of the target speed as a change object section 73; range setting means which sets a speed range where the target speed is changeable in the change object section 73 as a changeable range; and speed change means which makes the worker change the target speed in the change object section 73 in the changeable range. The range setting means sets the changeable range in the speed range that can be achieved by the attachment on the basis of information about the attachment at a change start point 74 being a start point of the change object section 73 and a change end point 75 being an end point of the change object section 73.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業機械のアタッチメントの動作の目標速度を変更する、アタッチメントの目標速度変更システムに関する。 The present invention relates to a target speed changing system for attachments, which changes the target speed of operation of the attachment of a work machine.

特許文献１に開示されているように、予め教示した掘削位置と放土位置とに基づいて、ショベルに一連の繰り返し動作を自動で行わせることが行われている。 As disclosed in Patent Document 1, the excavator is automatically made to perform a series of repetitive operations based on the excavation position and the soil discharge position taught in advance.

特開２００１－１８２０９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-182091

ところで、自動運転では、アタッチメントが目標速度で繰り返し動作される。しかし、作業現場によっては、目標速度の一部を、その作業現場に即したものに変更したい場合がある。この場合に、ティーチングし直すなどして、目標速度のすべてを設定し直すのは、作業効率が悪い。 By the way, in automatic operation, the attachment is repeatedly operated at the target speed. However, depending on the work site, there may be a case where it is desired to change a part of the target speed to one suitable for the work site. In this case, it is inefficient to reset all the target speeds by resetting the teaching.

本発明の目的は、作業効率を向上させることが可能なアタッチメントの目標速度変更システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a target speed changing system for attachments capable of improving work efficiency.

本発明は、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、を有する作業機械における、アタッチメントの目標速度変更システムであって、前記アタッチメントの特定部位の目標軌跡を、前記アタッチメントの動作の目標速度と関連付けた情報として設定する目標軌跡設定手段と、前記目標軌跡を表示する表示装置と、前記目標軌跡に含まれる区間であって、前記目標速度の変更対象となる区間を変更対象区間として作業者に選択させる区間選択手段と、前記変更対象区間内での前記目標速度の変更可能な速度範囲を変更可能範囲として設定する範囲設定手段と、前記変更対象区間内での前記目標速度を前記変更可能範囲内において前記作業者に変更させる速度変更手段と、を有し、前記範囲設定手段は、前記変更対象区間の開始点である変更開始点および前記変更対象区間の終了点である変更終了点における前記アタッチメントに関する情報に基づいて、前記アタッチメントが実現可能な速度範囲内で、前記変更可能範囲を設定することを特徴とする。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is a target speed changing system for attachments in a work machine having a lower traveling body, an upper rotating body rotatably attached to the upper part of the lower traveling body, and an attachment attached to the upper rotating body. The target locus setting means for setting the target locus of a specific portion of the attachment as information associated with the target speed of the operation of the attachment, the display device for displaying the target locus, and the target locus are included. As a section, a section selection means for causing an operator to select a section to be changed of the target speed as a change target section, and a changeable speed range of the target speed within the change target section as a changeable range. It has a range setting means to be set and a speed changing means for causing the worker to change the target speed in the change target section within the changeable range, and the range setting means is the change target section. It is characterized in that the changeable range is set within a speed range in which the attachment is feasible, based on the information about the attachment at the change start point which is the start point and the change end point which is the end point of the change target section. And.

本発明によると、作業機械のアタッチメントの特定部位の目標軌跡が、アタッチメントの動作の目標速度と関連付けられた情報として設定される。目標軌跡は、表示装置に表示される。アタッチメントの動作の目標速度の一部を、その作業現場に即したものに変更したい場合、作業者は、目標速度の変更対象となる区間を変更対象区間として選択する。すると、変更対象区間内での目標速度の変更可能な速度範囲が変更可能範囲として設定されるので、作業者は、変更可能範囲内において変更対象区間内での目標速度を変更することができる。よって、目標速度の一部を変更するために、目標速度のすべてを設定し直さなくて済むので、作業効率を向上させることができる。 According to the present invention, the target locus of a specific portion of the attachment of the work machine is set as information associated with the target speed of the movement of the attachment. The target locus is displayed on the display device. When it is desired to change a part of the target speed of the attachment operation to be suitable for the work site, the worker selects the section to be changed of the target speed as the change target section. Then, since the changeable speed range of the target speed in the change target section is set as the changeable range, the operator can change the target speed in the change target section within the changeable range. Therefore, it is not necessary to reset all of the target speeds in order to change a part of the target speeds, so that the work efficiency can be improved.

目標速度変更システムの構成図である。It is a block diagram of the target speed change system. 目標速度変更システムの回路図である。It is a circuit diagram of a target speed change system. 第１実施形態におけるディスプレイに表示された目標軌跡および目標点を示す図であり、変更対象区間内での目標速度が変更される前の状態を示す図である。It is a figure which shows the target locus and the target point displayed on the display in 1st Embodiment, and is the figure which shows the state before the target speed is changed in the change target section. 第１実施形態におけるディスプレイに表示された目標軌跡および目標点を示す図であり、変更対象区間内での目標速度が遅くされた後の状態を示す図である。It is a figure which shows the target locus and the target point displayed on the display in 1st Embodiment, and is the figure which shows the state after the target speed in the change target section is slowed down. 第１実施形態におけるディスプレイに表示された目標軌跡および目標点を示す図であり、変更対象区間内での目標速度が速くされた後の状態を示す図である。It is a figure which shows the target locus and the target point displayed on the display in 1st Embodiment, and is the figure which shows the state after the target speed is increased in the change target section. 目標速度変更処理のフローチャートである。It is a flowchart of a target speed change process. 第２実施形態におけるディスプレイに表示された目標軌跡および目標点を示す図であり、変更対象区間内での目標速度が変更される前後の状態を示す図である。It is a figure which shows the target locus and the target point displayed on the display in 2nd Embodiment, and is the figure which shows the state before and after the target speed is changed in the change target section.

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
（目標速度変更システムの構成）
本発明の第１実施形態によるアタッチメントの目標速度変更システム（目標速度変更システム）は、作業機械のアタッチメントの動作の目標速度を変更するものである。目標速度変更システム１の構成図である図１に示すように、目標速度変更システム１は、作業機械２と、携帯端末３と、を有している。 [First Embodiment]
(Configuration of target speed change system)
The target speed changing system (target speed changing system) of the attachment according to the first embodiment of the present invention changes the target speed of the operation of the attachment of the work machine. As shown in FIG. 1, which is a configuration diagram of the target speed changing system 1, the target speed changing system 1 has a work machine 2 and a mobile terminal 3.

（作業機械の構成）
図１に示すように、作業機械２は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２は、下部走行体２１と、上部旋回体２２と、旋回装置２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。 (Structure of work machine)
As shown in FIG. 1, the work machine 2 is a machine that works with the attachment 30, for example, a hydraulic excavator. The work machine 2 has a lower traveling body 21, an upper swivel body 22, a swivel device 24, an attachment 30, and a cylinder 40.

下部走行体２１は、作業機械２を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。旋回装置２４は、上部旋回体２２を旋回させることが可能である。 The lower traveling body 21 is a portion for traveling the work machine 2, and includes, for example, a crawler. The upper swivel body 22 is rotatably attached to the upper part of the lower traveling body 21. A cab (driver's cab) 23 is provided at the front of the upper swivel body 22. The swivel device 24 can swivel the upper swivel body 22.

