JP2021527223A - 部分調整されたレーダシステム - Google Patents
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Abstract
レーダ送信機と;レーダ受信機と;処理回路と;第1の空間情報インジケータと;送信機から受信機へレーダ波形構成情報を送信するためのサイドチャネル通信システムと;波形信号を受信するようにレーダ受信機を構成するために波形情報を使用することと、レーダ波形信号に基づいてレーダベースの空間情報を判定することと、送信機と受信機とのクロック又は局部発振器の不一致を判定することと、判定された少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することとのための処理回路とを含む、部分調整されたレーダシステムが提供される。
Description
[優先権の主張]
この特許出願は、2018年6月11日に出願された米国出願整理番号62/763,360に対する優先権の利益を主張し、それは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
この特許出願は、2018年6月11日に出願された米国出願整理番号62/763,360に対する優先権の利益を主張し、それは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
レーダシステムは一般に、レーダ受信機の視野内の目標物に対する空間情報を正確に判定するために、送信機と受信機とのタイミング同期を必要とする。しなしながら、相互に関連して運動(motion)可能な送信機と受信機とのタイミングを同期させることは課題である。
本開示の態様は、添付の図と共に読まれる場合に後続の詳細な説明から最もよく理解される。産業界の標準的な慣行に従って、様々な機構が縮尺通りに描かれていないことを強調しておく。実際、論考を明確にするために、様々な機構の寸法は、任意に拡大又は縮小され得る。また、本開示は、参照数字及び/又は文字を様々な例において繰り返し得る。この繰り返しは、単純化及び明確化のためであり、それ自体は、論じられる様々な実施形態及び/又は構成の間の関係を要求するものではない。
図1は、例示的な部分調整されたレーダシステム100の説明的ブロック図である。部分調整されたレーダシステム100は、レーダ送信機サブシステム102とレーダ受信機サブシステム104とを含む。レーダ送信機サブシステム102は、少なくとも1つのアンテナ108を含むレーダ送信機ユニット(‘Txユニット’)106を含む。レーダ受信機サブシステム104は、複数のアンテナ114を含む受信機アンテナアレイ112を含むレーダ受信機ユニット(‘Rxユニット’)110を含む。Txユニット106は、タイミング又は周波数においてRxユニット110と同期されていない。部分調整されたレーダシステム100は、Rxユニット及びTxユニットの内の少なくとも1つにおける空間情報とレーダベースの空間情報との組み合わせに基づいて、タイミングクロックの不一致、周波数の不一致、及び位相の不一致を判定する。システム100は、Txユニット106及びRxユニット110が同期バイスタティックレーダシステムのコンポーネントとして相互動作し得るように、こうした不一致をRxユニット110において補償する。
例示的なレーダ送信機サブシステム102は、第1のプロセッサデバイス117を含む第1のコンピューティングマシン116と、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するための第1の空間位置インジケータユニット118と、サイドチャネル124を越えて情報を通信するための第1の通信デバイス120と、プログラム命令130及びデータ132を含む情報を蓄積するための非一時的媒体128を含む少なくとも1つの第1のストレージデバイス126とに共同設置されたTxユニット106を含む。Txユニット106は、第1の局部タイミングクロック134と第1の局部発振器(LO)136とを含む。第1の通信バスシステム161は、レーダ送信機サブシステム102のコンポーネント間の通信を提供する。
例示的なレーダ受信機サブシステム104は、第2のプロセッサデバイス139を含む第2のコンピューティングマシン138と、Rxユニット110の空間配置を指し示す第2の空間情報を提供するための第2の空間位置インジケータユニット140と、サイドチャネル124を越えて情報を通信するための第2の通信デバイス142と、プログラム命令148及びデータ150を含む情報を蓄積するための非一時的媒体146を含む少なくとも1つの第2のストレージデバイス144とに共同設置されたRxユニット110を含む。Rxユニット110は、第2の局部タイミングクロック152と第2のLO154とを含む。第2の通信バスシステム163は、レーダ受信機サブシステム104のコンポーネント間の通信を提供する。
図2は、図1の例示的な第1の空間位置インジケータユニット118の幾つかの詳細を示す説明的ブロック図である。例示的な第1の空間位置インジケータユニット118は、レーダを使用することなく空間位置を判定する複数の異なるタイプの空間位置インジケータ160〜171を含む。Txユニット106の空間配置の判定をなすために何時でも、異なるタイプの空間位置インジケータの内の1つ以上が使用される。GPS又はGNSS受信機等の全地球位置インジケータ160は、緯度及び経度座標等のTxユニット106の物理的場所を指し示す。加速度計162は、Txユニット106の加速度運動を計測する。慣性計測ユニット(IMU)164は、Txユニット106の慣性の変化を計測する。視覚システム166は、Txユニット又はRxユニットの場所を推測するために使用される参照場所として役立ち得る、視覚システムシーン内の物体の場所についての情報を提供する。レーダシステム169は、Txユニット又はRxユニットの場所を推測するために使用される参照場所として役立ち得る、該システムシーンの視野内の物体(又は該シーン内の反射物の内の1つ以上)の場所について情報を提供する。例示的なレーダ送信機サブシステム102は、共通のクロック及びLOを共有して、それ故同期されるTx/Rx対(図示せず)を含み得る。レーダ受信機サブシステムもまた、共通のクロック及びLOを共有して、それ故同期されるTx/Rx対(図示せず)を含み得る。こうしたTx/Rx対は、それらの個別のレーダ視野内の物体を検出し得、それ故、空間位置インジケータとして機能を果たし得る。しかしながら、送信機及び受信機サブシステム102、104上のTx/Rx対は、相互に調整されていない。マップシステム168は、例えば、近くの地理的ランドマーク(例えば、建物等の構造物)、以前に捕捉された視覚システム画像、以前に捕捉されたレーダ画像、又はポイントクラウドに基づいて空間場所情報を判定するための参照として役立ち得るカスタマイズされたマップ情報を提供し得る。オドメータ167は経路を計測する。例えば、自動車プラットフォームでは、オドメータは、車輪の回転に基づいて経路を通常、計測する。例えば、空中ドローンプラットフォームでは、オドメータは、例えば、視覚システムに基づいて経路をしばしば計測する。例示的な予め蓄積された固定位置情報170は、例えば、固定位置に対する位置情報を提供するためにTxユニット106が使用される場合に、ストレージメモリ126に蓄積され得る。空間位置インジケータユニット118の代替的な例示的実装は、異なる例示的な空間位置インジケータ160〜170の全て未満を含み、又は他の空間位置インジケータ(図示せず)を含み得る。1つ以上の異なるタイプの空間位置インジケータを含むコレクションを用いて同様に構成される例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、図2の説明から理解されるであろう。
第1及び第2の通信デバイスは、無線、有線、光通信デバイス、又はクラウド接続通信デバイスを含むインターネット接続通信デバイスを含み得る。第1及び第2の通信デバイス120、142は、TxユニットとRxユニット110との間のレーダ波形の通信をサポートするサイドチャネル124を越えて通信するように構成される。例えば、サイドチャネルは、レーダ波形パラメータ及び空間情報をレーダ送信機サブシステム102からレーダ受信機サブシステム104に通信するための信頼性のある媒体を124が提供する周波数のセットを含む。
レーダ送信機サブシステム102は、第1のプラットフォーム156に取り付けられる。レーダ受信機サブシステム104は、第2のプラットフォーム158に取り付けられる。第1及び第2のプラットフォーム156、158は、相互に関連して運動可能である。第1及び第2のプラットフォーム156、158の両方は、運動可能であり得、例えば、自動車、空中ドローン、ボート、又はモーターサイクルを含み得る。或いは、2つのプラットフォーム156、158の内の一方は、運動可能であり得る一方、他方は、固定位置を有し、例えば、建物等の固定構造を含み得る。第1及び第2のプラットフォームが相互に関連して移動する能力は、Txユニット106とRxユニット110との間の同期の欠如を補償するという課題を複雑にする。
動作中、Txユニット106はレーダ波形信号を送信し、レーダ波形信号は、Rxユニット110の視野内の物体(図示せず)によって反射され得、Rxユニット110は、レーダ波形信号を受信し、RXユニット110の視野内の物体の場所、角度、相対速度等のシーン情報を処理するために、それらをアナログからデジタルの形式に変換する。第1のコンピューティングマシン116は、レーダ波形信号を生成するために第1の局部タイミングクロック134及び第1のLO136の動作を制御するための制御信号を提供する。第2のコンピューティングマシン138は、送信されたレーダ波形信号を受信するために第2の局部タイミングクロック152及び第2のLO154の動作を制御するための制御信号を提供する。局部タイミングクロック134、152は、安定した正確な低周波基準クロック信号を提供する。例示的な局部タイミングクロックは、低位相ノイズを提示する水晶発振器を含む。
Txユニット106によるレーダ波形の送信前に、第1のコンピューティングマシン116は、レーダ波形信号の受信中にRxユニット110の第2のクロック152及び第2のLO154を制御するために第2のコンピューティングマシン138に使用される波形構成情報をサイドチャネル124を越えて第2の通信デバイス142に第1の通信デバイス120に通信させる。波形構成情報は、送信ユニット106から受信された波形信号をどのように解釈するかを第2のコンピューティングマシン138に通知するための情報を含む。例えば、チャープ波形に対しては、波形構成情報は、典型的には、開始周波数、スロープ、パルス繰り返し率、及び継続期間を含む。例えば、OFDM波形に対しては、波形構成情報は、典型的には、帯域幅の開始及び終了周波数、サブチャネル毎の帯域幅、シンボル継続期間、並びに繰り返し周波数を含む。例えば、位相変調された波形に対しては、波形構成情報は、典型的には、正弦波周波数及び変更周波数のコードパターンを含む。単純な正弦波に対しては、波形構成情報は、典型的には、正弦波周波数を含む。
