JP2021519624A - 手術ロボットシステム - Google Patents

Abstract

手術ロボットシステムは、細長いスライドおよび器具駆動ユニットを支持するためのキャリッジを含む。スライドは、内側シャフトおよび内側シャフトの周りに配置された外側スリーブを含む。外側スリーブは、スライドによって規定される長手方向軸に沿って、スライドが第１の長さを有する収縮位置とスライドが第１の長さより大きい第２の長さを有する伸長位置との間で、内側シャフトに対して動くように構成されている。キャリッジは、外側スリーブに連結され、長手方向軸に沿って外側スリーブに対して移動可能である。【選択図】図７

Description

手術ロボットシステムは、最小侵襲性医療処置において使用されている。いくつかの手術ロボットシステムは、手術ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられた少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持ツール）を有する手術器具とを支援するコンソールを含む。ロボットアームは、その動作および動きのために手術器具に機械的な力を提供した。

手動操作される手術器具は、多くの場合、手術器具の機能を作動させるためのハンドルアセンブリを含んだ。しかしながら、ロボット手術システムを使用する場合、エンドエフェクタの機能を作動させるハンドルアセンブリは通常存在しない。したがって、それぞれ特有の手術器具をロボット手術システムで使用するためには、選択された手術器具とインターフェースして、手術器具の動作を駆動するための器具駆動ユニットが使用された。

器具駆動ユニットは、通常、スライドを介してロボットアームに連結されていた。スライドは、器具駆動ユニットと取り付けられた手術器具とがスライドの軸に沿って動くことを可能にし、患者に対する手術器具のエンドエフェクタの軸方向位置を調整するための手段を提供した。

本開示の態様に従って、手術ロボットシステムが提供され、手術ロボットシステムは、細長いスライドと、器具駆動ユニットを支持するキャリッジとを含む。スライドは長手方向軸を規定し、内側シャフトと、内側シャフトの周りに配置された外側スリーブとを含む。外側スリーブは、スライドが第１の長さを有する収縮位置とスライドが第１の長さより大きい第２の長さを有する伸長位置との間で長手方向軸に沿って内側シャフトに対して動くように構成される。キャリッジは、外側スリーブに連結され、長手方向軸に沿って外側スリーブに対して移動可能である。

態様では、キャリッジは、キャリッジが外側スリーブの下端部分に隣接して配置される下降位置とキャリッジが外側スリーブの上端部分に隣接して配置される上昇位置との間で外側スリーブに沿って移動可能であってもよい。

態様では、外側スリーブの上端部分は表面特徴部を有してもよく、キャリッジは、上昇位置まで動く際に表面特徴部に係合するように構成されて、それにより、キャリッジがさらに上昇すると、外側スリーブが伸長位置に向かって動く。

態様では、外側スリーブは、キャリッジが下降位置に向かって動くと同時に、収縮位置に向かって動くように構成されてもよい。

態様では、外側スリーブの上端部分は、キャリッジを上端部分に選択的に固定するように構成されたロックを有してもよく、それにより、キャリッジに加えられる下向きの力が外側スリーブに伝達され、外側スリーブを内側シャフトに対して伸長位置から収縮位置に向かって動かす。

態様では、ロックは、外側スリーブが収縮位置に入る際にキャリッジを解放するように構成され、それにより、キャリッジにさらなる下向きの力が加えられ、キャリッジが外側スリーブに沿って下降する。

態様では、手術ロボットシステムは、キャリッジを外側スリーブに沿って動かすために、キャリッジに動作可能に連結されたベルトおよびプーリシステムをさらに含んでもよい。

態様では、ベルトおよびプーリシステムは、外側スリーブに連結された一対の第１および第２のプーリと、内部シャフトに連結された第３のプーリと、第１、第２、および第３のプーリの各々に動作可能に連結されたベルトと、を含んでもよい。キャリッジは、ベルトの動きが外側スリーブに沿ってキャリッジの動きを駆動するように、ベルトに固定されてもよい。

態様では、手術ロボットシステムは、ベルトの動きを駆動するためにベルトに動作可能に連結されたモータをさらに含んでもよい。

態様では、第１のプーリは外側スリーブの上端部分に軸方向に固定されてもよく、第２のプーリは外側スリーブの下端部分に軸方向に固定されてもよく、第３のプーリは内側スリーブの上端部分に軸方向に固定されてもよい。

