JP2021505494A - 移動ロボットを利用する装置の点検修理のための設定可能な点検修理の隔離区域 - Google Patents

Abstract

注文調達設備内のエリアのフェールセーフ点検修理のための安全システムが開示される。正常作動中、多数のバッテリ駆動ロボットが管理制御システム（ＭＣＳ）から無線指示を受信し、多段レベル格納構造の作業場又は格納棚へ／からアイテムを運搬する。注文調達設備は、動的に設定可能な点検修理区域へ分割できる。点検修理区域で点検修理が必要なとき、必要な点検修理の優先レベル及び／又は点検修理に掛かる見積り時間長さについての判断に基づいて異なる安全プロトコルが採用される。１つの安全プロトコルは、点検修理区域へのすべてのアクセスポイントを機械的ガードで物理的にブロックすることを含み、点検修理が実行される間、点検修理区域の周りで注文調達作業を進めることができる。【選択図】図２

Description

従来の注文調達設備は、インベントリが格納された格納空間内の格納棚へ及び格納棚から注文調達インベントリを移動させる移動ロボットを含む。時により、移動ロボットが移動している格納設備のエリアに対する修理又はサービスが必要になる場合がある。これは、例えば、機能不良な移動ロボット、又は注文調達設備内の格納空間のエリアへの損傷により生じ得る。そのようなサービス又は点検修理を実行するとき、設備の正常作動中に移動ロボットが移動することができるエリア内での作業をサービス技術者が回避することが重要である。移動ロボットは、例えば、６〜１０ｍ／ｓで移動することができ、サービス技術者との衝突により深刻な身体的損傷又は死を起こし得る。

いくつかの設備安全システムは、空間を要するサービス又は点検修理が安全に進入されることを確実にするため、移動ロボットの位置を追跡することを試みている。例えば、米国特許出願公開第２０１４／０３４３７１７号明細書（「統合安全パーソネルアクセス区域及びリモートローバー停止を有する自動格納及び回収システム」）は、点検修理区域のマスター制御システムの内外でロボットの運動を検出及び追跡するためにセンサを用いて、移動ロボットの局所性（すなわち、全時間で各ロボットがいる場所）を理解することを試みる点検修理安全システムを記載している。そして、安全システムは、点検修理区域にいると分かったロボット，又は未知の位置にいるロボットを不作動化し、残りのロボットが作動を継続することを許容することを試みる。しかしながら、このアプローチは、安全システムがＩＳＯ１３８４９ＰＬｄ（すなわち、時間当たりで１０^-7〜１０^-6の安全不良）を満足する必要がある確実性でロボットの位置を確認することを要求し、これは達成が困難であり、検証がより一層困難である。そのようなシステムは、人間の安全適用のために設計され又は試験されていないセンサを使用しなければならず、ロボットの位置を追跡するための複雑なソフトウェアを用いなければならない。複雑な安全システムは、ロボットワークスペースで作業する技術者にとって悲惨な結果を持ち得る、設計又は構成エラーに対して本質的に脆弱である。

米国特許出願公開第２０１４／０３４３７１７号明細書

本技術は、注文調達設備内のエリアの人間によるサービス又は修理を可能とする安全システムに関する。正常作動中、多数のバッテリ駆動型の移動ロボットが管理制御システム（ＭＣＳ）から無線指示を受信し、多段レベル格納構造内の注文調達ステーション及び／又は格納棚へ／からアイテムを運搬する。本技術の態様にしたがって、１又は複数の動的設定可能点検修理区域を、１又は複数の点検修理区域へのすべての移動ロボットアクセスポイントを物理的にブロックする機械的ガードを用いて規定することができる。各物理的ガードは、中央安全コントローラと通信する安全評価インターロックスイッチを含むことができる。中央安全コントローラが、隔離された点検修理区域が確立された（すなわち、点検修理区域へのすべての進入が物理的ガードによりブロックされている）ことをインターロックから判断すると、中央安全コントローラは、ＭＣＳへ信号を送信して、隔離された点検修理区域の周りの活性化境界内の移動ロボットの作動を再開する。

実施形態では、本技術は、少なくとも格納場所の２次元配列，及び，格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成された空間，を備えた注文調達設備のための安全システムに関し、安全システムは、空間内の複数の区域と、複数の区域のうちの１つの区域の周りでその区域を点検修理区域として規定するための複数の機械的ガードと、を備え、複数の機械的ガードは、移動ロボットが点検修理区域の周りの複数の区域内で注文調達作業を実行するときに、点検修理区域に移動ロボットが進入することを物理的に阻止するように構成されている。

さらなる実施形態では、本技術は、少なくとも格納場所の２次元配列，格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成されたトラックシステム，及び，格納場所の２次元配列内へ及びその周りに延びているデッキ，を備えた注文調達設備のための安全システムに関し、安全システムは、トラックシステム及びデッキの少なくとも１つによって規定される空間内の複数の区域と、複数の区域のうちの区域の１つを点検修理区域として規定するために、トラックシステム及びデッキの少なくとも１つに対して取り付けられた複数の機械的ガードであって、点検修理区域に移動ロボットが進入することを防止する。

別の実施形態では、本技術は、少なくとも格納場所の２次元配列，及び，格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成された空間，を備えた注文調達設備のための安全システムに関し、安全システムは、空間内の複数の区域と、複数の区域のうちの１つの区域の周りでその区域を点検修理区域として規定するための複数の機械的ガードであって、移動ロボットが点検修理区域の周りの複数の区域内で注文調達作業を実行するときに、点検修理区域に移動ロボットが進入することを防止するように構成されている複数の機械的ガードと、点検修理区域内の安全点検修理のための安全プロトコルを実行するように構成された１又は複数のプロセッサを備えた制御システムと、を備える。

さらなる実施形態では、本技術は、少なくとも格納場所の２次元配列，格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成されたトラックシステム，及び，格納場所の２次元配列内へ及びその周りに延びているデッキ，を備えた注文調達設備のための安全システムに関し、安全システムは、トラックシステム及びデッキの少なくとも１つによって規定される空間内の複数の区域と、点検修理が実行される複数の区域のうちのある区域内への移動ロボットの進入を物理的に阻止するための機械的ガード手段と、を備える。

このサマリーは、詳細な説明で以下にさらに記載される簡略化された形式の概念の選択物を導入するために提供される。このサマリーは、請求する主題のキーとなる特徴又は必須の特徴を特定する意図ではなく、請求する主題の範囲を判断する助けとして用いることを意図するものでもない。請求する主題は、背景技術の欄に記載された任意の又はすべての欠点を解決する実施に限定されない。

本発明の実施形態による注文調達設備の斜視図である。 本発明の実施形態による図示された作業場を有する注文調達設備の斜視図である。 本発明の実施形態のための安全構成要素のブロックダイヤグラムである。 安全プロトコルの実施形態におけるステップを示すフローチャートである。 安全プロトコルの更なる実施形態におけるステップを示すフローチャートである。 安全プロトコルの更なる実施形態におけるステップを示すフローチャートである。 技術者が修理又は他の点検修理を実行する注文調達設備内の点検修理区域の例を示す。 図６に示された点検修理区域を隔離する機械的ガードを示す。 点検修理区域を隔離する機械的ガードの代替的な構成を示す。 複数の点検修理区域を隔離する機械的ガードの更なる代替的な構成を示す。 注文調達設備のデッキ上の点検修理区域を隔離する機械的ガードの別の更なる構成を示す。 本発明の実施態様に用いられるコンピュータシステムのブロックダイヤグラムである。

