JP2021510135A - Omni-directional moving trolley - Google Patents

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JP2021510135A JP2020538639A JP2020538639A JP2021510135A JP 2021510135 A JP2021510135 A JP 2021510135A JP 2020538639 A JP2020538639 A JP 2020538639A JP 2020538639 A JP2020538639 A JP 2020538639A JP 2021510135 A JP2021510135 A JP 2021510135A
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Zhuineng Robotics Shanghai Co Ltd
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Abstract

全方向移動台車（１００）であって、４つの転舵輪（１）と底板と駆動機構とを備え、底板が第1の底板（７）と第２の底板（８）とを含み、第１の底板（７）と第２の底板（８）には、それぞれ1つのベース（４）が対向して配置され、２つのベース（４）は、1つの回転軸（５）によって接続され、２つのベース（４）は、互いに前記回転軸（５）の回転軸線回りに回転し、４つの転舵輪（１）が第1の底板（７）と第2の底板（８）に2つずつ設けられ、第1の底板（７）における転舵輪（１）と回転軸（５）は三角構造を形成し、駆動機構が駆動モータ（３）と駆動軸（２）とを備え、対応する転舵輪（１）の行動を駆動し、同期又は非同期の回転を行うように、転舵輪（１）毎には一つの駆動軸（２）が接続され、駆動軸（２）毎には一つの駆動モータ（３）が接続され、第１の底板（７）には複数の支柱（９）が設けられ、支柱（９）の先端には荷物が載置されるためのトレイ（１２）が設けられている全方向移動台車。全方向移動台車は、全方向移動機能と走行安定性の向上を実現でき、スリップや揺れを防止できる。【選択図】図１An omnidirectional moving carriage (100), including four steering wheels (1), a bottom plate, and a drive mechanism, the bottom plate including a first bottom plate (7) and a second bottom plate (8), and a first One base (4) is arranged to face each other on the bottom plate (7) and the second bottom plate (8), and the two bases (4) are connected by one rotation shaft (5). The two bases (4) rotate around the rotation axis of the rotation axis (5), and four steering wheels (1) are provided on the first bottom plate (7) and the second bottom plate (8). The steering wheel (1) and the rotating shaft (5) on the first bottom plate (7) form a triangular structure, the drive mechanism includes a drive motor (3) and a drive shaft (2), and the corresponding steering wheels. One drive shaft (2) is connected to each steering wheel (1) and one drive motor is connected to each drive shaft (2) so as to drive the action of (1) and perform synchronous or asynchronous rotation. (3) is connected, a plurality of columns (9) are provided on the first bottom plate (7), and a tray (12) on which luggage is placed is provided at the tip of the columns (9). An omnidirectional moving wheel. The omnidirectional moving trolley can realize the omnidirectional moving function and the improvement of running stability, and can prevent slipping and shaking. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は知能ロボットの技術分野に属し、具体的には全方向移動台車に関する。 The present invention belongs to the technical field of intelligent robots, and specifically relates to an omnidirectional mobile trolley.

現在、多くの倉庫自動化の試みがあり、その中には自動化搬送機器（ＡＧＶ）が含まれており、「荷物が人に届く」モード、即ち、ロボットが保管エリアに入り、必要な棚を探し、仕分けワークステーションに送って出庫・入庫操作を完了することを実現している。 Currently, there are many warehouse automation attempts, including automated guided vehicles (AGVs), which are in "delivery to people" mode, that is, robots enter the storage area and search for the shelves they need. , It has been realized that it is sent to the sorting workstation to complete the warehousing / warehousing operation.

現在知られている搬送ロボットは主に両側の２つの駆動輪と周辺のいくつかの自在輪とを組合わせた方式で運行しており、この運動モードはロボットをその場で転向させることができるが、然し、欠点は次の通りである。
１．車輪は前後にしか運働できず、運働方向が９０度変わると、その場で９０度変わらなければならず、時間を無駄にする。
２．ロボットが横ずれした場合，ロボットは回転、差速運動などの複雑な方式で元の位置に調節しなければならず，同様に時間と柔軟性に問題がある。 Currently known transfer robots mainly operate by combining two drive wheels on both sides and several free wheels around them, and this motion mode allows the robot to be turned on the spot. However, the drawbacks are as follows.
1. 1. Wheels can only move back and forth, and if the direction of movement changes by 90 degrees, they must change by 90 degrees on the spot, wasting time.
2. When the robot shifts sideways, the robot must be adjusted to its original position by complicated methods such as rotation and differential speed movement, which also has problems in time and flexibility.

現在では自由輪を用いた自動搬送ロボットの試みもいくつかあり、駆動輪としてメカナムホイールを採用し、各車輪と底板との間にバネを取り付けることによって、衝撃吸収機能を実現することが多い。この構造の問題点は次のとおりである。
１．取り付けなければならないバネの数量が比較的に多くて、取り付けプログラムが復雑で、取り付け部品の数が多くて、しかも各バネの圧縮量が一致するように制御することが難しくて、各車輪に力の分布が不均一で、よくスリップを防止できない。
２．バネ構造は、ロボットが加速減速する時に、圧縮反発の過程を繰り返して、ロボットの往復揺れ、つまり「うなずき」という現象を引き起こし、深刻な時にひいては運搬貨物を落下させることがある。 At present, there are some attempts at automatic transfer robots using free wheels, and in many cases, a shock absorbing function is realized by adopting Mecanum wheels as drive wheels and attaching springs between each wheel and the bottom plate. .. The problems with this structure are as follows.
1. 1. The number of springs that must be mounted is relatively large, the mounting program is complicated, the number of mounting parts is large, and it is difficult to control the compression amount of each spring to match, so on each wheel The force distribution is uneven and slip cannot be prevented well.
2. When the robot accelerates and decelerates, the spring structure repeats the process of compression and repulsion, causing the robot to sway back and forth, that is, a phenomenon called "nodding", and in a serious case, it may drop the cargo to be carried.