態様では、第２のプーリは、第１のプーリと第３のプーリとの間に配置されてもよい。第１のプーリは、第２のプーリの中心を通りかつスライドの長手方向軸と平行に延在する鉛直軸から第１の距離に配置されてもよい。第３のプーリは、鉛直軸から第２の距離に配置されてもよい。第２の距離は、第１の距離未満であってもよい。

態様では、第１および第３のプーリは、外側スリーブが収縮位置にあるときに互いに隣接して配置され、スリーブが伸長位置にあるときに互いに長手方向に離間されてもよい。

態様では、手術ロボットシステムは、内部シャフトが連結されているロボットアームをさらに含んでもよい。

本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様が、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。

本明細書で使用される場合、平行したおよび垂直なという用語は、真の平行および真の垂直から最大で約＋または−１０度まで、実質的に平行および実質的に垂直である相対的な構成を含むものと理解される。

添付の図面を参照しながら本開示の実施形態を本明細書に記載する。

本開示に従う、スライドに連結された器具駆動ユニットを含む手術ロボットシステムの概略図である。 スライドの例示的な実施形態に連結された器具駆動ユニットおよび関連する手術器具の正面図である。 図２のスライドに連結されたキャリッジの、部品を取り除いた側面図である。 スライドに連結されたキャリッジの、部品を取り除いた正面図である。 スライドの内側シャフトを示す、スライドの外側シャフトがファントムで示されているスライドの側面図である。 手術ロボットシステムのベルトおよびプーリシステムを示すスライドの側面図である。 伸長した構成におけるスライドおよび上昇位置にあるキャリッジを示す、スライドに連結されたキャリッジの、部品を取り除いた側面斜視図である。 収縮した構成におけるスライドを示す、図１の手術ロボットシステムで使用するためのスライドの別の実施形態の斜視図である。 伸長した構成で示されている図８のスライドの背面斜視図である。 伸長した構成で示されている図８のスライドの正面斜視図である。

本開示の手術ロボットシステムの実施形態およびそれらの使用方法を図面を参照して詳細に説明するが、図中、同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、用語「遠位」は、患者に最も近い、手術ロボットシステムまたはその構成要素の部分を指し、一方、用語「近位」は、患者からさらに離れた、手術ロボットシステムまたはその構成要素の部分を指す。

以下で詳細に説明するように、ロボットアームと、ロボットアームに連結された細長いスライドまたはレールと、取り付けられた手術器具の動作を駆動するように構成された器具駆動ユニットとを含む手術ロボットシステムが提供される。スライドは、内側シャフトと、内側シャフトの上に配置されかつ収縮位置と伸長位置との間で内側シャフトに対してスライド可能な外側スリーブとから構築される。外側スリーブは、トラックに沿って器具駆動ユニットを支持するキャリッジが下降位置と上昇位置との間を動くトラックを有する。スリーブは、キャリッジを外側スリーブに対して動かし、かつ外側スリーブを内側シャフトに対して動かすように機能するベルトおよびプーリシステムを含んでもよい。

まず図１を参照すると、例えば手術ロボットシステム１のような手術システムは、概して、器具駆動ユニット２０および電気機械器具１０が取り外し可能に取り付けられた複数の手術ロボットアーム２、３と、制御装置４と、制御装置４に連結された操作コンソール５とを含む。操作コンソール５は、特に３次元画像を表示するように設定された表示装置６と、人（図示せず）、例えば外科医が、原則として当業者に知られているように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力装置７、８とを含む。

ロボットアーム２、３の各々は、ジョイントを介して接続される複数の部材から構成されてもよい。ロボットアーム２、３は、制御装置４に接続されている電気駆動装置（図示せず）によって駆動され得る。制御装置４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３と、取り付けられた器具駆動ユニット２０と、したがって電気機械器具１０とが、手動入力装置７、８によって規定される動きに従って所望の動きを実行するように、特にコンピュータプログラムによって駆動装置を作動させるように設定される。制御装置４は、ロボットアーム２、３および／または駆動装置の動きを調整するように設定することもできる。

手術ロボットシステム１は、手術器具、例えば電気機械器具１０によって最小侵襲的な方法で処置されるべく手術台「ＳＴ」に横たわる患者「Ｐ」上に使用するように構成される。手術ロボットシステム１はまた、２つを超えるロボットアーム２、３を含んでもよく、追加のロボットアームは同様に制御装置４に接続され、操作コンソール５によって遠隔操作可能である。手術器具、例えば電気機械手術器具１０（電気機械エンドエフェクタ（図示せず）を含む）を追加のロボットアームに取り付けてもよい。