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット（先端アタッチメント）３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、上下方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、作業対象（土砂など）の、掘削、ならし、すくい、などの作業を行う部分である。なお、バケット３３は、アーム３２に取り付けられる先端アタッチメントの一例であり、先端アタッチメントはこれに限定されず、ニブラやクランプアーム等であってもよい。 The attachment 30 is attached to the upper swing body 22 so as to be rotatable in the vertical direction. The attachment 30 includes a boom 31, an arm 32, and a bucket (tip attachment) 33. The boom 31 is attached to the upper swing body 22 so as to be rotatable in the vertical direction. The arm 32 is attached to the boom 31 so as to be rotatable in the vertical direction. The bucket 33 is attached to the arm 32 so as to be rotatable in the vertical direction. The bucket 33 is a part of a work target (earth and sand, etc.) for excavating, leveling, scooping, and the like. The bucket 33 is an example of a tip attachment attached to the arm 32, and the tip attachment is not limited to this, and may be a nibbler, a clamp arm, or the like.

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。 The cylinder 40 can rotate the attachment 30 hydraulically. The cylinder 40 is a hydraulic telescopic cylinder. The cylinder 40 includes a boom cylinder 41, an arm cylinder 42, and a bucket cylinder 43.

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回転駆動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。 The boom cylinder 41 rotationally drives the boom 31 with respect to the upper swing body 22. The base end portion of the boom cylinder 41 is rotatably attached to the upper swing body 22. The tip of the boom cylinder 41 is rotatably attached to the boom 31.

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回転駆動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。 The arm cylinder 42 rotationally drives the arm 32 with respect to the boom 31. The base end portion of the arm cylinder 42 is rotatably attached to the boom 31. The tip of the arm cylinder 42 is rotatably attached to the arm 32.

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回転駆動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。 The bucket cylinder 43 rotationally drives the bucket 33 with respect to the arm 32. The base end portion of the bucket cylinder 43 is rotatably attached to the arm 32. The tip of the bucket cylinder 43 is rotatably attached to the link member 34 rotatably attached to the bucket 33.

また、作業機械２は、操作レバー５１（図２参照）と、角度センサ５２と、傾斜角センサ６０と、を有している。 Further, the work machine 2 has an operation lever 51 (see FIG. 2), an angle sensor 52, and an inclination angle sensor 60.

操作レバー５１は、旋回装置２４およびアタッチメント３０を動作させるためにオペレータにより操作される。操作レバー５１は、キャブ２３内に設けられている。 The operating lever 51 is operated by an operator to operate the swivel device 24 and the attachment 30. The operation lever 51 is provided in the cab 23.

角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度を０°としている。 The angle sensor 52 detects the turning angle of the upper turning body 22 with respect to the lower traveling body 21. The angle sensor 52 is, for example, an encoder, a resolver, or a gyro sensor. In the present embodiment, the turning angle of the upper turning body 22 when the front of the upper turning body 22 coincides with the front of the lower traveling body 21 is set to 0 °.

傾斜角センサ６０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３と、を備える。 The tilt angle sensor 60 detects the posture of the attachment 30. The tilt angle sensor 60 includes a boom tilt angle sensor 61, an arm tilt angle sensor 62, and a bucket tilt angle sensor 63.

ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。 The boom tilt angle sensor 61 is attached to the boom 31 and detects the posture of the boom 31. The boom tilt angle sensor 61 is a sensor that acquires the tilt angle of the boom 31 with respect to the horizon, and is, for example, a tilt (acceleration) sensor or the like. The boom tilt angle sensor 61 may be a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the boom foot pin (boom base end) or a stroke sensor that detects the stroke amount of the boom cylinder 41.

アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。 The arm tilt angle sensor 62 is attached to the arm 32 and detects the posture of the arm 32. The arm tilt angle sensor 62 is a sensor that acquires the tilt angle of the arm 32 with respect to the horizon, and is, for example, a tilt (acceleration) sensor or the like. The arm tilt angle sensor 62 may be a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the arm connecting pin (arm base end) or a stroke sensor that detects the stroke amount of the arm cylinder 42.

バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ６３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。 The bucket tilt angle sensor 63 is attached to the link member 34 and detects the posture of the bucket 33. The bucket tilt angle sensor 63 is a sensor that acquires the tilt angle of the bucket 33 with respect to the horizon, and is, for example, a tilt (acceleration) sensor or the like. The bucket tilt angle sensor 63 may be a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the bucket connecting pin (bucket base end) or a stroke sensor that detects the stroke amount of the bucket cylinder 43.

（携帯端末の構成）
図１に示すように、携帯端末３は、作業現場にいる作業者により操作される端末であり、例えばタブレット端末である。携帯端末３は、作業機械２と相互に通信可能である。なお、携帯端末３は、スマートフォン等であってもよい。 (Configuration of mobile terminal)
As shown in FIG. 1, the mobile terminal 3 is a terminal operated by a worker at a work site, and is, for example, a tablet terminal. The mobile terminal 3 can communicate with the work machine 2. The mobile terminal 3 may be a smartphone or the like.

（目標速度変更システムの回路構成）
目標速度変更システム１の回路図である図２に示すように、作業機械２は、コントローラ１１と、作業機械側通信装置１２と、記憶装置１３と、を有している。 (Circuit configuration of target speed change system)
As shown in FIG. 2, which is a circuit diagram of the target speed change system 1, the work machine 2 includes a controller 11, a work machine side communication device 12, and a storage device 13.

コントローラ（目標軌跡設定手段）１１は、バケット３３の先端の目標軌跡を、アタッチメント３０の動作の目標速度と関連付けた情報として設定する。ここで、アタッチメント３０の動作の目標速度には、上部旋回体２２の旋回速度も含まれる。また、バケット３３の先端は、アタッチメント３０の特定部位の一例であり、アタッチメント３０の特定部位はこれに限定されず、例えば、アーム３２の先端等であってもよい。 The controller (target locus setting means) 11 sets the target locus at the tip of the bucket 33 as information associated with the target speed of the operation of the attachment 30. Here, the target speed of the operation of the attachment 30 includes the turning speed of the upper turning body 22. Further, the tip of the bucket 33 is an example of a specific portion of the attachment 30, and the specific portion of the attachment 30 is not limited to this, and may be, for example, the tip of the arm 32 or the like.

また、コントローラ（目標軌跡設定手段）１１は、目標軌跡上の特定時間毎の目標点を設定する。本実施形態において、特定時間は１秒である。 Further, the controller (target locus setting means) 11 sets a target point for each specific time on the target locus. In this embodiment, the specific time is 1 second.

ここで、本実施形態では、実際に作業機械２を動作させるティーチングにより、目標軌跡を設定している（オンラインティーチング）。具体的には、オペレータが操作レバー５１を操作することで、旋回装置２４およびアタッチメント３０を動作させる。このときの上部旋回体２２の旋回角度が、角度センサ５２により検出される。また、このときのアタッチメント３０の姿勢が、傾斜角センサ６０により検出される。コントローラ１１は、検出した上部旋回体２２の旋回角度、および、検出したアタッチメント３０の姿勢に基づいて、目標軌跡を設定する。特定時間は、角度センサ５２および傾斜角センサ６０の検出値のサンプリング時間である。 Here, in the present embodiment, the target locus is set by teaching to actually operate the work machine 2 (online teaching). Specifically, the operator operates the operation lever 51 to operate the swivel device 24 and the attachment 30. The turning angle of the upper turning body 22 at this time is detected by the angle sensor 52. Further, the posture of the attachment 30 at this time is detected by the tilt angle sensor 60. The controller 11 sets the target locus based on the detected turning angle of the upper turning body 22 and the detected posture of the attachment 30. The specific time is the sampling time of the detection values of the angle sensor 52 and the tilt angle sensor 60.

