JP2021181914A - Map display system and map display program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、地図表示システム、地図表示プログラムに関する。 The present invention relates to a map display system and a map display program.
従来、ナビゲーションシステムにおいて、３Ｄ地図を表示する機能が知られている。例えば、特許文献１においては、経路案内表示を行う矢印が高架構造物と重なる場合に、視点位置を低下させかつ俯角を減少させて３Ｄ地図を表示する構成が開示されている。
Conventionally, a function of displaying a 3D map is known in a navigation system. For example,
俯瞰図によって地図を表現する場合、視点からある俯角で地図を眺めた状態の俯瞰図が描画される。この際、ある視線方向で高架道路と高架道路以外の道路と隣接すると、俯瞰図において両者が区別しにくくなる場合がある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、高架道路と高架道路以外の道路とが区別しにくくなる可能性を低減させる技術の提供を目的とする。
When expressing a map with a bird's-eye view, a bird's-eye view of the map viewed from a certain depression angle from the viewpoint is drawn. At this time, if the elevated road and the road other than the elevated road are adjacent to each other in a certain line-of-sight direction, it may be difficult to distinguish between the two in the bird's-eye view.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for reducing the possibility that it becomes difficult to distinguish between an elevated road and a road other than an elevated road.
上記の目的を達成するため、地図表示システムは、車両の現在地を取得する現在地取得部と、現在地が高架道路上でない場合に、現在地の上方に存在する第１の視点から第１の俯角で車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって表示部に表示させ、現在地が高架道路上である場合に、第１の視点より低い位置に存在する第２の視点から第２の俯角で車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって表示部に表示させる地図表示制御部と、を備える。 In order to achieve the above objectives, the map display system has a current location acquisition unit that acquires the current location of the vehicle, and a vehicle with a first depression angle from a first viewpoint that exists above the current location when the current location is not on an elevated road. A map when looking at the direction of travel is displayed on the display unit by a bird's-eye view, and when the current location is on an elevated road, the vehicle is located at a position lower than the first viewpoint and is at the second depression angle from the second viewpoint. It is provided with a map display control unit that displays a map when the traveling direction of the vehicle is viewed on the display unit by a bird's-eye view.
さらに、上記の目的を達成するため、地図表示プログラムは、コンピュータを、車両の現在地を取得する現在地取得部、現在地が高架道路上でない場合に、現在地の上方に存在する第１の視点から第１の俯角で車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって表示部に表示させ、現在地が高架道路上である場合に、第１の視点より低い位置に存在する第２の視点から第２の俯角で車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって表示部に表示させる地図表示制御部、として機能させる。 Further, in order to achieve the above object, the map display program uses the computer as the current location acquisition unit for acquiring the current location of the vehicle, and when the current location is not on the elevated road, the first viewpoint is located above the current location. A map when the direction of travel of the vehicle is viewed from the depression angle is displayed on the display unit by a bird's-eye view, and when the current location is on an elevated road, the second viewpoint is located at a position lower than the first viewpoint. It functions as a map display control unit that displays a map when the vehicle's traveling direction is viewed from the depression angle on the display unit using a bird's-eye view.
すなわち、地図表示システム、地図表示プログラムにおいて、車両が高架道路を走行している場合には、車両が高架道路以外の道路を走行している場合と比較して、俯瞰図を描画する際の視点位置を下げる。視点位置が下がると、遠くまで見通せなくなるため、俯瞰図の描画範囲に含まれるオブジェクトが減る。従って、高架道路と当該高架道路の下に存在する一般道路とが隣接して表示される可能性が低くなる。このため、高架道路と高架道路以外の道路とが区別しにくくなる可能性を低減させることができる。 That is, in the map display system and the map display program, when the vehicle is traveling on an elevated road, the viewpoint when drawing a bird's-eye view is compared with the case where the vehicle is traveling on a road other than the elevated road. Lower the position. When the viewpoint position is lowered, it becomes impossible to see far, so that the number of objects included in the drawing range of the bird's-eye view decreases. Therefore, it is less likely that the elevated road and the general road existing under the elevated road are displayed adjacent to each other. Therefore, it is possible to reduce the possibility that it becomes difficult to distinguish between the elevated road and the road other than the elevated road.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）地図表示処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Navigation system configuration:
(2) Map display processing:
(3) Other embodiments:
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる地図表示システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。
(1) Navigation system configuration:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データが含まれている。さらに、地図情報３０ａには、ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する施設の位置等を示す施設データが含まれている。
The
なお、本実施形態においてノードの位置は３次元的に定義されている。すなわち、ノードデータには、ノードが示す位置の２次元座標（例えば、緯度および経度）に加え、ノードが示す位置の標高を示す情報が含まれている。 In this embodiment, the positions of the nodes are defined three-dimensionally. That is, the node data includes information indicating the altitude of the position indicated by the node, in addition to the two-dimensional coordinates (for example, latitude and longitude) of the position indicated by the node.