第1の通信デバイス120は、第1の空間位置情報を第2の通信デバイス142に通信する。Txユニット106及びRxユニット110の同期の欠如を補償するために、第2のコンピューティングマシンは、Txユニット106の空間配置を指し示すレーダベースの空間情報を生成するように、並びに第1及び第2の空間情報と、第1及び第2のローカルタイミングクロック134、152のタイミングの内の少なくとも1つの間の不一致、並びに/又は第1及び第2のLO136、154の周波数及び/又は位相の不一致を判定するためのレーダベースの空間情報とを使用するように、第2のストレージデバイス144内に蓄積されたコンピュータプログラム命令148を使用して構成される。第2のコンピューティングマシン138は、判定された不一致に対する補正情報を指し示す補償信号を生成するように、第2のストレージデバイス144内に蓄積されたコンピュータプログラム命令148を使用して更に構成される。
図3は、図1のTxユニット106及びRxユニット110の幾つかの詳細を表す説明的概略図である。Txユニット106は、第1の局部タイミングクロック134、第1の局部発振器136、電力増幅器172、及び送信機アンテナ108を含む。第1の局部タイミングクロック134及び第1の局部発振器136は、第1の局部タイミングクロック134と第1の局部発振器136との間に動作可能に結合された分周回路ブロック176と、第1の局部発振器136と分周回路ブロック176との間のフィードバック経路に動作可能に結合された位相比較器及びループフィルタ回路ブロック178とを含む第1の位相ロックループ(PLL)回路174に動作可能に結合されている。第1の局部タイミングクロック134は、第1のタイミングクロック信号を提供する。第1の局部発振器136は、第1のタイミングクロック信号に基づいて、PLL174を使用して制御される、選択可能な無線周波数(RF)での第1の局部発振器信号を生み出す。第1の局部発振器周波数は、典型的には、例えば、チャープ波形信号等の複合レーダ波形信号を生み出すように制御される。電力増幅器172は、第1のLO信号を増幅するように、及び増幅されたレーダ波形信号を送信機アンテナ114に提供するように動作可能に結合され、送信機アンテナ114は、Rxユニット110による受信のためにレーダ波形信号180を送信する。
Rxユニット110は、第2の局部タイミングクロック152、第2の局部発振器154、低雑音増幅器182、ミキサー回路184、アナログ−デジタル変換器(ADC)回路、及び受信機アンテナアレイを含む。第2の局部タイミングクロック152及び第2の局部発振器154は、第2の局部タイミングクロック152と第2の局部発振器154との間に動作可能に結合された分周器回路ブロック188と、第2の局部発振器154と分周器ブロック188との間のフィードバック経路に動作可能に結合された位相比較器及びループフィルタ回路ブロック190とを含む第2の位相ロックループ(PLL)回路186に動作可能に結合されている。第2の局部タイミングクロック152は、第2のタイミングクロック信号を提供する。第2の局部発振器154は、第2のタイミングクロック周波数信号に基づいて、第2のPLL186を使用して制御される、選択可能な第2の無線周波数(RF)での第2の局部発振器信号を生み出す。第2のLO周波数は、典型的には、第1のLO136により生み出される複合レーダ波形信号と一致するように制御される。受信アンテナ114は、送信されたレーダ波形信号180を受信する。低雑音増幅器182は、受信されたレーダ波形信号180を増幅するように動作可能に結合される。ミキサー184は、第2のLO信号と、増幅された受信送信波形とを受信し、デジタル波形データ194として第2のストレージメモリ144において蓄積するためにアナログ−デジタル変換器ADC回路192に混合信号を提供する。
Txユニットは、既知のレーダ波形をRxユニットへ送信するが、Txユニットにおける第1のタイミングクロック134のタイミングは、Rxユニットにおける第2のタイミングクロック152のタイミングと同期しておらず、Txユニットにおける第1のLO136の位相及び周波数は、Rxにおける第2のLO154の位相及び周波数と同期していない点で、Txユニット106及びRxユニット110は部分的にのみ調整されている。より具体的には、例えば、例示的なTxユニット106の第1のタイミングクロック134及び第1のLO136は、例えば、チャープ信号のある一定のシーケンス等のある一定のレーダ波形を送信するように制御され得、例示的なRxユニット110の第2のタイミングクロック152及び第2のLO154は、該ある一定のレーダ波形を受信するように制御され得る。更に、例えば、Txユニット106の第1のタイミングクロック134と、Rxの第2のタイミングクロック152とは、一致する周波数で動作するように制御され得るが、第1及び第2のタイミングクロックは相互に同期されておらず、それ故、それらの間でタイミングの不一致が生じ得る。また、例えば、Txユニット106の第1のLO136とRxユニット110の第2のLO154とは、一致する周波数で動作するように制御され得るが、第1及び第2のLOは相互に同期されておらず、それ故、第1のLO136により生み出された第1のLO信号と第2のLOにより生み出された第2のLO信号との間に位相及び周波数の不一致が生じ得る。
図4は、Txユニット106とRxユニット110との間の同期の不一致を補償するための例示的な調整プロセス400を表す説明的フロー図である。第2のコンピューティングマシン138は、例示的な調整プロセス400を実装するようにプログラム命令148に従って構成される。ブロック402において、蓄積されたデジタルレーダ波形データ194が、図3を参照して上で説明されたように受信される。ブロック404において、Txユニットの空間配置を指し示すレーダベースの空間情報が、受信されたレーダ波形に基づいて判定される。ブロック406において、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報が受信される。ブロック408において、Txユニット106の空間配置を指し示す第2の空間情報が受信される。ブロック410において、レーダベースの空間情報、第1の空間情報、及び第2の空間情報に少なくとも部分的に基づいて、同期の不一致が判定される。ブロック412において、不一致を補償するための補正情報を指し示す補償制御信号が生成される。調整プロセス400は、Txユニット106とRxユニット110との相互動作を通じて継続する。
例示的な部分調整されたレーダシステムは、第2のクロックタイミング信号のタイミング、第2のLO信号の周波数、及び第2のLO信号の位相の内の少なくとも1つを調節することによって、補正信号情報に応答して補償を実施する。より具体的には、例えば、タイミングの不一致を補正するために、受信された波形シフトのタイミングが時間的にシフトされる。例えば、周波数の不一致を補正するために、受信された波形に不一致周波数の正弦波信号が乗算され、その結果はローパスフィルタを通過する。例えば、位相の不一致を補正するために、受信された波形に位相シフトが適用される。不一致を補償するための例示的なアプローチは、第2のクロックタイミング信号のタイミング、第2のLO信号の周波数、及び第2のLOの位相の内の少なくとも1つを指し示す保存されたデジタル波形データの内の少なくとも1つを調節することである。
クロック/LO及び/又は位相の不一致を補正した後、Tx/Rx対はバイスタティックモードで動作し得る。要するに、それらが“仮想的に”同期されているかのように働く。したがって、シーン内の目標物/反射物に当たり、Rxによりその後受信される信号をTxが送信する場合、受信した波形に基づいて目標物に対して正確な空間情報(範囲、角度、速度/ドップラーシフト等)が推定され得る。しかしながら、例えば、第2のクロック/LOの周波数ドリフトに起因して不一致が再び発生し得るので、補償プロセスは動作し続ける。したがって、Tx/Rx対がバイスタティックモードで動作している間であっても、例えば、クロック/LOドリフトに起因する不一致の変化に起因して、補正プロセスは、必要に応じて補正を更新するためにバックグラウンドで実行され続ける。
[例1]
図5は、Txユニット106からRxユニット110へのレーダ波形の送信中に相互に関連して移動する、図1のTxユニット106及びRxユニット110の第1の例示的な配置を表す例示的なブロック図である。図5を単純化するために、Txユニット106及びRxユニット110以外の、部分調整されたレーダシステム100の構成要素は示されていない。Txユニットは、既知のレーダ波形をRxユニットへ送信するが、Txユニット106及びRx110ユニットは、別個である、個別の第1及び第2のタイミングクロック134、152と、個別の第1及び第2のLO136とを有し、それ故、同期されていないという点で、Tx及びRxユニットは部分的にのみ調整されている。こうした部分的な調整は、Txユニット106とRxユニット110との間の距離を推定する課題をもたらす。例えば、Txユニット106が狭いタイミングパルスを送信すると仮定する。第1及び第2のタイミングクロック134、152の同期の欠如に起因して、Rxユニット110は、Txユニット106がパルスを送信した時間を知らず、それ故、Rxユニット110は、TxユニットとRxユニットとの間の距離を正確に判定するための基礎として、送信機ユニット106から受信機ユニット110へ伝わるのにパルスに必要とされる時間を使用できない。
図5は、Txユニット106からRxユニット110へのレーダ波形の送信中に相互に関連して移動する、図1のTxユニット106及びRxユニット110の第1の例示的な配置を表す例示的なブロック図である。図5を単純化するために、Txユニット106及びRxユニット110以外の、部分調整されたレーダシステム100の構成要素は示されていない。Txユニットは、既知のレーダ波形をRxユニットへ送信するが、Txユニット106及びRx110ユニットは、別個である、個別の第1及び第2のタイミングクロック134、152と、個別の第1及び第2のLO136とを有し、それ故、同期されていないという点で、Tx及びRxユニットは部分的にのみ調整されている。こうした部分的な調整は、Txユニット106とRxユニット110との間の距離を推定する課題をもたらす。例えば、Txユニット106が狭いタイミングパルスを送信すると仮定する。第1及び第2のタイミングクロック134、152の同期の欠如に起因して、Rxユニット110は、Txユニット106がパルスを送信した時間を知らず、それ故、Rxユニット110は、TxユニットとRxユニットとの間の距離を正確に判定するための基礎として、送信機ユニット106から受信機ユニット110へ伝わるのにパルスに必要とされる時間を使用できない。
第1の例では、Txユニット106とRxユニット110との間のタイミング同期は、Rxユニット110において判定されたレーダベースの空間情報と、第1の空間位置インジケータユニット118により提供される第1の空間情報と、第2の空間位置インジケータユニット140により提供される第2の空間情報とを使用して達成される。第1の空間情報は、第1の通信デバイス120によって第2の通信デバイス142に通信される。第1の例では、Txは運動しており、Rxは静止していると仮定される。
第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の空間位置の表示を提供する。例示的な第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の運動をセンシングし、Txユニット106の空間配置を指し示す対応する第1の空間情報を生み出す空間センサとしての機能を果たすように構成される。より具体的には、例示的な第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の空間配置を指し示すTxユニット106の空間運動パターンをセンシングする空間センサとして機能するように協同する全地球位置インジケータ160、加速度計162、及びIMU164を含む。簡単にするために、空間運動パターンはベクトル
