JP2021162989A

JP2021162989A - Robotic communication system, communication robot, and remote monitoring method

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Publication number: JP2021162989A
Application number: JP2020062010A
Authority: JP
Inventors: 崇昭佐藤; Takaaki Sato; 拓也川田; Takuya Kawada; 智治町田; Tomoharu Machida; 俊介青木; Shunsuke Aoki; 裕一郎鈴木; Yuichiro Suzuki
Original assignee: Yukai Eng Inc; Tokyo Gas Co Ltd; Yukai Engineering Inc
Current assignee: Yukai Eng Inc; Tokyo Gas Co Ltd; Yukai Engineering Inc
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2020-03-31
Publication date: 2021-10-11
Anticipated expiration: 2040-03-31
Also published as: JP6792733B1

Abstract

To realize more lenient monitoring and the like by reducing a burden on a user to be communicated, compared with communication means that directly informs a user of a situation of a remote user with a surveillance camera or the like.SOLUTION: While a remote monitoring method employs: an elder person-side robot 50 which operates a predetermined portion depending on a situation of an elder person; and a child household-side robot 70 which operates a predetermined portion depending on a situation of the child household who watches over the elder person, the remote monitoring method is characterized in that control information of the elder person-side robot 50 is provided to the child household-side robot 70 to operate this elder person-side robot; and control information of the child household-side robot 70 is provided to the elder person-side robot 50 to operate this elder person-side robot.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロボットコミュニケーションシステム、コミュニケーションロボット、および遠隔見守り方法に関する。 The present invention relates to a robotic communication system, a communication robot, and a remote monitoring method.

特許文献１には、キャラクタ人形等の模型に、スピーカからの再生音に合わせたモーションを実行させる制御システムが提案されている。より詳しくは、模型を利用した娯楽性の高いシステムを提供するために、制御システムは、スピーカ及び可動部を備える模型と無線通信可能に構成され、取得した再生用データを模型に再生させるためのモーション信号を、模型に送信している。
特許文献２では、独居高齢者の異常状態の検知だけでなく、高齢者のプライバシを考慮しつつ、日常生活の様子を遠隔から見守ることを目的とした、歩行音から動線推定を実現する方法および装置が提案されている。より詳しくは、他のセンサ情報との統合により、高齢者がプライバシに関する不安感や緊張感を感じることなく、遠隔にいる身内や介護者が容易に高齢者の日常行動を見守ることのできるサービス提供システムを提供するために、マイクロフォンアレイ装置とセンサ情報統合装置からなる室内空間の歩行音の動線推定を行なっている。 Patent Document 1 proposes a control system for causing a model such as a character doll to execute a motion according to a sound reproduced from a speaker. More specifically, in order to provide a highly entertaining system using a model, the control system is configured to be wirelessly communicable with the model provided with a speaker and a moving part, and the acquired reproduction data is reproduced in the model. The motion signal is transmitted to the model.
In Patent Document 2, a method of realizing a flow line estimation from walking sounds for the purpose of not only detecting an abnormal state of an elderly person living alone but also remotely monitoring the state of daily life while considering the privacy of the elderly person. And devices have been proposed. More specifically, by integrating with other sensor information, we provide a service that allows remote relatives and caregivers to easily monitor the daily activities of the elderly without feeling anxiety or tension regarding privacy. In order to provide the system, we estimate the movement line of walking sound in the indoor space consisting of a microphone array device and a sensor information integration device.

特開２０１８−７５０４４号公報JP-A-2018-75044 特開２０１４−１９１６１６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-191616

近年、社会における重要な課題の一つとして、高齢者に対する見守りがある。高齢化が進む中、離れて自宅に暮らす独居家族などを見守るニーズが高まっている。
かかる課題を受けて、情報通信技術を利用しての各種見守り・生活支援技術が提案されている。しかしながら、従来の各種見守りシステムでは、「監視されている」といった傾向が強く、例えば監視カメラの設置などについて、お年寄りなどの被見守り側にてシステムの導入が嫌悪され、普及が進んでいないのが現状である。 In recent years, one of the important issues in society is watching over the elderly. As the population ages, there is an increasing need to watch over families living alone who live away from home.
In response to this problem, various monitoring and life support technologies using information and communication technology have been proposed. However, in various conventional monitoring systems, there is a strong tendency to be "supervised". For example, regarding the installation of surveillance cameras, the introduction of the system is disliked by the guarded side such as the elderly, and the spread is not progressing. Is the current situation.

本発明は、離れたユーザの状況を監視カメラなどで直接知らせるコミュニケーション手段に比べ、コミュニケーションの対象となるユーザの負担を軽減し、より緩やかな見守り等を実現することを目的とする。 An object of the present invention is to reduce the burden on the user to be communicated and to realize more lenient monitoring, etc., as compared with a communication means for directly informing the situation of a distant user with a surveillance camera or the like.

請求項１に記載された発明は、第１のユーザの状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該第１のユーザの存在場所にて使用される第１のロボットの態様変化に関する情報を取得する取得手段と、第２のユーザの状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該第２のユーザの存在場所にて使用される第２のロボットに対して、前記取得手段により取得した前記第１のロボットの態様変化に関する情報から得られた当該第２のロボットの態様変化に関する情報を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とするロボットコミュニケーションシステムである。
請求項２に記載された発明は、前記出力手段が出力する前記情報は、前記第１のユーザの状況による前記第１のロボットの動作とは異なる動作を前記第２のロボットに対してさせるための情報であることを特徴とする請求項１記載のロボットコミュニケーションシステムである。
請求項３に記載された発明は、前記異なる動作は、前記第１のユーザが危険な状況または危険となり得る状況にあることを前記第２のユーザに緊急報知するための動作を含むことを特徴とする請求項２記載のロボットコミュニケーションシステムである。
請求項４に記載された発明は、前記第１のロボットの態様変化に関する情報は、前記第１のユーザの当該第１のロボットに対する接触、話しかけ、および当該第１のユーザの存在場所の環境情報、の少なくとも何れか一つによる当該第１のロボットの態様変化に関する情報であることを特徴とする請求項１記載のロボットコミュニケーションシステムである。
請求項５に記載された発明は、前記環境情報は、前記第１のユーザの存在場所の環境が危険域に達したまたは達する可能性があることの情報であることを特徴とする請求項４記載のロボットコミュニケーションシステムである。
請求項６に記載された発明は、見守られる被見守り者の状況を認識する認識手段と、前記認識手段により認識された前記被見守り者の状況により予め定められた箇所が態様変化する態様変化手段と、態様変化に関する情報を出力する出力手段と、前記被見守り者を見守る見守り者から態様変化に関する指示情報を取得する指示情報取得手段と、を備え、前記態様変化手段は、前記指示情報取得手段により取得された前記指示情報により予め定められた箇所が態様変化することを特徴とするコミュニケーションロボットである。
請求項７に記載された発明は、前記認識手段は、前記被見守り者にとって危険な状況または危険となり得る状況を認識し、前記態様変化手段は、前記被見守り者に代わって擬似的に自らが危険または危険となり得る状況になったときの状態を表現するために前記予め定められた箇所が態様変化することを特徴とする請求項６記載のコミュニケーションロボットである。
請求項８に記載された発明は、距離の離れた被見守り者を見守る見守り者の存在場所にて態様変化するコミュニケーションロボットであって、前記被見守り者の存在場所にて態様変化する被見守り者側ロボットの態様変化に関する情報を取得する取得手段と、取得した前記被見守り者側ロボットの態様変化に関する情報から、前記被見守り者が置かれた状況を前記見守り者が理解できる内容で予め定められた箇所が態様変化する態様変化手段と、を備えたことを特徴とするコミュニケーションロボットである。
請求項９に記載された発明は、見守られる被見守り者の状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該被見守り者が存在する存在場所にて使用される被見守り者側のロボットと、当該被見守り者を見守る見守り者側の状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該見守り者の存在する存在場所にて使用される見守り者側のロボットと、を用い、前記被見守り者側のロボットの態様変化に関する被見守り者側の制御情報を前記見守り者側のロボットに提供して当該見守り者側のロボットを態様変化させ、前記見守り者側のロボットの態様変化に関する見守り者側の制御情報を前記被見守り者側のロボットに提供して当該被見守り者側のロボットを態様変化させること、を特徴とする遠隔見守り方法である。
請求項１０に記載された発明は、前記被見守り者の状況によって、前記被見守り者側のロボットと前記見守り者側のロボットとが異なる動作で態様変化することを特徴とする請求項９記載の遠隔見守り方法である。 The invention described in claim 1 provides information on a change in the mode of a first robot used at a place where the first user exists, as well as a change in a predetermined portion depending on the situation of the first user. The acquisition means to be acquired and the predetermined location change depending on the situation of the second user, and the second robot used at the location of the second user is acquired by the acquisition means. The robot communication system is provided with an output means for outputting information on the mode change of the second robot obtained from the information on the mode change of the first robot.
According to the second aspect of the present invention, the information output by the output means causes the second robot to perform an operation different from that of the first robot depending on the situation of the first user. The robot communication system according to claim 1, wherein the information is the above-mentioned information.
The invention according to claim 3 is characterized in that the different operation includes an operation for urgently notifying the second user that the first user is in a dangerous situation or is in a situation where the first user may be in danger. The robot communication system according to claim 2.
In the invention described in claim 4, the information regarding the mode change of the first robot is the contact and talk of the first user with the first robot, and the environmental information of the location of the first user. The robot communication system according to claim 1, wherein the information is information on a mode change of the first robot according to at least one of the above.
4. The invention according to claim 5 is characterized in that the environmental information is information that the environment of the place where the first user exists has reached or may reach a danger zone. The robot communication system described.
The invention according to claim 6 is a recognition means for recognizing the situation of a watched person being watched over, and a mode changing means for changing a predetermined portion according to the situation of the watched person recognized by the recognition means. The mode change means includes an output means for outputting information regarding the mode change and an instruction information acquisition means for acquiring instruction information regarding the mode change from the watcher who watches over the watcher. The mode change means is the instruction information acquisition means. It is a communication robot characterized in that a predetermined portion changes its mode according to the instruction information acquired by.
In the invention described in claim 7, the recognition means recognizes a dangerous situation or a situation that can be dangerous to the watched person, and the mode changing means pseudo-self on behalf of the watched person. The communication robot according to claim 6, wherein the predetermined portion changes its mode in order to express a state when a dangerous or potentially dangerous situation occurs.
The invention according to claim 8 is a communication robot whose mode changes depending on the location of the watcher who watches over the watcher at a distance, and the mode changes at the location of the watcher. From the acquisition means for acquiring the information on the mode change of the side robot and the acquired information on the mode change of the watcher side robot, the situation in which the watcher is placed is predetermined in a content that the watcher can understand. The communication robot is provided with a mode changing means for changing the mode of the robot.
The invention described in claim 9 includes a robot on the side of the watched person, which is used in a place where the watched person exists, and a predetermined part changes depending on the situation of the watched person being watched over. A predetermined location changes depending on the situation of the watcher who watches over the watcher, and a robot on the watcher side used at the place where the watcher exists is used, and the watcher side The watcher-side control information regarding the mode change of the robot is provided to the watcher-side robot to change the mode of the watcher-side robot, and the watcher-side control regarding the mode-change of the watcher-side robot is performed. It is a remote watching method characterized in that information is provided to the robot on the watched side to change the mode of the robot on the watched side.
The invention according to claim 9, wherein the robot on the watcher side and the robot on the watcher side change their modes by different actions depending on the situation of the watcher. It is a remote monitoring method.

