JP2021195209A - Learning method, conveyance device and image formation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送装置に対して学習モデルを生成する学習方法、及びその学習方法を適用した搬送装置、並びに搬送装置を備えた画像形成装置に関する。 The present invention relates to a learning method for generating a learning model for a transfer device, a transfer device to which the learning method is applied, and an image forming apparatus provided with the transfer device.
商業印刷機器の分野においては、顧客のニーズに合った出力物の提供が求められている。そのため、印刷に使用される媒体や印刷機に対する要望は多岐にわたる。それらの要望に対応するためには、個別の状況に応じて印刷機を制御する必要があるが、現在は、人手による設計に頼っているため、あらゆる要望には応えられていない。従来から行われている人手による設計では、最悪条件や代表的な条件に限定されている。 In the field of commercial printing equipment, it is required to provide output products that meet the needs of customers. Therefore, there are various demands for media and printing machines used for printing. In order to meet these demands, it is necessary to control the printing press according to individual circumstances, but at present, because it relies on manual design, it is not possible to meet all demands. Traditional manual design is limited to the worst and typical conditions.
また、印刷機が印刷する媒体には多種多様な紙種が存在し、開発当初の設計では想定していなかった紙種を通紙した際に、適切に用紙を用紙載置トレイ上に出力できない事態が発生してしまう。例えば、印刷機で複数枚の用紙に印刷して、印刷した複数枚の用紙を用紙載置トレイ上に貯めるようにしたとき、排紙時の用紙の搬送速度などが適切でないと、1枚1枚の用紙の用紙載置トレイ上での用紙積載位置がずれてしまい、排紙時の整合性が確保できなくなり、好ましくない状態になってしまう。
In addition, there are a wide variety of paper types for printing on the printing press, and when a paper type that was not expected in the initial design of development is passed through, the paper cannot be properly output on the paper loading tray. Things will happen. For example, when printing on multiple sheets of paper with a printing machine and storing the printed multiple sheets of paper on a paper mounting tray, if the paper transport speed at the time of paper ejection is not appropriate, one
特許文献1には、用紙に画像を形成する画像形成装置において、用紙の排出角度又は用紙の種類に応じて、排出速度を制御して、排紙時の整合性を確保する技術が記載されている。
特許文献1に記載されるように、用紙を排出する際の排出速度を、用紙の種類などに応じて切り替えることで、排紙時の整合性を確保することが従来から知られている。
このように用紙の種類などに応じて切り替える構成として、画像形成装置で様々な種類の用紙の画像形成を行うことを考えたとき、予め様々な種類の用紙での適正な排出速度などを事前に計測して確認し、設計データに反映させる必要がある。このため、様々な種類の用紙に対応させるためには、事前に様々な種類の用紙による排紙状態を確認した上で設計する必要が生じ、画像形成装置の設計に膨大な時間を要してしまう。
As described in
When considering the image formation of various types of paper with an image forming device as a configuration for switching according to the type of paper in this way, the appropriate ejection speed for various types of paper is determined in advance. It is necessary to measure, confirm, and reflect in the design data. For this reason, in order to support various types of paper, it is necessary to confirm the paper ejection state of various types of paper in advance before designing, and it takes an enormous amount of time to design the image forming apparatus. It ends up.
また、印刷機を開発する際に想定していなかった紙種の用紙の印刷が行われた場合には、どのような排出速度に設定すればよいかが判断できないため、排紙時の整合性を確保することができなかった。 In addition, when printing is performed on paper of a paper type that was not expected when developing the printing press, it is not possible to determine what kind of ejection speed should be set, so consistency at the time of printing is improved. I couldn't secure it.
本発明は、用紙を排紙する際の整合性を、どのような用紙であってあっても適切に確保することができる学習方法、搬送装置及び画像形成装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a learning method, a transport device, and an image forming device that can appropriately secure the consistency when ejecting paper regardless of the paper.
本発明の学習方法は、用紙載置トレイに用紙を排紙する排紙部を有する搬送装置に対する学習方法であって、用紙載置トレイの近傍において検出された前記用紙の排紙整合状態を取得する取得ステップと、排紙整合状態に対する評価を行う評価ステップと、排紙部の用紙の排紙速度に対応する速度値及び用紙の位置を入力とし、速度値を出力とし、排紙整合状態の評価結果を報酬として機械学習により学習モデルを生成する生成ステップと、学習モデルに基づき排紙部の排紙速度を制御する制御ステップと、を有するものである。 The learning method of the present invention is a learning method for a transport device having a paper ejection unit for ejecting paper to a paper loading tray, and acquires a paper ejection matching state of the paper detected in the vicinity of the paper loading tray. The acquisition step to be performed, the evaluation step to evaluate the paper ejection alignment state, the speed value corresponding to the paper ejection speed of the paper ejection section and the paper position are input, and the speed value is output as the output of the paper ejection matching state. It has a generation step of generating a learning model by machine learning using the evaluation result as a reward, and a control step of controlling the paper ejection speed of the paper ejection unit based on the learning model.
また、本発明の搬送装置は、用紙載置トレイに用紙を排紙する排紙部を備えた搬送装置であって、用紙載置トレイの近傍において用紙の位置を検出するセンサと、センサで検出された用紙の位置に基づいて用紙の排紙整合状態を評価し、排紙部の用紙の排紙速度に対応する速度値及び用紙の位置を入力とし、速度値を出力とし、排紙整合状態の評価結果を報酬として機械学習により学習モデルを生成する学習部と、学習部で生成された学習モデルに基づき排紙部の排紙速度を制御する制御部と、を備える。 Further, the transport device of the present invention is a transport device provided with a paper ejection unit for discharging paper to the paper loading tray, and is detected by a sensor that detects the position of the paper in the vicinity of the paper loading tray and a sensor. The paper ejection alignment state is evaluated based on the position of the paper, the speed value corresponding to the paper ejection speed of the paper ejection section and the paper position are input, the speed value is output, and the paper ejection alignment state. It is provided with a learning unit that generates a learning model by machine learning using the evaluation result of the above as a reward, and a control unit that controls the paper ejection speed of the paper ejection unit based on the learning model generated by the learning unit.
