JP2022015531A - Elevator user detection system - Google Patents

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Abstract

To improve detection accuracy of a user existing near a door pocket in a car and prevent pull-in accident when detecting users at an entrance and in the car by use of a camera.SOLUTION: An elevator user detection system comprises detection area setting means which sets a first detection area for detecting a user existing near a door pocket along an inside side surface of an entrance column contacting the door pocket provided on at least one of both sides of a doorway on a photographed image obtained by a camera; enlargement processing means which determines a part of the first detection area far from the camera as a gaze area, and performs enlargement processing of an image in the gaze area; and detection processing means which detects existence or absence of a user by use of the enlargement-processed image with respect to the gaze area, and detects existence or absence of a user by use of an image having a normal size with respect to the parts of the first detection area other than the gaze area.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator user detection system.

エレベータの乗りかごのドアが戸開するときに、乗りかご内にいる利用者の指などが戸袋へ引き込まれることがある。また、乗場にいる利用者が乗りかごに乗り込むときに、戸閉途中のドアの先端にぶつかることがある。このようなドアの事故を防止するため、乗りかごに設置された１台のカメラを用いて、乗場の利用者や乗りかご内の利用者を検知して、ドアの開閉制御に反映させるシステムが知られている。 When the door of the elevator car is opened, the finger of the user in the car may be pulled into the door pocket. In addition, when a user at the landing gets into the car, he / she may hit the tip of the door while the door is closing. In order to prevent such door accidents, a system that uses a single camera installed in the car to detect the users at the landing and the users in the car and reflect them in the door opening / closing control. Are known.

特許第６０９２４３３号公報Japanese Patent No. 6092433 特開２０１７－１６５５４１号公報JP-A-2017-165541

上述したシステムにおいて、戸袋に対する引き込まれ検知は、乗りかご内の入口柱に設定された検知エリア内の画像の輝度変化を検知することで実現している。なお、「入口柱」とは、乗りかごの出入口の両側あるいは片側に設けられた柱のことであり、「正面柱」とも呼ばれる。しかしながら、通常、カメラは乗りかごの上部に設置される。このため、検知エリアの中でカメラから遠くなる部分（入口柱の下端部側）の画像が小さくなり、そこに利用者の指があっても、輝度変化が表れづらく、検知できないことがある。 In the above-mentioned system, the pull-in detection for the door pocket is realized by detecting the change in the brightness of the image in the detection area set in the entrance pillar in the car. The "entrance pillar" is a pillar provided on both sides or one side of the entrance / exit of the car, and is also called a "front pillar". However, the camera is usually installed at the top of the car. For this reason, the image of the portion of the detection area far from the camera (the lower end side of the entrance pillar) becomes small, and even if the user's finger is there, the change in brightness is difficult to appear and detection may not be possible.

本発明が解決しようとする課題は、カメラを用いて乗場および乗りかご内の利用者を検知する場合に、乗りかご内の戸袋付近にいる利用者の検知精度を上げて、引き込まれ事故を防止することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to improve the detection accuracy of users in the vicinity of the door pocket in the car and prevent accidents caused by being drawn in when the user in the landing and the car is detected by using the camera. It is to provide an elevator user detection system that can be used.

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかご内に設置され、上記乗りかごのドアが取り付けられた出入口付近を含む所定の範囲を撮影するカメラを備える。上記エレベータの利用者検知システムは、上記カメラによって得られる撮影画像上で、上記出入口の両側の少なくとも一方に設けられた戸袋と接する入口柱の内側側面に沿って、上記戸袋付近にいる利用者を検知するための第１の検知エリアを設定する検知エリア設定手段と、上記第１の検知エリアの中で上記カメラから遠い部分を注視エリアとして定め、上記注視エリア内の画像を拡大処理する拡大処理手段と、上記注視エリアについては上記拡大処理された画像を用いて利用者の有無を検知し、上記第１の検知エリアの上記注視エリア以外の部分は通常サイズの画像を用いて利用者の有無を検知する検知処理手段とを具備する。 The elevator user detection system according to the embodiment includes a camera installed in the car and taking a picture of a predetermined range including the vicinity of the doorway to which the car door is attached. The user detection system of the elevator detects a user near the door pocket along the inner side surface of the entrance pillar in contact with the door pocket provided on at least one of both sides of the doorway on the captured image obtained by the camera. A detection area setting means for setting a first detection area for detection, and an enlargement process for enlarging an image in the gaze area by defining a portion of the first detection area far from the camera as a gaze area. The presence or absence of a user is detected using the means and the enlarged image for the gaze area, and the presence or absence of a user is used for a portion of the first detection area other than the gaze area using a normal size image. It is provided with a detection processing means for detecting the above.

図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an elevator user detection system according to an embodiment. 図２は同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a portion around an entrance / exit in the car according to the same embodiment. 図３は同実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a photographed image of the camera in the same embodiment. 図４は同実施形態における乗車検知エリアの構成を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the configuration of the boarding detection area in the same embodiment. 図５は同実施形態における利用者検知システムの処理動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing operation of the user detection system in the same embodiment. 図６は図５のステップＳ１４の引き込まれ検知処理を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the pull-in detection process of step S14 of FIG. 図７は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a coordinate system in real space in the same embodiment. 図８は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a state in which the captured images in the same embodiment are divided into blocks. 図９は同実施形態における引き込まれ検知エリアと注視エリアを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a pull-in detection area and a gaze area in the same embodiment. 図１０は上記注視エリアの設定方法を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a method of setting the gaze area. 図１１は上記引き込まれ検知エリア内の画像が小さい場合に当該画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a state in which the image is divided into blocks when the image in the pull-in detection area is small. 図１２は図１１の画像の輝度変化を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a change in brightness of the image of FIG. 11. 図１３は上記引き込まれ検知エリア内の画像を拡大した場合に当該画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a state in which the image is divided into block units when the image in the pull-in detection area is enlarged. 図１４は図１３の画像の輝度変化を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a change in brightness of the image of FIG. 13. 図１５は他の実施形態として２つの注視エリアを設定した場合の一例を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing an example in the case where two gaze areas are set as another embodiment. 図１６は他の実施形態として拡大画像を乗車検知エリアの設定部分に描画する方法を説明するための図である。FIG. 16 is a diagram for explaining a method of drawing an enlarged image on a setting portion of a boarding detection area as another embodiment. 図１７は他の同実施形態における片開きタイプのかごドアが用いられた乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a configuration of a portion around an entrance / exit in a car in which a single-door type car door is used in another embodiment. 図１８は上記片開きタイプのかごドアの開閉動作を説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining the opening / closing operation of the single door type car door.

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
It should be noted that the disclosure is merely an example, and the invention is not limited by the contents described in the following embodiments. Modifications that can be easily conceived by those skilled in the art are naturally included in the scope of disclosure. In order to clarify the explanation, in the drawings, the size, shape, etc. of each part may be changed with respect to the actual embodiment and represented schematically. In a plurality of drawings, the corresponding elements may be given the same reference numerals and detailed description may be omitted.

図１は一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an elevator user detection system according to an embodiment. Although the description will be given here by taking one car as an example, the same configuration is used for a plurality of cars.