本技術は、概略記載されるように、各格納場所に多くの又はすべてのロボットがアクセス可能である自動注文調達設備内のエリアにおける安全点検修理のための安全システムに関する。正常操作中において、多数のバッテリ駆動ロボットが管理制御システム（ＭＣＳ）から無線指示を受けて、多数の作業場及び格納棚へ／からアイテムを移動させる。格納棚が多種のさまざまな構成に配列されているとき、一例において、格納棚は、複数の通路に配置され、各通路が各側面に行と列に配列された格納棚の２次元配列を含む。ロボットは、デッキ上で異なる通路の間を移動する。実施形態では、多レベルのデッキが備わる。

本技術の態様に従うと、注文調達設備は、移動ロボットによる進入に対してサービス区域又は点検修理区域を完全に隔離するように、規定された点検修理区域へのすべてのアクセスポイントを封鎖する機械的ガードにより規定された１又は複数の点検修理区域へ分割することができる。点検修理区域の大きさは、点検修理区域を隔離するように展開された機械的ガードの組み合わせに応じて、動的に構成され得る。下記に説明するように、点検修理区域は、格納棚の区分を隔離するように規定され、及び／又は、点検修理区域は、デッキを隔離するように規定することができる。

本技術の更なる態様では、点検修理区域及び／又は見積もられた点検修理時間内に要求される点検修理の優先レベルについての決定に応じて、異なる安全プロトコルを用いることができる。下記で説明するように、異なる安全プロトコルは、低優先度及び高優先度のサービスタスク又は点検修理タスク、並びに迅速な及び時間的に長い点検修理タスクのために実施することができる。

本発明は多数の異なる形態で実現することが可能であり、ここに規定された実施形態に限定して解釈すべきでないことが理解される。むしろ、これらの実施形態は、この開示が完全で完成され、本発明を当業者へ完全に伝えるように提供されている。実際、本発明は、これらの実施形態の代替、変形、等価物をカバーするように意図されており、これらは添付の請求の範囲に規定された発明の範囲及び精神の範囲内に含まれる。さらに、本発明の以下の詳細な記載において、本発明の完全な理解を提供するために、多くの特定の詳細が説明されている。しかしながら、当業者に明確であるように、本発明は、そのような特定の詳細なしに実施することができる。

ここで用いられている「上」及び「下」、「上方」及び「下方」、「垂直」及び「水平」は、例示のためであり、説明の目的のためであり、参照されたアイテムが位置及び向きにおいて交換可能である限り、本発明の記載を限定する意図ではない。

図１Ａは、実施形態の注文調達設備１００の部分斜視図であり、格納場所１０６の多数のベイ１０４を含む格納構造１０２を示している。特に、各ベイ１０４は、水平列をなす格納場所１０６のｙ−ｚ配列と、実施形態において垂直タワーであり得る列に沿ったレベル変更タワーを含む。下記で説明するように、移動ロボット１５０は、レベル変更タワー内で格納レベル間をｚ方向に移動することができる。対となるベイ１０４が、互いに面するように配置され、通路１０８により分離されている。通路１０８は、通路１０８内を移動する移動ロボット１５０が通路１０８の両側のベイ１０４へトートを運ぶことができるような幅を有する。以下に説明するように、通路は、ベイ１０４の間の通路１０８へ人が入って通路１０８内で部品の修理や保守又は点検をするのに十分な幅を有することができる。

さらに、注文調達設備１００は、格納構造１０２の異なる水平レベルに間隔を空けられたデッキ１１２を含むことができる。デッキ１１２は、ロボットが各デッキのｘ−ｙ平面において異なる通路間を移動するように操縦可能なように、通路間にわたって延びることができる。また、デッキ１１２は、技術者が通路１０８を歩いて通路内で部品を保守又は点検することが可能なように、それぞれの通路内に延びている。実施形態では、デッキ１１２は、特定のデッキにより保守される通路内ですべてのエリアに技術者が到達できるように、互いに５〜８フィートだけ垂直に間隔を空けられている。デッキ間の間隔は、更なる実施形態において異なり得る。例えば、図１Ｂは、複数の対のデッキ１１２を示しており、対のデッキの各デッキは約２フィートの間隔で分離されている。この間隔は、更なる実施形態では、２フィートより大きいか又は小さくすることができる。通路１０８へのアクセスを提供することに加え、各デッキの対は、作業場１１０へ／から移動ロボットを運搬する。特に、移動ロボットは、第１デッキ１１２−１から作業場へ来ることができ、移動ロボットは、第２デッキ１１２−２から作業場を出ることができる。更なる実施形態では、移動ロボットは、デッキ１１２−２から作業場へ来ることができ、第１デッキ１１２−１から出ることができる。

また、図１Ｂは、作業場１１０の例を示している。実施形態では、各作業場は、一対の移動ロボットを受信するように装備されている。ステーションにいる第１移動ロボットは、製品要求を満たすためのアイテムを有する製品トートを運搬する。ステーションにいる第２移動ロボットは、注文トートを運搬し、その中に製品要求を満たすために製品トートからのアイテムが置かれている。作業場にいる作業者は、作業場での在庫管理システムのガイダンスの下、製品トートから注文トートへアイテムを手動で移動させる。

製品トート及び注文トートの両方のための移動ロボットは、デッキの１つ（例えば、デッキ１１２−１）から到着する。製品トートから注文トートへアイテムが移動されると、移動ロボットは、作業場を離れることができる（例えば、デッキ１１２−２を経由して）。製品トート及び注文トートを運搬する移動ロボットは、連続的に作業場１１０を通って循環する。図１Ａから省略されているが、作業場１１０は、この実施形態に含めることができる。図１Ａでは、各作業場は、単一のデッキ１１２によりサービスされ、作業場１１０へ進入及びそこから出るようにサービスされる。作業場１１０の詳細な説明は、本技術の範囲を超えているが、作業場の実施形態の構造及び作動に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１７／０１３７２２３号（ジョン・ラート及びウィリアム・フォスナイト、「ペイロードを運搬するための自動システム」、２０１７年１月３１日出願）、米国特許出願番号第１５／５９１，９５６号（ジョン・ラート及びウィリアム・フォスナイト、「注文調達システム」、２０１７年５月１０日出願）に開示されている。これらの出願は、参照によりその全体が組み込まれる。本技術の目的のため、いくつかの不具合が以下に説明するようなサービスを要求する作業場１１０において生じ得ることが考えられる。

上述のように、注文調達設備１００は、作業場１１０及びベイ１０４内の格納場所１０６へ／からトート又は他の製品コンテナを運搬するための多数の移動ロボット１５０をさらに含むことができる。実施形態では、移動ロボット１５０は、移動ロボット１５０と格納場所１０６の間でトート又は他の製品コンテナを運搬するために通路１０８内で水平及び垂直に移動するように、自己案内することができる。例えば、水平レールを含むトラックシステムが、異なる垂直レベルの通路１０８内でベイ１０４に取り付けられる。水平レールは、所与のレベルにおいてｘ方向に通路１０８の両側の格納棚へのアクセスを提供する。上述のように、ベイ１０４は、レベル変更タワーを含むことができ、この中で、移動ロボットは格納場所１０６のレベル間のｚ方向において垂直に移動することができる。

