JP2021196753A - 撮像装置及びその制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】着脱可能デバイス上に実装された記憶部のコンフィグレーションデータを、高い信頼性をもって書き換えることができる撮像装置及びその制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】撮像装置に着脱するためのインタフェースと、プログラマブル集積回路と、プログラマブル集積回路のコンフィグレーションデータを記憶する記憶部と、を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、コンフィグレーションデータの更新を行う更新部と、更新部による更新が終えたかを特定する特定部とを有する。更新部は、記憶部へコンフィグレーションデータを書き込み、装着機構を介してコンフィグレーションデータを受信する。特定部は、書き込んだコンフィグレーションデータと、受信したコンフィグレーションデータとが一致するかを判定することにより、更新部による更新が終えたかを特定する。【選択図】図７

Description

本発明は、撮像装置にて、プログラマブル集積回路を有する着脱可能デバイスに対するする設定技術に関するものである。

近年、様々なシーンにおいて、監視カメラにより撮像された画像を用いて、物体の検出や追尾、属性の推定等を行う画像解析、更には、そのような画像解析の結果に基づく物体数の推定等の画像処理が行われている。これまでは監視カメラの映像をＰＣやサーバ等の高性能な演算装置に転送して画像解析が行われてきたが、モバイル用演算装置の処理能力の向上に伴い、画像解析をカメラ側で直接行う事例も増えてきている。実装形態としてはカメラ本体に演算装置を配置する他に、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のインタフェースを持つ着脱可能デバイスに演算装置を配置する形態も提案されている。カメラ本体に演算装置を配置した形態では、演算装置を配置した着脱可能デバイスを装着することで、カメラ側でより高度な解析処理を行うことができる。

上記の形態において、着脱可能デバイスに配置された演算装置に対して、回路構成や設定情報が記載されたコンフィグレーションデータを、演算装置に応じたＩ／Ｆで設定する必要がある。しかし、ＵＳＢ等の汎用的なＩ／Ｆを用いて装着した場合、それは演算装置の設定用のＩ／Ｆとは異なるため、演算装置が独立して設定し起動できるよう着脱可能デバイス上にコンフィグレーションデータを格納する記憶部を設ける。一方で、記憶部に保存されたコンフィグレーションデータは、アプリケーションの変更時や、演算装置のアップデートに伴って、カメラから演算装置を経由して書き換える必要がある。

そのため、コンフィグレーションデータを書き換え中に意図しない動作でデータが欠損した場合、ユーザは演算装置を起動することが出来なくなってしまう。

特許文献１では、汎用的なＩ／Ｆを経由してメモリの中身を書き換える方法が提案されている。また、特許文献２では、書き換え前に保存されていたデータをバックアップする方法が記載されている。

特開２０１７−１１１５３０号公報 特開２００７−２７９８２６号公報

しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、正しく書き換えることが出来なかった場合の復旧方法については述べられていない。また、特許文献２に開示された従来技術では、送信データが正しく書き込まれたかどうかを確認する方法については述べられていない。

本発明は、着脱可能デバイス上に実装された記憶部に格納されたコンフィグレーションデータを正しく書き換えることのできる撮像装置、デバイス、制御方法、及びプログラムを提供する。

この課題を解決するため、例えば本発明の撮像装置は以下の構成を備える。すなわち、
撮像装置に着脱するためのインタフェースとプログラマブル集積回路と当該プログラマブル集積回路のコンフィグレーションデータを記憶する記憶部とを有するデバイスを、着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、
前記装着機構を介して、前記デバイスの前記記憶部のコンフィグレーションデータの更新を行う更新手段と、
該更新手段による更新が終えたかを特定する特定手段とを有し、
前記更新手段は、
前記装着機構を介して、前記デバイスにコンフィグレーションデータの更新の要求を発行し、コンフィグレーションデータを転送することで、前記記憶部へのコンフィグレーションデータを書き込み、
前記装着機構を介して、前記デバイスに、コンフィグレーションデータの読み出し要求を発行することで、コンフィグレーションデータを受信し、
前記特定手段は、前記デバイスより受信したコンフィグレーションデータと、前記書き込んだコンフィグレーションデータとが一致するかを判定することにより、前記更新手段による更新が終えたかを特定する。

本発明によれば、着脱可能デバイス上に実装された記憶部のコンフィグレーションデータを、高い信頼性をもって書き換えることが可能になる。

システム構成を示す図。 撮像装置のハードウェア構成図。 撮像装置の機能構成図。 着脱可能デバイスのハードウェア構成図。 着脱可能デバイスの機能構成図。 システムで実行される処理の流れの例を示す図。 着脱可能デバイスのＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンス例を示す図。 撮像装置、ＦＰＧＡ、記憶部間のコマンド例を示す図。 着脱可能デバイスのＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスの別例を示す図。 入出力装置のハードウェア構成図。 入出力装置の機能構成図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜システム構成＞
図１に、本実施形態の画像解析システムの構成例を示す。以下では、一例として、このシステムが特定人物追跡システムである場合について説明する。ただし、これに限られず、画像を解析して所定の情報出力を行う任意のシステムに、以下の議論を適用することができる。本システムは、撮像装置１１０ａ〜１１０ｄと、ネットワーク１２０と、入出力装置１３０とを含んで構成される。なお、撮像装置１１０ａ〜１１０ｄは、それぞれ、例えば撮像した画像を記録可能なデバイスを着脱可能なスロットを有し、そのスロットに着脱可能デバイス１００ａ〜１００ｄが挿入されることにより、着脱可能デバイス１００ａ〜１００ｄと接続される。なお、着脱可能デバイス１００ａ〜１００ｄはそれぞれ同じ構成であるとし、その中の任意の１つを、“ａ”、“ｂ”、“ｃ”、“ｄ”の添え字無しの「着脱可能デバイス１００」と表記する。また、撮像装置１１０ａ〜１１０ｄはそれぞれ同じ構成であるとし、その中の任意の１つを添え字無しの「撮像装置１１０」と表記する。