制御装置４は、複数のモータ、例えば、モータ（モータ１．．．ｎ）を制御してもよく、各モータは、ロボットアーム２、３の動きを複数の方向に駆動するように構成されてもよい。さらに、制御装置４は、器具駆動ユニット２０の複数のモータ（明確には図示せず）を制御し、手術器具１０の様々な動作を駆動してもよい。器具駆動ユニット２０は、そのモータからの電力および作動力を電気機械器具１０の被駆動部材（図示せず）に伝達し、最終的には、電気機械器具１０のエンドエフェクタ（図示せず）の構成要素の動き、例えばナイフブレード（図示せず）の動き、および／またはエンドエフェクタのジョー部材（図示せず）の開閉を駆動する。

例示的なロボット手術システムの構成要素の構成および動作のより詳細な説明については、「医療ワークステーション」と題された米国特許第８，８２８，０２３号（以下、「´０２３特許」）および ２０１７年５月２３日に提出された「ロボット手術アセンブリ」と題された国際特許公開第ＷＯ２０１７／２０５３０８Ａ１号（以下、「´３０８公開」）を参照することができ、これらの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

図２〜７を参照すると、手術ロボットシステム１は、器具駆動ユニット２０が支持または担持されるキャリッジ３０と、キャリッジ３０を支持するスライド１００とを含む。キャリッジ３０は、器具駆動ユニット２０をそこに固定するように構成され、それにより、キャリッジ３０がスライド１００に沿ってかつそれに対して動くことによって、器具駆動ユニット２０がそれと一緒に動く。キャリッジ３０は、以下で説明するように、スライド１００の外側スリーブ１０６に沿って長手方向に規定された線形トラック１０２にスライド可能に連結されている。

スライド１００は、ほぼ長方形の形状を有してもよく、内側シャフト１０４と、内側シャフト１０４の周りに配置された外側スリーブまたはシース１０６とから構成される。実施形態では、スライド１００に、例えば、管状または筒状などの任意の適切な形状をとってもよい。内側シャフト１０４は、固定式または回転式のいずれかでロボットアーム２（図１）の端部に連結される。内側シャフト１０４は、下端部分１４０ａおよび上端部分１０４ｂを有し、それらの間に長手方向軸「Ｘ」が規定される。内側シャフト１０４は、従来のスライドの長さの半分にほぼ等しい全長を有してもよい。

スライド１００の外側スリーブ１０６は、内側シャフト１０４の周りに配置され、それに入れ子式に連結される。したがって、外側スリーブ１０６は、図３に示すような収縮位置と図７に示すような伸長位置との間で内側シャフト１０４の長手方向軸「Ｘ」に沿ってかつそれに対してスライド可能である。外側スリーブ１０６が収縮位置にあるとき、スライドは、従来のスライドの長さの約半分に実質的に等しい第１の長さ「Ｌ１」（図３）を有し（例えば、´０２３特許および´３０８出願において図示されかつ記載されているように）、外側スリーブが伸長位置にあるとき、スライド１００は、従来のスライドのほぼ全長に実質的に等しい第２の長さ「Ｌ２」（図７）を有する。

スライド１００の外側スリーブ１０６は、長手方向に延在するトラック１０２を規定する。外側スリーブ１０６のトラック１０２は、単一のレールまたは一対の平行なレールであってもよい。上述のように、キャリッジ３０は、外側スリーブ１０６のトラック１０２にスライド可能に連結される。より具体的には、キャリッジ３０は、その裏側から外側スリーブ１０６の細長いスロット１０８を通って延在するカップリング部材またはフランジ３２を有する。キャリッジ３０のカップリング部材３２は、詳しくは後述するように、外側スリーブ１０６の内部チャンバ１１０（図７）内に受け入れられ、上昇位置と下降位置との間のキャリッジ３０の動きを駆動するためにスライド１００のベルトおよびプーリシステム１１４のベルトまたはケーブル１１２に固定される。

細長いスロット１０８は、外側スリーブ１０６の長さに沿って規定され、外側スリーブ１０６の下端部分１０６ａと外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂとの間でトラック１０２に平行に走る。外側スリーブ１０６の細長いスロット１０８は、キャリッジ３０が上限を超えて上昇するのを防ぐ表面特徴部１１６を規定する上限を有する。実施形態では、表面特徴部１１６は、外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂから外向きに延在する突起であってもよい。キャリッジ３０のカップリング部材３２が表面特徴部１１６に接触する際に、キャリッジ３０に上向きに加えられる閾値力により、外側スリーブ１０６は内側シャフト１０４に対して上昇する。