本発明は、上記の欠点を解決するために、以下の技術方案を提出する。
４つの転舵輪と底板と駆動機構とを備える全方向移動台車であって、底板が第１の底板と第２の底板とを含み、第１の底板と第２の底板には、それぞれ１つのベースが対向して配置され、２つのベースは、１つの回転軸によって固定接続され、２つのベースは、回転軸に対して軸回りに回転し、４つの転舵輪が第1の底板と第２の底板に２つずつ設けられ、第１の底板における転舵輪と回転軸は三角構造を形成し、駆動機構が駆動モータと駆動軸とを備え、対応する転舵輪の行動を駆動し、同期又は非同期の回転を行うように、転舵輪毎には一つの駆動軸が接続され、駆動軸毎には一つの駆動モータが接続され、前記第１の底板には複数の支柱が設けられ、支柱の先端には荷物が載置されるためのトレイが設けられている全方向移動台車。 The present invention submits the following technical plan in order to solve the above-mentioned drawbacks.
An omnidirectional moving trolley including four steering wheels, a bottom plate, and a drive mechanism, the bottom plate including a first bottom plate and a second bottom plate, and one for each of the first bottom plate and the second bottom plate. The bases are arranged facing each other, the two bases are fixedly connected by one rotating shaft, the two bases rotate about the axis with respect to the rotating shaft, and the four steered wheels are the first bottom plate and the second. The steering wheel and the rotating shaft of the first bottom plate form a triangular structure, and the drive mechanism includes a drive motor and a drive shaft to drive the behavior of the corresponding steering wheel, and to synchronize or synchronize. One drive shaft is connected to each steering wheel and one drive motor is connected to each drive shaft so as to perform asynchronous rotation, and a plurality of columns are provided on the first bottom plate of the columns. An omnidirectional moving trolley with a tray at the tip for loading luggage.

その中でも、第１の底板には、ブラケットと、第１のカメラと、第２のカメラと、からなる撮影機構がさらに設けられており、第１のカメラと第２のカメラはブラケットの両端に設置され、第１のカメラは棚の底部の標識を撮影し、撮影結果に基づいて自動的に棚及び運搬貨物を探すために使用され、第２のカメラは地面の標識又は地面の模様をスキャンし識別して、台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うために使用される。 Among them, the first bottom plate is further provided with a photographing mechanism including a bracket, a first camera, and a second camera, and the first camera and the second camera are attached to both ends of the bracket. Installed, the first camera captures the markings on the bottom of the shelves and is used to automatically search the shelves and cargo to be carried based on the shooting results, and the second camera scans the markings on the ground or the pattern on the ground. It is used to identify and calibrate the spatial positioning of the trolley.

その中でも、ブラケットは、第１の底板に垂直するリンクに接続して固定され、前記第２のカメラが撮影孔を通じて地面の標識または模様をスキャンし識別して、台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うように、前記第１の底板に、第２のカメラに対応する位置に前記撮像孔が設けられる。 Among them, the bracket is connected and fixed to a link perpendicular to the first bottom plate, and the second camera scans and identifies a sign or pattern on the ground through the photographing hole to calibrate the spatial positioning of the dolly. As is done, the first bottom plate is provided with the image pickup hole at a position corresponding to the second camera.

その中でも、第１の底板と第２の底板の縁に複数の障害物回避モジュールが設けられ、台車を制御して制動させるように、障害物回避モジュールにより台車と障害物との距離を感知する。 Among them, a plurality of obstacle avoidance modules are provided on the edges of the first bottom plate and the second bottom plate, and the distance between the bogie and the obstacle is sensed by the obstacle avoidance module so as to control and brake the bogie. ..

その中でも、第１の底板における支柱に背く側に一つの充電モジュールが設置され、台車の給電電源に接続することで、給電電源が充電され、ワイヤレス充電モジュールは、台車が充電パイルに到着したときに自動的に充電される。 Among them, one charging module is installed on the side opposite to the support on the first bottom plate, and the power supply is charged by connecting to the power supply of the dolly, and the wireless charging module is used when the dolly arrives at the charging pile. Will be charged automatically.

その中でも、支柱は荷物を持ち上げて積み降ろしするための電動押しレバーである。 Among them, the support column is an electric push lever for lifting and loading / unloading luggage.

その中でも、プロセッサをさらに備え、プロセッサは、一つの中央システムに接続され、中央システムからのスケジューリング指令を受信し、装置の状態を中央システムにフィードバックし、同時に障害物回避モジュールの感知信号と、給電電源の電力量情報及び撮影機構の撮影情報を受信し、分析処理した後に、駆動モーター毎に運行指令を送信することによって、対応する転舵輪の行動及び回転を制御し、充電指令を送信することによって、台車が充電パイルに到着した時に充電されるように制御し、積み降ろし指令を送信することによって、電動押しレバーが荷物を持ち上げて積み降ろしを行うように制御する。 Among them, the processor is further equipped, and the processor is connected to one central system, receives a scheduling command from the central system, feeds back the state of the device to the central system, and at the same time, the detection signal of the obstacle avoidance module and the power supply. After receiving and analyzing the electric energy information of the power supply and the imaging information of the imaging mechanism, the operation command is transmitted for each drive motor to control the behavior and rotation of the corresponding steering wheel and transmit the charging command. Controls the trolley to be charged when it arrives at the charging pile, and by transmitting a loading / unloading command, the electric push lever controls to lift and unload the load.

その中でも、転舵輪がメカナムホイール（Ｍｅｃａｎｕｍ Ｗｈｅｅｌ）である。 Among them, the steering wheel is the Mecanum Wheel.