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。 A camera 12 is installed above the doorway of the car 11. Specifically, the camera 12 is installed in the curtain plate 11a covering the upper part of the entrance / exit of the car 11 with the lens portion tilted directly downward, or on the landing 15 side or the inside of the car 11 by a predetermined angle. ..

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、例えば乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近と乗場１５を含めて撮影する。なお、カメラ１２は、乗りかご１１の運転時に常時動作中であっても良い。 The camera 12 is a small surveillance camera such as an in-vehicle camera, has a wide-angle lens or a fisheye lens, and can continuously capture images of several frames (for example, 30 frames / second) per second. The camera 12 is activated, for example, when the car 11 arrives at the landing 15 on each floor, and takes a picture including the vicinity of the car door 13 and the landing 15. The camera 12 may be in constant operation when the car 11 is in operation.

このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。 The shooting range at this time is adjusted to L1 + L2 (L1 >> L2). L1 is a shooting range on the landing side, and has a predetermined distance from the car door 13 toward the landing 15. L2 is an imaging range on the car side, and has a predetermined distance from the car door 13 toward the back of the car. It should be noted that L1 and L2 are ranges in the depth direction, and the range in the width direction (direction orthogonal to the depth direction) is at least larger than the width of the car 11.

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。 At the landing 15 on each floor, a landing door 14 is installed at the arrival port of the car 11 so as to be openable and closable. The landing door 14 engages with the car door 13 when the car 11 arrives to open and close. The power source (door motor) is on the car 11 side, and the landing door 14 only opens and closes following the car door 13. In the following description, it is assumed that the landing door 14 is also open when the car door 13 is open, and the landing door 14 is also closed when the car door 13 is closed.

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。 Each image (video) continuously captured by the camera 12 is analyzed and processed in real time by the image processing device 20. Although the image processing device 20 is taken out from the car 11 for convenience in FIG. 1, the image processing device 20 is actually housed in the curtain plate 11a together with the camera 12.

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、例えばＲＡＭ等のメモリデバイスからなる。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。 The image processing device 20 is provided with a storage unit 21 and a detection unit 22. The storage unit 21 is composed of a memory device such as a RAM. The storage unit 21 has a buffer area for sequentially storing images taken by the camera 12 and temporarily storing data necessary for processing of the detection unit 22. It should be noted that the storage unit 21 may store an image that has been subjected to processing such as distortion correction, enlargement / reduction, and partial cropping as preprocessing for the captured image.

検知部２２は、例えばマイクロプロセッサからなり、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａ、検知処理部２２ｂ、拡大処理部２２ｃで構成される。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。 The detection unit 22 is composed of, for example, a microprocessor, and detects a user near the car door 13 by using an image taken by the camera 12. When the detection unit 22 is functionally divided, it is composed of a detection area setting unit 22a, a detection processing unit 22b, and an enlargement processing unit 22c. These may be realized by software, may be realized by hardware such as an IC (Integrated Circuit), or may be realized by using software and hardware in combination.

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２から得られる撮影画像上に利用者を検知するための検知エリアを少なくとも１つ以上設定する。本実施形態では、乗場１５の利用者を検知するための検知エリアＥ１（第２の検知エリア）と、乗りかご１１内の利用者を検知するための検知エリアＥ２，Ｅ３（第１の検知エリア）が設定される。検知エリアＥ１は、乗車検知エリアとして用いられ、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて設定される。検知エリアＥ２は、引き込まれ検知エリアとして用いられ、乗りかご１１内の入口柱４１ａ，４１ｂに設定される。検知エリアＥ３は、検知エリアＥ２と同様に引き込まれ検知エリアとして用いられ、乗りかご１１内の出入口側の床面１９に設定される（図３参照）。 The detection area setting unit 22a sets at least one detection area for detecting the user on the captured image obtained from the camera 12. In the present embodiment, the detection area E1 (second detection area) for detecting the user of the landing 15 and the detection areas E2 and E3 (first detection area) for detecting the user in the car 11 ) Is set. The detection area E1 is used as a boarding detection area and is set from the entrance / exit of the car 11 toward the landing 15. The detection area E2 is used as a pull-in detection area and is set to the entrance pillars 41a and 41b in the car 11. The detection area E3 is used as a lead-in detection area like the detection area E2, and is set on the floor surface 19 on the entrance / exit side in the car 11 (see FIG. 3).

検知処理部２２ｂは、戸閉動作中に検知エリアＥ１内の画像の輝度変化に基づいて、乗場１５に存在する利用者または物を検知する。また、検知処理部２２ｂは、戸開動作中に検知エリアＥ２，Ｅ３内の画像の輝度変化に基づいて、戸袋４２ａ，４２ｂあるいはかごドア１３に近い利用者または物を検知する。なお、「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。以下の説明で、「利用者を検知」と言った場合に、「物」を含んでいるものとする。 The detection processing unit 22b detects a user or an object existing in the landing 15 based on the change in the brightness of the image in the detection area E1 during the door closing operation. Further, the detection processing unit 22b detects a user or an object close to the door pockets 42a, 42b or the car door 13 based on the change in the brightness of the images in the detection areas E2 and E3 during the door opening operation. The "thing" includes, for example, a user's clothes and luggage, and a moving object such as a wheelchair. In the following explanation, when "user is detected", it is assumed that "thing" is included.

拡大処理部２２ｃは、引き込まれ検知エリアとして用いられる検知エリアＥ２の中でカメラ１２から遠い部分（入口柱の下端部側）を注視エリアとして定め、上記注視エリアの画像を拡大処理する。検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ２の中の注視エリアについては拡大処理された画像を用い、その他の部分は通常の画像を用いて利用者の有無を検知する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。 The enlargement processing unit 22c defines a portion of the detection area E2 used as the retracted detection area far from the camera 12 (the lower end side of the entrance pillar) as the gaze area, and enlarges the image of the gaze area. The detection processing unit 22b detects the presence or absence of a user by using an enlarged image for the gaze area in the detection area E2 and using a normal image for the other parts. The elevator control device 30 may have a part or all of the functions of the image processing device 20.

エレベータ制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の運転制御などを行う。また、エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。 The elevator control device 30 includes a computer including a CPU, ROM, RAM, and the like. The elevator control device 30 controls the operation of the car 11 and the like. Further, the elevator control device 30 includes a door opening / closing control unit 31.

戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、検知処理部２２ｂによって検知エリアＥ１内で利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。 The door opening / closing control unit 31 controls the opening / closing of the door of the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15. Specifically, the door open / close control unit 31 opens the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15, and closes the door after a predetermined time has elapsed. However, if a user is detected in the detection area E1 by the detection processing unit 22b while the door closing operation of the car door 13 is in progress, the door opening / closing control unit 31 prohibits the door closing operation of the car door 13. Then, the car door 13 is reopened in the fully open direction to maintain the door open state.

また、かごドア１３の戸開動作中に検知処理部２２ｂによって検知エリアＥ２またはＥ３内で利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、ドア事故（戸袋への引き込まれ事故）を回避するための戸開閉制御を行う。具体的には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸開動作を一時停止するか、逆方向（戸閉方向）に動かす、あるいは、かごドア１３の戸開速度を遅くする。 Further, when the user is detected in the detection area E2 or E3 by the detection processing unit 22b during the door opening operation of the car door 13, the door open / close control unit 31 causes a door accident (accident of being pulled into the door pocket). Door opening / closing control is performed to avoid the problem. Specifically, the door opening / closing control unit 31 suspends the door opening operation of the car door 13, moves it in the opposite direction (door closing direction), or slows down the door opening speed of the car door 13.

