JP2021503998A - ロボット手術システム、器具駆動アセンブリ、及び駆動アセンブリ - Google Patents
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Abstract
器具駆動アセンブリの駆動アセンブリが提供される。駆動アセンブリは、駆動スクリュと、駆動ナットと、従動部と、付勢要素と、駆動要素とを含む。駆動ナットが駆動スクリュのねじ切りされた部分と螺合されることにより、駆動スクリュの回転は、駆動ナットの長手方向の動きに帰着する。従動部は、駆動スクリュに対して、長手方向に滑動可能である。付勢要素は、駆動要素および従動部と機械的に協働するように配置される。駆動要素は、従動部と機械的に協働するように配置される。駆動要素の長手方向の平行移動は、手術器具の機能を駆動するように構成される。
Description
背景
ロボット手術システムは、最小の侵襲性の医療手技において用いられてきた。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを支持するコンソール、及び、手首アセンブリを介してロボットアームへ取り付けられる鉗子又は把持ツールなどの、少なくとも1つのエンドエフェクタを含む。医療手技の間、エンドエフェクタ及び手首アセンブリは、患者の体内の作業場所にエンドエフェクタを位置づけるために、(カニューレを介して)患者の小さい切り目、又は患者の自然開口部の中へ挿入される。
ロボット手術システムは、最小の侵襲性の医療手技において用いられてきた。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを支持するコンソール、及び、手首アセンブリを介してロボットアームへ取り付けられる鉗子又は把持ツールなどの、少なくとも1つのエンドエフェクタを含む。医療手技の間、エンドエフェクタ及び手首アセンブリは、患者の体内の作業場所にエンドエフェクタを位置づけるために、(カニューレを介して)患者の小さい切り目、又は患者の自然開口部の中へ挿入される。
ケーブルは、ロボットコンソールからロボットアームを通って延在し、手首アセンブリ及び/又はエンドエフェクタへ接続する。いくつかの例においては、ロボットアーム、手首アセンブリ、及び/又はエンドエフェクタを含むロボット手術システムを制御可能にするために、外科医又は臨床医のためのユーザインタフェースを含む処理システムによって制御されるモータにより、ケーブルが作動される。
いくつかの例においては、手首アセンブリは、ケーブル又は対のケーブルの使用を通したエンドエフェクタの動きのために3自由度を提供する。1つのケーブル又は対のケーブルはそれぞれの自由度のためのものである。例えば、把持又は切開するエンドエフェクタのために、エンドエフェクタのピッチ、ヨー、及び開閉への変化を可能とすることによって、手首アセンブリは、3自由度を提供する。
ロボットシステムの使用の前又は使用中に、手術器具が選択され、それぞれのロボットアームの器具駆動アセンブリへ接続される。適切な設置が完了されるために、手術器具の特定の接続特徴が、器具駆動アセンブリの対応する接続特徴へ噛合して係合されなければならない。一度これらの特徴が噛合して係合されると、器具駆動アセンブリは手術器具の作動を駆動することが可能である。
よって、堅牢で、安全で、且つ、手術器具の作動を効果的に駆動することが可能な器具駆動アセンブリに対するニーズが存在する。
要約
本開示は、手術システムとの使用のためのインタフェースに関する。インタフェースは、近位のボディ部分と、遠位のボディ部分と、空洞と、近位の連結器と、遠位の連結器と、付勢要素とを含む。近位のボディ部分は、手術システムの器具制御ユニットと機械的に係合するように構成される。遠位のボディ部分は、近位のボディ部分と機械的に協働するように配置され、且つ、手術システムの器具駆動アセンブリと機械的に係合するように構成される。空洞は、近位のボディ部分と遠位のボディ部分との間に画定される。近位の連結器は、少なくとも部分的に空洞内に配置され、且つ、器具制御ユニットの駆動要素と係合するように構成される。遠位の連結器は、少なくとも部分的に空洞内に配置され、且つ、器具駆動アセンブリの駆動される要素と係合するように構成される。付勢要素は。近位の連結器及び遠位の連結器のうちの少なくとも1つと機械的に協働するように配置される。
本開示は、手術システムとの使用のためのインタフェースに関する。インタフェースは、近位のボディ部分と、遠位のボディ部分と、空洞と、近位の連結器と、遠位の連結器と、付勢要素とを含む。近位のボディ部分は、手術システムの器具制御ユニットと機械的に係合するように構成される。遠位のボディ部分は、近位のボディ部分と機械的に協働するように配置され、且つ、手術システムの器具駆動アセンブリと機械的に係合するように構成される。空洞は、近位のボディ部分と遠位のボディ部分との間に画定される。近位の連結器は、少なくとも部分的に空洞内に配置され、且つ、器具制御ユニットの駆動要素と係合するように構成される。遠位の連結器は、少なくとも部分的に空洞内に配置され、且つ、器具駆動アセンブリの駆動される要素と係合するように構成される。付勢要素は。近位の連結器及び遠位の連結器のうちの少なくとも1つと機械的に協働するように配置される。
開示される実施形態において、付勢要素は、近位の連結器を近位へ付勢するように構成される。加えて、付勢要素は、遠位の連結器を遠位へ付勢するように構成され得る。
付勢要素は加圧ばねを含むことがさらに開示される。
実施形態において、付勢要素は少なくとも1つのマグネットを含む。付勢要素は、近位の連結器と機械的に協働するように配置された第1のマグネットと、遠位の連結器と機械的に協働するように配置された第2のマグネットとを含み得る。
近位の連結器及び遠位の連結器は同軸を有することも開示される。
開示される実施形態において、インタフェースは、少なくとも部分的に空洞内に配置され、且つ、手術システムの器具駆動アセンブリと機械的に係合するように構成された第2の近位の連結器と、少なくとも部分的に空洞内に配置され、且つ、手術システムの駆動される要素と機械的に係合するように構成された第2の遠位の連結器とをさらに含む。第2の近位の連結器及び第2の遠位の連結器は同軸を有し得る。
近位の連結器は複数の脚を含み、遠位の連結器は複数の脚を含むことがさらに開示される。近位の連結器の複数の脚のそれぞれの脚は、遠位の連結器の複数の脚のうちの2つの脚に隣接するように位置付けられる。加えて、近位の連結器の複数の脚のそれぞれの脚は、遠位の連結器の複数の脚のうちの2つの脚の間に、2つの脚に接触するように位置付けられ得る。
本開示はまた、手術器具との使用のための器具駆動アセンブリに関する。器具駆動アセンブリは、近位のハウジングと、遠位のハウジングと、近位のハウジングと遠位のハウジングとの間の係合を容易にするように構成された係止機構とを含む。係止機構は、係止カラーと、屈曲リングと、カップとを含む。係止カラーは、近位のハウジングと機械的に協働するように配置される。屈曲リングは、近位のハウジングと機械的に協働するように配置される。カップは、遠位のハウジングと機械的に協働するように配置される。係止カラーは、近位位置から遠位位置まで、近位のハウジングに対して長手方向へ平行移動が可能である。屈曲リングのうちの少なくとも1つの指は、係止カラーが遠位位置にあるときに、近位のハウジングを遠位のハウジングへ固定するために、カップのリップと係合するように構成される。
開示される実施形態において、係止カラーは遠位へ付勢される。
屈曲リングの先細部分は、遠位のハウジングに対する近位のハウジングの遠位への動きを制限するために、カップの先細部分と係合するように構成されることがさらに開示される。
本開示の実施形態において、係止機構は、近位のハウジングと機械的に協働するように配置された係止リングをさらに含む。係止リングの複数の突出部は、遠位のハウジングに対する近位のハウジングの回転の動きを制限するために、カップと係合するように構成され得る。
加えて、本開示は、近位のハウジングの外面上に配置され、且つ、ワイヤを少なくとも部分的に内部へ取り外し可能に受け取るワイヤチャネルを含む。