その中でも、メカナムホイールと駆動軸との接続位置に衝撃吸収を行うための衝撃吸収構造が設けられている。 Among them, a shock absorbing structure for shock absorbing is provided at the connection position between the Mecanum wheel and the drive shaft.

先行技術と区別して、本発明では、４つの転舵輪と底板と駆動機構とを備える全方向移動台車であって、底板が第1の底板と第２の底板とを含み、第１の底板と第２の底板には、それぞれ１つのベースが対向して配置され、２つのベースは、１つの回転軸によって固定接続され、２つのベースは、回転軸に対して軸回りに回転し、４つの転舵輪が第１の底板と第２の底板に２つずつ設けられ、第１の底板における転舵輪と回転軸は三角構造を形成し、駆動機構が駆動モータと駆動軸とを備え、対応する転舵輪の行動を駆動し、同期又は非同期の回転を行うように、転舵輪毎には一つの駆動軸が接続され、駆動軸毎には一つの駆動モータが接続され、第１の底板には複数の支柱が設けられ、支柱の先端には荷物が載置されるためのトレイが設けられている全方向移動台車である。本発明によれば、ロボット台車の全方向移動機能と走行安定性の向上を実現でき、スリップや揺れを防止できる。 In distinction from the prior art, the present invention is an omnidirectional moving carriage including four steering wheels, a bottom plate and a drive mechanism, the bottom plate including a first bottom plate and a second bottom plate, and the first bottom plate. One base is arranged to face each other on the second bottom plate, the two bases are fixedly connected by one rotation axis, and the two bases rotate about the axis with respect to the rotation axis, and four bases are rotated. Two steering wheels are provided on the first bottom plate and two on the second bottom plate, the steering wheel and the rotating shaft on the first bottom plate form a triangular structure, and the drive mechanism includes a drive motor and a drive shaft, which correspond to each other. One drive shaft is connected to each steered wheel, one drive motor is connected to each drive shaft, and one drive motor is connected to the first bottom plate so as to drive the behavior of the steered wheels and perform synchronous or asynchronous rotation. It is an omnidirectional moving trolley provided with a plurality of columns and a tray at the tip of the column for loading luggage. According to the present invention, the omnidirectional movement function of the robot trolley and the improvement of running stability can be realized, and slipping and shaking can be prevented.

本発明が提供する全方向移動台車の上面視における構造の概略図である。It is the schematic of the structure in the top view of the omnidirectional moving carriage provided by the present invention. 本発明が提供する全方向移動台車の右面視における構造の概略図である。It is the schematic of the structure in the right side view of the omnidirectional moving carriage provided by this invention. 本発明が提供する全方向移動台車の正面構造の概略図である。It is the schematic of the front structure of the omnidirectional moving carriage provided by this invention.

本発明を十分に理解し易くにするために、以下の説明において多くの具体的な詳細が説明される。しかしながら、本発明は、本明細書に記載されたものとは異なる多くの他の形態で実施することができ、当業者は、本発明の趣旨に反しない場合に類似の普及を行うことができ、したがって、本発明は、以下に開示される具体的な実施形態によって制限されない。 In order to make the present invention sufficiently understandable, many specific details will be described in the following description. However, the present invention can be implemented in many other forms different from those described herein, and one of ordinary skill in the art can make similar dissemination if it does not contradict the gist of the present invention. Therefore, the present invention is not limited by the specific embodiments disclosed below.

次に、本発明は、概略図を用いて詳細に説明され、本発明の実施形態を詳細に説明する際に、説明を容易にするために概略図は単なる実例であり、本発明によって保護される範囲を限定すべきではない。 Next, the present invention will be described in detail with reference to the schematic, and when the embodiments of the present invention are described in detail, the schematic is merely an example for ease of explanation and is protected by the present invention. The range should not be limited.

図１を参照すると、図１は、本発明が提供する全方向移動台車の構造の概略図である。
この全方向移動台車１００は、４つの転舵輪１と、底板と、駆動機構とを備える。転舵輪１がメカナムホイールである。 With reference to FIG. 1, FIG. 1 is a schematic view of the structure of the omnidirectional moving carriage provided by the present invention.
The omnidirectional moving carriage 100 includes four steering wheels 1, a bottom plate, and a drive mechanism. The steering wheel 1 is a mecanum wheel.

駆動機構は、駆動モータ３と駆動軸２とを含み、転舵輪1毎には、一つの駆動軸２が接続され、駆動軸２を介して一つの駆動モータ３が接続され、駆動モータ３により対応する転舵輪１の行動を制御し、同期または非同期の回転を行う。底板は、第１の底板７と第２の底板８とを含み、底板毎には２つの転舵輪の車輪位置が平行に設置されることで転舵輪１が固定され、第１の底板７に２つの転舵輪１が設けられ、第２の底板８には他の２つの転舵輪１が設けられている。転舵輪１に接続された駆動モータ３は、第１の底板７及び第２の底板８に固定して配置されている。転舵輪１であるメカナムホイールが駆動軸２に接続される位置に衝撃吸収構造を設けることによって衝撃吸収を行う。第１の底板７と第２の底板８にそれぞれ１つのベース４を対向配置し、両底板に配置されたベース４を1つの回転軸５を介して接続し、ベース４を回転軸５に対して軸回りに回転可能とする。好ましくは、回転軸５に固定接続されるベアリングがベース４にそれぞれ設けられる。 The drive mechanism includes a drive motor 3 and a drive shaft 2. One drive shaft 2 is connected to each steering wheel 1, and one drive motor 3 is connected via the drive shaft 2. It controls the behavior of the corresponding steering wheel 1 and performs synchronous or asynchronous rotation. The bottom plate includes a first bottom plate 7 and a second bottom plate 8, and the steering wheels 1 are fixed by installing the wheel positions of the two steering wheels in parallel for each bottom plate, and the first bottom plate 7 is used. Two steering wheels 1 are provided, and the second bottom plate 8 is provided with the other two steering wheels 1. The drive motor 3 connected to the steering wheel 1 is fixedly arranged on the first bottom plate 7 and the second bottom plate 8. Shock absorption is performed by providing a shock absorbing structure at a position where the Mecanum wheel, which is the steering wheel 1, is connected to the drive shaft 2. One base 4 is arranged to face each other on the first bottom plate 7 and the second bottom plate 8, the bases 4 arranged on both bottom plates are connected via one rotation shaft 5, and the base 4 is connected to the rotation shaft 5. It can rotate around the axis. Preferably, bearings fixedly connected to the rotating shaft 5 are provided on the base 4, respectively.