本発明によれば、離れたユーザの状況を監視カメラなどで直接知らせるコミュニケーション手段に比べ、コミュニケーションの対象となるユーザの負担を軽減し、より緩やかな見守り等を実現できる。 According to the present invention, as compared with a communication means for directly notifying the situation of a distant user with a surveillance camera or the like, the burden on the user to be communicated can be reduced, and more gradual monitoring and the like can be realized.

本実施の形態が適用されるロボットコミュニケーションシステムのハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware configuration of the robot communication system to which this embodiment is applied. サーバのハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware configuration of a server. サーバの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of a server. コミュニケーションロボット（高齢者側ロボット、子世帯側ロボット）の機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional composition of the communication robot (the elderly side robot, the child household side robot). （５Ａ），（５Ｂ）は、コミュニケーションロボット（高齢者側ロボット、子世帯側ロボット）の処理の流れを示すフローチャートである。(5A) and (5B) are flowcharts showing the processing flow of the communication robot (elderly side robot, child household side robot). サーバの処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing flow of a server. 花を用いたロボットコミュニケーションシステムのハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware composition of the robot communication system using a flower.

〔ロボットコミュニケーションシステムのハードウェア構成〕
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態が適用されるロボットコミュニケーションシステムのハードウェア構成を示す図である。
ロボットコミュニケーションシステム１は、システム全体を制御するサーバ１０と、高齢者の家である高齢者宅６０で使用される高齢者側ロボット５０と、子供家族などの家である子世帯宅８０で使用される子世帯側ロボット７０とを有している。高齢者は、見守られる被見守り者の一例であり、第１のユーザの一例である。高齢者側ロボット５０は、第１のユーザの存在場所にて使用される第１のロボットである。子供や孫で構成される子世帯は、高齢者を見守る見守り者の一例であり、第２のユーザの一例である。子世帯側ロボット７０は、第２のユーザの存在場所にて使用される第２のロボットである。本実施の形態にて例示している高齢者側ロボット５０および子世帯側ロボット７０は、例えば、ユーザが体を撫でることにより尻尾を振る、といったような、人を癒すセラピーロボットであるとともに、ユーザとの間でコミュニケーションを図るコミュニケーションロボットである。 [Hardware configuration of robot communication system]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of a robot communication system to which the present embodiment is applied.
The robot communication system 1 is used in a server 10 that controls the entire system, an elderly robot 50 used in an elderly home 60, which is an elderly home, and a child household home 80, which is a home such as a child's family. It has a child household side robot 70. The elderly person is an example of a watched person being watched over, and is an example of a first user. The elderly robot 50 is a first robot used at the location of the first user. A child household composed of children and grandchildren is an example of a watcher watching over the elderly and an example of a second user. The child household side robot 70 is a second robot used at the location of the second user. The elderly robot 50 and the child household robot 70 illustrated in the present embodiment are therapy robots that heal people, such as a user stroking his / her body to shake his / her tail, and a user. It is a communication robot that communicates with.

高齢者宅６０には、高齢者側ロボット５０から情報の送受信を行うとともに、ネットワーク４０を介してサーバ１０に接続される接続機器６１が設けられている。接続機器６１としては、例えばＷｉ-Ｆｉ（登録商標）ルータが用いられる。但し、高齢者宅にてＷｉ-Ｆｉ接続の環境を整えることが難しい場合には、接続機器６１として、例えばデータ通信用のＳＩＭカード（Subscriber Identity Module Card）を用いた機器を採用してもよい。かかる場合には、所定の基地局を介してネットワーク４０に接続されることとなる。この接続機器６１は、通信機能の他に、高齢者に対して各種音声を発するスピーカや、高齢者からの緊急呼び出しボタンなどが配置されているような機器であってもよい。また、高齢者宅６０には、存在場所の温湿度などの環境情報を取得するための環境センサ６２と、室内の温湿度などを調整するエアコンなどの空調設備６３が設けられている。環境センサ６２としては、温度センサ、湿度センサ、音感知センサなどが代表例として挙げられる。接続機器６１は、環境センサ６２からの環境情報を取得し、高齢者側ロボット５０の情報とは別に、サーバ１０に対して直接、環境情報を送信することもできる。 The elderly person's house 60 is provided with a connecting device 61 that transmits and receives information from the elderly side robot 50 and is connected to the server 10 via the network 40. As the connecting device 61, for example, a Wi-Fi (registered trademark) router is used. However, if it is difficult to prepare a Wi-Fi connection environment at an elderly person's home, a device using, for example, a SIM card (Subscriber Identity Module Card) for data communication may be adopted as the connection device 61. .. In such a case, it will be connected to the network 40 via a predetermined base station. In addition to the communication function, the connection device 61 may be a device in which a speaker that emits various voices to the elderly, an emergency call button from the elderly, and the like are arranged. Further, the elderly person's house 60 is provided with an environment sensor 62 for acquiring environmental information such as the temperature and humidity of the existing place, and an air conditioner 63 such as an air conditioner for adjusting the temperature and humidity in the room. Typical examples of the environment sensor 62 include a temperature sensor, a humidity sensor, and a sound sensing sensor. The connected device 61 can also acquire the environmental information from the environment sensor 62 and directly transmit the environmental information to the server 10 in addition to the information of the elderly robot 50.

子世帯宅８０には、子世帯側ロボット７０との間で情報の送受信を行うとともに、ネットワーク４０を介してサーバ１０に接続される接続機器８１が設けられている。接続機器８１としては、例えばＷｉ-Ｆｉルータが挙げられる。
なお、子世帯宅８０の例えば息子や孫が所有するスマートフォン９０にて、サーバ１０に接続し、高齢者宅６０の温湿度変化や、高齢者の操作、発話などの回数履歴を確認可能である。 The child household home 80 is provided with a connection device 81 that transmits / receives information to / from the child household robot 70 and is connected to the server 10 via the network 40. Examples of the connecting device 81 include a Wi-Fi router.
It should be noted that, for example, a smartphone 90 owned by a son or grandchild of a child household house 80 can be connected to the server 10 to check the history of changes in temperature and humidity of the elderly person's house 60, operations of the elderly, utterances, and the like. ..