デッキ１１２は、格納構造１０２の異なるレベルで移動ロボット１５０の通路間移動を許容する。上述のように、デッキ１１２は、異なる通路１０８へ延びることができる。デッキ１１２は、レベル変更タワーにおけるデッキフローリングに開口を備えることができる。これら開口は、通路内で１又は複数のデッキ１１２を通過するように、通路１０８でレベル間を垂直に移動ロボットが移動することを許容する。

本技術に関連して用いられる格納構造、トラックシステム、及び移動ロボットの更なる詳細は、例えば、以下の米国特許及び米国出願に記載されている：米国特許第９，１３９，３６３号（ジョン・ラート、「ペイロード運搬のための自動システム」、２０１５年９月２２日発行）、米国特許出願公開第２０１６／０３５５３３７号（ジョン・ラート及びウィリアム・フォスナイト、「格納及び回収システム」、２０１６年６月２日出願）、前出の米国特許出願番号第１５／５９１，９５６号（ジョン・ラート及びウィリアム・フォスナイト、「注文調達システム」、２０１７年５月１０日出願）。これらの特許及び公開の各々は、その全体が参照により組み入れられる。

注文調達設備１００のための全体制御システムを図２のブロックダイヤグラムを参照して説明する。注文調達設備１００は、設備１００内で種々の作動を制御するためのマスター制御システム１４０を含むことができる。例えば、マスター制御システム１４０は、ＭＣＳ１４２を実行し、これは行先及び移動ルート情報を生成し、各々の移動ロボット１５０内のロボットコントローラ１５２へ無線送信する。図２は、３台の移動ロボット１５０を図式的に示しているが、実際はより多くが存在する。

さらに、マスター制御システム１４０は、中央安全コントローラ１４４を含むことができ、これは定期的な許可メッセージ（ハートビートとしても知られる）を各ロボット１５０の安全評価コントローラ１５４へ送信する。無線ハートビートは、黒チャネル通信を介した標準無線イーサネットネットワーク（これは、ＩＥＣ６１７８７−３標準により規定される商業利用可能な技術である）を用いて、各移動ロボットへ定期的に（例えば、数秒ごとに）送信される暗号化信号であり得る。無線ハートビートが受信されると、これは復号化され認証される。識別子をチェックし、これがシーケンス中で次に予期される識別子であることを確認し、無線ハートビートをデータ破損についてチェックすることができる。

移動ロボット１５０内の安全コントローラ１５４が無線ハートビートを受信できないか、認証プロセスが失敗するか、コントローラ１５４が中央安全コントローラ１４４から「停止」メッセージを受信した場合、ロボット安全コントローラ１５４は、自動的に移動ロボット１５０を不動化する。特に、ロボット安全コントローラ１５４は、ロボット運動モータ１５６のためのコントローラに結合されている。正常作動ハートビート以外がロボット安全コントローラ１５４により受信された場合、ロボット安全コントローラは、ＩＥＣ６０２０４−１にしたがって、カテゴリー０停止（安全トルクオフ）又はカテゴリー１停止（安全停止１）を実行することにより、ロボットモータ１５６を停止させる。ある安全プロトコルの実行において、以下により詳細に説明するように、中央安全コントローラ１４４により送信される停止メッセージは、グローバル（すなわち、すべてのロボットに送信される）であって、注文調達設備１００におけるすべてのロボット１５０の運動を停止させる効果を有してもよい。

中央安全コントローラ１４４は、注文調達設備１００内のいくつかのサブシステムを順番にモニターして、設備１００内の安全作動条件を保証する。例えば、設備１００は、格納構造１０２，デッキ１１２，又は移動ロボット１５０が移動可能なその他エリアへのアクセスを提供する１又は複数のアクセスドア１６０を含むことができる。各ドア１６０は中央安全コントローラ１４４へ結合された安全評価スイッチ１６２を含むことができるので、中央安全コントローラは各ドアが開いているか安全に閉じているかを判定することができる。作業場１１０及び潜在的な他の場所は、緊急停止（ｅ−ｓｔｏｐ）ボタン１６４を備えることができ、これは、休止又は他の停止信号をロボット安全コントローラ１５４へ送信するように中央安全コントローラ１４４へ技術者が信号送信することを許容する。

下記でより詳細に説明するように、本技術の態様は、機械的ガードを用いて、動的に設定可能な点検修理区域へのアクセスポイントを閉じることに関連する。これらのガードの各々は、どのガードが開いていてどれがアクセスポイントを安全に閉じているかを中央安全コントローラが判定することができるように、中央安全コントローラ１４４に結合された安全評価インターロックスイッチ１６６を含むことができる。１又は複数のアクセスドア１６０が開いていて、１又は複数の機械的ガードが開いていても、中央安全コントローラ１４４が正常作動ハートビートを移動ロボット１５０へ送信することが可能である。特に、機械的ガードによりブロックされたアクセスポイントを有する隔離された点検修理区域を規定するために、あるグループの機械的ガードが閉じていることを判定した状況では、中央安全コントローラ１４４は、正常作動ハートビートを送信することができる。

さらに、移動ロボット１５０が格納エリア１０２を移動しているときに、これらの動力電源を充電するのに用いられる給電レール１６８を、格納エリア１０２は含むことができる。さらに、中央安全コントローラ１４４は、いつレールが電圧を受けているのかを判定し、且つ、コントローラ１４４がレールのセクションへのアクセスを提供するアクセスドア１６０が開いていることを判定したとき、少なくともレール１６８のセクションへの電圧を停止する電力停止信号を送信するために、コンタクタ１７０を介してレール１６８中の電圧をモニターすることができる。

本技術の態様は、制御システムの中央安全コントローラ１４４と組み合わされて動作する機械的ガードの設定変更可能なシステムを含む、注文調達設備１００の点検修理エリアのためのフェールセーフ安全システムに関連する。中央安全コントローラ１４４は、ソフトウェア及び／又はハードウェアで実施可能であり、異なる安全プロトコルの実行を制御することができる。所与の状況で用いられる特定の安全プロトコルは、必要とされる点検修理の決定された優先レベル、及び／又は、注文調達設備１００内の点検修理タスクの見積もられた長さに依存することができる。

低い優先点検修理タスク（短い又は長い）のため、中央安全コントローラ１４４は、点検修理プロトコルを実行することができ、この点検修理プロトコルの下で、設備が点検修理を要求する機能不良な移動ロボット，機能不良な構造要素，又はエリアを回避して、正常に作動継続する。特に、この点検修理プロトコルの下で、中央安全コントローラ１４４は、点検修理を要求する部品又はエリアの技術者から指示を受け取り、中央安全コントローラ１４４は、そのエリアを回避するように移動ロボットの通行の経路切替えをするように、ＭＣＳと通信する。

すべてのタスクの完了時に（例えば、その日の終わりに）、正常に行われる通りに、作動が停止し、システムがシャットダウンされる。そのとき、影響を受けた部品やエリアへの点検修理が実行される。点検修理タスクが低優先点検修理タスクと考えられるか否か（下記で説明するように高優先点検修理タスクと反対に）は、設備技術者によりなされる判断コール、及び異なる実施態様において変わり得る。中央安全コントローラ１４４がこの判断をルールのセット及び種々の客観的基準（例えば、点検修理を必要とするエリアが正常作動を邪魔することなく回避することができる容易さが含まれる）に基づいて行うことができる。上述のように、低優先タスクが点検修理プロトコルにより処理される間、低優先タスクは、代替的に以下の段落に記載される第１又は第２安全プロトコルにより処理することができる。