に沿った直線運動であると仮定する。
第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxユニット110の空間位置の表示を提供する。例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxユニット110の位置をセンシングし、Rxユニット110の空間配置を指し示す対応する第2の空間情報を生み出す空間センサとしての機能を果たすように構成される。より具体的には、例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、空間センサとしてとしての機能を果し、Rxユニット110の空間位置を指し示す第2の空間情報を提供する全地球位置インジケータ160を含む。
Txユニット106は、レーダ波形をRxユニット106へ送信する。簡単にするために、Txユニットは、ラインオブサイト(line-of-site)に沿って、すなわち反射なしでRxユニットへ送信すると仮定する。しかしながら、レーダベースの空間情報を判定するために、Txユニット106とRxユニット110との間の直接のラインオブサイト(line-of-sight)上でのレーダ波形の送信が必要とされないことは分かるであろう。レーダ波形は、時間t1における第1のレーダパルスを含み、時間t2における第2のレーダパルスを含む。
第2のコンピューティングマシン138は、時間t1及びt2におけるレーダ波形の到来角θ1及びθ2を夫々指し示す第1のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。Rxアンテナアレイ112のアンテナは、アンテナアレイ112を横切って移動するときのt1におけるレーダ波形の波面を捕捉し、アンテナアレイ112を横切って移動するときのt2におけるレーダ波形の波面を再度捕捉するように角度が付けられる。第2のプロセッサ139は、捕捉された波形情報を処理して、t1における到来角θ1及びt2における到来角θ2を指し示す第1のレーダベースの空間情報を生み出す。TxとRxとの間のタイミング同期の欠如は、到来角の計測に影響を及ぼさないことに留意すべきであり、それ故、当業者は、TxユニットとRxユニットとが非同期であるにもかかわらず到来角を判定するために、受信された波形をどのように処理するかを理解するであろう。
第2のコンピューティングマシン138は、時間t1及びt2におけるTxユニット106とRxユニット108との間の推定距離R1及びR2を夫々指し示す第2のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。実際の距離は、t1においてr1であり、t2においてr2である。t1においてTxユニットにより送信されたパルスは時間t1+(r1/c)でRxユニットに到来し、t2においてTxユニットにより送信されたパルスは時間t2+(r2/c)でRxユニットに到来するであろう。Rxアンテナアレイは、t1において第1のタイミングパルスを捕捉し、t2において第2のタイミングパルスを捕捉する。第2のプロセッサ139は、推定距離R1及びR2を生み出すために、捕捉された第1のパルスと、補足された第2のパルスとを処理する。
TxユニットとRxユニットとは同期していないので、計測された距離R1とR2は推定値である。TxユニットとRxユニットとの間の距離R1及びR2のこれらの推定値の精度を改善するための技術が使用され得る。例えば、レーダ波形の送信の開始の時間を指し示すために、パイロット信号が使用され得る。或いは、例えば、レーダ波形は、それらの間の既知の時間間隔を有する一連のパルスを含み得る。
Txユニット106及びRxユニット110における個別のタイミングクロック134、152がアプリオリに同期された場合、到来角情報とサイド情報とを必要せずに実際のレンジr1及びr2を推定するために、Txにより送信されRxユニットで受信されたパルスの到来時間が使用され得ることに留意されたい。第1の例では、しかしながら、個別のクロック134、152は同期されておらず、それ故、距離推定値R1及びR2の各々には、(本明細書では“b”で示されるレンジ(距離)バイアスにつながる)未知のタイミングパルスバイアスが存在する。
例示的な第2のプロセッサ139は、レーダベースの情報θ1、θ2と、レーダベースの情報Δrと、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報、ベクトル
と、Rxユニット110の空間配置を指し示す第2の空間情報とに基づいて、実際のレンジr1及びr2の推定値を判定するように構成される。例示的な第2のプロセッサ139は、実際のレンジr1及びr2の推定値を判定するために、三角測量を使用するように構成される。例えば、b=R1-r1であるので、第2のプロセッサ139は、レンジバイアス“b”に対する値を判定するように構成される。
レンジバイアス“b”は既知であり、t1においてTxユニットにより送信されたパルスが、t1+(r1/c)においてRxユニットに実際に到来することは、既知であり、t2においてTxユニットにより送信されたパルスが、t2+(r2/c)においてRxユニットに実際に到来することは、既知であるので、例示的な第2のプロセッサ139は、第1及び第2のタイミングクロック134、152の間のタイミングの不一致を判定するように構成される。
第2のプロセッサ139は、判定されたタイミングクロックの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成する。例示的な第2のプロセッサ139は、プログラム命令158を使用して、タイミングクロックの不一致を補償する量だけ第2のクロック134を時間シフトするための制御信号を送信するように構成される。代替的な例示的なプロセッサ139は、代替的な例示的なプログラム命令158を使用して、レーダ波形の到来の時間において第2のクロック139が時間シフトしている場合にもたらされるであろう、調整され保存されたデジタルデータを生み出すように構成される。
[例2]
図6は、TxユニットからRxユニット110へのレーダ波形の送信中に相互に関連して移動する、Txユニット106及びRx110の第2の例示的な配置を表す説明的ブロック図である。Tx及びRxは、部分的にのみ調整されており、上記で説明したように、TxとRxとの間の距離の推定に課題をもたらす。第2の例では、Txユニット106とRxユニット110との間のタイミング同期は、Rxユニットにおけるレーダ計測と、Txユニットの空間配置を指し示す第1の空間情報(“サイド情報”)と、Rxユニットの空間配置を指し示す第2の空間情報とを使用して実現される。第1の空間情報は、Txユニット106と共同設置された第1の通信デバイス120から、Rxユニット110と共同設置された第2の通信デバイスに通信される。第1の例では、Txユニット106が静止されており、Rxユニット110が運動していると仮定される。
図6は、TxユニットからRxユニット110へのレーダ波形の送信中に相互に関連して移動する、Txユニット106及びRx110の第2の例示的な配置を表す説明的ブロック図である。Tx及びRxは、部分的にのみ調整されており、上記で説明したように、TxとRxとの間の距離の推定に課題をもたらす。第2の例では、Txユニット106とRxユニット110との間のタイミング同期は、Rxユニットにおけるレーダ計測と、Txユニットの空間配置を指し示す第1の空間情報(“サイド情報”)と、Rxユニットの空間配置を指し示す第2の空間情報とを使用して実現される。第1の空間情報は、Txユニット106と共同設置された第1の通信デバイス120から、Rxユニット110と共同設置された第2の通信デバイスに通信される。第1の例では、Txユニット106が静止されており、Rxユニット110が運動していると仮定される。
第1の空間位置インジケータユニット118は、静止しているTxユニット106の空間位置の表示を提供する。例示的な第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の位置をセンシングし、Txユニット106の空間配置を指し示す対応する第1の空間情報を生み出す空間センサとしての機能を果たすように構成される。より具体的には、例示的な第1の空間位置インジケータユニット118は、空間センサとしての機能を果たし、Txユニット106の空間場所を指し示す第1の空間情報を提供する全地球位置インジケータ160を含む。
第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxユニット110の空間位置の表示を提供する。例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxユニット110の運動をセンシングし、Rxユニット110の空間配置を指し示す対応する第2の空間情報を生み出す空間センサとしての機能を果たすように構成される。より具体的には、例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxの空間配置を指し示すRxユニット110の空間運動パターンをセンシングする空間センサとしての機能を果たすように協同する全地球位置インジケータ160及びオドメータ167を含む。簡単にするために、空間運動パターンは、ベクトル
に沿った一定速度での直線運動であると仮定される。
Txユニット106は、レーダ波形をRxユニット110へ送信する。簡単にするために、レーダベースの空間情報を判定するために、Txユニット106とTxユニット106との間のラインオブサイト(line-of-sight)上でのレーダ波形の送信は必要とされないことは分かるであろうが、Txユニット106は、レーダ波形をラインオブサイト(line-of-site)に沿ってRxユニットへ送信すると仮定される。レーダ波形は、時間t1における第1のレーダパルスを含み、時間t2における第2のレーダパルスを含む。
第2のコンピューティングマシン138は、時間t1及びt2におけるレーダ波形の到来角θ1及びθ2を指し示す第1のレーダベースの空間情報を夫々生み出すように構成される。Rxアンテナアレイ112は、アンテナアレイ112を横切って移動するときのt1におけるレーダ波形の波面を捕捉し、アンテナアレイ112を横切って移動するときのt2におけるレーダ波形の波面を再度捕捉する。第2のプロセッサ139は、t1における到着角θ1とt2における到着角θ2とを指し示す第1のレーダベースの空間情報を生成するために、捕捉された波形情報を処理する。上で説明したように、TxユニットとRxユニットとの間にタイミング同期の欠如は、到着角の計測に何ら影響を及ぼさず、それ故、当業者は、TxユニットとRxユニットとが部分調整されているにもかかわらず到来角を判定するために、受信された波形をどのように処理するかを理解するであろう。