〔サーバの構成〕
図２は、サーバ１０のハードウェア構成を示す図である。
サーバ１０は、例えばデスクトップＰＣやノートＰＣなどであるコンピュータ装置で構成される。サーバ１０は、装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）である制御部１１と、演算に際して作業エリアとして用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１２と、プログラムや各種設定データなどの記憶に用いられるＨＤＤ（Hard Disk Drive）や半導体メモリ等の記憶装置である記憶部１３と、を有している。また、ネットワーク４０を介してデータの送受信を行う通信部１４を有している。更に、サーバ１０側のユーザからの入力操作を受け付けるキーボード、ポインティングデバイス、タッチパネルなどの操作部１５と、ユーザに対して画像やテキスト情報などを表示する液晶ディスプレイなどからなる表示部１６と、表示部１６を制御する表示制御部１７とを有している。 [Server configuration]
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the server 10.
The server 10 is composed of a computer device such as a desktop PC or a notebook PC. The server 10 stores a control unit 11 which is a CPU (Central Processing Unit) that controls the entire device, a memory 12 such as a RAM (Random Access Memory) used as a work area for calculation, and a storage of programs and various setting data. It has a storage unit 13 which is a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a semiconductor memory to be used. It also has a communication unit 14 that transmits and receives data via the network 40. Further, an operation unit 15 such as a keyboard, a pointing device, and a touch panel that accepts input operations from the user on the server 10 side, a display unit 16 including a liquid crystal display that displays images and text information to the user, and a display unit. It has a display control unit 17 that controls 16.

図３は、サーバ１０の機能構成を示す図である。サーバ１０は、高齢者側ロボット５０や子世帯側ロボット７０の態様変化に関する情報を取得する変化情報取得部２１と、例えば高齢者宅６０での温湿度や高齢者宅６０付近での気象情報など、各種の環境情報を取得する環境情報取得部２２とを有している。また、取得した変化情報を解析する解析部２３と、解析部２３にて解析された変化情報を他のロボットにて態様変化させるために変化情報を変換する変換部２４とを有している。また変換部２４にて変換された変化制御情報を、子世帯側ロボット７０や高齢者側ロボット５０に向けて出力する変化制御情報出力部２５を有している。この「変化制御情報」は、例えば、見守った結果として通知するために第２のロボットを動かすことに必要な制御情報である。更に、サーバ１０は、高齢者側ロボット５０や子世帯側ロボット７０などの特徴量など、各種情報を記憶するロボット情報記憶部２６を有している。また、例えば、熱中症の危険やヒートショックの危険など、例えば高齢者に対して影響が生ずると推測される各種情報を記憶する危険環境情報記憶部２７を有している。また更に、高齢者側ロボット５０に対してなされた高齢者の操作内容や、高齢者宅６０での温湿度変化などを履歴情報として記憶する履歴情報記憶部２８と、子世帯宅８０のユーザが使用するスマートフォン９０などに対して、記憶されている履歴情報等を出力する履歴情報出力部２９と、を有する。 FIG. 3 is a diagram showing a functional configuration of the server 10. The server 10 includes a change information acquisition unit 21 that acquires information on a mode change of the elderly robot 50 and the child household robot 70, and for example, temperature and humidity at the elderly home 60 and weather information near the elderly home 60. It also has an environmental information acquisition unit 22 that acquires various types of environmental information. Further, it has an analysis unit 23 that analyzes the acquired change information, and a conversion unit 24 that converts the change information in order to change the mode of the change information analyzed by the analysis unit 23 by another robot. Further, it has a change control information output unit 25 that outputs the change control information converted by the conversion unit 24 to the child household side robot 70 and the elderly side robot 50. This "change control information" is, for example, control information necessary for moving the second robot to notify the result of watching. Further, the server 10 has a robot information storage unit 26 that stores various information such as feature quantities of the elderly robot 50 and the child household robot 70. Further, it has a dangerous environment information storage unit 27 that stores various information that is presumed to have an effect on the elderly, such as the risk of heat stroke and the risk of heat shock. Furthermore, the history information storage unit 28 that stores the operation contents of the elderly performed on the elderly robot 50 and the temperature / humidity change in the elderly home 60 as history information, and the user of the child household home 80 It has a history information output unit 29 that outputs stored history information or the like to the smartphone 90 or the like to be used.

変化情報取得部２１にて取得される「態様変化に関する情報」は、ロボットを態様変化させる起因となった情報も含まれる。例えば、「高齢者がロボットを撫でた」というセンサ情報を、そのまま「態様変化に関する情報」とすることができる。また、センサ情報をもとにロボットが動いた場合に、その動いた情報を、「態様変化に関する情報」とすることもできる。例えば、高齢者がロボットを撫で、ロボットの尻尾が動いた場合に、「尻尾が動いた」という稼働情報を「態様変化に関する情報」とする。 The "information about the mode change" acquired by the change information acquisition unit 21 also includes the information that caused the robot to change its mode. For example, the sensor information that "an elderly person stroked a robot" can be used as it is as "information about a mode change". Further, when the robot moves based on the sensor information, the moved information can be used as "information about the mode change". For example, when an elderly person strokes a robot and the tail of the robot moves, the operation information that "the tail has moved" is defined as "information about a mode change".

ロボット情報記憶部２６には、各ロボットを一意に特定する識別情報により区別して、ロボット毎に各種情報が記憶されている。例えばロボットの種別、ロボットを使用するユーザ情報、ユーザ毎に設定されたユニークな態様変化に関する情報、などである。ロボットの種別としては、例えば、ロボットが、操作者が撫でると尻尾が動くセラピーロボットや、ユーザが話しかけると色の変化や揺れが変わるなどの花ロボット（後述）など、種類ごとに区別された情報がある。また、ロボットを使用するユーザ情報としては、見守られる側か、見守る側か、ユーザの年齢、ユーザの住所などの帰属情報、サービス種別、などがある。また、ユニークな態様変化に関する情報としては、見守る時間の設定情報、動きの種類や色の種類、動きの大きさなど、ユーザ毎に好ましい態様変化が挙げられる。 The robot information storage unit 26 stores various types of information for each robot by distinguishing them by identification information that uniquely identifies each robot. For example, the type of robot, user information using the robot, information on a unique mode change set for each user, and the like. The types of robots include, for example, a therapy robot whose tail moves when the operator strokes it, and a flower robot (described later) whose color changes and shakes when the user speaks. There is. In addition, the user information that uses the robot includes the watched side or the watched side, the age of the user, the attribution information such as the address of the user, the service type, and the like. Further, as the information regarding the unique mode change, there are preferable mode changes for each user such as setting information of the watching time, the type and color type of the movement, and the magnitude of the movement.

解析部２３は、変化情報取得部２１にて取得した、ある特定のロボットの変化情報を、ロボット情報記憶部２６に記憶された各種ロボット情報を用いて解析する。例えば、他のロボットに、その特定のロボットと同じ動きをさせるのか否かを判断する。同じ動きをさせる場合には、取得した態様の変化情報を変化制御情報として、変化制御情報出力部２５を介して送信する。同じ動きとしては、例えば、高齢者が高齢者側ロボット５０を優しく撫でたことにより、高齢者側ロボット５０が優しく尻尾を振った場合、子世帯宅８０で使用されている子世帯側ロボット７０の尻尾を同じように優しく振るものが挙げられる。 The analysis unit 23 analyzes the change information of a specific robot acquired by the change information acquisition unit 21 by using various robot information stored in the robot information storage unit 26. For example, it is determined whether or not another robot is made to perform the same movement as that specific robot. When the same movement is performed, the change information of the acquired mode is transmitted as change control information via the change control information output unit 25. In the same movement, for example, when the elderly person gently strokes the elderly side robot 50 and the elderly side robot 50 gently swings its tail, the child household side robot 70 used in the child household house 80 There is one that shakes the tail in the same way.