開示される実施形態において、器具駆動アセンブリは、少なくとも部分的に近位のハウジング内に配置されたモータと、モータの遠位部分と接触するように配置されたコンプラアント部材を含む。コンプラアント部材は、シリコーン、フッ素エラストマ、ゴム、エチレンプロピレンジエンターポリマ(「EPDM」)及びニトリルゴムのうちの少なくとも1つを含み得る。
本開示のさらなる詳細及び典型的な実施形態は、付随の図への参照とともに、以下により詳細に説明される。
本開示の実施形態は、添付の図面への参照とともに、本明細書において説明される。
詳細な説明
ここに開示される器具駆動アセンブリの実施形態が、図面への参照とともに詳細に説明される。図面において、同様の参照番号は、いくつかの図のそれぞれにおける同一又は対応する要素を指定する。本明細書において用いられるとき、「遠位の」の語は、ユーザからより遠い器具駆動アセンブリの部分へ言及する一方で、「近位の」の語は、ユーザにより近い器具駆動アセンブリの部分へ言及する。
ここに開示される器具駆動アセンブリの実施形態が、図面への参照とともに詳細に説明される。図面において、同様の参照番号は、いくつかの図のそれぞれにおける同一又は対応する要素を指定する。本明細書において用いられるとき、「遠位の」の語は、ユーザからより遠い器具駆動アセンブリの部分へ言及する一方で、「近位の」の語は、ユーザにより近い器具駆動アセンブリの部分へ言及する。
初めに図1A及び図1Bを参照すると、医療ワークステーションは概してワークステーション1として示され、概して、複数のロボットアーム2、3、制御デバイス4、及び制御デバイス4と連結されたオペレーティングコンソール5を含む。オペレーティングコンソール5は、特に3次元画像を表示するように設定された表示デバイス6、及び手動入力デバイス7、8を含む。一般原則として当業者に知られているように、手動入力デバイス7、8によって、例えば外科医などの人(示されていない)が第1のオペレーティングモードでロボットアーム2、3を遠隔操作することが可能である。
それぞれのロボットアーム2、3は、ジョイントを通して接続される複数の部材及び器具制御ユニット100を含む。本明細書で開示される器具駆動アセンブリ200に従って、以下により詳細に説明されるように、例えば、器具駆動アセンブリ200を有し、且つ、あご部材22及び24を有するエンドエフェクタ20を支持する手術器具10が、器具制御ユニット100へ取り付けられ得る。
ロボットアーム2、3は、制御デバイス4へ接続される電子ドライブ(示されていない)によって駆動され得る。制御デバイス4(例えばコンピュータ)は、ロボットアーム2、3、器具制御ユニット100、及び従って手術器具10が、手動入力デバイス7、8により定義される動きに従った所望の動きを実行するように、特にコンピュータプログラムによってドライブを作動させるように設定される。制御デバイス4はまた、ロボットアーム2、3の動き及び/又はドライブの動きを規制するように設定され得る。
医療ワークステーション1は、手術器具10による最小の侵襲的な方法で治療されるために患者台12に横たわる患者13に使用するために構成される。医療ワークステーション1はまた2つより多いロボットアーム2、3を含み得、追加のロボットアームは同じく制御デバイス4へ接続されており、且つ、オペレーティングコンソール5によって遠隔操作される。医療ワークステーション1は、特に制御デバイス4へ連結されるデータベース14を含み得、例えば患者13及び/又は解剖図録からの手術前のデータが、データベース14に蓄積される。
2011年11月3日出願の、タイトルが「Medical Workstation」である米国特許公報第2012/0116416号へ参照がなされ得、医療ワークステーション1の構成及び動作の詳細な検討のために、その全体の内容が、参照によって本明細書に援用される。
制御デバイス4は、複数のモータ(例えば「M1」―「M6」)を制御し得る。モータは、器具制御ユニット100の一部であり得、且つ/又は、器具制御ユニット100の外部に配置され得る。モータ「M」(例えば、器具制御ユニット100の外部に位置付けられているモータ「M」)は、モータ「M」のうちの少なくともいくつかの回転可能なシャフト上にキー固定され又は回転不可能に支持されるクラウンギア「CG」(図1B)又は同等物を回転させるように構成され得る。使用時に、モータ「M」が駆動されるときに、クラウンギア(単数又は複数)「CG」の回転は、以下で検討されるように、手術器具10の器具駆動アセンブリ200の動作及び/又は動きに変化をもたらす。少なくとも1つのモータ「M」が、(例えば制御デバイス4から)無線で信号を受け取ることがさらに構想される。制御デバイス4は、手術器具10の動作及び/又は動きを調整するために、種々のモータ(モータ1…n)の作動を調整することが企図される。それぞれのモータが、器具制御ユニット100と係合される手術器具10の別個の自由度に対応することが構想される。全てのモータ(モータ1…n)を含む1より多いモータが、それぞれの自由度のために用いられることが、さらに構想される。2014年10月20日出願の、タイトルが「Wrist and Jaw Assemblies for Robotic Surgical Systems」である共同所有の国際特許出願第PCT/US14/61329号への参照がなされ得、器具制御ユニット100との使用のためのエンドエフェクタ20の構成及び操作の例示的な実施例の詳細な検討のために、その全体の内容が参照によって本明細書に援用される。
図1C−図13を参照すると、器具駆動アセンブリ200は、そこから遠位に延在する手術器具10を有することが示されており、上述されたように、手術器具10は、器具制御ユニット100に係合するように構成される。器具駆動アセンブリ200は、エンドエフェクタ20の種々の機能をもたらすために、器具制御ユニット100によって(例えばモータ「M」を介して)供給される回転の動きを、駆動部材380の長手方向の動きへ変換するように構成される。
図1C及び図2−図5へ参照すると、器具駆動アセンブリ200は、近位のハウジング210及び遠位のハウジング220を含むハウジングアセンブリ205を含む。近位のハウジング210及び遠位のハウジング220は、外すことが可能なように互いに連結され、器具駆動アセンブリ200の組み立てを容易にし得、少なくとも部分的にその中に収められる部分のアクセス、修理、及び/又は取替えを容易にし得る。ハウジングアセンブリ205は、駆動アセンブリ300を収めるための少なくとも1つの穴207を画定する。ハウジングアセンブリ205は、4つの別個の穴207を含み、それぞれの穴207は、互いから少なくとも部分的に分離され、且つ、それぞれの穴207は、1つの駆動アセンブリ300を収めるように構成されることが構想される。加えて、以下で検討されるように、穴207は、長手方向に延在するチャネル206(例えば4つのチャネル206)をその中に含む。それぞれのチャネル206は、駆動ナット350のレール353及び従動部360のレール363を、滑動して受容するように構成される。それぞれの穴207は、2つの別個のチャネル206を含み、一方のチャネル206は、駆動ナット350のレール353を滑動して受容するように構成され、もう一方のチャネル206は、従動部360のレール363を滑動して受容するように構成されることがさらに構想される。
図2−図4へ継続して参照すると、器具駆動アセンブリ200はまた、複数の駆動アセンブリ300を含む。例示された実施形態において、器具駆動アセンブリ200は4つの駆動アセンブリ300を含むが、しかし、器具駆動アセンブリ200は、本開示の範囲から出ずに、より多い(例えば5つ又は6つ)又はより少ない(例えば3つ)駆動アセンブリ300を含み得る。
図5−図9へ参照すると、それぞれの駆動アセンブリ300は、近位のギア310、近位のベアリング320、遠位のベアリング330、駆動スクリュ340、駆動ナット350、従動部360、付勢要素370、及び駆動部材(例えば可撓性ケーブル)380を含む。近位のギア310は、器具制御ユニット100の器具制御ギア(例えば、モータ「M」のクラウンギア「CG」)と係合するように構成され、これにより、クラウンギア「CG」の回転は、近位のギア310の対応する回転をもたらす。近位のギア310は、モータ「M」のクラウンギア「CG」と噛み合い且つ/又は噛合するように構成されたクラウンギア「CG」であり得、又は、モータ「M」のクラウンギア「CG」と噛み合い且つ/又は係合するインタフェース600の連結器650(図22−図26)の遠位部分651を有し得る。