また、本発明の画像形成装置は、用紙を搬送する搬送部と、搬送部により搬送された用紙に画像形成を行う画像形成部と、画像形成部で画像形成された用紙を用紙載置トレイに排紙する排紙部を備えた画像形成装置であって、用紙載置トレイの近傍において検出した用紙の位置に基づいて用紙の排紙整合状態を評価し、排紙部の用紙の排紙速度に対応する速度値及び用紙の位置を入力とし、速度値を出力とし、排紙整合状態の評価結果を報酬として機械学習により学習モデルを生成する学習部と、学習部で生成された学習モデルに基づき排紙部の排紙速度を制御する制御部と、を備える。 Further, in the image forming apparatus of the present invention, a transport section for transporting paper, an image forming section for forming an image on the paper transported by the transport section, and a paper image-formed by the image forming section are placed on a paper mounting tray. An image forming apparatus equipped with a paper ejection section for ejecting paper, which evaluates the paper ejection alignment state based on the detected position of the paper in the vicinity of the paper loading tray, and discharges the paper in the paper ejection section. The learning unit that generates a learning model by machine learning with the speed value and paper position corresponding to the input, the speed value as the output, and the evaluation result of the paper ejection matching state as a reward, and the learning model generated by the learning unit. A control unit for controlling the paper ejection speed of the paper ejection unit is provided.
本発明によれば、生成した学習モデルを使って、用紙載置トレイへの排紙時の整合性を持たせることができ、多種多様な紙種に対応した適切な排紙を行うことができる。 According to the present invention, the generated learning model can be used to have consistency at the time of paper ejection to the paper loading tray, and appropriate paper ejection corresponding to a wide variety of paper types can be performed. ..
以下、本発明の一実施の形態例(以下、「本例」と称する)を、添付図面を参照して説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as “this example”) will be described with reference to the accompanying drawings.
[画像形成装置の内部構成]
図1は、本例の画像形成装置1の内部構成を示す。
画像形成装置1は、画像形成装置本体2と、大容量給紙装置5と、画像形成装置本体2の後段に接続された後処理装置6とから構成される。画像形成装置1は、原稿を光学的に読み取りその複製画像を用紙上に形成するコピー機能や、パーソナルコンピュータなどの外部装置から印刷データを受信し、対応する画像を用紙上に形成して出力するプリント機能などを備えた、複合機(MFP:Multifunction Peripheral)と称される装置である。
[Internal configuration of image forming apparatus]
FIG. 1 shows the internal configuration of the
The
画像形成装置本体2は、原稿画像の用紙を読み取るスキャナ部11と、原稿トレイ12aに載置された原稿を1枚ずつスキャナ部11の原稿読み取り位置へ繰り出す自動原稿送り装置12と、用紙上に画像を形成して出力するプリンタ部13と、操作表示部14とを備える。
The image forming apparatus
スキャナ部11は、用紙上の画像を入力する読取り部であり、画像入力部としての機能を有する。すなわち、スキャナ部11は、原稿に光を照射する光源と、原稿をその幅方向に1ライン分読み取るラインイメージセンサと、原稿からの反射光をラインイメージセンサ11aに導いて結像させるレンズやミラーからなる光学経路などで構成される。
The
スキャナ部11は、自動原稿送り装置12によって原稿を搬送することにより原稿を読み取り位置に対して相対移動させながら読み取る、いわゆる流し読み形式の読み取り処理を行う。さらに、スキャナ部11は、原稿をプラテンガラス上に載置した状態で読み取ることもできる。
The
プリンタ部13は、画像形成用の用紙を蓄えるための複数の給紙トレイ15と、用紙上に画像を形成する画像形成部16と、用紙搬送部17から構成される。用紙搬送部17は、大容量給紙装置5もしくは給紙トレイ15から用紙を繰り出し、画像形成部16を通過させて後段の後処理装置6へ排出する。
The
画像形成部16は、感光体21、帯電装置22、レーザーユニット23、現像装置24、転写装置25、分離装置26、クリーニング装置27、定着装置28などで構成され、電子写真プロセスによって画像を用紙上に形成する。
The
感光体21は、円筒形状を成すとともに、図示省略の駆動部によって一定方向(図中の矢印A方向)に回転される。回転中、感光体21は、帯電装置22によるコロナ放電によって一様に帯電した後、レーザーユニット23から画像データに応じてオン/オフされるレーザー光の走査を受けてその表面に静電潜像が形成される。現像装置24は、感光体21の表面に形成された静電潜像をトナー像として顕像化する。
The
用紙搬送部17は、用紙を大容量給紙装置5あるいは給紙トレイ15から繰り出して搬送し、感光体21と転写装置25との間へ適切なタイミングで送り込む(矢印B)。転写装置25は、感光体21の表面に形成されているトナー像を、用紙搬送部17によって搬送されてきた用紙上に静電的に転写する。分離装置26は、感光体21から用紙を分離する。クリーニング装置27は、転写後に感光体21に残ったトナーをブレード等で擦って除去する。トナー像が転写された用紙は、さらに搬送され(矢印C)、定着装置28を通る際に加圧加熱されてトナー像が用紙上に固着された後、後処理装置6へ排出される(矢印D)。
The
後処理装置6は、複数の用紙を束ねてステイプルで綴じる機能や、パンチで穴を開けする機能などを有する。そして、後処理装置6は、用紙を排紙する用紙載置トレイ6a,6bを備える。本例の場合には、この用紙載置トレイ6a,6bへの用紙の排紙時に、綺麗に用紙が重なるようして、整合性を持たせるようにものである。
なお、2つの用紙載置トレイ6a,6bを備えるのは一例であり、いずれか1つのトレイだけを備えてもよい。
また、ここまで説明した画像形成装置1の各部の構成は一例であり、その他の構成で用紙に画像形成を行うものであってもよい。例えば画像形成部16は、電子写真方式以外の他の方式で用紙上に画像を形成するものであってもよい。
The
It should be noted that the provision of two
Further, the configuration of each part of the
[画像形成装置の別の構成例]
なお、画像形成装置1は、複数台の後処理装置を接続した構成としてもよい。
例えば、図2に示すように、画像形成装置1の後段に、第1後処理装置40、第2後処理装置50、第3後処理装置60、第4後処理装置70を順に接続して、画像形成装置1で画像形成が行われた用紙を順に搬送する構成としてもよい。
図2の構成の場合には、第2後処理装置50が用紙載置トレイ51を備え、第3後処理装置60が用紙載置トレイ61を備え、第4後処理装置70が用紙載置トレイ71,72を備える。
これらの用紙載置トレイ51,61,71,72での用紙の排紙時に、用紙が綺麗に重なるようして、整合性を持たせるようにしてもよい。
以下の説明では、図1に示す用紙載置トレイ6aへの排紙時の処理を説明するが、これらの用紙載置トレイ51,61,71,72での用紙の排紙時にも同様の処理を行ってもよい。
[Another configuration example of the image forming apparatus]
The
For example, as shown in FIG. 2, the first post-processing device 40, the second post-processing device 50, the third post-processing device 60, and the fourth post-processing device 70 are connected in order to the subsequent stage of the
In the case of the configuration of FIG. 2, the second post-processing device 50 includes the paper loading tray 51, the third post-processing device 60 includes the paper loading tray 61, and the fourth after-processing device 70 includes the paper loading tray. It is equipped with 71 and 72.
