JP2021510134A - 油圧流体を介した通信のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
本開示は、油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのシステムおよび方法を提供する。一例示的実施形態では、コンピュータ実装方法は、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の制御システムと関連付けられる第1の圧力調整デバイスを動作させるステップを含み、第1の圧力調整デバイスは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する。本方法は、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第1の圧力調整デバイスの動作を制御するステップを含み、信号は、第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する。
Description
(優先権の主張)
本願は、2018年1月10日に出願され、「Systems and Methods For Communication Via Hydraulic Fluid」と題された、米国仮特許出願第62/615,740号および2018年1月29日に出願され、「Systems and Methods For Communication Via Hydraulic Fluid」と題された、米国特許出願第15/882,325号の優先権の利益を主張する。上記に参照される特許出願は、参照することによって本明細書に組み込まれる。
本願は、2018年1月10日に出願され、「Systems and Methods For Communication Via Hydraulic Fluid」と題された、米国仮特許出願第62/615,740号および2018年1月29日に出願され、「Systems and Methods For Communication Via Hydraulic Fluid」と題された、米国特許出願第15/882,325号の優先権の利益を主張する。上記に参照される特許出願は、参照することによって本明細書に組み込まれる。
本願は、概して、自律車両に関し、より具体的には、自律車両を制御するために油圧流体を介して通信するためのシステムおよび方法に関する。
自律車両は、人間の入力を伴わずにその環境を感知し、ナビゲートすることが可能な車両である。特に、自律車両は、種々のセンサを使用してその周辺環境を観察することができ、センサによって収集されたデータに対して種々の処理技法を実施することによって環境を理解しようと試みることができる。その周辺環境の知識を前提として、自律車両は、そのような周辺環境を通した適切な運動計画を識別することができる。
本開示の側面および利点が、以下の説明に部分的に記載されるであろう、または説明から学習され得る、または実施形態の実践を通して学習され得る。
本開示の一例示的側面は、油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのコンピュータ実装方法を対象とする。本方法は、1つ以上のコンピューティングデバイスによって、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の制御システムと関連付けられる第1の圧力調整デバイスを動作させるステップを含み、第1の圧力調整デバイスは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する。本方法は、1つ以上のコンピューティングデバイスによって、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第1の圧力調整デバイスの動作を制御するステップを含み、流体圧力ベースの信号は、第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する。本方法は、1つ以上のコンピューティングデバイスによって、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出し、第2の制御システムが第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にするステップを含む。
本開示の別の例示的側面は、油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのシステムを対象とする。コンピューティングシステムは、油圧作動コンポーネントと、第1の制御システムと、第2の制御システムとを含む。第1の制御システムは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する第1の圧力調整デバイスを含み、第1の制御システムは、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するように油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成され、流体圧力ベースの信号は、第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する。第2の制御システムは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する第2の圧力調整デバイスを含み、第2の制御システムは、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出することによって、第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視するように構成される。
本開示のまた別の例示的側面は、1つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されると、1つ以上のコンピューティングデバイスに動作を実施させる命令を記憶する、非一過性コンピュータ可読媒体を対象とする。動作は、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の制御システムと関連付けられる第1の圧力調整デバイスを動作させるステップを含み、第1の圧力調整デバイスは、油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する。動作は、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第1の圧力調整デバイスの動作を制御するステップを含み、流体圧力ベースの信号は、第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する。動作は、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出し、第2の制御システムが第1の制御システムまたは油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にするステップを含む。
本開示の他の例示的側面は、自律車両を制御するためのシステム、方法、車両、装置、有形非一過性コンピュータ可読媒体、およびメモリデバイスを対象とする。
種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、および利点が、以下の説明および添付される請求項を参照してより深く理解されるようになるであろう。本明細書に組み込まれ、その一部を構成する付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、説明とともに、関連する原理を解説する役割を果たす。
当業者を対象とする実施形態の詳細な議論が、下記に記載され、添付される図を参照する。
複数の図を横断して繰り返される参照番号は、種々の実装における同一のコンポーネントまたは特徴を識別することを意図している。
本開示の例示的側面は、油圧流体を介して2つ以上のシステムの間で通信するためのシステムおよび方法を対象とする。実施例として、自律車両は、第1または第2の制動制御システムにおけるコンポーネント故障の場合に、第1の制動制御システムと、第2の制動制御システムとを含むことができる。自律車両は、1つ以上のコマンドを第1および/または第2の制動制御システムに提供し、停止アクションを実装することができる。1つ以上のコマンドに応答して、第1および第2の制動制御システムは、停止アクションを実装するために、1つ以上の油圧作動ブレーキコンポーネントを制御することができる。特に、第1および第2の制動制御システムは、1つ以上のブレーキ流体油圧ラインを介して、1つ以上のブレーキコンポーネントと流体連通することができる。第1および第2のブレーキ制御システムは、ブレーキラインを通して供給されている油圧流体(例えば、ブレーキ流体)の流体圧力を測定および調整することができる。自律車両が第1および第2の制動制御システムにコマンドを提供することを不可能にする自律車両におけるコンポーネント故障の場合では、第1および第2の制動制御システムは、自律車両を安全に停止させるために、1つ以上のブレーキコンポーネントを制御することができる。この場合では、第1の制動制御システムは、第2の制動制御システムの動作ステータスを認識することができず、逆もまた同様である。本開示の側面は、第1の制動制御システムおよび第2の制動制御システムが、1つ以上のブレーキ流体油圧ライン(例えば、ブレーキライン)を通して供給されているブレーキ流体の流体圧力を介して通信することを可能にすることができる。特に、第1の制動制御システムは、1つ以上の流体圧力ベースの信号を伝送するために、1つ以上のブレーキライン内のブレーキ流体圧力を調整することができる。第2の制動制御システムは、1つ以上の流体圧力ベースの信号を検出するために、1つ以上のブレーキライン内のブレーキ流体圧力を監視することができる。このように、第1および第2の制動制御システムは、通信し、1つ以上のブレーキコンポーネントの制御を協調させ、自律車両を安全に停止させることができる。