メカナムホイールを使用する既知の方案では、いずれも地面貼りの問題を解決する必要があり、既知の方法は、車輪の取付箇所ごとに１つの衝撃吸収構造を追加することであり、この構造の欠点は次の通りである。
１．各衝撃吸収の前負荷を調整する必要があり、標準化が容易ではない。また、前負荷の不均一は、各メカナムホイールの接地力の不均一をもたらし、スリップを引き起こすこともある。
２．バネの収放の繰り返しのため、ロボットのうなずき現象を引き起こす。 All known alternatives using Mecanum wheels need to solve the grounding problem, and the known method is to add one shock absorbing structure for each wheel mounting location. The drawbacks are as follows.
1. 1. It is necessary to adjust the preload of each shock absorption, and standardization is not easy. In addition, non-uniform preload causes non-uniform ground contact force of each Mecanum wheel, which may cause slippage.
2. The repeated collection and release of the spring causes the robot to nod.

本発明の設計の利点は、回転軸５と、第１の底板７に設けられた２つのメカナムホイール、第２の底板８に設けられた２つのメカナムホイールとは３つの支点を提供し、２つの三角構造を形成することである。
１．３点で平面を決めるので、この構造は重力の自然降下だけで台車の底板の接地効果を保証する。
２．この構造では、各メカナムホイールの接地力は均等に配分されており、設置の影響を受けない。
３．収放の繰り返しの構造ではないので、ロボットのうなずき現象が現れない。 The advantage of the design of the present invention is that the rotating shaft 5 and the two mecanum wheels provided on the first bottom plate 7 and the two mechanum wheels provided on the second bottom plate 8 provide three fulcrums. It is to form two triangular structures.
Since the plane is determined at 1.3 points, this structure guarantees the ground contact effect of the bottom plate of the bogie only by the natural descent of gravity.
2. In this structure, the ground contact force of each Mecanum wheel is evenly distributed and is not affected by the installation.
3. 3. Since it is not a structure that repeats collection and release, the robot nodding phenomenon does not appear.

第１の底板７と第２の底板８とにそれぞれ固定された２つのベース４には、回転軸５の両端がそれぞれ固定されており、回転軸５はその軸線回りにのみ回転可能である。台車が凹凸路面を通過する際には、１つまたは複数の転舵輪１が吊り下げられたり、持ち上げられたりし、その際に回転軸５がそれに応じて回転し、各転舵輪１が地面に密着してスリップを回避することができる。
バネ構造を采用していないので、台車は「うなずき」現象が発生しない。 Both ends of the rotating shaft 5 are fixed to the two bases 4 fixed to the first bottom plate 7 and the second bottom plate 8, respectively, and the rotating shaft 5 can rotate only around the axis. When the trolley passes through an uneven road surface, one or more steering wheels 1 are suspended or lifted, and at that time, the rotating shaft 5 rotates accordingly, and each steering wheel 1 touches the ground. It can be in close contact to avoid slipping.
Since the spring structure is not used, the dolly does not cause the "nodding" phenomenon.

また、第１の底板７上には複数の支柱９がさらに設けられ、支柱９の先端には荷物を載置するためのトレイ１２が設けられている。 Further, a plurality of columns 9 are further provided on the first bottom plate 7, and a tray 12 for placing luggage is provided at the tip of the columns 9.

さらに、第１の底板７上にブラケット、第１のカメラ及び第２のカメラからなる撮影機構１１を設置し、第１のカメラ及び第２のカメラがブラケットの両端に設置され、撮影機構１１は、第１のカメラにより棚の底部に設置されたバーコード又は二次元コード等の標識をスキャンし、スキャンにより自動的に棚と貨物運搬とを探し、第２のカメラにより貨物倉庫に設置された地面標識を識別したり、地面模様を直接にスキャンしたりして台車の空間位置決めのキャリブレーションを行う。本発明では、第１のおよび第２のカメラの数は、１つまたは複数であってもよい。ブラケットは、第１の底板に垂直するリンクに接続して固定され、上記第１の底板には、第２のカメラに対応する位置に撮像孔が設けることで、上記第２のカメラが上記撮像孔を通じて地面の標識又は模様をスキャンし識別して、台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うようになっている。リンクと、第１の底板及びブラケットとの間は、ねじによって固定接続されている。 Further, a photographing mechanism 11 including a bracket, a first camera and a second camera is installed on the first bottom plate 7, and the first camera and the second camera are installed at both ends of the bracket. , The first camera scans the signs such as barcodes or two-dimensional codes installed at the bottom of the shelves, the scan automatically searches for the shelves and cargo carriers, and the second camera installs them in the cargo warehouse. Calibrate the spatial positioning of the trolley by identifying ground signs and scanning the ground pattern directly. In the present invention, the number of the first and second cameras may be one or more. The bracket is connected and fixed to a link perpendicular to the first bottom plate, and the first bottom plate is provided with an imaging hole at a position corresponding to the second camera, so that the second camera can perform the imaging. The spatial positioning of the trolley is calibrated by scanning and identifying signs or patterns on the ground through the holes. The link and the first bottom plate and the bracket are fixedly connected by screws.