When the paper is ejected from the paper trays 51, 61, 71, 72, the paper may be neatly overlapped to have consistency.
In the following description, the process of ejecting the paper to the
[用紙のトレイへの排紙時の状態の例]
図3は、用紙載置トレイ6aに用紙P1,P2が排紙される状態の例を示す。
図3に示す用紙載置トレイ6aは、排紙用のローラ6cを備える。排紙用のローラ6cによる駆動で、画像形成が行われた用紙P1,P2が、順に排紙箇所6dから装置外に排紙され、排紙箇所6dに接続された用紙載置トレイ6aの上に載せられる。
[Example of the state when paper is ejected to the tray]
FIG. 3 shows an example of a state in which papers P1 and P2 are ejected from the
The
図3(a)及び図3(b)の例は、いずれも排紙箇所6dから出力された2枚目の用紙P2の排紙状態が適正でなく、綺麗に用紙が重ならない場合を示す。
図3(a)の例では、1枚目の用紙P1は、用紙載置トレイ6aに正しく載置された状態である。一方、次に搬送された用紙P2については、排紙箇所6dから装置の外に排紙される際の空気抵抗で、適正な位置よりも遠くに搬送されて、図3(a)の右側に示すように、2枚の用紙P1,P2がずれてしまい、整合性が保たれない状態になっている。
The examples of FIGS. 3A and 3B show a case where the second sheet of paper P2 output from the
In the example of FIG. 3A, the first sheet of paper P1 is correctly placed on the
図3(b)の例でも、1枚目の用紙P1は、用紙載置トレイ6aに正しく載置された状態である。一方、次に搬送された用紙P2については、排紙箇所6dから装置の外に排紙されて用紙P1と接した際の摩擦抵抗で、適正な位置まで搬送されない状態になっている。このため、図3(b)の右側に示すように、用紙P2は、排紙箇所6dと接して曲がった状態になっている。
In the example of FIG. 3B, the first sheet of paper P1 is correctly placed on the
本例の場合には、以下に説明する処理を実行することで、この図3(a)に示す状態や、図3(b)に示す状態になることを防ぎ、用紙載置トレイ6aに綺麗に重なるようにして、用紙の整合性が保たれるようしたものである。
In the case of this example, by executing the process described below, it is possible to prevent the state shown in FIG. 3A and the state shown in FIG. 3B from being obtained, and the
[画像形成装置の制御構成]
図4は、画像形成装置本体2の制御構成を示すブロック図である。
画像形成装置本体2は、画像形成装置本体2の動作を統括制御するMFPコントローラ103を備え、MFPコントローラ103による制御が、エンジン制御部101内のエンジン制御SoC(System-on-a-chip)102からの指令に基づいて実行される。
[Control configuration of image forming apparatus]
FIG. 4 is a block diagram showing a control configuration of the image forming apparatus
The image forming apparatus
エンジン制御部101には、機械学習部104、機器状態把握部105、排紙制御部106及び用紙搬送制御部107が接続されている。
機械学習部104は、搬送対象物である用紙の排紙時の整合性を保つための学習モデルを生成して、その学習モデルで機械学習を行う。
機器状態把握部105は、用紙状態、用紙位置、排紙速度制御量などの機器状態を把握する。この機器状態の詳細については後述する。
排紙制御部106は、用紙載置トレイ6aなどに用紙を排紙する動作を制御する。
用紙搬送制御部107は、画像形成装置1内での用紙の搬送を制御する。
The
The
The device
The paper
The paper
図5は、機械学習部104が機械学習を行う機能から見た構成を示す機能ブロック図である。
機械学習部104は、学習ブロック110と状態制御ブロック120と学習結果出力部130とを備える。
FIG. 5 is a functional block diagram showing a configuration as seen from the function of the
The
学習ブロック110は、状態観測部111、報酬計算部112、学習部113、及び意志決定部114を備える。
状態観測部111は、状態制御ブロック120から画像形成装置1内での用紙の搬送状態についての観測情報を取得する。状態観測部111が取得した観測情報は、状態変数として学習部113に供給される。ここでの状態変数には、用紙位置情報、排紙速度値、用紙の物性、画像形成条件、装置の使用状態などが含まれる。
また、観測情報の内の用紙の排紙整合状態についての情報が、状態観測部111から状態変数として報酬計算部112に供給される。
The
The
Further, the information about the paper discharge matching state in the observation information is supplied from the
報酬計算部112は、排紙整合状態に基づいて、報酬値を計算する。報酬値を計算する具体的な例については後述する。
学習部113は、状態観測部111から供給された状態変数に基づいて、用意された学習モデルの演算を実行して、用紙の排紙速度値を示す状態変数や行動を取得する。
また、学習部113は、報酬計算部112で計算された報酬値に基づいて、学習モデルの更新を実行する。
The
The
Further, the
意志決定部114は、学習部113での演算結果に基づいて、用紙の排紙速度値を決定し、決定した排紙速度値を状態制御ブロック120に供給する。
また、学習部113で更新(生成)された学習モデルは、学習結果出力部130から出力される。
The decision-
Further, the learning model updated (generated) by the
状態制御ブロック120は、行動で直接的に変化する状態取得部121、観測情報生成部122、及び行動で間接的に変化する状態取得部123を備える。
状態取得部121は、意志決定部114から供給された排紙速度値とすることを、排紙制御部106(図4)に指示すると共に、その排紙速度値に設定したことを、観測情報生成部122に伝える。
観測情報生成部122は、排紙速度値や用紙の搬送状態などの各部の状態を観測し、観測結果を、状態取得部123に供給する。
The
The
The observation
状態取得部123は、用紙位置情報、排紙速度値、用紙の物性、画像形成条件、装置の使用状態、排紙整合状態などの各観測情報を取得して、取得した観測情報を、学習ブロック110の状態観測部111に供給する。
The
[学習時の入力の例]
図6は、画像形成装置1内の定着装置28(図1)が備える定着ローラ31から、用紙載置トレイ6aまでの用紙の搬送路の概略を示す。
図6に示すように、定着ローラ31が設置された箇所PS1と、搬送路の途中のローラ32の直前の箇所PS2と、排紙用のローラ6cの直前の箇所PS3に、用紙が通過することを検出するセンサが設置されている。
ここで、本例の場合には、定着ローラ31よりも搬送路の下流側のローラ32及びローラ6cの駆動速度を制御して、用紙載置トレイ6aに用紙が排紙される速度を設定することで、適正に用紙が排紙されるようにする。
[Example of input during learning]
FIG. 6 shows an outline of a paper transport path from the fixing
As shown in FIG. 6, the paper passes through the place PS1 where the fixing
Here, in the case of this example, the drive speed of the