点検修理タスクを実行するために正常作動が中断するまで待機することが設備の作動及び／又は生産性に悪影響を与える状態で、部品が機能不良であるかエリアが損傷しているかもしれない。そのような点検修理タスクは、高優先点検修理タスクと考えることができる。高優先点検修理タスクのため、設備における正常作動が短時間だけ停止され、修理が実行され、下記に説明するようにシステムの作動が再開される。ここで用いられるように、２つのタイプの高優先点検修理タスクがある：短時間で実行される点検修理タスクと、実行するのにより時間が掛かる点検修理タスクである。本技術は、短時間で実行可能な高優先点検修理タスクのための第１安全プロトコルと、実施により時間が掛かる高優先点検修理タスクのための第２安全プロトコルを実施することができる。

短時間の高優先点検修理タスクは、例えば、設備作動に影響を与える高交通量エリアの機能不良移動ロボット，設備作動に影響を与える高交通量エリアの棚から除去されたトートを取り除くこと、又は設備作動に影響を与えるが短時間で治癒可能なその他の点検修理タスクを含むことができる。１つの実施形態では、実行するのに５分又は１０分以下の時間が掛かる点検修理タスクは、第１安全プロトコル下で実行されるクイック点検修理タスクと考えることができる。５分又は１０分以上掛かる点検修理タスクは第２安全プロトコル下で実行することができる。しかしながら、第１安全プロトコル下で実行されるクイック点検修理タスクと第２安全プロトコル下で実行されるより長い点検修理タスクとの間の閾値を規定する時間長さは、異なる注文調達設備１００において異なるように規定することができ、異なる実施形態において変わり得る。

短時間の高優先点検修理タスクのための第１安全プロトコルの１つの実施形態が図３のフローチャートを参照して記載される。図３において、必要な点検修理がある予め設定された閾値よりも短いとの判断がなされると、第１安全プロトコルが使用されることになる。この判断は、技術者がすることができる。代替的に、中央安全コントローラ１４４は、ルールのセット及び種々の客観的基準（例えば、ある点検修理タスクのための既知の点検修理時間，又は技術者により手動入力された見積もられた点検修理時間を含む）に基づいて、この判断を行うことができる。

ステップ３００では、中央安全コントローラ１４４は、技術者が通知を送信した結果、第１安全プロトコルを実施するための要求を受信することができる。例えば、技術者は、端末にログを入力し、その端末の画面上に提示された中央安全コントローラ１４４のためのユーザインターフェースを介して第１安全プロトコルを要求することができる。ステップ３０２では、中央安全コントローラ１４４は、点検修理のために移動ロボットを取り除くべきエリア（１又は複数）の識別を技術者から受信する。更なる実施形態では、技術者からの通知に代えて、ＭＣＳ１４２は、機能不良ロボットとその場所を識別し、この機能不良及び場所を中央安全コントローラ１４４へ自動的に通知することができる。ステップ３０６では、中央安全コントローラ１４４は、実行すべき点検修理の内容及びこの点検修理タスクのための概略期間を技術者又はＭＣＳ１４２から受け取る。ステップ３０８では、中央安全コントローラ１４４は、点検修理中に作動から取り除かれる（技術者が知っている）任意の移動ロボットの識別を受信する。

ステップ３１０では、中央安全コントローラ１４４は、点検修理が実行される区域から任意の／すべての移動ロボットをアクティブな移動ロボットのリストから取り除くようにＭＣＳ１４２に通知する。ステップ３１２では、中央安全コントローラ１４４は、システムがもうすぐ停止される旨の通知をすべてのユーザへ送信することができる（例えば、作業場１１０のＧＵＩを介して）。停止は、第１に、すべての移動ロボット１５０の不動化を生じさせる。また、停止は、給電される任意のレール１６８への給電の除去を生じさせ得る（それらが、一般に点検修理エリア又は注文調達設備１００に存在している場合）。

ステップ３１４では、中央安全コントローラ１４４は、継続中のタスクと注文が完了した旨，及び点検修理が実行されるべき区域から動作しているロボットが取り除かれた旨の確認をＭＣＳ１４２から待つ。これらのタスク及び注文は、作業場１１０又は格納場所１０６へ／からの任意の起動されたトートの移動が完了したことを含み得る。これらのタスク／注文は、さらに冷蔵又は冷凍アイテムをそれらの環境（温度・湿度）制御された格納エリアへ戻すことを含み得る。環境制御格納エリアへアイテムを戻すことは、第１安全プロトコル下で省略してもよい。これらのタスク／注文は、さらにすべての動作している移動ロボット１５０を指定された格納エリア（点検修理が実行されるエリアの外）へ戻すことを含み得る。ステップ３１６では、付加的に、中央安全コントローラ１４４は、どの移動ロボット（もしあれば）が依然として点検修理区域（１又は複数）に存在するのかについて、ＭＣＳから通知を受信することができる。

以上のステップが実行されると、中央安全コントローラ１４４は、ステップ３２０でシステムをシャットダウンする。実施形態において、システムのシャットダウンは、格納設備内のすべての移動ロボットの不動化、又は点検修理区域へ移動可能なすべての移動ロボットの不動化を少なくとも含むことができる。移動ロボットを不動化するため、中央安全コントローラ１４４は、ハートビートメッセージを正常作動から休止信号へ変化させ、又は正常作動ハートビートに代えて他の停止信号を送信することができる。休止又は停止信号は、注文調達設備１００内の動作中のすべての移動ロボットへ通信することができる。

シャットダウンが完了すると、中央安全コントローラ１４４は、アクセスドア１６０（１又は複数）を開錠し、技術者が点検修理エリアへアクセスすることを許容する。サービスアクセスドアを開くことは、注文調達設備１００での作動の停止を通常的に生じ得る。かくして、実施形態において、上述のような技術者からの手動による指示に代えて、このようにシステムのシャットダウンが影響を受け得る。その区域へ進入する技術者は、サービスアクセスドア（１又は複数）を開錠することができる。すべての移動ロボットは、動作停止されているので、衝突やケガの危険はない。

点検修理タスクが完了すると、技術者は、点検修理エリアを出て、任意のサービスアクセスドアを閉じることができる。そして、技術者は、ステップ３２２でユーザインターフェースを介してシステム再開コマンドを入力することができる。ステップ３２４では、中央安全コントローラ１４４は、正常作動を再開させるように、ＭＣＳ１４２へ通知することができる。

第１安全プロトコルにおける上記ステップは、例示に過ぎない。更なる実施形態では、１又は複数の上記ステップを省略し、異なる順序で実行し、追加のステップを補充することができる。