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。 FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a portion around the doorway in the car 11.
A car door 13 is provided at the entrance and exit of the car 11 so as to be openable and closable. In the example of FIG. 2, a double door type car door 13 is shown, and the two door panels 13a and 13b constituting the car door 13 open and close in opposite directions along the frontage direction (horizontal direction). The "frontage" is the same as the entrance / exit of the car 11.

乗りかご１１の出入口の両側に入口柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「入口柱」は、正面柱とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが入口柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが入口柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。入口柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図２の例では、入口柱４１ａにスピーカ４６、入口柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。 Entrance pillars 41a and 41b are provided on both sides of the entrance / exit of the car 11, and surround the entrance / exit of the car 11 together with the curtain plate 11a. The "entrance pillar" is also called a front pillar, and a door pocket for storing the car door 13 is generally provided on the back side. In the example of FIG. 2, when the car door 13 is opened, one door panel 13a is housed in a door bag 42a provided on the back side of the entrance pillar 41a, and the other door panel 13b is provided on the back side of the entrance pillar 41b. It is stored in the door bag 42b. A display 43, an operation panel 45 on which a destination floor button 44 and the like are arranged, and a speaker 46 are installed on one or both of the entrance pillars 41a and 41b. In the example of FIG. 2, a speaker 46 is installed on the entrance pillar 41a, a display 43 and an operation panel 45 are installed on the entrance pillar 41b.

カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部に水平方向に配設された幕板１１ａの中に設けられる。ここで、乗場１５の利用者を戸閉直前まで検知するため、かごドア１３の戸閉位置に合わせてカメラ１２が取り付けられている。具体的には、かごドア１３が両開きタイプであれば、幕板１１ａの中央部にカメラ１２が取り付けられる（図２参照）。 The camera 12 is provided in a curtain plate 11a horizontally arranged above the entrance / exit of the car 11. Here, in order to detect the user of the landing 15 until just before the door is closed, the camera 12 is attached according to the door closing position of the car door 13. Specifically, if the car door 13 is a double door type, the camera 12 is attached to the central portion of the curtain plate 11a (see FIG. 2).

図３はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３は検知エリアを表している。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a captured image of the camera 12. The upper side is the landing 15, and the lower side is the inside of the car 11. In the figure, 16 indicates the floor surface of the landing 15, and 19 indicates the floor surface of the car 11. E1, E2, and E3 represent the detection area.

かごドア１３は、かごシル４７上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、乗場シル１８上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。 The car door 13 has two door panels 13a and 13b that move in opposite directions on the car sill 47. The same applies to the landing door 14, which has two door panels 14a and 14b that move in opposite directions on the landing sill 18. The door panels 14a and 14b of the landing door 14 move in the door opening / closing direction together with the door panels 13a and 13b of the car door 13.

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、図１に示したように、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。 The camera 12 is installed above the doorway of the car 11. Therefore, when the car 11 opens at the landing 15, as shown in FIG. 1, a predetermined range (L1) on the landing side and a predetermined range (L2) in the car are photographed. Of these, a detection area E1 for detecting a user riding in the car 11 is set in a predetermined range (L1) on the landing side.

実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１は、図３に斜線で示すように、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。なお、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズは、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ軸方向）のサイズについても、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。 In the real space, the detection area E1 has a distance of L3 from the center of the entrance / exit (frontage) toward the landing direction (L3 ≦ the shooting range L1 on the landing side). The width W1 of the detection area E1 at the time of full opening is set to a distance equal to or larger than the width W0 of the entrance / exit (frontage). As shown by diagonal lines in FIG. 3, the detection area E1 includes the sills 18 and 47 and is set excluding the blind spots of the three-sided frames 17a and 17b. The size of the detection area E1 in the lateral direction (X-axis direction) may be changed according to the opening / closing operation of the car door 13. Further, the size of the detection area E1 in the vertical direction (Y-axis direction) may be changed according to the opening / closing operation of the car door 13.

図４に示すように、乗車検知エリアとして用いられる検知エリアＥ１は、乗車意思推定エリアＥ１ａ，近接検知エリアＥ１ｂ，シル上検知エリアＥ１ｃからなる。乗車意思推定エリアＥ１ａは、利用者が乗車意思を持って乗りかご１１に向かっているか否かを推定するためのエリアである。近接検知エリアＥ１ｂは、利用者が乗りかご１１の出入口に近接していることを検知するためのエリアである。シル上検知エリアＥ１ｃは、利用者がシル１８，４７上を通過していることを検知するためのエリアである。これらのエリアＥ１ａ，Ｅ１ｂ，Ｅ１ｃに関する検知処理については、本発明とは直接関係しないため、ここでは詳しい説明を省略する。 As shown in FIG. 4, the detection area E1 used as the boarding detection area includes a boarding intention estimation area E1a, a proximity detection area E1b, and a sill top detection area E1c. The boarding intention estimation area E1a is an area for estimating whether or not the user has the boarding intention toward the car 11. The proximity detection area E1b is an area for detecting that the user is close to the entrance / exit of the car 11. The detection area E1c on the sill is an area for detecting that the user is passing over the sill 18 and 47. Since the detection processing relating to these areas E1a, E1b, and E1c is not directly related to the present invention, detailed description thereof will be omitted here.

ここで、本システムでは、検知エリアＥ１とは別に、検知エリアＥ２，Ｅ３を有する。検知エリアＥ２，Ｅ３は、引き込まれ検知エリアとして用いられる。検知エリアＥ２は、乗りかご１１の入口柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１に沿って、所定の幅を有して設定される。なお、内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１の横幅に合わせて検知エリアＥ２を設定しても良い。検知エリアＥ３は、乗りかご１１の床面１９のかごシル４７に沿って、所定の幅を有して設定される。後述するように、本実施形態では、検知エリアＥ２に着目し、その検知エリアＥ２内の一部の画像を拡大して引き込まれ検知処理を行うことを特徴としている。 Here, this system has detection areas E2 and E3 in addition to the detection area E1. The detection areas E2 and E3 are used as a pull-in detection area. The detection area E2 is set with a predetermined width along the inner side surfaces 41a-1 and 41b-1 of the inlet pillars 41a and 41b of the car 11. The detection area E2 may be set according to the width of the inner side surfaces 41a-1 and 41b-1. The detection area E3 is set with a predetermined width along the car sill 47 on the floor surface 19 of the car 11. As will be described later, the present embodiment is characterized in that the detection area E2 is focused on, and a part of the image in the detection area E2 is enlarged to perform the detection process.

次に、本システムの動作について説明する。
図５は本システムの処理動作を説明するためのフローチャートである。このフローチャートでは、戸開動作時に実行される「引き込まれ検知処理」と、戸閉動作時に実行される「乗車検知処理」を含んでいる。 Next, the operation of this system will be described.
FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing operation of this system. This flowchart includes a "pull-in detection process" executed when the door is opened and a "ride detection process" executed when the door is closed.

まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１０）。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに、以下のようにして実行される。 First, as an initial setting, the detection area setting process is executed by the detection area setting unit 22a of the detection unit 22 provided in the image processing device 20 (step S10). This detection area setting process is executed as follows, for example, when the camera 12 is installed or when the installation position of the camera 12 is adjusted.

すなわち、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、出入口から乗場１５に向けて距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する。図３に示したように、検知エリアＥ１は、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。ここで、乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズはＷ１であり、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離を有する。また、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１の入口柱４１ａ，４１ｂの内側側面４１ａ－１，４１ｂ－１に沿って、所定の幅を有する検知エリアＥ２を設定すると共に、乗りかご１１の床面１９のかごシル４７に沿って所定の幅を有する検知エリアＥ３を設定する。 That is, the detection area setting unit 22a sets the detection area E1 having a distance L3 from the doorway to the landing 15 with the car 11 fully open. As shown in FIG. 3, the detection area E1 includes the sils 18 and 47 and is set excluding the blind spots of the three-sided frames 17a and 17b. Here, when the car 11 is fully opened, the size of the detection area E1 in the lateral direction (X-axis direction) is W1, and the width of the entrance / exit (frontage) is W0 or more. Further, the detection area setting unit 22a sets the detection area E2 having a predetermined width along the inner side surfaces 41a-1 and 41b-1 of the inlet pillars 41a and 41b of the car 11, and also sets the floor of the car 11. A detection area E3 having a predetermined width is set along the car sill 47 of the surface 19.

乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の戸開動作を開始する（ステップＳ１２）。このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。なお、カメラ１２の撮影は、乗りかご１１が戸閉した状態から連続的に行われていても良い。 When the car 11 arrives at the landing 15 on an arbitrary floor (Yes in step S11), the elevator control device 30 starts the door opening operation of the car 11 (step S12). At this time, the camera 12 installed at the upper part of the doorway of the car 11 captures a predetermined range (L1) on the landing side and a predetermined range (L2) in the car at a predetermined frame rate (for example, 30 frames / second). The camera 12 may be continuously photographed from the state where the car 11 is closed.

画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような引き込まれ検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。 The image processing device 20 acquires images taken by the camera 12 in chronological order, and while sequentially storing these images in the storage unit 21 (step S13), executes the following pull-in detection process in real time. (Step S14). As pre-processing for the captured image, distortion correction, enlargement / reduction, and partial cropping of the image may be performed.

図７に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知対象とする画像をブロック単位で比較する。戸開動作中であれば、乗りかご１１内に設定された検知エリアＥ２，Ｅ３（引き込まれ検知エリア）内の画像が検知対象となる。 As shown in FIG. 7, the camera 12 has an X-axis in a direction horizontal to the car door 13 provided at the entrance / exit of the car 11, and a direction from the center of the car door 13 to the landing 15 (perpendicular to the car door 13). An image is taken with the direction) as the Y-axis and the height direction of the car 11 as the Z-axis. In each image taken by the camera 12, the images to be detected are compared in block units. When the door is open, the images in the detection areas E2 and E3 (pull-in detection area) set in the car 11 are the detection targets.

図８に撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した例を示す。原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図８の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ軸方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。 FIG. 8 shows an example in which the captured image is divided into a matrix in predetermined block units. A grid of Wblocks on each side of the original image is called a "block". In the example of FIG. 8, the vertical and horizontal lengths of the blocks are the same, but the vertical and horizontal lengths may be different. Further, the block may have a uniform size over the entire image, or may have a non-uniform size such that the length in the vertical direction (Y-axis direction) is shortened toward the upper part of the image.

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。 The detection processing unit 22b reads out each image held in the storage unit 21 one by one in chronological order, and calculates the average luminance value of these images for each block. At that time, it is assumed that the average luminance value for each block calculated when the first image is input as the initial value is held in the first buffer area (not shown) in the storage unit 21.

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。 When the second and subsequent images are obtained, the detection processing unit 22b detects the average luminance value for each block of the current image and the average luminance value for each block of the previous image held in the first buffer area. And compare. As a result, when there is a block having a brightness difference equal to or larger than a preset threshold value in the current image, the detection processing unit 22b determines the block as a block with motion. Upon determining the presence or absence of motion with respect to the current image, the detection processing unit 22b holds the average luminance value for each block of the image in the first buffer area for comparison with the next image.

以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。その結果、画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、利用者または物が存在するものと判断する。例えば、検知エリアＥ２内の画像に動きありのブロックが検出されれば、検知処理部２２ｂは、乗りかご１１内の戸袋近くに利用者または物が存在するものと判断する。 After that, in the same manner, the detection processing unit 22b repeats determining the presence or absence of movement while comparing the luminance values of each image in chronological order in block units. As a result, if there is a moving block in the image, the detection processing unit 22b determines that a user or an object exists. For example, if a moving block is detected in the image in the detection area E2, the detection processing unit 22b determines that a user or an object exists near the door pocket in the car 11.

（引き込まれ検知処理の問題）
引き込まれ検知処理は、引き込まれ検知エリアである検知エリアＥ２，Ｅ３内の画像の輝度変化が利用者の侵入によって正しく表れることを前提としている。ところが、検知エリアＥ２については、カメラ１２と入口柱４１ａ，４１ｂとの位置関係から以下のような問題が生じる。なお、検知エリアＥ３については、カメラ１２と正面で対向しており、検知エリアＥ３内の画像はどこでも同じサイズであるため、以下のような問題は生じない。 (Problem of pull-in detection processing)
The pull-in detection process is premised on the fact that the change in brightness of the image in the detection areas E2 and E3, which is the pull-in detection area, appears correctly due to the intrusion of the user. However, the detection area E2 has the following problems due to the positional relationship between the camera 12 and the entrance columns 41a and 41b. The detection area E3 faces the camera 12 in front of the camera 12, and the images in the detection area E3 have the same size everywhere, so that the following problems do not occur.

カメラ１２は、乗りかご１１の上部の戸閉位置に取り付けられる。両開きタイプのかごドア１３は乗りかご１１出入口の中央位置で戸閉するので、カメラ１２も乗りかご１１の上部の中央位置に取り付けられる（図２参照）。このカメラ１２の位置から乗りかご１１内の入口柱４１ａ，４１ｂを撮影すると、図９に示すように、入口柱４１ａ，４１ｂの画像が撮影画像の中心に向けて放射状に傾く。この場合、床面１９に近いほど、カメラ１２から遠くなるため、入口柱４１ａ，４１ｂの下端部側の画像が小さくなる。 The camera 12 is attached to the door closed position at the top of the car 11. Since the double door type car door 13 closes at the center position of the entrance / exit of the car 11, the camera 12 is also attached to the center position of the upper part of the car 11 (see FIG. 2). When the entrance pillars 41a and 41b in the car 11 are photographed from the position of the camera 12, the images of the entrance pillars 41a and 41b are inclined radially toward the center of the captured image as shown in FIG. In this case, the closer to the floor surface 19, the farther from the camera 12, and the smaller the image on the lower end side of the entrance columns 41a and 41b.