図7に示すテーブルは、それぞれの箇所PS1,PS2,PS3のセンサでの用紙の検出状態から判断されるステート(用紙の位置)と、ローラ速度と切り替えタイミングの関係を表す行動と、ローラ速度と速度切り替えの組み合わせに対応する行動価値を示す。
この図7に示すテーブルは、いわゆるQ学習を行うQテーブルであり、学習部113が、入力パラメータと出力パラメータを学習する際に利用される。
なお、定着ローラ31よりも下流側のローラ32とローラ6cは、同じ速度に設定されて、通過する用紙にダメージを与えないようにしている。
The table shown in FIG. 7 shows the state (paper position) determined from the paper detection state by the sensors of PS1, PS2, and PS3 at each location, the action showing the relationship between the roller speed and the switching timing, and the roller speed. Shows the action value corresponding to the combination of speed switching.
The table shown in FIG. 7 is a Q-table for performing so-called Q-learning, and is used when the
The
ここで、図7の下部に示すように、ローラ速度は、基準速度を「0」として、「−5(遅い側)」から「+5(速い側)」までの11段階になっている。「−5」が基準速度に比べて最も遅い速度、「+5」が基準速度と比べて最も速い速度である。
また、切り替えタイミングは、ステート遷移後の即時切り替え、早めの切り替え、及び遅めの切り替えの3段階に設定されている。
したがって、行動については、11段階のローラ速度×3段階の切り替えタイミング=33種類(図7のa1〜a33の行動)が存在する。
Here, as shown in the lower part of FIG. 7, the roller speed has 11 steps from "-5 (slow side)" to "+5 (fast side)" with the reference speed as "0". "-5" is the slowest speed compared to the reference speed, and "+5" is the fastest speed compared to the reference speed.
Further, the switching timing is set to three stages of immediate switching after the state transition, early switching, and late switching.
Therefore, regarding the behavior, there are 11 stages of roller speed × 3 stages of switching timing = 33 types (actions of a1 to a33 in FIG. 7).
各箇所PS1,PS2,PS3のセンサでの用紙の検出状態と、この33種類の行動のいずれかによって、図7の表に示す点数が与えられる。例えば、ステートS1で行動a1のときには、点数0.38が与えられる。
なお、速度の切り替えタイミンに関して、早めに切り替えを行う時間や、遅めに切り替えを行う時間は、予め設定された時間である。また、ここでは、速度切り替えタイミングは3段階としたが、より細かく速度切り替えタイミングを変化させてもよい。
The score shown in the table of FIG. 7 is given according to the detection state of the paper by the sensors of each location PS1, PS2, PS3 and any of the 33 types of actions. For example, in the state S1 and the action a1, a score of 0.38 is given.
Regarding the speed switching timing, the time for switching early and the time for switching late are preset times. Further, although the speed switching timing is set to three stages here, the speed switching timing may be changed more finely.
また、学習部113は、学習時において、図8に示す用紙の物性としての剛性及び用紙のサイズも入力として取得する。ここでの用紙の剛性は、図8に示すように16段階で入力値が設定されている。また、用紙のサイズも、図8に示すように16段階で入力値が設定される。
なお、用紙の剛性については、例えば画像形成装置1に剛性を検出するセンサを設けて、そのセンサの出力に基づいて入力値が設定される。あるいは、ユーザ操作で剛性を設定してもよい。用紙のサイズは、画像形成装置1に装填された用紙のサイズをセンサで検出することにより、入力値が設定される。
Further, the
Regarding the rigidity of the paper, for example, an
また、用紙の物性として、単位面積当たりの用紙の重さ、用紙の表面の平滑度、用紙の含水率、縦横比(用紙の長さと幅の比)、用紙の流れ目(いわゆるT目・Y目のいずれか)を入力として取得するようにしてもよい。 The physical characteristics of the paper include the weight of the paper per unit area, the smoothness of the surface of the paper, the water content of the paper, the aspect ratio (ratio of the length and width of the paper), and the flow of the paper (so-called T-th and Y-th). One of the eyes) may be obtained as an input.
また、学習部113は、学習時に、図9に示す用紙への画像印字率などの画像形成条件も入力として取得する。ここでの用紙への画像印字率は、図9に示すように、直前の用紙(前用紙)の画像印字率と現在の用紙(自用紙)の画像印字率とに基づいて、9段階に設定される。この画像印字率は、例えば画像形成部16を制御するMFPコントローラ103から取得される。
また、画像形成条件として、画像印字率の他に、通紙モード(片面印刷/両面印刷)、定着温度、用紙のカール矯正量、電荷制御量の少なくともいずれか1つを取得して、学習部113での学習時に使用してもよい。これらの通紙モード(片面印刷/両面印刷)、定着温度、用紙のカール矯正量、電荷制御量の場合にも、図9に示す画像印字率と同様に、それぞれの状態に基づいて、複数段階の入力値を設定する。
Further, the
In addition to the image printing rate, at least one of the paper passing mode (single-sided printing / double-sided printing), fixing temperature, paper curl correction amount, and charge control amount is acquired as an image forming condition, and the learning unit. It may be used at the time of learning in 113. In the case of these paper passing modes (single-sided printing / double-sided printing), fixing temperature, paper curl correction amount, and charge control amount, as in the image printing rate shown in FIG. 9, a plurality of steps are taken based on each state. Set the input value of.