特に図8及び図9へ参照すると、近位のギア310は、そこを通って長手方向に延在する開口部312を含み、開口部312は、駆動スクリュ340の近位部分342に機械的に係合するように構成される。示されるように、開口部312及び駆動スクリュ340の近位部分342は、対応する非円形断面を有し、これによって、近位のギア310及び駆動スクリュ340は互いにキー固定され、その結果、それらの間は回転的に固定された接続となる。よって、近位のギア310の回転は、駆動スクリュ340の対応する回転に帰着する。
近位のベアリング320は、近位のハウジング210の一部に隣接する駆動スクリュ340の近位のシャフト343の周りに配置され、遠位のベアリング330は、(例えば、図10参照)遠位のハウジング220の一部に隣接する駆動スクリュ340の遠位のシャフト344の周りに配置される。近位のベアリング320及び遠位のベアリング330のそれぞれが、ハウジングアセンブリ205に対する駆動スクリュ340の回転を許容し又は容易にする。加えて、近位のベアリング320は、従動部360のための近位のストッパとして機能するように構成され得、遠位のベアリング330は、駆動ナット350のための遠位のストッパとして機能するように構成され得る。
駆動スクリュ340は、近位部分342、近位のシャフト343、遠位のシャフト344、及びねじを切った部分345を含み、(図8参照)駆動スクリュ340の半径方向の中心を通り延在する長手方向の軸「A−A」を定義する。近位のギア310の回転は、対応する回転の方向及び割合において、駆動スクリュ340が長手方向の軸「A−A」の周りを回転することをもたらす。
駆動ナット350は、そこを通って長手方向に延在するねじ切りされた開口部352を含み、駆動スクリュ340のねじ切りされた部分345と機械的に係合するように構成される。駆動ナット350は、駆動スクリュ340の回転が駆動ナット350の長手方向の動きをもたらすように、駆動スクリュ340上に位置付けられるように構成される。つまり、駆動ナット350及び駆動スクリュ340が互いに螺合する。さらに、第1方向(例えば時計回り)への近位のギア310の回転は、駆動ナット350が駆動スクリュ340の近位部分342に対して第1の長手方向に(例えば近位に)動くことをもたらし、第2方向(例えば反時計回り)への近位のギアの回転は、駆動ナット350が駆動スクリュ340の近位部分342に対して第2の長手方向に(例えば遠位に)動くことをもたらす。駆動ナット350はまた、ねじ切りされた開口部352に隣接して近位に配置される保持ポケット354を含む。保持ポケット354は、ねじ切りされた開口部352よりも大きい内径を含み、以下でさらに詳細に検討されるように、付勢要素370の少なくとも一部分を収めるように構成され得る。
駆動ナット350は、その外面に沿って長手方向に延在するレール353を含み、レール353は、(例えば、図5−図7及び図12参照)ハウジングアセンブリ205の穴207に形成された長手方向に延在するチャネル206の中に、滑動可能に配置されるように構成される。駆動ナット350のレール353は、駆動スクリュ340が回転させられたときに、駆動ナット350が長手方向の軸「A−A」の周りに回転することを抑制し又は防ぐために、ハウジングアセンブリ205の穴207のチャネル206と協働する。
従動部360は、その外面に沿って長手方向に延在するレール363を含み、レール363は、(例えば、図3、図5−図7及び図12参照)ハウジングアセンブリ205の穴207の中に形成された、長手方向に延在するチャネル206の中に滑動可能に配置されるように構成される。従動部360のレール363は、駆動スクリュ340が回転させられたときに、従動部360が長手方向の軸「A−A」の周りに回転することを抑制し又は防ぐために、ハウジングアセンブリ205の穴207のチャネル206と協働する。
従動部360は、そこを通って長手方向に延在する、ねじ切りされていない開口部362を含み、開口部362は、駆動スクリュ340のねじ切りされた部分345と滑動して係合するように構成される。つまり、従動部360は、駆動スクリュ340とねじによらず係合し、その上に滑動可能に支持される。従動部360は、駆動スクリュ340と係合せず、単にハウジングアセンブリ205の幾何学形状(例えばチャネル206)によって導かれることも開示される。従動部360は、開口部362に隣接して遠位に配置される保持ポケット364を含む。保持ポケット364は、開口部362より大きい内径を含み、以下にさらに詳細に検討されるように、付勢要素370の少なくとも一部を収めるように構成される。従動部360はまた、その半径方向の外側の表面に隣接して配置された係合部366を含み、係合部366は、駆動部材380の近位部分382と機械的に係合するように構成される。
例示された実施形態において、従動部360は、駆動ナット350の近位に配置されるが、本開示はまた、従動部360が駆動ナット350の遠位に配置される実施形態も含む。そのような実施形態において、駆動ナット350の保持ポケット354は、駆動ナット350の遠位の位置に配置され得、従動部360の保持ポケット364は、従動部360の近位の位置に配置され得る。ここで、従動部360が駆動部材380を近位に押すのではなく、従動部360が、駆動部材380を遠位に引くことが構想される。
付勢要素370、例えば加圧ばねは、駆動スクリュ340のねじ切りされた部分345の一部を半径方向に囲むように構成される。つまり、付勢要素370によって画定され、且つ、付勢要素370を通って長手方向に延在する開口部371を通って、駆動スクリュ340が延在する。加えて、図9に見られるように、付勢要素370の近位部分372は、少なくとも部分的に従動部360の保持ポケット364内の受け取りのために構成され、付勢要素370の遠位部分374は、少なくとも部分的に駆動ナット350の保持ポケット354内の受け取りのために構成される。開示される実施形態において、付勢要素370の近位部分372は、動くことが不可能であるように従動部360へ固定され、付勢要素370の遠位部分374は、動くことが不可能であるように駆動ナット350へ固定される。付勢要素370の加圧される長さは、従動部360の保持ポケット364及び駆動ナット350の保持ポケット354の組み合わされた長手方向の長さと同等又はその長さより僅かに小さい。従って、このことは、(図6参照)駆動ナット350の近位面351と従動部360の遠位面361との間の接触を可能とする。例示される実施形態は、特定のタイプの付勢要素370(すなわち加圧ばね)を示す一方で、他のタイプの付勢要素が本開示によって企図される。
駆動部材380は、ハウジングアセンブリ205の中央の穴208(図2及び図10)を通って従動部360から遠位に延在し、手術器具10、例えばエンドエフェクタ20の一部と機械的に係合するように構成される。より詳しくは、それぞれの駆動アセンブリ300は、それぞれの駆動アセンブリ300の駆動部材380がハウジングアセンブリ205内に中央に位置するように、ハウジングアセンブリ205内に向けられ(図10−図13参照)、例えば、手術器具10の細長い部分を通ってエンドエフェクタ20との係合部内へ延在する。手術器具10は、例えば駆動アセンブリ300とエンドエフェクタとの間で駆動部材380を導き又は経路を定めることを助けるための突起又は同様の物を含むことが構想される。
駆動部材380の長手方向の平行移動は、エンドエフェクタ20の機能を駆動するように構成される。例えば、特定の駆動部材380の遠位への平行移動は、あご部材22及び/又は24を他のあご部材に対して近づけるように構成され得、駆動部材380の近位への平行移動は、例えば、少なくとも1つのあご部材22を、他のあご部材24から遠くへ動かすように構成され得る。加えて、器具駆動アセンブリ200の異なる駆動アセンブリ300の駆動部材380の遠位への平行移動は、第1の方向にあご部材22,24を関節運動させるように構成され得、この駆動部材380の近位への平行移動は、第2の方向にあご部材22、24を関節運動させるように構成され得る。