着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０に対して着脱可能な演算デバイスである。着脱可能デバイス１００は、一例として、ＳＤカードに所定の処理回路を搭載したデバイスである。着脱可能デバイス１００は、例えば、ＳＤカードの態様によって、撮像装置１１０にその全体が挿入可能に構成され、これにより、撮像装置１１０から突出する部分がない状態で撮像装置１１０と接続可能に構成することができる。これにより、着脱可能デバイス１００が配線等の障害物と干渉することを防ぐことができ、デバイスの利用時の利便性を高めることができる。また、多くの既存のネットワークカメラなどの撮像装置１１０には、ＳＤカードスロットが用意されているため、既存の撮像装置１１０に対して、着脱可能デバイス１００により拡張機能を提供することができる。なお、着脱可能デバイス１００は、ＳＤカードの態様以外に、少なくともその撮像装置１１０で撮影された画像を記憶可能な記憶装置が装着される際に使用される任意のインタフェースで、撮像装置１１０に装着されるように構成されてもよい。例えば、着脱可能デバイス１００は、ＵＳＢ（ユニバーサリシリアルバス）インタフェースを有し、撮像装置１１０のＵＳＢソケットに装着されるように構成されてもよい。また、所定の処理回路は、例えば、所定の処理を実行するようにプログラムされたＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）によって実装されるが、それ以外のプログラマブル集積回路で実装されてもよい。

撮像装置１１０は、ネットワークカメラ等の撮像装置である。本実施形態では、撮像装置１１０は、映像を処理することのできる演算装置を内蔵するものとするが、これに限られない。例えば、撮像装置１１０に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の外部コンピュータが存在してもよく、これらの組み合わせを、撮像装置１１０として扱ってもよい。また、本実施形態では、図示の如く、全ての撮像装置１１０に、着脱可能デバイス１００が装着されているものとする。なお、図１では、４つの撮像装置１１０と、それぞれに装着された着脱可能デバイスとが示されているが、これらの装置の組み合わせの数は特に制限は無く、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。撮像装置１１０に、画像解析処理機能を有する着脱可能デバイス１００が装着されることにより、撮像装置１１０が画像解析処理機能を有しなくても、撮像装置１１０側で映像処理を実行することが可能となる。また、本実施形態のように撮像装置１１０に映像処理用の演算装置が配置された形態では、演算装置が配置された着脱可能デバイス１００が撮像装置１１０に装着されることにより、撮像装置１１０側で実行可能な画像処理を多様化・高度化することができる。

入出力装置１３０は、ユーザからの入力の受け付けや、ユーザへの情報の出力（例えば情報の表示）を行う装置である。本実施形態では、例えば入出力装置１３０は、ＰＣ等のコンピュータであり、そのコンピュータにインストールされたブラウザやネイティブアプリケーションによって、情報の入出力が行われる。

撮像装置１１０と入出力装置１３０は、ネットワーク１２０を介して通信可能に接続される。ネットワーク１２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満たす複数のルータ、スイッチ、ケーブル等を含んで構成される。本実施形態では、ネットワーク１２０は、撮像装置１１０と入出力装置１３０との間の通信を可能とする任意のネットワークであってよく、任意の規模や構成、準拠する通信規格によって構築されうる。例えば、ネットワーク１２０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（Wide Area Network）等でありうる。また、ネットワーク１２０は、例えば、ＯＮＶＩＦ（Open Network Video Interface Forum）規格に準拠した通信プロトコルでの通信が可能なように構成されうる。ただし、これに限られず、ネットワーク１２０は、例えば、独自の通信プロトコル等の他の通信プロトコルでの通信が可能なように構成されてもよい。

＜撮像装置の構成＞
続いて、撮像装置１１０の構成について説明する。図２は、撮像装置１１０のハードウェア構成例を示す図である。撮像装置１１０は、そのハードウェア構成として、例えば、撮像部２０１、画像処理部２０２、演算処理部２０３、配信部２０４、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を含む。なお、Ｉ／Ｆは、インタフェースの略語である。

撮像部２０１は、光を結像するためのレンズ部と、結像された光に応じたアナログ信号変換する撮像素子とを含んで構成される。レンズ部は、画角を調整するズーム機能や、光量の調整を行う絞り機能などを有する。撮像素子は、光をアナログ信号に変換する際の感度調整を行うゲイン機能を有する。これらの機能は、画像処理部２０２から通知された設定値に基づいて調整される。撮像素子によって取得されたアナログ信号は、撮像部２０１内のアナログ−デジタル変換回路によってデジタル信号に変換され、画像信号（もしくは画像データ）として画像処理部２０２へ転送される。

画像処理部２０２は、画像処理エンジンと、その周辺デバイス等を含んで構成される。周辺デバイスは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、各Ｉ／Ｆのドライバ等を含む。画像処理部２０２では、撮像部２０１から取得した画像信号に対して、例えば、現像処理、フィルタ処理、センサ補正、ノイズ除去等の、画像処理を施して画像データを生成する。また、画像処理部２０２は、レンズ部や撮像素子へ設定値を送信し、適切露出画像を取得できるように、露出調整を実行しうる。画像処理部２０２において生成された画像データは、演算処理部２０３へ転送される。

演算処理部２０３は、ＣＰＵやＭＰＵ等の１つ以上のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリ、各Ｉ／Ｆのドライバなどから構成される。なお、ＣＰＵはCentral Processing Unitの、ＭＰＵはMicro Processing Unitの、ＲＡＭはRandom Access Memoryの、ＲＯＭはRead Only Memoryの、頭字語である。演算処理部２０３では、一例において、上述のシステムにおいて実行されるべき処理の各部分を撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００とのいずれが実行するかの分担を決定し、その決定した分担に対応する処理を実行しうる。この処理内容や処理の分担の詳細に関しては後述する。画像処理部２０２から受け取った画像は、配信部２０４、又は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５へ転送される。また、処理結果のデータも配信部２０４へ転送される。