第１及び第２安全プロトコルの間の重要な差異は、第２安全プロトコル下において、点検修理区域は物理的に隔離され、そして設備作動が点検修理区域の周りで再開されることである。特に、長い修理のため、長い修理が実行される間、設備全体を停止状態に維持することは有効ではない。したがって、第２安全プロトコルにしたがって、技術者は、点検修理が実行されるべき区域の周りに、機械的ガードを用いて物理的な境界を設ける。境界が設けられると、移動ロボットが点検修理区域内へ進入することが物理的に制限された状態で、移動ロボットと注文調達設備の正常作動を再開することができる。より長い高い優先点検修理タスクのための第２安全プロトコルの実施形態の更なる詳細は、図４Ａ及び図４Ｂのフローチャートを参照して説明される。

図４Ａ及び図４Ｂにおいて、必要な点検修理がある事前設定された閾値よりも長い旨の判断がなされると、第２安全プロトコルが用いられる。上述のように、この判断は、技術者が行うことができる。代替的に、中央安全コントローラ１４４は、ルールのセット及び種々の客観的基準（例えば、ある点検修理タスクのための既知の点検修理時間，又は技術者により手動入力された見積もられた点検修理時間を含む）に基づいて、この判断を行うことができる。

ステップ４００では、中央安全コントローラ１４４は、技術者が通知を送信した結果、第２安全プロトコルを実施するための要求を受信することができる。上述のように、一例では、技術者は、端末にログを入力し、その端末の画面上に提示された中央安全コントローラ１４４のためのユーザインターフェースを介して第２安全プロトコルを要求することができる。更なる実施形態では、この通知は、ＭＣＳ１４２により自動生成することができる。ステップ４０２では、中央安全コントローラ１４４は、点検修理のために移動ロボットを取り除くべきエリア（１又は複数）の識別を技術者又はＭＣＳ１４２から受信する。ステップ４０６では、中央安全コントローラ１４４は、実行すべき点検修理の内容及びの概略期間を技術者から受け取り、ステップ４０８では、中央安全コントローラ１４４は、点検修理中に作動から取り除かれる（技術者が知っている）任意の移動ロボットの識別を受信する。

ステップ４１０では、中央安全コントローラ１４４は、点検修理されるべき任意の／すべての移動ロボットをアクティブな移動ロボットのリストから取り除くようにＭＣＳに通知する。ステップ４１２では、中央安全コントローラ１４４は、システムがもうすぐ停止される旨の通知をすべてのユーザへ送信することができる（例えば、作業場１１０のＧＵＩを介して）。

ステップ４１４では、中央安全コントローラ１４４は、継続中のタスクと注文が完了した旨の確認をＭＣＳ１４２から待つ。これらのタスク及び注文は、作業場１１０又は格納場所１０６へ／からの任意の起動されたトートの移動が完了したことを含み得る。これらのタスク／注文は、さらに冷蔵又は冷凍アイテムをそれらの環境（温度・湿度）制御された格納エリアへ戻すことを含み得る。これらのタスク／注文は、さらにすべての動作している移動ロボット１５０を指定された格納エリア（点検修理が実行されるエリアの外）へ戻すことを含み得る。ステップ４１６では、付加的に、中央安全コントローラ１４４は、どの移動ロボット（もしあれば）が依然として点検修理区域に存在するのかについて、ＭＣＳから通知を受信することができる。

以上のステップが実行されると、中央安全コントローラ１４４は、ステップ４２０でシステムをシャットダウンする。移動ロボットを不動化するため、中央安全コントローラ１４４は、ハートビートメッセージを正常作動から休止信号へ変化させ、又は正常作動ハートビートに代えて他の停止信号を送信することができる。休止又は停止信号は、注文調達設備１００内の動作中のすべての移動ロボットへ通信することができる。

シャットダウンが完了すると、ドアが開錠され、技術者がその区域へ入ることが許容される。サービスアクセスドアを開くことは、上述のような技術者からの手動による指示に代えて、注文調達設備１００での作動の停止を生じるイベントである。その区域へ進入する技術者は、サービスアクセスドアを開錠することができる。すべての移動ロボットは、この時点で動作停止されているので、衝突やケガの危険はない。

第２安全プロトコルの実施形態にしたがって、下記に記載されるように、技術者は、次にステップ４２２において機械的ガードを用いて点検修理区域の周りに、物理的な境界を設けることができる。機械的ガードは、制御システムの中央安全コントローラ１４４と通信し、ステップ４２６において完全に隔離された境界が点検修理区域の周りに確立されたことを確認するＰＬＣを含むことができる。実施形態では、機械的ガードは、技術者により区域内から手動で閉じることができる。更なる実施形態では、機械的ガードは、自動的に開閉することができ、隔離された区域の周りの物理的な境界は、中央安全コントローラ１４４へ遠隔的に提供される指示により設けることができる。

ステップ４３０では、技術者は、例えば、移動ロボットの電源ボタンをスイッチオフすることにより、隔離された点検修理区域内に残っている任意の移動ロボットを手動で停止させることができる。

中央安全コントローラ１４４は、隔離された境界が設定され、点検修理区域内のすべての移動ロボットが不作動化されたことを確認すると、中央安全コントローラ１４４は、ステップ４３２において技術者からのシステム再開信号を待ち受ける。特に、機械的ガードが適所にあり、点検修理区域内の任意の移動ロボットが不作動化されると、技術者は、無線で又は端末へログ入力することにより、制御システムへシステムを再作動させるための通知を送信することができる。その後、中央安全コントローラ１４４は、ステップ４３４において、移動ロボットが隔離された点検修理区域へ進入することが物理的に防止されていることを除いて、注文調達設備１００内の正常作動が再開することをＭＣＳへ通知することができる。かくして、移動ロボット１５０が点検修理区域の外側で移動していながら、点検修理区域内の技術者の安全は確保される。

ステップ４３４において正常作動が再開するとき、１又は複数のアクセスドア１６０及び／又は機械的ガードが開くことが可能である。特に、機械的ガードのグループが閉じて、隔離された点検修理区域を規定していることを中央安全コントローラ１４４が確認可能である間は、ステップ４３４において隔離された点検修理区域の周りの境界において、正常作動を再開することができる。

中央安全コントローラ１４４は、ステップ４３８において、点検修理が完了したことの確認を技術者から待つ。点検修理タスクが完了すると、技術者は、ステップ４４０（図４Ｂ）において、設備停止を再開することができる。工程は、上述のステップ４１２（ユーザへ停止を通知）、ステップ４１４（継続中のタスクが完了したことの確認を待つ）、及びステップ４２０（システムの停止）のシャットダウン手順を繰り返すことができる。

ステップ４４０におけるシャットダウン後、点検修理区域内の任意の移動ロボットを技術者が手動で不作動化していた限りにおいて、これらの移動ロボットは、（これらは設備全体にわたる作動の停止により不作動状態のままであるが）ステップ４４２において再稼働することができる。技術者は、次にステップ４４６において、機械的ガードを取り除き／開き、点検修理区域を出て、すべてのサービスアクセスドアを閉じることができる。ステップ４４８では、技術者が任意のサービスアクセスドアを退出し閉じると、中央安全コントローラ１４４は、技術者からのシステム再開通知を待ち受ける。中央安全コントローラ１４４は、ステップ４５２において、点検修理区域から機械的ガードが取り除かれたことを確認し、ステップ４５４において、点検修理区域が今や移動ロボットの移動のためにアクセス可能である旨の信号をＭＣＳ１４２へ送信することができる。サービスアクセスドアが適切に閉じていると仮定し、中央安全コントローラ１４４は、ステップ４５６において、作動を再開するようにＭＣＳへ信号を送信することができる。