加えて、駆動部材380は、可撓性であり得、ハウジングアセンブリ205の中央部分を含む手術器具10を通る特定の経路に従うので、駆動部材380のたるみを防ぐために、又は、駆動部材380のたるみの量を減らすために、駆動部材380を張った状態に維持するという利益があり得る。本開示の利益がないと、例えばあご部材を検査し、且つ/又は掃除するために、あご部材を手動で(例えば手で)開き、又は別様に操作するするユーザは、少なくとも1つの駆動部材に近位への力を働かせ得る。つまり、手術器具のあご部材を開くことは、その駆動部材のうちの少なくとも1つの、少なくとも一部が近位に動くことをもたらす。駆動部材が駆動ナットへ直接的に接続され、且つ、駆動ナットが駆動スクリュと螺合されるシステムにおいては、駆動スクリュと駆動ナットとの間の係合部は、駆動部材の近位への平行移動に応答した駆動ナットの近位への平行移動を防ぎ得る。よって、(例えば、あご部材を操作することによってもたらされる)駆動部材の近位への動きは、例えば、駆動部材がたるむことをもたらし得、且つ、駆動部材が、手術器具内の滑車から落ち、且つ/又は、保持ポケットから除去されることをもたらし得る。本開示の器具駆動アセンブリ200は、駆動部材380が張力を失い且つたるむ可能性を防ぎ、又は最小化する。
器具駆動アセンブリ200の作用状態での使用の間(すなわち、器具制御ユニット100のモータ(単数又は複数)「M」が近位のギア(単数又は複数)310を回転させるために用いられるとき)、近位のギア310の回転は、駆動スクリュ340の対応する回転に帰着する。駆動スクリュ340の回転は、駆動スクリュ340のねじ切りされた部分345と駆動ナット350のねじ切りされた開口部352との間の係合により、駆動ナット350の長手方向の平行移動をもたらす。上で検討されたように、駆動ナット350の長手方向の平行移動の方向は、近位のギア310及びそれに従う駆動スクリュ340の回転の方向によって決定される。従動部360の遠位面361に対して当接される駆動ナット350の近位面351(すなわち、作用状態)を例示する図6へ詳しく参照すると、駆動スクリュ340の近位への平行移動は、従動部360の対応する近位への平行移動、及び、従って従動部360と係合されるそれぞれの駆動部材380の対応する近位への平行移動に帰着する。
加えて、1つの駆動ナット350が第1の長手方向に(例えば近位に)動くとき、異なる駆動アセンブリ300からの駆動ナット350は対応して、第2の反対の長手方向に(例えば遠位に)動くように力が加えられる。そのような構成は、駆動部材380のいずれのたるみも保証するように機能する。さらに、一度全ての駆動ナット350がそれぞれの従動部360と係合され(例えば、図6参照、付勢要素370を加圧され)、システムがいわゆる「硬い」とき(すなわち、駆動部材380に引っ張りがないとき)、4つの駆動部材380の変位の合計は、0であるはずである。例えば、1つの駆動部材380が2つのユニットを遠位へ動かす場合、他の2つの駆動部材380は、1つのユニットをそれぞれ近位へ動かし得、第4の駆動部材380は動かず、従って総計0の変位を保存する。
駆動ナット350、従動部360及び駆動部材380のこの動きは、モータ「M」及びシステム制御によって制御される。駆動ナット350が、駆動部材380の対応する近位への動きを伴わないで遠位に動くとき、駆動ナット350は、その駆動アセンブリ300の従動部360から分離し得る(図5及び図7参照)。これらの特徴は、駆動部材380のたるみを防ぐことにより0の変位を達成することを助ける。
より詳しくは、図5及び図7において、駆動ナット350は従動部360から分離される。ここで、この駆動アセンブリ300は、駆動部材380へ有意義な量だけ効果的に平行移動することを可能としないことがあるが、駆動部材380及び従動部360は、比較的自由に(又は妨げられずに)近位へ且つ遠位へ平行移動することを可能とする。そのような構成又は能力は、手首アセンブリがシステム制御から分離した外部から操作されることも可能とすることに役立つ。図5において、駆動ナット350は近位へ駆動されており、これによって、付勢要素370が部分的に加圧されており、図7においては、付勢要素370は、図5よりも少なく加圧されている(例えば、付勢要素370は加圧されていない)。
例えば、図6において、駆動アセンブリ300は、駆動ナット350が従動部360と接するように駆動された「作用使用状態」にあり、予め与えられた張力が、駆動部材380へ加えられている。4つの駆動アセンブリ300のそれぞれがこの位置にあるとき、システムは背後で駆動可能でない。あご部材22、24又は手首アセンブリ上の外力は、駆動アセンブリ300の動きに帰着しないはずである。
器具駆動アセンブリ200の受動状態での使用の間(すなわち、あご部材22、24が手動で操作されているとき)、あご部材22、24の手動操作は、駆動部材380の張力のいくらかのレベルを維持している間、従動部360の長手方向の動きに帰着する。より詳しくは、開示される実施形態において、あご部材22、24の操作(例えば、1つのあご部材22を他方のあご部材24から離れるように動かすこと)は、駆動部材380の近位への動きをもたらす。上述のように、(本開示の原理を使用しない)異なる器具における1つの駆動部材の近位への動きは、駆動部材がその張力又は引っ張りを失わせることをもたらし、従って望ましくない効果をもたらす。しかし、ここで、従動部360が、駆動スクリュ340に対して滑動可能であり、且つスクリュ340と螺合されていないため、1つの駆動部材380の近位への動きは、従動部360の対応する近位への動きに帰着する。付勢要素370のために、駆動部材380における少なくともいくらかのレベルの張力が保たれる。付勢要素370は、従動部360及び駆動ナット350の両方と係合され、従動部360に対する反力を提供する。つまり、1つの駆動部材380が近位へ動かされる、且つそれに従って従動部360に近位への力を加える場合、この力は、付勢要素370によって抵抗を受け、且つ/又は、釣り合わされ、従って、駆動部材380の張力を保持する。同様に、1つの駆動部材380が遠位へ動かされ、且つそれに従って従動部360への遠位の力を加える場合、この力もまた、付勢要素370によって抵抗を受け、且つ/又は釣り合わされ、従って駆動部材380における少なくともいくらかのレベルの張力を保持する。
本開示は、独立して制御される4つのモータ「M」を含む器具制御ユニット100、及び、器具駆動アセンブリ200を有するロボット手術システムを含む。器具駆動アセンブリ200は4つの駆動アセンブリ300を含み、手術器具10が器具駆動アセンブリ200から延在する。例えば、上述のように、それぞれの駆動アセンブリ300は、器具制御ユニット100のそれぞれのモータ「M」へ選択的に接続可能である。加えて、本開示は、器具制御ユニット100の使用を含む器具駆動アセンブリ200の手術器具10を制御する方法と、器具制御ユニット100及び器具駆動アセンブリ200を使用する手術タスクを遂行する方法とを含む。本開示は、駆動部材380における張力を維持する間、あご部材22、24を手動で操作する方法をさらに含む。
器具制御ユニットのさらなる実施形態が、図14−図15において示され、参照番号100aにより指し示される。器具制御ユニット100aは、ワイヤ(例えば電気コード)を含む手術器具10と使用されるために設計される。さらに、例えば、手術器具10は、単極彎剪刀、脈管密封器具、単極鉤、焼灼へら、両極鉗子等を含み得、従って、それらの手術器具10は、発電機又はバッテリからの電気エネルギーの送達のために、手術器具10へ取り付けられるワイヤを含み得る。そのような手術器具10がロボット手術の間に用いられるとき、ワイヤはしばしばシステムアーキテクチャ全体へ難題を提示する。
器具制御ユニット100aは、例えば、手術器具10から近位へ延在するワイヤ(単数又は複数)を管理することを助ける。特に、器具制御ユニット100aは、器具制御ユニット100aのハウジング104aの外面に少なくとも部分的に沿って長手方向に延在するチャネル102aを含む。チャネル102aは、その中にワイヤが取り外し可能に挿入されることを可能とするように適切にサイズが決定される。チャネル102aは、例えば、シリコーン、フッ素エラストマ、ゴム、エチレンプロピレンジエンターポリマ(EPDM)、ニトリルゴム(例えばBuna−N)、及び/又は他のタイプの弾性材料などのコンプラアント材料から作製され得る。チャネル102aが作製される材料は、約10Shore Aから約100Shore Aまで間のデュロメーター評価を有することが開示される。加えて、チャネル102aは、器具制御ユニット100aに対して特定の位置にある誘電絶縁性を向上させるのに十分高い電気抵抗を有し得る。
