JP2021160491A - Vehicle transport device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両搬送装置に関する。 The present invention relates to a vehicle transport device.
下記の特許文献1には、車両を自動で搬送する自走式の車両搬送装置が示されている。この車両搬送装置では、車両のタイヤの下方に挿入した一対のアーム部で車両を持ち上げて搭載している。この場合、アーム部を昇降させる機構及び駆動部を要するため、車両搬送装置の構造が複雑になる。
The following
下記の特許文献2には、本体に回転可能な状態で取り付けられたスロープ板を有する車両搬送装置が示されている。この車両搬送装置では、スロープ板が床面から離して配置され、車両の重量によってスロープ板の端部を押し下げて床面に当接させることで、車両の前輪又は後輪を床面から台車本体に案内するスロープを形成している。
The following
上記特許文献2に示されている車両搬送装置では、スロープ板の位置が高すぎると、車両の前輪又は後輪が乗り上げることができないため、スロープ板の端部を低い位置に配置する必要がある。この状態で車両搬送装置を走行させると、スロープ板の端部が床面と干渉する恐れがある。
In the vehicle transport device shown in
そこで、本発明は、車両搬送装置で車両を搬送する際に、スロープ板の端部と床面との干渉を防止することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to prevent interference between the end portion of the slope plate and the floor surface when the vehicle is transported by the vehicle transport device.
前記課題を解決するために、本発明は、車両のタイヤが搭載される本体と、前記車両の車幅方向と平行な回転軸を中心に回転可能な状態で前記本体に取り付けられたスロープ板とを備えた車両搬送装置において、前記スロープ板が、前記回転軸から前記車両の前後方向一方に延び、前後方向一方の端部を接地可能なスロープ本体と、前記回転軸から前記車両の前後方向他方に延び、前記車両のタイヤで踏みつけることで前記スロープ本体の前後方向一方の端部を床面から上昇させる上昇駆動部とを備えた車両搬送装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention comprises a main body on which vehicle tires are mounted and a slope plate attached to the main body so as to be rotatable about a rotation axis parallel to the vehicle width direction of the vehicle. The slope plate extends from the rotating shaft in one of the front-rear directions of the vehicle, and one end in the front-rear direction can be grounded, and the other of the front-rear direction of the vehicle from the rotating shaft. Provided is a vehicle transport device including an ascending drive unit that extends to and steps on the tires of the vehicle to raise one end of the slope body in the front-rear direction from the floor surface.
この車両搬送装置によると、スロープ板のスロープ本体の端部を接地させることでスロープが形成され、このスロープを介して、車両を床面から本体に載せたり本体から床面に降ろしたりすることができる。そして、本体に搭載された車両のタイヤでスロープ板の上昇駆動部を踏みつけることで、回転軸周りにスロープ板を回転させてスロープ本体の端部を床面から上昇させることができる。この場合、スロープ板の形状(例えば、スロープ本体と上昇駆動部との間の角度等)を適宜設計することにより、スロープ本体の端部の床面からの高さを自由に設定することができるため、車両搬送装置に車両を搭載して走行する際に、スロープ板の端部と床面との干渉を回避することができる。 According to this vehicle transport device, a slope is formed by grounding the end of the slope main body of the slope plate, and the vehicle can be placed on the main body from the floor surface or lowered from the main body to the floor surface through the slope. can. Then, by stepping on the ascending drive portion of the slope plate with the tire of the vehicle mounted on the main body, the slope plate can be rotated around the rotation axis and the end portion of the slope main body can be raised from the floor surface. In this case, the height of the end of the slope body from the floor can be freely set by appropriately designing the shape of the slope plate (for example, the angle between the slope body and the ascending drive unit). Therefore, it is possible to avoid interference between the end portion of the slope plate and the floor surface when the vehicle is mounted on the vehicle transport device and travels.
上記の車両搬送装置は、上昇駆動部でタイヤの前後方向一方への移動を規制することが好ましい。これにより、別途の車輪止めを省略することができるため、車両搬送装置の構造を簡素化できる。 In the vehicle transport device described above, it is preferable that the ascending drive unit regulates the movement of the tire in one of the front-rear directions. As a result, it is possible to omit a separate wheel chock, so that the structure of the vehicle transport device can be simplified.
