JP2021189469A - Data collection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、データ収集装置に関する。 The present invention relates to a data acquisition device.
車両に搭載されたセンサにより取得された、車両の周辺状況を示す周辺データを収集するデータ収集装置が知られている。収集された周辺データは、地図の更新などに利用される。 A data collection device that collects peripheral data indicating the surrounding condition of a vehicle acquired by a sensor mounted on the vehicle is known. The collected peripheral data is used for updating maps and the like.
周辺データには、サーバへの送信が好ましくない情報が含まれる場合がある。例えば、自宅周辺で取得された周辺データにより生活環境が開示されることを懸念する運転者は、そのような周辺データのサーバへの送信を希望しないことがある。 Peripheral data may contain information that is not desirable to send to the server. For example, a driver who is concerned about the living environment being disclosed by the peripheral data acquired around his / her home may not want to send such peripheral data to the server.
特許文献1には、車両に搭載されたセンサにより取得されたデータをサーバに送信するための車載装置が開示されている。特許文献1に記載の車載装置によると、送信対象と判定されたデータと送信対象外と判定されたデータとは、区別可能に画面に表示される。このため、特許文献1に記載の車載装置は、どのデータが送信対象外となっているのかをユーザが確認することを容易とし、ユーザの負担を軽減する。
特許文献1に記載の車載装置によると、所定のエリアについてのデータを自車において送信対象外にしたとしても、当該エリアに進入した他の車両に対し、当該エリアについてのデータのサーバへの送信が希望されていないことを知らせることができない。
According to the in-vehicle device described in
本発明は、所定のエリアについての周辺データのサーバへの送信が希望されていないことを他の車両に知らせることができるデータ収集装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a data collection device capable of notifying other vehicles that peripheral data for a predetermined area is not desired to be transmitted to a server.
本発明にかかるデータ収集装置は、複数の車両から受信した、複数の車両のそれぞれに搭載されたセンサにより取得された車両の周辺状況を表す周辺データを記憶部に記憶させるデータ収集部と、複数の車両のうちの第1の車両から受信した、第1の車両の周辺状況を示す周辺データの送信が禁止されるべき位置の範囲を示す禁止範囲情報に対応する範囲が、第1の車両の運転者の管理する施設を含むか否かを判定する管理施設判定部と、範囲が第1の車両の運転者の管理する施設を含むと判定された場合、範囲を示す情報を複数の車両のうち第1の車両以外の第2の車両に送信する禁止範囲送信部と、を備える。 The data collecting device according to the present invention includes a data collecting unit that stores peripheral data representing the surrounding conditions of the vehicle, which is received from a plurality of vehicles and acquired by sensors mounted on each of the plurality of vehicles, in a storage unit. The range corresponding to the prohibited range information indicating the range of the position where the transmission of the peripheral data indicating the peripheral condition of the first vehicle received from the first vehicle among the vehicles of the first vehicle should be prohibited is the range of the first vehicle. A management facility determination unit that determines whether or not a facility managed by the driver is included, and a management facility determination unit that determines whether or not the range includes a facility managed by the driver of the first vehicle. Among them, a prohibited range transmission unit for transmitting to a second vehicle other than the first vehicle is provided.
本発明にかかるデータ収集装置によれば、所定のエリアについての周辺データのサーバへの送信が希望されていないことを他の車両に知らせることができる。 According to the data acquisition device according to the present invention, it is possible to notify another vehicle that the transmission of peripheral data for a predetermined area to the server is not desired.
以下、図面を参照して、データ収集装置について詳細に説明する。データ収集装置は、複数の車両から受信した周辺データを記憶部に記憶する。周辺データは、複数の車両のそれぞれに搭載されたセンサにより取得された車両の周辺状況を表すデータである。データ収集装置は、複数の車両のうちの第1の車両から禁止範囲情報を受信する。禁止範囲情報は、第1の車両の周辺データの送信が禁止されるべき第1の車両の現在位置の範囲を示す情報である。データ収集装置は、受信した禁止範囲情報に対応する範囲が、第1の車両の運転者の管理する施設を含むか否かを判定する。そして、データ収集装置は、範囲が第1の車両の運転者の管理する施設を含むと判定された場合、範囲を示す情報を複数の車両のうちの第2の車両に送信する。 Hereinafter, the data acquisition device will be described in detail with reference to the drawings. The data collection device stores peripheral data received from a plurality of vehicles in a storage unit. Peripheral data is data representing the surrounding conditions of a vehicle acquired by sensors mounted on each of a plurality of vehicles. The data acquisition device receives the prohibited range information from the first vehicle among the plurality of vehicles. The prohibited range information is information indicating the range of the current position of the first vehicle to which transmission of peripheral data of the first vehicle should be prohibited. The data acquisition device determines whether or not the range corresponding to the received prohibited range information includes the facility managed by the driver of the first vehicle. Then, when it is determined that the range includes the facility managed by the driver of the first vehicle, the data acquisition device transmits the information indicating the range to the second vehicle among the plurality of vehicles.