本実施形態においてリンクデータには、リンクが示す道路区間上を車両が移動する際のコストが対応づけられている。リンクデータには、さらに、リンクデータが示す道路区間の属性を示す情報が対応づけられている。属性には、道路の種別（高速道路、一般道、細街路等）と、高架道路であるか否かを示す情報が含まれている。また、本実施形態においては、各属性の道路を描画するためのデータ（道路の種別毎の道路幅やテクスチャ等）が含まれている。 In the present embodiment, the link data is associated with the cost when the vehicle moves on the road section indicated by the link. The link data is further associated with information indicating the attributes of the road section indicated by the link data. The attributes include information indicating the type of road (expressway, general road, narrow street, etc.) and whether or not it is an elevated road. Further, in the present embodiment, data (road width, texture, etc. for each type of road) for drawing a road of each attribute is included.
本実施形態において、施設データには、各施設の属性、各施設の形状および外観を示すデータが含まれている。施設の形状は、ポリゴンによって表現される。すなわち、施設データが示す各施設の外形は、各施設の外面を埋める複数のポリゴン（三角形）によって表現される。施設データには、当該ポリゴンの頂点の３次元的な位置を示す情報が含まれている。施設の外観は、各ポリゴンにテクスチャを貼り付けることによって表現される。施設データには、各施設を表示する際にポリゴンに貼り付けるべきテクスチャを示す情報が対応づけられている。 In the present embodiment, the facility data includes data indicating the attributes of each facility, the shape and appearance of each facility. The shape of the facility is represented by polygons. That is, the outer shape of each facility indicated by the facility data is represented by a plurality of polygons (triangles) that fill the outer surface of each facility. The facility data includes information indicating the three-dimensional positions of the vertices of the polygon. The appearance of the facility is expressed by pasting a texture on each polygon. Information indicating the texture to be pasted on the polygon when displaying each facility is associated with the facility data.
本実施形態における車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
The vehicle in this embodiment includes a GNSS receiving
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイ（表示部）やスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は画像や音声の出力部および利用者指示の入力部を備えている。
The user I /
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能によりユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに含まれるコストに基づいて車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能により、車両の運転者に対して走行予定経路を指示する経路案内を行うことが可能である。
The
さらに、本実施形態において制御部２０は、当該ナビゲーションプログラムの機能として、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに地図を表示する機能を実行可能であり、当該地図表示は地図表示プログラム２１によって実現される。地図表示プログラム２１は、当該地図表示を実現するため、現在地取得部２１ａと地図表示制御部２１ｂとを備えている。
Further, in the present embodiment, the
現在地取得部２１ａは、車両の現在地を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて、車両の現在地（緯度および経度）を取得する。本実施形態において制御部２０は、さらに、マップマッチング処理を行って、道路上での車両の現在地を取得する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得された現在地の軌跡に適合する道路区間を選択し、当該道路区間上で車両の現在地を特定する。従って、本実施形態においては、車両の現在地が取得されると、当該車両が存在する道路も特定される。
The current