さらに、学習部113は、学習時に、図10に示す画像形成装置1の使用状態としての環境も入力として取得する。ここでの環境は、温度(高、中、低の3段階)と湿度(高、中、低の3段階)の組み合わせの9段階の入力値である。この環境の入力値は、例えば画像形成装置1に設置された温度センサ及び湿度センサによる計測値から設定される。
また、画像形成装置1の使用状態として、温度や湿度の他に、駆動ローラの摩耗量、用紙載置トレイ上の積載枚数の少なくともいずれか1つを取得して、学習部113での学習時に使用してもよい。これらの駆動ローラの摩耗量、用紙載置トレイ上の積載枚数の場合にも、図10に示す温度や湿度と同様に、それぞれ状態に基づいて、複数段階の入力値を設定する。
なお、ここまで説明した用紙の物性と画像形成条件と使用状態のそれぞれは、全てを入力としてもよいが、装置構成などに基づいて、いずれかを入力として選んでもよい。
Further, the
Further, as the usage state of the
It should be noted that each of the physical characteristics of the paper, the image formation conditions, and the usage state described so far may be input, but any of them may be selected as inputs based on the device configuration and the like.
[報酬の設定例]
図11は、報酬計算部112で報酬値を計算する際に、正の報酬を与える場合と、負の報酬を与える場合の例を示す。
図11は、用紙載置トレイ6aに用紙が排紙される3つの例を示す。本例の場合、用紙載置トレイ6aに近接して撮像部33が設置され、観測情報生成部122(図5)は、撮像部33が撮像した画像から、排紙状態として整合性が保たれているか否かを判断する。
[Example of reward setting]
FIG. 11 shows an example of a case where a positive reward is given and a case where a negative reward is given when the reward value is calculated by the
FIG. 11 shows three examples in which paper is ejected to the
図11(a)に示す状態は、整合性が保たれた例である。この図11(a)の場合には、ローラ6cを介して用紙載置トレイ6aに排紙された3枚の用紙P1,P2,P3が、いずれも同じ位置に重なっている。このような状態を撮像部33の画像から観測情報生成部122が検出したとき、正の報酬を与える。
The state shown in FIG. 11A is an example in which consistency is maintained. In the case of FIG. 11A, the three sheets of paper P1, P2, and P3 discharged from the
図11(b)に示す状態は、整合性が保たれていない例(その1)である。この図11(b)の場合には、ローラ6cを介して用紙載置トレイ6aに排紙された3枚の用紙P1,P2,P3の内の用紙P3が、他の用紙P1,P2よりも遠い位置まで排紙されている。このような状態を撮像部33の画像から観測情報生成部122が検出したとき、負の報酬を与える。
The state shown in FIG. 11B is an example (No. 1) in which consistency is not maintained. In the case of FIG. 11B, the paper P3 among the three sheets P1, P2, P3 discharged to the
図11(c)に示す状態は、整合性が保たれていない例(その2)である。この図11(c)の場合には、ローラ6cを介して用紙載置トレイ6aに排紙された3枚の用紙P1,P2,P3の内の用紙P3が、他の用紙P1,P2よりも手前の位置に排紙されている。このような状態を撮像部33の画像から観測情報生成部122が検出したときにも、負の報酬を与える。
The state shown in FIG. 11 (c) is an example (No. 2) in which consistency is not maintained. In the case of FIG. 11C, the paper P3 among the three sheets P1, P2, P3 discharged to the
[機械学習部での学習処理]
図12は、機械学習部104での学習処理の流れを示すフローチャートである。
まず、意志決定部114は、排紙速度値を排紙制御部106に与える(ステップS11)。この排紙速度値を取得した排紙制御部106は、ローラ32,6c(図6)を該当する速度に動作させる(ステップS12)。
[Learning process in the machine learning department]
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of learning processing in the
First, the decision-
次に、状態観測部111は、状態制御ブロック120で生成された観測情報を取得する(ステップS13)。ここで取得する観測情報には、ローラの排紙速度値、用紙の位置情報、用紙の物性、画像形成条件、装置の使用状態、排紙整合条件などが含まれる。
次に、報酬計算部112は、これらの観測情報を取得した後、その報酬値を算出する(ステップS14)。
Next, the
Next, the
そして、学習部113は、観測情報を学習モデルに入力して、観測情報(行動)に基づいた学習処理を行う(ステップS15)。このとき、学習部113は、報酬計算部112で得られた報酬値に基づいて、学習モデルの更新処理を行う。
また、学習部113は、予め決められた所定回数の学習が完了したか否かを判断する(ステップS16)。このステップS16で、所定回数の学習が行われていないと判断したとき(ステップS16のNO)には、ステップS11の排紙速度値の供給処理に戻る。
Then, the
Further, the
また、ステップS16で、所定回数の学習が行われ、かつ所定回数連続して正の報酬が得られたと判断したとき(ステップS16のYES)には、学習結果出力部130は、ステップS15で更新された学習モデルを、新たに生成された学習モデルとして出力する(ステップS17)。なお、ステップS16で判断する所定回数としては、例えば100回とする。
Further, when it is determined in step S16 that the learning has been performed a predetermined number of times and the positive reward has been continuously obtained a predetermined number of times (YES in step S16), the learning
[報酬計算部での報酬計算処理]
図13は、報酬計算部112での報酬値の計算処理の流れを示すフローチャートである。
まず、報酬計算部112は、状態観測部111から今回の用紙の整合状態(図11に示すいずれかの状態)の観測値を取得する(ステップS21)。
そして、報酬計算部112は、取得した今回の整合状態の観測値が、所定範囲以内か否かを判断する(ステップS22)。ここでは、例えば用紙載置トレイ6aの端から2mm以内に排紙された用紙の端が存在するときを、所定範囲以内とする。
[Reward calculation processing in the reward calculation department]
