JP2022027301A - Cleaner system, travel route display method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は掃除機システム、走行経路表示方法、および、プログラムに関する。 The present disclosure relates to a vacuum cleaner system, a travel route display method, and a program.
掃除機が掃除した領域を表示部に黒く表示する技術が特許文献１に記載されている。
表示部には、使用者が掃除機の走行経路を認識しやすくなるように走行経路に関する情報が表示されることが好ましい。特許文献１には、掃除機の走行経路を表示する技術について特に記載されていない。
It is preferable that the display unit displays information on the travel route so that the user can easily recognize the travel route of the vacuum cleaner.
本開示の掃除機システムは自律走行する掃除機の周囲に関する情報を含む周囲情報を検知する周囲情報検知部と、前記掃除機の位置に関する情報を含む位置情報を検知する位置情報検知部と、前記周囲情報に基づいて地図情報を生成する地図情報生成部と、前記位置情報に基づいて前記掃除機の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する経路情報生成部と、前記地図情報に基づく地図画像と前記経路情報に基づく機器画像とを表示する表示部と、を備える。 The vacuum cleaner system of the present disclosure includes a surrounding information detecting unit that detects surrounding information including information about the surroundings of an autonomously traveling vacuum cleaner, a position information detecting unit that detects position information including information about the position of the vacuum cleaner, and the above. A map information generation unit that generates map information based on surrounding information, a route information generation unit that generates route information that linearly reflects the traveling route of the vacuum cleaner based on the position information, and a route information generation unit based on the map information. A display unit for displaying a map image and a device image based on the route information is provided.
本開示の掃除機システムによれば、使用者が掃除機の走行経路を認識しやすくなる。 According to the vacuum cleaner system of the present disclosure, it becomes easy for the user to recognize the traveling route of the vacuum cleaner.
(実施の形態１)
図１は実施の形態１の掃除機システム１０の一例を示す。掃除機システム１０は例えば、掃除機１００、通信端末２００、サーバ３００、ルータ４００、および、情報通信ネットワークＮを備える。
(Embodiment 1)
FIG. 1 shows an example of the
掃除機１００は自律走行する機能を備える。掃除機１００は清掃対象領域の床面を清掃する機能を備える。清掃対象領域の例として、建築物内の空間が挙げられる。建築物内の空間の例として、部屋、廊下等が挙げられる。部屋の例として、居間、寝室、台所、書斎等が挙げられる。
The
掃除機１００は通信機能を備える。掃除機１００は通信対象と直接的または間接的に通信する機能を備える。掃除機１００と通信対象との間接的な通信では、例えば情報通信ネットワークＮを介した通信が実行される。
The
掃除機１００は例えば情報通信ネットワークＮを介して通信対象と通信する。掃除機１００は例えばルータ４００を介して情報通信ネットワークＮに接続する。掃除機１００は情報通信ネットワークＮを介して通信対象から送信される情報を受信する。掃除機１００は情報通信ネットワークＮを介して通信対象に情報を送信する。掃除機１００の通信対象には例えば、サーバ３００および通信端末２００が含まれる。
The
掃除機１００の通信機能は無線通信機能および有線通信機能の少なくとも１つを含む。掃除機１００の無線通信機能では、掃除機１００は近距離無線通信および中長距離無線通信の少なくとも１つを用いて通信対象と通信できる。掃除機１００は例えば近距離無線通信を用いてルータ４００と無線通信する。
The communication function of the
近距離無線通信の規格の例として、Bluetooth(登録商標)、Wi-Fi(登録商標)等が挙げられる。中長距離無線通信の規格の例として、WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access)(登録商標)が挙げられる。 Examples of short-range wireless communication standards include Bluetooth (registered trademark) and Wi-Fi (registered trademark). WiMAX (Worldwide Interoperability for Microwave Access) (registered trademark) is an example of a medium- to long-distance wireless communication standard.
通信端末２００は通信機能を備える。通信端末２００は通信対象と直接的または間接的に通信する機能を備える。通信端末２００と通信対象との間接的な通信では、例えば情報通信ネットワークＮを介した通信が実行される。
The
通信端末２００は例えば情報通信ネットワークＮを介して通信対象と通信する。通信端末２００は情報通信ネットワークＮを介して通信対象から送信される情報を受信する。通信端末２００は情報通信ネットワークＮを介して通信対象に情報を送信する。通信端末２００の通信対象には例えば、サーバ３００および掃除機１００が含まれる。
The
通信端末２００は表示部２１０および入力部２２０を備える。通信端末２００の例として、携帯電話、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ等が挙げられる。携帯電話の例として、スマートフォンが挙げられる。
The
表示部２１０は例えば液晶表示装置を備える。液晶表示装置の例として、タッチパネルが挙げられる。タッチパネルの例として、静電容量方式のタッチパネルが挙げられる。タッチパネルは入力部２２０を含む。
The
サーバ３００は通信機能を備える。サーバ３００は通信対象と直接的または間接的に通信する機能を備える。サーバ３００と通信対象との間接的な通信では、例えば情報通信ネットワークＮを介した通信が実行される。
The
サーバ３００は例えば情報通信ネットワークＮを介して通信対象と通信する。サーバ３００は情報通信ネットワークＮを介して通信対象から送信される情報を受信する。サーバ３００は情報通信ネットワークＮを介して通信対象に情報を送信する。サーバ３００の通信対象には例えば、掃除機１００、通信端末２００、および、ルータ４００が含まれる。
The
ルータ４００は情報通信ネットワークＮに接続する機能を備える。ルータ４００は例えばTCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)等の通信プロトコルを用いて情報通信ネットワークＮに接続できる。
The
図２は掃除機１００の斜視構造を示す。図３は掃除機１００の平面構造を示す。図４は掃除機１００の側面構造を示す。図５は掃除機１００の正面構造を示す。図中の矢印ＡＦは掃除機１００の前方を示す。矢印ＡＢは掃除機１００の後方を示す。後方は前方とは反対の方向である。矢印ＡＬは掃除機１００の第１側方を示す。矢印ＡＲは掃除機１００の第２側方を示す。第２側方は第１側方とは反対の方向である。
FIG. 2 shows the perspective structure of the
掃除機１００の平面視では、掃除機１００の奥行方向は掃除機１００の幅方向に直交する。前方および後方は掃除機１００の奥行方向に平行である。第１側方および第２側方は掃除機１００の幅方向に平行である。
In the plan view of the
掃除機１００はボディ１１０を備える。ボディ１１０は上ボディ１１１および下ボディ１１２を備える。下ボディ１１２は上ボディ１１１に対して上方に配置される。下ボディ１１２は上ボディ１１１に結合される。
The
下ボディ１１２の前面１１２Ｂは傾斜する。下ボディ１１２の前面１１２Ｂは前方から後方に向かうにつれて上方から下方に向かうように傾斜する。
The
下ボディ１１２は１または複数のセンサ配置部１１５を備える。センサ配置部１１５は下ボディ１１２の前部に設けられる。センサ配置部１１５は凹部を含む。凹部は下ボディ１１２の前面１１２Ｂに開口する。凹部は下ボディ１１２の前面１１２Ｂに対して後方に向けて窪む。
The
図示される例では、下ボディ１１２は第１のセンサ配置部１１５および第２のセンサ配置部１１５を備える。第１のセンサ配置部１１５および第２のセンサ配置部１１５は掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に設けられる。第１のセンサ配置部１１５は掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に設けられる。第２のセンサ配置部１１５は掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に設けられる。
In the illustrated example, the
掃除機１００はバンパ１２０を備える。バンパ１２０は上ボディ１１１に対して前方に配置される。上ボディ１１１とバンパ１２０との間には隙間が設けられる。バンパ１２０はボディ１１０に対して奥行方向に移動できるようにボディ１１０に支持される。掃除機１００の平面視では、バンパ１２０の形状はＵ字状である。
The
掃除機１００は付勢部材(図示略)を備える。付勢部材は上ボディ１１１とバンパ１２０との間に配置される。付勢部材の例として、スプリングが挙げられる。付勢部材はバンパ１２０を前方に付勢する。
The
バンパ１２０が障害物に衝突した場合、バンパ１２０は付勢部材の力に抗して上ボディ１１１に近づくように後方に移動する。バンパ１２０の移動にともない上ボディ１１１とバンパ１２０との間の隙間が狭くなる。
When the
掃除機１００はカバー１３０を備える。カバー１３０は上ボディ１１１に対して上方に配置される。バンパ１２０はカバー１３０に対して前方に配置される。カバー１３０はボディ１１０に対して開閉できるようにボディ１１０に支持される。
The
掃除機１００は集塵容器(図示略)を備える。集塵容器はボディ１１０の内部に配置される。集塵容器はボディ１１０に対して着脱できるようにボディ１１０に支持される。カバー１３０が閉じた状態では、集塵容器はカバー１３０に覆われる。カバー１３０が開いた状態では、集塵容器はカバー１３０から開放される。
The
図６は掃除機１００の底面構造を示す。図７は掃除機１００の底面構造の斜視を示す。掃除機１００は清掃部１４０を備える。清掃部１４０は塵埃を除去する機能を備える。清掃部１４０はメインブラシ１４１、サイドブラシ１４２、および、吸引モータ１４３(図８参照)を備える。
FIG. 6 shows the bottom structure of the
ボディ１１０は吸込口１１３を備える。吸込口１１３は下ボディ１１２の底面１１２Ａに設けられる。ボディ１１０は排気口１１４を備える。排気口１１４は例えばボディ１１０の側面に設けられる。
The
メインブラシ１４１は吸込口１１３に配置される。メインブラシ１４１は下ボディ１１２に対して回転できるように下ボディ１１２に支持される。
The
ボディ１１０は１または複数のブラシ配置部１１６を備える。ブラシ配置部１１６は下ボディ１１２に設けられる。ブラシ配置部１１６は下ボディ１１２の底面１１２Ａに対して上方に向けて窪む凹部を含む。
The
図示される例では、ボディ１１０は第１のブラシ配置部１１６および第２のブラシ配置部１１６を備える。第１のブラシ配置部１１６および第２のブラシ配置部１１６は掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に設けられる。
In the illustrated example, the
第１のブラシ配置部１１６は掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に設けられる。第１のブラシ配置部１１６は下ボディ１１２の前部における第１側方の側部に設けられる。第１のブラシ配置部１１６は吸込口１１３に対して第１側方に隣接する。第１のブラシ配置部１１６は下ボディ１１２のセンサ配置部１１５に対して第１側方に隣接する。
The first
第２のブラシ配置部１１６は掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に設けられる。第２のブラシ配置部１１６は下ボディ１１２の前部における第２側方の側部に設けられる。第２のブラシ配置部１１６は吸込口１１３に対して第２側方に隣接する。第２のブラシ配置部１１６は下ボディ１１２のセンサ配置部１１５に対して第２側方に隣接する。
The second
清掃部１４０は１または複数のサイドブラシ１４２を備える。サイドブラシ１４２は下ボディ１１２に対して下方に配置される。サイドブラシ１４２は基部１４２Ａおよびブリッスル束１４２Ｂを備える。
The
基部１４２Ａはブラシ配置部１１６に配置される。基部１４２Ａは下ボディ１１２に対して回転できるように下ボディ１１２に支持される。基部１４２Ａはブリッスル束１４２Ｂを保持する。ブリッスル束１４２Ｂはブラシ配置部１１６の縁に対して外側に突出する。サイドブラシ１４２は例えば、ブリッスル束１４２Ｂが前方から吸込口１１３に接近するように回転する。
The
図示される例では、清掃部１４０は第１のサイドブラシ１４２および第２のサイドブラシ１４２を備える。第１のサイドブラシ１４２および第２のサイドブラシ１４２は掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。第１のサイドブラシ１４２の回転方向は第２のサイドブラシ１４２の回転方向とは反対である。
In the illustrated example, the
第１のサイドブラシ１４２は掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第１のサイドブラシ１４２は下ボディ１１２の前部における第１側方の側部に対応するように配置される。第１のサイドブラシ１４２の基部１４２Ａは第１のブラシ配置部１１６に配置される。
The
第２のサイドブラシ１４２は掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。第２のサイドブラシ１４２は下ボディ１１２の前部における第２側方の側部に対応するように配置される。第２のサイドブラシ１４２の基部１４２Ａは第２のブラシ配置部１１６に配置される。
The
吸引モータ１４３(図８参照)はボディ１１０の内部に配置される。吸引モータ１４３は塵埃を吸引する機能を備える。吸引モータ１４３は気流を発生させる。吸引モータ１４３が動作する場合、外気が下ボディ１１２の吸込口１１３を介してボディ１１０の内部に流れる。吸込口１１３の付近の塵埃は外気とともにボディ１１０の内部に吸い込まれる。
The suction motor 143 (see FIG. 8) is arranged inside the
吸引モータ１４３の動作にともないボディ１１０の内部を流れる気流はフィルタ(図示略)により濾過される。フィルタにより濾過されたボディ１１０の内部の気流は排気口１１４を介してボディ１１０の外部に排出される。
The airflow flowing inside the
掃除機１００は走行部１５０を備える。走行部１５０はボディ１１０を走行させる機能を備える。走行部１５０はボディ１１０に設けられる。
The
走行部１５０は１または複数の駆動輪１５１を備える。ボディ１１０は駆動輪配置部１１７を備える。駆動輪配置部１１７は下ボディ１１２に設けられる。駆動輪配置部１１７は下ボディ１１２の底面１１２Ａに対して上方に向けて窪む凹部を含む。
The traveling
駆動輪１５１の上部は駆動輪配置部１１７に配置される。駆動輪１５１の下部は駆動輪配置部１１７に対して下方に配置される。掃除機１００の奥行方向に関して、駆動輪１５１は下ボディ１１２のおおよそ中央に配置される。吸込口１１３は駆動輪１５１に対して前方に設けられる。メインブラシ１４１は駆動輪１５１に対して前方に配置される。
The upper part of the
図示される例では、走行部１５０は第１の駆動輪１５１および第２の駆動輪１５１を備える。第１の駆動輪１５１および第２の駆動輪１５１は掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。第１の駆動輪１５１は掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第２の駆動輪１５１は掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。
In the illustrated example, the traveling
走行部１５０は駆動輪１５１に対応する１または複数の動力部１６０を備える。動力部１６０は駆動輪１５１を回転させる機能を備える。動力部１６０は駆動輪１５１を支持する。動力部１６０は駆動輪配置部１１７に配置される。
The traveling
動力部１６０は走行モータ１６１(図８参照)を備える。駆動輪１５１は走行モータ１６１に連結される。走行モータ１６１から出力される回転力は駆動輪１５１に伝達される。駆動輪１５１は走行モータ１６１から伝達される回転力により回転する。駆動輪１５１は走行モータ１６１の回転方向に応じて前転または後転する。
The
動力部１６０はケース１６２を備える。ケース１６２は駆動輪配置部１１７に配置される。走行モータ１６１はケース１６２の内部に配置される。
The
動力部１６０は軸１６３を備える。軸１６３はケース１６２に設けられる。軸１６３は下ボディ１１２に対して回転できるように下ボディ１１２に支持される。ケース１６２は軸１６３の中心軸まわりで下ボディ１１２に対して回転できる。ケース１６２が軸１６３の中心軸まわりで回転する場合、走行モータ１６１および駆動輪１５１はケース１６２とともに回転する。
The
動力部１６０は付勢部材(図示略)を備える。付勢部材は下ボディ１１２とケース１６２との間に配置される。付勢部材の例として、スプリングが挙げられる。付勢部材はケース１６２に力を与える。
The
付勢部材の力により、ケース１６２を軸１６３の中心軸まわりで下ボディ１１２に対して回転させる力がケース１６２に生じる。駆動輪１５１が床面に設置した状態では、ケース１６２に生じる回転力により駆動輪１５１が床面に押し付けられる。
The force of the urging member causes the
図示される例では、走行部１５０は第１の動力部１６０第２の動力部１６０を備える。第１の駆動輪１５１は第１の動力部１６０に連結される。第２の駆動輪１５１は第２の動力部１６０に連結される。
In the illustrated example, the traveling
第１の動力部１６０および第２の動力部１６０は掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。第１の動力部１６０は掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第２の動力部１６０は掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。
The
走行部１５０は後輪１５２を備える。後輪１５２は下ボディ１１２の後部に配置される。後輪１５２は下ボディ１１２に対して回転できるように下ボディ１１２に支持される。
The traveling
掃除機１００の平面視におけるボディ１１０の重心の位置について例示する。掃除機１００の奥行方向に関して、ボディ１１０の重心はボディ１１０の中心に対して後方に位置する。掃除機１００の幅方向に関して、ボディ１１０の重心はボディ１１０の中心に位置する。
The position of the center of gravity of the
掃除機１００は操作部１７０を備える。操作部１７０はユーザインタフェースの機能を備える。操作部１７０は例えばボディ１１０に設けられる。操作部１７０はユーザに操作される。操作部１７０は例えば、掃除機１００の電源のオンおよびオフを選択するための電源操作部、および、掃除機１００の動作等を設定するための設定操作部を含む。操作部１７０は設定操作部の操作に応じた操作信号を送信する。
The
掃除機１００は検知部１８０を備える。検知部１８０は掃除機１００の状態に関する情報、および、掃除機１００の環境に関する情報を検知する。検知部１８０は例えば、環境検知部１８１、障害物検知部１８２、床面検知部１８３、衝突検知部１８４、および、動作検知部１８５を備える。
The
環境検知部１８１は掃除機１００の周囲の物体に関する情報を検知する機能を備える。環境検知部１８１は例えばリモートセンシング機能を備える。環境検知部１８１は検知情報を出力する。
The