チャネル102aは、押出成形又は鋳造加工から作製されることがさらに構想される。チャネル102aはまた、ハウジング部分104aの第1のハウジング部分104a1と第2のハウジング部分104a2との間に確保され得る。加えて、器具制御ユニット100aは、1より多いワイヤを管理するために、1より多いチャネル102a、例えば2つの平行なチャネル102aを含むことが開示される。さらに、器具制御ユニット100aのチャネル102aは、その中に1より多いワイヤを開放可能に受容するようにサイズが決定され得、且つ構成され得る。さらに、チャネル102aの断面が、概してU型として図15に示される一方で、チャネル102aはC型の断面、スロット等を含む円形の断面などの他のタイプの断面を含み得る。加えて、チャネル102aは、例えば、その中にワイヤ(単数又は複数)を摩擦によって保持することを助けるために、半径方向のリブ及び/又は軸方向のリブを含み得る。チャネル102aは、器具制御ユニットの機能性を増加させるために、器具制御ユニットへ付着され得ることがさらに構想される。加えて、器具駆動アセンブリ200は、器具制御ユニット100aのチャネル102aと同様のチャネルを含むことが構想される。そのようなチャネルは、チャネル102aと半径方向に整合され得る。
図16及び図17へ参照すると、器具制御ユニットの別の実施形態が示され、且つ参照番号100bによって指し示される。この実施形態においては、器具制御ユニット100bのフレーム110bが示される。フレーム110bは、近位の剛構造120b、遠位の剛構造140b、及びコンプラアント部材160bを含む。近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bは、金属、プラスチック、及び/又は、比較的高い圧縮強度及び比較的高いねじり強度を有する追加の材料(単数又は複数)から作製され得る。コンプラアント部材160bは、例えば、シリコーン、フッ素エラストマ、ゴム、エチレンプロピレンジエンターポリマ(「EPDM」)、ニトリルゴム(例えばBuna−N)、及び/又は他のタイプの弾性材料などのコンプラアント材料から作製され得る。
近位の剛構造120bは、第1の角支柱122b、第2の角124b、第3の角支柱126b、第4の角支柱128b、近位のリング130b、及び遠位のモータマウント132bを含む。角支柱122b、124b、126b及び128bのそれぞれは、L型断面を含む。加えて、取り付け表面123bは、角支柱122b、124b、126b及び128bの外向きの表面に定義される(図16)。遠位のモータマウント132bは、それぞれがモータ「M」(図17)と係合するための4つのリング134b、135b、136b及び137bを含む。
遠位の剛構造140bは、第1の角支柱142b、第2の角支柱144b、第3の角支柱146b、第4の角支柱148b及び遠位のモータマウント150bを含む。角支柱142b、144b、146b及び148bのそれぞれはL型断面を含む。加えて、取り付け表面143bが、角支柱142b、144b、146b及び148bの外向きの表面に定義される(図16)。遠位のモータマウント150bは、それぞれが器具制御ユニット100bのモータ「M」(図17)と係合するための4つのリング152b、154b、156b、158bを含む。
近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bは、互いに嵌め込む関係に配置されることが構想される。近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bは、ともに組み立てられ、1つの剛構造を形成することがさらに構想される。
近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bは、器具制御ユニット100bの組み立てのためのフレームワークを提供し、電気板「EB」、センサ及びコネクタが剛構造(例えば、取り付け面143a、143b)へ確実に取り付けられることを可能とし、電子機器及び/又はモータ「M」から生成される熱を制御し且つ和らげることを助ける熱伝導性の質量を(例えば伝導及び伝達を介して)提供する。加えて、近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bは、電気を接地し且つ遮蔽することを助けるための導電性フレームとして用いられ得る。さらに、近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bは、その中の敏感な構成要素を絶縁し且つ保護することを助け、器具制御ユニット100bの機能性に干渉することなく、近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140b上へ組み立てられ、且つ/又は近位の剛構造120b及び遠位の剛構造140bから取り外される器具ハウジング104bの能力のおかげで、組み立て及び有用性を促進する。
コンプラアント部材160bは、近位の剛構造120bの遠位のモータマウント132bの遠位部分に接触するように配置され、モータ「M」と接触するように構成される。(器具制御ユニット100bから省略され得る)コンプラアント部材160bを含むことは、コンプラアント部材160bがクッションとして作用するため、意図された使用及び意図されていない使用の間(例えば、器具制御ユニット100bが機器の別の部分又は人とぶつかるとき)、モータ「M」が正しい位置に堅く留まることを保証するのを助ける。さらに、その適合及び弾性のおかげで、コンプラアント部材160bは、隣接する構成要素との間の製作公差を減らすことを助け、従って製作コストを下げ、より堅牢な器具制御ユニット100bを作り出す。
コンプラアント部材160bは、任意の適した形状及び厚さであることが構想される。例えば、コンプラアント部材160bは、隣接する外縁に接合された4つのリング形状の部材であり得る。そのようなリング形状のコンプラアント部材160bは、部分又はモータ「M」を取り付けることに役立ち得る。加えて、器具制御ユニット100bは、1つより多いコンプラアント部材160bを含み得る。例えば、第2のコンプラアント部材160bは、遠位のモータマウント150bの近位に配置され得る。
図18−図21へ参照すると、器具駆動アセンブリの実施形態が示され、参照番号200aによって指し示される。器具駆動アセンブリ200aは、近位のハウジング210a及び遠位のハウジング220aを含むハウジングアセンブリ205aを含む。以下で検討されるように、器具駆動アセンブリ200aは、近位のハウジング210aと遠位のハウジング220aとの間の、堅牢で、片手で使用でき、且つ/又は確実な接続を可能とし且つ/又は促進することを助けるための種々の特徴を含む、係止機構を含む。
近位のハウジング210aは、近位のハウジング210aの屈曲リング450と機械的に係合するように構成された係止カラー400を含む。図18へ詳しく参照すると、係止カラー400は、中空であり、円筒形状であり、且つ、複数の付勢部材410及び複数のつめ420を含む。付勢部材410は、係止カラー400の近位部分又は近位面412上に配置される。開示される実施形態において、それぞれの付勢部材410は加圧ばねである。さらに、それぞれの付勢部材410は、係止カラー400を遠位へ促すために、近位のハウジング210aの一部と接触するように構成される。
図18において例示される実施形態において、2つのつめ420が示される。それぞれのつめ420は、ピン422の周りで回転可能であり、付勢要素、例えばねじりばね424によって半径方向内側へ促される。
図19−図21へ参照すると、近位のハウジング210aの屈曲リング450が示される。屈曲リング450は、リング状であり、係止リング460の半径方向外側に位置づけられる。屈曲リング450は、遠位のハウジング220aのカップ500の対応する先細部分502と係合するように構成された先細部分452を含む。特に図19、19A及び19Bに関して、屈曲リング450の先細部分452とカップ500の先細部分502との間の係合は、カップ500に対する屈曲リング450の遠位への動きを防ぎ、従って、遠位のハウジング220aに対する近位のハウジング210aの遠位への動きを防ぐ。屈曲リング450の指456は、半径方向外側へ付勢され、係止カラー400がその遠位位置にあるときに、カップ500のリップ501と係合するように構成される(図21参照)。