第２安全プロトコルの上述のステップは、例示に過ぎない。更なる実施形態では、１又は複数の上記ステップを省略し、異なる順序で実行し、追加のステップを補充することができる。

第２安全プロトコルの実施において、隔離された区域の点検修理中に、特定のトート，格納棚，又は格納エリアが使用できなくなるかもしれない。したがって、ＭＣＳ１４２は、特定のＳＫＵのアイテムが格納構造１０２の１つより多い場所に格納されることを確保してもよい。さらに、ＭＣＳ１４２は、トートが意図的に異種の区域に格納されるように規定してもよい。これは、例えば、１又は複数のトートの前にボットが足止めされ、又は、全区域が点検修理のために停止されるとき、注文調達を継続することを可能にする。

本技術の態様にしたがって、機械的ガードは、異なる大きさ及び異なる場所に点検修理区域を種々に規定するように構成することができる。点検修理区域５００の一例が、図５の網掛け部分で示されている。この例は、通常移動する水平レール及び垂直レールから除去されている移動ロボット１５０を図示している。区域５００内で点検修理を必要とする幅広い種々の他の状況が起こり得ることが理解される。例示されているように、点検修理区域５００は、格納構造１０２の通路１０８内にある。通路１０８の両側の格納場所１０６は、図５から省略されており、水平及び垂直レールを有するトラックシステムが示されている。破線で示されているように、通路１０８は、図５に示されているものよりも長くてもよい。

また、図５は、一対のデッキ１１２を示している。これらデッキは、技術者が点検修理タスクを実行するために区域５００内に進入してデッキ１１１２に沿って歩くことが可能なような、少なくとも十分な高さだけ互いに離間することができる。上述のように、デッキ１１２は、レベル変更タワー５０４に開口１１２ａを含むことができる。

図６は、格納構造１０２を移動する移動ロボットの進入から点検修理区域５００を物理的に隔離するために、点検修理区域５００の境界の周りに適用することができる機械的ガード６００を図示している。例示されるように、２つのレベル変更タワー５０４があり、各デッキ１１２は、レベル変更タワー５０４内を垂直に移動するときに、移動ロボット１５０が通過することができる開口１１２ａを含む。レベル変更タワー５０４を通って移動ロボット１５０の進入から点検修理区域５００を物理的に封鎖するため、水平向きの機械的ガード６００を、レベル変更タワー５０４内でデッキ１１２の開口１１２ａの各々の少なくとも部分を覆うように設けることができる。

例示されるように、２つのレベル変更タワー５０４があり、点検修理区域５００の上方及び下方でレベル変更タワー５０４を封鎖するために各レベル変更タワーに２つで、合計で４つの水平向きの機械的ガード６００がある。点検修理区域５００へのアクセスを提供するのが２つのレベル変更タワーより多い場合は、付加的な水平向き機械的ガードがある。

実施形態では、開口１１２ａを覆う機械的ガード６００は、０．２５インチ厚の鋼鉄プレートであることができる。しかしながら、機械的ガードが機械的ガード６００を通って点検修理区域５００内へ進入しようとする移動ロボット１５０の進入を防止するだけの十分な厚さ及び強度を有していれば、機械的ガードは、幅広い種々の他の材料で他の厚さに形成することができる。平らなプレートに代えて、機械的ガード６００は、例えば、円筒状のロッド又はチェーンのような、他の形状を有する材料で形成することができる。機械的ガード６００は、開口１１２ａの部分又は開口１１２ａの全体を覆うことができる。

機械的ガード６００は、任意の幅広い種々の取り外し可能な又は格納可能な締結具を用いて、開口１１２ａ上の所定場所に固定することができる。例えば、機械的ガード６００は、開口１１２ａ上の所定位置に機械的ガードをロックするためにデッキ１１２の部分内で係合する格納可能なラッチを含むことができる。この例では、デッキ１１２との係合からラッチを手動で格納することにより（例えば、ハンドルを用いて）、機械的ガード６００を開口１１２ａから取り外すことができる。実施形態では、機械的ガードの一方が、例えばヒンジで、開口１１２ａの縁部に取り付けられ、機械的ガードは、必要なときに開口１１２ａ上を開位置から閉位置へ揺動することができる。更なる実施形態では、機械的ガード６００は、必要なときに開口１１２ａ上の閉位置へ引っ張り出されるように、デッキ１１２の下又は内部に収納することができる。更なる実施形態では、機械的ガード６００は、必要なときに離れた場所から運んできて、開口１１２ａ上に取り付けることができる。機械的ガード６００は、手動で開閉することができるが、機械的ガードは、更なる実施形態では、上述のように自動化することが考えられる。

レベル変更タワー５０４内の開口１１２ａの各々が水平向きの機械的ガード６００によって覆われると、図６において点検修理区域５００への唯一の他にあり得る移動ロボット１５０のアクセスポイントは、下方デッキ１１２に水平に沿っている。よって、垂直に向く機械的ガード６００もまた、下方デッキ１１２のレベルで点検修理区域５００内への移動ロボット１５０の水平方向の進入を阻止するために提供することができる。示された実施形態では、デッキ１１２は、通路１０８の前端及び後端の両方から延びている。よって、垂直向きの機械的ガード６００は、示されているように点検修理区域５００の前及び後に提供することができる。デッキ１１２が通路１０８の一方の端部のみから延びている場合、１つのみの垂直向きの機械的ガードが必要となる。

これらの向きを除いては、垂直向きの機械的ガード６００は、水平向きの機械的ガード６００と同じであってよい。垂直向きの機械的ガード６００は、水平向きの機械的ガードと同じ又は異なる材料で形成することができる。垂直向きの機械的ガード６００は、水平向きの機械的ガード６００が開口１１２ａ内に取り付けられるのと同じ又は異なる方式で、通路１０８の両側でトラックシステムに取り付けることができる。

図６に示されているように、６つの機械的ガード６００が点検修理区域５００内への移動ロボットのためのすべてのアクセスポイントを遮断している。かくして、６つの機械的ガード６００が図６に示される位置にあるとき、点検修理区域５００は、ロボットの進入から隔離され、技術者は、移動ロボット１５０からのケガの可能性なしに、点検修理（この例では、機能不全の移動ロボット１５０に対する）を実行するために隔離された区域に入ることができる。機械的ガード６００は、注文調達設備１００内の移動ロボットの局所性を知っていることを要求されることなく、点検修理区域５００内にフェールセーフな安全システムを提供する。

実施形態では、各機械的ガード６００は、図３に関して上述したように、安全評価インターロックスイッチ１６６を含むことができる。インターロックスイッチ１６６は、上述のように中央安全制御システムと有線又は無線通信することができる。そのような実施形態では、信号が各インターロックスイッチ１６６から送信され、このインターロックスイッチ１６６は、関連する機械的ガード６００が点検修理区域５００内への移動ロボットの進入を阻止する適所にある。

点検修理区域５００の高さは、２つの隣接するデッキ１１２の間を延びることができる。図５及び図６に示される例は、上方及び下方デッキ１１２の間に、４つのレベルを含む。記載されるように、上方及び下方デッキは、互いに約５〜８フィート分離することができる（これよりも小さくても大きくてもよいが）。そのような実施形態では、４つのすべてのレベル（すなわち、例えば、点検修理区域５００内で、上方及び下方デッキ１１２の全体距離）を含むことが望ましい。