より具体的には、自律車両は、自律ナビゲーションのために自律車両にオンボードの(例えば、自律車両上またはその中に位置する)種々のシステムを実装する、車両コンピューティングシステムを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、(例えば、自律ナビゲーションを計画および実行するための)自律性コンピューティングシステムと、(例えば、パワートレイン、操向、制動等に関与する1つ以上のシステムを制御するための)車両制御システムとを含むことができる。
自律車両の自律性コンピューティングシステムは、自律ナビゲーションを計画および実行するための1つ以上の自律性システムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステムは、他のシステムの中でもとりわけ、知覚システム、予測システム、および自律車両の周辺環境を知覚し、自律車両の運動を制御するための運動計画を決定するように協働する運動計画システムを含むことができる。運動計画は、実行されると、自律車両を開始場所から終了場所まで進行させる1つ以上の軌道(例えば、軌道情報)を含むことができる。自律性コンピューティングシステムは、運動計画を車両制御システムに提供し、運動計画を実装することができる。
自律車両の車両制御システムは、自律車両を制御するための1つ以上のシステムを含むことができる。車両制御システムは、自律性コンピューティングシステムから運動計画を受信し、運動計画に従って1つ以上のシステムを制御するための1つ以上の車両コマンドを生成することができる。車両制御システムは、例えば、パワートレイン制御システム、操向制御システム、制動制御システム等を含むことができる。1つ以上の車両コマンドは、例えば、自律車両を加速させるように1つ以上の油圧作動推進コンポーネントを制御するようにパワートレイン制御システムに命令し、自律車両を操向するように1つ以上の油圧作動操向コンポーネントを制御するように操向制御システムに命令し、自律車両を減速および/または停止させるように1つ以上の油圧作動制動コンポーネントを制御するように制動制御システムに命令すること等ができる。
いくつかの実装では、車両制御システム内に含まれる1つ以上のシステムはさらに、自律車両におけるコンポーネント故障の場合に自律車両を制御するための低レベル制御論理を含むことができる。実施例として、操向制御システムは、1つ以上の油圧作動操向コンポーネントを制御することによって操向ラックを所望の位置に保つための低レベル制御論理を含むことができる。別の実施例として、制動制御システムは、1つ以上の油圧作動制動コンポーネントを制御することによって自律車両を減速および停止させるための低レベル制御論理を含むことができる。
いくつかの実装では、制動制御システムは、1つ以上のブレーキラインを介して、1つ以上の油圧作動ブレーキコンポーネントと流体連通する1つ以上の制動アクチュエータを含むことができる。1つ以上の制動アクチュエータは、例えば、ブレーキラインを通して供給されているブレーキ流体の流体圧力を監視および調整し得る、1つ以上の弁アセンブリまたは他の圧力調整デバイスを含むことができる。車両制御システムは、例えば、停止アクションを実装するように制動制御システムに命令するための車両コマンドを生成することができる。車両コマンドに応答して、制動制御システムは、1つ以上の制動アクチュエータを介して、1つ以上のブレーキライン内の流体圧力を増加させることができる。ブレーキライン内の流体圧力が、作動圧力に到達すると、対応する油圧作動ブレーキコンポーネントが、係合される。
実施例として、制動制御システムは、それぞれ、第1、第2、第3、および第4のブレーキラインを介して、第1、第2、第3、および第4のブレーキコンポーネントと流体連通する第1、第2、第3、および第4の制動アクチュエータを含むことができる。車両コマンドに応答して、制動制御システムは、第1、第2、第3、および第4の制動アクチュエータを制御し、第1、第2、第3、および第4のブレーキライン内の流体圧力を作動圧力まで増加させ、第1、第2、第3、および第4のブレーキコンポーネントを係合させることができる。加えて、および/または代替として、車両コマンドに応答して、制動制御システムは、作動送達制御方略に従って、第1、第2、第3、および第4のブレーキライン内の流体圧力を調整するために、第1、第2、第3、および第4の制動アクチュエータを制御することができる。
いくつかの実装では、制動制御システムは、コンポーネント故障の場合にシステムレベル冗長性を提供し得る、第1の制動制御システムと、第2の制動制御システムとを含むことができる。第1の制動制御システムは、自律車両の1つ以上のブレーキコンポーネントと流体連通する制動アクチュエータの第1のセットを含むことができる。第2の制動制御システムは、1つ以上のブレーキコンポーネントと流体連通する制動アクチュエータの第2のセットを含むことができる。例えば、第1および第2の制動制御システムはそれぞれ、それぞれ、制動アクチュエータの第1および第2のセットを介して、自律車両の各ブレーキコンポーネントと流体連通することができる。車両制御システムは、例えば、第1のセットにおける1つ以上の制動アクチュエータを介して、停止アクションを実装するように第1の制動制御システムに命令する、および/または第2のセットにおける1つ以上の制動アクチュエータを介して、停止アクションを実装するように第2の制動制御システムに命令するために、1つ以上の車両コマンドを生成することができる。
実施例として、第1の制動制御システムは、第1、第2、第3、および第4の制動アクチュエータ(例えば、制動アクチュエータの第1のセット)を含むことができ、第2の制動制御システムは、第5、第6、第7、および第8の制動アクチュエータ(例えば、制動アクチュエータの第2のセット)を含むことができる。第1および第5の制動アクチュエータは、第1のブレーキラインを介して第1のブレーキコンポーネントと流体連通することができ、第2および第6の制動アクチュエータは、第2のブレーキラインを介して、第2のブレーキコンポーネントと流体連通することができ、第3および第7の制動アクチュエータは、第3のブレーキラインを介して、第3のブレーキコンポーネントと流体連通することができ、第4および第8の制動アクチュエータは、第4のブレーキラインを介して、第4のブレーキコンポーネントと流体連通することができる。車両制御システムは、第1、第2、第3、および第4の制動アクチュエータを介して、第1、第2、第3、および第4のブレーキコンポーネントを制御するように第1の制動制御システムに命令することができる。車両制御システムが、第1の制動アクチュエータにおけるコンポーネント故障を検出する場合、車両制御システムは、第5、第6、第7、および第8の制動アクチュエータを介して、第1、第2、第3、および第4のブレーキコンポーネントを制御するように第2の制動制御システムに命令することができる。代替として、車両制御システムが、第1の制動アクチュエータにおけるコンポーネント故障を検出する場合、車両制御システムは、第2、第3、および第4の制動アクチュエータを介して、第2、第3、および第4のブレーキコンポーネントを制御するように第1の制動制御システムに命令し、第5の制動アクチュエータを介して、第1のブレーキコンポーネントを制御するように第2の制動制御システムに命令することができる。
いくつかの実装では、第1および第2の制動制御システムはさらに、自律車両におけるコンポーネント故障の場合における低レベル制御論理を含むことができる。実施例として、第1の制動制御システムは、車両制御システムが運動計画に従って自律車両を制御することを不可能にする自律車両におけるコンポーネント故障の場合に、停止アクションを実装するように制動アクチュエータの第1のセットを介して、自律車両の1つ以上のブレーキコンポーネントを制御するための低レベル制御論理を含むことができる。加えて、第2の制動制御システムは、コンポーネント故障の場合に、停止アクションを実装するように制動アクチュエータの第2のセットを介して、自律車両の1つ以上のブレーキコンポーネントを制御するための低レベル制御論理を含むことができる。