環境検知部１８１は例えばＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)１８１Ａを備える。ＬＩＤＡＲ１８１Ａは上ボディ１１１に対して上方に配置される。ＬＩＤＡＲ１８１Ａはカバー１３０に対して後方に配置される。操作部１７０はＬＩＤＡＲ１８１Ａに対して後方に配置される。
The
ＬＩＤＡＲ１８１Ａは発光部、受光部、および、回転機構部を備える。ＬＩＤＡＲ１８１Ａは回転機構部の中心軸まわりで発光部および受光部を回転させることにより掃除機１００の周囲の情報を検知する。掃除機１００の周囲の情報には、例えば清掃対象領域に存在する障害物に関する情報が含まれる。
The LIDAR181A includes a light emitting unit, a light receiving unit, and a rotation mechanism unit. The LIDAR181A detects information around the
障害物検知部１８２は掃除機１００の付近の障害物を検知する機能を備える。障害物検知部１８２は１または複数のセンサを備える。障害物検知部１８２は例えば、１または複数の超音波センサ１８２Ａ、および、１または複数の赤外線センサ１８２Ｂを備える。
The
超音波センサ１８２Ａは送波器および受波器を備える。超音波センサ１８２Ａは掃除機１００の周囲における物体の有無、および、掃除機１００の周囲に存在する物体までの距離等を検知する。
An
赤外線センサ１８２Ｂは発光素子および受光素子を備える。赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の周囲における物体の有無、および、掃除機１００の周囲に存在する物体までの距離等を検知する。
The
図示される例では、障害物検知部１８２は第１の超音波センサ１８２Ａおよび第２の超音波センサ１８２Ａを備える。超音波センサ１８２Ａはバンパ１２０の前部に配置される。各超音波センサ１８２Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。
In the illustrated example, the
第１の超音波センサ１８２Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第１の超音波センサ１８２Ａと掃除機１００の幅方向の中心との距離を第１の距離と称する。
The first
第２の超音波センサ１８２Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。第２の超音波センサ１８２Ａと掃除機１００の幅方向の中心との距離を第２の距離と称する。
The second
図示される例では、障害物検知部１８２は第１の赤外線センサ１８２Ｂ、第２の赤外線センサ１８２Ｂ、第３の赤外線センサ１８２Ｂ、第４の赤外線センサ１８２Ｂ、第５の赤外線センサ１８２Ｂ、および、第６の赤外線センサ１８２Ｂを備える。
In the illustrated example, the
第１の赤外線センサ１８２Ｂおよび第２の赤外線センサ１８２Ｂはバンパ１２０の前部に配置される。第１の赤外線センサ１８２Ｂおよび第２の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。
The first
第１の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第１の赤外線センサ１８２Ｂと掃除機１００の幅方向の中心との距離を第３の距離と称する。
The first
第２の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。第２の赤外線センサ１８２Ｂと掃除機１００の幅方向の中心との距離を第４の距離と称する。
The second
第３の赤外線センサ１８２Ｂおよび第４の赤外線センサ１８２Ｂはバンパ１２０の側部に配置される。第３の赤外線センサ１８２Ｂおよび第４の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。
The third
第５の赤外線センサ１８２Ｂおよび第６の赤外線センサ１８２Ｂは下ボディ１１２の前部に配置される。第５の赤外線センサ１８２Ｂおよび第６の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。
The fifth
第５の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第５の赤外線センサ１８２Ｂと掃除機１００の幅方向の中心との距離を第５の距離と称する。
The fifth
第６の赤外線センサ１８２Ｂは掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。第６の赤外線センサ１８２Ｂと掃除機１００の幅方向の中心との距離を第６の距離と称する。
The sixth
第１～第６の距離の関係について例示する。図示される例では、第３の距離および第５の距離は第１の距離よりも長い。第４の距離および第６の距離は第２の距離よりも長い。第３の距離は第５の距離とおおよそ等しい。第４の距離は第６の距離とおおよそ等しい。 The relationship between the first to sixth distances will be illustrated. In the illustrated example, the third and fifth distances are longer than the first distance. The fourth and sixth distances are longer than the second distance. The third distance is approximately equal to the fifth distance. The fourth distance is approximately equal to the sixth distance.
第５の赤外線センサ１８２Ｂは第１のセンサ配置部１１５に配置される。第６の赤外線センサ１８２Ｂは第２のセンサ配置部１１５に配置される。
The fifth
赤外線センサ１８２Ｂは窓部を備える。掃除機１００が平らな床面に配置された状態では、窓部の高さ方向に平行な基準線は床面に直交する。窓部はセンサ配置部１１５の開口を閉じるように設けられる。赤外線センサ１８２Ｂの発光素子および受光素子はセンサ配置部１１５の底面と窓部との間に配置される。
The
赤外線センサ１８２Ｂの窓部は発光素子および受光素子を保護する。サイドブラシ１４２の回転にともない塵埃が舞い上がる場合がある。窓部はセンサ配置部１１５の内部への塵埃の侵入を抑える。センサ配置部１１５内に塵埃が堆積しいくい。
The window portion of the
一例では、赤外線センサ１８２Ｂの窓部はサイドブラシ１４２の近くに設けられる。サイドブラシ１４２の回転により発生した風が窓部に当たる。窓部に付着している塵埃が風により除去される場合がある。窓部に塵埃が堆積しにくい。赤外線センサ１８２Ｂが適切に動作する環境が維持されやすい。
In one example, the window portion of the
下ボディ１１２の底面１１２Ａのうち、ブラシ配置部１１６を構成する面はサイドブラシ１４２の回転により発生する風がセンサ配置部１１５に案内されるように湾曲する。ブラシ配置部１１６の凹部の深さはサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対応する位置からセンサ配置部１１５に向けて浅くなる。窓部に付着している塵埃を、サイドブラシ１４２の回転により発生した風により除去する効果が得られやすくなる。
Of the
床面検知部１８３はボディ１１０の下方の床面を検知する機能を備える。床面検知部１８３は例えば赤外線センサ１８３Ａを備える。赤外線センサ１８３Ａは例えば発光素子および受光素子を備える。
The floor
掃除機１００の奥行方向に関する床面検知部１８３の位置は例えばサイドブラシ１４２を基準に決められる。床面検知部１８３の配置に関する例として、第１例～第３例が挙げられる。第１例では、床面検知部１８３はサイドブラシ１４２に対して後方に配置される。第２例では、床面検知部１８３はサイドブラシ１４２に対して前方に配置される。第３例では、掃除機１００の奥行方向に関する床面検知部１８３の位置はサイドブラシ１４２の位置と同じである。
The position of the floor
掃除機１００の奥行方向に関する床面検知部１８３の位置は例えば吸込口１１３を基準に決められる。床面検知部１８３の配置に関する例として、第１例～第３例が挙げられる。第１例では、床面検知部１８３は吸込口１１３に対して後方に配置される。第２例では、床面検知部１８３は吸込口１１３に対して前方に配置される。第３例では、掃除機１００の奥行方向に関する床面検知部１８３の位置は吸込口１１３の位置と同じである。
The position of the floor
掃除機１００の奥行方向に関する床面検知部１８３の位置は例えば駆動輪１５１または動力部１６０を基準に決められる。床面検知部１８３の配置に関する例として、第１例～第３例が挙げられる。第１例では、床面検知部１８３は駆動輪１５１または動力部１６０に対して後方に配置される。第２例では、床面検知部１８３は駆動輪１５１または動力部１６０に対して前方に配置される。第３例では、掃除機１００の奥行方向に関する床面検知部１８３の位置は駆動輪１５１または動力部１６０の位置と同じである。
The position of the floor
図示される例では、床面検知部１８３は第１の赤外線センサ１８３Ａ、第２の赤外線センサ１８３Ａ、第３の赤外線センサ１８３Ａ、第４の赤外線センサ１８３Ａ、および、第５の赤外線センサ１８３Ａを備える。
In the illustrated example, the floor
第１の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に配置される。第１の赤外線センサ１８３Ａは吸込口１１３の近くに配置される。第１の赤外線センサ１８３Ａは吸込口１１３に対して前方に配置される。
The first
第２の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第２の赤外線センサ１８３Ａは第１のサイドブラシ１４２の近くに配置される。第２の赤外線センサ１８３Ａは第１のサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対して後方に配置される。第２の赤外線センサ１８３Ａは第１のサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対して幅方向の外方に配置される。第２の赤外線センサ１８３Ａは吸込口１１３に対して第１側方に離れた位置に配置される。
The second
第３の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。第３の赤外線センサ１８３Ａは第２のサイドブラシ１４２の近くに配置される。第３の赤外線センサ１８３Ａは第２のサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対して後方に配置される。第３の赤外線センサ１８３Ａは第２のサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対して幅方向の外方に配置される。第３の赤外線センサ１８３Ａは吸込口１１３に対して第２側方に離れた位置に配置される。
The third
第２の赤外線センサ１８３Ａおよび第３の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。
The second
第４の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して第１側方に離れた位置に配置される。第４の赤外線センサ１８３Ａは第１の動力部１６０の近くに配置される。第４の赤外線センサ１８３Ａは第１の動力部１６０に対して後方に配置される。
The fourth
第５の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して第２側方に離れた位置に配置される。第５の赤外線センサ１８３Ａは第２の動力部１６０の近くに配置される。第５の赤外線センサ１８３Ａは第２の動力部１６０に対して後方に配置される。
The fifth
第４の赤外線センサ１８３Ａおよび第５の赤外線センサ１８３Ａは掃除機１００の幅方向の中心に対して対称に配置される。
The fourth
ボディ１１０の重心は掃除機１００の奥行方向に関するボディ１１０の中心よりも後方に位置する。掃除機１００の進行方向の前方に段差が存在する場合がある。掃除機１００の進行方向に関して、段差に対する掃除機１００側を上段と称する。掃除機１００の進行方向に関して、段差に対する掃除機１００とは反対側を下段と称する。
The center of gravity of the
ボディ１１０の前部が段差の下段に差し掛かる状態では、床面検知部１８３が段差を検知する。ボディ１１０の重心位置の設定により、掃除機１００の前部が段差に差し掛かる状態でも掃除機１００が段差から落下することが抑えられる。
When the front part of the
掃除機１００の奥行方向に関して、ボディ１１０の前面と赤外線センサ１８３Ａとの距離を配置距離と称する。掃除機１００の前部が段差に対して下段側に突出する長さを前部突出長さと称する。
The distance between the front surface of the
赤外線センサ１８３Ａが段差を検知するときの前部突出長さは配置距離に応じて異なる。配置距離が短くなるほど、前部突出長さは短くなる。配置距離が長くなるほど、前部突出長さは長くなる。
The front protruding length when the
赤外線センサ１８３Ａがサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対して後方に配置される構成では、赤外線センサ１８３Ａがサイドブラシ１４２の基部１４２Ａに対して前方に配置される構成よりも配置距離が長い。前者の構成では後者の構成よりも前部突出長さが長くなる。
In the configuration in which the
ボディ１１０の重心がボディ１１０の中心に対して後方に位置する構成では、前部突出長さが長くなる赤外線センサ１８３Ａの配置でも、段差からの掃除機１００の落下が抑えられる。
In the configuration in which the center of gravity of the
配置距離が長い構成では、例えば配置距離が短い構成よりも赤外線センサ１８３Ａの配置に関する構成が簡易になり、製造コストの低減等に繋がる。配置距離が短い構成では、例えば配置距離が長い構成よりも段差に対する掃除機１００の挙動を早いタイミングで制御できる。
In the configuration with a long arrangement distance, for example, the configuration related to the arrangement of the
衝突検知部１８４は掃除機１００が障害物に接触したことを検知する機能を備える。衝突検知部１８４は例えば１または複数のスイッチ１８４Ａを備える。掃除機１００が障害物に接触した場合、スイッチ１８４Ａは検知信号を出力する。
The
スイッチ１８４Ａは例えばボディ１１０とバンパ１２０との間に配置される。バンパ１２０が障害物に衝突した場合、バンパ１２０がボディ１１０に向けて移動し、スイッチ１８４Ａを押す。スイッチ１８４Ａがオンになり、スイッチ１８４Ａから検知信号が出力される。
The
動作検知部１８５は掃除機１００の動作を検知する機能を備える。動作検知部１８５は１または複数のセンサを備える。動作検知部１８５は例えば、１または複数の回転検知センサ１８５Ａ、および、１または複数のジャイロセンサ１８５Ｂを備える。
The
回転検知センサ１８５Ａは駆動輪１５１に関する情報を検知する。駆動輪１５１に関する情報には例えば、駆動輪１５１の回転方向、駆動輪１５１の回転速度、および、駆動輪１５１の回転数が含まれる。
The rotation detection sensor 185A detects information about the
ジャイロセンサ１８５Ｂは掃除機１００の運動に関する情報を検知する。掃除機１００の運動に関する情報には例えば、掃除機１００の移動方向、および、掃除機１００の走行速度が含まれる。
The gyro sensor 185B detects information about the movement of the
掃除機１００は周囲情報検知部１１を備える。周囲情報検知部１１は周囲情報を検知する機能を備える。周囲情報は例えば、掃除機１００の周囲に存在する物体等に関する情報を含む。
The
一例では、検知部１８０は周囲情報検知部１１を備える。周囲情報検知部１１は例えば、環境検知部１８１、障害物検知部１８２、床面検知部１８３、および、衝突検知部１８４のうちの少なくとも１つを含む。
In one example, the
掃除機１００は位置情報検知部１２を備える。位置情報検知部１２は位置情報を検知する機能を備える。位置情報は掃除機１００の自己位置の算出に利用できる情報を含む。
The
一例では、検知部１８０は位置情報検知部１２を備える。位置情報検知部１２は例えば、衝突検知部１８４および動作検知部１８５のうちの少なくとも１つを含む。
In one example, the
掃除機１００は電源部１９０を備える。電源部１９０は例えば２次電池を備える。２次電池の例として、リチウムイオン電池が挙げられる。掃除機１００が掃除機１００の充電台にセットされた状態では、電源部１９０の２次電池が充電される。
The
電源部１９０は後輪１５２に対して前方に配置される。吸込口１１３は電源部１９０に対して前方に設けられる。メインブラシ１４１は電源部１９０に対して前方に配置される。電源部１９０は掃除機１００の電力需要部に電力を供給する。例えば、清掃部１４０、走行部１５０、操作部１７０および、検知部１８０は電力需要部に含まれる。
The
ボディ１１０に対する電源部１９０の位置はボディ１１０の重心の位置に関係する。掃除機１００の奥行方向に関して、電源部１９０はボディ１１０の中心に対して後方寄りに配置される。掃除機１００の奥行方向に関して、電源部１９０の重心はボディ１１０の中心に対して後方に位置する。
The position of the
駆動輪１５１に対する電源部１９０の位置について例示する。第１例では、電源部１９０の前部は第１の駆動輪１５１と第２の駆動輪１５１との間に配置される。第２例では、電源部１９０の前部は第１の駆動輪１５１と第２の駆動輪１５１との間に対して後方に配置される。
The position of the
図８は掃除機１００に関する機能ブロック図である。
掃除機１００は制御部１０１を備える。掃除機１００の制御部１０１は例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のマイクロプロセッサを備える。
FIG. 8 is a functional block diagram relating to the
The
掃除機１００は通信部１０２を備える。掃除機１００の通信部１０２は例えば近距離無線通信を用いて通信対象と通信する。近距離無線通信の規格の例として、Bluetooth(登録商標)、Wi‐Fi(登録商標)等が挙げられる。掃除機１００の通信部１０２の通信対象には例えば、ルータ４００または通信端末２００が含まれる。
The
掃除機１００は記憶部１０３を備える。掃除機１００の記憶部１０３は例えば、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを備える。掃除機１００の記憶部１０３は掃除機１００の制御部１０１が実行する制御プログラム、および、制御プログラムにおいて参照されるパラメータ等を格納する。
The
掃除機１００の記憶部１０３は例えば清掃計画情報を格納する。清掃計画情報は掃除機１００による清掃に関する種々の情報を含む。清掃計画情報は例えば基本清掃情報および指定清掃情報を含む。
The
基本清掃情報は掃除機１００の記憶部１０３に予め格納される。基本清掃情報は例えば、清掃開始時期に関する情報、清掃終了時期に関する情報、および、清掃方法に関する情報等を含む。
The basic cleaning information is stored in advance in the
指定清掃情報は通信端末２００の入力部２２０に対する操作、または、掃除機１００の操作部１７０に対する操作に応じて、掃除機１００の記憶部１０３に格納される。指定清掃情報は例えば、清掃開始時期に関する情報、清掃終了時期に関する情報、清掃方法に関する情報、および、清掃範囲に関する情報等を含む。
The designated cleaning information is stored in the
清掃方法に関する情報は例えば、清掃部１４０の動作に関する情報、および、掃除機１００の走行パターンに関する情報を含む。清掃部１４０の動作に関する情報は例えば、メインブラシ１４１の動作に関する情報、サイドブラシ１４２の動作に関する情報、および、吸引モータ１４３の動作に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。
The information regarding the cleaning method includes, for example, information regarding the operation of the
走行パターンに関する情報は例えば、直進パターンに関する情報、蛇行パターンに関する情報、回転パターンに関する情報、渦巻きパターンに関する情報、および、往復回動パターンに関する情報のうちの少なくとも１つを含む。 The information regarding the traveling pattern includes, for example, at least one of information regarding a straight traveling pattern, information regarding a meandering pattern, information regarding a rotation pattern, information regarding a spiral pattern, and information regarding a reciprocating rotation pattern.