上端部分１０６ｂは、例えば、ローラキャッチ、磁気ラッチなどのロック特徴部１１８をさらに含んでもよい。ロック特徴部１１８は、キャリッジ３０が上昇位置に入るときに、キャリッジ３０を外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂに対して選択的にロックするように構成される。したがって、外側スリーブ１０６が内側シャフト１０４に対して伸長位置にある状態では、図７に示すように、ベルト１１２を介してキャリッジ３０に加えられる下向きの力により、外側スリーブ１０６およびキャリッジ３０を互いにロックするロック特徴部１１８により、外側スリーブ１０６はキャリッジ３０と共に下向きに動く。外側スリーブ１０６の下端部分１０６ａが内側シャフト１０４の下端部分１０４ａで底に達する際に、ロック特徴部１１８はキャリッジ３０を解放して、キャリッジ３０が外側スリーブ１０６のトラック１０２に沿って下降できるようにする。

図５〜７を参照すると、ベルトおよびプーリシステム１１４またはスライド１００のドライブトレインが示されている。ドライブトレイン１１４は、内側シャフト１０４の下端部分１０４ａに配置された駆動モータ１２０に動作可能に連結されている。ドライブトレイン１１４は、外側シャフト１０６に連結された一対の第１および第２のプーリ１１４ａ、１１４ｂと、内側シャフト１０４に連結された第３のプーリ１１４ｃとを含む。第１のプーリ１１４ａは、軸方向に固定され、スライド１００の外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂに回転可能に連結され、第２のプーリ１１４ｂは、軸方向に固定され、外側スリーブ１０６の下端部分１０ｂａに回転可能に連結されている。したがって、外側スリーブ１０６が内側シャフト１０４に対して伸長位置に向かって動くと、第１および第２のプーリ１１４ａ、１１４ｂはそれと共に動く。第３のプーリ１１４ｃは、軸方向に固定され、内側シャフト１０４の上端部分１０４ｂに回転可能に連結されている。

第２のプーリ１１４ｂは、第１のプーリ１１４ａと第３のプーリ１１４ｃとの間に配置され、外側スリーブ１０６の長さに沿って第１のプーリ１１４ａから長手方向に離間される。図５に示すように、外側スリーブ１０６が収縮位置にあるとき、第１および第３のプーリ１１４ａ、１１４ｃは互いに隣接して配置され、第２のプーリ１１４ｂは第３のプーリ１１４ｃから長手方向に離間されている。図７に示すように、外側スリーブ１０６が伸長位置にあるとき、第１および第３のプーリ１１４ａ、１１４ｃは長手方向に互いに離間され、第２および第３のプーリ１１４ｂ、１１４ｃは互いに近接する。

特に図６を参照すると、第２のプーリ１１４ｂは、第１および第３のプーリ１１４ａ、１１４ｃに対して位置決めされ、図６の矢印「Ａ」で示される方向の正味の下向きの力が外側スリーブ１０６に加えられる。特に、第２のプーリ１１４ｂは、その中心点を通って延在し、内側シャフト１０４の長手方向軸「Ｘ」（図２）に平行な鉛直軸「Ｙ」を有する。第１のプーリ１１４ａは、鉛直軸「Ｙ」から横方向の第１の距離「ｄ１」に配置され、第３のプーリ１１４ｃは、鉛直軸「Ｙ」から横方向の第１の距離「ｄ１」未満である第２の距離「ｄ２」に配置される。したがって、ベルト１１２の第１の部分「Ｐ１」は、ベルト１１２の第２の部分「Ｐ２」が第２のプーリ１１４ｂから第３のプーリ１１４ｃまで延在する角度よりも大きい角度で第２のプーリ１１４ｂから第１のプーリ１１４ａまで延在する。これらの角度における違いにより、第１のプーリ１１４ａにより外側スリーブ１０６に加えられる下向きの力は、第３のプーリ１１４ｃにより外側スリーブ１０６に加えられる上向きの力よりも大きく、それにより、外側スリーブ１０６はそれに付与される一定の正味の下向きの力を有する。言い換えると、ベルト１１２の第１の部分「Ｐ１」および第２の部分「Ｐ２」の傾斜角度により、ベルト１１２の第１の部分「Ｐ１」およびベルト１１２の第２の部分「Ｐ２」に作用する力のＹ成分の総和は、外側スリーブ１０６に付与される一定の正味の下向きの力が存在するようなものである。