図１１および図１２に示すように、画像が小さいと、検知エリアＥ２内に利用者の指が映っていても、当該画像をブロック単位で区切ったときに、１ブロック当たりに占める利用者の指の画素データが少なくなり、輝度変化が表れにくい。例えば、３×３画素を１ブロックとした場合に、図１１の例では、１ブロックの中で利用者の指が占める割合は全体の１／３程度である。このため、利用者の指による輝度値の変化が動き判定基準用として設定された閾値ＴＨ以下になり、正しく検知されない。 As shown in FIGS. 11 and 12, when the image is small, even if the user's finger is reflected in the detection area E2, the user's finger occupies one block when the image is divided into blocks. The pixel data of the image is reduced, and the change in brightness is less likely to appear. For example, when 3 × 3 pixels are regarded as one block, in the example of FIG. 11, the ratio of the user's finger in one block is about 1/3 of the whole. Therefore, the change in the luminance value by the user's finger becomes equal to or less than the threshold value TH set for the motion determination reference, and is not detected correctly.

子供や車椅子に乗っている利用者は、入口柱４１ａ，４１ｂの低い位置に手を触れる可能性が高いため、入口柱４１ａ，４１ｂの下端部側に対する検知精度の改善が求められる。そこで、本実施形態では、図１０に示すように、検知エリアＥ２を入口柱４１ｂの長手方向に２つに分割し、検知エリアＥ２の下側（入口柱４１ｂの下端部側）を注視エリアＥ２ａとして定め、この注視エリアＥ２ａ内の画像を拡大処理してから引き込まれ検知処理を行う。なお、他方の入口柱４１ａに検知エリアＥ２が設定されている場合も同様である。 Since children and users in wheelchairs are likely to touch the low positions of the entrance pillars 41a and 41b, it is required to improve the detection accuracy of the lower end portions of the entrance pillars 41a and 41b. Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 10, the detection area E2 is divided into two in the longitudinal direction of the entrance pillar 41b, and the lower side of the detection area E2 (the lower end side of the entrance pillar 41b) is the gaze area E2a. The image in the gaze area E2a is enlarged and then pulled in and detected. The same applies when the detection area E2 is set on the other entrance pillar 41a.

注視エリアＥ２ａ内の画像を拡大処理することで、図１３に示すように、１ブロック当たりに占める利用者の指の画素データが増える。したがって、図１４に示すように、閾値ＴＨ以上の輝度値の変化が表れ、利用者の指が検知エリアＥ２に入ったことを正しく検知できるようになる。検知エリアＥ２の注視エリアＥ２ａ以外の画像、つまり、入口柱４１ｂの上端部側の画像については、通常サイズのままで引き込まれ検知処理を行う。 By enlarging the image in the gaze area E2a, as shown in FIG. 13, the pixel data of the user's finger occupying one block increases. Therefore, as shown in FIG. 14, a change in the luminance value equal to or higher than the threshold value TH appears, and it becomes possible to correctly detect that the user's finger has entered the detection area E2. The image other than the gaze area E2a of the detection area E2, that is, the image on the upper end side of the entrance pillar 41b is drawn in with the normal size and the detection process is performed.

検知エリアＥ２内の画像全体を拡大しないのは、入口柱４１ｂの上端部側の画像は大きく映るので、検知処理に支障がないためである。なお、図１０の例では、検知エリアＥ２の最下端から上方向に１／３の範囲を注視エリアＥ２ａとしているが、例えば入口柱４１ｂの最下端から上方向に１／２の範囲を注視エリアＥ２ａとしても良い。要は、カメラ１２から最も遠い最下端を含め、画像サイズ的に検知処理に影響が出やすい範囲を注視エリアＥ２ａして定めれば良い。 The reason why the entire image in the detection area E2 is not enlarged is that the image on the upper end side of the entrance pillar 41b appears large, so that the detection process is not hindered. In the example of FIG. 10, the gaze area E2a is 1/3 upward from the lowermost end of the detection area E2, but for example, the gaze area is 1/2 upward from the lowermost end of the inlet pillar 41b. It may be E2a. In short, the gaze area E2a may be defined as a range in which the detection process is likely to be affected in terms of image size, including the lowermost end farthest from the camera 12.

図９に示すように、注視エリアＥ２ａの拡大画像は、撮影画像の上部に設定されたエリア５０に描画される。両開きタイプのかごドア１３の場合には、左右の入口柱４１ａ，４１ｂに検知エリアＥ２が設定されるので、実際には、２つの注視エリアＥ２ａの拡大画像が撮影画像の上部（例えば、上部右側と上部左側）に描画される。 As shown in FIG. 9, the enlarged image of the gaze area E2a is drawn in the area 50 set at the upper part of the captured image. In the case of the double door type car door 13, the detection areas E2 are set on the left and right entrance pillars 41a and 41b, so that the enlarged image of the two gaze areas E2a is actually the upper part of the captured image (for example, the upper right side). And on the upper left side).

通常、撮影画像は、カメラ１２のレンズの構造上、外周部が歪み、光量も減衰している。特に、魚眼レンズを通した画像の外周部は歪みが大きく、歪み補正すると、ノイズ等による輝度変化が広範囲に表れてしまう。このため、画像の外周部は利用者検知処理に使えず、未使用領域として扱われる。本実施形態では、このような未使用領域の中で、特に引き込まれ検知には関係しない撮影画像の上部を拡大画像描画用のエリア５０として利用することで、１枚の撮影画像の中で注視エリアＥ２ａに対する引き込まれ検知を実現している。 Normally, due to the structure of the lens of the camera 12, the outer peripheral portion of the captured image is distorted and the amount of light is also attenuated. In particular, the outer peripheral portion of the image passed through the fisheye lens has a large distortion, and when the distortion is corrected, the brightness change due to noise or the like appears in a wide range. Therefore, the outer peripheral portion of the image cannot be used for the user detection process and is treated as an unused area. In the present embodiment, in such an unused area, the upper part of the captured image which is not particularly related to the pull-in detection is used as the area 50 for drawing the enlarged image, so that the area 50 is gazed at in one captured image. The pull-in detection for the area E2a is realized.

以下に具体的な処理について説明する。
図６は検知エリアＥ２に着目した引き込まれ検知処理を示すフローチャートである。このフローチャートで示される処理は、図５のステップＳ１４で実行される。なお、以下では、一方の入口柱４１ｂに設定された検知エリアＥ２について説明するが、他方の入口柱４１に設定された検知エリアＥ２についても同様である。 Specific processing will be described below.
FIG. 6 is a flowchart showing a pull-in detection process focusing on the detection area E2. The process shown in this flowchart is executed in step S14 of FIG. In the following, the detection area E2 set in one entrance pillar 41b will be described, but the same applies to the detection area E2 set in the other entrance pillar 41.

まず、検知エリアＥ２に対する引き込まれ検知処理を行う場合に、まず、拡大処理部２２ｃによって検知エリアＥ２の中でカメラ１２から遠い部分（画像が小さく映る下側部分）を注視エリアＥ２ａとして定める(ステップＳ３１)。詳しくは、図１０で説明したように、検知エリアＥ２の中でカメラ１２から最も遠い入口柱４１ｂの下端部を含む所定の範囲を注視エリアＥ２ａとして定める。拡大処理部２２ｃは、注視エリアＥ２ａ内の画像を拡大処理し(ステップＳ３２)、その拡大処理後の画像を撮影画像上の別のエリア５０に描画する(ステップＳ３３)。 First, when the pull-in detection process for the detection area E2 is performed, the enlargement processing unit 22c first determines the portion of the detection area E2 far from the camera 12 (the lower portion where the image appears small) as the gaze area E2a (step). S31). Specifically, as described with reference to FIG. 10, a predetermined range including the lower end of the entrance pillar 41b farthest from the camera 12 in the detection area E2 is defined as the gaze area E2a. The enlargement processing unit 22c enlarges the image in the gaze area E2a (step S32), and draws the image after the enlargement processing in another area 50 on the captured image (step S33).