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of the calculation process of the reward value in the
First, the
Then, the
ステップS22で、所定範囲以内ではないと判断したとき(ステップS22のNO:図11(b)又は(c)に示す状態のとき)、報酬計算部112は、今回の出力の報酬値を「−1」にする(ステップS23)。
また、ステップS22で、所定範囲以内であると判断したとき(ステップS22のYES:図11(a)に示す状態のとき)、報酬計算部112は、今回の出力の報酬値を「+1」にする(ステップS24)。
ステップS23又はS24で報酬値が決まると、報酬計算部112は、今回の排紙による報酬値の算出処理を終了する。
When it is determined in step S22 that the range is not within the predetermined range (NO in step S22: in the state shown in FIGS. 11B or 11C), the
Further, when it is determined in step S22 that the range is within the predetermined range (YES in step S22: in the state shown in FIG. 11A), the
When the reward value is determined in steps S23 or S24, the
以上説明したように、機械学習部104で学習モデルを使った学習処理で得られた学習モデルの出力値に基づいて、用紙の排紙速度を制御することで、どのような種類の用紙であっても、用紙載置トレイ6aに同じ状態で綺麗に重ねられた、整合性が保たれるようになる。
As described above, by controlling the paper ejection speed based on the output value of the learning model obtained by the learning process using the learning model in the
[用紙の搬送間隔を制御する例]
なお、ここまでの説明では、用紙載置トレイ6aへの排紙速度を調整して、用紙の排紙状態を調整するようした。ここで、連続して搬送される際の用紙の搬送間隔が短い場合には、用紙の排紙速度の調整の他に、用紙の搬送間隔を調整する必要がある。
すなわち、例えば図14に示すように、定着ローラ31、ローラ32、ローラ6cが用紙の搬送路に配置された状態で、ローラ32とローラ6cを1枚の用紙P11が通過し、その次の用紙P12が定着ローラ31に接近している状態を想定する。
このような状態で、排紙用のローラ6cで用紙P11の排紙速度を遅くすると、次の用紙P12の搬送に支障が生じる可能性がある。このような場合、用紙搬送制御部107(図4)は、搬送路での各用紙の搬送間隔を一時的に広げる処理を行う。
[Example of controlling the paper transfer interval]
In the description so far, the paper ejection speed to the
That is, for example, as shown in FIG. 14, one sheet of paper P11 passes through the
In such a state, if the paper ejection speed of the paper P11 is slowed down by the
例えば、図15に示すように、2枚の用紙P11、P12を連続して搬送する際の、基本用紙間隔が100msに設定されている状態で、排紙制御部106が、排紙時の整合性確保のために排紙用のローラ6cの速度を低下させたとする。ここでの基本用紙間隔100msとは、同じ箇所を2枚の用紙P11,P12が通過する差の時間である。
このとき、用紙搬送制御部107は、一時的に用紙P12の搬送を停止させて、図15に示すように、用紙間隔を120ms以上に広げる処理を行う。
For example, as shown in FIG. 15, when the two sheets of paper P11 and P12 are continuously conveyed, the paper
At this time, the paper
このように、本例の画像形成装置1によると、排紙時の整合性確保の処理を実行した場合には、用紙の搬送間隔を広げる可能性がある。
但し、用紙の搬送間隔を広げると、画像形成装置1が画像形成して用紙載置トレイ6aなどに排紙される単位時間当たりの枚数が低下し、画像形成装置としての生産性が低下する。
As described above, according to the
However, if the paper transport interval is widened, the number of sheets per unit time in which the
したがって、画像形成装置1は、排紙時の整合性確保を優先するモードと、生産性を優先するモードのいずれをユーザ操作で選択できるようにすることが好ましい。排紙時の整合性確保を優先するモードが設定された場合、画像形成装置1は、必要により用紙間隔を一時的に広げた上で、排紙時の整合性を確保させる。一方、生産性を優先するモードが設定された場合には、画像形成装置1は、排紙時の整合性を確保する上で、用紙間隔を広げることが必要になった場合でも、用紙間隔は広げず、排紙時の整合性を確保する処理を制限させる。
Therefore, it is preferable that the
図16は、操作表示部14が表示するモードの選択画面の例を示す。
図16に示す選択画面では、「排紙整合性優先モード」のオンとオフを選ぶボタンが表示される。この選択画面には、「排紙整合性優先モードの場合、生産性が低下することがあります」との警告文が表示される。
この選択画面でユーザ操作により「排紙整合性優先モード」のオンが選択されたとき、用紙搬送制御部107は、図15で説明した用紙間隔を120ms以上に広げる処理を実行する。
FIG. 16 shows an example of a mode selection screen displayed by the
On the selection screen shown in FIG. 16, a button for selecting on / off of the “paper ejection consistency priority mode” is displayed. On this selection screen, a warning message "In the case of the output consistency priority mode, productivity may decrease" is displayed.
When the on of the "paper ejection consistency priority mode" is selected by the user operation on this selection screen, the paper
[画像形成装置の別の構成の例]
なお、本発明は、上述した実施の形態例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、変形や応用が可能である。
[Example of another configuration of the image forming apparatus]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified or applied without departing from the gist of the present invention.