いくつかの実装では、第1および第2の制動制御システムは、1つ以上のブレーキライン内に1つ以上の流体圧力ベースの信号を生成するために、1つ以上のブレーキライン内の流体圧力を調整することができる。実施例として、第1の制動制御システムは、第1のブレーキラインを介して、第1のブレーキコンポーネントと流体連通する第1の制動アクチュエータを含むことができる。第1の制動制御システムは、第1のブレーキライン内に圧力変化を生成するために、第1の制動アクチュエータを制御することができる。第1の制動制御システムは、例えば、変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅および周波数に基づいて、圧力変化を生成することができる。第2の制動制御システムは、第1のブレーキラインを介して、第1のブレーキコンポーネントと流体連通する第2の制動アクチュエータを含むことができる。第2の制動制御システムは、第1のブレーキライン内の圧力変化を測定するために、第2の制動アクチュエータを制御することができる。第2の制動制御システムは、測定された圧力変化に基づいて、変調された圧力信号を検出することができる。加えて、第2の制動制御システムは、第1のブレーキライン内に圧力変化を生成するために、第2の制動アクチュエータを制御することができ、第1の制動制御システムは、第1のブレーキライン内の圧力変化を測定するために、第1の制動アクチュエータを制御することができる。このように、第1および第2の制動制御システムは、第1のブレーキライン内に供給されている油圧流体を介して通信することができる。第1および第2の制動制御システムは、例えば、相互に、および/または一方または他方の制動制御システムと流体連通する1つ以上の油圧アクティブ化ブレーキコンポーネントと関連付けられる動作ステータスを決定するために通信することができる。
第1のブレーキライン内で伝送される変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅は、第1のブレーキライン内の公称流体圧力を上回り、第1のブレーキライン内の作動流体圧力を下回り得る。公称流体圧力は、第1のブレーキコンポーネントが係脱されているとき、およびいかなる流体圧力ベースの信号も第1のブレーキライン内で伝送されていないときの第1のブレーキライン内の流体圧力に対応することができる。公称流体圧力を上回る変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅を設定することによって、変調された圧力信号は、より容易に検出されることができる。作動流体圧力は、第1のブレーキコンポーネントを係合させる第1のブレーキライン内の流体圧力に対応することができる。作動圧力信号を下回る変調された圧力信号と関連付けられる流体圧力振幅を設定することによって、変調された圧力信号は、第1のブレーキコンポーネントを係合させることなく、伝送されることができる。
いくつかの実装では、流体圧力ベースの信号は、第1の制動制御システムおよび/または第1の制動制御システムと流体連通する、1つ以上の油圧アクティブ化ブレーキコンポーネントの動作ステータスのインジケーションを提供することができる。第1の制動制御システムは、1つ以上の流体圧力ベースの信号(例えば、変調された圧力信号)と関連付けた動作状態の所定のセットを含む、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。ルックアップテーブルはさらに、例えば、各変調された圧力信号と関連付けられる所定の圧力振幅、圧力周波数、および圧力上昇時間、各変調された圧力信号と関連付けられる油圧ライン、各変調された圧力信号と関連付けられる車両命令等を含むことができる。
実施例として、ルックアップテーブルは、第1の制動制御システムにおけるコンポーネント故障と関連付けられる、変調された圧力信号を含むことができる。コンポーネント故障を検出することに応答して、第1の制動制御システムは、コンポーネント故障と関連付けられる、変調された圧力信号を伝送することができる。第2の制動制御システムが、変調された圧力信号を検出すると、第2の制動制御システムは、第1の制動制御システムの動作ステータスがコンポーネント故障を含むと決定することができる。
別の実施例として、ルックアップテーブルは、第1の制動制御システムの健全な動作状態と関連付けられる、変調された圧力信号を含むことができる。第1の制動制御システムは、第1の制動制御システムが、第1の制動制御システムにおけるコンポーネント故障を検出しない限り、変調された圧力信号を伝送することができる。この場合では、第2の制動制御システムは、第2の制動制御システムが変調された圧力信号を検出することができない場合、健全ではない(例えば、第1の制動制御システムにコンポーネント故障が存在する)として、第1の制動制御システムの動作ステータスを決定することができる。
別の実施例として、ルックアップテーブルは、圧力振幅P1および周波数T1と関連付けられる、変調された圧力信号を含むことができる。第1の制動制御システムは、振幅P1および周波数T1を決定するために、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。第1の制動制御システムは、変調された圧力信号を伝送するために、振幅P1および周波数T1による油圧ブレーキラインの圧力変化を生成することができる。第2の制動制御システムは、圧力変化を検出するために、油圧ブレーキライン内の流体圧力を測定し、検出された圧力変化と関連付けられる、変調された圧力信号を決定するために、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。
別の実施例として、ルックアップテーブルは、変調された圧力信号を検出することに応答して、車両命令と関連付けられる変調された圧力信号を含むことができる。車両命令は、例えば、変調された圧力信号が第1の制動制御システムにおけるコンポーネント故障と関連付けられる場合、第2の制動制御システムが第1のブレーキコンポーネントの制御を引き受ける命令、変調された圧力信号によって示される車両作動制御方略を実装する命令等を含むことができる。変調された圧力信号を検出することに応答して、第2の制動制御システムは、変調された圧力信号と関連付けられる車両命令を決定し、関連付けられる車両命令を実装するために、ルックアップテーブルにアクセスすることができる。
別の実施例として、ルックアップテーブルは、圧力振幅P1、周波数T1、および上昇時間R1と関連付けられる変調された圧力信号を含むことができる。第2の制動制御システムは、第1の制動制御システムがコンポーネント故障を示す変調された圧力信号を伝送しない場合であっても、第1の制動制御システムにおけるコンポーネント故障を決定するために、1つ以上の検出された圧力変化の上昇時間を測定することができる。第2の制動制御システムは、検出された変調された圧力信号と関連付けられる、上昇時間R1からの検出された変調された圧力信号に関する測定された上昇時間の逸脱に基づいて、第1の制動制御システムにおけるコンポーネント故障を決定することができる。
別の実施例として、ルックアップテーブルは、流体圧力振幅P1、周波数T1、および油圧ブレーキラインB1と関連付けられる第1の変調された圧力信号と、圧力振幅P1、周波数T1、および油圧ブレーキラインB2と関連付けられる第2の変調された圧力信号とを含むことができる。第2の制動制御システムが、ブレーキラインB1内の振幅P1および周波数T1に対応する圧力変化を検出する場合、第2の制動制御システムは、第1の変調された圧力信号が検出されていると決定することができる。第2の制動制御システムが、ブレーキラインB2内の振幅P1および周波数T1に対応する圧力変化を検出する場合、第2の制動制御システムは、第2の変調された圧力信号が検出されていると決定することができる。
別の実施例として、ルックアップテーブルは、圧力振幅P1、周波数T1、および油圧ブレーキラインB1と関連付けられる第1の変調された圧力信号と、圧力振幅P2、周波数T2、および油圧ブレーキラインB1と関連付けられる第2の変調された圧力信号とを含むことができる。第1の制動制御システムは、ブレーキラインB1内の第1および第2の変調された圧力信号を伝送することができ、第2の制動制御システムは、ブレーキラインB1内の第1および第2の変調された圧力信号を検出することができる。
本明細書に説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利益を提供する。自律車両にオンボードの2つ以上の制御システムの間で通信するために油圧ライン内の油圧流体圧力を調整することによって自律車両を制御するためのシステムおよび方法は、制御システムが、自律車両が命令を制御システムに提供することを不可能にするコンポーネント故障の場合に通信することを可能にすることができる。このように、制御システムは、通信し、1つ以上の油圧作動車両コンポーネントを協調および制御し、1つ以上のそのようなコンポーネント故障の場合に自律車両の制御を維持することができる。