さらに、第１の底板７及び第２の底板８の縁に複数の障害物回避モジュール６が設けられ、障害物回避モジュール６により台車と走行線路における障害物との間の距離を感知することによって台車を制動する。そして、第１の底板７における支柱９に背く側に自動充電モジュール１０が設けられ、台車の給電電源電力量が予め設定された電力量を下回った後、台車が貨物倉庫内に設けられた充電パイルに到着すると自動的に充電されるようにする。さらに、支柱９は電動押しレバーであり、電動駆動によりトレイ１２を持ち上げ、荷物を持ち上げて積み降ろしを行う。 Further, a plurality of obstacle avoidance modules 6 are provided on the edges of the first bottom plate 7 and the second bottom plate 8, and the obstacle avoidance module 6 senses the distance between the trolley and the obstacle on the traveling track. Brake the dolly. Then, an automatic charging module 10 is provided on the side of the first bottom plate 7 that is opposite to the support column 9, and after the amount of power supplied to the dolly falls below a preset amount of power, the dolly is charged in the cargo warehouse. Make sure it charges automatically when it arrives at the pile. Further, the support column 9 is an electric push lever, and the tray 12 is lifted by electric drive, and the load is lifted and loaded / unloaded.

さらに、中央システム（図示せず）に接続され、中央システムのスケジューリング指令を受信し、装置状態を中央システムにフィードバックし、障害物回避モジュール６の感知信号を受信して解析処理を行い、駆動モータ３に運行指令を送信して台車を制動するプロセッサ１３を備える。 Furthermore, it is connected to the central system (not shown), receives the scheduling command of the central system, feeds back the device status to the central system, receives the detection signal of the obstacle avoidance module 6, performs analysis processing, and drives the motor. A processor 13 for transmitting an operation command to 3 to brake the bogie is provided.

例えば、プロセッサ１３が感知信号を受信した後、感知信号を分析し、対応する障害物回避モジュール６と障害物との間の距離を判断し、台車と障害物との間の距離が予め設定された距離閾値以下である場合には、駆動モータ３に運行指令を送信することによって、台車を減速または停止させるように制御し、また、プロセッサ１３は、台車の給電電源の電力量情報を受信し、電力量が予め設定された電力量閾値以下である場合には、中央システムに充電要求を送信し、指定された経路を受信した後に、駆動モータ３に充電指令を送信し、台車が充電パイルに到着した時に駐車して充電され、充電完了後に運行を継続し、プロセッサ１３は、カメラ撮影情報を受信し、指定された標識又は地面模様を撮影した後、駆動モータ３に座標キャリブレーション指令又は駐車指令を送信するとともに、支柱９である電動押しレバーに積み降ろし指令を送信し、電動押しレバーによりトレイ１２及び荷物が持ち上げられて積み降ろしをする。 For example, after the processor 13 receives the sensed signal, it analyzes the sensed signal, determines the distance between the corresponding obstacle avoidance module 6 and the obstacle, and presets the distance between the trolley and the obstacle. If it is less than or equal to the distance threshold, the drive motor 3 is controlled to decelerate or stop the trolley by transmitting an operation command, and the processor 13 receives the electric energy information of the power supply power supply of the trolley. , If the electric energy is less than or equal to the preset electric energy threshold, a charge request is sent to the central system, a charge command is sent to the drive motor 3 after receiving the specified route, and the trolley charges the charge pile. When it arrives at, it is parked and charged, and after charging is completed, it continues to operate. After receiving the camera shooting information and shooting the designated sign or ground pattern, the processor 13 gives a coordinate calibration command to the drive motor 3 or Along with transmitting a parking command, a loading / unloading command is transmitted to the electric push lever which is the support column 9, and the tray 12 and the luggage are lifted and unloaded by the electric push lever.

また、プロセッサ１３は遠隔コンピュータ（図示せず）に接続し、各種指令を同時にコンピュータに送信することができ、コンピュータは各種指令を統計することにより、台車の運行時間、運搬回数、充電回数などの情報を確定し、台車の運行状況を統計し、台車の監視を実現する。 Further, the processor 13 can be connected to a remote computer (not shown) to simultaneously transmit various commands to the computer, and the computer statistics the various commands to determine the operating time of the dolly, the number of times of transportation, the number of times of charging, and the like. Confirm the information, statistics the operation status of the dolly, and realize the monitoring of the dolly.

プロセッサ１３は台車の底板上に設置してもよく、導線を介して障害物回避モジュール６、駆動モーター３、支柱９及び台車の給電電源に接続して情報受信と指令伝送を行い、あるいは、プロセッサ１３は遠隔コンピュータであってもよく、障害物回避モジュール６、駆動モータ３、支柱９及び台車の給電電源に無線通信により接続して情報受信及び指令伝送を行う。 The processor 13 may be installed on the bottom plate of the trolley, and may be connected to the obstacle avoidance module 6, the drive motor 3, the support column 9, and the power supply power supply of the trolley via a lead wire to receive information and transmit commands, or the processor. Reference numeral 13 denotes a remote computer, which is connected to the obstacle avoidance module 6, the drive motor 3, the support column 9, and the power supply power supply of the trolley by wireless communication to receive information and transmit commands.