図1は、データ収集システムの概要を説明する図である。本実施形態では、データ収集システム1は、車両A2−1および車両B2−2(以下、あわせて「車両2」ともいう)と、サーバ3とを有する。サーバ3は、データ収集装置の一例である。車両2は、例えば、サーバ3が接続される通信ネットワーク4とゲートウェイ(不図示)などを介して接続される無線基地局5にアクセスすることで、無線基地局5および通信ネットワーク4を介してサーバ3と接続される。なお、データ収集システム1は、1台または3台以上の車両2を有してもよい。また、データ収集システム1において、複数の無線基地局5が通信ネットワーク4に接続されていてもよい。
FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of a data collection system. In the present embodiment, the
図2は、データ収集システム1における禁止範囲情報配信処理の動作シーケンス図である。データ収集システム1は、図2に示されるシーケンス図に従って禁止範囲情報配信処理を実行する。
FIG. 2 is an operation sequence diagram of the prohibited range information distribution process in the
車両A2−1は、車両A2−1の周辺データの送信が禁止されるべき車両A2−1の現在位置の範囲を示す禁止範囲情報を、車両A2−1の運転者による禁止範囲情報の設定に応じて、無線基地局5および通信ネットワーク4を介してサーバ3に送信する(ステップS1)。
The vehicle A2-1 sets the prohibited range information indicating the range of the current position of the vehicle A2-1 where transmission of peripheral data of the vehicle A2-1 should be prohibited, to the setting of the prohibited range information by the driver of the vehicle A2-1. Accordingly, transmission to the
サーバ3は、通信ネットワーク4を介して車両A2−1から禁止範囲情報を受信した場合、禁止範囲情報に対応する範囲が、車両A2−1の運転者の管理する施設を含むか否かを判定する(ステップS2)。
When the
範囲が車両A2−1の運転者の管理する施設を含むと判定された場合(ステップS2:Y)、サーバ3は、通信ネットワーク4および無線基地局5を介して車両B2−2に範囲を示す情報を送信する(ステップS3)。一方、範囲が車両A2−1の運転者の管理する施設を含まないと判定された場合(ステップS2:N)、サーバ3は、禁止範囲情報配信処理を終了する。
When it is determined that the range includes the facility managed by the driver of the vehicle A2-1 (step S2: Y), the
図3は、車両2の概略構成図である。車両2は、カメラ21と、GNSS受信機22と、DCM23(Data Communication Module)と、ストレージ装置24と、データ送信装置25とを有する。カメラ21、GNSS受信機22、DCM23、およびストレージ装置24とデータ送信装置25とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the
カメラ21は、センサの一例であり、CCDあるいはC−MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された2次元検出器と、その2次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。カメラ21は、例えば、車両2の前方を向くように車両2の車室内に取り付けられる。カメラ21は、所定の撮影周期(例えば1/30秒〜1/10秒)ごとに車両2の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。カメラ21により得られる画像はカラー画像であってもよく、モノクロ画像であってもよい。なお、車両2には複数のカメラが設けられてもよく、複数のカメラの撮影方向または焦点距離は互いに異なっていてもよい。
The
カメラ21は、画像を生成するたびに、その生成した画像を、車内ネットワークを介してデータ送信装置25へ出力する。
Each time the
GNSS受信機22は、所定の周期ごとにGNSS(Global Navigation Satellite System)衛星からのGNSS信号を受信し、受信したGNSS信号に基づいて車両2の自己位置を測位する。GNSS受信機22は、所定の周期ごとに、GNSS信号に基づく車両2の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介してデータ送信装置25へ出力する。
The GNSS
DCM23は、車両通信部の一例であり、いわゆる4G(4th Generation)または5G(5th Generation)といった所定の無線通信規格に準拠した無線通信処理を実行する機器である。DCM23は、例えば、無線基地局5にアクセスすることで、無線基地局5および通信ネットワーク4を介してサーバ3と接続される。DCM23は、無線基地局5からのダウンリンクの無線信号を受信し、その無線信号に含まれる、サーバ3からのセンサデータ送信要求を示すセンサデータ送信要求信号をデータ送信装置25に渡す。また、DCM23は、データ送信装置25から受け取ったデータをアップリンクの無線信号に含め、その無線信号を無線基地局5へ送信することで、データをサーバ3へ送信する。なお、DCM23は、データ送信装置25の一部として実装されてもよい。
The DCM23 is an example of a vehicle communication unit, and is a device that executes wireless communication processing conforming to a predetermined wireless communication standard such as so-called 4G (4th Generation) or 5G (5th Generation). The DCM23 is connected to the
ストレージ装置24は、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置24は、地図を表示するための地図情報を記憶する。ストレージ装置24は、カメラ21から得られた画像データを一時保存する。ストレージ装置24は、データ送信装置25からの画像データの読出し要求に従って画像データを読み出し、車内ネットワークを介して読み出した画像データをデータ送信装置25に渡す。また、ストレージ装置24は、車両2を識別する文字列を車両識別子として記憶する。
The