直進パターンに関する情報は掃除機１００を直進させる情報を含む。蛇行パターンに関する情報は掃除機１００を蛇行させる情報を含む。回転パターンに関する情報は所定の中心軸まわりで掃除機１００を回転させる情報を含む。渦巻きパターに関する情報は掃除機１００の走行経路が渦巻きになるように掃除機１００を走行させる情報を含む。往復回動パターンに関する情報は掃除機１００の中心軸まわりでボディ１１０を繰り返し回動させる情報を含む。回動は回転角度が３６０°未満の回転運動である。
The information regarding the straight-ahead pattern includes information for making the
掃除機１００の制御部１０１は清掃制御部１０１Ａを備える。清掃制御部１０１Ａは清掃部１４０を制御する。清掃部１４０の制御には例えば、メインブラシ１４１の動作の制御、サイドブラシ１４２の動作の制御、および、吸引モータ１４３の動作の制御のうちの少なくとも１つが含まれる。
The
清掃制御部１０１Ａは例えば、操作部１７０の操作信号および清掃計画情報に応じて、清掃部１４０の動作を制御する。
The
清掃制御部１０１Ａは清掃開始条件の成否を判定するための開始判定処理を実行する。清掃制御部１０１Ａは例えば、操作部１７０の操作信号または清掃計画情報を参照し、清掃開始条件の成否を判定する。
The
清掃制御部１０１Ａは清掃開始を要求する操作信号を受信した場合、清掃開始条件が成立したと判定する。清掃制御部１０１Ａは清掃計画情報に規定される時間に関する条件が成立した場合、清掃開始条件が成立したと判定する。
When the
清掃制御部１０１Ａは清掃開始条件が成立したと判定した場合、例えば清掃計画情報に規定される動作に応じて清掃部１４０が動作するように清掃部１４０を制御する。
When it is determined that the cleaning start condition is satisfied, the
清掃制御部１０１Ａは清掃終了条件の成否を判定するための終了判定処理を実行する。清掃制御部１０１Ａは例えば、操作部１７０の操作信号または清掃計画情報を参照し、清掃終了条件の成否を判定する。
The
清掃制御部１０１Ａは清掃終了を要求する操作信号を受信した場合、清掃終了条件が成立したと判定する。清掃制御部１０１Ａは清掃計画情報に規定される時間に関する条件、または、掃除機１００の位置に関する条件が成立した場合、清掃終了条件が成立したと判定する。
When the
清掃制御部１０１Ａは清掃終了条件が成立したと判定した場合、清掃部１４０の動作を終了させる。
When the
制御部１０１は走行制御部１０１Ｂを備える。走行制御部１０１Ｂは走行部１５０を制御する。走行部１５０の制御には、例えば走行モータ１６１の動作の制御が含まれる。
The
走行制御部１０１Ｂは清掃開始条件の成否を判定するための開始判定処理を実行する。走行制御部１０１Ｂは例えば、操作部１７０の操作信号または清掃計画情報を参照し、清掃開始条件の成否を判定する。
The
走行制御部１０１Ｂは清掃開始を要求する操作信号を受信した場合、清掃開始条件が成立したと判定する。走行制御部１０１Ｂは清掃計画情報に規定される時間に関する条件が成立した場合、清掃開始条件が成立したと判定する。
When the
走行制御部１０１Ｂは清掃開始条件が成立したと判定した場合、例えば清掃計画情報に規定される経路に応じて掃除機１００が走行するように走行部１５０を制御する。走行制御部１０１Ｂは地図情報を参照して走行部１５０を制御する。
When it is determined that the cleaning start condition is satisfied, the traveling
掃除機１００が掃除機１００の充電台にセットされた状態において、清掃開始条件が成立した場合、走行制御部１０１Ｂは例えば充電台から清掃開始位置への移動距離が最短距離になるように走行部１５０を制御する。
When the cleaning start condition is satisfied while the
走行制御部１０１Ｂは清掃終了条件の成否を判定するための終了判定処理を実行する。走行制御部１０１Ｂは例えば、操作部１７０の操作信号または清掃計画情報を参照し、清掃終了条件の成否を判定する。
The
走行制御部１０１Ｂは清掃終了を要求する操作信号を受信した場合、清掃終了条件が成立したと判定する。走行制御部１０１Ｂは清掃計画情報に規定される時間に関する条件、または、掃除機１００の位置に関する条件が成立した場合、清掃終了条件が成立したと判定する。
When the
走行制御部１０１Ｂは清掃終了条件が成立したと判定した場合、例えば清掃計画情報に規定される経路に応じて掃除機１００が走行するように走行部１５０を制御する。走行制御部１０１Ｂは地図情報を参照して走行部１５０を制御する。
When it is determined that the cleaning end condition is satisfied, the traveling
掃除機１００の待機位置が掃除機１００の充電台に設定されている状態において、清掃終了条件が成立した場合、走行制御部１０１Ｂは例えば清掃終了位置から充電台への移動距離が最短距離になるように走行部１５０を制御する。
If the cleaning end condition is satisfied while the standby position of the
掃除機１００の制御部１０１は地図情報処理部１０１Ｃを備える。地図情報処理部１０１Ｃは周囲情報検知部１１の検知情報に関連する処理を実行する。地図情報処理部１０１Ｃは例えば、地図情報の生成に適合するように周囲情報に所定の処理を施す。地図情報処理部１０１Ｃは所定の処理が施された周囲情報を生成する。
The
周囲情報検知部１１に環境検知部１８１が含まれる場合、地図情報処理部１０１Ｃは例えば環境検知部１８１の検知情報に所定の処理を施す。
When the
周囲情報検知部１１に障害物検知部１８２が含まれる場合、地図情報処理部１０１Ｃは例えば障害物検知部１８２の検知情報に所定の処理を施す。
When the surrounding information detection unit 11 includes the
周囲情報検知部１１に床面検知部１８３が含まれる場合、地図情報処理部１０１Ｃは例えば床面検知部１８３の検知情報に所定の処理を施す。
When the surrounding information detection unit 11 includes the floor
周囲情報検知部１１に衝突検知部１８４が含まれる場合、地図情報処理部１０１Ｃは例えば衝突検知部１８４の検知情報に所定の処理を施す。
When the
地図情報処理部１０１Ｃに生成された周囲情報は例えば、環境検知部１８１の検知情報に基づく周囲情報、障害物検知部１８２の検知情報に基づく周囲情報、床面検知部１８３の検知情報に基づく周囲情報、および、衝突検知部１８４の検知情報に基づく周囲情報のうちの少なくとも１つを含む。
The surrounding information generated by the map
掃除機１００の清掃に関する清掃対象領域が部屋である場合、周囲情報には例えば、部屋の壁の位置に関する情報、および、部屋に存在する障害物の位置に関する情報等が含まれる。
When the cleaning target area for cleaning the
位置情報処理部１０１Ｄは位置情報検知部１２の検知情報に関連する処理を実行する。位置情報処理部１０１Ｄは例えば、位置情報検知部１２の検知情報に基づいて自己位置情報を生成する。自己位置情報の生成方法の例として、第１生成方法および第２生成方法が挙げられる。
The position
第１生成方法では、位置情報処理部１０１Ｄは動作検知部１８５の検知情報およびオドメトリを用いて自己位置情報を生成する。自己位置情報の生成では、例えば掃除機１００の充電台が配置される位置が基準位置に設定される。
In the first generation method, the position
第２生成方法では、位置情報処理部１０１Ｄは環境検知部１８１の検知情報、障害物検知部１８２の検知情報、および、動作検知部１８５の検知情報を参照して自己位置情報を生成する。
In the second generation method, the position
第２生成方法において参照される動作検知部１８５の検知情報について例示する。第１例では、回転検知センサ１８５Ａにより検知される駆動輪１５１の回転方向、駆動輪１５１の回転速度、および、駆動輪１５１の回転数が参照される。第２例では、第１例の情報に加え、ジャイロセンサ１８５Ｂにより検知される掃除機１００の移動方向、および、掃除機１００の走行速度が参照される。
The detection information of the
掃除機１００の通信部１０２は周囲情報、自己位置情報、および、掃除機１００の動作情報のうちの少なくとも１つを通信対象に送信する。掃除機１００の通信部１０２に送信される周囲情報は地図情報処理部１０１Ｃに生成された周囲情報を含む。
The
掃除機１００の動作情報は掃除機１００の動作に関する情報を含む。掃除機１００の動作情報の例として、清掃に関する掃除機１００の動作が開始したことを示す情報、掃除機１００が動作中であることを示す情報、清掃に関する掃除機１００の動作が終了したことを示す情報、掃除機１００にエラーが生じていることを示す情報、掃除機１００が充電中であることを示す情報等が挙げられる。掃除機１００のエラーの例として、掃除機１００が走行できない状態が挙げられる。
The operation information of the
図９はサーバ３００の機能ブロック図である。
サーバ３００は制御部３０１を備える。サーバ３００の制御部３０１は例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のマイクロプロセッサを備える。
FIG. 9 is a functional block diagram of the
The
サーバ３００は通信部３０２を備える。サーバ３００の通信部３０２は情報通信ネットワークＮを介して通信対象と通信する。サーバ３００の通信部３０２は所定の通信プロトコルに基づいて通信する。所定の通信プロトコルの例として、TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)が挙げられる。
The
サーバ３００は記憶部３０３を備える。サーバ３００の記憶部３０３はサーバ３００の通信部３０２が受信したデータ等を格納する。
The
図１０は通信端末２００の機能ブロック図である。
通信端末２００は制御部２０１を備える。通信端末２００の制御部２０１は例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のマイクロプロセッサを備える。
FIG. 10 is a functional block diagram of the
The
通信端末２００の制御部２０１は地図情報生成部１３を備える。地図情報生成部１３は周囲情報に基づいて地図情報を生成する。地図情報は地図画像を表示するための情報を含む。地図情報は地図画像を表示するための情報を含む。
The
通信端末２００の制御部２０１は経路情報生成部１４を備える。経路情報生成部１４は自己位置情報に基づいて経路情報を生成する。経路情報は掃除機１００の走行経路を曲線的に反映する情報を含む。
The
経路情報は掃除機１００が過去に走行した経路に関する情報を含む。経路情報は掃除機１００の走行経路を直線的に反映する情報を含む場合がある。該当する例として、掃除機１００が過去に走行した経路に直線的な経路が含まれる場合が挙げられる。
The route information includes information on the route that the
経路情報生成部１４は例えば、掃除機１００の走行経路を曲線的に反映する曲線を含む経路情報を生成する。経路情報の生成では、例えば複数の自己位置情報を用いてカーブフィッティング処理が実行される。カーブフィッティング処理では例えば、内挿または曲線回帰が用いられる。
The route
通信端末２００は通信部２０２を備える。通信端末２００の通信部２０２は情報通信ネットワークＮに含まれる基地局と無線通信する。通信端末２００の通信部２０２は近距離無線通信を用いて通信対象と通信する。近距離無線通信の規格の例として、Bluetooth(登録商標)、Wi‐Fi(登録商標)等が挙げられる。掃除機１００が近距離無線通信を用いて通信対象と通信する機能を備える場合、通信端末２００の通信部２０２は掃除機１００と近距離無線通信できる。
The
通信端末２００の通信部２０２は例えば、所定の要求周期毎に通信端末２００の要求情報を送信する。所定の要求周期の例として、１秒、２秒、３秒、４秒、５秒が挙げられる。一例では、所定の要求周期は予め定められる。
For example, the
通信端末２００は記憶部２０３を備える。通信端末２００の記憶部２０３は例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリを備える。通信端末２００の記憶部２０３は通信端末２００の通信部２０２が受信したデータ、通信端末２００の制御部２０１が実行するプログラム、および、プログラムの実行時に参照されるパラメータ等を格納する。
The
(実施の形態２)
実施の形態２の掃除機システム１０は実施の形態１の掃除機システム１０を前提に構成される。
(Embodiment 2)
The
図１１は実施の形態２の掃除機１００の機能ブロック図である。