支柱９としての電働押しレバーは、電働押しレバーの上に取り付けられたトレイ１２を働かして棚を持ち上げたり下ろしたりする動作を完了し、車体の周囲にはそれぞれ障害物回避モジュール６が取り付けられており、運動方向に障害物があった場合には非常停止機能を実現することができ、台車の中心に撮影机構１１が取り付けられることによって、地面と棚の底部の２次元コードをスキャンして、ロボット自身の位置と棚の位置を確定して、自働的に棚を探して棚を運搬する機能を実現している。選択肢として、カメラは地面の模様を識別してもよく、これにより地面の２次元コードを識別する必要はない。台車の底部には自動充電モジュール１０が取り付けられており、台車を充電パイルに移動させて自動充電させることができ、倉庫内の全自動運行を実現することができる。 The electric push lever as the support column 9 works the tray 12 mounted on the electric push lever to complete the operation of lifting and lowering the shelf, and the obstacle avoidance module 6 is attached around the vehicle body. It is possible to realize an emergency stop function when there is an obstacle in the direction of movement, and by attaching the shooting desk structure 11 to the center of the trolley, the two-dimensional code on the ground and the bottom of the shelf is scanned. Therefore, the position of the robot itself and the position of the shelves are determined, and the function of automatically searching for the shelves and transporting the shelves is realized. As an option, the camera may identify the pattern on the ground so that it is not necessary to identify the two-dimensional code of the ground. An automatic charging module 10 is attached to the bottom of the trolley, and the trolley can be moved to a charging pile to be automatically charged, and fully automatic operation in the warehouse can be realized.

従来技術とは異なり、本発明の全方向移動台車は、４つの転舵輪と、底板と、駆動機構とを含み、底板は、第１の底板と第２の底板とを含み、第１の底板と第２の底板にそれぞれ１つのベースが対向して配置され、２つのベースは１つの回転軸によって固定接続され、２つのベースは回転軸に対して軸回りに回転し、４つの転舵輪は第１の底板と第２の底板に２つずつ設けられ、第１の底板における転舵輪と回転軸は三角構造を形成し、駆動機構は駆動モータと駆動軸とを含み、転舵輪毎には一つの駆動軸が接続され、各駆動軸毎には一つの駆動モータが接続され、対応する転舵輪の行動を駆動し、同期又は非同期の回転を行い、第１の底板に複数の支柱（例えば３本）が設けられ、支柱の先端に荷物が載置されるためのトレイを設けられる。本発明によれば、ロボット台車の全方向移動機能と走行安定性の向上とを実現することができ、スリップや揺れを防止することができる。 Unlike the prior art, the omnidirectional moving carriage of the present invention includes four steering wheels, a bottom plate, and a drive mechanism, and the bottom plate includes a first bottom plate and a second bottom plate, and the first bottom plate. And one base is arranged to face each other on the second bottom plate, the two bases are fixedly connected by one rotation axis, the two bases rotate about the axis with respect to the rotation axis, and the four steering wheels Two each are provided on the first bottom plate and the second bottom plate, the steering wheel and the rotating shaft in the first bottom plate form a triangular structure, the drive mechanism includes the drive motor and the drive shaft, and each steering wheel One drive shaft is connected, one drive motor is connected to each drive shaft, drives the corresponding steering wheel behavior, performs synchronous or asynchronous rotation, and has multiple columns (eg, for example) on the first bottom plate. Three) are provided, and a tray for loading luggage is provided at the tip of the support column. According to the present invention, it is possible to realize an omnidirectional movement function of the robot carriage and an improvement in running stability, and it is possible to prevent slipping and shaking.

本発明は、好ましい実施形態で上記のように開示されているが、発明を限定するために使用されるものではなく、当業者は，本発明の精神から逸脱しない範囲で、上記開示された方法及び技術的内容を利用して、本発明の技術的解決手段に対して可能な変更及び修正を行うことができるので、本発明の技術的解決手段から逸脱していない内容であれば、本発明の技術的実体に基づいて上記実施例に対して行われたいかなる簡単な修正、均等な変更及び修飾も、本発明の技術的解決手段の保護範囲に属する。 Although the present invention is disclosed in a preferred embodiment as described above, it is not used to limit the invention, and those skilled in the art can use the methods disclosed above without departing from the spirit of the present invention. And the technical contents can be used to make possible changes and modifications to the technical solutions of the present invention. Therefore, as long as the contents do not deviate from the technical solutions of the present invention, the present invention Any simple modifications, equal modifications and modifications made to the above embodiments based on the technical entity of the invention are within the scope of the technical solution of the present invention.

Claims (18)