以上のように、本発明によれば、車両搬送装置で車両を搬送する際に、スロープ板の端部と床面とが干渉する事態を防止できる。 As described above, according to the present invention, it is possible to prevent a situation in which the end portion of the slope plate and the floor surface interfere with each other when the vehicle is transported by the vehicle transport device.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の一実施形態に係る車両搬送装置1は、図1に示すように、工場Fで完成した車両Cを、車両待機場であるコンテナヤードYに自動で搬送するものである。車両搬送装置1は、システム制御部Sからの無線指令(点線矢印)に従って、工場FとコンテナヤードYとの間を往復する。本実施形態では、車両Cが前輪駆動車であり、車両Cの前輪(駆動輪)のみを車両搬送装置1に搭載し、前記車両の後輪(従動輪)を接地した状態で車両Cを搬送する。
As shown in FIG. 1, the
車両搬送装置1は、図2〜4に示すように、車両Cの左右の前輪タイヤW1が搭載される本体2と、本体2の幅方向両側に設けられた駆動輪ユニット3と、本体2に設けられた補助輪4と、システム制御部Sからの無線指令を受信する受信器8とを有する。尚、以下では、車両搬送装置1の各部を説明するにあたり、車両搬送装置1に車両Cを搭載した状態で、当該車両Cの車幅方向(図3及び図4の左右方向)を「幅方向」と言い、当該車両Cの前方(図2の左側、図4の下側)及び後方(図2の右側、図4の上側)をそれぞれ「前方」及び「後方」と言う。
As shown in FIGS. 2 to 4, the
本体2には、図4に示すように、駆動輪ユニット3に電力を供給するバッテリー6と、駆動輪ユニット3を制御する制御部7とが搭載される。本体2の上面には、車両Cの前輪タイヤW1の前方への転がりを防止する車輪止め5が設けられる。
As shown in FIG. 4, the
本体2には、スロープ板20が取り付けられる。スロープ板20は、本体2に対して、幅方向の回転軸20aを中心に回転可能とされる。スロープ板20は、回転軸20aから後方に延びるスロープ本体21と、回転軸20aから前方に延びる上昇駆動部22とを有する。スロープ本体21及び上昇駆動部22は、何れも平板状を成し、これらが一体に設けられる。スロープ板20は、図示しない駆動手段(例えば、モータ)により、回転軸20a周りに回転駆動される。
A
駆動輪ユニット3は、図5に示すように、駆動輪9と、駆動輪9を軸心周りに回転駆動する駆動手段と、本体2に固定され、駆動輪9及び駆動手段を収容するケーシング13とを備える。
As shown in FIG. 5, the
駆動輪9は、同軸上に並べて配された一対の車輪10で構成される。一対の車輪10の外径は等しく、図示例では、同一の車輪10を軸心方向に対向させて使用している。
The
駆動手段は、例えば、車輪10ごとに設けられたモータで構成され、本実施形態では、各車輪10の内周に配されたインホイールモータ11で構成される。インホイールモータ11の回転軸11aは、車輪10の軸心に固定される。各インホイールモータ11は、バッテリー6及び制御部7(図4参照)と接続され、制御部7からの指令に基づいて回転駆動される。各インホイールモータ11の本体11bは、転舵軸12に固定される。転舵軸12は、ケーシング13に固定されたフレーム14に、軸受15を介して自由回転可能な状態で取り付けられる(すなわち、360°転舵可能とされる)。以上により、一対の車輪10からなる駆動輪9が、本体2に対して転舵軸12を中心に一体に回転可能とされる。
The drive means is composed of, for example, a motor provided for each
補助輪4は、駆動輪9の軸心よりも前方又は後方あるいはこれらの双方に設けられ、本実施形態では、駆動輪9の軸心よりも前方に設けられる。補助輪4の数は特に限定されず、例えば幅方向に離隔した2箇所に設けられる。各補助輪4は、駆動輪9の車輪10よりも外径が小さい車輪で構成される。各補助輪4は、自身の軸心周りに回転自在で、且つ、鉛直方向の回転軸周りに回転自在な状態で、本体2に取り付けられる。
The
受信器8は、システム制御部S(図1参照)からの電波を受信可能な位置に設けられ、制御部7と接続される。本実施形態では、図2及び図3に示すように、搭載される車両Cの上面と略同じ高さに受信器8が設けられる。図示例では、駆動輪ユニット3のケーシング13から上方に延びた支柱16の上端に受信器8が取り付けられる。受信器8は、例えば、各駆動輪ユニット3の上方に一個ずつ設けられる。
The
以下、上記の車両搬送装置1により車両Cを搬送する手順を説明する。
Hereinafter, a procedure for transporting the vehicle C by the