本開示のシステムおよび方法はまた、自律車両コンピューティング技術等の車両コンピューティング技術の改良を提供する。例えば、本明細書におけるシステムおよび方法は、車両技術が、付加的ハードウェアを要求することなく、2つ以上の冗長制御システムの間に第2の/バックアップ通信チャネルを提供することを可能にする。例えば、本システムおよび方法は、自律車両にオンボードの2つ以上のシステムが、自律車両におけるコンポーネント故障に応答して、自律車両の1つ以上の油圧作動コンポーネントを効果的に協調および制御することを可能にすることができる。このように、自律車両は、自律ナビゲーションをより安全、確実、かつ効率的に実施するように動作することができる。
ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。図1は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム100を描写する。システム100は、車両104と関連付けられる車両コンピューティングシステム102を含むことができる。
いくつかの実装では、システム100は、車両104から遠隔にある1つ以上の遠隔コンピューティングシステム103を含むことができる。遠隔コンピューティングシステム103は、動作コンピューティングシステム120を含むことができる。遠隔コンピューティングシステム103は、相互に別個である、またはコンピューティングデバイスを共有することができる。動作コンピューティングシステム120は、車両104を遠隔で管理することができる。
車両コンピューティングシステム102は、車両104にオンボードで位置する(例えば、車両104上および/またはその中に位置する)1つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができる。コンピューティングデバイスは、種々の動作および機能を実施するための種々のコンポーネントを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイスは、1つ以上のプロセッサと、1つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体とを含むことができる。1つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、1つ以上のプロセッサによって実行されると、車両104(例えば、そのコンピューティングシステム、1つ以上のプロセッサ等)に、本明細書に説明されるもの等の動作および機能を実施させる命令を記憶することができる。
図1に示されるように、車両104は、1つ以上のセンサ108と、自律性コンピューティングシステム110と、車両制御システム112と、通信システム114と、メモリシステム116とを含むことができる。これらのシステムのうちの1つ以上のものは、通信チャネルを介して相互に通信するように構成されることができる。通信チャネルは、1つ以上のデータバス(例えば、コントローラエリアネットワーク(CAN))、オンボード診断コネクタ(例えば、OBD−II)、および/または有線および/または無線通信リンクの組み合わせを含むことができる。オンボードシステムは、通信チャネルを介して相互の間でデータ、メッセージ、信号等を送信および/または受信することができる。
センサ108は、車両104に近接する(例えば、センサ108のうちの1つ以上のものの視野内の)1つ以上の物体と関連付けられるセンサデータ109を入手するように構成されることができる。センサ108は、光検出および測距(LIDAR)システム、無線検出および測距(RADAR)システム、1つ以上のカメラ(例えば、可視スペクトルカメラ、赤外線カメラ等)、運動センサ、および/または他のタイプの撮像捕捉デバイスおよび/またはセンサを含むことができる。センサデータ109は、画像データ、レーダデータ、LIDARデータ、および/またはセンサ108によって入手される他のデータを含むことができる。物体は、例えば、歩行者、車両、自転車、および/または他の物体を含むことができる。物体は、車両104の正面、その後方、および/またはその側方に位置することができる。センサデータ109は、1つ以上の時点における車両104の周辺環境内の物体と関連付けられる場所を示すことができる。センサ108は、センサデータ109を自律性コンピューティングシステム110に提供することができる。
図2に示されるように、自律性コンピューティングシステム110は、知覚システム202、予測システム204、運動計画システム206、および/または車両104の周辺環境を知覚し、それに応じて車両104の運動を制御するために運動計画を決定するように協働する他のシステムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステム110は、センサ108からセンサデータ109を受信し、センサデータ109(および/または他のデータ)に対して種々の処理技法を実施することによって周辺環境を理解するように試み、そのような周辺環境を通して適切な運動計画を生成することができる。自律性コンピューティングシステム110は、運動計画に従って車両104を動作させるために、1つ以上の車両制御システム112を制御することができる。
自律性コンピューティングシステム110は、少なくとも部分的に、センサデータ109に基づいて、車両104に近接する1つ以上の物体を識別することができる。例えば、知覚システム202は、車両104に近接する1つ以上の物体の現在の状態を記述する知覚データ262を決定するために、センサデータ109に対して種々の処理技法を実施することができる。予測システム204は、車両104に近接する個別の1つ以上の物体のそれぞれと関連付けられる予測データ264を作成することができる。予測データ264は、各個別の物体の1つ以上の予測される将来の場所を示すことができる。運動計画システム206は、少なくとも部分的に、予測データ264(および/または他のデータ)に基づいて、車両104に関する運動計画を決定し、運動計画を運動計画データ266として保存することができる。運動計画データ266は、車両104に近接する物体および予測される移動に対する車両アクションを含むことができる。運動計画データ266は、車両104の計画軌道、速度、加速度等を含むことができる。
運動計画システム206は、1つ以上の車両アクション、計画軌道、および/または他の動作パラメータを示す運動計画データ266の少なくとも一部を車両制御システム112に提供し、車両104に関する運動計画を実装することができる。例えば、車両104は、運動計画データ266を命令に変換するように構成される、モビリティコントローラを含むことができる。実施例として、モビリティコントローラは、車両104の操向を「X」度調節する、ある大きさの制動力を印加する等のために、運動計画データ266を命令に変換することができる。モビリティコントローラは、命令を実行し、運動計画を実装するために、1つ以上の制御信号を車両制御システム内に含まれる1つ以上の関与するシステム(例えば、パワートレイン制御システム220、操向制御システム222、制動制御システム224)に送信することができる。
通信システム114は、車両コンピューティングシステム102(およびそのコンピューティングシステム)が、他のコンピューティングシステム(例えば、遠隔コンピューティングシステム103)と通信することを可能にすることができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、通信システム114を使用し、1つ以上のネットワークを経由して(例えば、1つ以上の無線信号接続を介して)、動作コンピューティングシステム120と通信することができる。いくつかの実装では、通信システム114は、車両104にオンボードのシステムのうちの1つ以上のものの間の通信を可能にすることができる。通信システム114は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、および/または通信を促進することに役立ち得る他の好適なサブシステムを含む、1つ以上のネットワークとインターフェースをとるための任意の好適なサブシステムを含むことができる。
車両104のメモリシステム116は、同一または異なる場所に位置する(例えば、車両104にオンボードの、車両104全体を通して分散される、車両104にオフボードの等)1つ以上のメモリデバイスを含むことができる。車両コンピューティングシステム102は、データ/情報を記憶し、読み出すために、メモリシステム116を使用することができる。例えば、メモリシステム116は、マップデータ260、知覚データ262、予測データ264、運動計画データ266、検出された不良データ270、および不良応答データ272を記憶することができる。
マップデータ260は、異なる道路、道路区画、建物、または他のアイテムまたは物体(例えば、街灯柱、横断歩道、縁石等)の識別および場所、交通車線の場所および方向(例えば、駐車車線、方向転換車線、自転車車線、または特定の道路または他の進行路内の他の車線、および/またはそれと関連付けられる1つ以上の境界マーキングの場所および方向)、および/または車両コンピューティングシステム102がその周辺環境およびそれとのその関係を理解および知覚することを補助する任意の他のデータに関する情報を含むことができる。