一方、異なる動きをさせる場合には、解析部２３は、態様の変化情報の解析結果を変換部２４に送り、変換部２４では、ロボットに応じて態様の変化情報を変換して生成した変化制御情報を、変化制御情報出力部２５を介して送信する。異なる動きとしては、例えば、高齢者が高齢者側ロボット５０を優しく撫でたことにより、高齢者側ロボット５０が優しく尻尾を振った場合、子世帯宅８０では、被見守り者（おじいさんやおばあさん）が元気で生活していることを子供や孫などに強調して知らせるために、子世帯側ロボット７０の尻尾を大きく元気よく振る、等である。また、ロボットの種別が異なる場合に、そのロボットに応じた態様の変化情報に変換して送ることもできる。例えば、高齢者が高齢者側ロボット５０を優しく撫でたことにより、高齢者側ロボット５０が優しく尻尾を振った場合、例えば、子世帯宅８０では、花ロボットが揺れるように、変化情報を変換して送信する等である。 On the other hand, when different movements are made, the analysis unit 23 sends the analysis result of the mode change information to the conversion unit 24, and the conversion unit 24 converts the mode change information according to the robot to generate the change control. Information is transmitted via the change control information output unit 25. As a different movement, for example, when the elderly person gently strokes the elderly side robot 50 and the elderly side robot 50 gently shakes the tail, the guardian (grandfather or grandmother) in the child household house 80 In order to emphasize and inform children and grandchildren that they are living in good health, the tail of the robot 70 on the child household side is shaken greatly and vigorously. Further, when the types of robots are different, it is possible to convert and send the change information of the mode according to the robot. For example, when the elderly person gently strokes the elderly side robot 50 and the elderly side robot 50 gently swings its tail, for example, in the child household house 80, the change information is converted so that the flower robot shakes. And so on.

また、解析部２３は、環境情報取得部２２にて取得した環境情報をもとに、危険環境情報記憶部２７に記憶された危険環境情報を用いて、変化情報取得部２１にて取得した変化情報の解析も行う。例えば、変化情報取得部２１にて取得した変化情報および環境情報取得部２２にて取得した環境情報により、解析部２３は、高齢者宅６０が熱中症危険域に達したことを判断する。高齢者側ロボット５０は、被見守り者である高齢者に代わって擬似的に、自らが危険または危険となり得る状況になったときの状態を表現し、例えば尻尾が下がり、うな垂れている様子で高齢者に危険を知らせる。一方、熱中症危険域に達したことを子世帯に知らせるために、サーバ１０は、子世帯側ロボット７０に対し、尻尾を激しく振り回す、などの変化制御情報を出力する。なお、熱中症危険域に達したような緊急情報は、変化制御情報出力部２５を介して、息子や孫のスマートフォン９０に出力することができる。但し、この緊急情報は、携帯端末向けであり、子世帯側ロボット７０に向けて送信する変化制御情報とは、そのデータ構造等が異なる。 Further, the analysis unit 23 uses the dangerous environment information stored in the dangerous environment information storage unit 27 based on the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit 22, and the change acquired by the change information acquisition unit 21. It also analyzes information. For example, the analysis unit 23 determines that the elderly person's house 60 has reached the heat stroke risk zone based on the change information acquired by the change information acquisition unit 21 and the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit 22. The elderly-side robot 50 mimics a state when it becomes dangerous or dangerous on behalf of the elderly being watched over, for example, with its tail lowered and drooping. Inform the elderly of the danger. On the other hand, in order to notify the child household that the heat stroke danger zone has been reached, the server 10 outputs change control information such as swinging the tail violently to the child household robot 70. In addition, emergency information such as reaching the heat stroke danger zone can be output to the smartphone 90 of the son or grandchild via the change control information output unit 25. However, this emergency information is for a mobile terminal, and its data structure and the like are different from the change control information transmitted to the child household robot 70.

〔コミュニケーションロボットの構成〕
次に、高齢者側ロボット５０や子世帯側ロボット７０などのコミュニケーションロボットについて説明する。
図４は、コミュニケーションロボット（高齢者側ロボット５０、子世帯側ロボット７０）の機能構成を示す図である。コミュニケーションロボットは、ロボット装置を制御する制御部５１と、充電器などの電源部５２と、記憶部５３とを有している。また、ユーザの状況を認識するセンサ部５４を有している。ユーザの「状況」は、ユーザの「所作」や生活音などの「状態」が含まれ、「所作」としては「接触」や「話しかけ」などが含まれる。センサ部５４は、例えば「撫でる」などの動きを認識するための圧力センサなどの各種センサからなる。また、例えば「尻尾を振る」などの駆動機構を有する態様変化部５５と、自らの態様の変化情報を送信し、他のロボットからの態様の変化制御情報を受信する通信部５６を有している。センサ部５４にて用いられる圧力センサとしては、例えば、アクティブマトリックス方式の有機薄膜トランジスタからなる、柔らかなフィルム状の面状センサなどを用いることができる。なお、センサ部５４としては、人間の声を認識する音声センサや、温度センサ、湿度センサなどが設けられていてもよい。なお、温度センサや湿度センサは、コミュニケーションロボット内に設けず、図１に示した環境センサ６２などと連携して機能させるように構成することができる。記憶部５３には、センサ部５４からの情報をもとに態様変化部５５が如何なる動作を行うか、などの各種情報やプログラムなどが記憶されている。また、本実施の形態では、態様変化部５５として、予め定められた箇所を稼働させる駆動機構の他に、予め定められた箇所の色が変化する、音を発する、などの状態の変化も含める。 [Communication robot configuration]
Next, communication robots such as the elderly robot 50 and the child household robot 70 will be described.
FIG. 4 is a diagram showing a functional configuration of a communication robot (elderly side robot 50, child household side robot 70). The communication robot has a control unit 51 that controls the robot device, a power supply unit 52 such as a charger, and a storage unit 53. It also has a sensor unit 54 that recognizes the user's situation. The user's "situation" includes the user's "action" and "state" such as life sounds, and the "action" includes "contact" and "talk". The sensor unit 54 includes various sensors such as a pressure sensor for recognizing a movement such as "stroking". Further, it has a mode changing unit 55 having a drive mechanism such as "shaking the tail" and a communication unit 56 that transmits the mode change information of its own mode and receives the mode change control information from another robot. There is. As the pressure sensor used in the sensor unit 54, for example, a soft film-like planar sensor made of an active matrix type organic thin film transistor can be used. The sensor unit 54 may be provided with a voice sensor that recognizes a human voice, a temperature sensor, a humidity sensor, or the like. The temperature sensor and the humidity sensor are not provided in the communication robot, and can be configured to function in cooperation with the environment sensor 62 and the like shown in FIG. The storage unit 53 stores various information and programs such as what kind of operation the mode changing unit 55 performs based on the information from the sensor unit 54. Further, in the present embodiment, as the mode changing unit 55, in addition to the drive mechanism for operating the predetermined portion, changes in the state such as the color of the predetermined portion changing and the sound being emitted are also included. ..

〔コミュニケーションロボットの処理〕
次に、高齢者側ロボット５０や子世帯側ロボット７０などのコミュニケーションロボットの処理について説明する。
図５（５Ａ），（５Ｂ）は、コミュニケーションロボット（高齢者側ロボット５０、子世帯側ロボット７０）の処理の流れを示すフローチャートである。図５（５Ａ）は自ら態様変化に関する情報を発信する処理（第１の処理）を示し、図５（５Ｂ）は遠隔地のロボットから受けた変化制御情報をもとに自らが態様変化する処理（第２の処理）を示している。 [Communication robot processing]
Next, the processing of communication robots such as the elderly robot 50 and the child household robot 70 will be described.
5A and 5B are flowcharts showing a processing flow of the communication robot (elderly side robot 50, child household side robot 70). FIG. 5 (5A) shows a process (first process) of transmitting information about the mode change by itself, and FIG. 5 (5B) shows a process of changing the mode by itself based on the change control information received from the robot at a remote location. (Second process) is shown.

第１の処理では、図５（５Ａ）に示すように、図４に示す制御部５１は、センサ部５４を介して撫でられたことを認識する（ステップ１０１）。また、制御部５１は、センサ部５４を介してユーザの存在場所の環境情報を取得する（ステップ１０２）。なお、図１に示した環境センサ６２などから環境情報を取得する場合には、通信部５６を介して環境情報を取得する。そして、制御部５１は、態様変化部５５により、撫でられ方、および/または環境情報に応じて尻尾を稼働させ、態様変化させる（ステップ１０３）。例えば、尻尾の動きが撫でられ方によって変わる、熱中症危険域に達した場合に尻尾がうな垂れる、動作が緩慢になる、等である。一方、制御部５１は、通信部５６を介して、撫でられたというセンサ情報、および/または環境情報を、態様変化に関する情報として送信して（ステップ１０４）、第１の処理が終了する。図１に示す接続機器６１，８１は、態様変化に関する情報をコミュニケーションロボット（高齢者側ロボット５０、子世帯側ロボット７０）から取得し、ネットワーク４０を介してサーバに送信する。 In the first process, as shown in FIG. 5 (5A), the control unit 51 shown in FIG. 4 recognizes that it has been stroked via the sensor unit 54 (step 101). Further, the control unit 51 acquires the environmental information of the user's location via the sensor unit 54 (step 102). When the environment information is acquired from the environment sensor 62 or the like shown in FIG. 1, the environment information is acquired via the communication unit 56. Then, the control unit 51 operates the tail according to the stroked method and / or the environmental information by the mode changing unit 55 to change the mode (step 103). For example, the movement of the tail changes depending on how it is stroked, the tail hangs down when it reaches the heat stroke risk zone, the movement becomes slow, and so on. On the other hand, the control unit 51 transmits the sensor information that it has been stroked and / or the environmental information as information regarding the mode change via the communication unit 56 (step 104), and the first process ends. The connecting devices 61 and 81 shown in FIG. 1 acquire information on the mode change from the communication robots (elderly side robot 50, child household side robot 70) and transmit the information to the server via the network 40.