データ送信装置25は、DCM23に、車両2の周囲の路面状況を表す画像データまたは車両2の周囲の地物を表す地物データを含む周辺データと車両識別子とを、無線基地局5および通信ネットワーク4を介してサーバ3に送信させる。データ送信装置25は、カメラ21から得られた画像に基づいて、画像データおよび地物データを生成する。また、データ送信装置25は、運転者による禁止範囲情報を指定する操作を受け付ける。データ送信装置は、DCM23に、禁止範囲情報と車両識別子とを無線基地局5および通信ネットワーク4を介してサーバ3に送信させる。データ送信装置25は、車両2の走行中にカメラ21により生成された車両2の周囲の状況を表わす画像をストレージ装置24に記憶させるドライブレコーダとして車両2に実装されてもよい。
The
図3は、データ送信装置25のハードウェア模式図である。データ送信装置25は、通信インタフェース251と、ユーザインタフェース252と、メモリ253と、プロセッサ254とを備える。
FIG. 3 is a schematic hardware diagram of the
通信インタフェース251は、データ送信装置25を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース251は、受信したデータをプロセッサ254に供給する。また、通信インタフェース251は、プロセッサ254から供給されたデータを外部に出力する。
The
ユーザインタフェース252は、例えばタッチパネルディスプレイを有する。ユーザインタフェース252は、プロセッサ254から受け取った地図情報などを表示する。また、ユーザインタフェース252は、禁止範囲情報の指定、禁止範囲情報のサーバ3への送信の指示等のための運転者の操作を受け付ける。
The
禁止範囲情報は、例えば地図上の1点の位置および半径を指定することにより、所定の位置を中心とする所定半径の円の内部として表される。禁止範囲情報は、地図上の2点の位置を指定することにより、それらの2点を頂点とする矩形の内部として表されてもよい。また、禁止範囲情報は、住所情報(例えば「東京都千代田区霞ヶ関3丁目」)により指定されてもよい。 The prohibited range information is represented as the inside of a circle having a predetermined radius centered on the predetermined position, for example, by designating the position and radius of one point on the map. The prohibited range information may be represented as the inside of a rectangle having those two points as vertices by designating the positions of the two points on the map. In addition, the prohibited range information may be specified by address information (for example, "3-chome Kasumigaseki, Chiyoda-ku, Tokyo").
メモリ253は、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ253は、プロセッサ254による処理に用いられる各種データ、例えば識別器を構成するためのパラメータセットを記憶する。また、メモリ253は、各種アプリケーションプログラム、例えばデータ送信制御を実行するデータ送信プログラム等を記憶する。
The
プロセッサ254は、制御部の一例であり、1以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ254は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。
The
プロセッサ254は、画像に表された地物を検出するように予め学習された識別器にカメラ21から得られた画像を入力することにより、地物データを生成する。地物とは、道路環境に含まれる特徴物であり、例えば路面の車線区画線または一時停止線といった道路標示、道路上に掲げられる標識等である。なお、1つの画像から複数の地物データが生成されてもよい。
The
識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク(CNN)とすることができる。畳み込み層は、畳み込み演算を実行して特徴マップを出力する。CNNは、さらに全結合層と、出力層とを有していてもよい。全結合層は、畳み込み層が出力する特徴マップに含まれるすべての特徴を結合する。出力層は、全結合層の出力を活性化関数に入力し、出力値を出力する。活性化関数として、シグモイド関数、ソフトマックス関数などが用いられる。予め地物を含む画像、地物の種類、およびその地物が含まれる領域の位置情報を教師データとして用いてCNNに入力し、学習を行うことにより、CNNは画像から地物を含む領域を検出する識別器として動作する。 The classifier can be, for example, a convolutional neural network (CNN) having a plurality of convolutional layers connected in series from the input side to the output side. The convolution layer executes a convolution operation and outputs a feature map. The CNN may further have a fully connected layer and an output layer. The fully connected layer combines all the features contained in the feature map output by the convolution layer. The output layer inputs the output of the fully connected layer to the activation function and outputs the output value. As the activation function, a sigmoid function, a softmax function, or the like is used. By inputting the image including the feature, the type of the feature, and the position information of the area containing the feature into the CNN in advance as teacher data and performing learning, the CNN can select the area containing the feature from the image. Acts as a discriminator to detect.