画像の拡大率は、検知精度と描画先のエリア５０との関係によって設定される。この場合、図１３および図１４で説明したように、画像を拡大すると、輝度変化が表れやすくなり、検知精度が高まる。ただし、１枚の同じ撮影画像上に拡大画像を描画するので、描画先のエリア５０のスペースを考慮して拡大する必要がある。なお、実際の処理では、図１に示した記憶部２１のバッファメモリに撮影画像を保持した際に、その撮影画像の中で検知エリアＥ２の注視エリアＥ２ａ内の画像を部分的に切り出して拡大し、当該撮影画像の上部に設定されたエリア５０の部分にその拡大後の画像を描画する。 The enlargement ratio of the image is set according to the relationship between the detection accuracy and the drawing destination area 50. In this case, as described with reference to FIGS. 13 and 14, when the image is enlarged, the luminance change is likely to appear and the detection accuracy is improved. However, since the enlarged image is drawn on the same captured image, it is necessary to enlarge the image in consideration of the space of the drawing destination area 50. In the actual processing, when the captured image is held in the buffer memory of the storage unit 21 shown in FIG. 1, the image in the gaze area E2a of the detection area E2 is partially cut out and enlarged in the captured image. Then, the enlarged image is drawn in the portion of the area 50 set at the upper part of the captured image.

以後は、既に説明したように、検知処理部２２ｂによって、検知エリアＥ２内の各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら、検知エリアＥ２も動きの有無を判定する(ステップＳ３４)。その際、注視エリアＥ２ａについては、撮影画像上部に設定されたエリア５０に描画された拡大画像を用い、その拡大画像の輝度変化から動きの有無を判定する。 After that, as described above, the detection processing unit 22b compares the brightness values of each image in the detection area E2 in chronological order in block units, and determines whether or not the detection area E2 also moves (step S34). .. At that time, for the gaze area E2a, the enlarged image drawn in the area 50 set in the upper part of the captured image is used, and the presence or absence of movement is determined from the change in the brightness of the enlarged image.

図５に戻って、戸開動作中に利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信すると、かごドア１３の戸開動作を一時停止し、数秒後にその停止位置から戸開動作を再開する（ステップＳ１６）。 Returning to FIG. 5, when the presence of a user or an object is detected during the door opening operation (Yes in step S15), the image processing device 20 outputs a user detection signal to the elevator control device 30. Upon receiving this user detection signal, the door opening / closing control unit 31 of the elevator control device 30 temporarily stops the door opening operation of the car door 13, and resumes the door opening operation from the stopped position after a few seconds (step S16).

なお、利用者検知信号を受信したときに、かごドア１３の戸開速度を通常より遅くすることや、あるいは、かごドア１３を逆方向（戸閉方向）に若干移動させてから戸開動作を再開することでも良い。また、乗りかご１１内のスピーカ４６を通じて音声アナウンスを行い、利用者に対してかごドア１３から離れるように注意を喚起することで良いし、警告音を鳴らすことでも良い。検知エリアＥ２または検知エリアＥ３内で利用者または物の存在が検知されている間、上記処理が繰り返される。これにより、例えば利用者が戸袋４２ａの近くに手を置いている場合に、戸袋４２ａに引き込まれることを未然に防ぐことができる。 When the user detection signal is received, the door opening speed of the car door 13 may be slower than usual, or the car door 13 may be slightly moved in the opposite direction (door closing direction) before the door opening operation is performed. It may be restarted. Further, a voice announcement may be made through the speaker 46 in the car 11 to alert the user to move away from the car door 13, or a warning sound may be sounded. The above process is repeated while the presence of a user or an object is detected in the detection area E2 or the detection area E3. As a result, for example, when the user puts his / her hand near the door pocket 42a, it is possible to prevent the user from being drawn into the door pocket 42a.

かごドア１３が全開し、所定時間が経過すると、戸閉動作が開始される(ステップＳ１７)。このとき、画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１８）、以下のような乗車検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１９）。 When the car door 13 is fully opened and a predetermined time elapses, the door closing operation is started (step S17). At this time, the image processing device 20 acquires the images taken by the camera 12 in chronological order, and while sequentially storing these images in the storage unit 21 (step S18), the following ride detection process is performed in real time. Execute (step S19).

乗車検知処理は、乗りかご１１の出入口から乗場１５に向けて設定された検知エリアＥ１内の画像を検知対象とする。検知処理部２２ｂは、戸閉動作中に時系列で得られる検知エリアＥ１内の各画像をブロック単位で比較し、動きありブロックがあるか否かをチェックする。その結果、動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内に人または物が存在するものと判断する。 The boarding detection process targets an image in the detection area E1 set from the entrance / exit of the car 11 toward the landing 15. The detection processing unit 22b compares each image in the detection area E1 obtained in time series during the door closing operation in block units, and checks whether or not there is a moving block. As a result, if there is a moving block, the detection processing unit 22b determines that a person or an object exists in the detection area E1.

このような方法により、戸閉動作中に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ２０のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ２１）。 When the presence of a user or an object is detected in the detection area E1 during the door closing operation by such a method (Yes in step S20), the user detection signal is transmitted from the image processing device 20 to the elevator control device 30. Is output. By receiving this user detection signal, the door open / close control unit 31 of the elevator control device 30 prohibits the door closing operation of the car door 13 and maintains the door open state (step S21).

検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されなかった場合には（ステップＳ２１のＮｏ）、エレベータ制御装置３０はかごドア１３の戸閉動作を継続し、戸閉完了後に乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ２２）。 If the presence of a user or an object is not detected in the detection area E1 (No in step S21), the elevator control device 30 continues the door closing operation of the car door 13, and after the door closing is completed, the car 11 is closed. Depart for the destination floor (step S22).

このように本実施形態によれば、乗りかご内の入口柱に設定された検知エリアの中でカメラから遠い部分（画像が小さく映る下側部分）を注視エリアとして定め、その注視エリア内の画像を拡大処理して検知処理を行う。これにより、乗りかご内の戸袋の下側付近に利用者の手が置かれているような場合でも正しく検知して、引き込まれ事故を防ぐことができる。また、拡大処理された画像を撮影画像上の別エリアに描画して検知処理を行うことで、１枚の同じ撮影画像上で注視エリアに対する引き込まれ検知を効率的に行うことができる。 As described above, according to the present embodiment, in the detection area set on the entrance pillar in the car, the portion far from the camera (the lower portion where the image appears small) is defined as the gaze area, and the image in the gaze area is defined. Is enlarged and detected. As a result, even if the user's hand is placed near the lower side of the door pocket in the car, it can be detected correctly and an accident can be prevented from being pulled in. Further, by drawing the enlarged image in another area on the captured image and performing the detection process, it is possible to efficiently detect the attraction to the gaze area on the same captured image.

