JP2021532903A - 医療装置を撮像するためのコンセンサス面の決定 - Google Patents
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Abstract
Description
以下において、本願発明の特定の特徴の短い説明が与えられ、それは、本願発明を、ここで説明する特徴または特徴の組み合わせに限定するものと理解してはならない。
このセクションでは、本願発明の一般的特徴の説明が、本願発明の可能な実施形態を参照することにより例示的に与えられる。
a)第4の態様に従う少なくともひとつのコンピュータと、
b)少なくともひとつの患者データおよび撮像デバイス制約データを格納する少なくともひとつの電子データ記憶装置と、
c)解剖学的人体部分および長尺医療用デバイスを撮像するための医療用撮像装置と
を有し、
少なくともひとつのコンピュータは、
少なくともひとつのデータ記憶装置から、少なくとも患者データおよび撮像装置制約データを取得するための少なくともひとつの電子データ記憶装置、および
コンセンサス面データに基づいて医療用撮像装置の動作を制御するための制御信号を医療用撮像装置に発行するための医療用撮像装置に動作的に接続されている。
このセクションでは、本開示で使用される特定の用語の定義が与えられ、それは本開示の一部を形成する。
1."An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision", Roger Y. Tsai, Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. Miami Beach, Florida, 1986, 364-374頁
2."A Versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses", Roger Y. Tsai, IEEE Journal of Robotics and Automation, Volume RA-3, No. 4, August 1987, 323-344頁
3."Fluoroscopic X-ray Image Processing and Registration for Computer-Aided Orthopedic Surgery", Ziv Yaniv
4.欧州特許出願第08 156 293.6号
5.米国特許出願第61/054,187号
すべての方向インプラントに対して撮像面が受け取り可能な角度であること、
撮像面が技術的に実行可能であること、
撮像面は不快または不可能な患者の位置を要求しないこと、
撮像面は目およびキアスマなどの危険器官を不必要な量の放射線に被爆させないこと、
などを含む。
Claims (15)
- 医療用撮像装置(4)によって、解剖学的人体部分(5)を撮像するために使用可能なコンセンサス面を決定するコンピュータ実行方法であって、
a)患者のボディの解剖学的人体部分(5)を記述する患者画像データを取得する工程(S11)と、
b)長尺医療用デバイス(A、B)の長手軸の方向および前記解剖学的人体部分(5)に対する前記医療デバイス(A、B)の位置を記述する計画軌道データを取得する工程(S12)と、
c)前記計画軌道データに基づいて、医療用撮像装置(4)の初期撮像面データを決定する工程(S13)であって、前記初期撮像面データは長尺医療用デバイス(A、B)の前記長手軸の方向と、前記医療デバイス(A,B)および前記解剖学的人体部分(5)を同時に撮像するために使用可能な医療用撮像装置(4)の撮像面との間の相対的方向を記述する、ところの工程と、
d)前記医療用撮像装置(4)の前記撮像面と、前記長尺医療用デバイス(A,B)の長手軸または前記解剖学的人体部分(5)の方向との間の複数の可能な相対的方向を記述する撮像装置制約データを取得する工程(S14)と、
e)前記長尺医療用デバイス(A,B)の前記長手軸の方向と前記医療用撮像装置(4)の前記撮像面との間の相対的方向によって一致すべき予め定められた条件を記述する方向条件データを取得する工程(S16)と、
f)前記撮像デバイス制約データ、前記初期撮像面データ、および前記方向条件データに基づいてコンセンサス面データを決定する工程(S17)であって、前記コンセンサス面データは、前記医療用撮像装置(4)の前記撮像面と、前記医療デバイス(A,B)の前記長手軸の前記方向との間の相対的方向を記述し、その方向は前記医療用撮像装置(4)によって前記解剖学的人体部分(5)および前記医療デバイス(A,B)を撮像するために適用される、ところの工程と
を備える方法。 - 回避領域の前記位置が前記解剖学的人体部分(5)内の解剖学的領域であることを記述する、回避領域位置データが取得され(S15)、
前記コンセンサス面データは前記回避領域位置データにさらに基づいて決定される、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記回避領域位置データは、前記患者の画像データに基づいて決定される、ことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記回避領域位置データは地図データに基づいて決定される、請求項2、または請求項2に従属する限りにおいて請求項3に記載の方法。
- 前記回避領域は、前記撮像放射線と少なくとも実質的に交差しない解剖学的領域である、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記コンセンサス面データは、前記回避領域位置データ、前記撮像装置制約データ、前記初期撮像面データ、および前記方向条件データによって定義される前記条件に基づいて、前記初期撮像面データを最適化することによって決定される、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記予め定められた条件は、前記医療用撮像装置(4)の前記撮像面と、前記医療用デバイス(A,B)の前記長手軸の前記方向との間の角度に対する境界条件を有する、ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記長尺医療用デバイス(A,B)は、例えば前記解剖学的人体部分内の電気的刺激または電気的検知の少なくともひとつのための電極、または例えば前記解剖学的人体部分内への薬品投与用のカテーテル、またはこのような電極およびカテーテルの組み合わせである、ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記解剖学的人体部分は前記脳の少なくとも一部を有する、ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記回避領域位置データは、関連する医療用インプラントと解剖学的人体部分との間の前記相対的位置を記述するインプラント位置データを有する、ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記撮像装置制約データは、前記医療用撮像装置(4)の少なくともひとつの自由度、例えば前記医療用撮像装置(4)の構造データから取得される少なくともひとつの自由度を記述する、ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記画像デバイス制約データは、前記医療用撮像装置(4)の少なくともひとつの自由度の動きの範囲、例えば前記医療用撮像装置(4)の構造データから取得される少なくともひとつの自由度の動きの範囲を記述する、ことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記コンセンサス面データに基づいて制御データが決定され、前記制御データは前記医療用撮像装置(4)を制御するための情報を有し、
例えば前記医療用撮像装置(4)は、その撮像面が、前記コンセンサス面データによって記述される前記医療用デバイス(A,B)の前記長手軸の前記方向に対する方向を保持するように、前記制御データに基づいて制御される、ことを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。 - コンピュータ(2)で実行されるとき、または、コンピュータ(2)にロードされるとき、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法の工程を、前記コンピュータ(2)に実行させるプログラム、および/または
前記プログラムが格納されるプログラム記憶媒体、および/または
少なくともひとつのプロセッサ、メモリおよび/または前記プログラム記憶媒体を有するコンピュータ(2)であって、前記プログラムが前記コンピュータ(2)で実行されるか、前記コンピュータ(2)の前記メモリ内にロードされる、ところのコンピュータ、および/または
前記プログラムを表す情報を運ぶ信号波またはデジタル信号波、および/または
前記プログラムを表すデータストリーム。 - 医療システム(1)であって、
a)請求項14に記載の少なくともひとつの前記コンピュータ(2)と、
b)少なくとも前記患者データおよび前記撮像装置制約データを格納する、少なくともひとつの電子データ記憶装置(3)と、
c)前記解剖学的人体部分および前記長尺医療用デバイス(A,B)を撮像するための前記医療用撮像装置(4)と
を備え、
前記少なくともひとつのコンピュータ(2)は、
前記少なくともひとつのデータ記憶装置から、少なくとも前記患者データおよび前記撮像デバイス制約データを取得するために、前記少なくともひとつの電子データ記憶装置(3)、および
前記コンセンサス面データに基づいて、前記医療用撮像装置(4)の前記動作を制御するために、前記医療用撮像装置(4)へ制御信号を発行するための前記医療用撮像装置(4)、に動作的に接続されている、ことを特徴とする医療システム。
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