なお、作業機械２を実際に動作させることなく、上部旋回体２２の旋回角度の情報およびアタッチメント３０の姿勢の情報をコントローラ１１に入力することで、目標軌跡を設定してもよい（オフラインティーチング）。この場合、特定時間毎の情報をコントローラ１１に入力することで、目標軌跡を設定してよい。 The target locus may be set by inputting the information on the turning angle of the upper turning body 22 and the information on the posture of the attachment 30 into the controller 11 without actually operating the work machine 2 (offline teaching). .. In this case, the target locus may be set by inputting the information for each specific time to the controller 11.

作業機械側通信装置１２は、携帯端末３の後述する携帯端末側通信装置１６と通信可能である。記憶装置１３は、コントローラ１１が設定した目標軌跡および目標点を記憶可能である。 The work machine side communication device 12 can communicate with the mobile terminal side communication device 16 described later of the mobile terminal 3. The storage device 13 can store the target locus and the target point set by the controller 11.

コントローラ１１は、目標軌跡および目標点に基づいて、自動運転指令を生成する。自動運転指令は、旋回装置２４およびアタッチメント３０を自動で動作させるための指令である。そして、コントローラ１１は、自動運転指令に基づいて、旋回装置２４およびアタッチメント３０を自動で動作させることが可能である。作業機械２は、自動運転指令に基づいて自動運転されることになる。 The controller 11 generates an automatic operation command based on the target locus and the target point. The automatic operation command is a command for automatically operating the turning device 24 and the attachment 30. Then, the controller 11 can automatically operate the turning device 24 and the attachment 30 based on the automatic operation command. The work machine 2 will be automatically operated based on the automatic operation command.

図２に示すように、携帯端末３は、携帯端末側コントローラ１５と、携帯端末側通信装置１６と、携帯端末側記憶装置１７と、タッチパネル１８と、ディスプレイ１９と、を有している。 As shown in FIG. 2, the mobile terminal 3 has a mobile terminal side controller 15, a mobile terminal side communication device 16, a mobile terminal side storage device 17, a touch panel 18, and a display 19.

携帯端末側通信装置１６は、作業機械２の作業機械側通信装置１２と通信可能である。携帯端末側コントローラ１５は、携帯端末側通信装置１６を介して、作業機械２から目標軌跡および目標点を受信する。ディスプレイ１９に表示された目標軌跡７１および目標点７２を示す図である図３に示すように、ディスプレイ（表示装置）１９は、目標軌跡７１および目標点７２を表示する。 The mobile terminal side communication device 16 can communicate with the work machine side communication device 12 of the work machine 2. The mobile terminal side controller 15 receives the target locus and the target point from the work machine 2 via the mobile terminal side communication device 16. As shown in FIG. 3, which is a diagram showing the target locus 71 and the target point 72 displayed on the display 19, the display (display device) 19 displays the target locus 71 and the target point 72.

なお、図３に示す目標軌跡７１は、持ち上げ旋回時のものであるが、これに限定されず、復帰旋回時のもの等であってもよい。持ち上げ旋回とは、バケット３３で掬った土砂等を保持した状態で、上部旋回体２２を旋回させる動作である。復帰旋回とは、バケット３３で保持していた土砂等を排出した後に、上部旋回体２２を旋回させて、バケット３３を掘削位置に復帰させる動作である。 The target locus 71 shown in FIG. 3 is for a lift turn, but is not limited to this, and may be a return turn or the like. The lifting swivel is an operation of swiveling the upper swivel body 22 while holding the earth and sand scooped by the bucket 33. The return turning is an operation of turning the upper swivel body 22 after discharging the earth and sand held by the bucket 33 to return the bucket 33 to the excavation position.

図２に戻って、携帯端末側記憶装置１７は、作業機械２から受信した目標軌跡および目標点を記憶可能である。タッチパネル（入力装置）１８は、作業者からの入力を受け付ける。なお、タッチパネル１８は、入力装置の一例であり、入力装置はこれに限定されず、例えば、キーボード等であってもよい。 Returning to FIG. 2, the mobile terminal side storage device 17 can store the target locus and the target point received from the work machine 2. The touch panel (input device) 18 receives input from an operator. The touch panel 18 is an example of an input device, and the input device is not limited to this, and may be, for example, a keyboard or the like.

図３に示すように、ディスプレイ１９は、目標速度の大小に応じて目標軌跡７１の表示態様を異ならせる。例えば、高速域（シリンダ４０や旋回装置２４の最大速度の７０％以上）と、中速域（シリンダ４０や旋回装置２４の最大速度の４０～７０％）と、低速域（シリンダ４０や旋回装置２４の最大速度の４０％未満）とで、表示色が異なるように、目標軌跡７１が表示される。図３においては、低速域の区間を実線で図示し、中速域の区間を点線で図示し、高速域の区間を２点鎖線で図示している。また、低速域に属する目標点７２を〇で図示し、中速域に属する目標点７２を△で図示し、高速域に属する目標点７２を□で図示している。 As shown in FIG. 3, the display 19 changes the display mode of the target locus 71 according to the magnitude of the target speed. For example, a high speed range (70% or more of the maximum speed of the cylinder 40 or the swivel device 24), a medium speed range (40 to 70% of the maximum speed of the cylinder 40 or the swivel device 24), and a low speed range (cylinder 40 or the swivel device 24). The target locus 71 is displayed so that the display color differs depending on the speed (less than 40% of the maximum speed of 24). In FIG. 3, the low-speed range section is shown by a solid line, the medium-speed range section is shown by a dotted line, and the high-speed range section is shown by a two-dot chain line. Further, the target point 72 belonging to the low speed range is shown by ◯, the target point 72 belonging to the medium speed range is shown by Δ, and the target point 72 belonging to the high speed range is shown by □.

ティーチングによって、アタッチメント３０の動作の目標速度と関連付けられて設定された目標軌跡７１ではあるが、作業現場によっては、安全上の理由等によって、目標速度の一部を、その作業現場に即したものに変更したい場合がある。 Although the target locus 71 is set in association with the target speed of the operation of the attachment 30 by teaching, depending on the work site, a part of the target speed is adapted to the work site due to safety reasons or the like. You may want to change it to.