配信部２０４は、ネットワーク配信エンジンと、例えば、ＲＡＭやＥＴＨ ＰＨＹモジュールなどの周辺デバイス等を含んで構成される。ＥＴＨ ＰＨＹモジュールは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔの物理（ＰＨＹ）レイヤの処理を実行するモジュールである。配信部２０４は、演算処理部２０３から取得した画像データや処理結果のデータを、ネットワーク１２０へ配信可能な形式に変換して、変換後のデータをネットワーク１２０へ出力する。

ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５は、着脱可能デバイス１００と接続するためのインタフェース部分で、例えば、電源と、着脱可能デバイス１００を着脱するための、着脱ソケット等の装着機構を含んで構成される。ここでは、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５が、ＳＤ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎにより策定されたＳＤ規格に従って構成されるものとする。演算処理部２０３から取得された画像の着脱可能デバイス１００への転送や、着脱可能デバイス１００からのデータの取得等の、着脱可能デバイス１００と撮像装置１１０との間での通信は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を通じて行われる。

図３に、撮像装置１１０の機能構成例を示す。撮像装置１１０は、その機能として、例えば、撮像制御部３０１、信号処理部３０２、記憶部３０３、制御部３０４、解析部３０５、デバイス通信部３０６、及び、ネットワーク通信部３０７を含む。

撮像制御部３０１は、撮像部２０１を介して周囲の環境を撮影するようにする制御を実行する。信号処理部３０２は、撮像制御部３０１によって撮影された画像に対して所定の処理を施して、撮影画像のデータを生成する。以下では、この撮影画像のデータを単に「撮影画像」と呼ぶ。信号処理部３０２は、例えば、撮像制御部３０１によって撮影された画像を符号化する。信号処理部３０２は、静止画像に対して、例えば、ＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）等の符号化方式を用いて符号化を行う。また、信号処理部３０２は、動画像に対して、Ｈ．２６４／ＭＰＥＧ−４ ＡＶＣ（以下では「Ｈ．２６４」と呼ぶ。）、ＨＥＶＣ（High Efficiency Video Coding）等の符号化方式を用いて符号化を行う。また、信号処理部３０２は、予め設定された複数の符号化方式の中から、例えば撮像装置１１０の不図示の操作部を介して、ユーザにより選択された符号化方式を用いて、画像を符号化してもよい。

記憶部３０３は、解析部３０５において実行可能な解析処理のリスト（以下では「第１処理リスト」と呼ぶ。）と、解析処理の結果に対する後処理のリストとを記憶する。また、記憶部３０３は、後述する解析処理の結果を記憶する。なお、本実施形態では、実行される処理が解析処理であるが、任意の処理が実行されてもよく、記憶部３０３は、その実行される処理に関連する処理について、第１処理リストと後処理のリストとを記憶するようにしうる。制御部３０４は、信号処理部３０２、記憶部３０３、解析部３０５、デバイス通信部３０６、ネットワーク通信部３０７を、それぞれが所定の処理を実行するように、制御する。

解析部３０５は、撮影画像に対して、後述する解析前処理、解析処理、解析後処理の少なくともいずれかを選択的に実行する。解析前処理は、後述の解析処理を実行する前に、撮影画像に対して実行する処理である。本実施形態の解析前処理では、一例として、撮影画像を分割して分割画像を作成する処理が実行されるものとする。解析処理は、入力された画像を解析して得られる情報を出力する処理である。本実施形態の解析処理では、一例として、解析前処理によって得られた分割画像を入力として、人体検出処理、顔検出処理、車両検出処理の少なくともいずれかを実行し、解析処理結果を出力する処理が実行されるものとする。解析処理は、例えば非特許文献１の技術によって、画像に含まれるオブジェクトを検出できるように学習が行われた機械学習モデルを用いて、分割画像中のオブジェクトの位置を出力するように構成された処理でありうる。解析後処理は、解析処理が実行された後に実行される処理である。本実施形態の解析後処理では、一例として、各分割画像に対する解析処理結果に基づいて、各分割画像において検出されたオブジェクトの数を合計した値を処理結果として出力する処理が実行されるものとする。なお、解析処理は、パターンマッチングを行って画像中のオブジェクトを検出し、その位置を出力する処理であってもよい。

デバイス通信部３０６は、着脱可能デバイス１００との通信を行う。デバイス通信部３０６は、入力されたデータを着脱可能デバイス１００が処理可能な形式に変換し、その変換によって得られたデータを着脱可能デバイス１００に送信する。また、デバイス通信部３０６は、着脱可能デバイス１００からデータを受信し、受信したデータを撮像装置１１０が処理可能な形式に変換する。本実施形態では、デバイス通信部３０６は、変換処理として、小数を浮動小数点形式と固定小数点形式との間で変換する処理を実行するものとするが、これに限られず、他の処理がデバイス通信部３０６によって実行されてもよい。また、本実施形態では、デバイス通信部３０６は、着脱可能デバイス１００に対してＳＤ規格の範囲内で事前に定められたコマンドシーケンスを送信し、着脱可能デバイス１００からの応答を受信することで、着脱可能デバイス１００との通信を行うものとする。ネットワーク通信部３０７は、ネットワーク１２０を介して、入出力装置１３０との通信を行う。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

＜着脱可能デバイスに構成＞
次に、着脱可能デバイス１００の構成と動作について説明する。図４（ａ）は、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成図である。着脱可能デバイス１００は、一例として、Ｉ／Ｆ部４０１、ＦＰＧＡ４０２、Ｃｏｎｆｉｇｒａｔｉｏｎ（以下、Ｃｏｎｆｉｇ）外部制御部４０３、及び、記憶部４０４を含んで構成される。着脱可能デバイス１００が有するＩ／Ｆ部４０１は、撮像装置１１０が有するＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５の着脱ソケットに挿抜できる形状を持つインタフェース、すなわちＳＤ規格に則った形状のインタフェースである。