第2のコンピューティングマシン138は、時間t1及びt2におけるTxユニットとRxユニットとの間の推定距離R1及びR2を夫々指し示す第2のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。実際の距離は、t1においてr1であり、t2においてr2である。t1においてTxユニットにより送信されたパルスは、時間t1+(r1/c)でRxユニットに到来し、t2においてTxユニットにより送信されたパルスは時間t2+(r2/c)でRxユニットに到来するであろう。Rxユニットアンテナアレイ112は、t1において第1のタイミングパルスを捕捉し、t2において第2のタイミングパルスを捕捉する。第2のプロセッサ139は、推定距離R1及びR2を生み出すために、捕捉された第1のパルスと、捕捉された第2のパルスとを処理する。上で説明したように、TxユニットとRxユニットの間の距離R1及びR2のこれらの推定値の精度を改善するための技術が使用され得る。
個別のタイミングクロック134、152は同期されていないので、部分調整された距離推定値R1及びR2の各々において、上で説明した未知のタイミングパルスバイアス距離“b”が存在する。
例示的な第2のプロセッサ139は、第1のレーダベースの情報θ1、θ2と、第2のレーダベースの情報Δrと、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報と、Rxユニット110の空間配置を指し示すベクトル
を指し示す第2の空間情報とに基づいて、実際のレンジr1及びr2の推定値を判定するように構成される。より具体的には、例示的な第2のプロセッサ139は、実際のレンジr1及びr2の推定値を判定するために、三角測量を使用するように構成される。例えば、b=R1-r1であるので、例示的な第2のプロセッサ139は、レンジバイアス“b”に対する値を判定するように構成される。上で説明したように、例示的な第2のプロセッサ139は、第1及び第2のタイミングクロック134、152の間のタイミングの不一致を判定するように構成される。更に、上で説明したように、例示的な第2のプロセッサ139は、判定されたタイミングクロックの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成するように構成される。
[例3]
図7は、TxユニットからRxユニットへのレーダ波形の送信中に相互に関連して移動する、Txユニット106及びRxユニット110の第3の例示的な配置を表す説明的ブロック図である。Txユニット106及びRxユニット110の個別の局部発振器136、154を同期させるために、例示的なパイロット信号周波数が使用される。例示的なパイロット信号は、Txユニット及びRxユニットの両方に既知の周波数を有する正弦波信号を含む。Txユニット106は、パイロット信号をレーダ波形としてRxユニット110へ送信する。例示的なパイロット信号はまた、それらの局部発振器をも同期させるように、Txユニット106及びRxユニット110の相対運動の理解を得るために使用される。
図7は、TxユニットからRxユニットへのレーダ波形の送信中に相互に関連して移動する、Txユニット106及びRxユニット110の第3の例示的な配置を表す説明的ブロック図である。Txユニット106及びRxユニット110の個別の局部発振器136、154を同期させるために、例示的なパイロット信号周波数が使用される。例示的なパイロット信号は、Txユニット及びRxユニットの両方に既知の周波数を有する正弦波信号を含む。Txユニット106は、パイロット信号をレーダ波形としてRxユニット110へ送信する。例示的なパイロット信号はまた、それらの局部発振器をも同期させるように、Txユニット106及びRxユニット110の相対運動の理解を得るために使用される。
ここで、Aは信号の振幅、f0はTxユニットの局部発振器周波数、φ1は第1の角度である。
Rxユニット110における第2のLO154は、Txユニット106において生成されたパイロット信号と混合するための対応する連続波信号を局所的に生成する。例示的な対応する波形は、
として表される、Txユニット106により送信される正弦波パイロット信号と比較して周波数及び位相のバイアスを示し得るRxユニット110における正弦波形を含む。
ここで、Bは信号の振幅、f1はRxユニットの局部発振器周波数、φ2は第2の角度である。Txユニット及びRxユニットは、同一の周波数を通常有するが、それらは同期されていないので、それらの局部発振器周波数の間の僅かな不一致が生じることに留意されたい。ここでの例示的なアプローチは、こうした可能性のある不一致を補正するために、Txユニット及びRxユニットのLO周波数を仮想的に同期する。
ここで、R0は、t0におけるTxユニットとRxユニットとの間の距離(レンジ)である。
ここで、f1はRxユニットにおける局部発振器周波数であり、Δf=f0-f1は、Txユニット及びRxユニットにおける局部発振器周波数の間の周波数差である。
したがって、この第3の例では、部分調整されたレーダシステム100は、Txユニット106とRxユニット110との間の相対速度に対する値Vrel(t)に基づいて、Txユニット106における第1のLO136とRxユニット110における第2のLO154との間の周波数不一致ΔFを判定する。この第3の例では、Txユニットは静止しており、Rxユニットは運動していると仮定される。
Txユニット106における第1のLO136は、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するパイロット信号を生成することによって、第1の空間インジケータとしての機能を果たす。パイロット信号を第2のLO周波数と混合すると、Rxユニットは、TxユニットとRxユニットとの間の相対的な空間運動を指し示す、ドップラー値FD(ti)の形式でレーダベースの空間情報を判定する。
第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxユニット110の空間位置の表示を提供する。例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxユニット110の運動をセンシングし、Rxユニット110の空間配置を指し示す対応する第2の空間情報を生み出す空間センサとしての機能を果たすように構成される。より具体的には、例示的な第2の空間位置インジケータユニット140は、Rxの空間配置を指し示すRxユニット110の空間運動パターンをセンシングする空間センサとしての機能を果たすように協同する全地球位置インジケータ160及びオドメータ167を含む。この第3の例では、第2の空間インジケータユニット140は、時間=t0においてRxユニットが速度V0で方向α0に移動し、時間=t1においてRxユニットが速度V1で方向α1に移動することを指し示す第2の空間情報を生み出す。
Txユニットはレーダ波形を送信する。Rxユニットは、2つの時間における到来角、t0におけるθ0及びt1におけるθ1を計測する。2つの時間における到来角、t0におけるθ0及びt1におけるθ1は、レーダベースの空間情報を表す。
この第3の例では、例示的な第2のプロセッサ139は、時間t0におけるα0、V0、及びθ0に基づいて、並びに時間t1において計測されたα1及びθ1に基づいてΔFを判定するように構成される。
第1のプロセッサ139は、Tx及びRxユニットにおける局部発振器の周波数の差を補償するために使用される情報を提供する補正信号を生み出すための基礎として、判定されたΔFを使用するように構成される。
例示的な第2のプロセッサ139は、プログラム命令158を使用して、周波数の不一致を補償する量だけ第2のLO154の周波数を調節するための制御信号を送信するように構成される。代替的な例示的なプロセッサ139は、代替的な例示的なプログラム命令158を使用して、レーダ波形の到着時間における周波数の不一致を除去するために調節された周波数を第2のLO154が有した場合にもたらされているであろう調節され保存されたデジタルデータを生み出すために、レーダ波形の保存されたデジタル表現を調節するように構成される。
[例4]
図8は、Txユニット106及びRx110が相互に関連して固定され、目標物体802から反射された後にRxユニットにより受信されるレーダ波形をTxユニットが送信する、第4の例示的配置を表す説明的ブロック図である。この第4の例では、目標物体802が運動しているか否かに関する推論は、Rxユニット110におけるレーダ計測と、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報と、RXユニット110の空間配置を指し示す第2の空間情報とを使用して判定される。
図8は、Txユニット106及びRx110が相互に関連して固定され、目標物体802から反射された後にRxユニットにより受信されるレーダ波形をTxユニットが送信する、第4の例示的配置を表す説明的ブロック図である。この第4の例では、目標物体802が運動しているか否かに関する推論は、Rxユニット110におけるレーダ計測と、Txユニット106の空間配置を指し示す第1の空間情報と、RXユニット110の空間配置を指し示す第2の空間情報とを使用して判定される。
第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の空間位置を指し示す第1の空間情報を提供する。第2の空間インジケータ140は、Rxユニット110の空間位置を指し示す第2の空間情報を提供する。Txユニット106と共同設置された第1の通信デバイス120は、サイドチャネル124を介して、Rxユニット110と共同設置された第2の通信デバイス142に第1の空間情報を通信する。
Txユニットは、反射物体802からRxユニット110に反射するレーダ波形を送信する。Txユニット106とRxユニット110との間でレーダ波形が伝わる経路長は、Txユニットと物体801との間で伝わる距離r1と、物体802とRxユニット110との間で伝わる距離r2との合計であることに留意されたい。
第2のコンピューティングマシン138は、θ1及びθ2により表される、時間t1及びt2におけるレーダ波形の到来角を指し示す第1のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。Rxアンテナアレイ112は、アンテナアレイ112を横切って移動するときのt1におけるレーダ波形の波面を捕捉し、アンテナアレイ112を横切って移動するときのt2におけるレーダ波形の波面を再度捕捉する。第2のプロセッサ139は、この例では同一である、t1における到着角θ1及びt2における到着角θ2を指し示す第1のレーダベースの空間情報を判定するために、捕捉されたレーダ波形情報を処理するように構成される。
第2のコンピューティングマシン138は、TxユニットとRxユニットとの間のt1における推定距離R1とt2における推定距離R2とを指し示す第2のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。Rxユニットのアンテナアレイ112は、t1において第1のタイミングパルスを捕捉し、t2において第2のタイミングパルスを捕捉する。第2のプロセッサ139は、推定距離R1及びR2を指し示す第2のレーダベースの空間情報を判定するために、捕捉された第1のパルスと、捕捉された第2のパルスとを処理するように構成され、ここで、
である。
距離推定値R1及びR2の各々において、(本明細書では“b”で示されるレンジ(距離)バイアスにつながる)未知のタイミングパルスバイアスが存在する。