このような場合、携帯端末３において、変更モードが起動される。この変更モードにおいて、携帯端末側コントローラ（区間選択手段）１５は、目標軌跡７１に含まれる区間であって、目標速度の変更対象となる区間を変更対象区間７３として作業者に選択させる。具体的には、携帯端末側コントローラ１５は、目標速度の変更対象となる区間の開始点である変更開始点７４、および、目標速度の変更対象となる区間の終了点である変更終了点７５を作業者にそれぞれ選択させることで、変更対象区間７３を作業者に選択させる。作業者は、タッチパネル１８を操作して、変更開始点７４および変更終了点７５をそれぞれ選択する。具体的には、作業者は、変更開始点７４としたい目標点７２が表示されたタッチパネル１８の部位をタッチする。変更終了点７５についても同様である。図３においては、矢印Ａで示す目標点７２が変更開始点７４として選択され、矢印Ｂで示す目標点７２が変更終了点７５として選択されることで、変更対象区間７３が選択されている。 In such a case, the change mode is activated in the mobile terminal 3. In this change mode, the mobile terminal side controller (section selection means) 15 causes the operator to select a section included in the target locus 71, which is the target for changing the target speed, as the change target section 73. Specifically, the mobile terminal side controller 15 sets the change start point 74, which is the start point of the section to be changed of the target speed, and the change end point 75, which is the end point of the section to be changed of the target speed. By letting the worker select each, the worker is made to select the change target section 73. The operator operates the touch panel 18 to select the change start point 74 and the change end point 75, respectively. Specifically, the operator touches the portion of the touch panel 18 on which the target point 72 to be the change start point 74 is displayed. The same applies to the change end point 75. In FIG. 3, the target point 72 indicated by the arrow A is selected as the change start point 74, and the target point 72 indicated by the arrow B is selected as the change end point 75, so that the change target section 73 is selected.

次に、携帯端末側コントローラ（範囲設定手段）１５は、変更対象区間７３内での目標速度の変更可能な速度範囲を変更可能範囲として設定する。携帯端末側コントローラ１５は、変更開始点７４および変更終了点７５におけるアタッチメント３０に関する情報に基づいて、アタッチメント３０が実現可能な速度範囲内で、変更可能範囲を設定する。 Next, the mobile terminal side controller (range setting means) 15 sets the changeable speed range of the target speed within the change target section 73 as the changeable range. The mobile terminal side controller 15 sets the changeable range within the speed range in which the attachment 30 can be realized, based on the information about the attachment 30 at the change start point 74 and the change end point 75.

ここで、アタッチメント３０に関する情報は、変更開始点７４および変更終了点７５における目標速度である。目標速度は、シリンダ４０のロッドの目標とする伸縮速度や、上部旋回体２２の目標とする旋回速度である。なお、アタッチメント３０に関する情報は、上記の目標速度に限定されず、アタッチメント３０の姿勢に関する情報などであってもよい。アタッチメント３０の姿勢に関する情報には、シリンダ４０のロッドの長さの情報、ブーム３１、アーム３２、および、バケット３３の位置情報などが含まれてよい。アタッチメント３０が実現可能な速度範囲とは、シリンダ４０のロッドの可動範囲内でロッドが実現可能な伸縮速度の範囲や、上部旋回体２２が実現可能な旋回速度の範囲である。 Here, the information regarding the attachment 30 is the target speed at the change start point 74 and the change end point 75. The target speed is the target expansion / contraction speed of the rod of the cylinder 40 and the target turning speed of the upper swing body 22. The information about the attachment 30 is not limited to the above target speed, and may be information about the posture of the attachment 30 or the like. The information regarding the posture of the attachment 30 may include information on the length of the rod of the cylinder 40, information on the positions of the boom 31, the arm 32, the bucket 33, and the like. The speed range that the attachment 30 can realize is the range of the expansion / contraction speed that the rod can realize within the movable range of the rod of the cylinder 40, and the range of the turning speed that the upper swing body 22 can realize.

次に、携帯端末側コントローラ（速度変更手段）１５は、変更対象区間７３内での目標速度を変更可能範囲内において作業者に変更させる。これは、以下のようにして行われる。 Next, the mobile terminal side controller (speed changing means) 15 causes the operator to change the target speed in the change target section 73 within the changeable range. This is done as follows.

まず、携帯端末側コントローラ（時間変更手段）１５は、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間を作業者に変更させる。上述したように、特定時間は１秒である。そして、変更開始点７４と変更終了点７５との間に目標点７２が２つある場合、所要時間は３秒である。作業者は、タッチパネル１８を操作して、所要時間を変更する。 First, the mobile terminal side controller (time changing means) 15 causes the operator to change the required time, which is the time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75. As mentioned above, the specific time is 1 second. When there are two target points 72 between the change start point 74 and the change end point 75, the required time is 3 seconds. The operator operates the touch panel 18 to change the required time.

次に、携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内での目標速度を、変更後の所要時間に応じた目標速度に変更する。ここで、ディスプレイ１９に表示された目標軌跡７１および目標点７２を示す図である図４に示すように、所要時間が３秒から４秒に変更された場合を考える。この場合、変更開始点７４から４秒で変更終了点７５に到達するように、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされる。具体的には、携帯端末側コントローラ１５は、目標軌跡７１上において、変更対象区間７３内に目標点７２を１つ追加することで、変更対象区間７３内での目標速度を遅くする。 Next, the mobile terminal side controller 15 changes the target speed in the change target section 73 to a target speed according to the required time after the change. Here, consider a case where the required time is changed from 3 seconds to 4 seconds as shown in FIG. 4, which is a diagram showing the target locus 71 and the target point 72 displayed on the display 19. In this case, the target speed in the change target section 73 is slowed down so that the change end point 75 is reached in 4 seconds from the change start point 74. Specifically, the mobile terminal side controller 15 slows down the target speed in the change target section 73 by adding one target point 72 in the change target section 73 on the target locus 71.

携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内で目標点７２を追加した際に、変更対象区間７３内にある目標点７２の間隔を調整する。本実施形態では、変更対象区間７３内にある目標点７２の間隔が等間隔に調整されるが、これに限定されない。 When the target point 72 is added in the change target section 73, the mobile terminal side controller 15 adjusts the interval of the target point 72 in the change target section 73. In the present embodiment, the intervals of the target points 72 in the change target section 73 are adjusted to equal intervals, but the present invention is not limited to this.

一方、ディスプレイ１９に表示された目標軌跡７１および目標点７２を示す図である図５に示すように、所要時間が３秒から２秒に変更された場合を考える。この場合、変更開始点７４から２秒で変更終了点７５に到達するように、変更対象区間７３内での目標速度が速くされる。具体的には、携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内にある目標点７２を１つ削除することで、変更対象区間７３内での目標速度を速くする。 On the other hand, consider a case where the required time is changed from 3 seconds to 2 seconds as shown in FIG. 5, which is a diagram showing the target locus 71 and the target point 72 displayed on the display 19. In this case, the target speed in the change target section 73 is increased so that the change end point 75 is reached in 2 seconds from the change start point 74. Specifically, the mobile terminal side controller 15 deletes one target point 72 in the change target section 73 to increase the target speed in the change target section 73.

携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内で目標点７２を削除した際に、変更対象区間７３内にある目標点７２の間隔を調整する。本実施形態では、変更対象区間７３内にある目標点７２の間隔が等間隔に調整されるが、これに限定されない。 When the target point 72 is deleted in the change target section 73, the mobile terminal side controller 15 adjusts the interval of the target points 72 in the change target section 73. In the present embodiment, the intervals of the target points 72 in the change target section 73 are adjusted to equal intervals, but the present invention is not limited to this.

このように、アタッチメント３０の動作の目標速度の一部を、その作業現場に即したものに変更したい場合、作業者は、目標速度の変更対象となる区間を変更対象区間７３として選択する。すると、変更対象区間７３内での目標速度の変更可能な速度範囲が変更可能範囲として設定されるので、作業者は、変更可能範囲内において変更対象区間７３内での目標速度を変更することができる。よって、目標速度の一部を変更するために、目標速度のすべてを設定し直さなくて済むので、作業効率を向上させることができる。 In this way, when it is desired to change a part of the target speed of the operation of the attachment 30 to be suitable for the work site, the worker selects the section to be changed of the target speed as the change target section 73. Then, since the changeable speed range of the target speed in the change target section 73 is set as the changeable range, the operator can change the target speed in the change target section 73 within the changeable range. can. Therefore, it is not necessary to reset all of the target speeds in order to change a part of the target speeds, so that the work efficiency can be improved.