次に、第２の処理について説明する。
まず、図１に示す接続機器６１，８１は、ネットワーク４０を介し、サーバ１０から変化制御情報を取得する。この変化制御情報は、遠隔地にあるコミュニケーションロボットの態様変化に関する情報（変化情報）について、サーバ１０にて変換された情報である。
次いで、図５（５Ｂ）に示すように、図４に示す制御部５１は、まず、接続機器６１，８１にて取得された態様の変化制御情報を、通信部５６を介して取得する（ステップ１１１）。また、制御部５１は、取得した変化制御情報を用いて態様変化部５５により尻尾を稼働させ（ステップ１１２）、第２の処理が終了する。 Next, the second process will be described.
First, the connected devices 61 and 81 shown in FIG. 1 acquire change control information from the server 10 via the network 40. This change control information is information converted by the server 10 with respect to information (change information) relating to a mode change of a communication robot in a remote location.
Next, as shown in FIG. 5 (5B), the control unit 51 shown in FIG. 4 first acquires the change control information of the mode acquired by the connected devices 61 and 81 via the communication unit 56 (step). 111). Further, the control unit 51 operates the tail by the mode change unit 55 using the acquired change control information (step 112), and the second process is completed.

なお、態様変化部５５による態様変化は、上記第１の処理と第２の処理とで異ならせることができる。例えば、高齢者側ロボット５０に対して実際に高齢者が撫でたときの動きと、遠隔地の子世帯側ロボット７０に対して子供等が撫でた情報を取得して動く高齢者側ロボット５０の動きと、を異ならせる。高齢者は、高齢者側ロボット５０が、自分が撫でたときとは異なる動きをしていることを感じることで、子世帯宅８０の子供や孫などの気配を感じ取ることが可能となる。 The aspect change by the aspect change unit 55 can be different between the first process and the second process. For example, the movement of the elderly robot 50 when the elderly actually strokes the robot 50 and the information of the child or the like stroked by the child household robot 70 in a remote location are acquired and moved. Make the movement different. By feeling that the elderly robot 50 is moving differently from when it was stroked, the elderly can feel the signs of children and grandchildren in the child household house 80.

〔サーバの処理〕
次に、サーバ１０の処理について、図３および図６を用いて説明する。
図６は、サーバ１０の処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、図１に示す高齢者宅６０側から子世帯宅８０側への通信を例にとって説明する。 [Server processing]
Next, the processing of the server 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 6.
FIG. 6 is a flowchart showing a processing flow of the server 10. Here, the communication from the elderly person's house 60 side to the child household house 80 side shown in FIG. 1 will be described as an example.

まず、図３に示す変化情報取得部２１は、高齢者側ロボット５０から態様変化に関する情報を取得する（ステップ２０１）。解析部２３は、ロボット情報記憶部２６に記憶されたロボットの制御情報をもとに、取得した態様変化に関する情報を解析する（ステップ２０２）。解析部２３は、取得した態様変化が、高齢者宅６０の環境に起因した態様変化か否かを判断する（ステップ２０３）。高齢者宅６０の環境に起因した態様変化である場合には（ステップ２０３でＹＥＳ）、危険環境情報である場合もあるので、ステップ２０８以下の緊急処理に移行する。高齢者宅６０の環境に起因した態様変化でない場合には（ステップ２０３でＮＯ）、解析部２３は、環境情報取得部２２が高齢者宅６０の環境情報を別に取得したか否かを判断する（ステップ２０４）。例えば、高齢者宅６０の接続機器６１から直接、環境情報を取得した場合、などである。高齢者宅６０の環境情報を別に取得している場合には（ステップ２０４でＹＥＳ）、危険環境情報が含まれる場合を考慮し、ステップ２０８以下の緊急処理に移行する。高齢者宅６０の環境情報を別に取得していない場合には（ステップ２０４でＮＯ）、ステップ２０５以下の通常処理に移行する。 First, the change information acquisition unit 21 shown in FIG. 3 acquires information on the mode change from the elderly robot 50 (step 201). The analysis unit 23 analyzes the acquired information regarding the mode change based on the robot control information stored in the robot information storage unit 26 (step 202). The analysis unit 23 determines whether or not the acquired mode change is due to the environment of the elderly person's home 60 (step 203). If the mode change is caused by the environment of the elderly person's house 60 (YES in step 203), it may be dangerous environment information, so the process proceeds to the emergency processing of step 208 or lower. If the mode change is not caused by the environment of the elderly home 60 (NO in step 203), the analysis unit 23 determines whether or not the environmental information acquisition unit 22 has separately acquired the environmental information of the elderly home 60. (Step 204). For example, when the environmental information is acquired directly from the connecting device 61 of the elderly person's house 60. If the environmental information of the elderly person's house 60 is acquired separately (YES in step 204), the emergency processing of step 208 or lower is performed in consideration of the case where the dangerous environment information is included. If the environmental information of the elderly person's house 60 is not separately acquired (NO in step 204), the process proceeds to the normal process of step 205 or lower.

通常処理にて、解析部２３は、子世帯側ロボット７０に対して高齢者側ロボット５０と同様な動きをさせるか否かを判断する（ステップ２０５）。同様な動きをさせる場合には（ステップ２０５でＹＥＳ）、変換をせずに、変化制御情報出力部２５を介して、態様の変化制御情報を出力し（ステップ２０６）、処理が終了する。子世帯側ロボット７０に対して高齢者側ロボット５０と同様な動きをさせない場合には（ステップ２０５でＮＯ）、変換部２４にて、ロボット情報記憶部２６に記憶されたロボットの制御情報をもとに、異なる動きをさせるための変化情報に変換する（ステップ２０７）。そして、変換された変化情報を、態様の変化制御情報として変化制御情報出力部２５を介して出力し（ステップ２０６）、処理が終了する。 In the normal process, the analysis unit 23 determines whether or not to make the child household side robot 70 move in the same manner as the elderly side robot 50 (step 205). When the same movement is performed (YES in step 205), the change control information of the mode is output via the change control information output unit 25 without conversion (step 206), and the process ends. When the child household side robot 70 is not made to move in the same manner as the elderly side robot 50 (NO in step 205), the conversion unit 24 also obtains the robot control information stored in the robot information storage unit 26. Then, it is converted into change information for making different movements (step 207). Then, the converted change information is output as the mode change control information via the change control information output unit 25 (step 206), and the process ends.

一方、緊急処理にて、解析部２３は、取得した環境に起因した態様変化、および/または得られた環境情報もとに、危険環境情報記憶部２７に記憶された基準を用いて、高齢者宅６０の室内環境を解析する（ステップ２０８）。危険域に達した、または達する恐れがある、と判断される場合には（ステップ２０９でＹＥＳ）、変換部２４にて、ロボット情報記憶部２６に記憶された情報を用いて、危険報知用の態様の変化情報に変換、または危険報知用の態様の変化情報を作成する（ステップ２１０）。そして、変換または作成した態様の変化情報について、変化制御情報として変化制御情報出力部２５を介して出力し（ステップ２０６）、処理が終了する。ステップ２０９で、危険域に達していない、または達する恐れがないと判断される場合には（ステップ２０９でＮＯ）、ステップ２０５以下の、上述した通常処理に移行して、処理が実行される。 On the other hand, in the emergency processing, the analysis unit 23 uses the criteria stored in the dangerous environment information storage unit 27 based on the acquired environmental change and / or the obtained environmental information, and the elderly person. The indoor environment of the house 60 is analyzed (step 208). When it is determined that the danger zone has been reached or is likely to be reached (YES in step 209), the conversion unit 24 uses the information stored in the robot information storage unit 26 to notify the danger. It is converted into the mode change information, or the mode change information for danger notification is created (step 210). Then, the change information of the converted or created mode is output as change control information via the change control information output unit 25 (step 206), and the process ends. If it is determined in step 209 that the danger zone has not been reached or is unlikely to be reached (NO in step 209), the process proceeds to the above-mentioned normal process described in step 205 or lower, and the process is executed.