例示的な第2のプロセッサ139は、物体802が運動しているか否かを判定するために、物体802に関するレーダベースの空間情報、具体的には、R(t1)、R(t2)、θ1、及びθ2を使用するように構成される。この第4の例では、プロセッサ139は、
の場合、物体802が静止していると判定する。
さもなければ、プロセッサ139は、物体802が運動していると判定されることを判定する。
[例5]
図9は、Txユニット106及びRx110が相互に関連して運動し、目標物体802から反射された後にRxユニットにより受信されるレーダ波形をTxユニットが送信する、第5の例示的配置を表す説明的ブロック図である。この第5の例では、Txユニットは静止し、Rxユニットは運動していると仮定される。
図9は、Txユニット106及びRx110が相互に関連して運動し、目標物体802から反射された後にRxユニットにより受信されるレーダ波形をTxユニットが送信する、第5の例示的配置を表す説明的ブロック図である。この第5の例では、Txユニットは静止し、Rxユニットは運動していると仮定される。
第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の空間位置を指し示す第1の空間情報を提供する。Txユニット106と共同設置された第1の通信デバイス120は、サイドチャネル124を介して、Rxユニット110と共同設置された第2の通信デバイス142に第1の空間情報を通信する。
第2の空間インジケータ140は、Rxユニット110の空間位置を指し示す第2の空間情報を提供する。より具体的には、第2の空間インジケータ140は、Rxユニットの空間運動パターンを指し示す第2の情報を提供する。簡単にするために、空間運動パターンは、ベクトル
に沿った一定速度での直線運動であると仮定される。
Txユニットは、時間t1における第1のレーダパルスを含み、時間t2における第2のレーダパルスを含むレーダ波形をRxユニットへ送信する。t1において、TxユニットとRxユニットの間の実際の距離はr1である。t2において、TxユニットとRxユニットの間の実際の距離はr2である。
第2のコンピューティングマシン138は、θ1及びθ2により表される、時間t1及びt2における受信機アンテナアレイ12におけるレーダ波形の到来角を夫々指し示す第1のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。例示的な第2のプロセッサ139は、t1における到来角θ1及びt2における到来角θ2を示す第1のレーダベースの空間情報を生み出すために、捕捉された波形情報を処理するように構成される。
第2のコンピューティングマシン138は、時間t1及びt2におけるTxユニットとRxユニットとの間の推定距離R1及びR2を夫々指し示す第2のレーダベースの空間情報を生み出すように構成される。例示的な第2のプロセッサ139は、推定距離R1及びR2を生み出すために、t1において捕捉された第1のパルスと、t2において捕捉された第2のパルスとを処理するように構成される。
例示的な第2のプロセッサ139は、生み出された第1及び第2のレーダ情報と第1及び第2の空間情報とに基づいて、目標物が運動しているか否かを判定するように構成される。r0+ r1及びr0+r1に対する値を推定するために、ベクトル
に沿った値θ1及びθ2と速度の大きさとが使用され得る。上の論考から、
であることが分かるであろう。
目標物体902が時間t1とt2との間で静止していると仮定される場合、次の条件が成り立つはずである。
したがって、例えば、次のルールを使用して、ΔRとΔrとの閾値差に基づいて、対象物が運動していると判断がなされ得る。
[例6]
図10は、Rxユニット110における第2の局部発振器154とTxユニット106における第1の局部発振器136との間の位相シフトが判定される第6の例示的な配置を表す説明的ブロック図である。この第6の例では、目標物体1002は静的である、すなわち運動していないと仮定される。第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の空間位置を指し示す第1の空間情報を提供する。Txユニット106と共同設置された第1の通信デバイス120は、サイドチャネル124を介して、Rxユニット110と共同設置された第2の通信デバイス142に第1の空間情報を通信する。目標物体1002の空間位置情報は、例えば、サイドチャネル124を介して、又はアプリオリマップ情報を介して、又はRxユニット110と共同設置された空間センサ(例えば、視覚システム)を介して、例示的な第2のプロセッサ139において受信され得る。或いは、Rxユニットにおける例示的な第2のプロセッサ139は、例えば、マップシステム168又は視覚システム166等の第2の空間インジケータ140を介して、Rxユニットの空間配置を指し示す第2の空間情報を受信する。
図10は、Rxユニット110における第2の局部発振器154とTxユニット106における第1の局部発振器136との間の位相シフトが判定される第6の例示的な配置を表す説明的ブロック図である。この第6の例では、目標物体1002は静的である、すなわち運動していないと仮定される。第1の空間位置インジケータユニット118は、Txユニット106の空間位置を指し示す第1の空間情報を提供する。Txユニット106と共同設置された第1の通信デバイス120は、サイドチャネル124を介して、Rxユニット110と共同設置された第2の通信デバイス142に第1の空間情報を通信する。目標物体1002の空間位置情報は、例えば、サイドチャネル124を介して、又はアプリオリマップ情報を介して、又はRxユニット110と共同設置された空間センサ(例えば、視覚システム)を介して、例示的な第2のプロセッサ139において受信され得る。或いは、Rxユニットにおける例示的な第2のプロセッサ139は、例えば、マップシステム168又は視覚システム166等の第2の空間インジケータ140を介して、Rxユニットの空間配置を指し示す第2の空間情報を受信する。
第2のプロセッサ139は、上記の例で説明したように、TxユニットとRxユニットとの間のタイミングクロックバイアスを推定するように構成される。クロックタイミングバイアスに対する補償は、上記の例で説明したように実現される。
第2のプロセッサ139は、Tx及びRxユニットにおける局部発振器間の周波数差に対して補償が一旦提供されると、Tx及びRxユニットにおける局部発振器間の位相差を判定及び補償するように更に構成される。
ここで、VTはTxユニットの速度であり、VRはRxユニットの速度であり、θ0は、Txユニットから既知の静止物体への発射角であり、θ1は、Rxユニットにおけるレーダ波形の到来角であり、θTは、Txユニットの運動方向であり、θRは、Rxユニットの運動方向である。
f0及びf1の局部発振器周波数間の不一致が補正されると、φe(t)とは異なる、それらの間の計測された位相差は、位相シフトの誤差を指し示す。誤差の量は、計測された位相差と予測されるドップラー位相シフトとの差である。計測された位相シフトの誤差は、例えば、Txユニット及びRxユニットにおけるレーダ波形の位相を仮想的に同期するために、第2のLO154の位相をシフトするか、又は保存されたデジタル波形データを調節するかの何れかによる補償を通じて補正される。
時間、周波数、及び位相においてTx及びRxユニットの仮想的な同期を実現した後に、クロック及び発振器内の“ドリフト”が生じ得ることは分かるであろう。上で説明した技術は、例えば、こうしたドリフトに起因する推定される不一致を定期的に判定するために、及び誤差を補償するために使用され得る。更に、Txユニット106及びRxユニット110が一旦仮想的に同期されると、Rxユニットにおいて取得されたレーダデータは、Rxユニットの視野内のシーンの静止する又は動的なその他の対象物におけるパラメータを推定するために使用される。仮想的に同期されている間の動作中、例えば、ドリフトに起因して、タイミング、周波数、位相の不一致の内の1つ以上が補正される。
[コンピューティングマシン]
図11は、幾つかの実施形態に従った例示的なコンピューティングマシン1100の説明的ブロック図である。幾つかの実施形態では、コンピューティングマシン1100は、図11の回路ブロック図に示されるコンポーネントを格納し得る。例示的な第1及び第2のコンピューティングマシン116、138は、コンピューティングマシン1100と一致して実装される。例えば、プロセッサ1102内に存在する回路は、“処理回路”と称され得る。処理回路は、処理ハードウェア、例えば、1つ以上の中央処理装置(CPU)及び1つ以上のグラフィックス処理装置(GPU)等を含み得る。代替的な実施形態では、コンピューティングマシン1100は、スタンドアローンデバイスとして動作し得、又は他のコンピュータに接続(例えば、ネットワーク化)され得る。ネットワーク配備において、コンピューティングマシン1100は、サーバ−クライアントネットワーク環境内のサーバ、クライアント、又はそれらの両方の能力で動作し得る。一例では、コンピューティングマシン1100は、ピアツーピア(P2P)(又は他の分散型)ネットワーク環境内のピアマシンとしての機能を果たし得る。この文書においては、句であるP2P、デバイス間(D2D)、及びサイドリンクは交換可能に使用され得る。コンピューティングマシン1100は、専用コンピュータ、パーソナルコンピュータ(PC)、タブレットPC、携帯情報端末(PDA)、携帯電話、スマートフォン、ウェブアプライアンス、ネットワークルータ、スイッチ若しくはブリッジ、又は当該マシンによって実行されるアクションを指定する命令(シーケンシャル又はその他)を実行可能な任意のマシンであり得る。
図11は、幾つかの実施形態に従った例示的なコンピューティングマシン1100の説明的ブロック図である。幾つかの実施形態では、コンピューティングマシン1100は、図11の回路ブロック図に示されるコンポーネントを格納し得る。例示的な第1及び第2のコンピューティングマシン116、138は、コンピューティングマシン1100と一致して実装される。例えば、プロセッサ1102内に存在する回路は、“処理回路”と称され得る。処理回路は、処理ハードウェア、例えば、1つ以上の中央処理装置(CPU)及び1つ以上のグラフィックス処理装置(GPU)等を含み得る。代替的な実施形態では、コンピューティングマシン1100は、スタンドアローンデバイスとして動作し得、又は他のコンピュータに接続(例えば、ネットワーク化)され得る。ネットワーク配備において、コンピューティングマシン1100は、サーバ−クライアントネットワーク環境内のサーバ、クライアント、又はそれらの両方の能力で動作し得る。一例では、コンピューティングマシン1100は、ピアツーピア(P2P)(又は他の分散型)ネットワーク環境内のピアマシンとしての機能を果たし得る。この文書においては、句であるP2P、デバイス間(D2D)、及びサイドリンクは交換可能に使用され得る。コンピューティングマシン1100は、専用コンピュータ、パーソナルコンピュータ(PC)、タブレットPC、携帯情報端末(PDA)、携帯電話、スマートフォン、ウェブアプライアンス、ネットワークルータ、スイッチ若しくはブリッジ、又は当該マシンによって実行されるアクションを指定する命令(シーケンシャル又はその他)を実行可能な任意のマシンであり得る。