また、アタッチメント３０に関する情報は、変更開始点７４および変更終了点７５における目標速度である。変更開始点７４および変更終了点７５における目標速度から、目標速度の変更可能範囲を好適に設定することができる。 Further, the information regarding the attachment 30 is the target speed at the change start point 74 and the change end point 75. From the target speeds at the change start point 74 and the change end point 75, the changeable range of the target speed can be preferably set.

また、変更対象区間７３内に目標点７２が追加されることで、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされる。また、変更対象区間７３内にある目標点７２が削除されることで、変更対象区間７３内での目標速度が速くされる。このように、変更対象区間７３内で目標点７２を増減することで、変更対象区間７３内での目標速度を好適に変更することができる。 Further, by adding the target point 72 in the change target section 73, the target speed in the change target section 73 is slowed down. Further, by deleting the target point 72 in the change target section 73, the target speed in the change target section 73 is increased. In this way, by increasing or decreasing the target point 72 in the change target section 73, the target speed in the change target section 73 can be suitably changed.

また、変更対象区間７３内で目標点７２が追加または削除された際に、変更対象区間７３内にある目標点７２の間隔が調整される。これにより、例えば、変更対象区間７３内での目標速度のばらつきが低減するように、目標点７２の間隔を自動的に調整することができる。 Further, when the target point 72 is added or deleted in the change target section 73, the interval of the target point 72 in the change target section 73 is adjusted. Thereby, for example, the interval between the target points 72 can be automatically adjusted so as to reduce the variation in the target speed within the change target section 73.

また、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間が変更されると、変更対象区間内での目標速度が、変更後の所要時間に応じた目標動度に変更される。例えば、所要時間が３秒から４秒に変更されると、変更開始点７４から４秒で変更終了点７５に到達するように、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされる。同様に、所要時間が３秒から２秒に変更されると、変更開始点７４から２秒で変更終了点７５に到達するように、変更対象区間７３内での目標速度が速くされる。このように、変更後の目標速度を具体的に決めなくても、変更後の所要時間から変更後の目標速度が決まるので、作業者は、変更対象区間７３内での目標速度を直感的に変更することができる。 Further, when the required time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75 is changed, the target speed in the change target section changes according to the required time after the change. It is changed to the target dynamics. For example, when the required time is changed from 3 seconds to 4 seconds, the target speed in the change target section 73 is slowed down so that the change end point 75 is reached in 4 seconds from the change start point 74. Similarly, when the required time is changed from 3 seconds to 2 seconds, the target speed in the change target section 73 is increased so that the change end point 75 is reached in 2 seconds from the change start point 74. In this way, even if the target speed after the change is not specifically determined, the target speed after the change is determined from the required time after the change, so that the operator can intuitively determine the target speed within the change target section 73. Can be changed.

また、携帯端末３に、目標軌跡７１が表示される。これにより、例えば作業機械２から離れた場所などにある携帯端末３で、バケット３３の先端の目標軌跡７１を確認することができる。作業者は、携帯端末３を操作して、変更対象区間７３を選択し、変更可能範囲内において目標速度を変更する。これにより、例えば作業機械２から離れた場所などにある携帯端末３で、目標速度の一部を変更することができる。 Further, the target locus 71 is displayed on the mobile terminal 3. Thereby, for example, the target locus 71 at the tip of the bucket 33 can be confirmed on the mobile terminal 3 located at a place away from the work machine 2. The operator operates the mobile terminal 3 to select the change target section 73, and changes the target speed within the changeable range. As a result, a part of the target speed can be changed on the mobile terminal 3 located at a place away from the work machine 2, for example.

また、目標速度の大小に応じて、目標軌跡７１の表示態様を異ならせて、ディスプレイ１９に表示される。例えば、高速域と、中速域と、低速域とで、表示色が異なるように、目標軌跡７１が表示される。これにより、ディスプレイ１９を見た作業者に、目標速度の違いを視覚的に認識させることができる。 Further, the display mode of the target locus 71 is displayed on the display 19 in a different manner depending on the magnitude of the target speed. For example, the target locus 71 is displayed so that the display colors are different between the high-speed region, the medium-speed region, and the low-speed region. As a result, the operator who sees the display 19 can visually recognize the difference in the target speed.

ここで、携帯端末側コントローラ（全時間算出手段）１５は、変更対象区間７３内での目標速度が変更される前に、目標軌跡７１の全区間をバケット３３の先端が移動するのに要する時間を全時間として算出する。図３において、全時間は１１秒である。携帯端末側コントローラ（調整手段）１５は、変更対象区間７３内での目標速度が変更された場合に、全時間を一定に保つように、目標軌跡７１上における変更対象区間７３以外の区間の目標速度を調整する。 Here, the mobile terminal side controller (total time calculation means) 15 takes time for the tip of the bucket 33 to move in the entire section of the target locus 71 before the target speed in the change target section 73 is changed. Is calculated as the total time. In FIG. 3, the total time is 11 seconds. The mobile terminal side controller (adjustment means) 15 is a target of a section other than the change target section 73 on the target trajectory 71 so as to keep the entire time constant when the target speed in the change target section 73 is changed. Adjust the speed.

図４に示すように、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされた場合、携帯端末側コントローラ１５は、全時間である１１秒を一定に保つように、例えば、図３に矢印Ｃで示す目標点７２を削除する。これにより、図４に示すように、全時間は１１秒に保たれる。 As shown in FIG. 4, when the target speed in the change target section 73 is slowed down, the controller 15 on the mobile terminal side keeps the total time of 11 seconds constant, for example, by arrow C in FIG. The indicated target point 72 is deleted. This keeps the total time at 11 seconds, as shown in FIG.

一方、図５に示すように、変更対象区間７３内での目標速度が速くされた場合、携帯端末側コントローラ１５は、全時間である１１秒を一定に保つように、例えば、矢印Ｄで示す目標点７２を追加する。これにより、図５に示すように、全時間は１１秒に保たれる。 On the other hand, as shown in FIG. 5, when the target speed in the change target section 73 is increased, the mobile terminal side controller 15 is indicated by, for example, an arrow D so as to keep the total time of 11 seconds constant. Add target point 72. This keeps the total time at 11 seconds, as shown in FIG.