デッキ間の間隔が大きい場合（例えば、８フィートより大きい）、水平向きの機械的ガード６００を、デッキ１１２の開口１１２ａ上の代わりに、トラックシステムのレベル変更タワー５０４内に水平方向に配置することが考えられる。例えば、図６において、水平向きの機械的ガード６００は、レベル変更タワー５０４内で、上方デッキ１１２から１つのレベルだけ下方でトラックシステム上に配置することができる。

図７は、隔離された点検修理区域５００の更なる例を示している。この例では、移動ロボットは、点検修理区域５００の両側でレベル変更タワー５０４内を自由に垂直方向に移動する。開レベル変更タワーが上方及び下方デッキ１１２の間で移動ロボットの任意のレベルへの進入を許容する場合、各レベルは、図示されるように、垂直向きの機械的ガード６００で封鎖することができる。この例は、開いている一対のレベル変更タワーを含むので、機械的ガード６００は、移動ロボットの進入に対して点検修理区域５００を完全に隔離するため、点検修理区域５００の両端に設けられている。

図５〜図７は、機械的ガード６００を用いて設定することができる隔離された点検修理区域５００のいくつかの例を示している。しかしながら、隔離された点検修理区域５００は、機械的ガード６００の配置に応じて、幅広く種々の他の構成で動的に提供することができる。図８は、格納場所１０６を含む通路１０８と通路１０８の両端から延びるデッキ１１２の断面図を示す。通路１０８は、さらに通路１０８の両端に変更レベルタワー５０４を含む。

図８は、図５〜図７の例示と同様な構成を有する第１点検修理区域５００（通路１０８の上方）を示している。第１点検修理区域５００は、上述の機械的ガード６００を含む。第２点検修理区域５００は、複数のレベル及びデッキに広がり、１又は複数のレベルで異なる長さを有してもよい。第２点検修理区域５００内に含まれる各レベルは、レベル変更タワー５０４に対して開いているので（移動ロボットは、示されている最も下方のデッキの下から進入することができる）、各レベルは、レベルの両端に垂直向きの機械的ガード６００を含むことができる。そのような点検修理区域５００は、実際には普通ではないが、本技術の態様を説明するために設けられている。点検修理区域５００は、正常作動が内部で行われる境界（すなわち、網掛けなしで示された全エリア）を規定する。

また、点検修理は、デッキ１１２の構成要素又はエリアで実施する必要があることが考えられる。図９は、デッキ１１２が隔離された点検修理区域５００として提供される更なる例を示している。機械的ガードが設定される前、すべての移動ロボットは、デッキ１１２上の任意の作業場１１０から取り除くことができる。示された例では、デッキ１１２／点検修理区域５００への唯一のアクセスは、通路１０８からであるので、格納構造１０２内の任意の通路１０８からデッキ１１２へのすべてのアクセスをブロックする機械的ガード６００を提供することにより、デッキ１１２／点検修理区域５００を完全に隔離することができる。かくして、移動ロボット１５０がデッキ１１２上の点検修理区域５００に進入する可能性なしに、移動ロボットが移動ロボットレベル変更タワー５０４に沿って又は格納構造１０２の水平列に沿って移動するので、技術者は、デッキ１１２上の点検修理区域５００内で作業することができる。

図１０は、計算デバイス１０００の詳細を示しており、これは制御システム及び上述のＭＣＳ及び中央安全コントローラ１４４を実施するために用いることができる。計算デバイス１０００の部品は、以下に限定されることなく、１又は複数のプロセッサ１００２，システムメモリ１００４，コンピュータ可読記憶媒体１００６，各種システムインターフェース，及び各種のシステム部品を結合するシステムバス１００８を含むことができる。システムバス１００８は、任意のいくつかのタイプのバス構造であり、メモリバス又はメモリコントローラ，周辺バス，及び任意の種々のバスアーキテクチャを用いるローカルバスを含む。

計算デバイス１０００は、コンピュータ可読媒体を含むことができる。コンピュータ可読媒体は、計算デバイス１０００によりアクセス可能な利用できる有形媒体であることができ、揮発性及び不揮発性媒体，取外し可能及び取り外しできない媒体の両方を含む。コンピュータ可読媒体は、有形媒体に収容されていない一過性，被変調，又は他の送信されたデータ信号は含まない。システムメモリ１００４は、ＲＯＭ１０１０及びＲＡＭ１０１２のような揮発性及び／又は不揮発性メモリの形態のコンピュータ可読媒体を含む。ＲＡＭ１０１２は、計算デバイス１０００のためのオペレーティングシステム１０１３を含むことができる。また、ＲＡＭ１０１２は、例えば、上述のＭＣＳ及び中央安全コントローラ１４４を含む１又は複数のアプリケーションプログラム１０１４を実行することができる。また、コンピュータ可読媒体は、ハードドライブ，光学ドライブ，及びフラッシュドライブのような記憶媒体１００６を含むことができる。

計算デバイス１０００は、データ及び情報の入力及び出力のための種々のインターフェースを含むことができる。入力インターフェース１０１６は、タッチ（接触感知スクリーンの場合），マウス１０２４，及び／又はキーボード１０２２を含む異なるソースからのデータを受信することができる。ビデオインターフェース１０３０は、タッチスクリーン１０３１及び／又はモニター１０３２とインターフェースするために設けることができる。

上述のように、計算デバイス１０００は、１又は複数のリモートコンピュータ１０４４，１０４６，移動ロボット１５０，及びインターロック及び他のスイッチへの論理結合を用いて、ネットワークインターフェース１０４０を介してネットワーク化された環境で作動することができる。コンピュータ１０４４は、例えば、作業場及び選択的に注文調達設備１００全体の端末であり得る。コンピュータ１０４６は、注文調達設備１００の外部に位置する１又は複数のコンピュータであり得る。

コンピュータ１０４４やインターロック及び他のスイッチへの論理結合は、有線及び／又は無線ローカルエリア接続（ＬＡＮ）１０４８であることができる。リモートコンピュータ１０４６への論理結合は、インターネット１０５２を介したものであり得る。他のタイプのネットワーク化された接続が可能であり、携帯電話を介したブロードバンド通信を含む。計算デバイス１０００の上記記載は、例示に過ぎず、上記のコンポーネントに加え又は代えて、幅広い種々の他のコンポーネントを含むことが理解される。

本発明の上記詳細な記載は、説明及び記載の目的で提示されている。これは包括的又は本発明を記載された詳細な形式に限定するように意図されていない。多くの改変及び変形が上記教示に照らして可能である。記載された実施形態は、本発明の原理及びその実際の適用を最もよく説明するために選択されており、これにより、他の当業者が本発明を種々の実施形態で、及び熟慮された特定の使用に適するような種々の改変で最もよく利用することを可能にする。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲により規定されることが意図されている。

１００ 注文調達設備
１０２ 格納構造
１０４ ベイ
１０６ 格納場所
１０８ 通路
１１０ 作業場
１１２ デッキ
１１２ａ 開口
５００ 点検修理区域
５０４ レベル変更タワー
６００ 機械的ガード

Claims (30)