本明細書で説明されるような例は、論理、又は幾つかのコンポーネント、モジュール、又はメカニズムを含み得、又はそれらの上で動作し得る。モジュール及びコンポーネントは、指定された動作を実施可能な有形のエンティティ(例えば、ハードウェア)であり、ある一定の方法で構成又は配置され得る。一例では、回路は、モジュールとして指定された方法で(例えば、内部に、又は他の回路等の外部エンティティに関して)配置され得る。一例では、1つ以上のコンピュータシステム/装置(例えば、スタンドアローン、クライアント、若しくはサーバコンピュータシステム)又は1つ以上のハードウェアプロセッサの全部又は一部は、指定された動作を実施するように動作するモジュールとしてファームウェア又はソフトウェア(例えば、命令、アプリケーション部分、又はアプリケーション)により構成され得る。一例では、ソフトウェアは、機械可読媒体上に存在し得る。一例では、ソフトウェアは、モジュールの基礎となるハードウェアによって実行される場合には、ハードウェアに指定された動作を実行させる。
したがって、用語“モジュール”(及び“コンポーネント”)は、有形のエンティティを包含し、指定された方法で動作するように、又は本明細書で説明される何れかの動作の一部又は全部を実施するように物理的に構築された、具体的に構築された(例えば、ハードワイヤードされた)、又は一時的に(例えば、一時に)構成された(例えば、プログラムされた)エンティティであると理解される。モジュールが一時的に構成される例を考えると、モジュールの各々は、時間的に一度にインスタンス化される必要はない。例えば、ソフトウェアを使用して構成された汎用ハードウェアプロセッサをモジュールが含む場合、汎用ハードウェアプロセッサは、異なる時間に個別の異なるモジュールとして構成され得る。ソフトウェアは、したがって、例えば、ある時点で特定のモジュールを構成し、異なる時点で異なるモジュールを構成するように、ハードウェアプロセッサを構成し得る。
コンピューティングマシン1100は、ハードウェアプロセッサ1102(例えば、中央処理装置(CPU)、GPU、ハードウェアプロセッサコア、又はそれらの任意の組み合わせ)、メインメモリ1104、及びスタティックメモリ1106を含み得、それらの内の一部又は全ては、インターリンク(例えば、バス)1108を介して相互に通信し得る。例示的なプロセッサ117、139は、ハードウェアプロセッサ1102と一致して実装され得る。図示されていないが、メインメモリ1104は、リムーバブルストレージ及び非リムーバブルストレージ、揮発性メモリ、又は不揮発性メモリの内の何れか又は全てを含み得る。コンピューティングマシン1100は、ビデオディスプレイユニット110(又はその他のディスプレイユニット)、英数字入力デバイス1112(例えば、キーボード)、及びユーザインターフェース(UI)ナビゲーションデバイス1114(例えば、マウス)を更に含み得る。一例では、ディスプレイユニット1110、入力デバイス1112、及びUIナビゲーションデバイス1114は、タッチスクリーンディスプレイであり得る。コンピューティングマシン1100は、ストレージデバイス(例えば、駆動ユニット)1116、信号生成デバイス1118(例えば、スピーカー)、ネットワークインターフェースデバイス1120、及び全地球測位システム(GPS)センサ、コンパス、加速度計、又はその他のセンサ等の1つ以上センサ1121を付加的に含み得る。コンピューティングマシン1100は、1つ以上の周辺デバイス(例えば、プリンタ、カードリーダ等)と通信し又はそれらを制御するためのシリアル(例えば、ユニバーサルシリアルバス(USB)、パラレル、又はその他の有線若しくは無線(例えば、赤外線(IR)、近距離無線通信(NFC)等)接続等の出力コントローラ1128を含み得る。
駆動ユニット1116(例えば、ストレージデバイス)は、本明細書で説明される技術又は命令の内の任意の1つ以上によって具体化又は利用されるデータ構造又は命令1124(例えば、ソフトウェア)の1つ以上のセットが格納される機械可読媒体1122を含み得る。命令1124はまた、コンピューティングマシン1100によるその実行中に、メインメモリ1104内に、スタティックメモリ1106内に、又はハードウェアプロセッサ1102内に完全に又は少なくとも部分的に存在し得る。一例では、ハードウェアプロセッサ1102、メインメモリ1104、スタティックメモリ1106、又はストレージデバイス1116の内の1つ又は任意の組み合わせは、機械可読媒体を構成し得る。
機械可読媒体1122は単一の媒体として説明されているが、用語“機械可読媒体”は、1つ以上の命令1124を蓄積するように構成された単一の媒体又は複数の媒体(例えば、集中型又は分散型データベース、及び/又は関連するキャッシュ及びサーバ)を含み得る。
用語“機械可読媒体”は、コンピューティングマシン1100による実行のための命令を蓄積、符号化、又は搬送可能である任意の媒体、本開示の技術の内の任意の1つ以上をコンピューティングマシン1100に実行させる任意の媒体、又はそうした命令によって使用される、若しくはそうした命令に関連付けられるデータ構造を蓄積、符号化、又は搬送可能な任意の媒体を含み得る。非限定的な機械可読媒体の例には、固体状態メモリと、光学及び磁気媒体とが含まれ得る。機械可読媒体の具体例には、半導体メモリデバイス(例えば、電気的プログラム可能リードオンリーメモリ(EPROM)、電気的消去可能プログラム可能リードオンリーメモリ(EEPROM))及びフラッシュメモリデバイス等の不揮発性メモリ;内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスク等の磁気ディスク;光磁気ディスク;ランダムアクセスメモリ(RAM);並びにCD−ROM及びDVD−ROMディスクを含み得る。幾つかの例では、機械可読媒体は、非一時的機械可読媒体を含み得る。幾つかの例では、機械可読媒体は、一時的な伝播信号ではない機械可読媒体を含み得る。
命令1124は、複数の転送プロトコル(例えば、フレームリレー、インターネットプロトコル(IP)、伝送制御プロトコル(TCP)、ユーザーデータグラムプロトコル(UDP)、ハイパーテキスト転送プロトコル(HTTP)等)の内の何れか1つを利用するネットワークインターフェースデバイス1120を介して、伝送媒体を使用して通信ネットワーク1126を越えて送信又は受信され得る。例示的な通信ネットワークは、ローカルエリアネットワーク(LAN)、ワイドエリアネットワーク(WAN)、パケットデータネットワーク(例えば、インターネット)、携帯電話ネットワーク(例えば、セルラーネットワーク)、プレーンオールドテレフォン(POTS)ネットワーク、及びワイヤレスデータネットワーク(例えば、Wi−Fi(登録商標)として知られるInstitute of Electrical and Electronics Engineers(IEEE)802.11規格群、WiMax(登録商標)として知られるIEEE802.16規格群)、Long Term Evolution(LTE)規格群、ユニバーサルモバイルテレコミュニケーションシステム(UMTS)規格群、ピアツーピア(P2P)ネットワークをとりわけ含み得る。一例では、ネットワークインターフェースデバイス1120は、通信ネットワーク1126に接続するための1つ以上の物理的ジャック(例えば、イーサネット、同軸、又は電話ジャック)又は1つ以上のアンテナを含み得る。
本明細書に開示される技術の幾つかの態様が例として以下に説明される。これらの例は、本明細書に開示される技術を限定しない。
例1は、レーダ波形信号を送信するように構成された、第1のタイミングクロック及び第1の局部発振器(LO)を含むレーダ送信機と;レーダ波形信号を受信するように構成された、第2のタイミングクロック及び第2のLOを含むレーダ受信機と;処理回路と;レーダ送信機及びレーダ受信機の内の1つの空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するために、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の1つと共同設置された少なくとも1つの第1の空間インジケータと;レーダ送信機と共同設置され、レーダ送信機を構成しレーダ波形信号を送信するために使用される波形情報を受信するために動作可能に結合された第1の通信デバイスと;レーダ受信機と共同設置され、送信された波形情報を受信するように構成され、受信された波形情報を処理回路に提供するように動作可能に結合された第2の通信デバイスと;処理回路に動作可能に結合され、処理回路によって実行される場合に、波形信号を受信するようにレーダ受信機を構成するために波形情報を使用することと、レーダ送信機から受信されたレーダ波形信号に少なくとも部分的に基づいてレーダベースの空間情報を判定することと、第1の空間情報及びレーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することと、判定された少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することとを含む動作を処理回路に実施させる命令を蓄積するメモリとを含む、部分調整されたレーダシステムである。
例2において、少なくとも1つの第1の空間インジケータは、レーダ送信機の空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するためにレーダ送信機と共同設置され、第1の通信デバイスは、第1の空間情報を送信するように構成され、第2の通信デバイスは、送信された第1の空間情報を受信するように、及び第1の空間情報を処理回路に提供するように構成される、例1の主題。
例3において、例1の主題は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の他方の空間配置を指し示す第2の空間情報を提供するために、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の他方と共同設置された少なくとも1つの第2の空間インジケータを更に含み、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLOローカル周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することは、第2の空間情報に少なくとも部分的に基づいて判定することを含む。
例4において、例1の主題は、補償信号に基づいて、第2のタイミングクロックのタイミング及び第2のLOの周波数の内の少なくとも1つを調節することを更に含む。
例5において、例1の主題は、レーダ波形の到来時間におけるタイミングクロックの不一致を補償するために第2のクロックが時間シフトされている場合にもたらされるであろうレーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すための、レーダ波形の保存されたデジタル表現と、レーダ波形の到来時間におけるLOの不一致を補償するために第2のLOの周波数が調節されている場合にもたらされるであろうレーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すための、レーダ波形の保存されたデジタル表現とを更に含む。
例6において、判定されたレーダベースの空間情報は、第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す、例1の主題。
例7において、判定されたレーダベースの空間情報は、第1のレーダ受信機の空間配置を指し示す、例1の主題。
例8において、判定されたレーダベースの空間情報は、レーダ波形信号を反射する物体の空間配置を指し示す、例1の主題。