このように、変更対象区間７３内での目標速度が変更される前に、目標軌跡７１の全区間をバケット３３の先端が移動するのに要する時間が全時間として算出される。そして、変更対象区間７３内での目標速度が変更された場合に、全時間を一定に保つように、目標軌跡７１上における変更対象区間７３以外の区間の目標速度が調整される。例えば、全時間が１１秒であって、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされ、全時間が１１秒よりも長くなる場合には、変更対象区間７３以外の区間の目標速度を速くすることで、全時間が１１秒に保たれる。同様に、全時間が１１秒であって、変更対象区間７３内での目標速度が速くされ、全時間が１１秒よりも短くなる場合には、変更対象区間７３以外の区間の目標速度を遅くすることで、全時間が１１秒に保たれる。これにより、変更対象区間７３以外の区間におけるバケット３３の先端の目標速度を作業者が手入力しなくても、目標軌跡７１の全区間での所要時間を保ったまま、変更対象区間７３内での目標速度を変更することができる。 In this way, the time required for the tip of the bucket 33 to move in the entire section of the target locus 71 is calculated as the total time before the target speed in the change target section 73 is changed. Then, when the target speed in the change target section 73 is changed, the target speed of the section other than the change target section 73 on the target locus 71 is adjusted so as to keep the entire time constant. For example, if the total time is 11 seconds and the target speed within the change target section 73 is slowed down and the total time is longer than 11 seconds, the target speed of the section other than the change target section 73 is increased. This keeps the total time at 11 seconds. Similarly, if the total time is 11 seconds and the target speed within the change target section 73 is increased and the total time is shorter than 11 seconds, the target speed of the section other than the change target section 73 is decreased. By doing so, the total time is kept at 11 seconds. As a result, even if the operator does not manually input the target speed of the tip of the bucket 33 in the section other than the change target section 73, the required time in all the sections of the target trajectory 71 is maintained in the change target section 73. You can change the target speed of.

（目標速度変更システムの動作）
次に、目標速度変更処理のフローチャートである図６を用いて、目標速度変更システム１の動作を説明する。 (Operation of target speed change system)
Next, the operation of the target speed change system 1 will be described with reference to FIG. 6, which is a flowchart of the target speed change process.

まず、携帯端末３の携帯端末側コントローラ１５は、変更モードを起動させる（ステップＳ１）。携帯端末３の携帯端末側記憶装置１７には、作業機械２から受信した目標軌跡７１および目標点７２が記憶されている。次に、携帯端末側コントローラ１５は、目標軌跡７１および目標点７２をディスプレイ１９に表示させる（ステップＳ２）。このとき、目標速度の大小に応じて、目標軌跡７１の表示態様を異ならせて、ディスプレイ１９に表示される。 First, the mobile terminal side controller 15 of the mobile terminal 3 activates the change mode (step S1). The target locus 71 and the target point 72 received from the work machine 2 are stored in the mobile terminal side storage device 17 of the mobile terminal 3. Next, the mobile terminal side controller 15 displays the target locus 71 and the target point 72 on the display 19 (step S2). At this time, the display mode of the target locus 71 is displayed on the display 19 in a different manner depending on the magnitude of the target speed.

次に、携帯端末側コントローラ１５は、目標軌跡７１の全区間をバケット３３の先端が移動するのに要する時間である全時間を算出する（ステップＳ３）。次に、携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３を作業者に選択させる（ステップＳ４）。具体的には、変更開始点７４および変更終了点７５を作業者に選択させることで、変更対象区間７３を作業者に選択させる。 Next, the mobile terminal side controller 15 calculates the total time required for the tip of the bucket 33 to move in the entire section of the target locus 71 (step S3). Next, the mobile terminal side controller 15 causes the operator to select the change target section 73 (step S4). Specifically, by having the worker select the change start point 74 and the change end point 75, the worker is made to select the change target section 73.

次に、携帯端末側コントローラ１５は、変更可能範囲を設定する（ステップＳ５）。次に、携帯端末側コントローラ１５は、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間を作業者に変更させる（ステップＳ６）。そして、携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内での目標速度を、変更後の所要時間に応じた目標速度に変更する（ステップＳ７）。具体的には、変更対象区間７３内で目標点７２を追加または削除することで、変更対象区間７３内での目標速度を変更する。 Next, the mobile terminal side controller 15 sets the changeable range (step S5). Next, the mobile terminal side controller 15 causes the operator to change the required time, which is the time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75 (step S6). Then, the mobile terminal side controller 15 changes the target speed in the change target section 73 to the target speed according to the required time after the change (step S7). Specifically, the target speed in the change target section 73 is changed by adding or deleting the target point 72 in the change target section 73.

次に、携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内にある目標点７２の間隔を調整する（ステップＳ８）。次に、携帯端末側コントローラ１５は、全時間を一定に保つように、目標軌跡７１上における変更対象区間７３以外の区間の目標速度を調整する（ステップＳ９）。具体的には、変更対象区間７３以外の区間において、目標点７２を追加または削除することで、全時間を一定に保つ。 Next, the mobile terminal side controller 15 adjusts the interval of the target points 72 in the change target section 73 (step S8). Next, the mobile terminal side controller 15 adjusts the target speed of the section other than the change target section 73 on the target locus 71 so as to keep the entire time constant (step S9). Specifically, the total time is kept constant by adding or deleting the target point 72 in the section other than the change target section 73.

次に、携帯端末側コントローラ１５は、変更の終了を作業者が指示したか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、変更の終了を作業者が指示していないと判定した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、携帯端末側コントローラ１５は、ステップＳ６に戻る。一方、ステップＳ１０において、変更の終了を作業者が指示したと判定した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、携帯端末側コントローラ１５は、変更内容を携帯端末側記憶装置１７に保存し（ステップＳ１１）、本フローを終了する。 Next, the mobile terminal side controller 15 determines whether or not the worker has instructed the end of the change (step S10). If it is determined in step S10 that the operator has not instructed the end of the change (S10: NO), the mobile terminal side controller 15 returns to step S6. On the other hand, if it is determined in step S10 that the operator has instructed the end of the change (S10: YES), the mobile terminal side controller 15 saves the changed content in the mobile terminal side storage device 17 (step S11). , End this flow.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る目標速度変更システム１によれば、作業機械２のバケット３３の先端の目標軌跡７１が、アタッチメント３０の動作の目標速度と関連付けられた情報として設定される。目標軌跡７１は、ディスプレイ１９に表示される。アタッチメント３０の動作の目標速度の一部を、その作業現場に即したものに変更したい場合、作業者は、目標速度の変更対象となる区間を変更対象区間７３として選択する。すると、変更対象区間７３内での目標速度の変更可能な速度範囲が変更可能範囲として設定されるので、作業者は、変更可能範囲内において変更対象区間７３内での目標速度を変更することができる。よって、目標速度の一部を変更するために、目標速度のすべてを設定し直さなくて済むので、作業効率を向上させることができる。 (effect)
As described above, according to the target speed changing system 1 according to the present embodiment, the target locus 71 at the tip of the bucket 33 of the work machine 2 is set as information associated with the target speed of the operation of the attachment 30. To. The target locus 71 is displayed on the display 19. When it is desired to change a part of the target speed of the operation of the attachment 30 to be suitable for the work site, the operator selects the section to be changed of the target speed as the change target section 73. Then, since the changeable speed range of the target speed in the change target section 73 is set as the changeable range, the operator can change the target speed in the change target section 73 within the changeable range. can. Therefore, it is not necessary to reset all of the target speeds in order to change a part of the target speeds, so that the work efficiency can be improved.