地図表示制御部２１ｂは、車両の現在地を含む地図を俯瞰図によってユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示させる機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。図２Ａおよび図２Ｂは、俯瞰図の場合の描画を説明するための図である。本実施形態において俯瞰図は、車両の現在地を基準として、後方（進行方向の反対側）かつ上方に位置する視点Ｓ1，Ｓ2から見た地図を示す。すなわち、俯瞰図は、視点Ｓ1，Ｓ2から車両の進行方向Ｆにおいて所定の俯角Ａ1，Ａ2で地図を眺めた場合に視認される地図である。投影用領域Ｕ1，Ｕ2は、視点Ｓ1，Ｓ2から投影対象領域Ｔ1，Ｔ2を見た場合の中心視線に対して垂直な平面Ｅ1，Ｅ2上の矩形領域である。視点Ｓ1，Ｓ2の水平面内での位置、高度（Ｈ1，Ｈ2）、方位Ｆ、俯角Ａ1，Ａ2等は、利用者の操作等に応じて変更可能であってもよい。
The map
ただし、視点Ｓ1および俯角Ａ1のそれぞれは、車両が高架道路上に存在しない場合の視点および俯角である。一方、視点Ｓ2および俯角Ａ2のそれぞれは、車両が高架道路上に存在する場合の視点および俯角である。これらの視点および俯角の相対関係には一定の制限がある。すなわち、本実施形態において、視点Ｓ2は、視点Ｓ1よりも後方かつ下方に位置し、俯角Ａ2は、俯角Ａ1よりも小さい。制御部２０は、以上のパラメータによって図２Ａにおいて太い実線で示す視野（ただし、視点毎に視野の大きさは変化する）内のオブジェクトを描画することで俯瞰図を描画する。
However, each of the viewpoint S 1 and the depression angle A 1 is a viewpoint and a depression angle when the vehicle is not present on the elevated road. On the other hand, each of the viewpoint S 2 and the depression angle A 2 is the viewpoint and the depression angle when the vehicle is on the elevated road. There are certain restrictions on the relative relationship between these viewpoints and depression angles. That is, in the present embodiment, the viewpoint S 2 is located behind and below the viewpoint S 1 , and the depression angle A 2 is smaller than the depression angle A 1. The
本実施形態において、俯瞰図は、仮想的な３次元空間内での３次元モデルを俯瞰した地図として描画される。すなわち、制御部２０は、車両の現在地の周囲に存在する道路やオブジェクトからなる３次元モデルを仮想的な３次元空間内に仮想的に配置する。そして、制御部２０は、当該３次元モデルを視点から俯瞰した場合に視点から視認し得る道路やオブジェクトを平面Ｅ1，Ｅ2上の投影用領域Ｕ1，Ｕ2に投影することで、俯瞰図を描画する。
In the present embodiment, the bird's-eye view is drawn as a map that gives a bird's-eye view of a three-dimensional model in a virtual three-dimensional space. That is, the
本実施形態においては、道路やオブジェクトの種類毎に３次元空間内での位置（オブジェクトを構成する頂点等の位置）および模様が特定されることで３次元モデルが構築される。図３は、仮想的な３次元空間内に構築される仮想的な３次元モデルの模式的に示す図である。本実施形態においては、描画対象の種類毎にレイヤが対応づけられており、レイヤ毎に３次元モデルが構築される。各レイヤに属するオブジェクトは予め決められていれば良い。図３においては、レイヤの例を示している。具体的には、レイヤは下から順に、施設等の背景を構築するためのレイヤＬ1、施設等を構築するためのレイヤＬ2、高架道路ではない道路等を構築するためのレイヤＬ3、高架道路等を構築するためのレイヤＬ4、走行予定経路等を構築するためのレイヤＬ5、現在位置等のアイコンを構築するためのレイヤＬ6によって構成される。 In the present embodiment, a three-dimensional model is constructed by specifying positions (positions of vertices and the like constituting the object) and patterns in the three-dimensional space for each type of road or object. FIG. 3 is a diagram schematically showing a virtual three-dimensional model constructed in a virtual three-dimensional space. In the present embodiment, layers are associated with each type of drawing target, and a three-dimensional model is constructed for each layer. The objects belonging to each layer may be predetermined. FIG. 3 shows an example of a layer. Specifically, the layer in order from the bottom, the layer L 1 for building a background such as facilities, facilities, etc. Layer L 2 for building, layers for constructing the elevated not a road roads L 3, It is composed of layer L 4 for constructing an elevated road , layer L 5 for constructing a planned travel route , and layer L 6 for constructing an icon such as a current position.