このＩ／Ｆ部４０１は、例えば、撮像装置１１０から電源の供給を受け、着脱可能デバイス１００内で使用する電源を生成し分配する、電気的な接点端子等を含んで構成される。Ｉ／Ｆ部４０１は、撮像装置１１０のＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５と同様に、ＳＤ規格内で定義（準拠）されている項目に関しては、それに従うものとする。撮像装置１１０からの画像や設定データの受け取り、ＦＰＧＡ４０２から撮像装置１１０へのデータの送信は、Ｉ／Ｆ部４０１を介して行われる。

ＦＰＧＡ４０２は、入出力制御部４１０、演算切替部４１１、演算処理部４１２、記憶部Ｉ／Ｆ４１３、Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４、及び、Ｃｏｎｆｉｇ制御部４１５を含んで構成される。ＦＰＧＡ４０２は、内部の論理回路構造を繰り返し再構成できる半導体デバイスの一種である。ＦＰＧＡ４０２が実現する処理により、着脱可能デバイス１００が、装着された装置に、処理機能を追加（提供）することができる。また、ＦＰＧＡ４０２の再構成機能により、後から論理回路構造を変更することができるため、例えば技術の進歩の早い分野の装置に着脱可能デバイス１００を装着することにより、その装置において適時に適切な処理を実行することが可能となる。なお、本実施形態では、ＦＰＧＡが用いられる例について説明するが、後述する処理を実現可能である限りにおいて、例えば、汎用のＡＳＩＣや専用のＬＳＩが用いられてもよい。ＦＰＧＡ４０２は、生成される論理回路構造の情報を含んだ設定データが専用のＩ／Ｆから書き込まれることにより、又は、その設定データがその専用のＩ／Ｆから読み出されることによって、起動される。本実施形態では、この設定データが記憶部４０４に保持されているものとする。ＦＰＧＡ４０２は、電源が投入されると、記憶部４０４から設定データを読み出し、論理回路を生成して起動する。ただし、これに限られず、例えば、着脱可能デバイス内に専用の回路を実装することにより、Ｉ／Ｆ部４０１を介して、撮像装置１１０がＦＰＧＡ４０２に設定データを書き込んでもよい。

入出力制御部４１０は、撮像装置１１０との間で画像を送受信するための回路、撮像装置１１０から受信したコマンドを解析する回路、解析した結果に基づいて制御を行う回路、等を含んで構成される。ここでのコマンドには、ＳＤ規格に定義されているコマンド、並びに、拡張したコマンドが含まれる。入出力制御部４１０は、それらのうちのいくつかを検出することができる。機能の詳細に関しては後述する。入出力制御部４１０は、画像解析処理の場合は演算処理部４１２へ画像を送信し、Ｃｏｎｆｉｇ書換処理の場合は記憶部Ｉ／Ｆ４１３へコンフィグレーションデータ（以降、Ｃｏｎｆｉｇデータ）を送信するように制御を行う。また、入出力制御部４１０は、処理の切り替えの設定データを受け取った場合は、演算切替部４１１へ設定データを送信する。

演算切替部４１１は、撮像装置１１０から受け取った設定データに基づいて、記憶部４０４から画像解析処理機能の情報を取得し、演算処理部４１２に書き込むための回路を含んで構成される。画像解析処理機能の情報は、例えば、演算処理部４１２内で処理される演算の順序や種類、演算の係数などを示す設定パラメータである。

演算処理部４１２は、画像解析処理機能を実行するために必要な複数の演算回路を含んで構成される。演算処理部４１２は、演算切替部４１１から受け取った画像解析処理機能の情報に基づいて、各演算処理を実行する。そして、演算処理部４１２は、その演算処理の結果を撮像装置１１０へ送信し、及び／又は、その処理結果を記憶部４０４に記録する。

このように、ＦＰＧＡ４０２は、事前に保持された複数の処理機能に対応する設定データに含まれる、実行対象の処理機能の設定データを抽出して、その抽出した設定データに基づいて演算処理部４１２によって実行される処理内容を書き換える。これにより、着脱可能デバイス１００が、その複数の処理機能のうちの少なくともいずれかを選択的に実行することができる。また、新規に追加する処理の設定データを随時追加することにより、撮像装置１１０側で最新の処理を実行させることができる。なお、以下では、複数の処理機能のそれぞれに対応する複数の設定データを有していることを、複数の処理機能を有すると表現する。すなわち、着脱可能デバイス１００のＦＰＧＡ４０２が１つの処理機能を実行するように構成されている状態であっても、他の処理機能のための設定データにより演算処理部４１２の処理内容を変更することができる場合、複数の処理機能を有する、と表現する。

記憶部Ｉ／Ｆ４１３は、それぞれの構成部から受け取ったデータの形式を、記憶部４０４に適したプロトコルに変換してデータを送受信する回路を含んで構成される。ここでは、記憶部４０４はＮＯＲ型フラッシュメモリとし、記憶部Ｉ／Ｆ４１３はＮＯＲ型フラッシュメモリの規格に対応したコマンドうちのいくつかに対応し、各構成部と記憶部４０４間のデータ送受信を行う。

Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４は、図４（ｂ）に示すように、データ制御部４２０、シーケンス検出部４２１を含んで構成される。データ制御部４２０は、入出力制御部４１０からＣｏｎｆｉｇデータを受け取り、シーケンス検出部４２１で受け取った制御信号に基づき、Ｃｏｎｆｉｇデータを記憶部Ｉ／Ｆへ送信する。シーケンス検出部４２１は、入出力制御部４１０で検出したＳＤ準拠のコマンドのうちＣｏｎｆｉｇに関わるコマンドを受け取る。シーケンス検出部４２１は、受け取ったコマンドの順序を記憶し、所定の順序を踏んでいるか、一定期間内にコマンドを受け取っているかなどを検出する。シーケンス検出部４２１は、検出した結果に基づきデータ制御部４２０、もしくは、Ｃｏｎｆｉｇ外部制御部４０３へ制御信号を送信する。