また、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間が変更されると、変更対象区間７３内での目標速度が、変更後の所要時間に応じた目標速度に変更される。例えば、所要時間が３秒から４秒に変更されると、変更開始点７４から４秒で変更終了点７５に到達するように、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされる。同様に、所要時間が３秒から２秒に変更されると、変更開始点７４から２秒で変更終了点７５に到達するように、変更対象区間７３内での目標速度が速くされる。このように、変更後の目標速度を具体的に決めなくても、変更後の所要時間から変更後の目標速度が決まるので、作業者は、変更対象区間７３内での目標速度を直感的に変更することができる。 Further, when the required time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75 is changed, the target speed in the change target section 73 becomes the required time after the change. It will be changed to the corresponding target speed. For example, when the required time is changed from 3 seconds to 4 seconds, the target speed in the change target section 73 is slowed down so that the change end point 75 is reached in 4 seconds from the change start point 74. Similarly, when the required time is changed from 3 seconds to 2 seconds, the target speed in the change target section 73 is increased so that the change end point 75 is reached in 2 seconds from the change start point 74. In this way, even if the target speed after the change is not specifically determined, the target speed after the change is determined from the required time after the change, so that the operator can intuitively determine the target speed within the change target section 73. Can be changed.

また、変更対象区間７３内での目標速度が変更される前に、目標軌跡７１の全区間をバケット３３の先端が移動するのに要する時間が全時間として算出される。そして、変更対象区間７３内での目標速度が変更された場合に、全時間を一定に保つように、目標軌跡７１上における変更対象区間７３以外の区間の目標速度が調整される。例えば、全時間が１１秒であって、変更対象区間７３内での目標速度が遅くされ、全時間が１１秒よりも長くなる場合には、変更対象区間７３以外の区間の目標速度を速くすることで、全時間が１１秒に保たれる。同様に、全時間が１１秒であって、変更対象区間７３内での目標速度が速くされ、全時間が１１秒よりも短くなる場合には、変更対象区間７３以外の区間の目標速度を遅くすることで、全時間が１１秒に保たれる。これにより、変更対象区間７３以外の区間におけるバケット３３の先端の目標速度を作業者が手入力しなくても、目標軌跡７１の全区間での所要時間を保ったまま、変更対象区間７３内での目標速度を変更することができる。 Further, before the target speed in the change target section 73 is changed, the time required for the tip of the bucket 33 to move in the entire section of the target locus 71 is calculated as the total time. Then, when the target speed in the change target section 73 is changed, the target speed of the section other than the change target section 73 on the target locus 71 is adjusted so as to keep the entire time constant. For example, if the total time is 11 seconds and the target speed within the change target section 73 is slowed down and the total time is longer than 11 seconds, the target speed of the section other than the change target section 73 is increased. This keeps the total time at 11 seconds. Similarly, if the total time is 11 seconds and the target speed within the change target section 73 is increased and the total time is shorter than 11 seconds, the target speed of the section other than the change target section 73 is decreased. By doing so, the total time is kept at 11 seconds. As a result, even if the operator does not manually input the target speed of the tip of the bucket 33 in the section other than the change target section 73, the required time in all the sections of the target trajectory 71 is maintained in the change target section 73. You can change the target speed of.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態の目標速度変更システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。 [Second Embodiment]
Next, the target speed changing system of the second embodiment will be described with reference to the drawings. The configuration common to the first embodiment and the effects produced by the configuration will be omitted, and the differences from the first embodiment will be mainly described. The same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals as those in the first embodiment.

（目標速度変更システムの構成）
第１実施形態の目標速度変更システム１では、図３～図５に示すように、変更対象区間７３内で目標点７２を追加または削除することで、変更対象区間７３内での目標速度を変更していた。 (Configuration of target speed change system)
In the target speed change system 1 of the first embodiment, as shown in FIGS. 3 to 5, the target speed in the change target section 73 is changed by adding or deleting the target point 72 in the change target section 73. Was.

本実施形態の目標速度変更システム１０１では、携帯端末３のディスプレイ１９に表示された目標軌跡７１および目標点７２を示す図である図７に示すように、携帯端末側コントローラ（速度変更手段）１５は、変更対象区間７３における特定時間を増減させることで、変更対象区間７３内での目標速度を変更する。 In the target speed changing system 101 of the present embodiment, as shown in FIG. 7, which is a diagram showing the target locus 71 and the target point 72 displayed on the display 19 of the mobile terminal 3, the mobile terminal side controller (speed changing means) 15 Changes the target speed in the change target section 73 by increasing or decreasing the specific time in the change target section 73.

上述したように、特定時間は１秒である。変更開始点７４と変更終了点７５とが隣り合っている場合、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間は、１秒である。つまり、バケット３３の先端は、変更開始点７４から変更終了点７５まで１秒で移動する。 As mentioned above, the specific time is 1 second. When the change start point 74 and the change end point 75 are adjacent to each other, the time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75 is 1 second. That is, the tip of the bucket 33 moves from the change start point 74 to the change end point 75 in 1 second.

ここで、変更対象区間７３における特定時間を２秒に変更した場合、バケット３３の先端は、変更開始点７４から変更終了点７５まで２秒で移動するようになる。つまり、変更対象区間７３内での目標速度が遅くなる。 Here, when the specific time in the change target section 73 is changed to 2 seconds, the tip of the bucket 33 moves from the change start point 74 to the change end point 75 in 2 seconds. That is, the target speed in the change target section 73 becomes slower.

一方、変更対象区間７３における特定時間を０．５秒に変更した場合、バケット３３の先端は、変更開始点７４から変更終了点７５まで０．５秒で移動するようになる。つまり、変更対象区間７３内での目標速度が速くなる。 On the other hand, when the specific time in the change target section 73 is changed to 0.5 seconds, the tip of the bucket 33 moves from the change start point 74 to the change end point 75 in 0.5 seconds. That is, the target speed in the change target section 73 becomes faster.

このように、変更対象区間７３における特定時間を増減させることで、変更対象区間７３内での目標速度を好適に変更することができる。 In this way, by increasing or decreasing the specific time in the change target section 73, the target speed in the change target section 73 can be suitably changed.

なお、変更対象区間７３内での目標速度が変更された場合に、変更対象区間７３以外の区間の目標速度が調整されることで、目標軌跡７１の全区間をバケット３３の先端が移動するのに要する時間である全時間が一定に保たれるのは、第１実施形態と同様である。 When the target speed in the change target section 73 is changed, the tip of the bucket 33 moves in the entire section of the target trajectory 71 by adjusting the target speed of the section other than the change target section 73. It is the same as the first embodiment that the whole time, which is the time required for the operation, is kept constant.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る目標速度変更システム１０１によれば、変更対象区間７３における特定時間が増減されることで、変更対象区間７３内での目標速度が変更される。例えば、変更対象区間７３における特定時間が１秒のときに、これを１秒よりも長くすることで、変更対象区間７３内での目標速度が遅くなる。同様に、変更対象区間７３における特定時間が１秒のときに、これを１秒よりも短くすることで、変更対象区間７３内での目標速度が速くなる。このように、変更対象区間７３における特定時間を増減させることで、変更対象区間７３内での目標速度を好適に変更することができる。 (effect)
As described above, according to the target speed change system 101 according to the present embodiment, the target speed in the change target section 73 is changed by increasing or decreasing the specific time in the change target section 73. For example, when the specific time in the change target section 73 is 1 second, by making this longer than 1 second, the target speed in the change target section 73 becomes slower. Similarly, when the specific time in the change target section 73 is 1 second, by making this shorter than 1 second, the target speed in the change target section 73 becomes faster. In this way, by increasing or decreasing the specific time in the change target section 73, the target speed in the change target section 73 can be suitably changed.

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is merely exemplified, and the present invention is not particularly limited, and the specific configuration and the like can be appropriately redesigned. Further, the actions and effects described in the embodiments of the present invention merely list the most suitable actions and effects resulting from the present invention, and the actions and effects according to the present invention are described in the embodiments of the present invention. It is not limited to what has been done.