掃除機１００の制御部１０１はフレーム生成部１５を備える。フレーム生成部１５は複数の種類の情報を含む情報のセット(以下「フレーム」という)を生成する機能を備える。
FIG. 11 is a functional block diagram of the
The
フレーム生成部１５は、例えば周囲情報および自己位置情報を含むフレームを生成する。フレーム生成部１５は例えば、所定の生成周期毎にフレームを生成する。所定の生成周期の例として、１秒、２秒、３秒、４秒、５秒が挙げられる。一例では、所定の生成周期は予め定められる。
The
フレーム生成部１５はフレームにフレーム番号を付与する。以下では、フレーム番号が付与されたフレームを「フレームＮ」と記載する場合がある。「Ｎ」はフレーム番号を示す。フレーム番号には例えば、０および正の整数が用いられる。フレームに対しては初期値から順番にフレーム番号が付与される。フレーム番号の初期値は例えば０である。
The
フレーム生成部１５は生成開始条件が成立したか否かを判定する。フレーム生成部１５は例えば、掃除機１００の動作が開始された場合、生成開始条件が成立したと判定する。フレーム生成部１５は生成開始条件が成立したと判定した場合、フレームの生成を開始する。
The
フレーム生成部１５は生成開始条件の成立後、所定の生成周期毎にフレームを生成する。フレーム生成部１５は最初に生成したフレームにフレーム番号０を付与する。フレーム生成部１５はフレーム０の生成から所定の生成周期が経過した場合、次のフレームを生成する。フレーム生成部１５は生成したフレームにフレーム番号１を付与する。フレーム生成部１５は以後も同様にフレーム２、フレーム３等のようにフレームを順次生成する。
After the generation start condition is satisfied, the
掃除機１００の通信部１０２はフレームおよび掃除機１００の動作情報をサーバ３００に送信する。周囲情報および自己位置情報はフレームに含まれる。
The
図１２は掃除機システム１０に関するシーケンス図の一例を示す。
掃除機１００の制御部１０１は清掃開始条件が成立したと判定した場合、清掃に関する掃除機１００の動作を開始する。掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の動作情報がサーバ３００に送信されるように掃除機１００の通信部１０２を制御する。掃除機１００の通信部１０２は掃除機１００の動作情報をサーバ３００に送信する。掃除機１００の動作情報は掃除機１００の動作が開始したことを示す情報を含む。
FIG. 12 shows an example of a sequence diagram relating to the
When the
サーバ３００の通信部３０２は掃除機１００の動作情報を受信する。サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の動作情報をサーバ３００の記憶部３０３に格納する。
The
通信端末２００の制御部２０１は例えば、通信端末２００の入力部２２０に対する操作に応じてアプリケーションソフトウェア(以下「ＡＰＰ」という)を起動する。ＡＰＰは通信端末２００の表示部２１０に表示情報を表示する機能等を備える。
For example, the
通信端末２００の入力部２２０はユーザインタフェースとしての機能を備える。入力部２２０は例えば、ボタンおよびタッチパネル等のような接触型のデバイス、ならびに、マイクのうちの少なくとも１つを含む。入力部２２０はユーザの操作に応じた入力信号を通信端末２００の制御部２０１に送信する。
The
表示情報は例えば、画像および文字情報の少なくとも１つを含む。表示情報の画像は例えば、地図画像および機器画像の少なくとも１つを含む。地図画像は例えば、地図情報生成部１３に生成された地図情報に基づく地図画像を含む。機器画像は例えば、図形画像および線画像の少なくとも１つを含む。
The display information includes, for example, at least one of image and text information. The image of the display information includes, for example, at least one of a map image and a device image. The map image includes, for example, a map image based on the map information generated by the map
図形画像は動画および静止画像の少なくとも１つを含む。図形画像は例えば、掃除機１００を表す画像、および、掃除機１００の充電台を表す画像の少なくとも１つを含む。図形画像は例えば、経路情報生成部１４に生成された経路情報に基づく掃除機１００の動画を含む。
The graphic image includes at least one of a moving image and a still image. The graphic image includes, for example, at least one image representing the
線画像は動画および静止画像の少なくとも１つを含む。線画像は掃除機１００が走行した経路を表す画像を含む。線画像は例えば、経路情報生成部１４に生成された経路情報に基づく静止画像を含む。
The line image includes at least one of a moving image and a still image. The line image includes an image showing the route traveled by the
表情情報の文字情報は例えば、掃除機１００の動作に関する文字情報、掃除機１００の状態に関する文字情報、掃除機１００の設定に関する文字情報、清掃対象領域に関する文字情報、清掃状況に関する文字情報、および、時刻のうちの少なくとも１つを含む。
The character information of the facial expression information is, for example, character information regarding the operation of the
表示部２１０は例えば、地図画像および機器画像を表示する。表示部２１０は地図画像および機器画像を所定時間毎に更新する。表示部２１０による表示情報の表示に関する形態について例示する。
The
第１表示形態では、表示部２１０は地図画像に機器画像を重ねて表示する。表示部２１０は経路情報に基づく図形画像の動画を表示する。
In the first display mode, the
第２表示形態では、表示部２１０は地図画像に機器画像を重ねて表示する。表示部２１０は経路情報に基づく線画像を表示する。
In the second display mode, the
第３表示形態では、表示部２１０は地図画像に機器画像を重ねて表示する。表示部２１０は経路情報に基づく図形画像の動画、および、経路情報に基づく線画像を併せて表示する。
In the third display mode, the
表示部２１０は経路情報に基づく図形画像の動画の表示では、掃除機１００の走行経路が曲線的に反映されるように図形画像を表示する。表示部２１０は経路情報に基づく線画像の表示では、掃除機１００の走行経路が曲線的に反映されるように線画像を表示する。
The
通信端末２００の制御部２０１は、通信端末２００の要求情報がサーバ３００に送信されるように通信端末２００の通信部２０２を制御する。通信端末２００の要求情報は掃除機１００の動作情報を要求する情報を含む。
The
サーバ３００の通信部３０２は通信端末２００の要求情報を受信する。サーバ３００の制御部３０１はサーバ３００の記憶部３０３に格納されている掃除機１００の動作情報を読み出す。サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の動作情報が通信端末２００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。
The
通信端末２００の通信部２０２は掃除機１００の動作情報を受信する。通信端末２００の制御部２０１は通信端末２００の通信部２０２が受信した掃除機１００の動作情報を通信端末２００の記憶部２０３に格納する。
The
掃除機１００の制御部１０１はフレームの生成を開始する。掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の動作開始から所定の生成周期が経過したとき、フレーム０を生成する。掃除機１００の制御部１０１はフレーム０がサーバ３００に送信されるように掃除機１００の通信部１０２を制御する。
The
サーバ３００の通信部３０２はフレーム０を受信する。サーバ３００の制御部３０１はフレーム０をサーバ３００の記憶部３０３に格納する。
The
通信端末２００の制御部２０１は通信端末２００の要求情報がサーバ３００に送信されるように通信端末２００の通信部２０２を制御する。通信端末２００の要求情報はフレーム０を要求する情報を含む。
The
サーバ３００の通信部３０２は通信端末２００の要求情報を受信する。サーバ３００の制御部３０１はサーバ３００の記憶部３０３に格納されているフレーム０を読み出す。サーバ３００の制御部３０１はフレーム０が通信端末２００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。
The
掃除機１００の制御部１０１は所定の生成周期毎にフレーム１以降のフレームを生成する。サーバ３００はフレーム１以降のフレームについて、フレーム０と同様に処理する。通信端末２００はフレーム１以降のフレームについて、フレーム０と同様に処理する。
The
一例では、通信端末２００の通信部２０２は通信端末２００の要求情報に対応するフレームを受信できない場合、そのフレームに対応する通信端末２００の要求情報を再送信しない。通信端末２００の通信部２０２は次のフレーム番号が付与されたフレームに対応する通信端末２００の要求情報を送信する。フレームを受信できない原因の例として、通信端末２００が受信する電波の電界強度が弱いことが挙げられる。
In one example, if the
図１３のフローチャートは、掃除機１００におけるフレームの生成および送信に関する処理の一例を示す。掃除機１００の制御部１０１は例えば、清掃等の動作が開始されたとき、ステップＳ１１の処理を開始する。
The flowchart of FIG. 13 shows an example of processing related to frame generation and transmission in the
ステップＳ１１では、掃除機１００の制御部１０１は、掃除機１００の制御部１０１に内蔵されるタイマにより所定の時間の計時を開始する。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ１１の処理を実行した後、ステップＳ１２の処理を実行する。
In step S11, the
ステップＳ１２では、掃除機１００の制御部１０１はステップＳ１１における計時の開始から所定の時間が経過したか否かを判定する。掃除機１００の制御部１０１は肯定判定した場合、ステップＳ１３の処理を実行する。掃除機１００の制御部１０１は否定判定した場合、ステップＳ１２の処理を実行する。一例では、フレームの生成に関する所定の生成周囲は所定の時間と同じ長さに設定される。
In step S12, the
ステップＳ１３では、掃除機１００の制御部１０１は今回の生成周期に対応する周囲情報および自己位置情報を参照し、フレームを生成する。掃除機１００の制御部１０１は生成したフレームにフレーム番号を付与する。フレーム番号の初期値は例えば０である。フレーム番号はステップＳ１３の処理が実行される毎に更新される。
In step S13, the
掃除機１００の制御部１０１は、今回の生成周期におけるフレーム番号が特定番号である場合、生成した特定番号のフレームに対して過去の複数のフレームの情報を含める。特定番号のフレームは今回の生成周期に対応する周囲情報および自己位置情報と、過去の複数の周囲情報および自己位置情報とを含む。
When the frame number in the current generation cycle is a specific number, the
特定番号は例えば５の倍数である。フレーム番号５のフレームは最初に生成される特定番号のフレームである。今回の生成周期においてフレーム番号５のフレームが生成された場合、過去の複数のフレームであるフレーム番号０～４のフレームの情報がフレーム番号５のフレームに含まれる。 The specific number is, for example, a multiple of 5. The frame of frame number 5 is a frame of a specific number generated first. When the frame with the frame number 5 is generated in the current generation cycle, the information of the frames with the frame numbers 0 to 4, which are a plurality of past frames, is included in the frame with the frame number 5.