Ｃｏｎｆｉｇ制御部４１５は、Ｃｏｎｆｉｇ外部制御部４０３から受け取った制御信号に基づいて、ＦＰＧＡ４０２のＣｏｎｆｉｇ動作の制御を行う回路を含んで構成される。一般的なＦＰＧＡには、Ｃｏｎｆｉｇ制御に関する回路は、ＦＰＧＡ設計者が設計するＰＬ（Program Logic）部分ではなくデバイス固有のハード回路部分に搭載されており、図４では前述の部分を分けて記載はしていないが、本実施形態においてはハード回路部分を用いるものとする。すなわち、記憶部Ｉ／Ｆ４１３はＰＬ部分とハード回路部分、Ｃｏｎｆｉｇ制御部４１５はハード回路部分で構成されている。

Ｃｏｎｆｉｇ外部制御部４０３は、Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４から受け取った制御信号に基づいて、Ｃｏｎｆｉｇ制御部４１５に入力する制御信号を入力するための回路を含んで構成される。Ｃｏｎｆｉｇ制御部４１５に入力する制御信号とは、例えば、ＦＰＧＡを再度コンフィグレーションするような信号を差し、ＦＰＧＡ４０２は上記の制御信号を受け取ると、記憶部４０４の所定のアドレスに記憶されたＣｏｎｆｉｇデータに基づいて、コンフィグレーションするようなシーケンスが実行される。

記憶部４０４は、例えばＮＯＲ型フラッシュメモリによって構成され、例えば、撮像装置１１０から書き込まれた記憶データ、演算処理部４１２に書き込まれる画像解析処理機能の情報、ＦＰＧＡ４０２のＣｏｎｆｉｇデータ等の各種情報を記憶する。

図５に、着脱可能デバイス１００の機能構成例を示す。着脱可能デバイス１００は、その機能構成として、例えば、解析部５０１及び通信部５０２を含む。解析部５０１は、画像に対する解析処理を実行する。解析部５０１は、例えば、撮像装置１１０から解析処理設定要求コマンドを入力した場合に、入力された解析処理を実行可能な状態にするための設定を実行する。また、解析部５０１は、画像が入力された場合、その入力された画像に対して、実行可能な状態に設定された解析処理を実行する。本実施形態では、実行可能な解析処理は、人体検出処理と顔検出処理であるものとするが、これらに限られない。例えば、事前に記憶された人物が画像に含まれるか否かを判定する処理（後述する顔認証処理）であってもよい。例えば、事前に記憶された人物の画像特徴量と、入力された画像から検出された人物の画像特徴量との一致度合いを算出し、一致度合いが閾値以上の場合に事前に記憶された人物であると判定する。また、プライバシー保護を目的として。入力された画像から検出された人物に対して、所定のマスク画像を重畳したり、モザイク処理を施したりする処理であってもよい。また、人物の特定の行動を機械学習によって学習した学習モデルを用いて、画像中の人物が特定の行動を行っているかを検出する処理であってもよい。さらには、画像中の領域がどのような領域なのかを判定する処理であってもよい。例えば、建物や道路、人物、空等を機械学習によって学習した学習モデルを用いて、画像中の領域がどのような領域なのかを判定する処理であってもよい。以上のように、実行可能な解析処理は、機械学習を用いた画像解析処理にも、機械学習を用いない画像解析処理にも応用可能である。また、上記の各解析処理は、着脱可能デバイス１００が単独で行うのではなく、撮像装置１１０と協働して実行してもよい。

通信部５０２は、Ｉ／Ｆ部４０１を介して、撮像装置１１０との通信を行う。

＜入出力装置の構成＞
図１０に、入出力装置１３０のハードウェア構成例を示す。入出力装置１３０は、一般的なＰＣ等のコンピュータとして構成され、例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ等のプロセッサ６０１、ＲＡＭ６０２やＲＯＭ６０３等のメモリ、ＨＤＤ６０４等の記憶装置、及び、通信Ｉ／Ｆ６０５を含んで構成される。入出力装置１３０は、プロセッサ６０１が、メモリや記憶装置に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実行することができる。

図１１に、本実施形態に係る入出力装置１３０の機能構成例を示す。入出力装置１３０は、その機能構成として、例えば、ネットワーク通信部７０１、制御部７０２、表示部７０３、及び操作部７０４を含む。ネットワーク通信部７０１は、例えばネットワーク１２０に接続し、ネットワーク１２０を介して撮像装置１１０等の外部装置との通信を実行する。なお、これは一例に過ぎず、例えば、ネットワーク通信部７０１は、撮像装置１１０と直接接続を確立して、ネットワーク１２０や他の装置を介さずに、撮像装置１１０と通信するように構成されてもよい。制御部７０２は、ＲＯＭ６０３のプログラム、もしくはＲＡＭ６０２にロードしたプログラムを実行することで、ネットワーク通信部７０１、表示部７０３、操作部７０４の処理を実行するように、制御する。表示部７０３は、例えばディスプレイを介してユーザに情報を提示する。本実施形態では、ブラウザがレンダリングした結果をディスプレイに表示することによって、情報がユーザに提示される。なお、音声や振動等の画面表示以外の方法で情報が提示されてもよい。操作部７０４は、ユーザからの操作を受け付ける。本実施形態では、操作部７０４がマウスやキーボードであり、ユーザがこれらを操作して、ブラウザにユーザ操作を入力するものとする。ただし、これに限られず、操作部７０４は、例えば、タッチパネルやマイクなど、他のユーザの意図を検出することができる任意のデバイスであってもよい。

＜処理の流れ＞
続いて、システム内で実行される処理の流れの例について説明する。なお、以下の各処理のうち撮像装置１１０が実行する処理は、例えば、演算処理部２０３内のプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。ただし、これは一例に過ぎず、後述の処理の一部又は全部が、専用のハードウェアによって実現されてもよい。また、着脱可能デバイス１００や入出力装置１３０が実行する処理についても、各装置におけるプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現されてもよいし、処理の一部又は全部を、専用のハードウェアによって実現してもよい。