例9において、第1の空間情報は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方の運動のパターンを指し示す、例1の主題。
例10において、第1の空間情報は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方の場所を指し示す、例1の主題。
例11において、レーダベースの空間情報は、レーダ送信機とレーダ受信機との間の推定距離を含む、例1の主題。
例12において、レーダベースの空間情報は、レーダ受信機におけるレーダ波形信号の到来角を含む、例1の主題。
例13において、レーダベースの空間情報は、レーダ送信機とレーダ受信機との間の相対運動を指し示すドップラー周波数を含む、例1の主題。
例14において、第1の空間情報は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方の空間配置を指し示す、例1の主題。
例15において、第1の空間インジケータは、視覚システム及びレーダシステムの内の少なくとも1つを含み、第1の空間情報は、視覚システム及びレーダシステムの内の少なくとも1つの視野内の物体の空間配置を指し示す、例1の主題。
例16は、第1のタイミングクロック及び第1の局部発振器(LO)を含むレーダ送信機によってレーダ波形信号を送信することと;第2のタイミングクロック及び第2のLOを含むレーダ波形受信機によってレーダ波形信号を受信することと;レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方の空間配置を指し示す第1の空間情報を第1の空間インジケータから取得することと;レーダ送信機によって送信されたレーダ波形信号に少なくとも部分的に基づいてレーダベースの空間情報を判定するためにレーダ受信機を使用することと;第1の空間情報及びレーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することと;判定された少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することとを含む、部分調整されたレーダシステムを動作するための方法である。
例17において、第1の空間情報を第1の空間インジケータから取得することは、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方と共同設置された第1の空間インジケータから第1の空間情報を取得することを含む、例16の主題。
例18において、例16の主題は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の他方の空間配置を指し示す第2の空間情報を第2の空間インジケータから取得することを更に含み、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することは、第2の空間情報に少なくとも部分的に基づいて判定することを含む。
例19において、例16の主題は、レーダ波形信号を送信するようにレーダ送信機を構成するために使用される波形情報を、レーダ送信機と共同設置された通信デバイスにより送信することと、送信された波形情報を、レーダ受信機と共同設置された通信デバイスにより受信することと、該波形信号を受信するようにレーダ受信機を構成するために該波形信号を使用することとを更に含む。
例20において、例16の主題は、補償信号に基づいて、第2のタイミングクロックのタイミング及び第2のLOの周波数の内の少なくとも1つを調節することを更に含む。
例21において、例16の主題は、レーダ波形の到着時におけるタイミングクロックの不一致を補正するために第2のクロックが時間シフトされている場合にもたらされているであろうレーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すために、レーダ波形の保存されたデジタル表現と、レーダ波形の到着時におけるLOの不一致を補正するために第2のLOの周波数が調節されている場合にもたらされているであろうレーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すために、レーダ波形の保存されたデジタル表現との内の少なくとも1つを調節することを更に含む。
例22において、判定されたレーダベースの空間情報は、第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す、例16の主題。
例23において、判定されたレーダベースの空間情報は、第1のレーダ受信機の空間配置を指し示す、例16の主題。
例24において、判定されたレーダベースの空間情報は、レーダ波形信号を反射する物体の空間配置を指し示す、例16の主題。
例25において、第1の空間情報は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方の運動のパターンを指し示す、例16の主題。
例26において、第1の空間情報は、レーダ送信機及びレーダ受信機の内の一方の場所を指し示す、例16の主題。
例27において、レーダベースの空間情報は、レーダ送信機とレーダ受信機との間の推定距離を含む、例16の主題。
例28において、レーダベースの空間情報は、レーダ受信機におけるレーダ波形信号の到来角を含む、例16の主題。
例29において、レーダベースの空間情報は、レーダ送信機とレーダ受信機との間の相対運動を指し示すドップラー周波数を含む、例16の主題。
例30は、レーダ波形信号を送信するように構成された、第1のタイミングクロック及び第1の局部発振器(LO)を含む第1のレーダ送信機と;レーダ波形信号を受信するように構成された、第2のタイミングクロック及び第2のLOを含む第1のレーダ受信機と;第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するために、第1のレーダ送信機と共同設置された少なくとも1つの第1の空間インジケータと;レーダ送信機と共同配置され、少なくとも1つの第1の空間インジケータから第1の空間情報を受信するように動作可能に結合され、第1の空間情報を送信するように構成された第1の通信デバイスと;第1のレーダ受信機と共同設置され、送信された第1の空間情報を受信するように構成された第2の通信デバイスと;レーダ受信機の空間配置を指し示す第2の空間情報を提供するために、レーダ受信機と共同設置された少なくとも1つの第2の空間インジケータと;処理回路と;処理回路に動作可能に結合され、処理回路により実行される場合に、レーダ送信機から受信された、受信されたレーダ波形に少なくとも部分的に基づいてレーダベースの空間情報を判定することと、第1の空間情報、第2の空間情報、及びレーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することと、判定された少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することとを含む動作を処理回路に実行させる命令を蓄積するメモリとを含む、部分調整されたレーダシステムである。
例31において、第1の空間インジケータは、第1の全地球位置インジケータ、第1の加速度計、第1の慣性計測システム(IMU)の内の少なくとも1つを含む、例30の主題。
例32において、第2の空間インジケータは、第2の全地球位置インジケータ、第2の加速度計、第2の慣性計測システム(IMU)の内の少なくとも1つを含む、例30の主題。
例33において、第1の空間インジケータは、Txユニットの視野内の物体の場所を計測するための第1の視覚システムを含む、例30の主題。
例34において、第2の空間インジケータは、Rxユニットの視野内の物体の場所を計測するための第2の視覚システムを含む、例30の主題。
例35では、第1の空間インジケータは、第2のRxユニットに関連する物体の場所を計測するように相互動作する第2のRxユニットと同期した第2のTxユニットを含むレーダシステムを含む、例30の主題。
例36において、第2の空間インジケータは、第3のRxユニットに関連する物体の場所を計測するように相互動作する第3のRxユニットと同期した第3のTxユニットを含むレーダシステムを含む、例30の主題。
例37において、第1の空間インジケータは、第1のマップシステム及び予め蓄積された第1の固定情報の内の少なくとも1つを含む、例30の主題。
例38において、第2の空間インジケータは、第2のマップシステム及び予め蓄積された第2の固定情報のうちの少なくとも1つを含む、例30の主題。
例39において、補正情報は、第2のタイミングクロックのタイミングの調節を指し示す補正情報、及び第2のLOの周波数の調整を指し示す補正情報の内の少なくとも1つを含む、例30の主題。
例40において、補正情報は、レーダ波形の到着時において第2のクロックが時間シフトされている場合にもたらされているであろう調節され保存されたデジタルデータを生み出すために、レーダ波形の保存されたデジタル表現の調節を指し示す補正情報と、レーダ波形の到着時において第2のLOの周波数が調節されている場合にもたらされているであろう調節され保存されたデジタルデータを生み出すために、レーダ波形の保存されたデジタル表現の調節を指し示す補正情報との内の少なくとも1つを含む、例30の主題。
例41において、判定されたレーダベースの空間情報は、第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す、例30の主題。
例42において、判定されたレーダベースの空間情報は、第1のレーダ受信機の空間配置を指し示す、例30の主題。
例43において、判定されたレーダベースの空間情報は、レーダ波形信号を反射する物体の空間配置を指し示す、例30の主題。
例44において、処理回路はレーダ受信機と共同設置される、例30の主題。
例45において、不一致の内の少なくとも1つを判定することは、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致、及び第1のLO位相と第2のLO位相との間の不一致の内の1つを、第1の空間情報とレーダベースの空間情報とに少なくとも部分的に基づいて判定することを含む、請求項30に記載の主題。
上記の説明は、部分調整されたレーダシステムを当業者が創出及び使用可能にするために提示される。例に対する様々な修正は、当技術分野の当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義される一般原理は、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、その他の例及び用途に適用され得る。上記の説明では、説明の目的で多くの詳細が示されている。しかしながら、開示の例がこれらの特定の詳細を使用せずに実践され得ることは、当業者は分かるであろう。他の実例では、不必要な詳細で本発明の説明を曖昧にしないために、周知のプロセスはブロック図の形式で示される。異なる図面において同じ又は類似のアイテムの異なるビューを表すために、同一の参照番号が幾つかの場所で使用されている。したがって、実施形態及び例の前述の説明及び図面は、発明の原理の説明にすぎない。それ故、添付の請求項で定義される発明の精神及び範囲から逸脱することなく、当業者によって様々な修正が実施形態になされ得ることは理解されるであろう。
Claims (22)
- レーダ波形信号を送信するように構成された、第1のタイミングクロック及び第1の局部発振器(LO)を含むレーダ送信機と、