1. 少なくとも格納場所の２次元配列、及び、注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
   前記空間内で１又は複数の動的に再設定可能な点検修理区域の周りに規定される境界線を備え、点検修理が前記１又は複数の動的に再設定可能な点検修理区域で実行される間、移動ロボットが無線ハートビート信号の受信に応答して前記境界線内で作動する、安全システム。
2. 前記１又は複数の動的に再設定可能な点検修理区域は、機械的ガードが閉じているとき、移動ロボットが前記１又は複数の動的に再設定可能な点検修理内に進入することを阻止する前記機械的ガードによって規定されている、請求項１に記載の安全システム。
3. 前記機械的ガードに関連付けられ、前記機械的ガードが閉じているときに信号を生成するためのインターロックスイッチを更に備えている、請求項２に記載の安全システム。
4. 前記信号を受信し、閉じた機械的ガードが前記動的に再設定可能な点検修理区域の隔離された点検修理区域を形成しているときを判定する中央安全システムを更に備えている、請求項３に記載の安全システム。
5. 前記中央安全システムは、前記閉じた機械的ガードが前記隔離された点検修理区域を形成していることを判定すると、前記無線ハートビート信号を生成して作動を再開させる、請求項４に記載の安全システム。
6. 少なくとも格納場所の２次元配列、及び、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
   前記空間内の複数の区域と、
   前記複数の区域の１つの区域の周りでこの区域を点検修理区域として規定する複数の機械的ガードであって、移動ロボットが前記点検修理区域の周りの複数の区域で注文調達作業を実行するときに、前記移動ロボットが前記点検修理区域に進入することを物理的に阻止するように構成されている、前記複数の機械的ガードと、を備えた安全システム。
7. 前記点検修理区域の大きさは、前記空間内の前記機械的ガードの位置に応じて可変的に設定可能に構成されている、請求項６に記載の安全システム。
8. 前記空間は、前記空間内で前記移動ロボットが水平移動することを可能とするように構成されたトラックシステムを含み、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた垂直方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの水平移動を防止する、請求項６に記載の安全システム。
9. 前記空間は、前記空間内で前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成されたトラックシステムを含み、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの垂直移動を防止する、請求項６に記載の安全システム。
10. 前記空間は、前記空間内において技術者が点検修理を実行することを可能とするように構成された１又は複数のデッキを含み、前記１又は複数のデッキは、前記１又は複数のデッキを通して前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成された開口を含み、前記複数の機械的ガードは、前記デッキを通して前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが垂直移動することを防止するために、前記１又は複数のデッキの１つのデッキの開口上に取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備えている、請求項６に記載の安全システム。
11. 前記点検修理区域の高さは、前記デッキから、前記デッキ上の少なくとも７フィートの高さまで延びているように構成されている、請求項１０に記載の安全システム。
12. 前記複数の機械的ガードは、前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆うプレートを備えている、請求項６に記載の安全システム。
13. 前記複数の機械的ガードは、前記空間への各移動ロボットアクセスポイントを覆う１又は複数のロッド又はチェーンを備えている、請求項６に記載の安全システム。
14. 前記複数の機械的ガードの１つの機械的ガードは、その機械的ガードが前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆う位置に固定されているときを判定するためのプロセッサを備えている、請求項６に記載の安全システム。
15. 前記複数の機械的ガードの１つの機械的ガードは、その機械的ガードが前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆う位置に固定されているときを判定するための安全評価スイッチを備えている、請求項６に記載の安全システム。
16. 少なくとも格納場所の２次元配列、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成されたトラックシステム、及び、前記格納場所の２次元配列の中に及びその周りに延びるデッキを備えた注文調達設備のための安全システムであって、
    前記トラックシステム及びデッキの少なくとも１つによって規定された空間内の複数の区域と、
    前記複数の区域のうちの１つの区域を点検修理区域として規定するように前記トラックシステム及びデッキの少なくとも１つに対して取り付けられ、前記移動ロボットが前記点検修理区域内へ進入することを防止するように構成された複数の機械的ガードと、を備えた、安全システム。
17. 制御システムを更に備え、この制御システムが、
    前記移動ロボットのルーティングを指示し、前記点検修理区域内の各アクセスポイントが機械的ガードによって封鎖されているときを確認するように構成された１又は複数のプロセッサを含む、請求項１６に記載の安全システム。
18. 前記制御システムは、前記点検修理区域内の各アクセスポイントが機械的ガードによって封鎖されるまで、前記移動ロボットの移動を防止する、請求項１７に記載の安全システム。
19. 前記複数の機械的ガードの各々は、前記機械的ガードの各々が前記点検修理区域へのアクセスポイント上に固定されているとき、前記制御システムへ信号を送信するように構成されている、請求項１７に記載の安全システム。
20. 前記複数の機械的ガードの前記機械的ガードの各々は、前記信号を生成するための安全評価スイッチを備えている、請求項１９に記載の安全システム。
21. 前記点検修理区域の大きさは、前記空間内の前記機械的ガードの位置に応じて可変的に設定可能に構成されている、請求項１６に記載の安全システム。
22. 前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた垂直方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの水平移動を防止する、請求項１６に記載の安全システム。
23. 前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの垂直移動を防止する、請求項１６に記載の安全システム。
24. 前記デッキは、前記デッキを通して前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成された開口を含み、前記複数の機械的ガードは、前記デッキを通して前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが垂直移動することを防止するために、前記デッキの開口上に取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備えている、請求項１６に記載の安全システム。
25. 点検修理区域は、前記格納場所の２次元配列の周りのデッキに配置されており、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記格納場所の２次元配列の周りのデッキ上の前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが水平移動することを防止する、請求項１６に記載の安全システム。
26. 少なくとも格納場所の２次元配列、及び、注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
    前記空間内の複数の区域と、
    前記複数の区域の１つの区域の周りでこの区域を点検修理区域として規定する複数の機械的ガードであって、前記移動ロボットが前記点検修理区域の周りの前記複数の区域で前記注文調達作業を実行するときに、前記移動ロボットが前記点検修理区域に進入することを防止するように構成されている、前記複数の機械的ガードと、
    前記点検修理区域内で安全点検修理のための安全プロトコルを実行するように構成された１又は複数のプロセッサを備えた安全制御システムと、を備えた安全システム。
27. 前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、
    注文調達作業を停止し、
    前記複数の機械的ガードが前記点検修理区域の周りに確立されたときを判定し、
    前記複数の機械的ガードが前記点検修理区域の周りに確立されたことを判定すると、前記点検修理区域の周りで、注文調達作業を再開するように構成されている、請求項２６に記載の安全システム。
28. 前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、前記注文調達作業を停止する前に、前記点検修理区域の外に移動ロボットを移動させるようにさらに構成されている、請求項２７に記載の安全システム。
29. 前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、前記機械的ガードから信号を受け取ったことにより、前記点検修理区域の周りに前記複数の機械的ガードが確立されたときを判定する、請求項２７に記載の安全システム。
30. 少なくとも格納場所の２次元配列、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成されたトラックシステム、及び、前記格納場所の２次元配列の中に及びその周りに延びるデッキを備えた注文調達設備のための安全システムであって、
    前記トラックシステム及びデッキの少なくとも１つによって規定された空間内の複数の区域と、
    点検修理が実行される前記複数の区域のうちの区域内に前記移動ロボットが進入することを物理的に阻止するための機械的ガード手段と、を備えた、安全システム。