圧力信号データ270は、例えば、ルックアップテーブルを含むことができる。特に、圧力信号データ270は、動作状態の所定のセットに関する情報と、動作状態のそれぞれと関連付けられる1つ以上の変調された圧力信号とを含むことができる。圧力信号データ270はさらに、1つ以上の変調された圧力信号のそれぞれと関連付けられる所定の流体圧力振幅、周波数、および/または上昇時間を含むことができる。所定の流体圧力振幅は、作動流体圧力未満である閾値流体圧力を下回り得る。閾値流体圧力は、油圧ライン内で1つ以上の変調された圧力信号を伝送することが、油圧ラインと流体連通する車両コンポーネントを偶発的に作動させないように設定されることができる。圧力信号データ270はさらに、1つ以上の変調された圧力信号のそれぞれと関連付けられる1つ以上の油圧ラインおよび/または車両命令を含むことができる。
いくつかの実装では、圧力信号データ270は、動作状態のそれぞれと関連付けられる1つ以上の一定の圧力信号に関する情報を含むことができる。圧力信号データ270はさらに、1つ以上の一定の圧力信号のそれぞれと関連付けられる所定の流体圧力を含むことができる。所定の流体圧力は、作動流体圧力未満である閾値流体圧力を下回り得る。所定の流体圧力は、所定の流体圧力を含む圧力範囲を示す信頼度閾値と関連付けられることができる。圧力信号データ270はさらに、1つ以上の一定の圧力信号のそれぞれと関連付けられる1つ以上の油圧ラインおよび/または車両命令を含むことができる。
図3は、冗長制動アーキテクチャを伴う車両制御システム112の略図300を描写する。冗長制動アーキテクチャは、第1の制動制御システム320と、第2の制動制御システム330とを含むことができる。油圧作動ブレーキコンポーネント352、353、354、および355は、第1の制動制御システム320および第2の制動制御システム330を介して、制御されることができる。車両制御システム112は、第1の制動制御システム320および第2の制動制御システム330の両方が、車両104の同一のブレーキコンポーネントを制御するために同時に使用されないように、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355のうちのいずれか1つを制御するために、第1の制動制御システム320または第2の制動制御システム330を使用することができる。コンポーネント故障が、例えば、第1のブレーキコンポーネント352に関して第1の制動制御システム320において起こる場合、車両コンピューティングシステム102は、第2の制動制御システム330を介して、第1のブレーキコンポーネント352の制御を維持することができる。このように、冗長制動アーキテクチャは、車両104におけるコンポーネント故障の場合に冗長性を提供することができる。
第1の制動制御システム320は、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355と流体連通する制動アクチュエータの第1のセット321を含むことができる。制動アクチュエータの第1のセット321は、制動アクチュエータ322、323、324、および325を含むことができる。制動アクチュエータ322、323、324、および325は、それぞれ、ブレーキライン342、343、344、および345を介して、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355と流体連通することができる。
第1の制動制御システム321は、それぞれ、制動アクチュエータ322、323、324、および325を介して、ブレーキライン342、343、344、および345を通して供給されるブレーキ流体の流体圧力を調整および監視することができる。実施例として、第1の制動制御システム321は、それぞれ、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355のうちの1つ以上のものを係合させるために、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力まで増加させることができる。別の実施例として、第1の制動制御システム321は、それぞれ、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355のうちの1つ以上のものを係脱させるために、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力を下回るまで減少させることができる。また別の実施例として、第1の制動制御システム321は、1つ以上の変調された圧力信号を生成するために、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中の流体圧力を調整することができる。
第2の制動制御システム330は、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355と流体連通する制動アクチュエータの第2のセット331を含むことができる。制動アクチュエータの第2のセット331は、制動アクチュエータ332、333、334、および335を含むことができる。制動アクチュエータ332、333、334、および335は、それぞれ、ブレーキライン342、343、344、および345を介して、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355と流体連通することができる。
第2の制動制御システム331は、それぞれ、制動アクチュエータ332、333、334、および335を介して、ブレーキライン342、343、344、および345を通して供給されるブレーキ流体の流体圧力を調整および監視することができる。実施例として、第2の制動制御システム331は、それぞれ、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355のうちの1つ以上のものを係合させるために、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力まで増加させることができる。別の実施例として、第2の制動制御システム331は、それぞれ、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355のうちの1つ以上のものを係脱させるために、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中のブレーキ流体の流体圧力を作動圧力を下回るまで減少させることができる。また別の実施例として、第2の制動制御システム331は、1つ以上の変調された圧力信号を生成するために、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中の流体圧力を調整することができる。
図4A−4Dは、制動制御システム(例えば、第1の制動制御システム321および/または第2の制動制御システム330)が、ブレーキライン(例えば、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のもの)の中に生成し得る例示的圧力信号を描写する。特に、図4A−4Cは、例示的な変調された圧力信号を描写し、図4Dは、例示的な一定の圧力信号を描写する。
図4Aに示されるように、変調された圧力信号が、圧力振幅P1および周波数T1と関連付けられることができる。制動制御システムは、ブレーキライン内の流体圧力をT1の周波数において公称圧力から圧力P1まで増加させることによって、変調された圧力信号を生成することができる。
図4Bに示されるように、第1の変調された圧力信号が、圧力振幅P1および周波数T1と関連付けられることができ、第2の変調された圧力信号が、圧力振幅P2および周波数T2と関連付けられることができる。制動制御システムは、ブレーキライン内の流体圧力をT1の周波数において圧力P1まで増加させ、ブレーキライン内の流体圧力をT2の周波数において圧力P2まで増加させることによって、ブレーキライン内に第1および第2の変調された圧力信号の両方を生成することができる。
図4Cに示されるように、変調された圧力信号が、圧力振幅P1および周波数T1、および上昇時間R1と関連付けられることができる。制動制御システムは、ブレーキライン内の流体圧力をT1の周波数において公称圧力から圧力P1まで増加させることによって、変調された圧力信号を生成することができる。制動制御システムは、流体圧力を上昇時間R1に従って公称圧力から圧力P1まで増加させることによって、変調された圧力信号を生成することができる。