以上のように、本実施の形態が適用されるロボットコミュニケーションシステム１では、高齢者側ロボット５０と子世帯側ロボット７０との２台を遠隔で連携できるようにした。この高齢者側ロボット５０および子世帯側ロボット７０は、操作者が撫でると尻尾が動くセラピーロボットである。そして、その１台である高齢者側ロボット５０を被見守り者宅である高齢者宅６０に設置し、他の１台である子世帯側ロボット７０を見守り者宅である子世帯宅８０に設置している。なお、２台ではなく、３台、４台、と設置し、複数の見守り者で、被見守り者を見守ることも可能である。
そして、高齢者が高齢者側ロボット５０を撫でると、連動して子世帯側ロボット７０の尻尾が動作する。撫で方によって尻尾の動作も変化するが、これも連動させることができる。これにより、高齢者が生存していることを、子世帯にて確認できる。 As described above, in the robot communication system 1 to which the present embodiment is applied, two robots, the elderly robot 50 and the child household robot 70, can be remotely linked. The elderly robot 50 and the child household robot 70 are therapy robots whose tails move when the operator strokes them. Then, one of them, the elderly robot 50, is installed in the elderly home 60, which is the watcher's house, and the other one, the child household robot 70, is installed in the child household 80, which is the watcher's home. doing. It is also possible to install three or four units instead of two, and have a plurality of watchers watch over the watched person.
Then, when the elderly person strokes the elderly side robot 50, the tail of the child household side robot 70 operates in conjunction with it. The movement of the tail changes depending on the stroke, but this can also be linked. As a result, it can be confirmed in the child household that the elderly are alive.

また、本実施の形態では、高齢者側ロボット５０のセンサ部５４に温度センサと湿度センサとを内蔵し、または、高齢者宅６０の環境センサ６２と連携させている。そして、高齢者宅６０の室内温度が熱中症危険域に達した際に、子世帯側ロボット７０の尻尾がアラート用の動作をする。例えば、尻尾がうな垂れる、ぶんぶん回る等である。これにより、高齢者の危険を子世帯に知らせる。なお、子世帯のユーザが使用するスマートフォン９０などの携帯端末やＰＣ（パーソナルコンピュータ）などでも高齢者宅６０の室内環境を確認できるようにしているので、子世帯宅８０から高齢者宅６０の室内環境を確認でき、その情報をもとに、子世帯が電話等で連絡し、熱中症への注意を促すことができる。これにより、高齢者の熱中症の予防が可能になるとともに、高齢者と子世帯とのコミュニケーションを促すこともできる。一方、ヒートショックの予防では、高齢者宅６０の環境センサ６２を、例えば居間、廊下、トイレ、風呂場など、複数箇所に設け、その複数箇所の温湿度などの環境情報をもとに、ヒートショックの危険度を察知し、注意を促す態様変化を実行させる。
なお、本実施の形態では、子世帯側ロボット７０の危険を知らせる動作は、サーバ１０の変換部で変換され、サーバ１０から送信された変化制御情報を用いていた。しかし、子世帯側ロボット７０の制御部５１が、高齢者宅６０から送られたそのままの変化情報や温湿度情報を解析し、記憶部５３に記憶された変換情報を用いて危険報知動作を自ら行うように構成することもできる。 Further, in the present embodiment, the temperature sensor and the humidity sensor are built in the sensor unit 54 of the elderly robot 50, or are linked with the environment sensor 62 of the elderly home 60. Then, when the indoor temperature of the elderly person's house 60 reaches the heat stroke danger zone, the tail of the child household side robot 70 performs an alert operation. For example, the tail hangs down, or turns around. This informs the child household of the dangers of the elderly. Since the indoor environment of the elderly home 60 can be confirmed on a mobile terminal such as a smartphone 90 or a PC (personal computer) used by the user of the child household, the indoor environment of the elderly home 60 to the elderly home 60 can be confirmed. The environment can be confirmed, and based on that information, the child household can contact by telephone or the like to call attention to heat stroke. This makes it possible to prevent heat stroke in the elderly and promote communication between the elderly and their child households. On the other hand, in order to prevent heat shock, environment sensors 62 of the elderly's house 60 are provided at a plurality of places such as a living room, a corridor, a toilet, and a bathroom, and heat is performed based on environmental information such as temperature and humidity at the plurality of places. Detect the risk of shock and execute a mode change that calls attention.
In the present embodiment, the operation of notifying the danger of the child household side robot 70 is converted by the conversion unit of the server 10 and the change control information transmitted from the server 10 is used. However, the control unit 51 of the child household robot 70 analyzes the change information and the temperature / humidity information as they are sent from the elderly person's house 60, and uses the conversion information stored in the storage unit 53 to perform the danger notification operation by itself. It can also be configured to do so.

また、本実施の形態では、２台が連携するか否かに関わらず、高齢者宅６０の室内環境が熱中症危険域に達した際に、高齢者側ロボット５０の尻尾がアラート用の動作をする。アラート用の動作としては、尻尾がうな垂れる、動作が緩慢になる、等である。これにより、被見守り者である高齢者自身で熱中症危険域に達したことを把握し、高齢者側ロボット５０の尻尾が正常に動作するように、高齢者自身が空調設備６３であるエアコンを入れるように促す。高齢者は、自分自身のためにはエアコンを入れない傾向にあるが、セラピーロボットである高齢者側ロボット５０のためにはエアコンを入れることが期待され、熱中症予防の一助にはなるものと考える。 Further, in the present embodiment, the tail of the elderly robot 50 performs an alert operation when the indoor environment of the elderly home 60 reaches the heat stroke risk zone regardless of whether or not the two robots cooperate with each other. do. The action for the alert is that the tail hangs down, the action becomes slow, and so on. As a result, the elderly person who is the watcher knows that he / she has reached the heat stroke danger zone, and the elderly person himself / herself uses the air conditioner 63 as the air conditioner so that the tail of the elderly robot 50 operates normally. Encourage them to enter. Elderly people tend not to turn on the air conditioner for themselves, but it is expected that the elderly side robot 50, which is a therapy robot, will turn on the air conditioner, which will help prevent heat stroke. think.

〔他の実施の形態：花ペアリング〕
図１では、高齢者側ロボット５０および子世帯側ロボット７０の一例として、撫でると尻尾を振るセラピーロボットを用いて、本実施の形態を説明した。しかしロボットの種類としては上記に限定されず、例えば、態様が変化する花ロボットなどを用いて見守りサービスを展開することが可能である。 [Other embodiments: flower pairing]
In FIG. 1, as an example of the elderly side robot 50 and the child household side robot 70, the present embodiment has been described using a therapy robot that swings its tail when stroked. However, the type of robot is not limited to the above, and it is possible to develop a watching service by using, for example, a flower robot whose mode changes.

図７は、花ロボットを用いたロボットコミュニケーションシステム１のハードウェア構成を示す図である。図７に示すロボットコミュニケーションシステム１では、コミュニケーションロボットとして、花ロボットの高齢者側ロボット５０−２と花ロボットの子世帯側ロボット７０−２とが、それぞれ高齢者宅６０と子世帯宅８０とに設けられている。子世帯が被見守り者である高齢者に花をプレゼントし、各世帯に一本ずつの花が設置されている、というシチュエーションである。高齢者側ロボット５０−２と子世帯側ロボット７０−２は、図４に示す機能構成と同様な機能構成を備えている。図４に示す態様変化部５５が、花が揺れたり、垂れ下がったり、萎れたり、といった稼働に加え、花の色が変わる等の態様変化を行う。 FIG. 7 is a diagram showing a hardware configuration of a robot communication system 1 using a flower robot. In the robot communication system 1 shown in FIG. 7, as communication robots, the elderly robot 50-2 of the flower robot and the child household robot 70-2 of the flower robot are divided into the elderly home 60 and the child household 80, respectively. It is provided. The situation is that the child household presents flowers to the elderly who are the guardians, and each household has one flower. The elderly robot 50-2 and the child household robot 70-2 have the same functional configuration as that shown in FIG. The mode change unit 55 shown in FIG. 4 performs a mode change such as a change in the color of the flower in addition to an operation such that the flower sways, hangs down, or withers.