まず、工場F(図1参照)で、車両Cの前方に車両搬送装置1を配置する。そして、図示しない駆動手段でスロープ板20を回転軸20a周りに回転駆動してスロープ本体21の後端を降下させ、図6に示すようにスロープ本体21の後端を接地させる。こうして、スロープ本体21により、床面と本体2とを連続するスロープを形成する。その後、車両Cを前進させることで、前輪タイヤW1が、スロープ本体21で形成されたスロープを登る(鎖線参照)。尚、図6、7では、回転部材20や前輪タイヤW1が見えやすいように、車両搬送装置1の部品の一部を省略して示している。尚、スロープ本体21は、駆動手段で回転駆動する他、例えば手動で回転させてもよい。
First, in the factory F (see FIG. 1), the
前輪タイヤW1がスロープ本体21の上端まで登り、回転軸20aを乗り越えたら、図7に示すように、前輪タイヤW1がスロープ板20の上昇駆動部22を踏みつける。これにより、スロープ板20が回転軸20a周りに回転して、スロープ本体21の後端が床面から上昇する。前輪タイヤW1は、車輪止め5に当接することにより、前方への移動が規制される。このとき、上昇駆動部22は、本体2に設けられたストッパ(図示省略)に当接することでそれ以上の回転が規制されている。この状態で、上昇駆動部22は、前輪タイヤW1に後方から当接することにより、前輪タイヤW1の後方への移動を規制する車輪止めとして機能する。
When the front wheel tire W1 climbs to the upper end of the slope
このとき、スロープ本体21の後端の床面からの高さHは、スロープ本体21の形状(例えば、スロープ本体21と上昇駆動部22との間の角度θや、上昇駆動部22の長さ等)により変わる。従って、スロープ本体21の形状を適宜設計することで、スロープ部21の後端を床面から十分に離した高さに配置することができる。これにより、車両搬送装置1で車両Cを搬送する際に、スロープ板20の後端と床面との干渉を回避することができる。
At this time, the height H from the floor surface at the rear end of the slope
また、本体2に前輪タイヤW1を搭載した状態では、スロープ本体21の後端が、本体2に搭載された車両Cの車体よりも下方に配され、図示例では、スロープ本体21全体が車体の下端と略平行に延びている(図2参照)。これにより、本体2に搭載された車両Cの車体の下部にスロープ本体21の後端が干渉する事態を回避できる。
Further, in the state where the front wheel tire W1 is mounted on the
ところで、車両搬送装置1の本体2に車両Cの前輪タイヤW1を搭載したときに、前輪タイヤW1の軸心が駆動輪9の軸心よりも後方に配されると、本体2が後側に傾く恐れがある。従って、本体2上の前輪タイヤW1の軸心は、駆動輪9の軸心よりも前方(補助輪4側)に配することが好ましい。一方、前輪タイヤW1の軸心が補助輪4に近すぎると、小径な補助輪4に過大な荷重が加わるため、本体2上の前輪タイヤW1の軸心は、駆動輪9の軸心寄りの位置に設けることが好ましい。具体的には、前輪タイヤW1の軸心を、駆動輪9と補助輪4の前後方向中央よりも後方に配することが好ましく、駆動輪9の前端よりも後方に配することがより好ましい。
By the way, when the front wheel tire W1 of the vehicle C is mounted on the
こうして、車両Cの前輪タイヤW1を車両搬送装置1に搭載し、後輪タイヤW2を接地した状態で、車両搬送装置1を駆動して車両Cを搬送する(図1の矢印P1参照)。具体的には、システム制御部Sからの指令を車両搬送装置1の受信器8(図2及び図3参照)が受信し、この指令が制御部7に伝達され、この指令に従って制御部7が各駆動輪9の駆動手段(インホイールモータ11)を駆動する。このとき、各駆動輪9の一対の車輪10を駆動するインホイールモータ11のトルクを異ならせることで、各駆動輪9を転舵させて車両搬送装置1をカーブさせることができる。
In this way, the front wheel tire W1 of the vehicle C is mounted on the
こうして、車両搬送装置1が、システム制御部Sからの指令に従って所定の経路を走行し、コンテナヤードYまで車両Cを搬送する(図8の矢印Q1参照)。そして、車両搬送装置1をその場に停止させた状態で、車両Cを後退させることにより、図7に鎖線で示すように、前輪タイヤW1がスロープ板20の上昇駆動部22に乗り上げる。そして、前輪タイヤW1が回転軸20aを乗り越えたら、前輪タイヤW1がスロープ本体21を踏みつけて、これによりスロープ板20が回転軸20a周りに回転してスロープ本体21の後端が接地する(図6参照)。そして、前輪タイヤW1が、スロープ本体21で形成されたスロープを下って床面に接地され、車両CがコンテナヤードY内の所定の位置に配される(図9の矢印Q2参照)。
In this way, the