つめ420は、係止リング460正しい場所へ係止する前に、屈曲リング450の指456が所定の場所に係止されることを保証するのを助ける。器具駆動ユニット200cがロボットアーム2、3へ向かって前進するときに係止することを可能とするために、カップ500の先細部分502は、つめ420を所定の位置から蹴り出す。
さらに、係止カラー400の付勢部材410は、係止カラー400を遠位へ促し、これによって、係止カラー400の遠位の係合面414は、屈曲リング450の近位の係合面454上に遠位への力を加える。従って、このことは、遠位のハウジング220aに対する近位のハウジング210aの軸方向の動きを防ぐことを助ける(図19参照)。よって、付勢要素410の付勢に対して、係止カラー400が予め決められた距離だけ近位へ動かされるとき、屈曲リング450の指456は半径方向外側に曲がり、従って、近位のハウジング210aと遠位のハウジング220aとの間の軸方向の動きを可能とする。
図19、図19A、図19B及び図20へ参照すると、係止リング460が示される。係止リング460は、近位のハウジング210aの一部であり、屈曲リング450及びカップ500の半径方向内側に配置され、係止リング460の一部は、屈曲リング450及びカップ500に直接的に接触する。係止リング460は、ボディ462及びボディ462の遠位部分から半径方向外側へ延在する複数の離間した突出部464を含む(図20)。それぞれの突出部464は、長手方向に先細であり、これによって、突出部464の最も遠位の部分465は、突出部464の近位部分466よりも長手方向の軸「A−A」に近い。突出部464(又はクラッシュリブ)は、遠位のハウジング220aのカップ500内の対応する空洞(はっきりとは示されてはいない)と係合するように構成される。よって、係止リング460がカップ500と係合するとき、(係止リング460を含む)近位のハウジング210aと(カップ500を含む)遠位のハウジング220aとの間の半径方向の動き又は回転の動きは、最小化され又は排除される。
継続して図18−図21へ参照すると、器具駆動アセンブリ200aの近位のハウジング210aと遠位のハウジング220aとの間の係合及び脱係合が説明される。近位のハウジング210a及び遠位のハウジング220aを係合するために、カップ500のリップ501が屈曲リング450の指456を過ぎて近位へ動かされるまで、遠位のハウジング220aは、近位のハウジング210aに向かって動かされ、従って、指456が半径方向外側に曲がり、リップ501と係合することをもたらす。遠位のハウジング220aを近位のハウジング210aから脱係合する又は取り外すために、ユーザは、付勢部材410の付勢に抗って、係止カラー400を予め決められた距離だけ近位へ動かし、これによって、屈曲リング450の指456は、半径方向外側へ曲がり、カップ500のリップ501と係合から外れる。この位置において、遠位のハウジング220aは、近位のハウジング210aに対して遠位へ動くことが可能であり、近位のハウジング210aとの係合から外れる。
図22−図26へ参照すると、器具制御ユニット100と器具駆動アセンブリ200との間のインタフェース600が示される。インタフェース600は、器具制御ユニット100内の駆動要素(例えば、ギアモータ、ブラシのないDC電気モータ、ブラシモータ、ストッパモータ、サーボモータ、ピエゾドライブモータ、内燃ドライブ、気圧駆動ドライブ及び液圧駆動ドライブなど)から、器具駆動アセンブリ200と係合される、駆動される要素(例えば手術器具)へと動きを伝えるように構成される。加えて、インタフェース600は、器具制御ユニット100と器具駆動アセンブリ200との間の無菌状態を維持し、例えば、センサを取り付けるため、及び電気的接続のための場所を提供する。
概して、インタフェース600は、近位のボディ部分610、遠位のボディ部分620、複数の近位の連結器640、及び複数の遠位の連結器650を含む。複数の近位の連結器640のそれぞれの近位の連結器の近位部分641は、近位のボディ部分610の開口部612を通って延在し、複数の遠位の連結器650のそれぞれの遠位の連結器の遠位部分651は、遠位のボディ部分620の開口部622を通って延在する。加えて、それぞれの近位の連結器640は、さらに詳しく以下で説明されるように、対応する遠位の連結器650と機械的に係合される(図24及び図25参照)。近位のボディ部分610及び遠位のボディ部分620は、スクリュ又は他の機械ファスナなどの適切な要素で互いに接続可能である(例えば、選択的に接続可能であり、且つ、断絶可能である)ことが構想される。そのような接続可能性は、ユーザが、インタフェース600のメンテナンスを遂行し、且つ/又は、その構成要素を取り換えることを可能とする。
近位の連結器640は、器具制御ユニット100の駆動要素との係合のために構成され、遠位の連結器は、器具駆動アセンブリ200の駆動される要素との係合のために構成される。さらに、インタフェース600は、器具制御ユニット100の駆動要素を介した複数の近位の連結器640の回転が、複数の遠位の連結器650の対応する回転に帰着し、従って、器具駆動アセンブリ200の駆動される要素の対応する回転に帰着するように構成される。
図26へ参照すると、複数の連結器640のうちの1つの連結器が示される。開示される実施形態においては、近位の連結器640の外径が遠位の連結器650の外径と異なる(例えば、より小さい)ことを除いて、近位の連結器640及び遠位の連結器650は、互いに実質的同一である(例えば図24参照)。連結器640は、噛み合う面661及び複数の脚663を含む。噛み合う面661は、器具制御ユニット100の駆動要素又は器具駆動アセンブリ200の駆動される要素と係合するように構成される。つまり、近位の連結器640の噛み合う面は、器具制御ユニット100の駆動要素と係合するように構成され、遠位の連結器650の噛み合う面は、器具駆動アセンブリ200の駆動される要素と係合するように構成される。より詳しくは、噛み合う面661は、複数の離間した突出部665を含み、複数の離間した突出部665のそれぞれは、1組の先細面667(すなわち、長手方向の軸A−Aに対して長手方向に先細である(図24参照))を含む。先細面667は、必要な公差を増加することを助け、従って、コストを下げ、システムの堅牢さを増加させる。
連結部640の複数の脚663は、連結器640の周りの半径方向に離間した4つの脚663を含む。使用時に、近位の連結器640の脚663は、遠位の連結器650の脚654と相互に係合し、接触する。より詳しくは、近位の連結器640及び遠位の連結器650は、45度互いに位相がずれており、近位の連結器640からのそれぞれの脚663が、遠位の連結器650からの2つの脚654間で接触することに帰着する。同様にして、遠位の連結器650からのそれぞれの脚654は、近位の連結器640からの2つの脚663間で接触する。よって、近位の連結器640の脚663の回転は、遠位の連結器650の脚654の対応する回転をもたらす。
さらに、脚663及び脚654の長手方向の長さ「LL」は、近位の連結器640と遠位の連結器650との間に画定される空洞662の長手方向の長さの半分より長く、従って、近位の連結器640の脚663と遠位の連結器650の脚654との間の長手方向の重複に帰着する(図24参照)。これらの重複する表面は、重なりの高さを減らし、動的な表面が静的な表面と係合することを防ぐのを助ける。
使用時に、器具制御ユニット100の駆動要素の回転は、近位の連結器640の対応する回転をもたらし、近位の連結器640及びその脚644の回転は、遠位の連結器650の回転をもたらし、これは、器具駆動アセンブリ200の駆動される要素の回転に帰着する。