今回の生成周期においてフレーム番号１０のフレームが生成された場合、フレーム番号５のフレームが生成された場合と同様に、フレーム番号６～９のフレームがフレーム番号１０のフレームに含まれる。以後の特定番号のフレームが生成された場合にも同様の処理が行われる。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ１３の処理を実行した後、ステップＳ１４の処理を実行する。
When the frame with the
ステップＳ１４では、掃除機１００の制御部１０１はステップＳ１３において生成したフレームがサーバ３００に送信されるように掃除機１００の通信部１０２を制御する。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ１４の処理を実行した後、ステップＳ１５の処理を実行する。
In step S14, the
ステップＳ１５では、掃除機１００の制御部１０１はタイマにより計測された時間をリセットする。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ１５の処理を実行した後、ステップＳ１１の処理を実行する。
In step S15, the
サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の制御部１０１の処理に対応して、フレームの格納および送信に関する処理を実行する。図１４のフローチャートは、サーバ３００におけるフレームの格納および送信に関する処理の一例を示す。
The
ステップＳ２１では、サーバ３００の制御部３０１はサーバ３００の通信部３０２がフレームを受信したか否かを判定する。サーバ３００の制御部３０１は肯定判定した場合、ステップＳ２２の処理を実行する。サーバ３００の制御部３０１は否定判定した場合、ステップＳ２１の処理を実行する。
In step S21, the
ステップＳ２２では、サーバ３００の制御部３０１はサーバ３００の通信部３０２が受信したフレームをサーバ３００の記憶部３０３に格納する。サーバ３００の制御部３０１はステップＳ２２の処理を実行した後、ステップＳ２３の処理を実行する。
In step S22, the
ステップＳ２３では、サーバ３００の制御部３０１はサーバ３００の通信部３０２が通信端末２００の要求情報を受信したか否かを判定する。サーバ３００の制御部３０１は肯定判定した場合、ステップＳ２４の処理を実行する。サーバ３００の制御部３０１は否定判定した場合、ステップＳ２３の処理を実行する。
In step S23, the
ステップＳ２４では、サーバ３００の制御部３０１は、サーバ３００の通信部３０２が受信した通信端末２００の要求情報に対応するフレームをサーバ３００の記憶部３０３から読み出す。
In step S24, the
サーバ３００の制御部３０１は読み出したフレームが通信端末２００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。サーバ３００の制御部３０１はステップＳ２４の処理を実行した後、ステップＳ２１の処理を実行する。
The
通信端末２００の制御部２０１はサーバ３００の制御部３０１の処理に対応して、地図情報および経路情報を生成する処理を実行する。図１５のフローチャートは、通信端末２００における地図情報および経路情報の生成に関する処理の一例を示す。
The
ステップＳ３１では、通信端末２００の制御部２０１は所定の要求周期が経過したか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ３２の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ３１の処理を実行する。
In step S31, the
ステップＳ３２では、通信端末２００の制御部２０１は通信端末２００の要求情報がサーバ３００に送信されるように通信端末２００の通信部２０２を制御する。
In step S32, the
ステップＳ３２の処理が実行される毎に、通信端末２００の要求情報で指定されるフレーム番号が更新される。フレーム番号は初期値から順に更新される。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ３２の処理を実行した後、ステップＳ３３の処理を実行する。
Every time the process of step S32 is executed, the frame number specified in the request information of the
ステップＳ３３では、通信端末２００の制御部２０１は、通信端末２００の通信部２０２が所定の受信期間内にフレームを受信したか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ３４の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ３１の処理を実行する。以下では、ステップＳ３３において受信したと判定されたフレームを「最新のフレーム」と記載する場合がある。
In step S33, the
ステップＳ３４では、通信端末２００の制御部２０１は、通信端末２００の通信部２０２が受信した最新のフレームを通信端末２００の記憶部２０３に格納する。通信端末２００の記憶部２０３はフレームを時系列データとして格納する。周囲情報および自己位置情報は時系列データとして通信端末２００の記憶部２０３に格納される。
In step S34, the
ステップＳ３５では、通信端末２００の制御部２０１は最新のフレームの周囲情報を参照し、地図情報を生成する。地図情報を生成する処理には、地図情報を新規に生成する処理、および、生成された地図情報に対して周囲情報を反映し、地図情報を更新する処理が含まれる。一例では、地図情報が更新される毎に、地図情報に基づく地図画像の範囲が広くなる。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ３５の処理を実行した後、ステップＳ３６の処理を実行する。
In step S35, the
ステップＳ３６では、通信端末２００の制御部２０１はフレームの自己位置情報を参照し、経路情報を生成する。経路情報を生成する処理には、経路情報を新規に生成する処理、および、生成された経路情報に対して自己位置情報を反映し、経路情報を更新する処理が含まれる。
In step S36, the
通信端末２００の制御部２０１は経路情報を参照し、掃除機１００の走行経路を反映する機器画像を生成する。機器画像は例えば、掃除機１００を表す図形画像の動画を含む。機器画像は例えば、掃除機１００の走行経路を表す線画像を含む。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ３６の処理を実行した後、ステップＳ３７の処理を実行する。
The
ステップＳ３７では、通信端末２００の制御部２０１は生成した地図情報に基づく地図画像、および、経路情報に基づく機器画像を表示部２１０に表示させる。
In step S37, the
通信端末２００の制御部２０１は例えば、表示部２１０に地図画像を表示させ、その地図画像に機器画像を重ねて表示させる。一例では、表示部２１０は掃除機１００の走行経路が曲線的に反映されるように機器画像を表示する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ３７の処理を実行した後、ステップＳ３１の処理を実行する。
For example, the
図１６は複数の自己位置情報のそれぞれに対応する位置点ＭＰがプロットされた所定の平面座標の一例を示す。複数の自己位置情報は例えば、掃除機１００が障害物ＭＢを避けるように障害物ＭＢまわりを走行した場合に検知された情報である。各自己位置情報はデータ番号を有する。データ番号は自己位置情報の時系列に従って付与される。
FIG. 16 shows an example of predetermined plane coordinates in which the position point MP corresponding to each of the plurality of self-position information is plotted. The plurality of self-position information is, for example, information detected when the
掃除機１００の走行経路を直線的に反映する経路情報の生成方法では、データ番号が連続する２つの位置点ＭＰを結ぶ線分が生成される。
In the method of generating route information that linearly reflects the traveling route of the
図１７はカーブフィッティング処理を用いて生成された経路情報の一例を示す。カーブフィッティング処理では、複数の自己位置情報を用いて経路情報が生成される。経路情報に基づく線画像Ｄ２３が表示される。線画像Ｄ２３は障害物ＭＢを避けるように障害物ＭＢまわりを走行した掃除機１００の走行経路を曲線的に反映する。
FIG. 17 shows an example of the route information generated by using the curve fitting process. In the curve fitting process, route information is generated using a plurality of self-position information. The line image D23 based on the route information is displayed. The line image D23 curvesly reflects the traveling path of the
図１８は部屋の地図の一部が生成された状態における表示情報の一例を示す。表示部２１０には、例えば部屋の一部を反映する地図画像Ｄ１０、および、機器画像Ｄ２０が表示される。機器画像Ｄ２０として、掃除機１００を表す図形画像Ｄ２１、掃除機１００の充電台を表す図形画像Ｄ２２、および、経路情報に基づく線画像Ｄ２３が表示される。
FIG. 18 shows an example of display information in a state where a part of a map of a room is generated. On the
図１９は部屋の地図が完成した状態における表示情報の一例を示す。表示部２１０には、完成した地図画像Ｄ１０、および、機器画像Ｄ２０が表示される。地図画像Ｄ１０は例えば、部屋の壁の全体を表す画像、および、部屋内に存在する障害物を表す画像を含む。図中のドットは障害物の画像を示す。
FIG. 19 shows an example of display information in a state where the map of the room is completed. The completed map image D10 and the device image D20 are displayed on the
図２０は掃除機１００を表す図形画像Ｄ２１の動画の一例を示す。掃除機１００は例えば掃除機１００の充電台から所定位置まで曲線的に移動する。表示部２１０には例えば、部屋の一部を反映する地図画像Ｄ１０、および、機器画像Ｄ２０が表示される。機器画像Ｄ２０として、掃除機１００を表す図形画像Ｄ２１、掃除機１００の充電台を表す図形画像Ｄ２２、および、経路情報に基づく線画像Ｄ２３が表示される。
FIG. 20 shows an example of a moving image of the graphic image D21 representing the
掃除機１００の移動に合わせて図形画像Ｄ２１の位置が滑らかに変化するように図形画像Ｄ２１の動画が表示される。図中に実線で示される図形画像Ｄ２１は所定位置に移動した掃除機１００を表す。図中に破線で示される丸は過去に表示された図形画像Ｄ２１の一部を表す。
The moving image of the graphic image D21 is displayed so that the position of the graphic image D21 changes smoothly according to the movement of the
(実施の形態３)
実施の形態３の掃除機システム１０は実施の形態１または２の掃除機システム１０を前提に構成される。実施の形態３の経路情報生成部１４はカーブフィッティング処理にベジェ曲線の生成方法に基づくアルゴリズムを用いる。
(Embodiment 3)
The
図２１のフローチャートは、実施の形態３の通信端末２００における経路情報の生成に関する処理の一例を示す。
The flowchart of FIG. 21 shows an example of processing related to generation of route information in the
ステップＳ４１では、通信端末２００の制御部２０１は未処理の自己位置情報を通信端末２００の記憶部２０３から読み出す。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４１の処理を実行した後、ステップＳ４２の処理を実行する。
In step S41, the
ステップＳ４２では、通信端末２００の制御部２０１は読み出された自己位置情報に対応する位置点を所定の座標平面にプロットする。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４２の処理を実行した後、ステップＳ４３の処理を実行する。
In step S42, the
ステップＳ４２において、対応する位置点が所定の座標平面にプロットされていない自己位置情報が、ステップＳ４１において未処理の自己位置情報として参照される。個々の自己位置情報はデータ番号を有する。データ番号は自己位置情報の時系列に従って付与される。 In step S42, the self-position information in which the corresponding position points are not plotted on the predetermined coordinate plane is referred to as unprocessed self-position information in step S41. Each self-location information has a data number. Data numbers are assigned according to the time series of self-location information.
ステップＳ４３では、通信端末２００の制御部２０１はデータ番号が連続する２つの位置点を結ぶ線分を生成し、線分に線分番号を付与する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４３の処理を実行した後、ステップＳ４４の処理を実行する。
In step S43, the
ステップＳ４４では、通信端末２００の制御部２０１は、所定の平面座標に生成された複数の線分のうち、判定の対象となる第１対象線分および第２対象線分を設定する。第１対象線分および第２対象線分は連続する線分である。
In step S44, the
第１対象線分および第２対象線分は３つの位置点を含む。第１線分は３つの位置点のうち、最も古い自己位置情報に対応する位置点と、２番目に古い自己位置情報に対応する位置点とを結ぶ線分である。第２線分は２番目に古い自己位置情報に対応する位置点と、最も新しい自己位置情報に対応する位置点とを結ぶ線分である。 The first target line segment and the second target line segment include three position points. The first line segment is a line segment connecting the position point corresponding to the oldest self-position information and the position point corresponding to the second oldest self-position information among the three position points. The second line segment is a line segment connecting the position point corresponding to the second oldest self-position information and the position point corresponding to the newest self-position information.
第１対象線分および第２対象線分の設定のために指定線分番号が設定される。ステップＳ４４の初回の処理では、指定線分番号は初期値である。指定線分番号に対応する線分番号を有する線分が第１対象線分に設定される。その次の線分番号を有する線分が第２対象線分に設定される。 A designated line segment number is set for setting the first target line segment and the second target line segment. In the initial process of step S44, the designated line segment number is an initial value. A line segment having a line segment number corresponding to the designated line segment number is set as the first target line segment. The line segment having the next line segment number is set as the second target line segment.
指定線分番号はステップＳ４４の処理が実行される毎に更新される。例えば、前回の処理において設定された指定線分番号に一定値が加算された値が、今回の処理における指定線分番号に設定される。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４４の処理を実行した後、ステップＳ４５の処理を実行する。
The designated line segment number is updated every time the process of step S44 is executed. For example, a value obtained by adding a constant value to the designated line segment number set in the previous process is set as the designated line segment number in the current process. The
ステップＳ４５では、通信端末２００の制御部２０１は第１対象線分および第２対象線分が所定の関係を満たすか否かを判定する。一例では、次の第１処理および第２処理を経て、所定の関係を満たすか否かが判定される。
In step S45, the
第１処理では、通信端末２００の制御部２０１は第１対象線分を含む対象直線を生成する。通信端末２００の制御部２０１は第１処理を実行した後、第２処理を実行する。
In the first process, the
第２処理では、通信端末２００の制御部２０１は対象直線と第２対象線分とのなす角度ＴＨが所定の角度範囲に含まれるか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ４６の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ４７の処理を実行する。
In the second process, the
一例では、所定の角度範囲は曲線の生成に適合するように予め定められる。所定の角度範囲は例えば４５以上かつ９０度未満である。 In one example, a given angular range is predefined to fit the curve generation. The predetermined angle range is, for example, 45 or more and less than 90 degrees.
ステップＳ４６では、通信端末２００の制御部２０１は第１対象線分および第２対象線分に対応する生成フラグをオンに設定する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４６の処理を実行した後、ステップＳ４８の処理を実行する。
In step S46, the
ステップＳ４７では、通信端末２００の制御部２０１は第１対象線分および第２対象線分に対応する生成フラグをオフに設定する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４７の処理を実行した後、ステップＳ４８の処理を実行する。
In step S47, the
ステップＳ４８では、通信端末２００の制御部２０１は所定数の自己位置情報に基づく全部の線分について、ステップＳ４５の判定が完了しているか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ４９の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ４４の処理を実行する。
In step S48, the
ステップＳ４９では、通信端末２００の制御部２０１は、連続する２本の線分について曲線生成条件が成立しているか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ４Ａの処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ４Ｂの処理を実行する。
In step S49, the
ステップＳ４９の処理が実行される毎に、判定の対象となる２本の線分が変更される。一例では、前回の処理において判定の対象に設定された２本の線分に対応する最も新しい自己位置情報と、今回の処理における判定の対象の２本の線分に対応する最も古い自己位置情報とが一致するように、判定の対象となる２本の線分が変更される。 Each time the process of step S49 is executed, the two line segments to be determined are changed. In one example, the newest self-position information corresponding to the two line segments set as the judgment target in the previous processing and the oldest self-position information corresponding to the two line segments to be judged in the current processing. The two line segments to be determined are changed so as to match with.
曲線生成条件の例として、第１生成条件および第２生成条件が挙げられる。ステップＳ４９に用いられる曲線生成条件は例えば、第１生成条件および第２生成条件のうちの１つだけを含む。 Examples of the curve generation condition include a first generation condition and a second generation condition. The curve generation condition used in step S49 includes, for example, only one of the first generation condition and the second generation condition.
第１生成条件では、２本の線分に対応する２つの生成フラグがオンに設定されていることが定められる。１つめの生成フラグは、２本の線分の一方を第１対象線分に設定したステップＳ４５の判定を経て、ステップＳ４６において設定された生成フラグである。２つめの生成フラグは、２本の線分の他方を第１対象線分に設定したステップＳ４５の判定を経て、ステップＳ４６において設定された生成フラグである。 In the first generation condition, it is defined that the two generation flags corresponding to the two line segments are set to ON. The first generation flag is a generation flag set in step S46 after the determination in step S45 in which one of the two line segments is set as the first target line segment. The second generation flag is a generation flag set in step S46 after the determination in step S45 in which the other of the two line segments is set as the first target line segment.
第２生成条件では、２本の線分に対応する１つの生成フラグがオンに設定されていることが定められる。この生成フラグは、２本の線分の一方を第１対象線分に設定したステップＳ４５の判定を経て、ステップＳ４６において設定された生成フラグである。２本の線分の一方は例えば、２本の線分に対応する３つの自己位置情報のうち、最も古い自己位置情報および２番目に古い自己位置情報から生成された線分である。 In the second generation condition, it is defined that one generation flag corresponding to the two line segments is set to ON. This generation flag is a generation flag set in step S46 after the determination in step S45 in which one of the two line segments is set as the first target line segment. One of the two line segments is, for example, a line segment generated from the oldest self-position information and the second oldest self-position information among the three self-position information corresponding to the two line segments.
ステップＳ４Ａでは、通信端末２００の制御部２０１は、連続する２本の線分に含まれる３つの位置点を用いて曲線を生成し、生成した曲線を経路情報に含める。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４Ａの処理を実行した後、ステップＳ４Ｃの処理を実行する。
In step S4A, the
ステップＳ４Ｂでは、通信端末２００の制御部２０１は連続する２本の線分を経路情報に含める。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ４Ｂの処理を実行した後、ステップＳ４Ｃの処理を実行する。
In step S4B, the
ステップＳ４Ｃでは、通信端末２００の制御部２０１は全部の線分についてステップＳ４９の判定が完了しているか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ４１の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ４９の処理を実行する。
In step S4C, the
図２２は曲線の生成過程の一例を示す。
未処理の自己位置情報として、例えば４つの自己位置情報が読み出される。４つの自己位置情報のそれぞれに対応する位置点ＸＡ～ＸＤが所定の座標平面にプロットされる。位置点ＸＡは最も古い自己位置に情報に対応する。位置点ＸＢは２番目に古い自己位置情報に対応する。位置点ＸＣは３番目に古い自己位置情報に対応する。位置点ＸＤは最も新しい自己位置情報に対応する。
FIG. 22 shows an example of the curve generation process.
As the unprocessed self-position information, for example, four self-position information are read out. Position points XA to XD corresponding to each of the four self-position information are plotted on a predetermined coordinate plane. The position point XA corresponds to the information corresponding to the oldest self-position. The position point XB corresponds to the second oldest self-position information. The position point XC corresponds to the third oldest self-position information. The position point XD corresponds to the latest self-position information.
位置点ＸＡと位置点ＸＢとを結ぶ線分ＬＡＢが生成される。位置点ＸＢと位置点ＸＣとを結ぶ線分ＬＢＣが生成される。位置点ＸＣと位置点ＸＤとを結ぶ線分ＬＣＤが生成される。各線分に線分番号が付与される。例えば、線分ＬＡＢの線分番号は１である。線分ＬＢＣの線分番号は２である。線分ＬＣＤの線分番号は３である。 A line segment LAB connecting the position point XA and the position point XB is generated. A line segment LBC connecting the position point XB and the position point XC is generated. A line segment LCD connecting the position point XC and the position point XD is generated. A line segment number is assigned to each line segment. For example, the line segment number of the line segment LAB is 1. The line segment number of the line segment LBC is 2. The line segment number of the line segment LCD is 3.
指定線分番号の初期値は例えば１である。線分番号が１である線分ＬＡＢが第１対象線分に設定される。線分番号が２である線分ＬＢＣが第２対象線分に設定される。線分ＬＡＢを含む判定直線ＬＸが生成される。 The initial value of the designated line segment number is, for example, 1. The line segment LAB whose line segment number is 1 is set as the first target line segment. The line segment LBC whose line segment number is 2 is set as the second target line segment. A determination straight line LX including the line segment LAB is generated.