車両Cを降ろして空になった車両搬送装置1は、コンテナヤードY内に配置された多数の車両Cの間に配置される。コンテナヤードY内では、車両Cはできる限り密に配置することが好ましいが、車両Cの前後方向間隔D2は車両搬送装置1の前後方向寸法D1に依存するため、車両搬送装置1の前後方向寸法D1はなるべく小さいことが好ましい。本実施形態では、車両搬送装置1が、車両Cの前輪のみを搭載するものであるため、車両搬送装置1の前後方向寸法D1は車両Cのホイールベースよりも短くて済み、例えば車両Cのホイールベースの1/2以下とすることができる。このため、車両Cの前後方向間隔D2を小さくすることができ、コンテナヤードY内に車両Cを密に配置することが可能となる。
The
その後、図示しない駆動手段によりスロープ板20を回転軸20a周りに回転させて、スロープ本体21の後端を床面から上昇させる。これと共に、車両搬送装置1をその場に停止させた状態で、インホイールモータ11により各駆動輪9の一対の車輪10を互いに逆向きに同トルクで回転駆動することにより、各駆動輪9をその場で90°転舵させる(図10参照)。その後、各駆動輪9の各車輪10を同方向に同トルクで回転させることにより、車両搬送装置1を幅方向(図10の左右方向)に走行させる。車両搬送装置1が幅方向に走行し始めると、補助輪4が地面との摩擦により鉛直方向の回転軸周りに90°回転し、走行方向が幅方向となる。このとき、車両Cを搭載していない車両搬送装置1の重心が駆動輪9の軸心と補助輪4の軸心との前後方向間に配されるように、バッテリー6や制御部7等を配置することで、車両搬送装置1の走行を安定させることができる。以上により、車両搬送装置1が車両Cの前後方向間から退避される(図1及び図10の矢印P2参照)。
After that, the
車両搬送装置1が車両Cの間から抜け出したら、車両搬送装置1を停止させて、左右の駆動輪9を90°転舵した後、それぞれ逆向きに回転駆動して、車両搬送装置1をその場で90°回転させる(図1の点線参照)。そして、左右の駆動輪9を再び90°転舵した後、両駆動輪9を回転駆動して、車両搬送装置1を幅方向に走行させる(図1の矢印P3参照)。そして、空の車両搬送装置1を工場Fまで搬送したら、この車両搬送装置1に新たな車両Cを搭載して、コンテナヤードYまで搬送する。以上を繰り返すことにより、工場FからコンテナヤードYまで車両Cを自動で搬送することができる。
When the
本発明は上記の実施形態に限られない。以下、本発明の他の実施形態を説明するが、上記の実施形態と同様の点については重複説明を省略する。 The present invention is not limited to the above embodiments. Hereinafter, other embodiments of the present invention will be described, but duplicate description will be omitted with respect to the same points as those of the above embodiments.
図11に示す実施形態では、スロープ本体21が、上昇駆動部22と一体に形成された第1スロープ本体21aと、第1スロープ本体21aに対して回転軸21cを介して回転可能に取り付けられた第2スロープ本体21bとを有する。前輪タイヤW1を車両搬送装置1に搭載するときは、実線で示すように第2スロープ本体21bの後端を接地させることで、床面と本体2とを連続するスロープが形成される。このとき、車両の重みで両スロープ本体21a、21bが回転軸21cを中心に相対回転して屈曲しようとするため、図示しない屈曲規制手段によりスロープ本体21の屈曲が規制される。一方、前輪タイヤW1を搭載することなく車両搬送装置1を走行させるときは、屈曲規制手段による規制は解除され、点線で示すように第2スロープ本体21bを回転させて第2スロープ本体21bを第1スロープ本体21aの上方に退避させることで、スロープ本体21と床面との干渉を回避できる。
In the embodiment shown in FIG. 11, the slope
図12に示す実施形態では、スロープ本体21が、上昇駆動部22と一体に形成された第1スロープ本体21dと、第1スロープ本体21dに対してスロープ傾斜方向(第1スロープ本体21dの延在方向で、回転軸20aと直交する方向)にスライド可能な第2スロープ本体21eとを有する。前輪タイヤW1を車両搬送装置1に搭載するときは、実線で示すように第2スロープ本体21bの後端を接地させることで、床面と本体2とを連続するスロープが形成される。一方、前輪タイヤW1を搭載することなく車両搬送装置1を走行させるときは、点線で示すように第2スロープ本体21bを回転軸20a側にスライドさせて上方に退避させることで、スロープ本体21と床面との干渉を回避できる。
In the embodiment shown in FIG. 12, the slope
上記の実施形態では、車両の前輪のみを搭載して搬送する車両搬送装置1を示したが、これに限らず、車両の後輪のみを搭載して搬送する車両搬送装置1に本発明を適用してもよい。例えば、車両搬送装置1を、上記の実施形態とは前後反転させた状態で車両Cの後方に配置し、車両Cを後退させて後輪タイヤW2を車両搬送装置1に搭載することができる。具体的には、スロープ本体21の前端を接地することで床面と本体2とを連続するスロープが形成される。そして、車両Cを後退させて、後輪タイヤW2がスロープ本体21で形成されたスロープを登って回転軸20aを乗り越えると、後輪タイヤW2が上昇駆動部22を踏みつけてスロープ本体21の前端が床面から上昇する。この他、車両の四輪全てを搭載して搬送する車両搬送装置に本発明を適用してもよい。