図4Dに示されるように、制動制御システムは、変調された圧力信号の代わりに一定の圧力信号を生成することができる。第1の一定の圧力信号が、圧力P1、信頼度閾値C1、および健全な動作状態と関連付けられることができる。第2の一定の圧力信号が、P2の圧力および劣化した動作状態と関連付けられることができる。第1の制動制御システム320は、第1の制動制御システム320が、健全な動作状態と関連付けられる場合、ブレーキライン内に第1の一定の圧力信号を生成し、第1の制動制御システム320が、劣化した動作状態と関連付けられる場合、ブレーキライン内に第2の一定の圧力信号を生成することができる。第2の制動制御システム330は、ブレーキライン内の流体圧力を監視し、ブレーキライン内の流体圧力が、信頼度閾値C1以内である限り、第1の制動制御システム320が健全な動作状態と関連付けられると決定することができる。ブレーキライン内の流体圧力が、第2の一定の圧力信号と関連付けられる信頼度閾値C2以内まで低下する場合、第2の制動制御システム330は、第1の制動制御システム320が、劣化した動作状態と関連付けられると決定することができる。ブレーキライン内の流体圧力が、信頼度閾値C2を下回って低下する場合、第2の制動制御システム330は、第1の制動制御システム320が動作していないと決定することができる。
図5は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を制御するための例示的方法500のフロー図を描写する。方法500の1つ以上の部分は、例えば、図1、2、および6に示されるコンピューティングシステム102、120、601、および610等の1つ以上のコンピューティングシステムによる動作として実装されることができる。さらに、方法500の1つ以上の部分は、例えば、自律車両を制御するために、本明細書に説明される(例えば、図1、2、および6のような)システムのハードウェアコンポーネントに対するアルゴリズムとして実装されることができる。
図5は、図示および議論の目的のために特定の順序で実施される要素を描写する。当業者は、本明細書に提供される開示を使用して、本明細書に議論される図5の要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列される、拡張される、省略される、組み合わせられる、および/または修正され得ることを理解するであろう。
(501)において、方法500は、油圧ライン内の流体圧力を調整するために、第1の圧力調整デバイスを動作させるステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の制動制御システム320と関連付けられる制動アクチュエータ322、323、324、および325のうちの1つ以上のものを動作させることができる。制動アクチュエータ322、323、324、および325は、それぞれ、ブレーキライン342、343、344、および345を介して、ブレーキコンポーネント352、353、354、および355と流体連通することができる。
(502)において、方法500は、油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、第1の圧力調整デバイスを制御するステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中に流体圧力ベースの信号を生成するために、制動アクチュエータ322、323、324、および325のうちの1つ以上のものを制御することができる。流体圧力ベースの信号は、第1の制動制御システム320、ブレーキコンポーネント352、ブレーキコンポーネント353、ブレーキコンポーネント354、またはブレーキコンポーネント355のうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供することができる。特に、車両コンピューティングシステム102は、流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定し、少なくとも部分的に、圧力振幅および圧力周波数に基づいて、流体圧力ベースの信号を生成するために、制動アクチュエータ322、323、324、および325のうちの1つ以上のものの動作を制御することができる。圧力振幅は、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中の公称流体圧力を上回り、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中の作動流体圧力を下回る油圧流体の流体圧力に対応することができる。
(503)において、方法500は、油圧ライン内の流体圧力を測定するために、第2の圧力調整デバイスを動作させるステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものを通して供給されている油圧流体の流体圧力を測定するために、第2の制動制御システム330と関連付けられる制動アクチュエータ332、333、334、および335のうちの1つ以上のものを動作させることができる。
(504)において、方法500は、流体圧力ベースの信号と関連付けられる油圧ライン内の圧力変化を検出するステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、流体圧力ベースの信号と関連付けられるブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中の圧力変化を検出し、第2の制動制御システム330が第1の制動制御システム320、ブレーキコンポーネント352、ブレーキコンポーネント353、ブレーキコンポーネント354、またはブレーキコンポーネント355のうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にすることができる。特に、車両コンピューティングシステム102は、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものの中の圧力変化を検出するために、制動アクチュエータ332、333、334、および335のうちの1つ以上のものを制御することができる。
(505)において、方法500は、検出された圧力変化に基づいて、動作ステータスを決定するステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、少なくとも部分的に、検出された圧力変化に基づいて、第1の制動制御システム320、ブレーキコンポーネント352、ブレーキコンポーネント353、ブレーキコンポーネント354、またはブレーキコンポーネント355のうちの少なくとも1つの動作ステータスを決定することができる。特に、車両コンピューティングシステム102は、少なくとも部分的に、1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、検出された圧力変化と関連付けられる流体圧力ベースの信号を決定することができる。車両コンピューティングシステム102は、少なくとも部分的に、1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、動作ステータスを決定することができる。
(506)において、方法500は、油圧ライン内の流体圧力を調整するために、第2の圧力調整デバイスを動作させるステップを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム102は、少なくとも部分的に、第1の制動制御システム320、ブレーキコンポーネント352、ブレーキコンポーネント353、ブレーキコンポーネント354、またはブレーキコンポーネント355のうちの少なくとも1つの動作ステータスに基づいて、コンポーネント故障を決定することができる。コンポーネント故障を決定することに応答して、車両コンピューティングシステム102は、ブレーキライン342、343、344、および345のうちの1つ以上のものを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第2の制動制御システム330の制動アクチュエータ332、333、334、および335のうちの1つ以上のものを動作させることができる。
図6は、本開示の例示的実施形態による、例示的コンピューティングシステム600を描写する。図6に図示される例示的システム600は、実施例としてのみ提供される。図6に図示されるコンポーネント、システム、接続、および/または他の側面は、随意であり、本開示を実装するために、要求されないが、可能であるものの実施例として提供される。例示的システム600は、1つ以上のネットワーク620を経由して相互に通信可能に結合され得る、車両104の車両コンピューティングシステム102と、いくつかの実装では、車両104から遠隔にある1つ以上の遠隔コンピューティングシステムを含む、遠隔コンピューティングシステム610(例えば、動作コンピューティングシステム120)とを含むことができる。遠隔コンピューティングシステム610は、中央動作システムおよび/または、例えば、車両所有者、車両管理者、車隊オペレータ、サービスプロバイダ等の車両104と関連付けられるエンティティと関連付けられることができる。