判定直線ＬＸと線分ＬＢＣとのなす角度ＴＨが所定の角度範囲に含まれるか否かが判定される。なす角度ＴＨが例えば８９°である場合、なす角度ＴＨが所定の角度範囲に含まれると判定される。線分ＬＡＢと線分ＬＢＣとが所定の関係を満たすと判定される。線分ＬＡＢおよび線分ＬＢＣに対応する生成フラグがオンに設定される。 It is determined whether or not the angle TH formed by the determination straight line LX and the line segment LBC is included in the predetermined angle range. When the forming angle TH is, for example, 89 °, it is determined that the forming angle TH is included in the predetermined angle range. It is determined that the line segment LAB and the line segment LBC satisfy a predetermined relationship. The generation flags corresponding to the line segment LAB and the line segment LBC are set to on.
指定線分番号が更新される。指定線分番号に加算される一定値は例えば１である。更新後の指定線分番号は２である。線分番号が２である線分ＬＢＣが第１対象線分に設定される。線分番号が３である線分ＬＣＤが第２対象線分に設定される。線分ＬＢＣを含む判定直線ＬＸが生成される。 The specified line segment number is updated. The constant value added to the designated line segment number is, for example, 1. The designated line segment number after the update is 2. The line segment LBC whose line segment number is 2 is set as the first target line segment. The line segment LCD whose line segment number is 3 is set as the second target line segment. A determination straight line LX including the line segment LBC is generated.
判定直線ＬＸと線分ＬＣＤとのなす角度ＴＨが所定の角度範囲に含まれるか否かが判定される。なす角度ＴＨが例えば５０°である場合、なす角度ＴＨが所定の角度範囲に含まれると判定される。線分ＬＢＣと線分ＬＣＤとが所定の関係を満たすと判定される。線分ＬＢＣおよび線分ＬＣＤに対応する生成フラグがオンに設定される。 It is determined whether or not the angle TH formed by the determination straight line LX and the line segment LCD is included in the predetermined angle range. When the forming angle TH is, for example, 50 °, it is determined that the forming angle TH is included in the predetermined angle range. It is determined that the line segment LBC and the line segment LCD satisfy a predetermined relationship. The generation flags corresponding to the line LBC and line LCD are set on.
連続する２本の線分である線分ＬＡＢ、ＬＢＣについて、曲線生成条件が成立しているか否かが判定される。曲線生成条件は例えば第１生成条件を含む。 It is determined whether or not the curve generation condition is satisfied for the line segments LAB and LBC, which are two consecutive line segments. The curve generation condition includes, for example, the first generation condition.
線分ＬＡＢを第１対象線分に設定した場合における所定の関係を満たすか否かの判定を経て、生成フラグがオンに設定されている。線分ＬＢＣを第１対象線分に設定した場合における所定の関係を満たすか否かの判定を経て、生成フラグがオンに設定されている。連続する２本の線分ＬＡＢ、ＬＢＣに対応する２つの生成フラグがオンに設定されている。曲線生成条件が成立していると判定される。 The generation flag is set to ON after determining whether or not a predetermined relationship is satisfied when the line segment LAB is set to the first target line segment. The generation flag is set to ON after determining whether or not a predetermined relationship is satisfied when the line segment LBC is set to the first target line segment. Two generation flags corresponding to two consecutive line segments LAB and LBC are set to ON. It is determined that the curve generation condition is satisfied.
線分ＬＡＢ、ＬＢＣに含まれる３つの位置点ＸＡ～ＸＣを用いて曲線が生成される。生成された曲線が経路情報に含められる。次に、連続する連続する２本の線分である線分ＬＢＣ、ＬＣＤについて上記と同様の処理が実行される。 A curve is generated using the three position points XA to XC included in the line segments LAB and LBC. The generated curve is included in the route information. Next, the same processing as described above is executed for the line segments LBC and LCD, which are two continuous continuous line segments.
(実施の形態４)
実施の形態４の掃除機システム１０は実施の形態２または３の掃除機システム１０を前提に構成される。
(Embodiment 4)
The
図２３のフローチャートは、実施の形態４の通信端末２００における経路情報の生成に関する処理の一例を示す。
The flowchart of FIG. 23 shows an example of processing related to generation of route information in the
ステップＳ５１では、通信端末２００の制御部２０１は地図情報に対応する地図に複数のセルを設定する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ５１の処理を実行した後、ステップＳ５２の処理を実行する。
In step S51, the
セルは例えば正方形または長方形の領域である。隣接するセルの辺が重なるように複数のセルが設定される。一例では、地図の全体にセルが設定される。地図に設定されるセルの数は地図の大きさに応じて異なる。 A cell is, for example, a square or rectangular area. Multiple cells are set so that the sides of adjacent cells overlap. In one example, cells are set across the map. The number of cells set on the map depends on the size of the map.
ステップＳ５２では、通信端末２００の制御部２０１は未処理の自己位置情報を通信端末２００の記憶部２０３から読み出す。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ５２の処理を実行した後、ステップＳ５３の処理を実行する。
In step S52, the
ステップＳ５３では、通信端末２００の制御部２０１は読み出された自己位置情報に対応する位置点を地図にプロットする。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ５３の処理を実行した後、ステップＳ５４の処理を実行する。
In step S53, the
ステップＳ５３において、対応する位置点が地図にプロットされていない自己位置情報が、ステップＳ５２において未処理の自己位置情報として参照される。 In step S53, the self-position information in which the corresponding position points are not plotted on the map is referred to as unprocessed self-position information in step S52.
ステップＳ５４では、通信端末２００の制御部２０１は対象セルに対してフィルタを設定する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ５４の処理を実行した後、ステップＳ５５の処理を実行する。
In step S54, the
対象セルは隣接する複数のセルにより構成される。対象セルは例えば正方形または長方形である。対象セルが正方形または長方形である場合、対象セルは地図のＸ方向に並ぶ複数のセル、および、地図のＹ方向に並ぶ複数のセルにより構成される。対象セルを構成するセルの数はＸ方向に並ぶセルの数と、Ｙ方向に並ぶセルの数とを乗算した値である。 The target cell is composed of a plurality of adjacent cells. The target cell is, for example, a square or a rectangle. When the target cell is a square or a rectangle, the target cell is composed of a plurality of cells arranged in the X direction of the map and a plurality of cells arranged in the Y direction of the map. The number of cells constituting the target cell is a value obtained by multiplying the number of cells arranged in the X direction by the number of cells arranged in the Y direction.
ステップＳ５４の処理が実行される毎に対象セルが更新される。一例では、対象セルには対象セルを設定するための基準セルが含まれる。前回の対象セルの基準セルを基準に、基準セルの位置を地図のＸ方向またはＹ方向に移動させ、移動後の基準セルの位置に基づいて今回の対象セルが設定される。基準セルの移動量の単位は例えば１つのセルである。 The target cell is updated every time the process of step S54 is executed. In one example, the target cell includes a reference cell for setting the target cell. The position of the reference cell is moved in the X direction or the Y direction of the map based on the reference cell of the previous target cell, and the current target cell is set based on the position of the reference cell after the movement. The unit of the movement amount of the reference cell is, for example, one cell.
ステップＳ５５では、通信端末２００の制御部２０１はフィルタ内に基準数以上の位置点が存在するか否かを判定する。一例では、基準数は予め定められる。基準数は例えば２以上のいずれかの整数である。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ５６の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ５４の処理を実行する。
In step S55, the
ステップＳ５６では、通信端末２００の制御部２０１はフィルタ内に存在する複数の位置点に基づいて代表点を生成する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ５６の処理を実行した後、ステップＳ５７の処理を実行する。代表点の生成方法の例として、第１～第３生成方法が挙げられる。
In step S56, the
第１生成方法は例えば、フィルタ内に存在する位置点の数が２以上の場合に用いることができる。フィルタ内に存在する複数の位置点から、代表点の設定の対象となる２つの位置点が選択される。選択された２つの位置点を結ぶ線分が生成される。生成された線分の中点が算出される。線分の中点が、選択された２つの位置点に対応する代表点に設定される。 The first generation method can be used, for example, when the number of position points existing in the filter is two or more. From a plurality of position points existing in the filter, two position points to be set as representative points are selected. A line segment connecting the two selected position points is generated. The midpoint of the generated line segment is calculated. The midpoint of the line segment is set as the representative point corresponding to the two selected position points.
第２生成方法は例えば、フィルタ内に存在する位置点の数が２以上の場合に用いることができる。フィルタ内に存在する各位置点について、フィルタが設定された複数の対象セルのうちのいずれのセルに存在するかが判定される。位置点が最も多く存在するセルが抽出される。抽出されたセルの数が１である場合、そのセルの中心が、フィルタ内に存在する複数の位置点の代表点に設定される。複数のセルが抽出された場合、別の生成方法を用いて代表点が設定される。 The second generation method can be used, for example, when the number of position points existing in the filter is two or more. For each position point existing in the filter, it is determined which cell among the plurality of target cells in which the filter is set exists. The cell with the most position points is extracted. When the number of extracted cells is 1, the center of the cells is set as a representative point of a plurality of position points existing in the filter. When multiple cells are extracted, representative points are set using another generation method.
第３生成方法は例えば、フィルタ内に存在する位置点の数が３以上の場合に用いることができる。フィルタ内に存在する全部の位置点を用いて多角形が生成される。各位置点は多角形の頂点を構成する。多角形の中心が算出される。算出された多角形の中心が、フィルタ内に存在する複数の位置点の代表点に設定される。フィルタ内に存在する位置点から多角形を生成できない場合、別の生成方法を用いて代表点が設定される。 The third generation method can be used, for example, when the number of position points existing in the filter is 3 or more. A polygon is generated using all the position points existing in the filter. Each position point constitutes the apex of the polygon. The center of the polygon is calculated. The center of the calculated polygon is set as a representative point of a plurality of position points existing in the filter. If a polygon cannot be generated from the position points existing in the filter, a representative point is set by using another generation method.
ステップＳ６７では、通信端末２００の制御部２０１は生成した複数の代表点に基づいて経路情報を生成する。経路情報の生成では、例えば複数の代表点を用いてカーブフィッティング処理が実行される。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ６７の処理を実行した後、ステップＳ６１の処理を実行する。
In step S67, the
図２４は地図に設定されたセルＭＳの一例を示す。セルＭＳは例えば正方形である。対象セルは例えば正方形である。対象セルにおけるＸ方向に並ぶセルの数と、Ｙ方向に並ぶセルの数は２である。対象セルにおけるＹ方向に並ぶセルの数は２である。対象セルを構成するセルの数は４である。 FIG. 24 shows an example of the cell MS set on the map. The cell MS is, for example, a square. The target cell is, for example, a square. The number of cells arranged in the X direction and the number of cells arranged in the Y direction in the target cell are two. The number of cells arranged in the Y direction in the target cell is 2. The number of cells constituting the target cell is four.
複数の位置点ＭＰが地図にプロットされる。図中の白丸は位置点ＭＰを示す。例えば、実線で示される対象セルに対してフィルタが設定される。フィルタ内に存在する位置点ＭＰの数は４である。４つの位置点ＭＰに対応する代表点ＭＱが生成される。図中の黒丸は代表点ＭＱを示す。 Multiple position point MPs are plotted on the map. White circles in the figure indicate position point MP. For example, a filter is set for the target cell shown by the solid line. The number of position point MPs existing in the filter is four. Representative point MQs corresponding to the four position point MPs are generated. Black circles in the figure indicate representative points MQ.
(実施の形態５)
実施の形態５の掃除機システム１０は実施の形態１～４のいずれかの掃除機システム１０を前提に構成される。
(Embodiment 5)
The
図２５は実施の形態５の掃除機１００の機能ブロック図である。
掃除機１００の制御部１０１は動作判定部１６を備える。動作判定部１６は掃除機１００が特定動作を実行したか否かを判定する機能を備える。掃除機１００の特定動作の例として、短距離の往復移動、往復回動、および、同一経路の後退が挙げられる。
FIG. 25 is a functional block diagram of the
The
図２６は短距離の往復移動の一例を示す。例えば、部屋の壁付近等を清掃する場合、掃除機１００は短距離の往復移動を実行する。短距離の往復移動では、短い距離を後退する動作と、短い距離を前進する動作とが繰り返される。
FIG. 26 shows an example of short-distance reciprocating motion. For example, when cleaning the vicinity of a wall of a room, the
図２７は往復回動の一例を示す。例えば、部屋の隅等を清掃する場合、掃除機１００は往復回動を実行する。往復回動では、掃除機１００の中心まわりでボディ１１０が時計回り方向と反時計回り方向とに繰り返し回動する。
FIG. 27 shows an example of reciprocating rotation. For example, when cleaning a corner of a room or the like, the
図２８は同一経路の後退の一例を示す。例えば、前進にともない障害物に衝突した場合、掃除機１００は同一経路の後退を実行する。同一経路の後退では、掃除機１００は後退時の走行経路が、障害物に衝突する前の前進時の走行経路と実質的に一致するように後退する。
FIG. 28 shows an example of retreat of the same route. For example, in the event of a collision with an obstacle as the vehicle moves forward, the
動作判定部１６は例えば周囲情報および自己位置情報に基づいて、掃除機１００が特定動作を実行したか否かを判定する。特定動作が実行されたと判定された場合、特定動作フラグがオンに設定される。特定動作が実行されていないと判定された場合、特定動作フラグがオフに設定される。
The
経路情報生成部１４は機器画像を表示部２１０に表示させる処理において特定動作フラグの設定状態を参照する。経路情報生成部１４は例えば、特定動作フラグがオンに設定されている場合、特定動作フラグに対応する掃除機１００の特定動作が機器画像に反映されないように、経路情報に基づく機器画像を表示部２１０に表示させる。例えば、掃除機１００を表す図形画像の動画、および、掃除機１００の走行経路を表す線画像の少なくとも１つに、掃除機１００の特定動作が反映されない。
The route
(実施の形態６)
実施の形態６の掃除機システム１０は実施の形態１～５のいずれかの掃除機システム１０を前提に構成される。
(Embodiment 6)
The
図２９のフローチャートは、実施の形態６の通信端末２００における指定清掃情報に関する処理の一例を示す。
The flowchart of FIG. 29 shows an example of processing related to designated cleaning information in the
ステップＳ６１では、通信端末２００の制御部２０１は案内情報の表示を要求する操作信号を受信したか否かを判定する。一例では、案内情報の表示を要求する操作信号はＡＰＰの起動を要求する操作信号に含まれる。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ６２の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ６１の処理を実行する。
In step S61, the
案内情報はユーザが指定清掃情報を入力するための情報を含む。案内情報の表示に関する形式は例えば、画像、文字、および、音声のうちの少なくとも１つを含む。指定清掃情報は入力部２２０に対する操作に応じて入力される。
The guidance information includes information for the user to input the designated cleaning information. Formats relating to the display of guidance information include, for example, at least one of image, text, and voice. The designated cleaning information is input according to the operation for the
指定清掃情報の例として、清掃範囲を指定する範囲指定情報、清掃方法を指定する方法指定情報、清掃開始時期を指定する開始時期指定情報、および、清掃終了時期を指定する終了時期指定情報が挙げられる。 Examples of designated cleaning information include range specification information that specifies the cleaning range, method specification information that specifies the cleaning method, start time specification information that specifies the cleaning start time, and end time specification information that specifies the cleaning end time. Be done.