インタフェース600の第1の実施形態が、図24に示される。ここで、付勢要素670(例えば加圧ばね)は、対応する近位の連結器640と遠位の連結器650との間の空洞662内に配置される。付勢要素670によって提供される力は、特定の目的のために選択され得る。それぞれの付勢要素670は、近位の連結器640の遠位面642及び遠位の連結器650の近位面652と接触し、それによって、近位の連結器640を近位へ付勢し、遠位の連結器650を遠位へ付勢する。さらに、近位のボディ部分610のリップ614の遠位面612は、近位の連結器640の段部646の近位面644を係合することによって、近位の連結器640の近位への動きを制限する。加えて、遠位のボディ部分620のリップ624の近位面622は、遠位の連結器650の段部656の遠位面654を係合することにより、遠位の連結器650の遠位への動きを制限する。
インタフェース600の第2の実施形態が、図25に示される。ここで、第1のマグネット680は、空洞662内に配置され、近位の連結器640と機械的に係合し、第2のマグネット682は、空洞662内に配置され、遠位の連結器650と機械的に係合する。より詳しくは、それぞれの第1のマグネット680は、対応する近位の連結器640の遠位面642と接触し、それぞれの第2のマグネット682は、対応する遠位の連結器650の近位面652と接触する。加えて、第1のマグネット680は、近位の連結器640に対して、長手方向又は軸方向に固定され得、第2のマグネット682は、遠位の連結器650に対して、長手方向又は軸方向に固定され得る。
第1のマグネット680及び第2のマグネット682の強さ、向き及び極性は、それぞれの第1のマグネット680が、対応する第2のマグネット682に、長手方向又は軸方向に反発し、マグネット680、682が互いから離れて付勢されるものである。マグネット680、682により提供される力は、特定の目的のために選択され得る。さらに、近位のボディ部分610のリップ614の遠位面612は、近位の連結器640の段部646の近位面644を係合することによって、近位の連結器640の近位への動きを制限する。加えて、遠位のボディ部分620のリップ624の近位面622は、遠位の連結器650の段部656の遠位面654を係合することによって、遠位の連結器650の遠位への動きを制限する。
(例えばシステムモニタリングのために)関連付けられた近位の連結器640及び/又は遠位の連結器650の位置(例えば回転位置)を継続的に追跡することを助けるように、センサ(例えばホールセンサ)が、空洞622内に含まれ、又は、少なくとも1つのマグネット(例えば、それぞれの第1のマグネット680及びそれぞれの第2のマグネット682)と接触することがさらに構想される。
図27−図33へ参照すると、器具制御ユニットの別の実施形態が示され、且つ、参照番号100cによって指し示される。器具制御ユニット100cは、そこへ接続される器具駆動ユニット200cを含むハウジング104cを含む。器具駆動ユニット200cは、動作及び機能において、上で検討した器具駆動ユニット200、又は他の器具駆動ユニットと同様であり得る。加えて、図27及び図28は、ハウジング104c内に画定される空洞又は管110cを少なくとも部分的に通って延在する(例えば、図1Cに示されたような)手術器具10を例示する。ハウジング104cの管110cは、長手方向の軸「B−B」を定義する。例示される手術器具10は、あご部材22及び24を有するエンドエフェクタ20を支持するように示される一方で、任意の合理的なタイプの手術器具が、器具制御ユニット100cと接続されて用いられ得る。
器具制御ユニット100cのハウジング104cは、1つのロボットアーム2、3(図1A参照)との機械的な係合のために構成される横方向のポート120cを含む。図33に示されるように、横方向のポート120cは、管110cの長手方向の軸「B−B」に垂直な又は実質的に垂直な軸「C−C」を定義する。横方向のポート120cは、長手方向の軸「B−B」の周りのハウジング104cの一部の回転を容易にするように構成される第1の駆動アセンブリ130c、及び、軸「C−C」の周りの横方向のポート120cの回転を容易にするように構成される第2の駆動アセンブリ160cを含む。
継続して図33へ参照すると、器具制御ユニット100cのハウジング104cの遠位部分106cは、長手方向の軸「B−B」の周りに回転可能である。加えて、横方向のポート120cは、長手方向の軸「B−B」の周りに回転可能である。より詳しくは、ハウジング104cの遠位部分106cは、ハウジング104cの近位部分107cに対して回転可能である。横方向のポート102cは、ハウジング104cの近位部分107cに対して回転可能である。つまり、横方向のポート120cの第1の駆動アセンブリ130cの作動は、ハウジング104cの遠位部分106c及び横方向のポート120cが、ハウジング104cの近位部分107cに対して長手方向の軸「B−B」の周りに回転することをもたらす。図20、図22及び図23に示されるように、器具駆動ユニット200cは、ハウジング104cの近位部分107c内に収められる。
図33へ詳しく参照すると、第1の駆動アセンブリ130aは、第1の駆動ギア134c、駆動シャフト138c、ベベルギアセット142c、複数のボールベアリング146c及びローラベアリング150cを含む。第1の駆動ギア134cは、横方向のポート120cの外周の周りに配置され、第2の駆動アセンブリ160cの第2の駆動ギア164cの横方向の内側に(すなわち、長手方向の軸「B−B」のより近くに)位置付けられる。第1の駆動ギア134cは、例えば、ロボットアーム2、3に位置付けられるギア(又は適切な構造)を介して係合可能である。
第1の駆動ギア134cは、駆動シャフト138cへ機械的に連結され、第1の駆動ギア134cの回転は、軸「C−C」の周りの駆動シャフト138cの対応する回転をもたらす。駆動シャフト138cは、軸「C−C」の方向に可撓である中空ボディ139cを含む。この駆動シャフト138cの可撓性は、ウェーブばね140cによって可能とされる。ウェーブばね140cは、ジョイントの堅さ又は硬さを保証することを助け、ウェーブばね140cの中空性は、ワイヤ(例えば電気ケーブル)が通過することを可能とする。駆動シャフト138cはまた、ボディ139cから半径方向外側へ延在するリップ141cを含む。
ベベルギアセット142cの第1のベベルギア143cは、駆動シャフト138cのリップ141cと機械的に係合する(例えば、固く係合する)。よって、軸「C−C」の周りの駆動シャフト138cの回転は、軸「C−C」の周りの第1のベベルギア143cの対応する回転をもたらす。メインボディ170cの側面部分172cの周りに配置される複数のベアリング146c、例えば2列ボールベアリングは、軸「C−C」の周りの、及びメインボディ170cの側面部分172cの周りの第1のベベルギア143の回転を容易にする。
継続して図33へ参照すると、ベベルギアセット142cの第2のベベルギア144cは、第1のベベルギア143cと機械的に係合する。より詳しくは、第2のベベルギア144cの歯は、第1のベベルギア143cの歯と相互に係合し、又は噛合する。さらに、第1のベベルギア143c及び第2のベベルギア144cは、互いに90度の角度をなしている。従って、軸「C−C」の周りの第1のベベルギア143cの回転は、軸「C−C」から垂直な長手方向の軸「B−B」の周りの第2のベベルギア144cの対応する回転をもたらす。メインボディ170cの側面部分172cの周りに配置される複数のベアリング146c、例えば、2列ボールベアリングは、軸「C−C」の周りの、及びメインボディ170cの側面部分172cの周りの第1のベベルギア143cの回転を容易にする。
第2のベベルギア144cは、ハウジング104cの遠位部分106cのフレーム108cと機械的に係合する。フレーム108cは、ハウジング104cの近位部分107cに対して、長手方向の軸「B−B」の周りに回転可能である。よって、第2のベベルギア144cの回転は、ハウジング104cの遠位部分106cが、ハウジング104cの近位部分107cに対して長手方向の軸「B−B」の周りに回転することに帰着する。加えて、第2のベベルギア144cの回転は、長手方向の軸「B−B」の周りの横方向のポート120cの回転に帰着する。メインボディ170cの長手方向部分173cの周りに配置されるローラベアリング150cは、軸「B−B」の周りの及びメインボディ170cの長手方向部分173cの周りの第2のベベルギア144cの回転を容易にする。