レイヤＬ1においては、公園やビル、住宅など、施設の属性に応じて着色される背景の３次元モデルが構築される。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、施設の位置を仮想的な３次元空間内で特定し、各施設の属性に基づいて背景の色を特定する。制御部２０は、各施設が存在する領域に対して当該背景の色を対応づけることでレイヤＬ1の３次元モデルを構築する。
In the layer L 1, parks and buildings, homes, such as three-dimensional model of the background to be colored in accordance with the attribute of the facility is built. The
レイヤＬ2においては、施設の形状および外観の３次元モデルが構築される。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、施設に対応づけられたポリゴンの頂点の座標を仮想的な３次元空間内で特定する。そして、制御部２０は、施設に対応づけられたテクスチャを各ポリゴンに対応づけることで、レイヤＬ2の３次元モデルを構築する。
In Layer L 2, 3-dimensional model of the property shape and appearance are constructed. The
レイヤＬ3，レイヤＬ4においては、道路の３次元モデルが構築される。制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータに基づいて、道路の位置を仮想的な３次元空間内で特定する。また、地図情報３０ａのリンクデータに基づいて道路の種別を特定し、道路の幅に基づいて３次元空間内で道路が占める領域を特定する。そして、制御部２０は、道路の属性に対応したテクスチャを各道路に対応づけることで、レイヤＬ3，レイヤＬ4の３次元モデルを構築する。なお、レイヤＬ3，レイヤＬ4においては、道路の標高も含めた道路の位置が定義される。従って、レイヤＬ3の道路の位置は、例えば、レイヤＬ4の道路の下等に配置される。なお、レイヤＬ3，レイヤＬ4においては、道路周辺に存在する構造物（例えば、道路の左右に存在する壁等）の３次元モデルも構築される。
In layer L 3 and layer L 4 , a three-dimensional model of the road is constructed. The
レイヤＬ5においては、走行予定経路の３次元モデルが構築される。レイヤＬ5は、走行予定経路が設定されていないと描画されない。走行予定経路が設定されている場合、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、走行予定経路となる道路の位置を特定する。また、制御部２０は、走行予定経路となる道路の位置に既定の幅の走行予定経路が配置されることを想定し、走行予定経路を示すオブジェクトの仮想的な３次元空間内での位置を特定する。そして、制御部２０は、当該走行予定経路を示す色を走行予定経路に対応づけることで、レイヤＬ5の３次元モデルを構築する。
In layer L 5 , a three-dimensional model of the planned travel route is constructed. Layer L 5 is not drawn unless the planned travel route is set. When the planned travel route is set, the
レイヤＬ6においては、現在位置等のアイコンの３次元モデルが構築される。制御部２０は、車両の現在地周辺で表示対象となるアイコンを特定する。表示対象のアイコンには車両の現在地を示すアイコン以外にも、例えば、利用者に選択された表示対象施設（駐車場等）を示すアイコン等が含まれる。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて表示対象のアイコンの位置を、仮想的な３次元空間内で特定する。そして、制御部２０は、当該位置に予め決められた形状アイコンを配置し、予め決められた色を対応づけることによってレイヤＬ6の３次元モデルを構築する。
In the layer L 6 is a three-dimensional model of the icons of the current position or the like is constructed. The
本実施形態において制御部２０は、以上のようにして構築された３次元モデルに対し、対応づけられた色やテクスチャを貼り付けた状態で、視点から眺めた状態の図を描画することで俯瞰図を生成する。本実施形態において、視点は車両の現在地に応じて変化する。具体的には、現在地が高架道路上でない場合、制御部２０は、第１の視点Ｓ1から見た状態を描画する。また、現在地が高架道路上である場合、制御部２０は、第２の視点Ｓ2から見た状態を描画する。
In the present embodiment, the
高架道路の周囲（下方等）には、一般道路が存在する場合がある。この場合において車両の現在地が高架道路上に存在すると、車両の現在地周辺に存在する一般道路が、視点から見た視野に含まれ得る。そして、一般道路と高架道路とが隣接した状態で俯瞰図が描画されると、両者が区別しにくくなり得る。 General roads may exist around the elevated roads (below, etc.). In this case, if the current location of the vehicle exists on the elevated road, the general road existing around the current location of the vehicle may be included in the field of view seen from the viewpoint. Then, if a bird's-eye view is drawn with the general road and the elevated road adjacent to each other, it may be difficult to distinguish between the two.