案内情報は例えば、範囲指定情報を入力するための情報、方法指定情報を入力するための情報、開始時期指定情報を入力するための情報、および、終了時期指定情報を入力するための情報を含む。 The guidance information includes, for example, information for inputting range specification information, information for inputting method specification information, information for inputting start time specification information, and information for inputting end time specification information. ..
範囲指定情報は入力部２２０に対する操作に応じて、１または複数の清掃範囲を指定する情報を含む。方法指定情報は入力部２２０に対する操作に応じて、１または複数の清掃方法を指定する情報を含む。開始時期指定情報は入力部２２０に対する操作に応じて、１または複数の清掃開始時期を指定する情報を含む。終了時期指定情報は入力部２２０に対する操作に応じて、１または複数の清掃終了時期を指定する情報を含む。
The range designation information includes information for designating one or more cleaning ranges according to the operation for the
ステップＳ６２では、通信端末２００の制御部２０１は案内情報を含む表示情報を表示部２１０に表示させる。表示情報は例えば、地図情報に基づく地図画像、および、案内情報を含む。一例では、表示部２１０に表示される案内情報の内容は、入力部２２０に対する操作に応じて切り替えられる。
In step S62, the
指定清掃情報を入力する操作が入力部２２０に対して実行された場合、操作に対応する指定清掃情報が通信端末２００の制御部２０１に送信される。送信される指定清掃情報は例えば、範囲指定情報、方法指定情報、開始時期指定情報、および、終了時期指定情報のうちの少なくとも１つを含む。
When the operation for inputting the designated cleaning information is executed for the
ステップＳ６３では、通信端末２００の制御部２０１は所定の受付期間内に指定清掃情報を受信したか否かを判定する。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ６４の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ６６の処理を実行する。
In step S63, the
ステップＳ６４では、通信端末２００の制御部２０１は指定清掃情報を通信端末２００の記憶部２０３に格納する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ６４の処理を実行した後、ステップＳ６５の処理を実行する。
In step S64, the
ステップＳ６５では、通信端末２００の制御部２０１は指定清掃情報がサーバ３００に送信されるように通信端末２００の通信部２０２を制御する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ６５の処理を実行した後、ステップＳ６６の処理を実行する。
In step S65, the
サーバ３００の制御部３０１はサーバ３００の通信部３０２が指定清掃情報を受信した場合、指定清掃情報をサーバ３００の記憶部３０３に格納する。サーバ３００の制御部３０１は指定清掃情報が掃除機１００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。サーバ３００の通信部３０２は指定清掃情報を掃除機１００に送信する。
When the
掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の通信部１０２が指定清掃情報を受信した場合、指定清掃情報を掃除機１００の記憶部１０３に格納する。掃除機１００の制御部１０１は清掃部１４０および走行部１５０の制御において指定清掃情報が参照されるように、指定清掃情報を清掃計画情報に設定する。
When the
指定清掃情報に範囲指定情報が含まれる場合、範囲指定情報が清掃計画情報に設定される。指定清掃情報に方法指定情報が含まれる場合、方法指定情報が清掃計画情報に設定される。指定清掃情報に開始時期指定情報が含まれる場合、開始時期指定情報が清掃計画情報に設定される。指定清掃情報に終了時期指定情報が含まれる場合、終了時期指定情報が清掃計画情報に設定される。 If the designated cleaning information includes range specification information, the range specification information is set in the cleaning plan information. If the designated cleaning information includes method-designated information, the method-designated information is set in the cleaning plan information. If the designated cleaning information includes start time designation information, the start time designation information is set in the cleaning plan information. If the designated cleaning information includes end time specified information, the end time specified information is set in the cleaning plan information.
ステップＳ６６では、通信端末２００の制御部２０１は案内情報の非表示を要求する操作信号を受信したか否かを判定する。一例では、案内情報の非表示を要求する操作信号はＡＰＰの終了を要求する操作信号に含まれる。通信端末２００の制御部２０１は肯定判定した場合、ステップＳ６７の処理を実行する。通信端末２００の制御部２０１は否定判定した場合、ステップＳ６２の処理を実行する。
In step S66, the
ステップＳ６７では、通信端末２００の制御部２０１は案内情報が非表示になるように表示部２１０を制御する。通信端末２００の制御部２０１はステップＳ６７の処理を実行した後、ステップＳ６１の処理を実行する。
In step S67, the
図３０はステップＳ６２の処理により通信端末２００の表示部２１０に表示される表示情報の第１例を示す。
FIG. 30 shows a first example of display information displayed on the
第１例では、通信端末２００の制御部２０１は地図画像および案内情報を表示部２１０に表示させる。案内情報は範囲指定情報を入力するための情報を含む。案内情報は例えば、ユーザが選択できる範囲指定情報の画像Ｄ１１を含む。図示される例では、地図画像Ｄ１０に重ねて範囲指定情報の画像Ｄ１１が表示される。
In the first example, the
例えば、タッチパネルに対する操作により範囲指定情報の画像Ｄ１１の一部または全部が選択された場合、選択された範囲が範囲指定情報として通信端末２００の制御部２０１に送信される。
For example, when a part or all of the image D11 of the range designation information is selected by the operation on the touch panel, the selected range is transmitted to the
通信端末２００の制御部２０１は例えば、範囲指定情報の画像Ｄ１１のうちの選択された範囲を示す選択結果情報を表示部２１０に表示させる。図示される例では、選択された範囲にドットが表示される。
For example, the
図３１はステップＳ６２の処理により通信端末２００の表示部２１０に表示される表示情報の第２例を示す。
FIG. 31 shows a second example of display information displayed on the
第２例では、通信端末２００の制御部２０１は案内情報を表示部２１０に表示させる。案内情報は方法指定情報を含む。案内情報は例えば、ユーザが選択できる複数の方法指定情報の画像Ｄ１２を含む。図示される例では、案内情報として３種類の画像Ｄ１２が表示される。各画像Ｄ１２は互いに異なる走行パターンを表す画像を含む。
In the second example, the
例えば、タッチパネルに対する操作により１または複数の方法指定情報の画像Ｄ１２が選択された場合、選択された画像Ｄ１２に対応する走行パターンが指定清掃情報として通信端末２００の制御部２０１に送信される。
For example, when the image D12 of one or more method designation information is selected by the operation on the touch panel, the traveling pattern corresponding to the selected image D12 is transmitted to the
複数の方法指定情報の画像Ｄ１２が選択された場合、指定清掃情報は各画像Ｄ１２が選択された順番に関する情報を含む。順番に関する情報は例えば、選択された複数の走行パターンを走行部１５０の制御に反映する順番として用いられる。
When the image D12 of the plurality of method designation information is selected, the designated cleaning information includes information regarding the order in which each image D12 is selected. The information regarding the order is used, for example, as an order for reflecting the selected plurality of traveling patterns in the control of the traveling
通信端末２００の制御部２０１は例えば、選択された画像Ｄ１２を示す選択結果情報を表示部２１０に表示させる。図示される例では、選択された２種類の画像Ｄ１２が、案内情報に含まれる３種類の画像Ｄ１２の上部に表示される。選択結果情報に含まれる２種類の画像Ｄ１２は選択された順に並べて表示される。
For example, the
図３２のフローチャートは、掃除機１００における清掃のための制御に関する処理の一例を示す。
The flowchart of FIG. 32 shows an example of a process related to control for cleaning in the
ステップＳ７１では、掃除機１００の制御部１０１は清掃開始条件が成立しているか否かを判定する。掃除機１００の制御部１０１は肯定判定した場合、ステップＳ７２の処理を実行する。掃除機１００の制御部１０１は否定判定した場合、ステップＳ７１の処理を実行する。
In step S71, the
ステップＳ７２では、掃除機１００の制御部１０１は、範囲指定情報を含む指定清掃情報が掃除機１００の記憶部１０３に格納されているか否かを判定する。掃除機１００の制御部１０１は肯定判定した場合、ステップＳ７３の処理を実行する。掃除機１００の制御部１０１は否定判定した場合、ステップＳ７７の処理を実行する。
In step S72, the
ステップＳ７３では、掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の現在位置が範囲指定情報の清掃範囲内か否かを判定する。掃除機１００の制御部１０１は肯定判定した場合、ステップＳ７４の処理を実行する。掃除機１００の制御部１０１は否定判定した場合、ステップＳ７５の処理を実行する。
In step S73, the
ステップＳ７４では、掃除機１００の制御部１０１は範囲指定情報の清掃範囲に対して清掃開始位置を設定する。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ７４の処理を実行した後、ステップＳ７６の処理を実行する。清掃開始位置の設定方法の例として、第１設定方法および第２設定方法が挙げられる。
In step S74, the
第１設定方法では、指定清掃範囲内に掃除機１００の充電台が存在するか否かが判定される。指定清掃範囲内に充電台が存在すると判定された場合、充電台が配置される位置が清掃開始位置に設定される。指定清掃範囲内に充電台が存在しないと判定された場合、別の設定方法を用いて清掃開始位置が設定される。
In the first setting method, it is determined whether or not the charging stand of the
第２設定方法では、指定清掃範囲と指定清掃範囲の周辺領域との境界位置が清掃開始位置に設定される。境界位置は指定清掃範囲に含まれる。一例では、境界位置のうち、所定の位置条件を満たす境界位置が清掃開始位置に設定される。所定の位置条件の例として、第１位置条件および第２位置条件が挙げられる。 In the second setting method, the boundary position between the designated cleaning range and the peripheral area of the designated cleaning range is set as the cleaning start position. The boundary position is included in the designated cleaning range. In one example, among the boundary positions, the boundary position satisfying a predetermined position condition is set as the cleaning start position. Examples of predetermined positional conditions include a first positional condition and a second positional condition.
第１位置条件では、掃除機１００の現在位置との距離が最短距離であることが定められる。第２位置条件では、掃除機１００の充電台との距離が所定距離以下であることが定められる。所定の位置条件は例えば第１位置条件および第２位置条件のうちの１つだけを含む。
In the first position condition, it is determined that the distance from the current position of the
第３設定方法では、掃除機１００の現在位置が清掃開始位置に設定される。
In the third setting method, the current position of the
ステップＳ７５では、掃除機１００の制御部１０１は指定清掃範囲に対して清掃開始位置を設定する。掃除機１００の制御部１０１は例えば、第１設定方法または第２設定方法を用いて清掃開始位置を設定する。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ７５の処理を実行した後、ステップＳ７６の処理を実行する。
In step S75, the
ステップＳ７６では、掃除機１００の制御部１０１は清掃に関する掃除機１００の動作を開始させる。掃除機１００の現在位置が清掃開始位置とは異なる場合、掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００が清掃開始位置に移動するように走行部１５０を制御する。掃除機１００の現在位置が清掃開始位置である場合、掃除機１００の制御部１０１は指定清掃範囲が清掃されるように清掃部１４０および走行部１５０を制御する。
In step S76, the
指定清掃方法を含む指定清掃情報が掃除機１００の記憶部１０３に格納されている場合、掃除機１００の制御部１０１は清掃部１４０および走行部１５０の制御において指定清掃情報を参照する。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ７６の処理を実行した後、ステップＳ７８の処理を実行する。
When the designated cleaning information including the designated cleaning method is stored in the
ステップＳ７７では、掃除機１００の制御部１０１は基本清掃情報を参照し、清掃対象領域が清掃されるように清掃部１４０および走行部１５０を制御する。掃除機１００の制御部１０１はステップＳ７７の処理を実行した後、ステップＳ７８の処理を実行する。
In step S77, the
ステップＳ７８では、掃除機１００の制御部１０１は清掃終了条件が成立したか否かを判定する。掃除機１００の制御部１０１は肯定判定した場合、ステップＳ７１の処理を実行する。掃除機１００の制御部１０１は否定判定した場合、ステップＳ７８の処理を実行する。
In step S78, the
図３３は掃除機システム１０に関するシーケンス図の一例を示す。
通信端末２００の制御部２０１は例えば、入力部２２０に対する操作に応じてＡＰＰを起動する。案内情報を含む表示情報が通信端末２００の表示部２１０に表示される。
FIG. 33 shows an example of a sequence diagram relating to the
The
通信端末２００の制御部２０１は入力部２２０の操作により指定清掃情報が設定された場合、指定清掃情報がサーバ３００に送信されるように通信端末２００の通信部２０２を制御する。通信端末２００の通信部２０２は指定清掃情報をサーバ３００に送信する。
When the designated cleaning information is set by the operation of the
サーバ３００の通信部３０２は指定清掃情報を受信する。サーバ３００の制御部３０１は指定清掃情報をサーバ３００の記憶部３０３に格納する。サーバ３００の制御部３０１は指定清掃情報が掃除機１００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。サーバ３００の通信部３０２は指定清掃情報を掃除機１００に送信する。
The
掃除機１００の通信部１０２は指定清掃情報を受信する。掃除機１００の制御部１０１は指定清掃情報を掃除機１００の記憶部１０３に格納する。
The
掃除機１００の制御部１０１は例えば、指定清掃情報に基づいて清掃に関する掃除機１００の動作を開始する。掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の動作情報がサーバ３００に送信されるように掃除機１００の通信部１０２を制御する。掃除機１００の通信部１０２は掃除機１００の動作情報をサーバ３００に送信する。掃除機１００の動作情報は掃除機１００の動作が開始したことを示す情報を含む。
For example, the
サーバ３００の通信部３０２は掃除機１００の動作情報を受信する。サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の動作情報をサーバ３００の記憶部３０３に格納する。サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の動作情報が通信端末２００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。サーバ３００の通信部３０２は掃除機１００の動作情報を通信端末２００に送信する。掃除機１００の動作情報は清掃に関する掃除機１００の動作が開始したことを示す情報を含む。
The
通信端末２００の通信部２０２は掃除機１００の動作情報を受信する。通信端末２００の制御部２０１は掃除機１００の動作情報を通信端末２００の記憶部２０３に格納する。
The
掃除機１００の動作中の期間においても上記と同様に、掃除機１００からサーバ３００への掃除機１００の動作情報の送信、サーバ３００から通信端末２００への掃除機１００の動作情報の送信等が所定のタイミングで実行される。
Similarly to the above, during the operation period of the
掃除機１００の制御部１０１は例えば、指定清掃情報に基づいて清掃に関する掃除機１００の動作を終了する。掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の動作情報がサーバ３００に送信されるように掃除機１００の通信部１０２を制御する。掃除機１００の通信部１０２は掃除機１００の動作情報をサーバ３００に送信する。掃除機１００の動作情報は掃除機１００の動作が終了したことを示す情報を含む。
For example, the
サーバ３００の通信部３０２は掃除機１００の動作情報を受信する。サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の動作情報をサーバ３００の記憶部３０３に格納する。サーバ３００の制御部３０１は掃除機１００の動作情報が通信端末２００に送信されるようにサーバ３００の通信部３０２を制御する。サーバ３００の通信部３０２は掃除機１００の動作情報を通信端末２００に送信する。掃除機１００の動作情報は清掃に関する掃除機１００の動作が終了したことを示す情報を含む。
The
通信端末２００の通信部２０２は掃除機１００の動作情報を受信する。通信端末２００の制御部２０１は掃除機１００の動作情報を通信端末２００の記憶部２０３に格納する。
The
(実施の形態７)
掃除機１００に関する走行経路表示方法は、掃除機１００の走行経路を表示するための複数のステップを含む。
(Embodiment 7)
The travel route display method for the
走行経路表示方法は例えば、周囲情報検知ステップ、位置情報検知ステップ、地図情報生成ステップ、経路生成ステップ、および、表示ステップを備える。 The travel route display method includes, for example, a surrounding information detection step, a position information detection step, a map information generation step, a route generation step, and a display step.
