JP2021193634A - 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents
情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
ここで、I_Cb、I_Csは各特徴点の強度を示す。
但し、特徴点間距離の総和をD_b、D_sとし、各特徴点強度をI_Cb(n)、I_Cs(n)として、A_b=D_b・Σ(I_Cb(n))、A_s=D_s・Σ(I_Cs(n))とする。ここでは、特徴点間距離が大きいほど、θx、θy、θzの算出時の精度向上に寄与する。
20 車載装置
30 情報処理装置
100 車両
200 第1ステレオカメラ
202 第2ステレオカメラ
204 傾斜センサ
206 GPS
208 加速度センサ
210 視差画像生成部
212 第1通信部
300 第2通信部
302 取得部
304 特徴点抽出部
306 重み付け決定部
308 画像処理部
310 処理制御部
312 輝度画像取得部
314 視差画像取得部
316 三次元情報変換部
318 補間処理部
Claims (9)
- 車両に取り付けられたステレオカメラと、
前記ステレオカメラによって撮像された第1の撮像画像と、前記第1の撮像画像と重複する撮像領域を含むように、移動する車両から前記第1の撮像画像を撮像した時刻とは異なる時刻に撮像された第2の撮像画像と、の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記抽出された特徴点に基づいて前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とが重複する領域を抽出するマッチング処理を行い、前記重複する領域を繋げるつなぎ処理を行う画像処理部と、
を有することを特徴とする情報処理システム。 - 車両に取り付けられたステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮像された路面の画像から視差画像を取得する取得部と、
前記ステレオカメラによって撮像された第1の撮像画像と、前記第1の撮像画像と重複する撮像領域を含むように、移動する車両から前記第1の撮像画像を撮像した時刻とは異なる時刻に撮像された第2の撮像画像と、の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記抽出された特徴点に基づいて前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とが重複する領域を抽出するマッチング処理を行い、前記重複する領域を繋げる処理と、2つの視差画像を繋げる処理との少なくとも何れか一方であるつなぎ処理を行う画像処理部と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。 - 前記特徴点抽出部が前記第1の撮像画像および前記第2の撮像画像から抽出した所定の閾値以上の特徴点の数に基づいて、前記第1の撮像画像および前記第2の撮像画像に対する重み付けを決定する重み付け決定部と、
をさらに備え、
前記画像処理部は、前記重み付け決定部が決定した重み付けに基づいて前記つなぎ処理を行う、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理システム。 - 前記ステレオカメラの撮像動作の間隔を前記車両の走行速度に応じて設定する、
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記つなぎ処理を各撮像画像に対して連続で行う、
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記画像処理部は、前記特徴点抽出部が抽出する特徴点が所定数の撮像画像において一致する場合、前記つなぎ処理を停止させる、
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記画像処理部は、
前記車両の移動が減速後に停止して再度加速するものである場合、前記車両が停止していた期間に対する前記つなぎ処理を行わない、
ことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 車両に取り付けられたステレオカメラによって撮像された第1の撮像画像と、前記第1の撮像画像と重複する撮像領域を含むように、移動する車両から前記第1の撮像画像を撮像した時刻とは異なる時刻に撮像された第2の撮像画像と、の特徴点を抽出する工程と、
前記抽出された特徴点に基づいて前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とが重複する領域を抽出するマッチング処理を行い、前記重複する領域を繋げるつなぎ処理を行う工程と、
を含む情報処理方法。 - 車両に取り付けられたステレオカメラによって撮像された第1の撮像画像と、前記第1の撮像画像と重複する撮像領域を含むように、移動する車両から前記第1の撮像画像を撮像した時刻とは異なる時刻に撮像された第2の撮像画像と、の特徴点を抽出するステップと、
前記抽出された特徴点に基づいて前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とが重複する領域を抽出するマッチング処理を行い、前記重複する領域を繋げるつなぎ処理を行うステップと、
をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。
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JP5846268B1 (ja) * | 2014-08-12 | 2016-01-20 | 株式会社リコー | 画像処理システム、画像処理装置、プログラムおよび撮像システム |
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