＜全体の流れ＞
図６に、システムで実行される画像解析処理の一連の流れを概略的に示す。本処理では、まず、ユーザによって、撮像装置１１０に着脱可能デバイス１００が装着される（Ｓ６０１）。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の初期化シーケンスを実行する（Ｓ６０２）。この初期化シーケンスでは、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００との間で所定のコマンドが送受信されることにより、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００を使用可能な状態となる。その後、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００が実行可能な処理を把握し、ローカルで実行可能な（撮像装置１１０単体で又は撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００の組み合わせで実行可能な）処理を把握する（Ｓ６０３）。なお、着脱可能デバイス１００は、任意の処理を実行可能なように構成されうるが、撮像装置１１０側で実行されるべき処理と無関係な処理については考慮されなくてもよい。一例において、撮像装置１１０は、例えば入出力装置１３０から事前に取得した実行されうる処理のリストを保持しておいてもよい。この場合、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００が実行可能な処理を示す情報を要求することで、着脱可能デバイス１００から取得した情報内の処理がリストに含まれているか否かによって、実行されうる処理のみを把握することができる。続いて、撮像装置１１０は、実行する処理を決定し、必要に応じて着脱可能デバイス１００の設定を実行する（Ｓ６０４）。すなわち、実行対象として決定された処理の少なくとも一部が着脱可能デバイス１００によって実行される場合に、その処理のための着脱可能デバイス１００の設定が実行される。この設定においては、例えば、実行対象の処理に対応する設定データを用いたＦＰＧＡ４０２の再構成が行われうる。そして、撮像装置１１０または着脱可能デバイス１００が、解析処理を実行する（Ｓ６０５）。その後、撮像装置１１０は、後処理を実行する（Ｓ６０６）。なお、Ｓ６０５とＳ６０６の処理は繰り返し実行される。図６の処理は、例えば、着脱可能デバイス１００が装着された際に実行されるが、例えば着脱可能デバイス１００が取り外された際にも、Ｓ６０３の処理が再度実行されるようにするなど、図６の処理の少なくとも一部が繰り返し実行されてもよい。

＜着脱可能デバイスのＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンス＞
図７に、着脱可能デバイス１００で実行されるＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスの一連の流れを概略的に示す。本処理では、まず、ユーザによって、撮像装置１１０に着脱可能デバイス１００が装着された後、撮像装置１１０に電源が投入される（Ｓ７０１）。この結果、着脱可能デバイス１００にも電源が投入されることにより、ＦＰＧＡ４０２と記憶部４０４にも電源が投入される。

ＦＰＧＡ４０２に選定されたデバイスに応じて、電源電圧が一定値を超えると、ＦＰＧＡ４０２は内部でＰＯＲ（Power On Reset）が解除される（Ｓ７０２）。ＦＰＧＡ４０２はＰＯＲが解除されると、まずＣｏｎｆｉｇ制御部４１５と記憶部Ｉ／Ｆ４１３が動作を開始する。Ｃｏｎｆｉｇ制御部４１５は、記憶部Ｉ／Ｆ４１３を経由して記憶部４０４にアクセスし、Ｃｏｎｆｉｇデータを読み出し、ＦＰＧＡ４０２のコンフィグレーションを行う（Ｓ７０３）。ＦＰＧＡ４０２は、コンフィグレーション完了後Ｃｏｎｆｉｇデータに基づいて起動する（Ｓ７０４）。撮像装置１１０とＦＰＧＡ４０２は、ＳＤ規格に準拠したコマンドで通信しながら、画像解析処理等を行う（Ｓ７０５）。撮像装置１１０は、ユーザから不図示の操作部を介して、ＦＰＧＡ４０２のアップデートコマンド（更新コマンド）を受信したか否かを判定する（Ｓ７０６）。アップデートコマンドを受信したと判定した場合、撮像装置１１０は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、ＦＰＧＡ４０２に対してアップデートコマンドを送信する。ＦＰＧＡ４０２は、撮像装置１１０から受け取ったコマンドがアップデートコマンドだった場合はＳ７０６以降のアップデートシーケンスすることになる。また、撮像装置１１０は、アップデートコマンドを受信していないと判定した場合は、引き続き他のコマンドの受信と対応する処理を行うため、処理をＳ７０５に戻す。

ＦＰＧＡ４０２は、アップデートシーケンスに移行した際、入出力制御部４１０は撮像装置１１０からＩ／Ｆ部４０１を経由して入力されたデータを、Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４へ出力するように設定する。また、シーケンス検出部４２１は、アップデートシーケンス移行後の受信したコマンドの順序が、Ｃｏｎｆｉｇデータのための既定の順序を満たしているかの確認をスタートする。なお、前記既定の順序は、Ｃｏｎｆｉｇデータのサイズや、記憶部４０４で使用しているデバイスに応じて決めるものとする。また、アップデートシーケンス移行後、Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４は、Ｃｏｎｆｉｇデータが正しく書き換えられるまで、Ｃｏｎｆｉｇ外部制御部４０３に再ロード信号が出ないように制御される（Ｓ７０７）。撮像装置１１０は、ＦＰＧＡ４０２にＣｏｎｆｉｇデータを送信する。ＦＰＧＡ４０２は、撮像装置１１０から受信したＣｏｎｆｉｇデータをコマンドに基づいて、Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４を経由し、記憶部４０４へ書き込む。なお、書き込む際のアドレスについては、ＦＰＧＡ４０２でコンフィグレーション時にアクセスする領域と一致する（Ｓ７０８）。Ｃｏｎｆｉｇデータの書き込み完了後、撮像装置１１０は記憶部４０４の前記アドレスのデータを読み出すコマンドをＦＰＧＡ４０２へ送信する。ＦＰＧＡ４０２は、撮像装置１１０から受信したコマンドに基づき、記憶部４０４の前記アドレスに書き込まれているデータを読み出し、撮像装置１１０に送信する（Ｓ７０９）。撮像装置１１０は、書き込んだＣｏｎｆｉｇデータと読み出したデータを比較し、一致するかどうかを判断する。データが一致している場合は正しく書き込めたと判断する。また、撮像装置１１０は、不一致の場合、正しく書き込めなかったと判断し、アップデートシーケンスを再度行う（Ｓ７１０）。ＦＰＧＡ４０２は、Ｓ７０７以降受信したコマンドが既定の順序を満たしていたかを判断し、満たしていた場合は再起動へ、そうでない場合は撮像装置１１０に再度アップデートシーケンスを実行するように通知を送る（Ｓ７１１）。再起動へ移行すると、Ｃｏｎｆｉｇデータ書換部４１４はＣｏｎｆｉｇ外部制御部４０３へ再ロードの信号を出し、ＦＰＧＡ４０２は再度コンフィグレーションを開始する（Ｓ７１２）。