プロセッサ254は、カメラ21についての車両2への取り付け位置などの情報を用いて視点変換処理を実行し、一部を切り出すことで、カメラ21から得られた画像に基づく鳥瞰画像を、車両2の周囲の路面状況を表す画像データとして生成する。
The
図5は、サーバ3のハードウェア構成図である。サーバ3は、通信ネットワーク4を介して車両2からデータを受信し、受信したデータを用いて処理を実行する。そのために、サーバ3は、通信インタフェース31と、ストレージ装置32と、メモリ33と、プロセッサ34とを有する。
FIG. 5 is a hardware configuration diagram of the
通信インタフェース31は、通信部の一例であり、サーバ3を通信ネットワーク4に接続するためのインタフェース回路を有する。そして、通信インタフェース31は、通信ネットワーク4および無線基地局5を介して車両2と通信可能に構成される。すなわち、通信インタフェース31は、車両2から無線基地局5および通信ネットワーク4を介して受信した周辺データ等をプロセッサ34に渡す。また、通信インタフェース31は、プロセッサ34から受け取った禁止範囲情報等を、通信ネットワーク4および無線基地局5を介して車両2に送信する。
The
ストレージ装置32は、記憶部の一例であり、例えばハードディスク装置または不揮発性の半導体メモリ装置などの記憶装置を有する。ストレージ装置32は、車両2から受信した周辺データおよび禁止範囲情報を記憶する。また、ストレージ装置32は、車両2を識別する車両識別子に関連づけて、車両2の運転者の管理する施設の位置を示す位置情報を記憶する。
The
メモリ33は、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ33は、プロセッサ34による処理に用いられる各種データ、例えば通信インタフェース31を介して受信した周辺データ、禁止範囲情報等を記憶する。また、メモリ33は、各種アプリケーションプログラム、例えば禁止範囲情報配信処理を実行する禁止範囲情報配信プログラム等を記憶する。
The
プロセッサ34は、1個または複数個のCPU(Central Processing Unit)およびその周辺回路を有する。プロセッサ34は、論理演算ユニットあるいは数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。
The
図5は、サーバ3が有するプロセッサ34の機能ブロック図である。
FIG. 5 is a functional block diagram of the
サーバ3のプロセッサ34は、機能ブロックとして、データ収集部341と、管理施設判定部342と、禁止範囲送信部343とを有する。プロセッサ34が有するこれらの各部は、プロセッサ34上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ34が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとしてサーバ3に実装されてもよい。
The
データ収集部341は、通信インタフェース31を介して複数の車両から受信した、複数の車両のそれぞれに搭載されたセンサにより取得された車両の周囲状況を表す周辺データを、ストレージ装置32に記憶させる。
The
管理施設判定部342は、通信インタフェース31を介して、複数の車両のうちの第1の車両から禁止範囲情報を受信し、受信した禁止範囲情報に対応する範囲が、第1の車両の運転者の管理する施設を含むか否かを判定する。管理施設判定部342は、まず、車両を識別するための車両識別子とともに禁止範囲情報を受信する。そして、管理施設判定部342は、禁止範囲情報に関連づけられた車両識別子に基づいて、ストレージ装置32に記憶された、第1の車両の運転者の管理する施設の位置を示す位置情報を特定する。そして、管理施設判定部342は、第1の車両の運転者の管理する施設についての位置情報が、禁止範囲情報に対応する範囲に含まれるか否かを判定する。
The management
禁止範囲送信部343は、管理施設判定部342により禁止範囲情報に対応する範囲が第1の車両の運転者の管理する施設を含むと判定された場合、禁止範囲情報に対応する範囲を示す情報を、通信ネットワーク4を介して複数の車両のうちの第2の車両に送信する。
When the management
図7は、禁止範囲情報配信処理の概要を説明する図である。 FIG. 7 is a diagram illustrating an outline of the prohibited range information distribution process.