車両コンピューティングシステム102のコンピューティングデバイス601は、プロセッサ602と、メモリ604とを含むことができる。1つ以上のプロセッサ602は、任意の好適な処理デバイス(例えば、プロセッサコア、マイクロプロセッサ、ASIC、FPGA、コントローラ、マイクロコントローラ等)であり得、1つのプロセッサまたは動作可能に接続される複数のプロセッサであり得る。メモリ604は、RAM、ROM、EEPROM、EPROM、1つ以上のメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス等、およびそれらの組み合わせ等の1つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体を含むことができる。
メモリ604は、1つ以上のプロセッサ602によってアクセスされ得る情報を記憶することができる。例えば、車両104にオンボードのメモリ604(例えば、1つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体、メモリデバイス)は、1つ以上のプロセッサ602によって実行され得るコンピュータ可読命令606を含むことができる。命令606は、任意の好適なプログラミング言語で書き込まれたソフトウェアであり得る、またはハードウェアにおいて実装されることができる。加えて、または代替として、命令606は、プロセッサ602上の論理的および/または仮想的に別個のスレッドにおいて実行されることができる。
例えば、車両104にオンボードのメモリ604は、車両104にオンボードの1つ以上のプロセッサ602によって実行されると、1つ以上のプロセッサ602(車両コンピューティングシステム102)に、本明細書に説明されるように、方法500の1つ以上の動作および/または車両コンピューティングシステム102の動作および機能のうちのいずれか等の動作を実施させる、命令606を記憶することができる。
メモリ604は、取得される、受信される、アクセスされる、書き込まれる、操作される、作成される、および/または記憶され得るデータ608を記憶することができる。データ608は、例えば、知覚、予測、運動計画、マップ、油圧流体圧力信号、および/または本明細書に説明されるような他のデータ/情報と関連付けられるデータを含むことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス601は、車両104から遠隔にある1つ以上のメモリデバイスからデータを取得することができる。
コンピューティングデバイス601はまた、車両104にオンボードの1つ以上の他のシステムと通信するために使用される通信インターフェース603および/または車両104から遠隔にある(例えば、遠隔コンピューティングシステム610の)遠隔コンピューティングデバイスを含むことができる。通信インターフェース603は、1つ以上のネットワーク(例えば、620)を介して通信するための任意の回路、コンポーネント、ソフトウェア等を含むことができる。いくつかの実装では、通信インターフェース603は、例えば、データを通信するための通信コントローラ、受信機、送受信機、送信機、ポート、導体、ソフトウェア、および/またはハードウェアのうちの1つ以上のものを含むことができる。
ネットワーク620は、デバイスの間の通信を可能にする任意のタイプのネットワークまたはネットワークの組み合わせであり得る。いくつかの実施形態では、ネットワークは、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、インターネット、セキュアネットワーク、セルラーネットワーク、メッシュネットワーク、ピアツーピア通信リンク、および/またはそれらのある組み合わせのうちの1つ以上のものを含むことができ、任意の数の有線または無線リンクを含むことができる。ネットワーク620を経由する通信は、例えば、任意のタイプのプロトコル、保護スキーム、エンコーディング、フォーマット、パッケージング等を使用する通信インターフェースを介して遂行されることができる。
遠隔コンピューティングシステム610は、車両コンピューティングシステム102から遠隔にある1つ以上の遠隔コンピューティングデバイスを含むことができる。遠隔コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイス601に関して本明細書に説明されるものと類似するコンポーネント(例えば、プロセッサ、メモリ、命令、データ)を含むことができる。さらに、遠隔コンピューティングシステム610は、本明細書に説明されるように、動作コンピューティングシステム120の1つ以上の動作を実施するように構成されることができる。さらに、本明細書に説明される他の車両のコンピューティングシステムは、車両コンピューティングシステム102のものと類似するコンポーネントを含むことができる。
車両から遠隔のコンピューティングデバイスにおいて実施されるものとして本明細書に議論されるコンピューティングタスクは、代わりに、車両において(例えば、車両コンピューティングシステムを介して)実施されることができ、または逆もまた同様である。そのような構成は、本開示の範囲から逸脱することなく実装されることができる。コンピュータベースのシステムの使用は、コンポーネントの間および中のタスクおよび機能性の多種多様な可能性として考えられる構成、組み合わせ、および分割を可能にする。コンピュータ実装動作は、単一のコンポーネント上で、または複数のコンポーネントを横断して実施されることができる。コンピュータ実装タスクおよび/または動作は、連続的に、または並行して実施されることができる。データおよび命令は、単一のメモリデバイス内に、または複数のメモリデバイスを横断して記憶されることができる。
本主題は、具体的例示的実施形態およびその方法に関して詳細に説明されたが、当業者は、前述の理解を達成することに応じて、そのような実施形態の改変、変形例、および均等物を容易に生産し得ることを理解されたい。故に、本開示の範囲は、限定としてではなく、実施例としてのものであり、主題の開示は、当業者に容易に明白であろうように、本主題へのそのような修正、変形例、および/または追加の包含を除外しない。
Claims (20)
- 油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
1つ以上のコンピューティングデバイスによって、油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の制御システムと関連付けられる第1の圧力調整デバイスを動作させることであって、前記第1の圧力調整デバイスは、前記油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する、ことと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第2の制御システムが前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にすることと
を含む、方法。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第2の制御システムが前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にすることは、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を測定するために、前記第2の制御システムと関連付けられる第2の圧力調整デバイスを動作させることと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ライン内の圧力変化を検出するために、前記第2の圧力調整デバイスの動作を制御することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを決定することと
を含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスに基づいて、コンポーネント故障を決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記コンポーネント故障に応答して、前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第2の制御システムの第2の圧力調整デバイスを動作させることと
をさらに含む、請求項2に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを決定することは、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、前記検出された圧力変化と関連付けられる前記流体圧力ベースの信号を決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、前記動作ステータスを決定することと