以上が、本実施形態における基本的な着脱可能デバイスのＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスである。

＜Ｃｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスの読み書き部分の詳細＞
図８（ａ），（ｂ）に、撮像装置１１０、（着脱可能デバイス１００の）ＦＰＧＡ４０２、記憶部４０４間で行われるＣｏｎｆｉｇデータの読み書きにかかるＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスの一連の流れを、コマンドベースで示す。

図８（ａ）に示すシーケンス図は、縦軸が時間の経過軸を示し、下方向が時間の流れを表している。また、四角部分が処理を行っている期間、矢印がコマンドの発行を示している。また、撮像装置１１０から直接に記憶部４０４と通信することはできない。撮像装置１１０は、書き込みコマンドを発行し、ＦＰＧＡ４０２に対してＣｏｎｆｉｇデータの送信を開始する。この際、撮像装置１１０は、ＦＰＧＡ４０２に対してデータ量を含む情報、具体的には、何ブロック分のデータを送信するかの情報を、ＦＰＧＡ４０２へ送信する。次に、ＦＰＧＡ４０２は、記憶部４０４に対して書き込み領域を指定するアドレス情報を含むＷｒｉｔｅコマンドとデータをセットにして送信する。書き込み後、撮像装置１１０は読み出しコマンドを発行し、ＦＰＧＡ４０２からデータの受信を開始する。この際、撮像装置１１０は、ＦＰＧＡ４０２に対して記憶部４０４の読み出し開始アドレスの情報を送信する。次にＦＰＧＡ４０２は、前記読み出し開始アドレス情報を含むＲｅａｄコマンドを記憶部４０４へ送信する。記憶部４０４は、Ｒｅａｄコマンドを受信すると、前記読み出し開始アドレスからＦＰＧＡ４０２からデータ転送の終了信号を受信するまで、ＦＰＧＡ４０２に対して順にデータを送信する。ＦＰＧＡ４０２は、記憶部４０４から受信したデータが所定のサイズ分を超えると、撮像装置１１０へ送信する。この２つの動作を、Ｃｏｎｆｉｇデータサイズ分繰り返し、ＦＰＧＡ４０２は記憶部４０４に対してデータ転送の終了信号を送信する。その後、撮像装置１１０は、再ロードコマンドを発行し、ＦＰＧＡ４０２の再起動を開始する。ＦＰＧＡ４０２は、撮像装置１１０から再ロードコマンドを受信すると、記憶部４０４に対してデバイスごとに決められたアドレスからＣｏｎｆｉｇデータを読み出し、再起動を行う。ここまで複数のコマンドを用いているが、それぞれプロトコルが異なる。コマンドの種別を追記した図を図８（ｂ）に示す。

図８（ｂ）に示すように、本実施形態において、コマンドのプロトコルはコマンド群Ａ、Ｂ、Ｃの３種類が存在する。コマンド群Ａは、ＳＤ規格に則ったプロトコルである。コマンド群Ｂは、記憶部４０４の仕様に則ったプロトコルであり、記憶部４０４に用いるデバイスに応じて選択される。コマンド群Ｃは、ＦＰＧＡ４０２のＣｏｎｆｉｇ仕様に則ったプロトコルであり、ＦＰＧＡ４０２で用いるデバイスにハードウェアとして組み込まれた機能である。コマンド群Ａ、Ｂについては、それぞれのプロトコルを満たすように、ＦＰＧＡ４０２のプログラム設計者が回路構成を決める。

＜Ｃｏｎｆｉｇデータの書き込み成否判断のバリエーション＞
「着脱可能デバイスのＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンス」の中で示した例では、Ｃｏｎｆｉｇデータの書き込みが正しく行われたかの判断方法の１つとして、受信したコマンドが既定の順序を満たしていたかを基準とした。

他の基準として、例えば、一定期間内にアップデートシーケンスを完了したかを基準とした方法も考えられる。その場合、撮像装置１１０はアップデートシーケンスコマンド発行してから時間計測を開始し（Ｓ７０７）、記憶部４０４からデータの読み出し後に時間計測を完了、比較する（Ｓ７１０）処理を追加する。アップデートシーケンスにかかる期間の決め方としては、撮像装置１１０とＦＰＧＡ４０２のデータ転送時間、ＦＰＧＡ４０２から記憶部４０４へのデータ転送時間、プロトコル変換にかかる時間などから算出するとよい。また、基準は複数設けてもよく、上記の２つの基準を組み合わせて用いてもよい。

＜Ｃｏｎｆｉｇデータの書き込み失敗時の対策＞
ここまでに示したＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスでは、読み書きのデータを比較し、不一致の場合はアップデートシーケンスを再度実行する（Ｓ７１０）としていた。

他の処理方法として、元々記憶部４０４に記録されていたデータを退避しておき、上記の条件の場合は書き戻すという方法も考えられる。この場合のＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスを、図９に示し、図７に示すＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスとの差分を述べる。

図９のＣｏｎｆｉｇデータ書き換えシーケンスに移行した場合、撮像装置１１０は、アップデートシーケンス開始に先立ち、まず記憶部４０４の書換予定の領域からデータを読み出し、データを記憶部３０３に保持する（Ｓ９００）。そして、撮像装置１１０は、読み書きデータの比較で不一致となって、Ｃｏｎｆｉｇデータ書き換に失敗したと判定した場合、上記保持データを書き込み（Ｓ９０１）、通常動作に戻るため処理をＳ７０５に戻す。