車両A2−1は、車両A2−1を識別する車両識別子とともに、範囲R1と範囲R2を周辺データの送信が禁止されるべき範囲として表す禁止範囲情報をサーバ3に送信する。範囲R1は、車両A2−1の運転者の自宅Hの位置を含んでいる。
The vehicle A2-1 transmits to the
サーバ3の管理施設判定部342は、通信ネットワーク4および通信インタフェース31を介して車両A2−1から禁止範囲情報を受信する。そして、管理施設判定部342は、受信した禁止範囲情報に対応する範囲R1、R2が、それぞれ車両A2−1の運転者の管理する施設を含むか否かを判定する。
The management
図7の例では、ストレージ装置32は、車両A2−1の運転者の管理する施設として、車両A2−1の運転者の自宅Hの位置を示す位置情報を記憶している。そのため、管理施設判定部342は、範囲R1が車両A2−1の運転者の管理する施設を含むと判定する。一方、管理施設判定部342は、範囲R2が車両A2−1の運転者の管理する施設を含まないと判定する。
In the example of FIG. 7, the
禁止範囲送信部343は、車両A2−1の運転者の管理する施設を含むと判定された範囲R2を示す情報を、通信インタフェース31および通信ネットワーク4を介して車両B2−2に送信する。
The prohibited
禁止範囲情報を受信した車両B2−2のデータ送信装置25は、現在位置が受信した禁止範囲情報に示される範囲にない場合に周辺データをサーバ3に送信する。また、車両B2−2のデータ送信装置25は、現在位置が受信した禁止範囲情報に示される範囲にある場合、周辺データをサーバ3に送信しない。
The
禁止範囲情報は、データ送信装置25のユーザインタフェース252に表示されてもよい。このとき、自車両で指定された禁止範囲情報に対応する範囲と、他車両で指定された禁止範囲情報に対応する範囲とは、異なる態様で表示されることが好ましい。
The prohibited range information may be displayed on the
このように禁止範囲情報配信処理を実行することにより、データ収集システム1は、データ収集に関する施設管理者の移行を他の車両に展開することができ、所定のエリアについての周辺データのサーバへの送信が希望されていないことを他の車両に知らせることができる。
By executing the prohibited range information distribution process in this way, the
変形例によれば、禁止範囲情報は、周辺データのデータ種別ごとに送信が禁止されるべき範囲を示す情報であってもよい。例えば、禁止範囲情報は、画像データと地物データとについて、異なる範囲を指定する情報であってもよい。 According to the modification, the prohibited range information may be information indicating a range in which transmission should be prohibited for each data type of peripheral data. For example, the prohibited range information may be information that specifies different ranges for the image data and the feature data.
また、異なる変形例によれば、禁止範囲送信部343は、禁止範囲情報に対応する範囲を含む所定の範囲での走行履歴を有する第2の車両に、禁止範囲情報を送信してもよい。走行履歴は、車両2のGNSS受信機22が出力する測位信号に基づいてデータ送信装置25が生成し、DCM23、無線基地局5、通信ネットワーク4を介してサーバ3に送信される。サーバ3は、受信した走行履歴を、車両識別子に関連づけてストレージ装置32に記憶する。
Further, according to a different modification, the prohibited
当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。 It will be appreciated by those skilled in the art that various changes, substitutions and modifications can be made to this without departing from the spirit and scope of the invention.
1 データ収集システム
2 車両
3 サーバ
341 データ収集部
342 管理施設判定部
343 禁止範囲送信部
1
Claims (1)
前記複数の車両のうちの第1の車両から受信した、前記第1の車両の周辺状況を示す周辺データの送信が禁止されるべき位置の範囲を示す禁止範囲情報に対応する範囲が、前記第1の車両の運転者の管理する施設を含むか否かを判定する管理施設判定部と、
前記範囲が前記第1の車両の運転者の管理する施設を含むと判定された場合、前記範囲を示す情報を前記複数の車両のうち前記第1の車両以外の第2の車両に送信する禁止範囲送信部と、
を備えるデータ収集装置。 A data collection unit that stores peripheral data that represents the surrounding conditions of the vehicle, which is received from a plurality of vehicles and is acquired by sensors mounted on each of the plurality of vehicles, in a storage unit.
The range corresponding to the prohibited range information indicating the range of the position where the transmission of the peripheral data indicating the peripheral condition of the first vehicle received from the first vehicle among the plurality of vehicles should be prohibited is the first. A management facility determination unit that determines whether or not a facility managed by the driver of one vehicle is included,
When it is determined that the range includes a facility managed by the driver of the first vehicle, it is prohibited to transmit information indicating the range to a second vehicle other than the first vehicle among the plurality of vehicles. Range transmitter and
A data acquisition device equipped with.
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