そこで、本実施形態において制御部２０は、車両の現在地が高架道路上に存在する場合の第２の視点Ｓ2を、第１の視点Ｓ1よりも低い位置に設定する。具体的には、制御部２０は、図２Ｂに示すように位置Ｐを中心とした同一半径の円弧上で、第１の視点Ｓ1と第２の視点Ｓ2とを選択する。そして、第２の視点Ｓ2は、第１の視点Ｓ1よりも低い位置に存在する。従って、第１の視点Ｓ1においては、第２の視点Ｓ2よりも車両の現在地の周辺のオブジェクトが視野に入りやすい。一方、第２の視点Ｓ2においては、第１の視点Ｓ1よりも遠くまで見通せるが、車両の現在地の周辺のオブジェクトは、他のオブジェクトに隠れることにより、視野に入りにくくなる。
Therefore, in the present embodiment, the
図４Ａおよび図４Ｂは、視点の位置による俯瞰図の差異を説明するための図である。図４Ａは、車両の現在地Ｃが高架道路上に存在する場合の俯瞰図が第２の視点Ｓ2から見た状態として描画された場合の例を示している。一方、図４Ｂは、車両の現在地Ｃが同一である場合の俯瞰図を、仮に、第１の視点Ｓ1から見た状態として描画した場合の例を示している。これらの図においては、高架道路Ｒ1の左側かつ下方に一般道路Ｒ2が描画されているが、図４Ｂのように、第１の視点Ｓ1の位置が高いと、車両の現在地Ｃの周囲に存在し、現在地Ｃに近いオブジェクトがよく見えるため、一般道路Ｒ2として描画された部分の面積が図４Ａより広い。そして、第２の視点Ｓ2を第１の視点Ｓ1よりも低い位置に設定することにより、図４Ａに示すように視野内に含まれる一般道路Ｒ2の面積は減少する。この結果、高架道路と一般道路とが区別しにくくなる可能性を低減させることができる。 4A and 4B are diagrams for explaining the difference in the bird's-eye view depending on the position of the viewpoint. 4A shows an example in which the current position C of the vehicle is rendered as a state in which overhead view is seen from the second viewpoint S 2 when present on elevated road. On the other hand, FIG. 4B, the overhead view of the case the current position C of the vehicle are the same, if, shows an example in which the drawing as when viewed from the first viewpoint S 1. In these figures, the general road R 2 is drawn on the left side and below the elevated road R 1 , but as shown in FIG. 4B, when the position of the first viewpoint S 1 is high, the area around the current location C of the vehicle is high. The area of the part drawn as the general road R 2 is wider than that of FIG. 4A because the object that exists in the current location C and is close to the current location C can be clearly seen. Then, by setting the second viewpoint S 2 at a position lower than the first viewpoint S 1 , the area of the general road R 2 included in the visual field is reduced as shown in FIG. 4A. As a result, it is possible to reduce the possibility that it becomes difficult to distinguish between the elevated road and the general road.
なお、本実施形態において第２の視点Ｓ2からの視線方向である第２の俯角Ａ2は、図２Ｂに示すように、第１の視点Ｓ1からの視線方向である第１の俯角Ａ1よりも小さい。従って、第２の視点Ｓ2においては、第１の視点Ｓ1よりも、車両の現在地の周辺のオブジェクトが、他のオブジェクトに隠れやすく、視野に入りにくくなる。例えば、図４Ａ，図４Ｂに示したように、第１の視点Ｓ1によって描画された俯瞰図より、第２の視点Ｓ2によって描画された俯瞰図の方が、視野内に含まれる一般道路Ｒ2の面積が少ない。このため、高架道路と一般道路とが区別しにくくなる可能性を低減させることができる。
In the present embodiment, the second depression angle A 2 which is the line-of-sight direction from the second viewpoint S 2 is the first depression angle A which is the line-of-sight direction from the first
さらに、本実施形態において第２の視点Ｓ2は、第１の視点Ｓ1よりも車両の後方側に位置する。従って、図４Ａ、図４Ｂに示したように、視点を低い位置に移動させ、また、俯角を小さくしても、車両の現在地を視野内に含めた状態で俯瞰図を描画することができる。 Further, in the present embodiment, the second viewpoint S 2 is located on the rear side of the vehicle with respect to the first viewpoint S 1. Therefore, as shown in FIGS. 4A and 4B, even if the viewpoint is moved to a lower position and the depression angle is reduced, the bird's-eye view can be drawn with the current position of the vehicle included in the field of view.