ベルト１１２は、駆動モータ１２０およびプーリ１１４ａ〜ｃの各々に動作可能に連結されている。ベルト１１２は、第１のプーリ１１４ａの上、第２のプーリ１１４ｂの下、および第３のプーリ１１４ｃの上に巻き付けられる。ベルト１１２は、モータ１２０により駆動され、キャリッジ３０のカップリング部材３２に固定されているため、モータ１２０の作動により、ベルト１１２がプーリ１１４ａ〜ｃの周りを動き、取り付けられたキャリッジ３０が外側スリーブ１０６に沿って上昇位置または下降位置のどちらかに向かって動く。

動作中、手術手順を実行する前に、器具駆動ユニット２０はキャリッジ３０に取り付けられ得、電気機械器具１０は器具駆動ユニット２０に取り付けられ得る。器具駆動ユニット２０および関連する電気機械器具１０がキャリッジ３０に取り付けられると、長手方向軸「Ｘ」に沿ったキャリッジ３０の長手方向位置（例えば、高さ）を調整することができる。例えば、キャリッジ３０を上昇させるために、スライド１００のモータ１２０を作動させて、ベルト１１２をスライド１００の外側スリーブ１０６に対して上方に動かす。キャリッジ３０は、上昇位置まで上昇されて、外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂのロック特徴部１１８および／または表面特徴部１１６と接触する。キャリッジ３０が外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂに固定されると、モータ１２０の作動により、キャリッジ３０が外側スリーブ１０６に上向きの力を及ぼして、外側スリーブ１０６が内側シャフト１０４に対して上方に動く。外側スリーブ１０６が動くと、それと共に、第１および第２のプーリ１１４ａ、１１４ｂが第３のプーリ１１４ｃに対して動く。完全に伸長した位置では、図７に示すように、スライド１００は、従来のスライドの長さに実質的に等しい長さをとる。

キャリッジ３０を伸長位置から下降させるために、モータ１２０を作動させて、ベルト１１２を反対方向に駆動させる。ロック特徴部１１８がキャリッジ３０をスライド１００の外側スリーブ１０６の上端部分１０６ｂに固定する実施形態では、ベルト１１２を介してキャリッジ３０に加えられる下向きの力により、外側スリーブ１０６が内側シャフト１０４に対して収縮される。外側スリーブ１０６は、外側スリーブ１０６の下端部分１０６ａが内側シャフト１０４の下端部分１０４ａで底に達するまで、収縮されてもよい。この時点で、キャリッジ３０をさらに下降させるために、ベルト１１２は、モータ１２０を介して、キャリッジ３０を外側スリーブ１０６の上端部分１０６ａからロック解除するために十分大きな力を加え、それにより、キャリッジ３０は、図３〜５に示すように、外側スリーブ１０６のトラック１０２に沿って下降位置に向かって下降する。

図８〜１０を参照すると、図１の手術ロボットシステムと共に使用するためのスライド２００の別の実施形態が示されている。本実施形態のスライド２００と上記のスライド１００との間の類似点により、上記のスライド１００との相違点を明らかにするために必要と考えられるスライド２００の要素のみが詳細に説明される。

スライド２００は、ロボットアーム２（図１）の端部に固定して連結されるように構成された本体部分２０４と、本体部分２０４に動作可能に連結されたプレート部材２０６とを含む。本体部分２０４は、その内部に配置された収縮可能部材２１０を有する空洞２０８をその内部に画定する。収縮可能部材２１０は、図８に示す収縮状態から図９および１０に示す伸長状態まで移行可能なハサミ機構またはパンタグラフであってもよい。ねじ２１２は、第１の方向へのねじ２１２の回転によって収縮可能部材２１０が伸長され、一方、第２の方向へのねじ２１２の回転によって収縮可能部材２１０が本体部分２０４の空洞２０８内に収縮されるように、収縮可能部材２１０に連結されてもよい。

プレート部材２０６は、収縮可能部材２１０の上端部分に取り付けられ、それで器具駆動ユニット２０のキャリッジ３０（図２〜７）を支持するように構成される。したがって、収縮可能部材２１０を伸長させる際、プレート部材２０６が本体部分２０４に対して上昇し、取り付けられたキャリッジ３０および／または器具駆動ユニット２０を上昇させる。