前記レーダ波形信号を受信するように構成された、第2のタイミングクロック及び第2のLOを含むレーダ受信機と、
処理回路と、
第1の空間情報を提供するために、前記レーダ送信機及び前記レーダ受信機の内の一方と共同設置された少なくとも1つの第1の空間インジケータと、
前記レーダ装置と共同設置され、前記レーダ送信機を構成するために使用される波形情報を受信するために、及び前記波形情報を送信するために動作可能に結合された第1の通信デバイスと、
前記レーダ受信機と共同設置され、送信された前記波形情報を受信するように構成され、受信された前記波形情報を前記処理回路に提供するように動作可能に結合された第2の通信デバイスと、
前記処理回路に動作可能に結合され、前記処理回路により実行され場合に、
前記波形信号を受信するように前記レーダ受信機を構成するために、前記波形情報を使用することと、
前記レーダ送信機から受信された前記レーダ波形信号に少なくとも部分的に基づいてレーダベースの空間情報を判定することと、
前記第1の空間情報及び前記レーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することと、
判定された前記少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することと
を含む動作を前記処理回路に実行させる命令を蓄積するメモリと
を含む、部分調整されたレーダシステム。 - 前記第1の空間情報は、前記レーダ送信機及び前記レーダ受信機の内の前記一方の空間配置を指し示し、
前記少なくとも1つの第1の空間インジケータは、前記レーダ送信機の空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するために前記レーダ送信機と共同設置され、
前記第1の通信デバイスは、前記第1の空間情報を送信するように構成され、
前記第2の通信デバイスは、送信された前記第1の空間情報を受信するように、及び前記第1の空間情報を前記処理回路に提供するように構成される、
請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 前記レーダ送信機及び前記レーダ受信機の内の他方の空間配置を指し示す第2の空間情報を提供するために、前記レーダ送信機及び前記レーダ受信機の内の前記他方と共同設置された少なくとも1つの第2の空間インジケータ
を更に含み、
第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することは、前記第2の空間情報に少なくとも部分的に基づいて判定することを含む、
請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 前記補償信号に基づいて、前記第2のタイミングクロックのタイミングと前記第2のLOの周波数の内の少なくとも1つを調節すること
を更に含む、請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - レーダ波形の到来時間におけるタイミングクロックの不一致を補償するために前記第2のクロックが時間シフトされている場合にもたらされるであろう前記レーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すために、前記レーダ波形の保存されたデジタル表現と、
レーダ波形の到来時間におけるLOの不一致を補償するために前記第2のLOの周波数が調節されている場合にもたらされるであろう前記レーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すために、前記レーダ波形の保存されたデジタル表現と
の内の少なくとも1つを調節することを更に含む、
請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す、
請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記第1のレーダ受信機の空間配置を指し示す、
請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記レーダ波形信号を反射する物体の空間配置を指し示す、
請求項1に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 第1のタイミングクロック及び第1の局部発振器(LO)を含むレーダ送信機によってレーダ波形信号を送信することと、
第2のタイミングクロック及び第2のLOを含むレーダ波形受信機によって前記レーダ波形信号を受信することと、
第1の空間インジケータから第1の空間情報を取得することと、
前記レーダ送信機により送信された前記レーダ波形信号に少なくとも部分的に基づいてレーダベースの空間情報を判定するためにレーダ受信機を使用することと、
前記第1の空間情報及び前記レーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することと、
判定された前記少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することと
を含む、部分調整されたレーダシステムを動作するための方法。 - 第1の空間インジケータから前記第1の空間情報を取得することは、前記レーダ送信機及び前記レーダ受信機の内の一方と共同設置された第1の空間インジケータから前記第1の空間情報を取得することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記レーダ送信機及び前記レーダ受信機の内の他方の空間位置を指し示す第2の空間情報を前記第2の空間インジケータから取得すること
を更に含み、
第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することは、前記第2の空間情報に少なくとも部分的に基づいて判定することを含む、
請求項9に記載の方法。
- 前記レーダ波形信号を送信するように前記レーダ送信機を構成するために使用される波形情報を、前記レーダ送信機と共同設置された通信デバイスによって送信することと、
送信された前記波形信号を、前記レーダ受信機と共同設置された通信デバイスによって受信することと、
前記波形信号を受信するように前記レーダ受信機を構成するために前記波形情報を使用することと
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - 前記補償信号に基づいて、前記第2のタイミングクロックのタイミング及び前記第2のLOの周波数の内の少なくとも1つを調節すること
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - レーダ波形の到着時におけるタイミングクロックの不一致を補正するために前記第2のクロックが時間シフトされている場合にもたらされているであろう前記レーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すために、前記レーダ波形の保存されたデジタル表現と、
レーダ波形の到着時におけるLOの不一致を補正するために前記第2のLOの周波数が調節されている場合にもたらされているであろう前記レーダ波形の調節され保存されたデジタル表現を生み出すために、前記レーダ波形の保存されたデジタル表現
との内の少なくとも1つを調節すること
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す、
請求項9に記載の方法。 - レーダ波形信号を送信するように構成された、第1のタイミングクロック及び第1の局部発振器(LO)を含む第1のレーダ送信機と、
前記レーダ波形信号を受信するように構成された、第2のタイミングクロック及び第2のLOを含む第1のレーダ受信機と、
前記第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す第1の空間情報を提供するために、前記第1のレーダ送信機と共同設置された少なくとも1つの第1の空間インジケータと、
前記レーダ送信機と共同設置され、前記少なくとも1つの第1の空間インジケータから前記第1の空間情報を受信するように動作可能に結合され、前記第1の空間情報を送信するように構成された第1の通信デバイスと、
前記第1のレーダ受信機と共同設置され、送信された前記第1の空間情報を受信するように構成された第2の通信デバイスと、
前記レーダ受信機の空間配置を指し示す第2の空間情報を提供するために、前記レーダ受信機と共同設置された少なくとも1つの第2の空間インジケータと、
処理回路と、
前記処理回路に動作可能に結合され、前記処理回路により実行される場合に、
前記レーダ送信機から受信された、受信された前記レーダ波形に少なくとも部分的に基づいてレーダベースの空間情報を判定することと、
前記第1の空間情報、前記第2の空間情報、及び前記レーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致の内の少なくとも1つを判定することと、
判定された前記少なくとも1つの不一致を補償するための補正情報を指し示す補償信号を生成することと
を含む動作を前記処理回路に実行させる命令を蓄積するメモリと
を含む、部分調整されたレーダシステム。 - 前記補正情報は、前記第2のタイミングクロックの前記タイミングの調整を指し示す補正情報と、前記第2のLOの周波数の調整を指し示す補正情報との内の少なくとも1つを含む、
請求項16に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 前記補正情報は、
レーダ波形の到着時において前記第2のクロックが時間シフトされている場合にもたらされているであろう調節され保存されたデジタルデータを生み出すために、前記レーダ波形の保存されたデジタル表現の調節を指し示す補正情報と、
レーダ波形の到着時において前記第2のLOの周波数が調節されている場合にもたらされているであろう調節され保存されたデジタルデータを生み出すために、前記レーダ波形の保存されたデジタル表現の調節を指し示す補正情報と
の内の少なくとも1つを含む、
請求項16に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記第1のレーダ送信機の空間配置を指し示す、
請求項16に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記第1のレーダ受信機の空間配置を指し示す、
請求項16に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 判定された前記レーダベースの空間情報は、前記レーダ波形信号を反射する物体の空間配置を指し示す、
請求項16に記載の部分調整されたレーダシステム。 - 不一致の内の少なくとも1つを判定することは、第1のクロックタイミングと第2のクロックタイミングとの間の不一致、及び第1のLO局部周波数と第2のLO周波数との間の不一致、及び前記第1のLO位相と前記第2のLO位相との間の不一致の内の1つを、前記第1の空間情報、前記第2の空間情報、及び前記レーダベースの空間情報に少なくとも部分的に基づいて判定することを含む、
請求項16に記載の部分調整されたレーダシステム。
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