周囲情報検知ステップでは、掃除機１００の周囲に関する情報を含む周囲情報を検知する。
In the surrounding information detection step, surrounding information including information about the surroundings of the
位置情報検知ステップでは、掃除機１００の位置に関する情報を含む位置情報を検知する。
In the position information detection step, position information including information about the position of the
地図情報生成ステップでは、周囲情報に基づいて地図情報を生成する。 In the map information generation step, map information is generated based on the surrounding information.
経路生成ステップでは、位置情報に基づいて掃除機１００の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する。
In the route generation step, route information that curvesally reflects the traveling route of the
表示ステップでは、地図情報に基づく地図画像と経路情報に基づく機器画像とを表示する。 In the display step, a map image based on map information and a device image based on route information are displayed.
(実施の形態８)
掃除機１００に関するプログラムは、掃除機１００の走行経路を表示するための複数のステップをコンピュータに実行させる。
(Embodiment 8)
The program for the
プログラムは例えば、周囲情報検知ステップ、位置情報検知ステップ、地図情報生成ステップ、経路生成ステップ、および、表示ステップをコンピュータに実行させる。 The program causes a computer to execute, for example, a surrounding information detection step, a position information detection step, a map information generation step, a route generation step, and a display step.
周囲情報検知ステップでは、掃除機１００の周囲に関する情報を含む周囲情報を検知する。
In the surrounding information detection step, surrounding information including information about the surroundings of the
位置情報検知ステップでは、掃除機１００の位置に関する情報を含む位置情報を検知する。
In the position information detection step, position information including information about the position of the
地図情報生成ステップでは、周囲情報に基づいて地図情報を生成する。 In the map information generation step, map information is generated based on the surrounding information.
経路生成ステップでは、位置情報に基づいて掃除機１００の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する。
In the route generation step, route information that curvesally reflects the traveling route of the
表示ステップでは、地図情報に基づく地図画像と経路情報に基づく機器画像とを表示する。 In the display step, a map image based on map information and a device image based on route information are displayed.
(効果)
掃除機システム１０によれば、例えば以下のような効果が得られる。
(effect)
According to the
掃除機システム１０の一例では、表示部２１０は地図情報に基づく地図画像、および、経路情報に基づく機器画像を含む表示情報を表示部２１０に表示する。
In an example of the
ユーザが清掃対象領域における掃除機１００の位置を容易に認識できる。
The user can easily recognize the position of the
掃除機システム１０の一例では、表示部２１０は掃除機１００の走行経路を曲線的に反映する経路情報に基づく機器画像を表示する。
In an example of the
ユーザが掃除機１００の走行経路を認識しやすくなる。
It becomes easier for the user to recognize the traveling route of the
掃除機システム１０の一例では、表示部２１０は地図情報に基づく地図画像に重ねて、経路情報に基づく機器画像を表示する。
In one example of the
ユーザが掃除機１００の走行経路を認識しやすくなる。
It becomes easier for the user to recognize the traveling route of the
掃除機システム１０の一例では、表示部２１０は掃除機１００を表す図形画像、および、掃除機１００の走行経路を表す線画像を併せて表示する。
In an example of the
ユーザが掃除機１００の走行経路を認識しやすくなる。
It becomes easier for the user to recognize the traveling route of the
表示部２１０は掃除機１００の走行経路が曲線的に反映されるように図形画像の動画を表示する。
The
ユーザが掃除機１００の走行経路を認識しやすくなる。
It becomes easier for the user to recognize the traveling route of the
掃除機システム１０の一例では、表示部２１０は地図画像を表示した状態において、案内情報を表示する。
In an example of the
ユーザが指定清掃情報を入力しやすくなる。 It will be easier for the user to enter the specified cleaning information.
掃除機システム１０の一例では、掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の充電台から指定清掃範囲への移動距離が最短距離になるように走行部１５０を制御する。
In an example of the
清掃が速やかに開始される。 Cleaning will start promptly.
掃除機システム１０の一例では、掃除機１００の制御部１０１は掃除機１００の現在位置が指定清掃範囲内である状態において清掃開始条件が成立した場合、指定清掃範囲と周辺領域との境界位置に清掃開始位置を設定する。
In an example of the
指定清掃範囲が適切に清掃される。 The designated cleaning area is properly cleaned.
掃除機システム１０の一例では、表示部２１０は掃除機１００の特定動作が反映されないように機器画像を表示する。
In one example of the
ユーザに違和感を与えることが抑制される。 It is suppressed that the user feels uncomfortable.
掃除機システム１０の一例では、掃除機１００の制御部１０１は特定番号のフレームに対して、１または複数のセット対象フレームを含める。
In one example of the
特定番号のフレームに含まれるセット対象フレームを用いてエラーフレームを補填できる場合がある。 In some cases, the error frame can be compensated by using the set target frame included in the frame of the specific number.
(掃除機システムの構成の例示)
(構成１)
自律走行する掃除機による清掃範囲を指定する範囲指定情報、および、前記掃除機に関する清掃方法を指定する方法指定情報を入力するための入力部と、
前記入力部に入力された前記範囲指定情報および前記方法指定情報の少なくとも１つに基づいて前記掃除機を制御する制御部と、を備える、掃除機システム。
(構成２)
前記制御部は前記掃除機の現在位置から前記範囲指定情報の清掃範囲への移動距離が最短距離になるように前記掃除機を制御する、構成１に記載の掃除機システム。
(構成３)
前記制御部は前記掃除機が前記範囲指定情報の清掃範囲内に存在する状態において清掃開始条件が成立した場合、前記範囲指定情報の清掃範囲内に清掃開始位置を設定する、構成１または２に記載の掃除機システム。
(構成４)
前記制御部は前記範囲指定情報の清掃範囲内に前記掃除機の充電台が存在する場合、前記充電台が配置される位置を前記清掃開始位置に設定する、構成３に記載の掃除機システム。
(構成５)
前記制御部は前記範囲指定情報の清掃範囲と周辺領域との境界位置を前記清掃開始位置に設定する、構成３に記載の掃除機システム。
(構成６)
前記制御部は前記境界位置のうち、前記掃除機の現在位置からの移動距離が最短距離になる位置を前記清掃開始位置に設定する、構成５に記載の掃除機システム。
(構成７)
自律走行する掃除機および通信端末を備える掃除機システムであって、
前記通信端末は、
前記掃除機と直接的または間接的に通信する通信部と、
前記掃除機による清掃範囲を指定する範囲指定情報、および、前記掃除機に関する清掃方法を指定する方法指定情報を入力するための入力部と、を備え、
前記掃除機は、
前記通信端末と直接的または間接的に通信する通信部と、
前記入力部に入力された前記範囲指定情報および前記方法指定情報の少なくとも１つに基づいて前記掃除機を制御する制御部と、を備える、掃除機システム。
(構成８)
自律走行する掃除機による清掃範囲を指定する範囲指定情報を入力するステップと、
前記掃除機に関する清掃方法を指定する方法指定情報を入力するステップと、
入力された前記範囲指定情報および前記方法指定情報に基づいて前記掃除機を制御するステップと、を備える、清掃方法。
(構成９)
自律走行する掃除機による清掃範囲を指定する範囲指定情報を入力するステップと、
前記掃除機に関する清掃方法を指定する方法指定情報を入力するステップと、
入力された前記範囲指定情報および前記方法指定情報に基づいて前記掃除機を制御するステップと、をコンピュータに実行させる、プログラム。
(Example of vacuum cleaner system configuration)
(Structure 1)
An input unit for inputting range specification information for specifying a cleaning range by an autonomously traveling vacuum cleaner and method specification information for specifying a cleaning method for the vacuum cleaner.
A vacuum cleaner system including a control unit that controls the vacuum cleaner based on at least one of the range designation information and the method designation information input to the input unit.
(Structure 2)
The vacuum cleaner system according to
(Structure 3)
The control unit sets the cleaning start position within the cleaning range of the range designation information when the cleaning start condition is satisfied while the vacuum cleaner is within the cleaning range of the range designation information. The vacuum cleaner system described.
(Structure 4)
The vacuum cleaner system according to configuration 3, wherein the control unit sets a position where the charging stand is arranged at the cleaning start position when the charging stand of the vacuum cleaner exists within the cleaning range of the range designation information.
(Structure 5)
The vacuum cleaner system according to configuration 3, wherein the control unit sets a boundary position between the cleaning range of the range designation information and the peripheral area at the cleaning start position.
(Structure 6)
The vacuum cleaner system according to configuration 5, wherein the control unit sets a position among the boundary positions where the moving distance of the vacuum cleaner from the current position is the shortest as the cleaning start position.
(Structure 7)
A vacuum cleaner system equipped with a vacuum cleaner that runs autonomously and a communication terminal.
The communication terminal is
With a communication unit that communicates directly or indirectly with the vacuum cleaner,
It is provided with range designation information for designating a cleaning range by the vacuum cleaner and an input unit for inputting method designation information for designating a cleaning method for the vacuum cleaner.
The vacuum cleaner
A communication unit that directly or indirectly communicates with the communication terminal,
A vacuum cleaner system including a control unit that controls the vacuum cleaner based on at least one of the range designation information and the method designation information input to the input unit.
(Structure 8)
Steps to enter range specification information to specify the cleaning range by an autonomous vacuum cleaner,
The step of inputting the method specification information for specifying the cleaning method regarding the vacuum cleaner, and
A cleaning method comprising: a step of controlling the vacuum cleaner based on the input range designation information and the method designation information.
(Structure 9)
Steps to enter range specification information to specify the cleaning range by an autonomous vacuum cleaner,
The step of inputting the method specification information for specifying the cleaning method regarding the vacuum cleaner, and
A program that causes a computer to execute a step of controlling the vacuum cleaner based on the input range specification information and the method specification information.
本開示の掃除機システム、走行経路表示方法、および、プログラムは自律走行する掃除機を含む各種の掃除機システムに利用できる。 The vacuum cleaner systems, travel route display methods, and programs of the present disclosure can be used for various vacuum cleaner systems including autonomously traveling vacuum cleaners.
１０ ：掃除機システム
１１ ：周囲情報検知部
１２ ：位置情報検知部
１３ ：地図情報生成部
１４ ：経路情報生成部
１６ ：動作判定部
２００：通信端末
２１０：表示部
３００：サーバ
10: Vacuum cleaner system 11: Surrounding information detection unit 12: Location information detection unit 13: Map information generation unit 14: Route information generation unit 16: Operation judgment unit 200: Communication terminal 210: Display unit 300: Server
Claims (11)
前記掃除機の位置に関する情報を含む位置情報を検知する位置情報検知部と、
前記周囲情報に基づいて地図情報を生成する地図情報生成部と、
前記位置情報に基づいて前記掃除機の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する経路情報生成部と、
前記地図情報に基づく地図画像と前記経路情報に基づく機器画像とを表示する表示部と、を備える、掃除機システム。 Surrounding information detector that detects surrounding information including information about the surroundings of a vacuum cleaner that runs autonomously,
A position information detection unit that detects position information including information on the position of the vacuum cleaner, and
A map information generation unit that generates map information based on the surrounding information,
A route information generation unit that generates route information that curvesally reflects the travel route of the vacuum cleaner based on the position information.
A vacuum cleaner system including a display unit for displaying a map image based on the map information and a device image based on the route information.
前記表示部は前記掃除機が特定動作を実行したと前記動作判定部に判定された場合、前記特定動作が反映されないように前記機器画像を表示する、請求項１～５のいずれか一項に記載の掃除機システム。 Further, an operation determination unit for executing a determination regarding the operation of the vacuum cleaner is provided.
The display unit displays the device image so that the specific operation is not reflected when the operation determination unit determines that the vacuum cleaner has executed the specific operation, according to any one of claims 1 to 5. The vacuum cleaner system described.
前記経路情報生成部は前記記憶部に格納された複数の前記位置情報に基づいて、前記経路情報を生成する、請求項１～６のいずれか一項に記載の掃除機システム。 Further provided with a storage unit for storing the position information,
The vacuum cleaner system according to any one of claims 1 to 6, wherein the route information generation unit generates the route information based on a plurality of the position information stored in the storage unit.
前記掃除機は、
前記掃除機の周囲に関する情報を含む周囲情報を検知する周囲情報検知部と、
前記掃除機の位置に関する情報を含む位置情報を検知する位置情報検知部と、
前記位置情報および前記周囲情報を前記サーバに送信する通信部と、を備え、
前記サーバは、
前記位置情報および前記周囲情報を送受信する通信部を備え、
前記通信端末は、
前記周囲情報に基づいて地図情報を生成する地図情報生成部と、
前記位置情報に基づいて前記掃除機の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する経路情報生成部と、
前記地図情報に基づく地図画像と前記経路情報に基づく機器画像とを表示する表示部と、を備える、掃除機システム。 A vacuum cleaner system equipped with a vacuum cleaner, a server, and a communication terminal that travels autonomously.
The vacuum cleaner
A surrounding information detection unit that detects surrounding information including information about the surroundings of the vacuum cleaner, and
A position information detection unit that detects position information including information on the position of the vacuum cleaner, and
A communication unit that transmits the location information and the surrounding information to the server is provided.
The server
A communication unit for transmitting and receiving the position information and the surrounding information is provided.
The communication terminal is
A map information generation unit that generates map information based on the surrounding information,
A route information generation unit that generates route information that curvesally reflects the travel route of the vacuum cleaner based on the position information.
A vacuum cleaner system including a display unit for displaying a map image based on the map information and a device image based on the route information.
前記掃除機の位置に関する情報を含む位置情報を検知する位置情報検知ステップと、
前記周囲情報に基づいて地図情報を生成する地図情報生成ステップと、
前記位置情報に基づいて前記掃除機の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する経路生成ステップと、
前記地図情報に基づく地図画像と前記経路情報に基づく機器画像とを表示する表示ステップと、を備える、走行経路表示方法。 Surrounding information detection step that detects surrounding information including information about the surroundings of an autonomously traveling vacuum cleaner,
A position information detection step for detecting position information including information on the position of the vacuum cleaner, and
A map information generation step that generates map information based on the surrounding information,
A route generation step for generating route information that curvesally reflects the travel route of the vacuum cleaner based on the position information, and a route generation step.
A traveling route display method comprising a display step for displaying a map image based on the map information and a device image based on the route information.
前記掃除機の位置に関する情報を含む位置情報を検知する位置情報検知ステップと、
前記周囲情報に基づいて地図情報を生成する地図情報生成ステップと、
前記位置情報に基づいて前記掃除機の走行経路を曲線的に反映する経路情報を生成する経路生成ステップと、
前記地図情報に基づく地図画像と前記経路情報に基づく機器画像とを表示する表示ステップと、をコンピュータに実行させる、プログラム。 Surrounding information detection step that detects surrounding information including information about the surroundings of an autonomously traveling vacuum cleaner,
A position information detection step for detecting position information including information on the position of the vacuum cleaner, and
A map information generation step that generates map information based on the surrounding information,
A route generation step for generating route information that curvesally reflects the travel route of the vacuum cleaner based on the position information, and a route generation step.
A program that causes a computer to execute a display step of displaying a map image based on the map information and a device image based on the route information.
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