図７に示す例では、相互に花の揺れによって、高齢者と子世帯との間で気配を伝え合う。例えば、高齢者宅６０の高齢者側ロボット５０−２にて、図４に示すセンサ部５４の音センサ/音声センサによって生活音や発声を感知すると、子世帯側ロボット７０−２の花が揺れる等である。また、高齢者側ロボット５０−２のセンサ部５４は、光センサによって例えば高齢者の動きに伴い光の変化を感知すると、その態様変化を子世帯宅８０に伝え、子世帯側ロボット７０−２の花が揺れる等である。センサ部５４としては、人感センサ、照度センサなどを用いて、高齢者の状況を認識することもできる。 In the example shown in FIG. 7, the elderly and the child household communicate with each other by shaking the flowers. For example, when the elderly robot 50-2 in the elderly home 60 detects a living sound or vocalization by the sound sensor / voice sensor of the sensor unit 54 shown in FIG. 4, the flower of the child household robot 70-2 shakes. And so on. Further, when the sensor unit 54 of the elderly robot 50-2 senses a change in light due to the movement of the elderly, for example, the sensor unit 54 transmits the change in mode to the child household home 80, and the child household robot 70-2. The flowers sway, etc. The sensor unit 54 can also recognize the situation of the elderly by using a motion sensor, an illuminance sensor, or the like.

また、センサ部５４の温湿度センサで、高齢者側ロボット５０−２の周辺温度が熱中症危険域に達した場合には、高齢者側ロボット５０−２の花が萎れるとともに、子世帯側ロボット７０−２の花も萎れる、といった態様変化がなされる。子世帯側ロボット７０−２は、高齢者側ロボット５０−２の花が萎れるとは異なる動作として、例えば萎れた花が苦しそうに揺れる等、危険を強調して子供等に報知するような態様変化も考えられる。一方で、高齢者側ロボット５０−２の置かれている環境が適温である場合には、高齢者側ロボット５０−２と子世帯側ロボット７０−２の花が美しい色に変化する。更に、高齢者が高齢者側ロボット５０−２に定期的に話しかける等の所作を施すと、花の色が変わり、その前までの動きとは異なる新たな揺れ方をする。
なお、高齢者宅６０の室内環境は、高齢者宅６０の環境センサ６２によっても把握できる。例えば、ヒートショックの危険度を察知する場合には、居間、寝室に加え、脱衣所や風呂場、トイレ、廊下、台所などの温湿度の把握が必要である。高齢者側ロボット５０−２のセンサ部５４に加え、高齢者宅６０の複数箇所に設けられた環境センサ６２からの情報により、ヒートショックの危険度が認識される。
子世帯宅８０側では、スマートフォン９０にて、サーバ１０に接続し、高齢者宅６０の温湿度変化や、高齢者の発話などの回数履歴を確認可能である。 In addition, when the ambient temperature of the elderly robot 50-2 reaches the heat stroke danger zone in the temperature / humidity sensor of the sensor unit 54, the flowers of the elderly robot 50-2 wither and the child household robot A mode change is made such that the flowers of 70-2 also wither. The child household robot 70-2 has a mode different from that of the elderly robot 50-2, such as the wilted flower swaying painfully, emphasizing the danger and notifying the child or the like. Changes are also possible. On the other hand, when the environment in which the elderly robot 50-2 is placed is at an appropriate temperature, the flowers of the elderly robot 50-2 and the child household robot 70-2 change to beautiful colors. Furthermore, when the elderly perform actions such as talking to the elderly robot 50-2 on a regular basis, the color of the flower changes, and a new way of shaking is performed, which is different from the movement before that.
The indoor environment of the elderly home 60 can also be grasped by the environment sensor 62 of the elderly home 60. For example, when detecting the risk of heat shock, it is necessary to grasp the temperature and humidity of the dressing room, bathroom, toilet, corridor, kitchen, etc. in addition to the living room and bedroom. In addition to the sensor unit 54 of the elderly robot 50-2, the risk of heat shock is recognized by the information from the environment sensors 62 provided at a plurality of locations in the elderly home 60.
On the child household home 80 side, the smartphone 90 can be connected to the server 10 to check the history of changes in temperature and humidity of the elderly home 60 and the number of utterances of the elderly.

なお、高齢者側ロボット５０−２や子世帯側ロボット７０−２などの花ロボットは、花の種類を変えることも可能である。例えば、チューリップ、ゼラニウム、マーガレット等の種類が選択でき、例えばチューリップでは花の色が大きく変化する、ゼラニウムであれば花びらのグラデーションが変化する等で、態様変化を表現する。また、花の代わりに、盆栽、観葉植物、などを用いることもできる。その際、高齢者宅６０と子世帯宅８０とで、異なる花や異なる植物を置くことも可能である。かかる場合には、図３に示すサーバ１０のロボット情報記憶部２６の情報をもとに、変換部２４にて、各々のロボットの特性に合わせて変化情報が生成される。このロボット情報記憶部２６には、高齢者側ロボット５０−２と子世帯側ロボット７０−２とが紐付けされ、異なる種類のロボットの特性情報が記憶されている。このロボット情報を用いて変換されることで、送信先の花や植物の種類に合わせた変化制御情報を変化制御情報出力部２５から出力できる。 Flower robots such as the elderly robot 50-2 and the child household robot 70-2 can change the type of flower. For example, types such as tulip, geranium, and margaret can be selected. For example, tulip has a large change in flower color, and geranium has a petal gradation that changes to express a change in mode. Also, instead of flowers, bonsai, foliage plants, etc. can be used. At that time, it is possible to place different flowers and different plants in the elderly person's house 60 and the child household's house 80. In such a case, based on the information of the robot information storage unit 26 of the server 10 shown in FIG. 3, the conversion unit 24 generates change information according to the characteristics of each robot. The robot information storage unit 26 links the elderly robot 50-2 and the child household robot 70-2, and stores characteristic information of different types of robots. By converting using this robot information, change control information according to the type of flower or plant of the transmission destination can be output from the change control information output unit 25.

以上、詳述したように、本実施の形態によれば、セラピーロボット、花ロボットなど、人が癒される商品を利用して双方向での見守りを行うことが可能となる。高齢者宅６０では、子世帯宅８０の気配を感じる喜びが与えられる。また、熱中症やヒートショックの予防、高齢者の発話機会などを与えることができる。一方、子世帯宅８０では、親である高齢者の緩やかな見守りによる安心が得られる。なお、本実施の形態では、被見守り者として「高齢者」を例に挙げたが、親が留守中の子供、障害を持たれている方、なども被見守り者の一例である。また見守り者としては、子供を見守る親や、老後施設、障害者施設などの担当者も挙げられる。 As described in detail above, according to the present embodiment, it is possible to perform bidirectional monitoring by using a product that heals a person, such as a therapy robot or a flower robot. At the elderly home 60, the joy of feeling the sign of the child household home 80 is given. In addition, it can prevent heat stroke and heat shock, and provide elderly people with an opportunity to speak. On the other hand, in the child household house 80, it is possible to obtain peace of mind by gently watching over the elderly parents. In the present embodiment, the "elderly person" is taken as an example of the watched person, but a child whose parent is absent, a person with a disability, etc. are also examples of the watched person. In addition, the watchers include parents who watch over their children, and persons in charge of facilities for the elderly and persons with disabilities.

１０…サーバ、４０…ネットワーク、５０…高齢者側ロボット、６０…高齢者宅、６１…接続機器、７０…子世帯側ロボット、８０…子世帯宅、８１…接続機器 10 ... server, 40 ... network, 50 ... elderly robot, 60 ... elderly home, 61 ... connected equipment, 70 ... child household robot, 80 ... child household home, 81 ... connected equipment