（他の実施形態）
（１）複数の注視エリア
上記実施形態では、検知エリアＥ２を２つに分割し、検知エリアＥ２の下側（入口柱の下端部側）を注視エリアとして定めたが、検知エリアＥ２をさらに複数の分割し、２つ以上の注視エリアを設定し、これらの注視エリア毎にカメラ１２から遠くなるほど拡大率を上げて段階的に拡大処理する構成としても良い。 (Other embodiments)
(1) Multiple gaze areas In the above embodiment, the detection area E2 is divided into two, and the lower side of the detection area E2 (the lower end side of the entrance pillar) is defined as the gaze area. There may be a configuration in which two or more gaze areas are set, and the enlargement ratio is increased as the distance from the camera 12 increases for each of these gaze areas, and the enlargement process is performed step by step.

図１５に２つの注視エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂを設定した場合の一例を示す。注視エリアＥ２ａは、入口柱４１ｂの下端部を含み、上方向に所定の範囲を有する。注視エリアＥ２ｂは、注視エリアＥ２ａよりも上の位置にあり、上方向に所定の範囲を有する。ここで、注視エリアＥ２ａ内の画像は、注視エリアＥ２ｂ内の画像よりも拡大率を上げて拡大処理する。注視エリアＥ２ａの拡大画像と、注視エリアＥ２ｂの拡大画像は、撮影画像上の上部左右に描画され、上記実施形態と同様に引き込まれ検知処理に用いられる。なお、他方の入口柱４１ａに検知エリアＥ２が設定されている場合も同様である。 FIG. 15 shows an example when two gaze areas E2a and E2b are set. The gaze area E2a includes the lower end of the inlet pillar 41b and has a predetermined range in the upward direction. The gaze area E2b is located above the gaze area E2a and has a predetermined range in the upward direction. Here, the image in the gaze area E2a is enlarged by increasing the enlargement ratio as compared with the image in the gaze area E2b. The magnified image of the gaze area E2a and the magnified image of the gaze area E2b are drawn on the upper left and right on the captured image, and are drawn in and used for the detection process as in the above embodiment. The same applies when the detection area E2 is set on the other entrance pillar 41a.

このように、複数の注視エリアを設定し、これらの注視エリア毎にカメラ１２から遠くなるほど拡大率を上げて段階的に拡大処理することで、検知エリアＥ２の各箇所に応じた拡大画像を用いて、利用者を正確に検知することができる。 In this way, by setting a plurality of gaze areas and gradually increasing the enlargement ratio for each of these gaze areas as the distance from the camera 12 increases, the enlarged image corresponding to each part of the detection area E2 is used. Therefore, the user can be detected accurately.

（２）拡大画像の描画方法
引き込まれ検知処理は、かごドア１３が全閉した状態から戸開方向に移動している間に実行される。この間、乗場１５に設定された検知エリアＥ１（乗車検知エリア）は使用しない。そこで、図１６に示すように、戸開動作中は検知エリアＥ１を消して、検知エリアＥ１が設定されていた場所に注視エリアＥ２ａの拡大画像を描画するようにしても良い。 (2) Drawing method of enlarged image The pull-in detection process is executed while the car door 13 is moving from the fully closed state to the door opening direction. During this time, the detection area E1 (boarding detection area) set in the landing 15 is not used. Therefore, as shown in FIG. 16, the detection area E1 may be erased during the door opening operation, and an enlarged image of the gaze area E2a may be drawn at a place where the detection area E1 is set.

図１６の例では、注視エリアＥ２ａが設定されていた乗場１５に相当する部分に拡大画像描画用のエリア５１を設定し、そこに注視エリアＥ２ａの拡大画像を描画している。かごドア１３が全開したときに、エリア５１から拡大画像を消すと共に、検知エリアＥ１を復活させて、その検知エリアＥ１内の画像を用いて乗車検知処理を行う。このように、戸開動作中は検知エリアＥ１を消すことで、そこに注視エリアＥ２ａの拡大画像を描画するエリアを広く確保することができる。 In the example of FIG. 16, an area 51 for drawing an enlarged image is set in a portion corresponding to the landing 15 where the gaze area E2a is set, and an enlarged image of the gaze area E2a is drawn there. When the car door 13 is fully opened, the enlarged image is erased from the area 51, the detection area E1 is restored, and the boarding detection process is performed using the image in the detection area E1. In this way, by erasing the detection area E1 during the door opening operation, it is possible to secure a wide area for drawing the enlarged image of the gaze area E2a.

（３）片開きタイプ
上記実施形態では、両開きタイプのかごドアを例にして説明したが、片開きタイプであっても同様である。
図１７は２枚戸片開きタイプのかごドアが用いられた乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。この例では、乗りかご１１の出入口に２枚戸片開きタイプのかごドア１３が開閉自在に設置されている。かごドア１３は、図１８に示すように、２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有し、これらが間口方向に沿って同じ方向に開閉動作する。 (3) Single Door Type In the above embodiment, the double door type car door has been described as an example, but the same applies to the single door type.
FIG. 17 is a diagram showing a configuration of a portion around an entrance / exit in a car in which a two-door single-door type car door is used. In this example, a two-door single-door type car door 13 is installed at the entrance / exit of the car 11 so as to be openable and closable. As shown in FIG. 18, the car door 13 has two door panels 13a and 13b, which open and close in the same direction along the frontage direction.

かごドア１３が片開きタイプの場合、出入口の片側に戸袋４２ａが設けられる。図１３の例では、出入口の左側に戸袋４２ａが設けられており、戸開時に２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが戸袋４２ａの中に重なった状態で戸袋４２ａに収納される。戸袋４２ａと接する入口柱４１ａの内側側面には、引き込み検知用の検知エリアＥａが設定される。 When the car door 13 is a single door type, a door pocket 42a is provided on one side of the doorway. In the example of FIG. 13, a door bag 42a is provided on the left side of the doorway, and when the door is opened, the two door panels 13a and 13b are housed in the door bag 42a in a state of being overlapped with the door bag 42a. A detection area Ea for pull-in detection is set on the inner side surface of the entrance pillar 41a in contact with the door pocket 42a.

ここで、かごドア１３の戸閉動作中は、乗場１５から乗りかご１１に向かって来る利用者を戸閉直前まで検知する必要があるため、カメラ１２が乗りかご１１の上部の戸閉位置に取り付けられる。図１７の例では、幕板１１ａの中の入口柱４１ｂ側(右側)にカメラ１２が設置されている。このため、かごドア１３が片開きタイプの場合には、両開きタイプよりも、検知エリアＥａがカメラ１２から遠くなるので、検知エリアＥａの下側の画像がさらに小さく映ることになる。 Here, during the door closing operation of the car door 13, it is necessary to detect the user coming from the landing 15 toward the car 11 until just before the door is closed, so that the camera 12 is in the door closing position at the upper part of the car 11. It is attached. In the example of FIG. 17, the camera 12 is installed on the entrance pillar 41b side (right side) in the curtain plate 11a. Therefore, when the car door 13 is a single-door type, the detection area Ea is farther from the camera 12 than the double-door type, so that the image below the detection area Ea is displayed even smaller.