In the above embodiment, the
また、上記の実施形態では、スロープ板20の上昇駆動部22を車輪止めとして機能させた場合を示したが、これに限らず、スロープ板20の上昇駆動部22とは別に、本体2の上面に、前輪タイヤW1の後方への移動を規制する車輪止めを設けてもよい。また、上昇駆動部22の形状は上記に限らず、例えば、スロープ本体21よりも幅の狭い板状や、棒状としてもよい。
Further, in the above embodiment, the case where the ascending
また、上記の実施形態では、各駆動輪9が一対の車輪10からなる場合を示したが、これに限らず、各駆動輪9を一個の車輪で構成してもよい。この場合、駆動輪9が取り付けられた転舵軸12を回転駆動する別途の転舵手段(例えば転舵モータ)が設けられる。
Further, in the above embodiment, the case where each
また、上記の実施形態では、2個の駆動輪9と2個の補助輪4を設けた車両搬送装置1を示したが、これに限られない。例えば、本体2の幅方向中央に補助輪4を1個だけ設けたり、駆動輪9の前方及び後方に補助輪4を設けたりしてもよい。あるいは、2個の駆動輪9と、それよりも前方又は後方にさらに駆動輪9を設け、3輪駆動、あるいは4輪駆動としてもよい。あるいは、駆動輪9を1個としてもよく、例えば、本体2の幅方向中央に1個の駆動輪9を設け、その後方の幅方向両端付近に一対の補助輪を設けてもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、上記の車両搬送装置で搬送する車両は、完成車両に限らず、例えば、荷台を搭載する前のトラック等(いわゆる、架装前車両)を含む。また、本発明は、自走式の車両搬送装置に限らず、例えば、運転者が運転する車両搬送装置(運搬車両)に適用することも可能である。 Further, the vehicle transported by the vehicle transport device is not limited to the completed vehicle, but includes, for example, a truck or the like before mounting the loading platform (so-called vehicle before mounting). Further, the present invention is not limited to the self-propelled vehicle transport device, and can be applied to, for example, a vehicle transport device (transport vehicle) driven by a driver.
1 車両搬送装置
2 本体
3 駆動輪ユニット
4 補助輪
6 バッテリー
7 制御部
8 受信器
9 駆動輪
10 車輪
11 インホイールモータ(駆動手段)
12 転舵軸
20 スロープ板
20a 回転軸
21 スロープ本体
22 上昇駆動部
C 車両
W1 前輪タイヤ
W2 後輪タイヤ
F 工場
S システム制御部
Y コンテナヤード
1
12
Claims (2)
前記スロープ板が、前記回転軸から前記車両の前後方向一方に延び、前後方向一方の端部を接地可能なスロープ本体と、前記回転軸から前記車両の前後方向他方に延び、前記車両のタイヤで踏みつけることで前記スロープ本体の前後方向一方の端部を床面から上昇させる上昇駆動部とを備えた車両搬送装置。 In a vehicle transport device including a main body on which vehicle tires are mounted and a slope plate attached to the main body so as to be rotatable about a rotation axis parallel to the vehicle width direction of the vehicle.
The slope plate extends from the rotating shaft in one of the front-rear directions of the vehicle, and one end in the front-rear direction can be grounded. A vehicle transport device including a rising drive unit that raises one end of the slope body in the front-rear direction from the floor surface by stepping on it.
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