例えば、図4に示した画像形成装置1の構成では、エンジン制御部101内に、エンジン制御SoC102を配置して、このエンジン制御SoC102の制御下で、機械学習部104などが作動するようにした。これに対して、図17に示すように、エンジン制御部101がエンジン制御CPU102′を備えると共に、機械学習部104′が機械学習CPU108を備える構成として、エンジン制御CPU102′と機械学習CPU108が通信を行って、学習モデルの実行による用紙整合状態を取得するようにしてもよい。
For example, in the configuration of the
また、図4に示した画像形成装置1の構成では、画像形成装置1内で学習モデルの生成や更新まで全て実行するようにした。
これに対して、学習モデルの生成や更新に関係した一部又は全ての処理を、クラウド上に用意されたサーバ側で行い、画像形成装置1では、サーバ側で生成(更新)された学習モデルの出力としての用紙整合状態を設定して、画像形成を実行するようにしてもよい。
Further, in the configuration of the
On the other hand, some or all the processing related to the generation and update of the learning model is performed on the server side prepared on the cloud, and the
すなわち、図18に示すように、画像形成装置1とネットワークNWを介して相互に通信が可能なクラウド上のサーバ200が、学習ブロック110と状態制御ブロック120と学習結果出力部130とを備えて、図4の例の機械学習部104と同様の処理を行うようにしてもよい。
That is, as shown in FIG. 18, the
また、図19に示すように、サーバ200を備えた場合において、サーバ200の状態制御ブロック120は、観測情報生成更新部124を備える構成としてもよい。この場合、サーバ200内の観測情報生成更新部124が、画像形成装置1からの観測情報を取得し、取得した観測情報を、画像形成装置1の観測情報生成部122に送る。
Further, as shown in FIG. 19, when the
あるいは、図20に示すように、画像形成装置1が観測情報生成更新部124を備えるようにしてもよい。そして、観測情報生成更新部124がエンジン制御部101から観測情報の生成及び更新を行い、得られた観測情報を、ネットワークNWを経由してサーバ200内の観測情報生成部122に送るようにしてもよい。
Alternatively, as shown in FIG. 20, the
さらにまた、図21に示すように、エンジン制御部101がエンジン制御CPU102′を備えると共に、機械学習部104′が機械学習CPU108を備える構成として、機械学習部104′から観測情報生成更新部124が観測情報の生成及び更新を行うようにしてもよい。図2の例の場合にも、観測情報生成更新部124は、得られた観測情報を、サーバ200内の観測情報生成部122に送るようにする。
Furthermore, as shown in FIG. 21, the machine learning unit 104'provides an observation information
また、画像形成装置1内で学習モデルの生成や更新を行う構成とした場合に、画像形成装置1が観測情報生成更新部124を備えるようにしてもよい。
すなわち、図22に示すように、画像形成装置1内のエンジン制御部101に接続された観測情報生成更新部124を備える構成とし、観測情報生成更新部124が、エンジン制御部101からの情報に基づいて観測情報の生成及び更新を行うようにしてもよい。
また、図23に示すように、エンジン制御部101がエンジン制御CPU102′を備えると共に、機械学習部104′が機械学習CPU108を備える構成とした場合に、機械学習部104′に接続された観測情報生成更新部124を備える構成としてもよい。この図23の構成の場合、観測情報生成更新部124は、機械学習部104′を経由して、観測情報の生成及び更新を行う。
Further, when the learning model is generated or updated in the
That is, as shown in FIG. 22, the configuration includes the observation information
Further, as shown in FIG. 23, when the
[その他の変形例]
なお、上述した実施の形態例では、画像形成装置1で画像形成を行う際の用紙の排紙時の整合性を保つ処理を、学習モデルを適用した学習で行う構成とした。これに対して、画像形成装置1とは別体の用紙などの対象物を搬送する装置内で、対象物(用紙)の状態を観測して、その観測値に基づいて学習した結果で、搬送中の対象物の排紙時の整合性を保つ制御を行うようにしてもよい。例えば、図1に示す後処理装置6内で、学習モデルによる排紙制御を行うようにしてもよい。
[Other variants]
In the above-described embodiment, the process of maintaining the consistency of the paper when the image is formed by the
また、上述した実施の形態例では、生成(更新)した学習モデルは、その学習モデルを生成した画像形成装置1内で使用するようにしたが、生成した学習モデルを、他の画像形成装置にセットして、他の画像形成装置での排紙制御に使用してもよい。
Further, in the above-described embodiment, the generated (updated) learning model is used in the
また、上述した実施の形態例で説明した用紙の物性は好適な組み合わせの例を示したものであり、上述した用紙の物性の少なくともいずれか1つ又は複数を組み合わせてもよい。 Further, the physical characteristics of the paper described in the above-described embodiment of the embodiment show an example of a suitable combination, and at least one or a plurality of the physical characteristics of the above-mentioned paper may be combined.
1…画像形成装置、2…画像形成装置本体、3…外部端末、4…PCIバス、5…大容量給紙装置、6…後処理装置、6a,6b…用紙載置トレイ、6c…ローラ、6d…排紙箇所、11…スキャナ部、11a…ラインイメージセンサ、12…自動原稿送り装置、13…プリンタ部、14…操作表示部、15…給紙トレイ、16…画像形成部、17…用紙搬送部、21…感光体、22…帯電装置、23…レーザーユニット、23a…レーザーダイオード、24…現像装置、25…転写装置、26…分離装置、27…クリーニング装置、28…定着装置、33…撮像部、40…第1後処理装置、50…第2後処理装置、60…第3後処理装置、70…第4後処理装置、101…エンジン制御部、102…エンジン制御SoC、102′…エンジン制御CPU、103…MFPコントローラ、104,104′…機械学習部、105…機器状態把握部、106…排紙制御部、107…用紙搬送制御部、108…機械学習CPU、110…学習ブロック、111…状態観測部、112…報酬計算部、113…学習部、114…意思決定部、120…状態制御ブロック、121…行動で直接的に変化する状態取得部、122…観測情報生成部、123…行動で間接的に変化する状態取得部、130…学習結果出力部 1 ... Image forming apparatus, 2 ... Image forming apparatus main body, 3 ... External terminal, 4 ... PCI bus, 5 ... Large capacity paper feed device, 6 ... Post-processing device, 6a, 6b ... Paper loading tray, 6c ... Roller, 6d ... Paper ejection location, 11 ... Scanner unit, 11a ... Line image sensor, 12 ... Automatic document feeder, 13 ... Printer unit, 14 ... Operation display unit, 15 ... Paper feed tray, 16 ... Image forming unit, 17 ... Paper Transport unit, 21 ... Photoreceptor, 22 ... Charging device, 23 ... Laser unit, 23a ... Laser diode, 24 ... Developing device, 25 ... Transfer device, 26 ... Separation device, 27 ... Cleaning device, 28 ... Fixing device, 33 ... Imaging unit, 40 ... 1st post-processing device, 50 ... 2nd post-processing device, 60 ... 3rd post-processing device, 70 ... 4th post-processing device, 101 ... engine control unit, 102 ... engine control SoC, 102'... Engine control CPU, 103 ... MFP controller, 104, 104'... Machine learning unit, 105 ... Equipment status grasping unit, 106 ... Paper ejection control unit, 107 ... Paper transfer control unit, 108 ... Machine learning CPU, 110 ... Learning block, 111 ... state observation unit, 112 ... reward calculation unit, 113 ... learning unit, 114 ... decision unit, 120 ... state control block, 121 ... state acquisition unit that changes directly by action, 122 ... observation information generation unit, 123 … State acquisition unit that changes indirectly by action, 130… Learning result output unit
Claims (18)
前記用紙載置トレイの近傍において検出された前記用紙の排紙整合状態を取得する取得ステップと、
前記排紙整合状態に対する評価を行う評価ステップと、
前記排紙部の前記用紙の排紙速度に対応する速度値及び前記用紙の位置を入力とし、前記速度値を出力とし、前記排紙整合状態の評価結果を報酬として機械学習により学習モデルを生成する生成ステップと、
前記学習モデルに基づき前記排紙部の排紙速度を制御する制御ステップと、を有する
学習方法。 This is a learning method for a transport device having a paper ejection unit that ejects paper in a paper loading tray.