請求項１に記載された発明は、第１のユーザの状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該第１のユーザの存在場所にて使用される第１のロボットの態様変化に関する情報を取得する取得手段と、第２のユーザの状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該第２のユーザの存在場所にて使用される第２のロボットに対して、前記取得手段により取得した前記第１のロボットの態様変化に関する情報から得られた当該第２のロボットの態様変化に関する情報を出力する出力手段と、を備え、前記出力手段が出力する前記情報は、前記第１のユーザの状況による前記第１のロボットの動作とは異なる動作を前記第２のロボットに対してさせるための情報であり、前記異なる動作は、前記第１のユーザが危険な状況または危険となり得る状況にあることを前記第２のユーザに緊急報知するための動作を含むことを特徴とするロボットコミュニケーションシステムである。
請求項２に記載された発明は、前記第１のユーザが危険な状況または危険となり得る状況は、前記第１のユーザの存在場所の環境が熱中症危険域またはヒートショック危険域に達したまたは達する可能性がある状況であることを特徴とする請求項１記載のロボットコミュニケーションシステムである。
請求項３に記載された発明は、見守られる被見守り者の状況を認識し、認識された前記被見守り者の状況により予め定められた箇所を態様変化させ、当該態様変化に関する情報を出力する第１の処理手段と、前記被見守り者を見守る見守り者から態様変化に関する指示情報を取得し、取得された当該指示情報により予め定められた箇所を態様変化させる第２の処理手段と、を備え、前記第１の処理手段は、前記被見守り者にとって危険な状況または危険となり得る状況を認識し、前記被見守り者に代わって擬似的に自らが危険または危険となり得る状況になったときの状態を表現するために前記予め定められた箇所が態様変化することを特徴とするコミュニケーションロボットである。
請求項４に記載された発明は、距離の離れた被見守り者を見守る見守り者の存在場所にて態様変化するコミュニケーションロボットであって、前記被見守り者の存在場所にて態様変化する被見守り者側ロボットの態様変化に関する情報を取得する取得手段と、取得した前記被見守り者側ロボットの態様変化に関する情報から、前記被見守り者が置かれた状況を前記見守り者が理解できる内容で予め定められた箇所が態様変化する態様変化手段と、を備え、前記取得手段は、前記被見守り者が危険な状況または危険となり得る状況にあることによる危険報知用の態様変化に関する情報を取得し、前記態様変化手段は、前記被見守り者側ロボットによって報知される態様と異なり危険を強調して前記見守り者に対して前記被見守り者の危険を報知するように態様変化することを特徴とするコミュニケーションロボットである。
請求項５に記載された発明は、見守られる被見守り者の状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該被見守り者が存在する存在場所にて使用される被見守り者側のロボットと、当該被見守り者を見守る見守り者側の状況によって予め定められた箇所が態様変化するとともに当該見守り者の存在する存在場所にて使用される見守り者側のロボットと、を用い、前記被見守り者側のロボットの態様変化に関する被見守り者側の制御情報を前記見守り者側のロボットに提供して当該見守り者側のロボットを態様変化させ、前記見守り者側のロボットの態様変化に関する見守り者側の制御情報を前記被見守り者側のロボットに提供して当該被見守り者側のロボットを態様変化させ、前記被見守り者の存在場所の環境が熱中症危険域またはヒートショック危険域に達したまたは達する可能性がある場合に、前記被見守り者に危険を知らせるために当該被見守り者側のロボットを当該被見守り者に代わって擬似的に自らが危険または危険となり得る状況になったときの状態を表現して態様変化させるとともに、前記見守り者に当該被見守り者の危険を知らせるために当該見守り者側のロボットを態様変化させることを特徴とする遠隔見守り方法である。
請求項６に記載された発明は、前記被見守り者の状況によって、前記被見守り者側のロボットと前記見守り者側のロボットとが異なる動作で態様変化し、当該見守り者に対して危険を強調して報知することを特徴とする請求項５記載の遠隔見守り方法である。 The invention according to claim 1 provides information on a mode change of a predetermined robot depending on the situation of the first user and a mode change of the first robot used at the place where the first user exists. The acquisition means to be acquired and the predetermined portion change depending on the situation of the second user, and the second robot used at the location of the second user is acquired by the acquisition means. The output means for outputting the information regarding the mode change of the second robot obtained from the information regarding the mode change of the first robot is provided , and the information output by the output means is the information of the first user. Information for causing the second robot to perform an operation different from the operation of the first robot depending on the situation, and the different operation is a situation in which the first user is in a dangerous situation or can be dangerous. It is a robot communication system characterized by including an operation for urgently notifying the second user.
According to the second aspect of the present invention, when the first user is in a dangerous situation or a situation in which the first user may be in danger, the environment in which the first user is present has reached a heat stroke risk zone or a heat shock risk zone. The robot communication system according to claim 1, wherein the situation is likely to be reached.
The invention described in claim 3, the recognizing the status of the watcher to be watched, the predetermined position by the situation of the recognized the object watcher is form changing, and outputs the information on the form changing comprising a first processing means, and a second processing means to form changing the predetermined position by the acquired instruction information about the form changing from watcher watch the watcher, the instruction information obtained, The first processing means recognizes a dangerous situation or a situation that can be dangerous to the watched person, and sets a state when the watched person becomes a situation in which he / she becomes dangerous or dangerous on behalf of the watched person. It is a communication robot characterized in that the predetermined portion changes its mode in order to express it.
The invention according to claim 4 is a communication robot whose mode changes depending on the location of the watcher who watches over the watcher at a distance, and the mode changes at the location of the watcher. From the acquisition means for acquiring the information on the mode change of the side robot and the acquired information on the mode change of the watcher side robot, the situation in which the watcher is placed is predetermined in a content that the watcher can understand. The acquisition means acquires information on a mode change for danger notification due to a dangerous situation or a situation in which the watched person may be in danger, and the acquisition means includes the mode changing means for changing the mode. The changing means is a communication robot characterized in that, unlike the mode notified by the watcher-side robot, the mode is changed so as to emphasize the danger and notify the watcher of the danger of the watcher. be.
The invention described in claim 5 includes a robot on the watcher side that is used in a place where the watcher exists, as well as a predetermined location that changes depending on the situation of the watcher being watched. A predetermined location changes depending on the situation of the watcher who watches over the watcher, and a robot on the watcher side used at the place where the watcher exists is used, and the watcher side The watcher-side control information regarding the mode change of the robot is provided to the watcher-side robot to change the mode of the watcher-side robot, and the watcher-side control regarding the mode-change of the watcher-side robot is performed. Information can be provided to the watcher's robot to change the mode of the watcher's robot, and the environment of the watcher's location can reach or reach the heat stroke danger zone or the heat shock danger zone. Represents the state when the robot on the side of the watched person becomes dangerous or dangerous on behalf of the watched person in order to notify the watched person of the danger when there is a tendency. This is a remote watching method, characterized in that the robot on the watcher side is changed in order to notify the watcher of the danger of the watcher while changing the mode.
In the invention described in claim 6 , the mode of the robot on the watcher side and the robot on the watcher side change depending on the situation of the watcher, and the danger is emphasized to the watcher. a remote watching method according to claim 5, characterized in that to broadcast.

Claims

An acquisition means for acquiring information on the mode change of the first robot used at the location of the first user while the predetermined location changes depending on the situation of the first user.
A predetermined location changes depending on the situation of the second user, and the first robot acquired by the acquisition means with respect to the second robot used at the location of the second user. An output means for outputting information on the mode change of the second robot obtained from the information on the mode change, and an output means.
A robot communication system characterized by being equipped with.

The information output by the output means is information for causing the second robot to perform an operation different from the operation of the first robot depending on the situation of the first user. Item 1. The robot communication system according to item 1.

The robot communication system according to claim 2, wherein the different operation includes an operation for urgently notifying the second user that the first user is in a dangerous situation or a situation that may be dangerous. ..

The information regarding the mode change of the first robot is based on at least one of the first user's contact with the first robot, talking to the first robot, and the environmental information of the location of the first user. The robot communication system according to claim 1, wherein the information is information on a change in the mode of the robot.

The robot communication system according to claim 4, wherein the environmental information is information that the environment of the place where the first user exists has reached or may reach a danger zone.

A recognition means to recognize the situation of the watched person being watched over,
A mode-changing means in which a predetermined portion changes its mode depending on the situation of the watcher recognized by the recognition means, and a mode-changing means.
An output means that outputs information about the mode change, and
It is provided with an instruction information acquisition means for acquiring instruction information regarding a mode change from the observer who watches over the observer.
The mode changing means is a communication robot characterized in that a predetermined portion changes its mode according to the instruction information acquired by the instruction information acquisition means.

The recognizing means recognizes a dangerous or potentially dangerous situation for the watcher.
The mode changing means is characterized in that the predetermined portion changes the mode in order to express a state when the person is in a situation where he / she can be dangerous or dangerous on behalf of the watched person. The communication robot according to claim 6.

It is a communication robot that changes its mode depending on the location of the watcher who watches over the watcher at a distance.
An acquisition means for acquiring information on a mode change of the watched person side robot whose mode changes depending on the location of the watched person, and an acquisition means.
From the acquired information on the mode change of the watcher-side robot, a mode-changing means for changing the mode in a predetermined place with contents that the watcher can understand the situation in which the watcher is placed.
A communication robot characterized by being equipped with.

The predetermined location changes depending on the situation of the watched person being watched, and the robot on the watched person side used in the place where the watched person exists and the watcher side watching over the watched person A robot on the watcher side, which is used at the place where the watcher exists as well as the predetermined part changes depending on the situation, is used.
The control information on the watcher side regarding the mode change of the robot on the watcher side is provided to the robot on the watcher side to change the mode of the robot on the watcher side.
Providing control information on the watcher side regarding the mode change of the robot on the watcher side to the robot on the watcher side to change the mode of the robot on the watcher side.
A remote monitoring method featuring.

The remote watching method according to claim 9, wherein the robot on the watcher side and the robot on the watcher side change their modes depending on the situation of the watcher.