制御部２０は、以上のような俯瞰図の描画を一定期間毎に繰り返し、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部を制御して俯瞰図を表示させる。この結果、現在地に追従して変化する俯瞰図を表示部に表示させることができる。
The
（２）地図表示処理：
次に、地図表示プログラム２１による地図表示処理を説明する。図５は地図表示プログラム２１が実行する地図表示処理を示すフローチャートである。地図表示処理は、ナビゲーションシステム１０が動作している状態において、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に実行される。
(2) Map display processing:
Next, the map display process by the
地図表示処理が開始されると、制御部２０は、現在地取得部２１ａの機能により、現在地を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、一定期間毎にＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて現在地を取得し、現在地の軌跡をＲＡＭ等に記録している。そこで、制御部２０は、当該現在地の軌跡と、地図情報３０ａとに基づいてマップマッチング処理を行い、車両の現在地が存在する道路区間を特定する。そして、制御部２０は、当該道路区間上で車両の現在地を特定する。
When the map display process is started, the
次に、制御部２０は、、地図表示制御部２１ｂの機能により、３次元モデルを構築する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された現在地の周囲の既定範囲におけるレイヤ毎の３次元モデルを仮想的な３次元空間内で構築する。
Next, the
次に、制御部２０は、地図表示制御部２１ｂの機能により、車両の現在地が高架道路上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が存在する道路区間を示すリンクデータに対応づけられた属性に基づいて、現在地が高架道路上であるか否かを判定する。
Next, the
ステップＳ１１０において、現在地が高架道路上であると判定されない場合、制御部２０は、地図表示制御部２１ｂの機能により、俯瞰図を表示する際の視点および俯角を、第１視点および第１俯角に設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地を基準として、進行方向の逆側に既定方向進んだ位置であり、かつ、既定距離上方に移動した位置を第１視点として設定する。また、第１俯角を予め決められた値に設定する。
If it is not determined in step S110 that the current location is on an elevated road, the
一方、ステップＳ１１０において、現在地が高架道路上であると判定された場合、制御部２０は、地図表示制御部２１ｂの機能により、俯瞰図を表示する際の視点および俯角を、第２視点および第２俯角に設定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、第１視点よりも下方かつ後方である予め決められた位置を第２視点として設定する。また、第２俯角を第１俯角よりも小さい予め決められた値に設定する。
On the other hand, when it is determined in step S110 that the current location is on an elevated road, the
次に、制御部２０は、地図表示制御部２１ｂの機能により、各レイヤのオブジェクトに基づいて俯瞰図を表示する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、地図表示制御部２１ｂの機能により、ステップＳ１０５で構築された３次元モデルをマージし、設定された視点から３次元モデルを見た像を投影用領域に投影した図を生成し、俯瞰図とする。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部を制御し、生成された俯瞰図を表示させる。
Next, the
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両の現在地が高架道路上である場合、高架道路上でない場合よりも低い位置に存在する視点から見た俯瞰図を描画する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、地図表示システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, as long as a bird's-eye view is drawn from a viewpoint that exists at a lower position when the current location of the vehicle is on an elevated road than when it is not on an elevated road. , Other various embodiments can be adopted. For example, the map display system may be a device mounted on a vehicle or the like, a device realized by a portable terminal, or a device realized by a plurality of devices (for example, a client and a server). It may be a system.
地図表示システムを構成する現在地取得部２１ａと地図表示制御部２１ｂの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成が採用されてもよい。例えば、サーバで俯瞰図の描画が行われ、サーバから送信された俯瞰図が表示部に表示される構成等であっても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。また、第１の視点と第２の視点とを比較した場合に、高さ、前後位置、俯角のいずれか一つまたは二つが変化する構成であっても良い。
A configuration may be adopted in which at least a part of the current
現在地取得部は、車両の現在地を取得することができればよい。すなわち、現在地取得部は、車両が高架道路に存在するか否かを判定するために車両の現在地を取得することができればよい。従って、車両が高架道路上に存在するか否かを判定可能な種々の手法で現在地が特定されて良い。上述の実施形態のように、マップマッチング処理を行わなくても車両の高度が特定できるのであれば（例えば、ＧＮＳＳ受信部による受信信号に基づいて高精度に標高を特定可能等）、当該高度に基づいて車両の現在地が高架道路上であるか否か判定する構成が採用されてよい。 The current location acquisition unit may be able to acquire the current location of the vehicle. That is, the current location acquisition unit may be able to acquire the current location of the vehicle in order to determine whether or not the vehicle exists on the elevated road. Therefore, the current location may be specified by various methods capable of determining whether or not the vehicle exists on the elevated road. If the altitude of the vehicle can be specified without performing map matching processing as in the above-described embodiment (for example, the altitude can be specified with high accuracy based on the signal received by the GNSS receiver), the altitude can be specified. Based on this, a configuration may be adopted in which it is determined whether or not the current location of the vehicle is on an elevated road.