本明細書に開示された実施形態に様々な変更が加えられ得ることが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に様々な実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲および趣旨内での他の修正を想定するであろう。

Claims (13)

1. 手術ロボットシステムであって、
   長手方向軸を規定する細長いスライドであって、
   内側シャフトと、
   前記内側シャフトの周りに配置され、前記スライドが第１の長さを有する収縮位置と前記スライドが前記第１の長さよりも大きい第２の長さを有する伸長位置との間で前記長手方向軸に沿って前記内側シャフトに対して動くように構成された外側スリーブと、を含む細長いスライドと、
   器具駆動ユニットを支持するためのキャリッジであって、前記キャリッジは、前記外側スリーブに連結され、前記長手方向軸に沿って前記外側スリーブに対して移動可能である、キャリッジと、を含む、手術ロボットシステム。
2. 前記キャリッジは、前記キャリッジが前記外側スリーブの下端部分に隣接して配置される下降位置と前記キャリッジが前記外側スリーブの上端部分に隣接して配置される上昇位置との間で前記外側スリーブに沿って移動可能である、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
3. 前記外側スリーブの前記上端部分が表面特徴部を有し、前記キャリッジが前記上昇位置まで動く際に前記表面特徴部と係合するように構成されており、それにより、前記キャリッジがさらに上昇すると、前記外側スリーブが前記伸長位置に向かって動く、請求項２に記載の手術ロボットシステム。
4. 前記外側スリーブは、前記キャリッジが前記下降位置に向かって動くのと同時に、前記収縮位置に向かって動くように構成されている、請求項２に記載の手術ロボットシステム。
5. 前記外側スリーブの前記上端部分が、前記キャリッジを前記上端部分に選択的に固定するように構成されたロックを有し、それにより、前記キャリッジに加えられる下向きの力が前記外側スリーブに伝達されて、前記外側スリーブを前記内側シャフトに対して前記伸長位置から前記収縮位置に向かって動かす、請求項２に記載の手術ロボットシステム。
6. 前記ロックは、前記外側スリーブが前記収縮位置に入る際に、前記キャリッジを解放するように構成され、それにより、前記キャリッジにさらなる下向きの力が加えられることで、前記キャリッジが前記外側スリーブに沿って下降する、請求項５に記載の手術ロボットシステム。
7. 前記キャリッジを前記外側スリーブに沿って動かすために前記キャリッジに動作可能に連結されたベルトおよびプーリシステムをさらに含む、請求項１に記載の手術ロボットシステム。
8. 前記ベルトおよびプーリシステムが、
   前記外側スリーブに連結された一対の第１および第２のプーリと、
   前記内側シャフトに連結された第３のプーリと、
   前記第１、第２、および第３のプーリの各々に動作可能に連結されたベルトであって、前記キャリッジが前記ベルトに固定され、それにより、前記ベルトの動きが、前記外側スリーブに沿った前記キャリッジの動きを駆動する、ベルトと、を含む、請求項７に記載の手術ロボットシステム。
9. 前記ベルトの前記動きを駆動するために前記ベルトに動作可能に連結されたモータをさらに含む、請求項８に記載の手術ロボットシステム。
10. 前記第１のプーリが、前記外側スリーブの上端部分に軸方向に固定され、前記第２のプーリが、前記外側スリーブの下端部分に軸方向に固定され、前記第３のプーリが、前記内側シャフトの上端部分に軸方向に固定されている、請求項８に記載の手術ロボットシステム。
11. 前記第２のプーリが、前記第１のプーリと前記第３のプーリとの間に配置され、前記第１のプーリが、前記第２のプーリの中心を通りかつ前記スライドの前記長手方向軸と平行に延在する鉛直軸から第１の距離に配置され、前記第３のプーリが、前記鉛直軸から第２の距離に配置され、前記第２の距離が前記第１の距離未満である、請求項１０に記載の手術ロボットシステム。
12. 前記第１および第３のプーリは、前記外側スリーブが前記収縮位置にあるときに互いに隣接して配置され、前記スリーブが前記伸長位置にあるときに互いに長手方向に離間される、請求項８に記載の手術ロボットシステム。
13. 前記内部シャフトが連結されているロボットアームをさらに含む、請求項１に記載の手術ロボットシステム。

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