なお、上記例では、読み出したデータを保持するのは、撮像装置１１０の記憶部３０３（演算処理部２０３内のＲＡＭや不揮発性メモリとしたが、着脱可能デバイス１００、もしくは、ＦＰＧＡ４０２上に十分な記憶領域があればそちらを用いてもよい。この場合、撮像装置１１０は、ＦＰＧＡ４０２に対し、記憶部４０４内の書き換え対象の領域のデータの移動先アドレスを設定し、その移動先アドレスへの移動（コピー）コマンドを発行し、退避させる。そして、退避後に、Ｃｏｎｆｉｇデータの書き換えを行う。そして、Ｃｏｎｆｉｇデータの書き換に失敗したと判定した場合、退避したデータを元の位領域に移動させ（Ｓ９０１）、通常動作に戻るため処理をＳ７０５に戻す。

どちらの場合においても、ＦＰＧＡ４０２には、各通信プロトコルに則りつつ、書換予定の領域からデータを読み書きするための回路構成の追加が必要となる。

また、上記実施形態では、着脱可能デバイス１００が、ＳＤカードに所定の処理回路を搭載したデバイスであり、撮像装置１１０が持つＳＤ Ｉ／部に接続するものとして説明した。しかしながら、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００間のインタフェースは、これに限らず、例えばＵＳＢインタフェースであっても構わない。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１００…着脱可能デバイス、１１０…撮像装置、１２０…ネットワーク、１３０…入出力装置、３０１…撮像制御部、３０２…信号処理部、３０３…記憶部、３０４…制御部、３０５…解析部、３０６…デバイス通信部、３０７…ネットワーク通信部、４０１…Ｉ／Ｆ部、４０２…ＦＰＧＡ，４０３…Ｃｏｎｆｉｇｒａｔｉｏｎ外部制御部、４０４…記憶部

Claims (9)

1. 撮像装置に着脱するためのインタフェースとプログラマブル集積回路と当該プログラマブル集積回路のコンフィグレーションデータを記憶する記憶部とを有するデバイスを、着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、
   前記装着機構を介して、前記デバイスの前記記憶部のコンフィグレーションデータの更新を行う更新手段と、
   該更新手段による更新が終えたかを特定する特定手段とを有し、
   前記更新手段は、
   前記装着機構を介して、前記デバイスにコンフィグレーションデータの更新の要求を発行し、コンフィグレーションデータを転送することで、前記記憶部へのコンフィグレーションデータを書き込み、
   前記装着機構を介して、前記デバイスに、コンフィグレーションデータの読み出し要求を発行することで、コンフィグレーションデータを受信し、
   前記特定手段は、前記デバイスより受信したコンフィグレーションデータと、前記書き込んだコンフィグレーションデータとが一致するかを判定することにより、前記更新手段による更新が終えたかを特定する
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記更新手段による更新が終えた場合、コンフィグレーションデータに従って前記デバイスを再起動する再起動手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記特定手段は、前記デバイスより受信したコンフィグレーションデータと、前記書き込んだコンフィグレーションデータとが一致し、且つ、前記デバイスから前記コンフィグレーションデータの更新の処理において前記撮像装置からのコマンドが既定の順序を満たしていることを示す情報を受信した場合に前記更新による更新が終えたと特定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
4. 前記特定手段は、前記デバイスより受信したコンフィグレーションデータと、前記書き込んだコンフィグレーションデータとが不一致の場合、或いは、前記デバイスから前記コンフィグレーションデータの更新の処理において前記撮像装置からのコマンドが既定の順序を満たしていないことを示す情報を受信した場合に、前記更新手段による更新が終えていないと特定し、
   前記更新手段は、前記更新を再度実行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 更に、前記デバイスの前記記憶部における、前記更新手段によって更新される領域のデータを退避する退避手段を有し、
   前記更新手段は、前記退避手段による退避後に、コンフィグレーションデータの更新を行う
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 前記プログラマブル集積回路はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. 前記装着機構はＳＤカードスロットを含み、
   前記デバイスはＳＤカードの態様のデバイスである、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 撮像装置に着脱するためのインタフェースとプログラマブル集積回路と当該プログラマブル集積回路のコンフィグレーションデータを記憶する記憶部とを有するデバイスを、着脱可能な装着機構を有する撮像装置の制御方法であって、
   前記装着機構を介して、前記デバイスの前記記憶部のコンフィグレーションデータの更新を行う更新工程と、
   該更新工程による更新が終えたかを特定する特定工程とを有し、
   前記更新工程では、
   前記装着機構を介して、前記デバイスにコンフィグレーションデータの更新の要求を発行し、コンフィグレーションデータを転送することで、前記記憶部へのコンフィグレーションデータを書き込み、
   前記装着機構を介して、前記デバイスに、コンフィグレーションデータの読み出し要求を発行することで、コンフィグレーションデータを受信し、
   前記特定工程では、前記デバイスより受信したコンフィグレーションデータと、前記書き込んだコンフィグレーションデータとが一致するかを判定することにより、前記更新工程での更新が終えたかを特定する
   ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
9. 撮像装置に着脱するためのインタフェースとプログラマブル集積回路と当該プログラマブル集積回路のコンフィグレーションデータを記憶する記憶部とを有するデバイスを、着脱可能な装着機構を有する撮像装置におけるプロセッサが実行するプログラムであって、
   前記プロセッサに、
   前記装着機構を介して、前記デバイスの前記記憶部のコンフィグレーションデータの更新を行う更新工程と、
   該更新工程による更新が終えたかを特定する特定工程を実行させ、
   前記更新工程では、
   前記装着機構を介して、前記デバイスにコンフィグレーションデータの更新の要求を発行し、コンフィグレーションデータを転送することで、前記記憶部へのコンフィグレーションデータを書き込み、
   前記装着機構を介して、前記デバイスに、コンフィグレーションデータの読み出し要求を発行することで、コンフィグレーションデータを受信し、
   前記特定工程では、前記デバイスより受信したコンフィグレーションデータと、前記書き込んだコンフィグレーションデータとが一致するかを判定することにより、前記更新工程での更新が終えたかを特定する
   ことを特徴とするプログラム。

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