地図表示制御部は、車両の現在地周辺の地図を俯瞰図によって表示部に表示させる。すなわち、地図表示制御部は、現在地の情報に存在する視点から特定の俯角で車両の進行方向を見た場合の地図を描画することによって、俯瞰図を表示部に表示させる。俯瞰図の態様は、上述の実施形態のように施設を３次元的に表現する構成に限定されず、平面に描画された地図の俯瞰図等であっても良い。 The map display control unit displays a map around the current location of the vehicle on the display unit using a bird's-eye view. That is, the map display control unit displays the bird's-eye view on the display unit by drawing a map when the traveling direction of the vehicle is viewed from a viewpoint existing in the information of the current location at a specific depression angle. The aspect of the bird's-eye view is not limited to the configuration in which the facility is represented three-dimensionally as in the above-described embodiment, and may be a bird's-eye view of a map drawn on a plane.
地図表示制御部は、車両の現在地に応じて俯瞰図を変化させる。すなわち、車両が高架道路上であるか否かに応じて、少なくとも視点の位置を変更する。第２の視点は第１の視点より低い位置に存在すれば良い。すなわち、視点位置の変更により、第２の視点から見た状態として描画される俯瞰図に含まれる高架道路以外の道路の領域が狭くなり、高架道路の周囲に他の一般道路が描画される可能性が小さくなるように構成されていれば良い。 The map display control unit changes the bird's-eye view according to the current location of the vehicle. That is, at least the position of the viewpoint is changed depending on whether or not the vehicle is on an elevated road. The second viewpoint may be located at a position lower than the first viewpoint. That is, by changing the viewpoint position, the area of the road other than the elevated road included in the bird's-eye view drawn from the second viewpoint becomes narrower, and other general roads can be drawn around the elevated road. It suffices if it is configured so that the sex becomes small.
俯瞰図は、車両の進行方向に関する情報を運転者に提供するために利用されれば良い。この意味では、上述の実施形態のように、俯瞰図に車両の現在地が含まれていても良いし、含まれていなくてもよい。 The bird's-eye view may be used to provide the driver with information about the direction of travel of the vehicle. In this sense, as in the above-described embodiment, the bird's-eye view may or may not include the current location of the vehicle.
さらに、車両の現在地が高架道路上であるか否かに応じて、視点の位置や俯角以外の要素が変化しても良い。例えば、俯瞰図を描画する際の視野範囲が変化しても良い。このような構成の例としては、俯瞰図を描画する際の第２の視点における視野角が、第１の視点における視野角よりも広い構成が挙げられる。すなわち、第２の視点においては、第１の視点より位置が低くなったり、俯角が小さくなったりするため、視野範囲が変わらないと、車両の現在地の近傍に存在するオブジェクトが視野の大半の範囲を占めてしまう。 Further, factors other than the position of the viewpoint and the depression angle may change depending on whether or not the current location of the vehicle is on an elevated road. For example, the visual field range when drawing a bird's-eye view may change. An example of such a configuration is a configuration in which the viewing angle at the second viewpoint when drawing the bird's-eye view is wider than the viewing angle at the first viewpoint. That is, in the second viewpoint, the position is lower or the depression angle is smaller than in the first viewpoint. Therefore, if the field of view does not change, the objects existing in the vicinity of the vehicle's current location are in the majority of the field of view. Will occupy.