例えば、携帯端末３の携帯端末側コントローラ１５は、変更対象区間７３内での目標速度の変更可能な速度範囲を変更可能範囲として設定しているが、変更可能範囲の設定は、作業機械２のコントローラ１１や、図示しないサーバが行ってもよい。同様に、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間の変更や、目標軌跡７１の全区間をバケット３３の先端が移動するのに要する時間である全時間の算出、目標軌跡７１上における変更対象区間７３以外の区間の目標速度の調整は、携帯端末３の携帯端末側コントローラ１５ではなく、作業機械２のコントローラ１１やサーバが行ってもよい。 For example, the mobile terminal side controller 15 of the mobile terminal 3 sets the changeable speed range of the target speed in the change target section 73 as the changeable range, but the changeable range is set by the work machine 2. A controller 11 or a server (not shown) may perform the operation. Similarly, the time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75 is changed, and the time required for the tip of the bucket 33 to move in the entire section of the target locus 71. Even if the calculation of the total time and the adjustment of the target speed of the section other than the change target section 73 on the target locus 71 are performed by the controller 11 of the work machine 2 or the server instead of the mobile terminal side controller 15 of the mobile terminal 3. good.

また、第１実施形態では、変更開始点７４から変更終了点７５までバケット３３の先端が移動するのに要する時間である所要時間を変更することで、変更対象区間７３内での目標速度を変更しているが、変更対象区間７３内での目標速度を直接変更する構成であってもよい。 Further, in the first embodiment, the target speed in the change target section 73 is changed by changing the required time, which is the time required for the tip of the bucket 33 to move from the change start point 74 to the change end point 75. However, the target speed within the change target section 73 may be directly changed.

また、携帯端末３のディスプレイ１９を表示装置として説明したが、表示装置はこれに限定されない。ディスプレイ１９に表示されると説明した上述の内容が、作業機械２のキャブ２３内に設けられた表示装置や、図示しないサーバに接続されたモニター等に表示されてもよい。同様に、携帯端末３のタッチパネル１８を入力装置として説明したが、入力装置はこれに限定されない。タッチパネル１８が受け付けると説明した上述の操作が、作業機械２のキャブ２３内に設けられた入力装置や、図示しないサーバに接続されたキーボード等に対して行われてもよい。 Further, although the display 19 of the mobile terminal 3 has been described as a display device, the display device is not limited to this. The above-mentioned contents described as being displayed on the display 19 may be displayed on a display device provided in the cab 23 of the work machine 2, a monitor connected to a server (not shown), or the like. Similarly, the touch panel 18 of the mobile terminal 3 has been described as an input device, but the input device is not limited to this. The above-mentioned operation described as being accepted by the touch panel 18 may be performed on an input device provided in the cab 23 of the work machine 2, a keyboard connected to a server (not shown), or the like.

１，１０１目標速度変更システム
２作業機械
３携帯端末
１１コントローラ（目標軌跡設定手段）
１２作業機械側通信装置
１３記憶装置
１５携帯端末側コントローラ（区間選択手段、範囲設定手段、速度変更手段、時間変更手段、全時間算出手段、調整手段）
１６携帯端末側通信装置
１７携帯端末側記憶装置
１８タッチパネル（入力装置）
１９ディスプレイ（表示装置）
２１下部走行体
２２上部旋回体
２３キャブ
２４旋回装置
３０アタッチメント
３１ブーム
３２アーム
３３バケット（先端アタッチメント）
３４リンク部材
４０シリンダ
４１ブームシリンダ
４２アームシリンダ
４３バケットシリンダ
５１操作レバー
５２角度センサ
６０傾斜角センサ
６１ブーム傾斜角センサ
６２アーム傾斜角センサ
６３バケット傾斜角センサ
７１目標軌跡
７２目標点
７３変更対象区間
７４変更開始点
７５変更終了点 1,101 Target speed change system 2 Work machine 3 Mobile terminal 11 Controller (target trajectory setting means)
12 Work machine side communication device 13 Storage device 15 Mobile terminal side controller (section selection means, range setting means, speed changing means, time changing means, total time calculation means, adjustment means)
16 Mobile terminal side communication device 17 Mobile terminal side storage device 18 Touch panel (input device)
19 Display (display device)
21 Lower traveling body 22 Upper swivel body 23 Cab 24 Swinging device 30 Attachment 31 Boom 32 Arm 33 Bucket (tip attachment)
34 Link member 40 Cylinder 41 Boom cylinder 42 Arm cylinder 43 Bucket cylinder 51 Operating lever 52 Angle sensor 60 Tilt angle sensor 61 Boom tilt angle sensor 62 Arm tilt angle sensor 63 Bucket tilt angle sensor 71 Target locus 72 Target point 73 Change target section 74 Change start point 75 Change end point

Claims

A target speed change system for attachments in a work machine having a lower traveling body, an upper rotating body rotatably attached to the upper part of the lower traveling body, and an attachment attached to the upper rotating body.
A target locus setting means for setting a target locus of a specific portion of the attachment as information associated with a target speed of the operation of the attachment.
A display device that displays the target trajectory and
A section selection means for allowing an operator to select a section included in the target locus and subject to change of the target speed as a change target section.
A range setting means for setting a changeable speed range of the target speed within the change target section as a changeable range, and
A speed changing means for causing the worker to change the target speed in the change target section within the changeable range, and
Have,
The range setting means is within a speed range in which the attachment is feasible, based on information about the attachment at the change start point which is the start point of the change target section and the change end point which is the end point of the change target section. , The target speed change system of the attachment, which comprises setting the changeable range.

The target speed change system for an attachment according to claim 1, wherein the information regarding the attachment is the target speed at the change start point and the change end point.

The target locus setting means sets a target point for each specific time on the target locus, and sets the target point.
The speed changing means is
By adding the target point in the change target section on the target locus, the target speed in the change target section is slowed down.
The target speed change system for an attachment according to claim 1 or 2, wherein the target speed in the change target section is increased by deleting the target point in the change target section.

The attachment according to claim 3, wherein the speed changing means adjusts the interval between the target points in the change target section when the target point is added or deleted in the change target section. Target speed change system.

The target locus setting means sets a target point for each specific time on the target locus, and sets the target point.
The target speed of the attachment according to claim 1 or 2, wherein the speed changing means changes the target speed in the change target section by increasing or decreasing the specific time in the change target section. Change system.

It has a time changing means for causing the worker to change the required time, which is the time required for the specific part to move from the change start point to the change end point.
The method according to any one of claims 1 to 5, wherein the speed changing means changes the target speed in the change target section to the target speed according to the required time after the change. Attachment target speed change system.

It has a mobile terminal that can communicate with the work machine.
The target speed changing system for an attachment according to any one of claims 1 to 6, wherein the mobile terminal includes the display device, the section selecting means, and the speed changing means.

The target speed changing system for an attachment according to any one of claims 1 to 7, wherein the display device changes the display mode of the target locus according to the magnitude of the target speed.

An all-time calculation means that calculates the time required for the specific part to move in the entire section of the target locus as the total time before the target speed is changed in the change target section.
When the target speed in the change target section is changed, the adjustment means for adjusting the target speed in the section other than the change target section on the target trajectory so as to keep the whole time constant.
The target speed change system for an attachment according to any one of claims 1 to 8, wherein the attachment has.