４つの転舵輪と底板と駆動機構とを備え、
前記底板が第１の底板と第２の底板とを含み、
前記第１の底板と前記第２の底板には、それぞれ１つのベースが対向して配置され、
前記２つのベースは、１つの回転軸によって固定接続され、
前記２つのベースは、前記回転軸に対して軸回りに回転し、
前記４つの転舵輪が前記第１の底板と前記第２の底板に２つずつ設けられ、
前記第１の底板における転舵輪と前記回転軸は三角構造を形成し、前記駆動機構が駆動モータと駆動軸とを備え、
前記対応する転舵輪の行動を駆動し、同期又は非同期の回転を行うように、前記転舵輪毎には一つの駆動軸が接続され、
前記駆動軸毎には一つの駆動モータが接続され、
前記第１の底板には複数の支柱が設けられ、
前記支柱の先端には荷物が載置されるためのトレイが設けられていることを特徴とする全方向移動台車。 Equipped with four steering wheels, bottom plate and drive mechanism,
The bottom plate includes a first bottom plate and a second bottom plate.
One base is arranged to face each other on the first bottom plate and the second bottom plate.
The two bases are fixedly connected by one rotating shaft and are fixedly connected.
The two bases rotate about an axis with respect to the axis of rotation.
Two steering wheels are provided on the first bottom plate and two on the second bottom plate.
The steering wheel and the rotating shaft in the first bottom plate form a triangular structure, and the driving mechanism includes a driving motor and a driving shaft.
One drive shaft is connected to each of the steered wheels so as to drive the behavior of the corresponding steered wheels and perform synchronous or asynchronous rotation.
One drive motor is connected to each drive shaft,
A plurality of columns are provided on the first bottom plate, and the first bottom plate is provided with a plurality of columns.
An omnidirectional moving trolley characterized in that a tray for loading luggage is provided at the tip of the support column. 前記第１の底板には、ブラケットと、第１のカメラと、第２のカメラと、からなる撮影機構がさらに設けられており、
前記第１のカメラと前記第２のカメラはブラケットの両端に設置され、
前記第１のカメラは棚の底部の標識を撮影し、撮影結果に基づいて自動的に棚及び運搬貨物を探すために使用され、
前記第２のカメラは地面の標識又は地面の模様をスキャンし識別して、前記全方向移動台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うために使用されることを特徴とする請求項１に記載の全方向移動台車。 The first bottom plate is further provided with a photographing mechanism including a bracket, a first camera, and a second camera.
The first camera and the second camera are installed at both ends of the bracket.
The first camera is used to photograph the signs on the bottom of the shelves and automatically search for the shelves and cargo to be carried based on the results of the images.
The whole according to claim 1, wherein the second camera is used to calibrate the spatial positioning of the omnidirectional moving carriage by scanning and identifying a sign on the ground or a pattern on the ground. Directional moving trolley. 前記ブラケットは、第１の底板に垂直するリンクに接続して固定され、前記第２のカメラが撮影孔を通じて地面の標識または模様をスキャンし識別して前記全方向移動台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うように、前記第１の底板に、前記第２のカメラに対応する位置に前記撮像孔が設けられることを特徴とする請求項２に記載の全方向移動台車。 The bracket is connected and fixed to a link perpendicular to the first bottom plate, and the second camera scans and identifies a sign or pattern on the ground through a photographing hole to calibrate the spatial positioning of the omnidirectional moving carriage. The omnidirectional moving trolley according to claim 2, wherein the first bottom plate is provided with the image pickup hole at a position corresponding to the second camera. 前記第１の底板と前記第２の底板の縁に複数の障害物回避モジュールが設けられ、前記全方向移動台車を制御して制動させるように、前記障害物回避モジュールにより前記全方向移動台車と障害物との距離を感知することを特徴とする請求項１に記載の全方向移動台車。 A plurality of obstacle avoidance modules are provided on the edges of the first bottom plate and the second bottom plate, and the obstacle avoidance module is used to control and brake the omnidirectional moving trolley. The omnidirectional moving trolley according to claim 1, wherein the distance to an obstacle is sensed. 前記第１の底板における前記支柱に背く側に一つの充電モジュールが設置され、台車の給電電源に接続されることで、前記給電電源が充電され、前記充電モジュールは、前記全方向移動台車が充電パイルに到着したときに自動的に充電されることを特徴とする請求項１に記載の全方向移動台車。 One charging module is installed on the side of the first bottom plate opposite to the support column, and is connected to the power supply power supply of the trolley to charge the power supply power supply, and the charging module is charged by the omnidirectional moving trolley. The omnidirectional moving trolley according to claim 1, wherein the trolley is automatically charged when it arrives at the pile. 前記支柱は、荷物を持ち上げて積み降ろしするための電動押しレバーであることを特徴とする請求項１に記載の全方向移動台車。 The omnidirectional moving trolley according to claim 1, wherein the support column is an electric push lever for lifting and unloading luggage. プロセッサをさらに備え、
前記プロセッサは、一つの中央システムに接続され、前記中央システムからのスケジューリング指令を受信し、装置の状態を中央システムにフィードバックし、同時に前記障害物回避モジュールの感知信号と、給電電源の電力量情報及び撮影機構の撮影情報を受信し、分析処理した後に、駆動モーター毎に運行指令を送信することによって、対応する転舵輪の行動及び回転を制御し、充電指令を送信することによって、前記全方向移動台車が充電パイルに到着したときに充電されるように制御し、積み降ろし指令を送信することによって、電動押しレバーが荷物を持ち上げて積み降ろしを行うように制御することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の全方向移動台車。 With more processors
The processor is connected to one central system, receives a scheduling command from the central system, feeds back the state of the device to the central system, and at the same time, the detection signal of the obstacle avoidance module and the electric energy information of the power supply power supply. After receiving and analyzing the imaging information of the imaging mechanism, the operation command is transmitted for each drive motor to control the behavior and rotation of the corresponding steering wheel, and the charging command is transmitted in all directions. A claim characterized in that the mobile trolley is controlled to be charged when it arrives at the charging pile, and the electric push lever is controlled to lift and unload the load by transmitting a loading / unloading command. The omnidirectional moving vehicle according to any one of claims 2 to 6. 前記転舵輪がメカナムホイールであることを特徴とする請求項１に記載の全方向移動台車。 The omnidirectional moving carriage according to claim 1, wherein the steering wheel is a Mecanum wheel. 前記メカナムホイールと前記駆動軸との接続位置に衝撃吸収構造が設けられて衝撃吸収を行うことを特徴とする請求項８に記載の全方向移動台車。 The omnidirectional moving carriage according to claim 8, wherein a shock absorbing structure is provided at a connection position between the Mecanum wheel and the drive shaft to absorb the shock. ４つの転舵輪と底板と駆動機構とを備え、