長手方向の軸「B−B」の周りに回転する横方向のポート120cの能力は、医療ワークステーション1の使用を容易にすることが構想される。つまり、横方向のポート120cはロボットアーム2、3へ接続するため、横方向のポート120cの回転可能性はまた、ロボットアーム2、3が器具制御ユニット100cに対して動くことを可能とする。これは、例えば、手術器具10のローリングを可能とするときに役立ち得る。
上で記載されたように、第2の駆動アセンブリ160cは、軸「C−C」の周りの横方向のポート120cの回転を容易にするように構成される。第2の駆動アセンブリ160cは、第2の駆動ギア164c及びベアリング168cを含む。第2の駆動ギア164cは、横方向のポート120cの外周の周りに配置され、及び、第1の駆動アセンブリ130cの第1の駆動ギア134cの横方向の外側に(すなわち、長手方向の軸「B−B」から遠くに)位置付けられる。第2の駆動ギア164cは、例えば、ロボットアーム2、3に位置付けられるギア(又は他の適切な構造)を介して係合可能である。ベアリング168cは、第1の駆動ギア134cに対する、軸「C−C」の周りの第2の駆動ギア164cの回転を容易にする。
継続して図33へ参照すると、第2の駆動アセンブリ160cはまた、複数のコネクタ180c(例えば、電気的及び/又は機械的コネクタ)を含む。コネクタ180cは、例えば、情報及び/又は制御を制御デバイス4から器具制御ユニット100cへ、又はその反対方向へ中継することを助けるために、ロボットアーム2、3の対応するコネクタ(明確に示されてはいない)と係合するように構成される。
横方向のポート120cが軸「C−C」の周りに回転する能力が、医療ワークステーション1の使用を容易にすることが構想される。従って、横方向のポート120cの回転可能性は、ロボットアーム2、3が器具制御ユニット100cに対して軸「C−C」の周りに動くことを可能とする。このことは、軸「B−B」に対するピッチ/ヨーの動きを提供することに役立つ。
ハウジング104cの遠位部分106cはまた、電磁的マウント300c及び複数のセンサ320cを含む。電磁的マウント又は空洞300cは、ハウジング104cの遠位部分106cの近位端に又はそれに隣接するように位置付けられ、ハウジング104cの近位部分107cの対応する取り付け特徴177cと係合するように構成される(図33参照)。センサ320c(例えば、電子PCBA(プリント回路基板アセンブリ)トルクセンサ回路)は、リング状であり得、ハウジング104cの遠位部分106cの半径方向外側の位置に隣接するように位置付けられ得る。センサ320cは、ハウジング104cの近位部分107cに対して遠位部分106cの回転位置(すなわち、長手方向の軸「B−B」に対して)を中継するように構成され得る。加えて、電磁的マウント300cは、ハウジング104cの遠位部分106c及びハウジング104cの近位部分107cの相対位置を係止し、又は維持することを助け得る。
本明細書で開示された実施形態に対して、種々の修正がなされることが理解されるだろう。従って、上述の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に種々の実施形態の例示に過ぎないものとして解釈されるべきである。当業者は、付随の請求項の範囲及び意図の中で、他の修正を構想するだろう。
Claims (19)
- 手術システムとの使用のためのインタフェースであって、前記インタフェースは、
前記手術システムの器具制御ユニットと機械的に係合するように構成された近位のボディ部分と、
前記近位のボディ部分と機械的に協働するように配置され、且つ、前記手術システムの器具駆動アセンブリと機械的に係合するように構成されている遠位のボディ部分と、
前記近位のボディ部分と前記遠位のボディ部分との間に画定された空洞と、
少なくとも部分的に前記空洞内に配置され、且つ、前記器具制御ユニットの駆動要素と係合するように構成されている近位の連結器と、
少なくとも部分的に前記空洞内に配置され、且つ、前記器具駆動アセンブリの駆動される要素と係合するように構成されている遠位の連結器と、
前記近位の連結器及び前記遠位の連結器のうちの少なくとも1つと機械的に協働するように配置された付勢要素と
を備える、インタフェース。 - 前記付勢要素は、前記近位の連結器を近位へ付勢するように構成されている、請求項1に記載のインタフェース。
- 前記付勢要素は、前記遠位の連結器を遠位へ付勢するように構成されている、請求項2に記載のインタフェース。
- 前記付勢要素は加圧ばねを含む、請求項1に記載のインタフェース。
- 前記付勢要素は少なくとも1つのマグネットを含む、請求項1に記載のインタフェース。
- 前記付勢要素は、前記近位の連結器と機械的に協働するように配置された第1のマグネットと、前記遠位の連結器と機械的に協働するように配置された第2のマグネットとを含む、請求項1に記載のインタフェース。
- 前記近位の連結器及び前記遠位の連結器は同軸を有する、請求項1に記載のインタフェース。
- 少なくとも部分的に前記空洞内に配置され、且つ、前記手術システムの器具駆動アセンブリと機械的に係合するように構成された第2の近位の連結器と、少なくとも部分的に前記空洞内に配置され、且つ、前記手術システムの駆動される要素と機械的に係合するように構成された第2の遠位の連結器とをさらに備える、請求項7に記載のインタフェース。
- 前記第2の近位の連結器及び前記第2の遠位の連結器は同軸を有する、請求項8に記載のインタフェース。
- 前記近位の連結器は複数の脚を含み、前記遠位の連結器は複数の脚を含み、前記近位の連結器の前記複数の脚のそれぞれの脚は、前記遠位の連結器の前記複数の脚のうちの2つの脚に隣接するように位置付けられる、請求項1に記載のインタフェース。
- 前記近位の連結器は複数の脚を含み、前記遠位の連結器は複数の脚を含み、前記近位の連結器の前記複数の脚のそれぞれの脚は、前記遠位の連結器の前記複数の脚のうちの2つの脚の間に、前記2つの脚に接触するように位置付けられる、請求項1に記載のインタフェース。
- 手術器具との使用のための器具駆動アセンブリであって、前記器具駆動アセンブリは、
近位のハウジングと、
遠位のハウジングと、
前記近位のハウジングと前記遠位のハウジングとの間の係合を容易にするように構成された係止機構と
を備え、前記係止機構は、
前記近位のハウジングと機械的に協働するように配置された係止カラーと、
前記近位のハウジングと機械的に協働するように配置された屈曲リングと、
前記遠位のハウジングと機械的に協働するように配置されたカップと
を備え、前記係止カラーは、近位位置から遠位位置まで、前記近位のハウジングに対して長手方向へ平行移動可能であり、前記屈曲リングの少なくとも1つの指は、前記係止カラーが前記遠位位置にあるときに、前記近位のハウジングを前記遠位のハウジングへ固定するために、前記カップのリップと係合するように構成されている、器具駆動アセンブリ。 - 前記係止カラーは遠位へ付勢される、請求項12に記載の器具駆動アセンブリ。
- 前記屈曲リングの先細部分は、前記遠位のハウジングに対する前記近位のハウジングの遠位への動きを制限するために、前記カップの先細部分と係合するように構成されている、請求項12に記載の器具駆動アセンブリ。
- 前記係止機構は、前記近位のハウジングと機械的に協働するように配置された係止リングをさらに備える、請求項12に記載の器具駆動アセンブリ。
- 前記係止リングの複数の突出部は、前記遠位のハウジングに対する前記近位のハウジングの回転の動きを制限するために、前記カップと係合するように構成される、請求項15に記載の器具駆動アセンブリ。
- 前記近位のハウジングの外面上に配置され、且つ、ワイヤを少なくとも部分的に内部へ取り外し可能に受け取るように構成されたワイヤチャネルをさらに備える、請求項12に記載の器具駆動アセンブリ。
- 少なくとも部分的に前記近位のハウジング内に配置されたモータをさらに備え、且つ、前記モータの遠位部分と接触するように配置されたコンプラアント部材をさらに備える、請求項12に記載の器具駆動アセンブリ。
- 前記コンプラアント部材は、シリコーン、フッ素エラストマ、ゴム、エチレンプロピレンジエンターポリマ(「EPDM」)及びニトリルゴムのうちの少なくとも1つを含む、請求項18に記載の器具駆動アセンブリ。
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