そこで、上記実施形態と同様に、検知エリアＥａの下側を注視エリアＥ２ａとして定め、注視エリアＥ２ａ内の画像を拡大処理する。この拡大処理された画像を用いて引き込まれ検知処理を行うことで、入口柱４１ａの下端部側に利用者の指が触れていた場合でも正確に検知でき、戸袋４２ａへの引き込まれ事故を防ぐことができる。 Therefore, similarly to the above embodiment, the lower side of the detection area Ea is defined as the gaze area E2a, and the image in the gaze area E2a is enlarged. By performing the pull-in detection process using this enlarged image, even if the user's finger touches the lower end side of the entrance pillar 41a, it can be accurately detected and the accident of being pulled into the door pocket 42a is prevented. be able to.

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、カメラを用いて乗場および乗りかご内の利用者を検知する場合に、乗りかご内の戸袋付近にいる利用者の検知精度を上げて、引き込まれ事故を防止することのできるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。 According to at least one embodiment described above, when the user in the landing and the car is detected by using the camera, the detection accuracy of the user near the door pocket in the car is improved and the accident is pulled in. It is possible to provide an elevator user detection system capable of preventing the above.

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、１８…乗場シル、４７…かごシル、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、２２ｃ…拡大処理部、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３…検知エリア、Ｅ２ａ…注視エリア、５０，５１…拡大画像描画用のエリア。 11 ... Car, 11a ... Curtain board, 12 ... Camera, 13 ... Car door, 13a, 13b ... Door panel, 14 ... Landing door, 14a, 14b ... Door panel, 15 ... Landing, 17a, 17b ... Three-sided frame, 18 ... Landing Sill, 47 ... Basket sill, 20 ... Image processing device, 21 ... Storage unit, 22 ... Detection unit, 22a ... Detection area setting unit, 22b ... Detection processing unit, 22c ... Enlargement processing unit, 30 ... Elevator control device, 31 ... Door open / close control unit, E1, E2, E3 ... Detection area, E2a ... Gaze area, 50, 51 ... Area for drawing enlarged images.

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかご内の上部に設置され、上記乗りかごのドアが取り付けられた出入口付近を含む所定の範囲を撮影するカメラを備える。上記エレベータの利用者検知システムは、上記カメラによって得られる撮影画像上で、上記出入口の両側の少なくとも一方に設けられた戸袋と接する入口柱の内側側面に沿って、上記戸袋付近にいる利用者を検知するための第１の検知エリアを設定する検知エリア設定手段と、上記第１の検知エリアの中で上記入口柱の下端部側から上方向に予め設定された範囲を注視エリアとして定め、上記注視エリア内の画像を拡大処理する拡大処理手段と、上記注視エリアについては上記拡大処理された画像を用いて利用者の有無を検知し、上記第１の検知エリアの上記注視エリア以外の部分は通常サイズの画像を用いて利用者の有無を検知する検知処理手段とを具備する。 The elevator user detection system according to the embodiment includes a camera installed in the upper part of the car and taking a picture of a predetermined range including the vicinity of the doorway to which the car door is attached. The user detection system of the elevator detects a user near the door pocket along the inner side surface of the entrance pillar in contact with the door pocket provided on at least one of both sides of the doorway on the captured image obtained by the camera. The detection area setting means for setting the first detection area for detection and the range preset in the first detection area from the lower end side of the entrance pillar upward are defined as the gaze area, and the above The presence or absence of a user is detected by using the enlargement processing means for enlarging the image in the gaze area and the enlarged image for the gaze area, and the portion other than the gaze area of the first detection area is detected. It is provided with a detection processing means for detecting the presence or absence of a user by using an image of a normal size.

Claims (7)

乗りかご内に設置され、上記乗りかごのドアが取り付けられた出入口付近を含む所定の範囲を撮影するカメラを備えたエレベータの利用者検知システムにおいて、
上記カメラによって得られる撮影画像上で、上記出入口の両側の少なくとも一方に設けられた戸袋と接する入口柱の内側側面に沿って、上記戸袋付近にいる利用者を検知するための第１の検知エリアを設定する検知エリア設定手段と、
上記第１の検知エリアの中で上記カメラから遠い部分を注視エリアとして定め、上記注視エリア内の画像を拡大処理する拡大処理手段と、
上記注視エリアについては上記拡大処理された画像を用いて利用者の有無を検知し、上記第１の検知エリアの上記注視エリア以外の部分は通常サイズの画像を用いて利用者の有無を検知する検知処理手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの利用者検知システム。 In an elevator user detection system installed in a car and equipped with a camera that captures a predetermined range including the vicinity of the doorway where the car door is attached.
A first detection area for detecting a user near the door pocket along the inner side surface of the entrance pillar in contact with the door pocket provided on at least one of both sides of the door pocket on the captured image obtained by the camera. Detection area setting means to set
A magnifying process means for defining a portion of the first detection area far from the camera as a gaze area and enlarging an image in the gaze area.
For the gaze area, the presence or absence of a user is detected using the enlarged image, and the presence or absence of a user is detected for a portion of the first detection area other than the gaze area using a normal size image. An elevator user detection system characterized by being equipped with a detection processing means. 上記拡大処理手段は、
上記第１の検知エリアの中で少なくとも２つ以上の注視エリアを設定し、これらの注視エリア毎に上記カメラから遠くなるほど拡大率を上げて段階的に拡大処理することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The above-mentioned enlargement processing means
Claim 1 is characterized in that at least two or more gaze areas are set in the first detection area, and the enlargement ratio is increased in each of these gaze areas as the distance from the camera increases, and the enlargement process is performed in stages. Elevator user detection system described. 上記拡大処理手段は、
上記拡大処理した画像を上記撮影画像上の上記第１の検知エリアとは別の部分に描画することを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The above-mentioned enlargement processing means
The user detection system for an elevator according to claim 1, wherein the enlarged image is drawn in a portion different from the first detection area on the captured image. 上記拡大処理手段は、
上記拡大処理した画像を上記撮影画像上で利用者検知に影響しない部分に描画することを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。 The above-mentioned enlargement processing means
The user detection system for an elevator according to claim 3, wherein the enlarged image is drawn on a portion of the captured image that does not affect user detection. 上記検知エリア設定手段は、
上記撮影画像上に上記乗りかごの出入口から乗場に向けて、上記乗場の利用者を検知するための第２の検知エリアを設定し、
上記拡大処理手段は、
上記乗りかごの戸開動作が開始されたときに、上記第２の検知エリアを消し、上記第２の検知エリアが設定されていた部分に上記拡大処理した画像を描画することを特徴とする請求項３記載のエレベータの利用者検知システム。 The above detection area setting means is
A second detection area for detecting the user of the landing is set on the photographed image from the entrance / exit of the car to the landing.
The above-mentioned enlargement processing means
When the door opening operation of the car is started, the second detection area is erased, and the enlarged image is drawn in the portion where the second detection area is set. The elevator user detection system according to item 3. 上記検知処理手段の検知結果に基づいて、上記ドアの開閉動作を制御する戸開閉制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The user detection system for an elevator according to claim 1, further comprising a door opening / closing control means for controlling an opening / closing operation of the door based on the detection result of the detection processing means. 上記カメラは、
上記乗りかご内の上部の戸閉位置に設置されることを特徴とする請求項１記載のエレベータの利用者検知システム。 The above camera
The user detection system for an elevator according to claim 1, wherein the elevator is installed in a closed position at the upper part of the car.
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