そこで、第２の視点における視野角が、第１の視点における視野角よりも広くなるように構成すれば、オブジェクトの大きさの変化を抑制することができる。視野角を変化させる構成としては、種々の構成を採用可能である。例えば、図２Ｂに示すパラメータで俯瞰図を描画する構成において、オブジェクトを投影する投影用領域Ｕ2の大きさを変化させず第２の視点Ｓ2に近づけると、投影用領域Ｕ2に投影される範囲が広くなり、視野角が広くなる。そこで、制御部２０が、オブジェクトが投影される投影用領域Ｕ1，Ｕ2を同じ大きさとし、第１の視点Ｓ1と投影用領域Ｕ1との距離よりも第２の視点Ｓ2と投影用領域Ｕ2との距離が近くなるように設定する構成が採用されてもよい。この構成によれば、後者の方が広い視野角となる。
Therefore, if the viewing angle at the second viewpoint is configured to be wider than the viewing angle at the first viewpoint, it is possible to suppress the change in the size of the object. Various configurations can be adopted as the configuration for changing the viewing angle. For example, in a configuration in which a bird's-eye view is drawn with the parameters shown in FIG. 2B, if the size of the projection area U 2 for projecting an object is not changed and is brought closer to the second viewpoint S 2 , it is projected onto the projection area U 2. Wider range and wider viewing angle. Therefore, the
さらに、本発明のように、車両の現在地が高架道路上である場合、高架道路上でない場合よりも低い位置に存在する視点から見た俯瞰図を描画する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, as in the present invention, when the current location of the vehicle is on an elevated road, the method of drawing a bird's-eye view from a viewpoint existing at a lower position than when the vehicle is not on an elevated road can be applied as a program or a method. Is. Further, the system, program, and method as described above can be assumed to be realized as a single device or by a plurality of devices, and include various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, a method, or a program having the above means. In addition, some of them are software and some of them are hardware, so they can be changed as appropriate. Further, the invention is also established as a recording medium for a program that controls a system. Of course, the recording medium of the software may be a magnetic recording medium or a semiconductor memory, and any recording medium developed in the future can be considered in exactly the same way.
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…地図表示プログラム、２１ａ…現在地取得部、２１ｂ…地図表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部 10 ... Navigation system, 20 ... Control unit, 21 ... Map display program, 21a ... Current location acquisition unit, 21b ... Map display control unit, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 41 ... GNSS receiver, 42 ... Vehicle speed sensor, 43 ... Gyro sensor, 44 ... User I / F section
Claims (5)
前記現在地が高架道路上でない場合に、前記現在地の上方に存在する第１の視点から第１の俯角で前記車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって表示部に表示させ、前記現在地が高架道路上である場合に、前記第１の視点より低い位置に存在する第２の視点から第２の俯角で前記車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって前記表示部に表示させる地図表示制御部と、
を備える地図表示システム。 The current location acquisition department that acquires the current location of the vehicle,
When the current location is not on an elevated road, a map when the traveling direction of the vehicle is viewed from the first viewpoint existing above the current location at the first depression angle is displayed on the display unit by a bird's-eye view, and the current location is displayed. Is displayed on the display unit by a bird's-eye view when the vehicle is viewed from the second viewpoint located at a position lower than the first viewpoint at the second depression angle when the vehicle is on an elevated road. Map display control unit to make
A map display system equipped with.
請求項１に記載の地図表示システム。 The second depression angle is smaller than the first depression angle.
The map display system according to claim 1.
請求項１または請求項２に記載の地図表示システム。 The second viewpoint is located on the rear side of the vehicle with respect to the first viewpoint, and the bird's-eye view includes the current location.
The map display system according to claim 1 or 2.
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の地図表示システム。 The viewing angle at the second viewpoint when drawing the bird's-eye view is wider than the viewing angle at the first viewpoint.
The map display system according to any one of claims 1 to 3.
車両の現在地を取得する現在地取得部、
前記現在地が高架道路上でない場合に、前記現在地の上方に存在する第１の視点から第１の俯角で前記車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって表示部に表示させ、前記現在地が高架道路上である場合に、前記第１の視点より低い位置に存在する第２の視点から第２の俯角で前記車両の進行方向を見た場合の地図を俯瞰図によって前記表示部に表示させる地図表示制御部、
として機能させる地図表示プログラム。 Computer,
Current location acquisition department, which acquires the current location of the vehicle,
When the current location is not on an elevated road, a map when the traveling direction of the vehicle is viewed from the first viewpoint existing above the current location at the first depression angle is displayed on the display unit by a bird's-eye view, and the current location is displayed. Is displayed on the display unit by a bird's-eye view when the vehicle is viewed from the second viewpoint located at a position lower than the first viewpoint at the second depression angle when the vehicle is on an elevated road. Map display control unit,
A map display program that functions as.
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