を含む、請求項2または3に記載のコンピュータ実装方法。 - 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことは、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記圧力振幅および圧力周波数に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。 - 前記圧力振幅は、前記油圧ライン内の公称流体圧力を上回り、前記油圧ライン内の作動流体圧力を下回る、前記油圧流体の流体圧力に対応する、請求項5に記載のコンピュータ実装方法。
- 前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる流体圧力上昇時間を決定することと、
前記1つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、前記流体圧力上昇時間に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することと
をさらに含む、請求項5に記載のコンピュータ実装方法。 - 油圧流体を介して制御システムの間で通信するためのシステムであって、前記システムは、
油圧作動コンポーネントと、
油圧ラインを介して前記油圧作動コンポーネントと流体連通する第1の圧力調整デバイスを含む第1の制御システムであって、前記第1の制御システムは、前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するように前記油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成され、前記流体圧力ベースの信号は、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する、第1の制御システムと、
前記油圧ラインを介して前記油圧作動コンポーネントと流体連通する第2の圧力調整デバイスを含む第2の制御システムであって、前記第2の制御システムは、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出することによって、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視するように構成される、第2の制御システムと
を備える、システム。 - 前記第2の制御システムは、少なくとも部分的に、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスに基づいて、前記第1の制御システムにおけるコンポーネント故障を決定し、前記油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第2の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成される、請求項8に記載のシステム。
- 前記第2の圧力調整デバイスは、前記油圧ラインを通して供給される油圧流体の流体圧力を測定するように構成され、前記第2の制御システムは、前記第2の圧力調整デバイスの動作を制御し、前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを決定するように構成される、請求項8に記載のシステム。
- 前記第2の制御システムは、少なくとも部分的に、1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、前記検出された圧力変化と関連付けられる前記流体圧力ベースの信号を決定し、少なくとも部分的に、前記1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、前記動作ステータスを決定するように構成される、請求項9または10に記載のシステム。
- 前記第1の制御システムは、前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定し、少なくとも部分的に、前記圧力振幅および圧力周波数に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御するように構成される、前記請求項のいずれかに記載のシステム。
- 前記圧力振幅は、前記油圧ライン内の公称流体圧力を上回り、前記油圧ライン内の作動流体圧力を下回る、前記油圧流体の流体圧力に対応する、請求項12に記載のシステム。
- 非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を記憶しており、前記命令は、1つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されると、前記1つ以上のコンピューティングデバイスに動作を実施させ、前記動作は、
油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、第1の制御システムと関連付けられる第1の圧力調整デバイスを動作させることであって、前記第1の圧力調整デバイスは、前記油圧ラインを介して油圧作動コンポーネントと流体連通する、ことと、
前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことと、
前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第2の制御システムが前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にすることと
を含む、非一過性コンピュータ可読媒体。 - 流体圧力ベースの信号と関連付けられる前記油圧ライン内の圧力変化を検出し、第2の制御システムが前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを監視することを可能にすることは、
前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を測定するために、前記第2の制御システムと関連付けられる第2の圧力調整デバイスを動作させることと、
前記油圧ライン内の圧力変化を検出するために、前記第2の圧力調整デバイスの動作を制御することと、
少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを決定することと
を含む、請求項14に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 - 少なくとも部分的に、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスに基づいて、コンポーネント故障を決定することと、
前記コンポーネント故障に応答して、前記油圧ラインを通して供給されている油圧流体の流体圧力を調整するために、前記第2の制御システムの第2の圧力調整デバイスを動作させることと
をさらに含む、請求項15に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 - 少なくとも部分的に、前記検出された圧力変化に基づいて、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスを決定することは、
少なくとも部分的に、1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力変化の所定のセットに基づいて、前記検出された圧力変化と関連付けられる前記流体圧力ベースの信号を決定することと、
少なくとも部分的に、前記1つ以上の流体圧力ベースの信号と関連付けられる動作状態の所定のセットに基づいて、前記動作ステータスを決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 - 前記油圧ライン内に流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することであって、前記流体圧力ベースの信号は、前記第1の制御システムまたは前記油圧作動コンポーネントのうちの少なくとも1つの動作ステータスのインジケーションを提供する、ことは、
前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる圧力振幅および圧力周波数を決定することと、
少なくとも部分的に、前記圧力振幅および圧力周波数に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載の非一過性コンピュータ可読媒体。 - 前記圧力振幅は、前記油圧ライン内の公称流体圧力を上回り、前記油圧ライン内の作動流体圧力を下回る、前記油圧流体の流体圧力に対応する、請求項18に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
- 前記流体圧力ベースの信号と関連付けられる流体圧力上昇時間を決定することと、
少なくとも部分的に、前記流体圧力上昇時間に基づいて、前記流体圧力ベースの信号を生成するために、前記第1の圧力調整デバイスの動作を制御することと
をさらに含む、請求項18に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。
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