An acquisition step for acquiring the paper ejection alignment state of the paper detected in the vicinity of the paper loading tray, and
An evaluation step for evaluating the paper ejection consistency state and
A learning model is generated by machine learning by inputting a speed value corresponding to the paper ejection speed of the paper in the paper ejection unit and the position of the paper, outputting the speed value, and using the evaluation result of the paper ejection matching state as a reward. And the generation steps to do
A learning method including a control step for controlling the paper ejection speed of the paper ejection unit based on the learning model.
請求項1に記載の学習方法。 The learning method according to claim 1, wherein the acquisition step acquires a paper ejection alignment state with respect to the paper transport direction on the paper loading tray.
請求項1に記載の学習方法。 The learning method according to claim 1, wherein the input includes the physical properties of the paper.
請求項3に記載の学習方法。 The learning method according to claim 3, wherein the physical characteristics of the paper include at least one of the rigidity, the size, and the weight per unit area of the paper.
請求項4に記載の学習方法。 The learning method according to claim 4, further comprising any one of the smoothness, water content, aspect ratio, and flow of the paper as the physical characteristics of the paper.
請求項1に記載の学習方法。 The learning method according to claim 1, wherein the paper ejection speed is the rotation speed of a drive source that drives the paper ejection unit.
請求項1に記載の学習方法。 The learning method according to claim 1, wherein learning is performed on a plurality of sheets to be ejected in the same job to generate the learning model.
今回の排紙時の前記排紙整合状態が所定範囲外であるとき、今回の出力に対して、負の報酬値を与える
請求項1に記載の学習方法。 When the paper ejection alignment state at the time of the current paper ejection is within the predetermined range, a positive reward value is given to the current output, and a positive reward value is given.
The learning method according to claim 1, wherein a negative reward value is given to the output this time when the paper ejection matching state at the time of this paper ejection is out of a predetermined range.
請求項8に記載の学習方法。 The learning method according to claim 8, wherein learning is terminated when a positive reward value is continuously obtained a predetermined number of times as the reward value.
前記用紙載置トレイの近傍において前記用紙の位置を検出するセンサと、
前記センサで検出された前記用紙の位置に基づいて前記用紙の排紙整合状態を評価し、前記排紙部の前記用紙の排紙速度に対応する速度値及び前記用紙の位置を入力とし、前記速度値を出力とし、前記排紙整合状態の評価結果を報酬として機械学習により学習モデルを生成する学習部と、
前記学習部で生成された学習モデルに基づき前記排紙部の排紙速度を制御する制御部と、を備える
搬送装置。 It is a transport device equipped with a paper ejection unit that ejects paper on the paper loading tray.
A sensor that detects the position of the paper in the vicinity of the paper tray, and
The paper ejection alignment state of the paper is evaluated based on the position of the paper detected by the sensor, and the speed value corresponding to the paper ejection speed of the paper ejection portion and the position of the paper are input as described above. A learning unit that generates a learning model by machine learning using the speed value as an output and the evaluation result of the paper ejection matching state as a reward.
A transport device including a control unit that controls the paper ejection speed of the paper ejection unit based on a learning model generated by the learning unit.
前記搬送部により搬送された前記用紙に画像形成を行う画像形成部と、
前記画像形成部で画像形成された前記用紙を用紙載置トレイに排紙する排紙部を備えた画像形成装置であって、
前記用紙載置トレイの近傍において検出した前記用紙の位置に基づいて前記用紙の排紙整合状態を評価し、前記排紙部の前記用紙の排紙速度に対応する速度値及び前記用紙の位置を入力とし、前記速度値を出力とし、前記排紙整合状態の評価結果を報酬として機械学習により学習モデルを生成する学習部と、
前記学習部で生成された学習モデルに基づき前記排紙部の排紙速度を制御する制御部と、を備える
画像形成装置。 A transport unit that transports paper and
An image forming unit that forms an image on the paper conveyed by the conveying unit, and an image forming unit.
An image forming apparatus provided with a paper ejection portion for ejecting the paper image-formed by the image forming portion to a paper loading tray.
The paper ejection alignment state of the paper is evaluated based on the position of the paper detected in the vicinity of the paper loading tray, and the speed value corresponding to the paper ejection speed of the paper ejection portion and the position of the paper are determined. A learning unit that generates a learning model by machine learning with the input, the speed value as the output, and the evaluation result of the paper ejection matching state as a reward.
An image forming apparatus including a control unit that controls the paper ejection speed of the paper ejection unit based on a learning model generated by the learning unit.
請求項11記載の画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 11, wherein the control unit controls a drive source for driving a roller downstream of the fixing roller included in the image forming unit to control the paper ejection speed.
請求項11記載の画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 11, wherein the learning unit performs learning by changing the paper ejection speed of the paper ejection unit while keeping the paper transport speed by the fixing roller provided in the image forming unit constant.
請求項11に記載の画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 11, wherein the input of the learning unit includes an image forming condition on the paper in the image forming unit.
請求項11に記載の画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 11, wherein the input of the learning unit includes a usage state of the image forming apparatus.
請求項11に記載の画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 11, further comprising an imaging unit that detects the position of the paper in the vicinity of the paper loading tray.
請求項12記載の画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 12, wherein when the execution of controlling the paper ejection speed by controlling the downstream roller interferes with the next paper transport, the paper transport interval in the transport section is widened.
前記制御部は、設定されたモードに基づいた制御を行う
請求項11記載の画像形成装置。 The user can select and set a first mode that prioritizes paper ejection consistency in the paper loading tray and a second mode that prioritizes the paper transport interval in the transport unit.
The image forming apparatus according to claim 11, wherein the control unit performs control based on a set mode.
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