前記底板が第１の底板と第２の底板とを含み、
前記第１の底板と前記第２の底板には、それぞれ１つのベースが対向して配置され、
前記２つのベースは１つの回転軸によって接続され、
前記２つのベースは、互いに前記回転軸の回転軸線回りに回転し、
前記４つの転舵輪が前記第１の底板と前記第２の底板に２つずつ設けられ、
前記第１の底板における転舵輪と回転軸は三角構造を形成し、前記駆動機構が駆動モータと駆動軸とを含み、対応する転舵輪の行動と回転を駆動するように、少なくとも２つの前記転舵輪はそれぞれ一つの駆動軸に接続し、
前記駆動軸は一つの駆動モータに接続し、
前記第１の底板には複数の支柱が設けられ、
前記支柱の先端にはトレイが設けられていることを特徴とする全方向移動台車。 Equipped with four steering wheels, bottom plate and drive mechanism,
The bottom plate includes a first bottom plate and a second bottom plate.
One base is arranged to face each other on the first bottom plate and the second bottom plate.
The two bases are connected by one axis of rotation
The two bases rotate with each other around the rotation axis of the rotation axis.
Two steering wheels are provided on the first bottom plate and two on the second bottom plate.
The steered wheels and rotating shafts on the first bottom plate form a triangular structure, and at least two of the rolling wheels so that the drive mechanism includes a drive motor and a drive shaft to drive the behavior and rotation of the corresponding steered wheels. Each steering wheel is connected to one drive shaft,
The drive shaft is connected to one drive motor,
A plurality of columns are provided on the first bottom plate.
An omnidirectional moving trolley characterized in that a tray is provided at the tip of the support column. 前記第１の底板には、ブラケットと第１のカメラと第２のカメラとからなる撮影機構がさらに設けられており、
前記第１のカメラと前記第２のカメラはブラケットの両端に設置され、
前記第１のカメラは棚の底部の標識を撮影し、撮影結果に基づいて自動的に棚及び運搬貨物を探すために使用され、前記第２のカメラは地面の標識又は模様をスキャンし識別して、前記全方向移動台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うために使用されることを特徴とする請求項１０に記載の全方向移動台車。 The first bottom plate is further provided with a photographing mechanism including a bracket, a first camera, and a second camera.
The first camera and the second camera are installed at both ends of the bracket.
The first camera is used to photograph the signs on the bottom of the shelves and automatically search for shelves and cargo based on the results of the photographs, and the second camera scans and identifies the signs or patterns on the ground. The omnidirectional moving carriage according to claim 10, wherein the omnidirectional moving carriage is used for calibrating the spatial positioning of the omnidirectional moving carriage. 前記ブラケットは、前記第１の底板に垂直するリンクに接続して固定され、前記第２のカメラが撮像孔を通じて地面の標識または模様をスキャンし識別して前記全方向移動台車の空間位置決めのキャリブレーションを行うように、前記第１の底板に、前記第２のカメラに対応する位置に前記撮像孔が設けられることを特徴とする請求項１１に記載の全方向移動台車。 The bracket is connected and fixed to a link perpendicular to the first bottom plate, and the second camera scans and identifies a sign or pattern on the ground through an imaging hole to calibrate the spatial positioning of the omnidirectional moving carriage. The omnidirectional moving trolley according to claim 11, wherein the first bottom plate is provided with the image pickup hole at a position corresponding to the second camera. 前記第1の底板と前記第２の底板の縁に複数の障害物回避モジュールが設けられ、前記全方向移動台車を制御して制動させるように、障害物回避モジュールにより前記全方向移動台車と障害物との距離を感知することを特徴とする請求項１０に記載の全方向移動台車。 A plurality of obstacle avoidance modules are provided on the edges of the first bottom plate and the second bottom plate, and the obstacle avoidance module controls and brakes the omnidirectional moving trolley. The omnidirectional moving trolley according to claim 10, wherein the distance to an object is sensed. 前記第１の底板における前記支柱に背く側に１つの充電モジュールが設けられ、前記全方向移動台車の給電電源に接続されることによって、前記給電電源が充電され、前記充電モジュールは、前記全方向移動台車が充電パイルに到着したときに自動的に充電されることを特徴とする請求項１０に記載の全方向移動台車。 One charging module is provided on the side of the first bottom plate opposite to the support column, and is connected to the power supply power supply of the omnidirectional moving carriage to charge the power supply power supply, and the charging module is charged in the omnidirectional direction. The omnidirectional mobile trolley according to claim 10, wherein the mobile trolley is automatically charged when it arrives at the charging pile. 前記支柱は、荷物を持ち上げて積み降ろしするための電動押しレバーであることを特徴とする請求項１０に記載の全方向移動台車。 The omnidirectional moving trolley according to claim 10, wherein the support column is an electric push lever for lifting and unloading luggage. プロセッサをさらに備え、前記プロセッサは、一つの中央システムに接続され、前記中央システムからのスケジューリング指令を受信し、装置の状態を前記中央システムにフィードバックし、同時に前記障害物回避モジュールの感知信号、供電電源の電力量情報及び撮影機構の撮影情報を受信し、分析処理した後に、駆動モーター毎に運行指令を送信することによって、対応する転舵輪の行動と回転を制御し、充電指令を送信することによって、台車が充電パイルに到着した時に充電されるように制御し、積み降ろし指令を送信することによって、電動押しレバーが貨物を持ち上げて積み降ろしを行うように制御することを特徴とする請求項１１から請求項１５のいずれか1項に記載の全方向移動台車。 Further including a processor, the processor is connected to one central system, receives a scheduling command from the central system, feeds back the state of the device to the central system, and at the same time, senses a signal of the obstacle avoidance module and supplies electricity. After receiving and analyzing the electric energy information of the power supply and the photographing information of the photographing mechanism, the operation command is transmitted for each drive motor to control the action and rotation of the corresponding steering wheel and transmit the charging command. By controlling the trolley to be charged when it arrives at the charging pile, and by transmitting a loading / unloading command, the electric push lever is controlled to lift and unload the cargo. The omnidirectional moving vehicle according to any one of claims 11 to 15. 前記転舵輪がメカナムホイールであることを特徴とする請求項１０に記載の全方向移動台車。 The omnidirectional moving carriage according to claim 10, wherein the steering wheel is a Mecanum wheel. 前記メカナムホイールと前記駆動軸との接続位置に衝撃吸収構造を設けて衝撃吸収を行うことを特徴とする請求項１７に記載の全方向移動台車。 The omnidirectional moving carriage according to claim 17, wherein a shock absorbing structure is provided at a connection position between the Mecanum wheel and the drive shaft to absorb the shock.
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